特許 5928893 経路探索装置、経路案内装置、経路探索プログラム及び経路案内プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5928893

(24)【登録日】2016年5月13日

(45)【発行日】2016年6月1日

(54)【発明の名称】経路探索装置、経路案内装置、経路探索プログラム及び経路案内プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20160519BHJP

   G08G 1/137 20060101ALI20160519BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20160519BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/34

   G08G1/137

   G09B29/10 A

【請求項の数】8

【全頁数】20

(21)【出願番号】特願2012-175647(P2012-175647)

(22)【出願日】2012年8月8日

(65)【公開番号】特開2014-35234(P2014-35234A)

(43)【公開日】2014年2月24日

【審査請求日】2015年2月5日

(73)【特許権者】

【識別番号】000100768

【氏名又は名称】アイシン・エィ・ダブリュ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100096655

【弁理士】

【氏名又は名称】川井 隆

(74)【代理人】

【識別番号】100091225

【弁理士】

【氏名又は名称】仲野 均

(72)【発明者】

【氏名】谷▲崎▼ 大介

【審査官】 相羽 昌孝

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０００−１１３３８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−０３０１９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−２９５０９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−３４４０７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００２／０１２８７６８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／００−２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００−２５／００

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｇ０９Ｂ ２３／００−２９／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

目的地までの走行ルートを探索する経路探索装置と、前記経路探索装置で探索された走行ルートを案内する経路案内装置で構成されるナビゲーションシステムにおける経路探索装置であって、
前記経路案内装置から出発地と目的地を取得する取得手段と、
前記取得した出発地から目的地までの走行ルートを探索する経路探索手段と、
前記探索した走行ルートから退出可能な退出可能道路を特定する道路特定手段と、
前記走行ルート上で、前記特定した退出可能道路よりも前記目的地側に復帰点を設定する復帰点設定手段と、
前記特定した退出可能道路の前記走行ルートとの交差点から、前記設定した復帰点までの復帰ルートを探索する復帰経路探索手段と、
前記経路案内装置から、復帰ルートの要求を受け付ける要求受付手段と、
前記経路案内装置に、前記探索した走行ルートを送信するとともに、前記復帰ルートの要求を受け付けた場合に、前記探索した所定数の復帰ルートを送信する経路送信手段と、を具備し、
前記経路送信手段は、前記経路案内装置が復帰ルートの要求をしてから、復帰ルートの受信を完了するまでに車両が走行すると想定される距離Ｌよりも大きい距離Ｌｓを基準にして決められた前記所定数の復帰ルートを送信する、
ことを特徴とする経路探索装置。

【請求項2】

前記経路送信手段は、前記経路案内装置に送信済みの復帰ルートに対応する前記退出可能道路のうち最も目的地側の退出可能道路から、前記距離Ｌｓまでの間に存在する退出可能道路に対して探索された復帰ルートを送信する、
ことを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。

【請求項3】

前記復帰点設定手段は、前記特定した退出可能道路よりも前記目的地側に存在し、前記走行ルートに進入可能な道路と前記走行ルートとの交差点を復帰点として設定する、
ことを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の経路探索装置。

【請求項4】

前記道路特定手段は、前記経路送信手段で送信済みの復帰ルートに対応する前記退出可能道路のうち最も目的地側の退出可能道路の先に存在する、前記所定数本目の退出可能道路を特定し、
前記復帰点設定手段は、前記道路特定手段で特定した前記所定数の退出可能道路のうち最も目的地側の退出可能道路から、更に所定数本目の退出可能道路と、前記走行ルートとの交差点を前記復帰点に設定する、
ことを特徴とする請求項１から請求項３のうちの何れか１の請求項に記載の経路探索装置。

【請求項5】

目的地までの走行ルートを探索する請求項１から請求項４のうちの何れか１の請求項に記載された経路探索装置と、前記経路探索装置で探索された走行ルートを案内する経路案内装置で構成されるナビゲーションシステムにおける経路案内装置であって、
前記経路探索装置に、出発地と目的地とを送信する送信手段と、
前記経路探索装置に、復帰ルートの要求をする復帰ルート要求手段と、
前記経路探索装置から、前記走行ルートと前記復帰ルートを受信する経路受信手段と、
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記検出した現在位置に対応して、前記受信した走行ルートを案内する案内手段とを備え、
前記案内手段は、前記現在位置が前記走行ルートから外れた場合に、前記復帰ルートに切り換えて案内をする、
ことを特徴とする経路案内装置。

【請求項6】

前記復帰ルート要求手段は、前記受信済みの復帰ルートで未通過の復帰ルートの数が前記所定数未満となった場合に、復帰ルートの要求をする、
ことを特徴とする請求項５に記載の経路案内装置。

【請求項7】

目的地までの走行ルートを探索する経路探索装置と、前記経路探索装置で探索された走行ルートを案内する経路案内装置で構成されるナビゲーションシステムにおける経路探索装置用の経路探索プログラムであって、
前記経路案内装置から出発地と目的地を取得する取得機能と、
前記取得した出発地から目的地までの走行ルートを探索する経路探索機能と、
前記探索した走行ルートから退出可能な退出可能道路を特定する道路特定機能と、
前記走行ルート上で、前記特定した退出可能道路よりも前記目的地側に復帰点を設定する復帰点設定機能と、
前記特定した退出可能道路の前記走行ルートとの交差点から、前記設定した復帰点までの復帰ルートを探索する復帰経路探索機能と、
前記経路案内装置から、復帰ルートの要求を受け付ける要求受付機能と、
前記経路案内装置に、前記探索した走行ルートを送信するとともに、前記復帰ルートの要求を受け付けた場合に、前記探索した所定数の復帰ルートを送信する経路送信機能と、
をコンピュータに実現させ、
前記経路送信機能は、前記経路案内装置が復帰ルートの要求をしてから、復帰ルートの受信を完了するまでに車両が走行すると想定される距離Ｌよりも大きい距離Ｌｓを基準にして決められた前記所定数の復帰ルートを送信する、
ことを特徴とする経路探索プログラム。

【請求項8】

目的地までの走行ルートを探索する請求項１から請求項４のうちの何れか１の請求項に記載された経路探索装置と、前記経路探索装置で探索された走行ルートを案内する経路案内装置で構成されるナビゲーションシステムにおける経路案内装置用の経路案内プログラムであって、
前記経路探索装置に、出発地と目的地とを送信する送信機能と、
前記経路探索装置に、復帰ルートの要求をする復帰ルート要求機能と、
前記経路探索装置から、前記走行ルートと前記復帰ルートを受信する経路受信機能と、
現在位置を検出する現在位置検出機能と、
前記検出した現在位置に対応して、前記受信した走行ルートを案内する案内機能と、
をコンピュータに実現させ、
前記案内機能は、前記現在位置が前記走行ルートから外れた場合に、前記復帰ルートに切り換えて案内をする、
ことを特徴とする経路案内プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、経路探索装置、経路案内装置、経路探索プログラム及び経路案内プログラムに係り、例えば、経路探索装置が経路案内装置から出発地と目的地を取得して目的地までの走行経路の探索を行い、経路案内装置が経路探索装置から送信した目的地までの走行経路を受信して案内を行うナビゲーションシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両や装置の現在位置や目的地までの経路を案内するナビゲーション装置が広く普及している。このナビゲーション装置では、地図データを保存しておき、走行経路の探索や探索した走行経路の案内の全てを行うようになっている。
一方、出発地から目的地までのルート探索をセンターサーバ側で行い、探索された走行経路を車載ナビゲーション装置に送信し、車載ナビゲーション装置では受信した走行経路の案内を行うことで、経路探索と経路案内とを別装置で行う技術が提案されている。
このように経路探索をセンターサーバで行うことにより、最新の情報による高速で質の高い経路探索が可能になるが、経路案内を行う車両が走行経路を外れた場合、ナビゲーション装置はセンターサーバに対してリルートを要求し、センターサーバは再度目的地までの走行経路を探索するか、又は、送付済みの走行経路上に戻るルートを探索してナビゲーション装置に送信する必要がある。
そして、センターサーバにおいて要求を受信してからリルートを行うと、ナビゲーション装置とセンターサーバ間における認証や通信などで時間を要してしまい新しい案内ルートの提供が遅れてしまうという問題がある。

【0003】

そこで、特許文献１では、センタで経路探索を行った際に、探索した走行経路上に存在する各分岐点から目的地までの代替経路を予め探索しておき、探索した走行経路と代替経路をナビゲーション装置に送信し、ナビゲーション装置では走行経路から外れた場合には代替経路の案内を行う技術について記載されている。
この特許文献１の方法によれば、走行経路から外れたとしても即座に新しい案内経路（代替経路）による案内を行うことが可能である。

【0004】

しかし、出発地から目的地までが離れれば離れる程に代替経路が多くなるという課題がある。
このためナビゲーション装置では、代替経路の案内を行うことは可能だが、保存すべきデータ量が多くなるという問題がある。
一方、センターサーバでは、代替経路を含めた経路探索に時間を要してしまうという問題がある。
さらに、ナビゲーション装置、センターサーバ双方の課題として、データ量が多くなり、送受信に時間を要するという問題もある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１２−００２５７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は、目的地までの走行経路と復帰ルートとを効率的に検索し提供することを第１の目的とする。
また、目的地までの走行経路と復帰ルートとを効率的に取得して案内を行うことを第２の目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

（１）請求項１に記載の発明では、目的地までの走行ルートを探索する経路探索装置と、前記経路探索装置で探索された走行ルートを案内する経路案内装置で構成されるナビゲーションシステムにおける経路探索装置であって、前記経路案内装置から出発地と目的地を取得する取得手段と、前記取得した出発地から目的地までの走行ルートを探索する経路探索手段と、前記探索した走行ルートから退出可能な退出可能道路を特定する道路特定手段と、前記走行ルート上で、前記特定した退出可能道路よりも前記目的地側に復帰点を設定する復帰点設定手段と、前記特定した退出可能道路の前記走行ルートとの交差点から、前記設定した復帰点までの復帰ルートを探索する復帰経路探索手段と、前記経路案内装置から、復帰ルートの要求を受け付ける要求受付手段と、前記経路案内装置に、前記探索した走行ルートを送信するとともに、前記復帰ルートの要求を受け付けた場合に、前記探索した所定数の復帰ルートを送信する経路送信手段と、を具備し、前記経路送信手段は、前記経路案内装置が復帰ルートの要求をしてから、復帰ルートの受信を完了するまでに車両が走行すると想定される距離Ｌよりも大きい距離Ｌｓを基準にして決められた前記所定数の復帰ルートを送信する、ことを特徴とする経路探索装置を提供する。
（２）請求項２に記載の発明では、前記経路送信手段は、前記経路案内装置に送信済みの復帰ルートに対応する前記退出可能道路のうち最も目的地側の退出可能道路から、前記距離Ｌｓまでの間に存在する退出可能道路に対して探索された復帰ルートを送信する、ことを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置を提供する。
（３）請求項３に記載の発明では、前記復帰点設定手段は、前記特定した退出可能道路よりも前記目的地側に存在し、前記走行ルートに進入可能な道路と前記走行ルートとの交差点を復帰点として設定する、ことを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の経路探索装置を提供する。
（４）請求項４に記載の発明では、前記道路特定手段は、前記経路送信手段で送信済みの復帰ルートに対応する前記退出可能道路のうち最も目的地側の退出可能道路の先に存在する、前記所定数本目の退出可能道路を特定し、前記復帰点設定手段は、前記道路特定手段で特定した前記所定数の退出可能道路のうち最も目的地側の退出可能道路から、更に所定数本目の退出可能道路と、前記走行ルートとの交差点を前記復帰点に設定する、ことを特徴とする請求項１から請求項３のうちの何れか１の請求項に記載の経路探索装置を提供する。
（５）請求項５に記載の発明では、目的地までの走行ルートを探索する請求項１から請求項４のうちの何れか１の請求項に記載された経路探索装置と、前記経路探索装置で探索された走行ルートを案内する経路案内装置で構成されるナビゲーションシステムにおける経路案内装置であって、前記経路探索装置に、出発地と目的地とを送信する送信手段と、前記経路探索装置に、復帰ルートの要求をする復帰ルート要求手段と、前記経路探索装置から、前記走行ルートと前記復帰ルートを受信する経路受信手段と、現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記検出した現在位置に対応して、前記受信した走行ルートを案内する案内手段とを備え、前記案内手段は、前記現在位置が前記走行ルートから外れた場合に、前記復帰ルートに切り換えて案内をする、ことを特徴とする経路案内装置を提供する。
（６）請求項６に記載の発明では、前記復帰ルート要求手段は、前記受信済みの復帰ルートで未通過の復帰ルートの数が前記所定数未満となった場合に、復帰ルートの要求をする、ことを特徴とする請求項５に記載の経路案内装置を提供する。
（７）請求項７に記載の発明では、目的地までの走行ルートを探索する経路探索装置と、前記経路探索装置で探索された走行ルートを案内する経路案内装置で構成されるナビゲーションシステムにおける経路探索装置用の経路探索プログラムであって、前記経路案内装置から出発地と目的地を取得する取得機能と、前記取得した出発地から目的地までの走行ルートを探索する経路探索機能と、前記探索した走行ルートから退出可能な退出可能道路を特定する道路特定機能と、前記走行ルート上で、前記特定した退出可能道路よりも前記目的地側に復帰点を設定する復帰点設定機能と、前記特定した退出可能道路の前記走行ルートとの交差点から、前記設定した復帰点までの復帰ルートを探索する復帰経路探索機能と、前記経路案内装置から、復帰ルートの要求を受け付ける要求受付機能と、前記経路案内装置に、前記探索した走行ルートを送信するとともに、前記復帰ルートの要求を受け付けた場合に、前記探索した所定数の復帰ルートを送信する経路送信機能と、をコンピュータに実現させ、前記経路送信機能は、前記経路案内装置が復帰ルートの要求をしてから、復帰ルートの受信を完了するまでに車両が走行すると想定される距離Ｌよりも大きい距離Ｌｓを基準にして決められた前記所定数の復帰ルートを送信する、ことを特徴とする経路探索プログラムを提供する。
（８）請求項８に記載の発明では、目的地までの走行ルートを探索する請求項１から請求項４のうちの何れか１の請求項に記載された経路探索装置と、前記経路探索装置で探索された走行ルートを案内する経路案内装置で構成されるナビゲーションシステムにおける経路案内装置用の経路案内プログラムであって、前記経路探索装置に、出発地と目的地とを送信する送信機能と、前記経路探索装置に、復帰ルートの要求をする復帰ルート要求機能と、前記経路探索装置から、前記走行ルートと前記復帰ルートを受信する経路受信機能と、現在位置を検出する現在位置検出機能と、前記検出した現在位置に対応して、前記受信した走行ルートを案内する案内機能と、をコンピュータに実現させ、前記案内機能は、前記現在位置が前記走行ルートから外れた場合に、前記復帰ルートに切り換えて案内をする、ことを特徴とする経路案内プログラムを提供する。

【発明の効果】

【0008】

請求項１〜請求項４、請求項７記載の発明によれば、目的地までの走行経路と復帰ルートとを効率的に検索し経路案内装置に提供することができる。
請求項５、請求項６、請求項８記載の発明によれば、目的地までの走行経路と復帰ルートとを効率的に取得して案内を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】センターサーバで探索した走行ルートＭと、リルート候補道路と、復帰ルートについて表した説明図である。

【図2】走行経路の案内を行うナビゲーション装置の構成図である。

【図3】走行ルートＭと復帰ルートの探索を行うセンターサーバの構成図である。

【図4】一般道路における復帰ルートの要求タイミングと、復帰ルート探索の関係を表したものである。

【図5】高速道路における復帰ルートの要求タイミングと、復帰ルート探索の関係を表したものである。

【図6】経路探索処理と経路案内処理の内容について表したフローチャートの一部である。

【図7】経路探索処理と経路案内処理の内容について表したフローチャートの他の部分である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明のセンターサーバ及びナビゲーション装置における好適な実施の形態について、図１から図７を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
図１は、センターサーバで探索した走行経路（走行ルートＭ）と、車両が走行ルートＭから外れる可能性があるリルート候補道路と、復帰ルートについて表したものである。
センターサーバでは、図１に示すように、ナビゲーション装置から受信した出発地から目的地までの走行経路（走行ルートＭ）を探索する。この探索の際に、車両が走行ルートＭから外れる可能性がある道路、すなわち、リルートが必要になる可能性がある道路（リルート候補道路Ａ１〜Ｊ１）を検索し、走行ルートＭ上に任意の復帰ポイントＲ１（復帰点として機能）を設定する。
そして、各リルート候補道路Ａ１〜Ｊ１から復帰ポイントＲ１までの復帰ルートを探索（復帰ルート探索）し、走行ルートＭと復帰ルートをナビゲーション装置に送信する。
この復帰ルート探索では、走行ルートＭ上の全リルート候補道路に対して一度に行うのではなく、車両の現在位置（最初は出発地）から、所定本数α（例えば、１０本）のリルート候補道路Ａ１〜Ｊ１に対して行う。

【0011】

ナビゲーション装置では、センターサーバから受信した走行ルートＭと復帰ルートを記憶しておき、画面表示した地図情報上に走行ルートＭを表示すると共に、車両の現在位置Ｎを表示することで案内をし、更に、装置によっては音声による走行ルートＭの案内を行う。
そして、車両が走行ルートＭから外れてリルート候補道路、例えば、図１に示すようにＣ１に進入した場合には、進入したリルート候補道路Ｃ１に対応する復帰ルートｃ１（点線で表示）と、その復帰ルートｃ１の復帰ポイントＲ１から先の走行ルートＭとを結合したルートに切り換えて案内を継続する。

【0012】

車両が走行ルートＭ通りに走行し、進行方向で一番近い復帰ポイント（図１の場合、Ｒ１）までのリルート候補道路（復帰ルート）の数が所定数α未満になった場合、ナビゲーション装置はセンターサーバに次の復帰ルート探索を要求する。
センターサーバでは、復帰ルート探索の要求を受信すると、送信済みの復帰ルートａ１〜ｊ１以降の、α本のリルート候補道路Ａ２〜Ｊ２（図示せず）に対して新たな復帰ポイントＲ２（図示せず）までの復帰ルート探索を行い、探索した復帰ルート（ａ２〜ｊ２）をナビゲーション装置に送信する。

【0013】

センターサーバが復帰ルート探索を行うリルート候補道路の数αは、ナビゲーション装置が復帰ルート探索要求をしてから復帰ルートの受信を完了するまでの時間（タイムラグ）Ｔの間に、受信済みの全復帰ルートを通過してしまわない本数αが決められている。
これによりナビゲーション装置は、自車位置の先に存在する直近のリルート候補道路Ａ１〜Ｊ１に対する復帰ルートが常に記憶している状態となり、復帰ルートの案内を直ちに開始することができる。

【0014】

（２）実施形態の詳細
本実施形態では、経路探索装置として機能するセンターサーバ１００と、経路案内装置として機能するナビゲーション装置によりナビゲーションシステムが構成される。
そして、出発地から目的地までの走行経路（走行ルートＭ）の探索をセンターサーバ１００が行い、出発地、目的地の設定と、センターサーバ１００で探索された走行ルートＭの案内をナビゲーション装置１が行う。
図２は、本実施形態において、走行経路の案内を行うナビゲーション装置１の構成図である。
ナビゲーション装置１は、図２に示すように、現在位置検出装置１０、情報処理制御装置２０、入出力装置４０及び情報記憶装置５０とを備えている。
現在位置検出装置１０は、方位センサ１２、距離センサ１３、ＧＰＳ受信装置１４を備え、それぞれ以下のように構成されている。
方位センサ１２は、基準角度（絶対方位）に対して、相対的に変化した角度を検出する手段であり、本実施形態では、角速度を利用して角度の変化を検出するジャイロセンサを使用している。なお、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリューム或いは車輪部に取り付ける角度センサでもよい。また、方位センサ１２として、例えば、磁石に基づいてＮ方向の検出から、車両がいずれの方向に位置するかを検出する地磁気センサであり、絶対方位を検出する手段であってもよい。

【0015】

距離センサ１３は、車両の移動距離を計測できる手段であり、例えば、車輪の回転を検出して計数するものや、加速度を検出して２回積分するものを使用する。
ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）受信装置１４は、人工衛星からの信号を受信する装置であり、信号の発信時刻、受信装置の位置情報、受信装置の移動速度、受信装置の進行方向など様々な情報を得ることができる。

【0016】

情報処理制御装置２０は、現在位置検出装置１０、入出力装置４０から入力される情報及び情報記憶装置５０に格納された情報に基づいて演算及び制御を行うとともに、演算結果をディスプレイ４２やスピーカ４３等の出力手段に出力するように制御する手段である。

【0017】

この情報処理制御装置２０は、以下のように構成されている。
中央処理装置（ＣＰＵ）２１は、ナビゲーション装置１全体の総括的な演算及び制御を行う。
ＲＯＭ２２には、ナビゲーション機能に関する各種プログラムが格納されている。このナビゲーション機能としては、例えば、現在地を取得したり、出発地や目的地の入力を受け付けてセンターサーバ１００に経路探索を要求したり、センターサーバ１００から受信した目的地までの走行ルートＭ（走行経路）や、走行ルートＭから外れた場合の復帰ルートを画面表示や音声により案内したりする等がある。
ＲＯＭ２２には、またナビゲーション装置１を特定する装置ＩＤが記憶されている。この装置ＩＤは、センターサーバと通信により経路探索の要求や、復帰ルート探索の要求をする際に他のデータと共に、通信インターフェイス２５を介して送信される。
なお、これらのナビゲーション機能に関するプログラムや装置ＩＤについては、ＲＯＭ２２ではなく、所定のサーバからダウンロードすることで一時的にＲＡＭ２４に格納し、また、情報記憶装置５０のプログラム格納領域に保存するようにしてもよい。
ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２等に格納されている各種プログラムを実行することで、ナビゲーション機能が実現される。

【0018】

センサ入力インターフェイス２３は、現在位置検出装置１０からの情報を受け取る手段である。
ＲＡＭ２４は、入力装置４１により入力された目的地の情報等のユーザが入力した情報を記憶すると共に、利用者の入力情報に基づいてＣＰＵ２１により演算された結果や、経路探索された結果、または情報記憶装置５０から読み込まれた地図情報を格納するための記憶手段である。
例えば、入力装置４１からユーザにより入力され、センターサーバ１００に送信するための出発地と目的地、車両現在位置を出発地とする場合に現在位置検出装置１０で検出した現在位置、センターサーバ１００から受信した出発地から目的地までの走行ルートＭ、復帰ルートａｎ〜ｊｎ、リルート候補道路Ａｎ〜Ｊｎ、その他の情報が一時記憶される。
また、情報記憶装置５０に地図データファイル５１を備えていない場合にセンターサーバ１００から受信する地図データがＲＡＭ２４に記憶される場合もある。更に、地図データファイル５１を備えるが、より詳細な地図データや更新された地図データをセンターサーバ１００から受信する場合の地図データがＲＡＭ２４に記憶される場合もある。

【0019】

通信インターフェイス２５は、伝送路４５を介して各種情報を入出力するための手段である。具体的には、伝送路４５を介して、ＧＰＳ受信装置１４、入力装置４１、情報記憶装置５０が接続される。
この通信インターフェイス２５は、さらに、インターネット等の各種ネットワークや各種通信手段を介して外部装置との通信を行う。本実施形態では、通信インターフェイス２５により、センターサーバ１００との通信が行われるようになっている。

【0020】

時計２８は、例えば、水晶振動子などを用いて構成されており、時刻を刻んだり、発振によってナビゲーション装置１の各部の動作タイミングを提供したりする。
その他、ＣＰＵ２１で処理されたベクトル情報を画像情報に処理するための画像処理専用の画像プロセッサ、画像プロセッサで処理された画像情報を格納する画像メモリ、情報記憶装置５０から読み込まれた音声情報を処理しスピーカ４３に出力する音声処理専用の音声プロセッサを配設するようにしてもよい。

【0021】

入出力装置４０は、利用者により目的地、探索条件等のデータを入力する入力装置４１、画像を表示するディスプレイ４２、音声を出力するスピーカ４３より構成される。
入力装置４１は、例えば、タッチパネル、タッチスイッチ、ジョイスティック、キースイッチ等で構成される。入力装置４１のユーザ操作により出発地や目的地が入力されたりする。
ディスプレイ４２には、現在位置検出装置１０で検出された現在位置周辺の地図が表示されると共に、当該地図上にセンターサーバ１００から受信した走行ルートＭや現在位置マークＮが表示される。

【0022】

情報記憶装置５０は、伝送路４５を介して情報処理制御装置２０に接続される。
情報記憶装置５０は、地図データファイル５１、その他のデータファイル５２（例えば、走行経路を音声により案内する場合の音声データ等）を格納している。
この情報記憶装置５０は、一般的には、光学的記憶媒体であるＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭや磁気的記憶媒体であるハードディスクなどで構成されるが、光磁気ディスク、各種半導体メモリなどの各種情報記憶媒体で構成してもよい。
なお、書き換えが必要な情報については、書き換え可能なハードディスク、フラッシュメモリなどで構成し、その他の固定的な情報についてはＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭなどのＲＯＭを使用するようにしてもよい。

【0023】

地図データファイル５１には、ナビゲーションにおける地図表示、経路探索、経路案内に必要な各種データとして、地図データ、道路データ、目的地データ、案内地点データ、詳細目的地データ、その他のデータが記憶されている。
地図データとしては、全国道路地図、各地域の道路地図または住宅地図等が記憶されている。道路地図は、主要幹線道路、高速道路、細街路等の各道路と地上目標物（施設等）から構成される。住宅地図は、地上建造物等の外形を表す図形及び、道路名称等が表示される市街図である。細街路とは、例えば、国道、県道以下の道幅が所定値以下の比較的狭い道路である。
地図データは、車両現在位置やユーザに指定された地点を含む、所定縮尺による一定範囲の地図がディスプレイ４２に表示される。この地図上には、車両の現在位置や指定された地点が表示される。
道路データは、各道路の位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の道路に関するデータで、ノード情報とリンク情報で構成される。この道路データは、経路探索やマップマッチングに使用されると共に、探索した走行経路を地図データ上に重ねて表示する場合にも使用される。

【0024】

なお、本実施形態のナビゲーション装置１では、目的地までの走行経路についてはセンターサーバ１００から走行ルートＭを受信するので、経路探索に必要なデータを情報記憶装置５０の保存対象外とすることも可能である。
この場合でも、センターサーバ１００に走行経路の探索を要求しないで、現在位置周辺の地図と現在位置マークＮを画面表示したりする必要から、地図データやマップマッチング用の道路データについては保存される。
ただし、現在地をセンターサーバ１００に送信し周辺の地図データを受信して画面表示する場合には、地図データや道路データも情報記憶装置５０の保存対象外としてもよい。

【0025】

図３は、走行ルートＭと復帰ルートの探索を行うセンターサーバ１００の構成を表したものである。
センターサーバ１００は、図３に示されるように、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、通信インターフェイス１０４、大容量の情報記憶装置１０５、その他の装置を備えたコンピュータシステムにより構成されている。
ＣＰＵ１０１は、センターサーバ１００全体の総括的な演算及び制御を行う。センターサーバ１００のＣＰＵ１０１は、ナビゲーション装置１のＣＰＵ２１に比べて、複数のナビゲーション装置１を対象にした経路探索や復帰ルート探索を可能にするため、より高速処理が可能なＣＰＵが使用される。また、複数のナビゲーション装置１からの要求に対応するため並列処理が行われる。

【0026】

ＲＯＭ１０２には、目的地までの走行ルートＭや復帰ルートを探索してナビゲーション装置１に提供するナビゲーションプログラム等のナビゲーション機能に関する各種プログラムが格納されている。なお、これらのナビゲーション機能に関するプログラムについては、ＲＯＭ１０２ではなく、情報記憶装置１０５のプログラム格納領域に保存するようにしてもよい。
ＣＰＵ１０１は、ナビゲーションプログラム等の各種プログラムに従い処理を実行する。

【0027】

ＲＡＭ１０３は、図示しない入力装置から入力された情報を一時記憶すると共に、ナビゲーション装置１から送信された出発地と目的地、目的地まで経路探索した走行ルートＭ、走行ルートＭ上のリルート候補道路、リルート候補道路に対する復帰ポイントＲ、探索して送信済みの復帰ルートを、各ナビゲーション装置の装置ＩＤ毎に保存する。

【0028】

通信インターフェイス１０４は、外部装置との間で各種情報の送受信を行うための通信手段として機能する。
例えば、通信インターフェイス１０４を介して、ナビゲーション装置１との間で、装置ＩＤ、出発地、目的地を受信して、探索した目的地までの走行ルートＭや復帰ルートを送信したり、復帰ルート探索の要求を受信して新たな復帰ルートを送信したりする。
また、通信インターフェイス１０４を介して、交通情報センタ等の各種外部装置と接続することで各地の渋滞情報、事故情報、工事情報、気象情報等を取得したり、また、後述する地図情報や道路情報の最新情報を取得する。

【0029】

情報記憶装置１０５は、地図データファイル、その他のデータファイル（例えば、渋滞情報）を格納している。
この情報記憶装置１０５は、一般的には、光学的記憶媒体であるＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭや磁気的記憶媒体であるハードディスクなどで構成されるが、光磁気ディスク、各種半導体メモリなどの各種情報記憶媒体で構成してもよい。
なお、書き換えが必要な情報については、書き換え可能なハードディスク、フラッシュメモリなどで構成し、その他の固定的な情報についてはＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭなどのＲＯＭを使用するようにしてもよい。

【0030】

地図データファイルには、ナビゲーションにおける地図表示、経路探索、経路案内に必要な各種データとして、地図データ、道路データ、目的地データ、案内地点データ、詳細目的地データ、その他のデータが記憶されている。
地図データとしては、全国道路地図、各地域の道路地図または住宅地図等が記憶されている。道路地図は、主要幹線道路、高速道路、細街路等の各道路と地上目標物（施設等）から構成される。
道路データは、各道路の位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の道路に関するデータで、ノード情報とリンク情報で構成される。この道路データは、走行ルートＭの探索や、走行ルートＭ上のリルート候補道路や復帰ポイントの決定、各リルート候補道路から復帰ポイントまでの復帰ルート探索に使用される。

【0031】

これら、地図データファイルとして保存される各種データは、常に最新のデータに更新されると共に、ナビゲーション装置１が保存している地図データファイル５１よりも詳細な情報が保存されるようになっている。
また、上述したように、地図データファイル５１を備えていない、又は簡易データだけ備えているナビゲーション装置１に対して、センターサーバ１００は、探索した走行ルートＭや復帰ルートに加えて、走行ルートＭ周辺の地図データも送信する。

【0032】

このように構成されたセンターサーバ１００における、走行ルートＭに対して探索する復帰ルートの数や、探索のタイミングについて一般道の場合と高速道路の場合に分けて説明する。
（３)一般道の場合
（ａ)対象となるリルート候補道路
一般道の場合、探索した走行ルートＭ沿いに、退出可能な道路が対象となる。
但し、交差点内道路、計画道路などのリルート禁止道路は対象外とする
交差点内道路は、実際の道路ではなく、経路探索用の道路データとして交差点内に設定した道路である。
計画道路は、計画中の道路で未だ存在しない道路である。
なお、走行ルートＭから進入禁止の道路は、退出可能な道路ではないので対象外である。

【0033】

（ｂ）事前復帰ルート探索道路数
１回の復帰ルート探索で対象とするリルート候補道路の数αは、次のようにして決められている。
すなわち、１００ｍ間隔で十字路があり、ナビゲーション装置１が復帰ルート探索を要求してから復帰ルートの受信を完了するまでの時間Ｔに３０秒かかり、車両が車速５０ｋｍ／ｈで走行するものと仮定する。
以上の仮定によれば、復帰ルート探索を行う間に車両は距離Ｌ＝４１７ｍ移動することになるので、この距離Ｌよりも大きな距離Ｌｓ以内に存在する交差点を対象とする。本実施形態では、Ｌ＝４１７ｍなので、Ｌｓ以内の交差点として、最低でも４１７／１００＝４.１７以上の交差点、すなわち、５つの交差点を対象とする。
そして、各交差点は十字路を想定して２本ずつのリルート候補道路があると仮定し、α＝５×２＝１０本となる。

【0034】

但し、リルート候補道路単位でα＝１０としたが、Ｔ字路の場合もあるので、交差点数β＝５単位でリルート候補道路を決定するようにしてもよい。
また、１０本は１例であり、検索時間の遅れや一度に送信するデータ量の増加を考慮した上で、より多くのリルート候補道路数α（例えば、α＝１４、２０等）、又は、交差点数β（例えば、β＝７、１０）を採用するようにしてもよい。

【0035】

（ｃ）復帰ポイントＲの設定
各リルート候補道路に所定距離だけ進んだ地点を出発地として復帰ルート探索をする場合の目的地となる点が復帰ポイントＲで、走行ルートＭ上に設定される。
但し、走行ルートＭに進入可能な道路と走行ルートＭとの交差点が対象となる。
なお、復帰ポイントＲは、必ずしも交差点でなくてもよく、当該交差点よりも目的地側のノードを復帰ポイントＲとすることも可能である。

【0036】

今回の復帰ルート探索における復帰ポイントＲとしては、次回の復帰ルート探索の対象となるα個のリルート候補道路のうち、目的地に一番近いリルート候補道路と走行ルートＭとの交差点が設定される。
すなわち、交差点数βとすると、既に復帰ルートが受信済みである交差点数が（β−１）、今回対象となる交差点数がβ、次回対象となる交差点数がβとなるので、β＝５とすると車両現在位置から目的地側１４個目の交差点が、今回の復帰ルート探索における復帰ポイントに設定される。
なお、走行ルートＭ上において、車両現在位置から２β−１個先の交差点よりも手前に高速道路の入口が有る場合には、高速道路入口を復帰ポイントに設定する。
また、車両が目的地に近づいて、車両現在位置から目的地までの間に２β−１個の交差点が存在しない場合には、目的地を復帰ポイントに設定する。

【0037】

（ｄ）復帰ルート探索のタイミング
ナビゲーション装置１がセンターサーバ１００に復帰ルート探索の要求をするタイミングは次の通りでる。
すなわち、ナビゲーション装置１は、車両現在位置から目的地側の（未通過の）リルート候補道路、又は復帰ルートの数がα未満となった時点で、復帰ルート探索の要求をする。実際には、目的地から手前側にα本目の復帰ルートに対応するリルート候補道路の交差点通過と同時に、復帰ルート探索の要求がなされる。

【0038】

図４は、一般道路における復帰ルートの要求タイミングと、復帰ルート探索の関係を表したものである。
図４では、探索した走行ルートＭを直線で表し、リルート候補道路を走行ルートＭからの矢印で表している。
ナビゲーション装置１は、図４（ａ)に示されるように、車両の現在位置Ｎの先に、リルート候補道路Ａ１〜Ｊ１に対する復帰ルートをセンターサーバ１００から受信済みであるものとする。
この場合の各リルート候補道路Ａ１〜Ｊ１に対する復帰ポイントＲ１は、次の通りである。すなわち、最も目的地側のリルート候補道路Ｉ１（Ｊ１）の先に存在するα個（＝１０個）のリルート候補道路のうち、最も目的地側のリルート候補道路と走行ルートＭとの交差点が復帰ポイントＲ１に設定されている。
そして、センターサーバ１００では、各リルート候補道路Ａ１〜Ｊ１から復帰ポイントＲ１までの復帰ルートａ１〜ｊ１を探索し、ナビゲーション装置１に送信済みとなっている。

【0039】

そして車両が走行ルートＭを走行し、図４（ｂ）に示されるように、現在位置Ｎがリルート候補道路Ａ１（Ｂ１）を通過すると、未通過のリルート候補道路（残りの復帰ルート）の数がα（＝１０）未満となるので、ナビゲーション装置１からセンターサーバ１００に復帰ルート探索が要求される。
センターサーバ１００では、復帰ルート探索要求を受信すると、既に復帰ルート探索済みのリルート候補道路Ａ１〜Ｊ１以降に存在する、α個のリルート候補道路を今回のリルート候補道路Ａ２〜Ｊ２とする。
また、今回の復帰ルート探索における復帰ポイントＲ２として、次回の復帰ルート探索の対象となり、目的地に一番近いリルート候補道路の交差点が設定される。
そして、センターサーバ１００は、今回の復帰ルート探索において、各リルート候補道路Ａ２〜Ｊ２に対応する復帰ポイントＲ２までの各復帰ルートａ２〜ｊ２を探索して、ナビゲーション装置１に送信する。

【0040】

以下同様にして、現在位置Ｎがリルート候補道路Ａ２（Ｂ２）を通過すると、ナビゲーション装置１からセンターサーバ１００に復帰ルート探索の要求がだされ、図４（ｃ）に示されるように、リルート候補道路Ａ３〜Ｊ３を対象として復帰ポイントＲ３までの復帰ルートａ３〜ｊ３が探索され、ナビゲーション装置１に送信される。

【0041】

（４）高速道路の場合
（ａ)対象となるリルート候補道路
高速道路の場合も一般道路と同様に、走行ルートＭ沿いから退出可能な道路が対象となり、リルート禁止道路は対象外となる。
但し、高速道路の場合、リルート禁止道路には交差点内道路が含まれず、サービスエリアやパーキングエリア内の道路が含まれる。

【0042】

（ｂ）事前復帰ルート探索道路数
次のインターチェンジ（ＩＣ）、または、ジャンクション（ＪＣＴ）の走行ルートＭ以外の道路で、原則としてα＝１であるが、
ＩＣやＪＣＴが１ｋｍ以内で連続する場合は、最初のＩＣ、ＪＣＴから１ｋｍ以内に存在するＩＣやＪＣＴの走行ルートＭ以外の道路も対象とする。

【0043】

（ｃ）復帰ポイントＲの設定
高速道路の場合には、全てのリルート候補道路に対して目的地が復帰ポイントＲに設定される。これにより、復帰ルート探索では、各リルート候補道路から目的地までの全ルート探索が実行される。

【0044】

但し、走行ルートＭの途中に高速道路区間が存在している場合で、高速道路の出口から目的地までの一般道路上にリルート候補道路が存在する場合には、高速道路出口以降のリルート候補道路と走行ルートＭとの交差点を復帰ポイントＲに設定するようにしてもよい。例えば、高速道路の出口から数えてα個目のリルート候補道路の交差点、又はβ個めの交差点を復帰ポイントにする。

【0045】

（ｄ）復帰ルート探索のタイミング
車両の現在位置が、次のＩＣやＪＣＴの手前γｋｍとなった時点でナビゲーション装置１からセンターサーバ１００に復帰ルート探索要求をだす。
例えば、一般道の場合と同様にナビゲーション装置１が復帰ルート探索を要求してから復帰ルートの受信を完了するまでの時間Ｔに３０秒かかり、車両が車速１００ｋｍ／ｈで走行する場合を想定すると、時間Ｔ＝３０秒の間に車両は８３３ｍ移動するので、γ＝１ｋｍとなる。

【0046】

図５は、高速道路における復帰ルートの要求タイミングと、復帰ルート探索の関係を表したものである。
図５においても探索した走行ルートＭを直線で表し、リルート候補道路（ＩＣやＪＣＴ）を走行ルートＭからの矢印で表している。
ナビゲーション装置１は、図５に示されるように、車両の現在位置Ｎが、復帰ルートを受信していない次のＩＣ等の手前１ｋｍに到達すると、センターサーバ１００に復帰ルート探索を要求する。
センターサーバ１００は、最初のリルート候補道路を含め１ｋｍ以内に存在するＩＣやＪＣＴを今回のリルート候補道路とし、復帰ポイントＲ＝目的地までの経路探索を行い、ナビゲーション装置１に送信する。

【0047】

次に、以上のように構成されたセンターサーバ１００とナビゲーション装置１における経路探索と経路案内処理について説明する。
図６、７は経路探索処理と経路案内処理の内容について表したフローチャートである。
ナビゲーション装置のＣＰＵ２１は、出発地と目的地を取得する（ステップ１０）。出発地と目的地は、ユーザが入力装置４１から入力した出発地、目的地を取得する。但し、ユーザ入力が現在値を指定した場合、又は、出発地の入力がない場合、ＣＰＵ２１は、現在位置検出装置１０で検出した車両の現在位置を出発地として取得する。
ＣＰＵ２１は、取得した出発地、目的地を、自装置の装置ＩＤと共にセンターサーバ１００に送信することで、目的地までの走行ルートＭの探索要求と、最初の復帰ルート探索要求（復帰ルートの要求）をする（ステップ１１）。

【0048】

センターサーバ１００のＣＰＵ１０１は、ナビゲーション装置１から装置ＩＤ、出発地、目的地を受信すると、ＲＡＭ１０３に装置ＩＤを検索キーとする領域を確保し、当該領域に出発地と目的地を記憶する（ステップ５０）。
以後、センターサーバ１００では、装置ＩＤに基づいてナビゲーション装置１を特定し、当該ナビゲーション装置１に対する復帰ルート探索を行う。

【0049】

次にＣＰＵ１０１は、出発地から目的地までの走行ルートＭを探索する（ステップ５１）。
そして、最初の復帰ルート探索要求に基づいて復帰ルート探索を行う。すなわち、ＣＰＵ１０１は、探索した走行ルートＭ上に、出発地から最初の復帰ポイントＲ１を決定する（ステップ５２）。本実施形態における最初の復帰ポイントＲ１は、全リルート候補道路のうち、出発地から数えて２α（＝２０）本めのリルート候補道路と走行ルートＭとの交差点である。

【0050】

次に、ＣＰＵ１０１は、復帰ルート探索の対象となるリルート候補道路Ａ１〜Ｊ１を決定する（ステップ５３）。このリルート候補道路Ａ１〜Ｊ１は、出発地から数えてα（＝１０）本のリルート候補道路が対象となる。
そして、ＣＰＵ１０１、各リルート候補道路Ａ１〜Ｊ１から復帰ポイントＲ１までの各復帰ルートａ１〜ｊ１を探索し、当該探索要求を受信した装置ＩＤに対してＲＡＭ１０３に確保されている領域に保存する（ステップ５４）。
ＣＰＵ１０１は、探索した走行ルートＭと復帰ルートａ１〜ｊ１を、装置ＩＤに対応するナビゲーション装置１（車載機）に配信する（ステップ５５）。なお、ＣＰＵ１０１は、復帰ルートａ１〜ｊ１に対応するリルート候補道路Ａ１〜Ｊ１を併せてナビゲーション装置１に送信するようにしてもよい。

【0051】

一方、ナビゲーション装置１では、センターサーバ１００から配信される走行ルートＭと復帰ルートａ１〜ｊ１を受信すると、ＲＡＭ２４の所定領域に保存する（ステップ１２）。

【0052】

なお、本実施形態のナビゲーション装置１は、地図データファイル５１を備えているため、センターサーバ１００からは地図データを受信することはないが、地図データファイル５１を備えないナビゲーション装置１の場合には、走行ルートＭ及び復帰ルートａ１〜ｊ１周辺の地図データも受信する。
この場合、地図データファイル５１を備えないナビゲーション装置１は、ステップ１１において、装置ＩＤ等をセンターサーバ１００に送信する際に、経路周辺の地図データを要求する。地図データの要求は、自装置の構成として地図データファイルを有しないことを示すデータを送信する。
そしてセンターサーバ１００は、地図データ要求も併せて受信すると、ＲＡＭ１０３の装置ＩＤに対応する領域に地図データの送付が必要であることを示すフラグを立て、以降の復帰ルート探索要求が来る毎に探索した復帰ルートを送信する毎に、フラグが立っているか確認し、立っていれば周辺の地図データを送信する。この場合、復帰ルートａ１〜ｊ１と周辺地図データの送信と同様に、走行ルートＭ周辺の地図データについても分割して送信するようにしてもよい。

【0053】

また、地図データファイル５１を備えるナビゲーション装置１の場合についても、自装置の地図データファイル５１のバージョン情報を送信することで、センターサーバ１００から最新の地図データとの差分を受信することで、地図データファイル５１を更新するようにしてもよい。

【0054】

ナビゲーション装置１では、センターサーバ１００から受信した走行ルートＭと復帰ルートに従い、目的地到着まで走行経路の案内と、復帰ルート探索の要求を繰り返す（ステップ１３−１〜１３−２）。
すなわちナビゲーション装置１のＣＰＵ２１は、現在位置検出装置１０で検出した車両の現在位置周辺の地図をディスプレイ４２に表示すると共に、受信した走行ルートＭと現在位置マークＮを表示する。
そして、ＣＰＵ２１は、走行ルートＭを外れて車両がリルート候補道路に進入したか否かを監視する（ステップ１４）。
リルート候補道路に進入していなければ（ステップ１４；Ｎ）、ＣＰＵ２１は、ディスプレイ４２の表示や音声により走行ルートＭの案内を行う（ステップ１５）。

【0055】

ＣＰＵ２１は、事前復帰ルート探索のタイミングになったか否かを判断する（ステップ１６）。
すなわちＣＰＵ２１は、図４、５で説明したように、一般道路であれば車両現在位置から目的地側の（未通過の）リルート候補道路、又は復帰ルートの数がα未満となったか否かを判断し、高速道路であれば次のＩＣやＪＣＴの手前γｋｍとなったか否かについて判断される。

【0056】

そして、事前復帰ルート探索のタイミングでなければ（ステップ１６；Ｎ）、ＣＰＵ２１は、ステップ１４にもどり目的地までループを繰り返す。
事前復帰ルート探索のタイミングになった場合（ステップ１６；Ｙ）、ＣＰＵ２１は、装置ＩＤ、現在位置、復帰ルート要求を送信することで、その旨（次の復帰ルート探索タイミングであること）をセンターサーバ１００に通知する（ステップ１７）。

【0057】

一方、案内中の車両が走行ルートＭから外れてリルート候補道路（復帰ルート）に進入した場合（ステップ１４；Ｙ）、ナビゲーション装置１のＣＰＵ２１は、案内対象を走行ルートＭから進入した復帰ルートに切り換えてユーザに案内する（ステップ１８）。
そして、ＣＰＵ２１は、装置ＩＤ、現在位置、復帰ルート要求を送信することで、その旨（ルート外れであること）をセンターサーバ１００に通知する（ステップ１７）。
なお、ステップ１７において、次の復帰ルート探索タイミングであることの通知も、ルート外れであることの通知も同一のデータをセンターサーバ１００に送信するが、現在位置が走行ルートＭ上にあるか否かにより両者が区別されている。

【0058】

センターサーバ１００では、ナビゲーション装置１から復帰ルート要求等を受信すると、ＣＰＵ１０１が、受信した現在位置を装置ＩＤに対応するＲＡＭ１０３の領域に保存し（ステップ５６）、当該装置ＩＤに対する復帰ルート探索を行う。
すなわちＣＰＵ１０１は、受信したナビゲーション装置１の現在位置が、当該装置ＩＤに対応する走行ルートＭ上にあるか、送信済みのリルート候補道路（復帰ルート）上にあるか否かを判断することで走行ルートＭ外れか否かを判断する（ステップ５７）。

【0059】

走行ルートＭ外れでない場合、すなわち、現在位置が走行ルートＭ上にある場合（ステップ５７；Ｎ）、ＣＰＵ１０１は、ＲＡＭ１０３に保存されている、ナビゲーション装置１に送信済みの復帰ルートと対応するリルート候補道路を当該装置ＩＤで確認し、走行ルートＭ上で、新しい復帰ポイントＲｎと、リルート候補道路Ａｎ〜Ｊｎを決定する（ステップ５８）。
一方、走行ルートＭ外れである場合、すなわち、現在位置が走行ルートＭ上になく送信済みの復帰ルート上にある場合（ステップ５７；Ｙ）、ＣＰＵ１０１は、車両が位置している復帰ルートと、当該復帰ルートに対する復帰ポイントＲｎから先の走行ルートＭとを結合したルートを新しいルートとし、この新しいルート上で、復帰ポイントＲｎと、リルート候補道路Ａｎ〜Ｊｎを決定する（ステップ５９）。

【0060】

次にＣＰＵ１０１は、決定した各リルート候補道路Ａｎ〜Ｊｎから、復帰ポイントＲｎまでの復帰ルートａｎ〜ｊｎを探索し、ＲＡＭ１０３の当該装置ＩＤに対応する領域に保存する（ステップ６０）。
そしてＣＰＵ１０１は、探索した新たな復帰ルートａｎ〜ｊｎを、装置ＩＤに対応するナビゲーション装置１（車載機）に配信し（ステップ６１）、リターンする。

【0061】

ナビゲーション装置１では、センターサーバ１００から、新たな復帰ルート探索ａｎ〜ｊｎを受信すると、ＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２４に保存し（ステップ１９）、目的地到着までステップ１４にもどりループを繰り返す。
なお、ナビゲーション装置１は、ステップ１７でセンターサーバ１００に復帰ルート要求等を通知してから、復帰ルートを受信するまでの間においても、車両の現在位置に対応した走行ルートＭ、又は復帰ルートの案内を継続している。

【0062】

ナビゲーション装置１は、目的地に到着した場合に、走行経路（走行ルートＭ、復帰ルート）の案内を終了するが、目的地に到着したことを装置ＩＤと共にセンターサーバ１００に通知するようにしてもよい。
この場合センターサーバ１００は、ナビゲーション装置１から目的地到着の通知を受領した時点で、当該装置ＩＤに対してＲＡＭ１０３に保存していた走行ルートＭやリルート候補道路等のデータを消去する。
但し、センターサーバ１００は、目的地に最も近いリルート候補道路に対する復帰ルートをナビゲーション装置１に送信した時点で、当該ＩＤに対する保存データを削除することで、ナビゲーション装置１との間で目的地到着の通知の送受信をしないようにすることも可能である。

【0063】

以上説明したように本実施形態のセンターサーバ１００によれば、目的地までの走行経路（走行ルートＭ）を探索するとともに、復帰ルート探索要求を受ける毎に、走行ルートＭから車両が外れた場合の復帰ルート探索を所定本数単位で行い、ナビゲーション装置１に送信する。
一方、ナビゲーション装置１では、センターサーバ１００から受信した走行ルートＭの案内を行い、車両が走行ルートＭから外れたら、ただちに受信済みの復帰ルートに切り換えて案内を行う。そして、走行ルートＭ上を走行中に未だ通過していない受信済みの復帰ルートが所定数以下となった場合、及び、車両が走行ルートＭから外れた場合に、センターサーバ１００に復帰ルート探索要求をする。

【0064】

これにより、ナビゲーション装置１は、車両が走行ルートＭから外れた場合でもタイムラグなく、直ちに復帰ルートに切り換えて案内を継続することができる。
そして、復帰ルート探索で探索する復帰ルート数（リルート候補道路数）αを、ナビゲーション装置１が次の復帰ルート探索を要求してから復帰ルートの受信を完了するまでの時間Ｔの間に車両が走行すると想定される距離Ｌよりも長い距離Ｌｓ分の数に設定している。このため、ナビゲーション装置１は常に前方に復帰ルートがある状態で走行ルートＭを案内することができ、ルートを外れた際に復帰ルートが無いために案内が中断してしまうということがない。
また、復帰ルートを所定本数αずつに分割してナビゲーション装置１に送信しているため、ナビゲーション装置１とセンターサーバ１００間でのデータの送受信量を少なくすることができる。

【0065】

以上、本発明のセンターサーバ１００とナビゲーション装置１における１実施形態について説明したが、本発明は説明した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した範囲において各種の変形を行うことが可能である。
例えば、説明した実施形態では、復帰ルート探索する復帰ルートの数をαに固定したが、目的地に一番近い送信済みの復帰ルートに対応するリルート候補道路からの距離Ｌｓ（上述の距離）を求め、この距離Ｌｓ内に存在するリルート候補道路を、今回の復帰ルート探索の対象としてもよい。
この場合の復帰ポイントとしては、目的地に一番近い送信済みの復帰ルートに対応するリルート候補道路から距離２Ｌｓの次、又は手前に存在するリルート候補道路と走行ルートＭとの交差点とする。
この変形例によれば、探索する復帰ルートの数は、走行する地域の道路状況によって変化し、交差点の少ない山間部等では少なくなり、交差点が多い都会では多くなる。

【0066】

説明した実施形態では、時間Ｔ内に車両が走行する想定距離Ｌとして、一般道の場合に車速を５０ｋｍ／ｈを想定して決定したが、車速については、ナビゲーション装置１から復帰ルート探索要求時の車速を受信し、走行ルートＭの想定車速を修正するようにしてもよい。ナビゲーション装置１では、車速として、復帰ルート探索要求時の車速や、復帰ルート探索要求前のＷｋｍの平均車速を送信する。

【0067】

また説明した実施形態において、センターサーバ１００では、ナビゲーション装置１から復帰ルート探索要求がある毎に、次の復帰ルートを探索してナビゲーション装置に送信するようにした。これに対して、出発地と目的地を受信して走行ルートＭを探索した際に、前記復帰ルートを探索してＲＡＭ１０３に保存しておき、ナビゲーション装置１から復帰ルート探索要求を受信した場合に、ナビゲーション装置１を搭載した車両が走行ルートＭから外れていなければ、探索済みの復帰ルートを所定数だけナビゲーション装置１に送信するようにしてもよい。
なお、ナビゲーション装置１に最初に走行ルートＭを送信する際には、上述した実施形態と同様に所定本数（実施形態ではα）分だけ復帰ルート探索をし、走行ルートＭと復帰ルートをナビゲーション装置１に送信した後に、改めて残りの全復帰ルートの復帰ルート探索を行いＲＡＭ１０３に保存するようにしてもよい。

【0068】

また、説明した実施形態では、車両に搭載されるナビゲーション装置１を例に説明したが、ナビゲーション機能を搭載した携帯電話、ＰＤＡ、スマートフォン、ノート型パソコン等の各種端末装置をナビゲーション装置１として適用される場合には、当該装置のＩＤ毎に走行ルートＭと復帰ルートの探索、送信を行うようにしてもよい。

【符号の説明】

【0069】

１ ナビゲーション装置
１０ 現在位置検出装置
２０ 情報処理制御装置
２１ ＣＰＵ
４０ 入出力装置
５０ 情報記憶装置
１００ センターサーバ
１０１ ＣＰＵ
１０３ ＲＡＭ
１０４ 通信インターフェイス
１０５ 情報記憶装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】