特許 5936174 天井走行車システム及び天井走行車システムでの移載制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5936174

(24)【登録日】2016年5月20日

(45)【発行日】2016年6月15日

(54)【発明の名称】天井走行車システム及び天井走行車システムでの移載制御方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20160602BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20160602BHJP

   H01L 21/677 20060101ALI20160602BHJP

   B61B 3/02 20060101ALN20160602BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/04 551A

   B65G1/00 511F

   H01L21/68 A

   !B61B3/02 C

【請求項の数】4

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2014-526819(P2014-526819)

(86)(22)【出願日】2013年6月18日

(86)【国際出願番号】JP2013066700

(87)【国際公開番号】WO2014017221

(87)【国際公開日】20140130

【審査請求日】2014年12月8日

(31)【優先権主張番号】特願2012-165564(P2012-165564)

(32)【優先日】2012年7月26日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100086830

【弁理士】

【氏名又は名称】塩入 明

(74)【代理人】

【識別番号】100096046

【弁理士】

【氏名又は名称】塩入 みか

(72)【発明者】

【氏名】太田 達司

【審査官】 大谷 光司

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−０８６７３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１１１６３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１１４４０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−０２９５２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−２９４６１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−２９８５６７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ１／００−１／０４

Ｂ６６Ｃ１３／００−１５／０６

Ｈ０１Ｌ２１／６７７

Ｂ６１Ｂ３／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

処理装置の前面に設けられているロードポートとの間で、物品を搬出入する天井走行車システムであって、
物品を昇降させるホイストと、ロードポート付近の障害物を監視する第１のセンサとを有する天井走行車と、
前記天井走行車の軌道と、
前記ロードポートの上部で、かつ天井走行車の軌道の直下に設けられているローカル台車の軌道と、
物品を昇降させるホイストを備え、かつ前記ローカル台車の軌道に沿って走行するローカル台車と、
天井走行車及びローカル台車が共に、ホイストにより物品を搬出入できるバッファと、
前記ローカル台車の軌道の下方の前記ロードポートの付近で、かつ処理装置とは反対側の通路側エリアの障害物を監視する第２のセンサと、
第２のセンサの障害物検出信号を前記天井走行車及び前記ローカル台車に送信する通信端末、とから成り、
天井走行車及びローカル台車は共に、ホイストによりロードポートに対して物品を搬出入自在で、
前記バッファはローカル台車の軌道から鉛直下向きの支柱により吊り下げられ、かつ前記ロードポートの直上部にはバッファの部材が存在せず、
前記天井走行車及び前記ローカル台車は、第２のセンサからの障害物検出信号を前記通信端末を介して受信すると、ホイストを停止させるように構成され、
かつ前記天井走行車は、前記第２のセンサの監視エリア内のロードポートに対して、前記第１のセンサをオフし、もしくはその信号を無視するように構成されている、天井走行車システム。

【請求項2】

前記ローカル台車の軌道は処理装置側と通路側との一対の平行なレールから成り、前記一対のレールの間に前記物品が鉛直方向に通過自在な隙間が設けられ、
前記第２のセンサは通路側のレールに設けられていることを特徴とする、請求項１の天井走行車システム。

【請求項3】

前記第２のセンサに接続され、かつ前記第２のセンサが障害物を検出していないことを条件に、天井走行車あるいはローカル台車と、前記通信端末との通信を成立させるスイッチが、さらに設けられ、
前記通信端末は、前記天井走行車の軌道及びローカル台車の軌道に各々設けられ、かつ前記ロードポートへの物品の搬出入を管理する処理装置側のコントローラと接続され、
天井走行車及びローカル台車は、前記通信端末と通信しながら、ロードポートへの物品の搬出入を行い、
前記通信端末との通信が遮断されることが、前記天井走行車及び前記ローカル台車に対し、前記障害物検出信号として作用するように構成されている、ことを特徴とする、請求項１または２の天井走行車システム。

【請求項4】

物品を昇降させるホイストと、処理装置の前面に設けられているロードポート付近の障害物を監視する第１のセンサとを有する天井走行車と、
前記天井走行車の軌道と、
前記ロードポートの上部で、かつ天井走行車の軌道の直下に設けられているローカル台車の軌道と、
物品を昇降させるホイストを備え、かつ前記ローカル台車の軌道に沿って走行するローカル台車と、
天井走行車及びローカル台車が共に、ホイストにより物品を搬出入できるバッファ、とから成り、
天井走行車及びローカル台車は共に、ホイストによりロードポートに対して物品を搬出入自在で、
前記バッファはローカル台車の軌道から鉛直下向きの支柱により吊り下げられ、かつ前記ロードポートの直上部にはバッファの部材が存在しない、
天井走行車システムのための移載制御方法であって、
前記ローカル台車の軌道の下方の前記ロードポートの付近で、かつ処理装置とは反対側の通路側エリアの障害物を監視する第２のセンサを取り付けるステップと、
第２のセンサの障害物検出信号を前記天井走行車及び前記ローカル台車に送信する通信端末を設けるステップと、
前記天井走行車及び前記ローカル台車に、第２のセンサからの障害物検出信号を前記通信端末を介して受信した際に、ホイストを停止させるステップと、
前記天井走行車に、前記第２のセンサの監視エリア内のロードポートに対して、前記第１のセンサをオフし、もしくはその信号を無視するようにさせるステップ、とを実行する、天井走行車システムのための移載制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は天井走行車システムに関し、特に天井走行車の軌道とローカル台車の軌道とをロードポートの上部に上下に重ねて配置するシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

発明者は、天井走行車の軌道とローカル台車の軌道とバッファとを、上下に重ねてロードポートの上部に配置することを提案した（特許文献１ JP2012-111635A）。このようにすると、ロードポートへ搬出入する物品をバッファにストックできる。特許文献１では、バッファは、ローカル台車の軌道の直下で、ロードポートの上流側と下流側とに配置されて、軌道に平行なフレームにより連結されている。そしてこのフレームに、ロードポートの通路側のエリアを監視する障害物センサを設け、ロードポートへアクセスする作業者等に、ホイスト等が接触しないようにしている。

【0003】

しかしながらこの配置では、ホイストと物品とが横揺れすると、ロードポートの上部でフレームに接触する可能性がある。また天井走行車は一般にロードポート付近の障害物を検出するセンサを備えているが、このセンサがローカル台車の軌道あるいはバッファのフレームを障害物として誤検出する可能性がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】JP2012-111635A

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

この発明の課題は、ロードポートへの物品の搬出入を容易にしながら、ロードポート付近の障害物を確実に検出し、かつ天井走行車がローカル台車の軌道等を障害物として誤検出しないようにすることにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明の天井走行車システムは、
処理装置の前面に設けられているロードポートとの間で、物品を搬出入する天井走行車システムであって、
物品を昇降させるホイストと、ロードポート付近の障害物を監視する第１のセンサとを有する天井走行車と、
前記天井走行車の軌道と、
前記ロードポートの上部で、かつ天井走行車の軌道の直下に設けられているローカル台車の軌道と、
物品を昇降させるホイストを備え、かつ前記ローカル台車の軌道に沿って走行するローカル台車と、
天井走行車及びローカル台車が共に、ホイストにより物品を搬出入できるバッファと、
前記ローカル台車の軌道の下方の前記ロードポートの付近で、かつ処理装置とは反対側の通路側エリアの障害物を監視する第２のセンサと、
第２のセンサの障害物検出信号を前記天井走行車及び前記ローカル台車に送信する通信端末、とから成り、
天井走行車及びローカル台車は共に、ホイストによりロードポートに対して物品を搬出入自在で、
前記バッファはローカル台車の軌道から鉛直下向きの支柱により吊り下げられ、かつ前記ロードポートの直上部にはバッファの部材が存在せず、
前記天井走行車及び前記ローカル台車は、第２のセンサからの障害物検出信号を前記通信端末を介して受信すると、ホイストを停止させるように構成され、
かつ前記天井走行車は、前記第２のセンサの監視エリア内のロードポートに対して、前記第１のセンサをオフし、もしくはその信号を無視するように構成されている。

【0007】

この発明では、
物品を昇降させるホイストと、処理装置の前面に設けられているロードポート付近の障害物を監視する第１のセンサとを有する天井走行車と、
前記天井走行車の軌道と、
前記ロードポートの上部で、かつ天井走行車の軌道の直下に設けられているローカル台車の軌道と、
物品を昇降させるホイストを備え、かつ前記ローカル台車の軌道に沿って走行するローカル台車と、
天井走行車及びローカル台車が共に、ホイストにより物品を搬出入できるバッファ、とから成り、
天井走行車及びローカル台車は共に、ホイストによりロードポートに対して物品を搬出入自在で、
前記バッファはローカル台車の軌道から鉛直下向きの支柱により吊り下げられ、かつ前記ロードポートの直上部にはバッファの部材が存在しない、
天井走行車システムのために、移載を制御する。
この発明の天井走行車システムのための移載制御方法では、前記ローカル台車の軌道の下方の前記ロードポートの付近で、かつ処理装置とは反対側の通路側エリアの障害物を監視する第２のセンサを取り付けるステップと、
第２のセンサの障害物検出信号を前記天井走行車及び前記ローカル台車に送信する通信端末を設けるステップと、
前記天井走行車及び前記ローカル台車に、第２のセンサからの障害物検出信号を前記通信端末を介して受信した際に、ホイストを停止させるステップと、
前記天井走行車に、前記第２のセンサの監視エリア内のロードポートに対して、前記第１のセンサをオフし、もしくはその信号を無視するようにさせるステップ、とを実行する。

【0008】

この発明では、バッファはローカル台車の軌道から鉛直下向きの支柱により吊り下げられ、かつ前記ロードポートの直上部にはバッファの部材が設けられていないので、ホイスト及びホイストにより支持されている物品を、バッファのフレーム等に妨げられずに、ロードポートへ搬出入できる。そしてロードポートの直上部にはフレーム等がないので、好ましくはローカル台車の軌道に第２のセンサを設けて、例えば鉛直下向きにロードポートの通路側の障害物を監視する。このため確実にロードポート側の障害物を検出できる。また天井走行車及びローカル台車を、第２のセンサから障害物検出信号を受信すると、ホイストを停止するように構成するので、安全である。なお障害物は主としてロードポートへアクセスする作業者の腕、ヘルメット等で、ロードポート上の物品は別途のセンサで簡単に検出できる。天井走行車は、通路側エリアの障害物を第１のセンサにより監視しないように構成されているので、ローカル台車の軌道等を誤検出して、移載を停止することがない。

【0009】

好ましくは、前記ローカル台車の軌道は処理装置側と通路側との一対の平行なレールから成り、前記一対のレールの間に前記物品が鉛直方向に通過自在な隙間が設けられ、前記第２のセンサは通路側のレールに設けられている。第２のセンサが通路側のレールに設けられているので、ホイスト及びホイストにより支持されている物品を誤検出することがない。従って確実に通路側エリアの障害物を検出できる。

【0010】

特に好ましくは、前記第２のセンサに接続され、かつ前記第２のセンサが障害物を検出していないことを条件に、天井走行車あるいはローカル台車と、前記通信端末との通信を成立させるスイッチが、さらに設けられ、
前記通信端末は、前記天井走行車の軌道及びローカル台車の軌道に各々設けられ、かつ前記ロードポートへの物品の搬出入を管理する処理装置側のコントローラと接続され、
天井走行車及びローカル台車は、前記通信端末と通信しながら、ロードポートへの物品の搬出入を行い、
前記通信端末との通信が遮断されることが、前記天井走行車及び前記ローカル台車に対し、前記障害物検出信号として作用する。

【0011】

このようにすると、第２のセンサが障害物を検出することにより、天井走行車及びローカル台車と通信端末との通信が成立しなくなるので、天井走行車及びローカル台車に自動的にホイストを停止させることができる。さらに天井走行車及びローカル台車へ移載停止要求信号等を送信するよりも、通信の成立を条件に移載を行い、異常時に通信を絶つ方がより確実に移載を停止させることができる。さらにコントローラを経由せずに、確実に移載を停止させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施例の天井走行車システムの要部側面図

【図2】実施例の天井走行車システムの要部正面図

【図3】実施例の天井走行車システムの要部拡大平面図で、天井走行車の軌道を取り除いて示す。

【図4】実施例での地上側端末から地上側コントローラまでのブロック図

【図5】実施例での天井走行車のブロック図

【図6】実施例でのローカル台車のブロック図

【図7】ロードポート及びバッファとの移載プロトコルを示す図

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。この発明の範囲は、特許請求の範囲の記載に基づき、明細書の記載とこの分野での周知技術とを参酌し、当業者の理解に従って定められるべきである。

【実施例】

【0014】

図１〜図７に実施例の天井走行車システム２を示す。４は天井走行車で、天井走行車の軌道６に沿って走行し、８はローカル台車で、ローカル台車の軌道１０に沿って走行する。ローカル台車の軌道１０はロードポート１６，１７の周囲のみに設けられ、天井走行車の軌道６，ローカル台車の軌道１０，ロードポート１６，１７の順に上下に重ねて配置されている。またローカル台車の軌道１０は、図２、図３に示すように、通路１８側のレール１０ｂと処理装置１３側のレール１０ａの、左右一対のレールより成る。レール１０ａ，１０ｂ間の隙間は、物品１４の図２での左右の幅よりも広いので、物品１４と後述の昇降台２４，２６はレール１０ａ，１０ｂ間の隙間を上下に通過できる。なお処理装置１３に１個あるいは３個以上のロードポートを設けても良い。

【0015】

１２はバッファで、ローカル台車の軌道１０の直下で、ロードポート１６，１７の直上部を除く位置に設けられ、FOUP等の物品１４を載置する。これ以外の位置にバッファを設けても良いが、軌道１０の直下のバッファ１２以外は実施例とは直接の関係がない。また１８は作業者等の通路で、ロードポート１６，１７を基準として、水平面内の一方が処理装置１３側で、他方が通路１８側である。さらにロードポート１６，１７の通路側が、下方監視センサ３６の監視エリアである。

【0016】

天井走行車４は横移動装置２０と回動装置２１及びホイスト２２を備え、横移動装置２０は回動装置２１及びホイスト２２を軌道６に対し水平面内で直角な方向へ横移動させ、軌道６の左右に設けた図示しないバッファにアクセスできるようにする。回動装置２１はホイスト２２を旋回させて、物品１４の向きを変化させる。ホイスト２２は昇降台２４を昇降させて、物品１４をロードポート１６，１７及びバッファ１２等との間で移載する。なお横移動装置２０と回動装置２１は設けなくても良い。２５はベルトで昇降台２４を支持し、例えば前後左右の４本のベルトから成り、ベルト２５の代わりにワイヤ、ロープ等の他の吊持材を用いても良い。

【0017】

ローカル台車８は、レール１０ａ，１０ｂ上を走行するための車輪と走行モータ等を備え、ホイスト２７により昇降台２６を昇降させ、バッファ１２とロードポート１６，１７間で物品１４を移載する。天井走行車システム２では、天井走行車４とローカル台車８が共にバッファ１２とロードポート１６，１７に対して物品１４を移載できる。しかし天井走行車４はバッファ１２への物品１４の搬入とロードポート１６，１７からの物品１４の搬出を行い、ローカル台車８がバッファ１２からロードポート１６，１７へ物品を搬入する等のように、天井走行車システム２を運用しても良い。

【0018】

軌道６，１０は支柱２８，３０により例えば天井側から吊り下げられ、バッファ１２は鉛直下向きの支柱３２により軌道１０から吊り下げられている。そしてバッファ１２は、軌道６，１０の長手方向（天井走行車４とローカル台車８の走行方向）に沿って、例えばロードポート１６，１７の上流側と下流側の双方に設けられているが、これらの一方にのみ設けても良い。またロードポート１６，１７の直上部には、水平なフレーム等のバッファ１２の部材はなく、バッファ１２がロードポートへの物品１４の搬出入を妨げないようにしてある。

【0019】

ロードポート１６，１７毎に、その直上部に下方監視センサ３６が設けられて、ロードポート１６，１７の通路側の障害物を監視する。障害物は例えばロードポート１６，１７へ腕、ヘルメット等を接近させている作業者で、下方監視センサ３６は、例えば扇状にビーム３７を投射して、障害物からの反射光を検出するレーザビームセンサである。図１〜図３にビーム３７の形状を示し、ロードポート１６，１７への物品１４の昇降経路及びロードポート１６，１７を除外して、ロードポート１６，１７よりも通路１８寄りのエリアを監視する。天井走行車４はロードポート１６，１７の障害物を検出するため、同様の下方監視センサ３８を備えているが、ローカル台車８の軌道１０を誤検出する可能性が高い。そこでロードポート１６，１７に対しては、天井走行車４の下方監視センサ３８の信号を無効とする。なお実施例では下方監視センサ３６をロードポート１６，１７毎に設けているが、隣接するロードポート１６，１７を１個の下方監視センサで監視しても良い。

【0020】

ロードポート１６，１７から見て通路１８側の障害物を監視する他に、昇降台２４，２６に支持された物品１４の横揺れを検出する。即ち物品１４はレール１０ａ，１０ｂの隙間を通過するので、ローカル台車の軌道１０の長手方向と水平面内で直角な方向に横揺れすると、レール１０ａ，１０ｂに接触する可能性がある。特に物品１４を上昇させる際に、４本のベルト２５の巻き取りが同期しないと、横揺れが始まる可能性が高い。またロードポート１６，１７から物品１４を上昇させる際に横揺れする可能性が高く、バッファ１２から上昇させる際には横揺れの可能性は低い。そこで例えば軌道１０の上下でかつ平面視でレール１０ａの内側端部と同じか僅かに内側の位置の監視ラインに、物品１４が接触するか否かにより、横揺れを検出する。検出のため、発光素子と受光素子とを備えた投受光センサ４０とミラー４１とを監視ラインの両端に配置する。少なくともロードポート１６，１７の上部でローカル台車の軌道１０の下部に監視ラインＬ１を設け、好ましくはローカル台車の軌道１０の上部にも監視ラインＬ２を設ける。これ以外にバッファ１２の上部でローカル台車の軌道１０の下部に監視ラインＬ３を追加しても良い。

【0021】

図３は各センサ３６，４０の配置を示し、レール１０ｂ側の下方監視センサ３６によりロードポート１６，１７の通路側のエリアをビーム３７で監視する。またレール１０ａの内側の端部と、平面視で同じか僅かに内側（レール１０ｂ側）の監視ラインＬ２を投受光センサ４０とミラー４１とで監視する。さらに監視ラインL2と上下に重なるように、監視ラインＬ１を設けて、支柱３２等に取り付けた投受光センサ４０とミラー４１とで監視する。なお投受光センサ４０とミラー４１との代わりに、発光素子と受光素子との組み合わせを用いても良い。さらに投受光センサ４０とミラー４１をレール１０ｂ側に設けても良い。また地面との間の静電容量を監視し、物品１４が接近することを静電容量の変化から検出する近接センサ４３等を、投受光センサ４０とミラー４１の代わりに用いても良い。例えばレール１０ａに上下方向を向いたポール４３’を取り付け、このポール４３’に近接センサ４３を取り付けても良い。

【0022】

図１に示すように、軌道６の各移載位置には地上側端末４２が設けられて、天井走行車４の通信端末と通信し、軌道１０の各移載位置には地上側端末４４が設けられて、ローカル台車８の通信端末と通信する。なお図２，図３では、端末４２，４４を省略する。図４に、移載時の通信と監視とを示す。天井走行車４は通信端末５６を備え、ローカル台車８は通信端末６４を備えている。３４はローカル台車コントローラでローカル台車とバッファへの物品の搬出入とを管理し、４８は処理装置側コントローラで、ロードポートへの物品の搬出入を管理する。スイッチ４６はバッファ及びロードポートの対毎に設けられて、コントローラ３４，４８と通信端末４２，４４を接続し、通信端末４２，４４の一方のみを天井走行車４あるいはローカル台車８と通信可能にする。また下方監視センサ３６と上下の投受光センサ４０の信号はスイッチ４６へ入力され、これらのセンサのいずれかが障害物を検出すると、スイッチ４６は通信端末４２，４４と天井走行車４及びローカル台車８との通信を禁止する。

【0023】

天井走行車４とローカル台車８は、バッファあるいはロードポートとの間で物品を移載する際に、端末４２，４４へ移載要求信号を送信する。これに対して移載確認信号（移載が許可された旨の信号）を受信すると、移載を開始できる。また移載の完了までの間、通信を維持し、この間に通信が途絶えると、昇降台の昇降を中止し、通信の再開を待つ。そして移載終了後まで、天井走行車４とローカル台車８は、端末４２，４４との間で信号を交換する。なお通信を遮断する代わりに、下方監視センサ３６と上下の投受光センサ４０の信号により、障害物検出信号を天井走行車４あるいはローカル台車８へ送信しても良いが、信号の種類が増すため、制御が複雑になる。

【0024】

図５は天井走行車４の制御系を示し、通信部５０は図示しない天井走行車コントローラと通信して搬送指令を受信し、機上コントローラ５１は天井走行車４に対する全体的な制御を行い、マップ５２は軌道６の配置データを記憶し、このデータには、移載位置と、移載時の下方監視センサ３８による監視の要否等が含まれている。そして下方監視センサ３６が設けられたロードポート１６，１７に対して、マップ５２のデータでは下方監視不要とされて、下方監視センサ３８をオフしもしくはその信号を無視する。通信端末５６は地上側端末４２と通信し、移載のプロトコルに沿って信号を交換し、移載中は通信を維持する。走行制御部５３は天井走行車４の走行を制御し、移載制御部５４はホイスト２２等を制御する。

【0025】

図６はローカル台車８の制御系を示し、通信部６０はローカル台車コントローラ３４と通信して指令を受信する。通信端末６４は地上側端末４４と通信し、移載のプロトコルに沿って信号を交換し、移載中は通信を維持する。走行制御部６１はローカル台車８の走行を制御し、移載制御部６２はホイスト２７を制御する。

【0026】

図７に移載のプロトコルを示す。天井走行車４及びローカル台車８は、バッファ１２及びロードポート１６，１７との移載前に、地上側端末４２，４４との通信を確立する（ステップ１）。以下では、地上側端末４２，４４は、同じバッファ１２あるいは同じロードポート１６，１７に対する端末であるとする。スイッチ４６は、地上側端末４２，４４の一方のみに対して通信を可能にするので、天井走行車４とローカル台車８が同時に同じバッファ１２あるいは同じロードポート１６，１７に対して移載を開始することはない。またデフォールトでは、地上側端末４２は通信可能、 地上側端末４４は通信不能で、ローカル台車８が走行する範囲に対し、ローカル台車コントローラ３４が地上側端末４４と通信可能なようにスイッチ４６の状態を切り替える。そして通信の開始から移載の終了まで、地上側端末４２，４４の通信の可否は変更不能である。このようにすると、天井走行車４が通信を開始している位置の下方へローカル台車８は進入できない。またローカル台車８が通信を開始している位置の上方では、天井走行車４は通信を要求できない。

【0027】

天井走行車４及びローカル台車８は、移載の開始前に地上側端末４２，４４との間で移載要求信号と移載確認信号とを交換し、次いで昇降台を下降させて移載を開始する。例えば移載の開始時に、ローカル台車の軌道１０に取り付けた下方監視センサ３６が監視を開始し（ステップ２）、ロードポート１６，１７へアクセスしようとする作業者等の障害物を検出すると、スイッチ４６は地上側端末４２，４４の通信を禁止する。通信が遮断されると、天井走行車４及びローカル台車８は昇降台の昇降を停止し、下方監視センサ３６が障害物を検出しなくなるのを待つ。またマップのデータにより、天井走行車４の下方監視センサ３８をオフするか、あるいは天井走行車４が下方監視センサ３８の信号を無視するようにされている。

【0028】

物品１４がローカル台車の軌道１０の上部を通過する際と下部を通過する際とに、投受光センサ４０により物品の横揺れを監視し（ステップ３，４）、投受光センサが横揺れしている物品を検出すると、ホイストを停止させ、横揺れが収まるのを待つ。この監視は物品がローカル台車の軌道１０に干渉することを防止するために行い、昇降台の下降時は軌道１０の下部での監視を省略しても良い。なおバッファ１２に対しては、上昇開始直後に軌道１０を通過すること等のため、軌道１０の下部での監視を省略しても良い。

【0029】

ロードポート１６，１７あるいはバッファ１２に対して物品を受け渡しすると（ステップ５）、昇降台を上昇させる。下方監視センサ３６による監視を継続し、物品がローカル台車の軌道１０の下部を通過する際と上部を通過する際とに、投受光センサ４０により物品の横揺れを監視する（ステップ３，４）。また昇降台の上昇時は軌道１０の上部での監視は省略しても良い。

【0030】

昇降台が復帰すると下方監視センサによる監視を終了し（ステップ６）、天井走行車４及びローカル台車８は地上側端末４２，４４との間で、移載が終了した旨の信号を交換し、通信を終了する（ステップ７）。なお下方監視センサによる監視は、例えば物品が軌道１０付近まで上昇した時等に終了しても良い。

【0031】

実施例では以下の効果が得られる。
1) ロードポート１６，１７の直上部にバッファ１２のフレーム等がないので、物品１４の移載が容易である。
2) レール１０ｂに取り付けた下方監視センサ３６により直下の障害物を検出するので、ロードポート１６，１７の通路側の障害物を確実に検出できる。
3) 天井走行車４の下方監視センサ３８を用いないので、ローカル台車の軌道１０等を障害物として誤検出することがない。
4) 物品１４がローカル台車の軌道１０を通過する前に、投受光センサ４０により物品１４の横揺れを検出するので、物品１４がローカル台車の軌道１０に接触することを防止できる。
5) 下方監視センサ３６及び投受光センサ４０を、天井走行車４とローカル台車８の双方のために用いることができる。
6) 下方監視センサ３６が障害物を検出しても、投受光センサ４０が横揺れを検出しても、いずれも地上側端末４２，４４の通信を禁止することにより、昇降台の昇降を停止できる。
7) 下方監視センサ３６または投受光センサ４０の信号により、コントローラ３４，４８を経由せずに、スイッチ４６により通信を禁止する、従ってより確実に移載を停止させることができる。

【符号の説明】

【0032】

２ 天井走行車システム ４ 天井走行車 ６ 天井走行車の軌道
８ ローカル台車 １０ ローカル台車の軌道 １２ バッファ
１３ 処理装置 １４ 物品 １６，１７ ロードポート
１８ 通路 ２０ 横移動装置 ２１ 回動装置
２２，２７ ホイスト ２４，２６ 昇降台 ２５ ベルト
２８〜３２ 支柱 ３４ ローカル台車コントローラ
３６，３８ 下方監視センサ ３７ レーザビーム
４０ 投受光センサ ４１ ミラー ４２，４４ 地上側端末
４３ 近接センサ ４６ スイッチ ４８ 処理装置側コントローラ
５０，６０ 通信部 ５１ 機上コントローラ ５２ マップ
５３，６１ 走行制御部 ５４，６２ 移載制御部
５６，６４ 通信端末
Ｌ１〜Ｌ３ 監視ライン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】