特許 5939211 移植機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5939211

(24)【登録日】2016年5月27日

(45)【発行日】2016年6月22日

(54)【発明の名称】移植機

(51)【国際特許分類】

   A01C 11/02 20060101AFI20160609BHJP

【ＦＩ】

   A01C11/02 303C

【請求項の数】5

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2013-138875(P2013-138875)

(22)【出願日】2013年7月2日

(65)【公開番号】特開2015-8716(P2015-8716A)

(43)【公開日】2015年1月19日

【審査請求日】2015年3月30日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000899

【氏名又は名称】特許業務法人新大阪国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山根 暢宏

【審査官】 中村 圭伸

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０８−２９４３０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 英国特許出願公開第０２２２８９１０（ＧＢ，Ａ）

【文献】 特開平０６−２９２４１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−０１４２１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−０７５４３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０６−２５３６２０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ０１Ｃ １１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移植物（２２）を収容したトレイ（２０）を供給するトレイ供給装置（１００）と、
前記移植物を圃場に植え付ける植付装置（７）と、
前記トレイ供給装置（１００）のトレイ（２０）から前記移植物を取り出して前記植付装置（７）へ供給する取出装置（２００）とを備え、
前記取出装置（２００）は、取出具（２５０、２６０）の２箇所に設けられた被案内部材（２４５、２４７）が、共通の案内部（２４０）に案内されながら移動することにより、前記取出具（２５０、２６０）がトレイ（２０）から前記移植物（２２）を取り出す取出状態から姿勢を変更して前記植付装置（７）へ供給する供給状態となる移植機（１）であって、
前記移植機の本体からの駆動力で回動する駆動アーム（２２０）と、
前記駆動アームの先端に、一端が回動自在に連結された連結アーム（２３０）と、を備え、
一方の被案内部材（２４５）の一端と前記連結アーム（２３０）の他端が連結されており、
前記取出具（２５０、２６０）は、前記移植物を取り出すための一対の取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）を有し、
前記一方の被案内部材（２４５）の他端に固定された、前記一対の取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）を開閉させるカム（２７０）と、
前記駆動アーム（２２０）から前記一方の被案内部材（２４５）を介して前記カム（２７０）へ駆動力を伝達し、前記駆動アーム（２２０）の駆動周期に合わせて前記カム（２７０）を回動させる伝達機構（２９０、２９１、２９２、２９３）と、を備え、
前記取出装置（２００）は、前記移植物（２２）を押し出す押出機構（２８０）を有し、
前記押出機構（２８０）は、切欠部（２８１ｂ）が形成された押出ロッド（２８１）を有し、
前記押出ロッド（２８１）が押し出し動作するとき、前記切欠部（２８１ｂ）を前記一対の取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）の先端部が通過する構成であり、
前記押出ロッド（２８１）は、上部が平面状に構成されており、
前記一対の取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）は、板状に構成されており、
前記伝達機構（２９０）は、第１ギヤ（２９１）、第２ギヤ（２９２）及び第３ギヤ（２９３）を有し、カム（２７０）のカム軸（２７１）へ駆動力を伝達する構成であり、
前記第１ギヤ（２９１）は、前記駆動アーム（２２０）に固定されており、前記第３ギヤ（２９３）は、前記カム軸（２７１）と一体である前記一方の被案内部材（２４５）に固定されており、前記第２ギヤ（２９２）は、前記第１ギヤ（２９１）及び前記第３ギヤ（２９３）の両方に嵌合する構成であり、
前記切欠部（２８１ｂ）が前記一対の取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）の前記先端部を押し広げながら移動する構成であり、
前記押出ロッド（２８１）は、前記一対の取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）の前記先端部（２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐ）の上方を覆う構成であり、
前記押出ロッド（２８１）は、前記一対の取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）の前記先端部（２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐ）の挿入速度に合わせて後退する、ことを特徴とする移植機。

【請求項2】

前記共通の案内部（２４０）は、案内溝（２４１）で構成され、前記案内溝（２４１）は直線部分と、該直線部分に続いて屈曲した屈曲部分とを有し、
前記取出状態では、前記２箇所の被案内部材（２４５、２４７）が共に前記直線部分に案内され、前記移植物を保持した前記取出具（２５０、２６０）が前記トレイ（２０）から離れ、その後、一方の被案内部材（２４５）が屈曲部分に移行して案内されることにより、前記取出具（２５０、２６０）が前記供給状態へ向けて姿勢を変更していく、ことを特徴とする請求項１に記載の移植機。

【請求項3】

前記カム（２７０）は、外周部の厚みが場所に応じて異なる構成であり、前記厚みの変化により、前記一対の取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）を開閉させるとともに、前記カム（２７０）の外径が場所によって異なる構成であり、前記外径の変化により、前記一対の取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）で保持されている前記移植物を押し出す押出機構（２８０）を作動させる、ことを特徴とする請求項１または２に記載の移植機。

【請求項4】

前記カム（２７０）は前記一対の取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）の間に位置し、前記カム（２７０）の厚さは不均一であり、前記厚みの変化により、前記一対の取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）を開閉させるとともに、前記押出機構（２８０）は前記カム（２７０）の外形の変化によって前記移植物を前記植付装置（７）側へ押し出すことを特徴とする、請求項１から３の何れか一つに記載の移植機。

【請求項5】

前記トレイ供給装置（１００）は、前記トレイ（２０）をトレイ搬送路（１１１）に沿って縦方向に間欠的に送るトレイ縦送り装置（１２０）と、前記トレイ搬送路（１１１）を左右方向に移動させるトレイ搬送路移動装置（１７０）とを有し、
前記トレイ縦送り装置（１２０）は、
前記トレイ（２０）の裏面側から、当該裏面側に突き出したポット部（２１）同士の間に入り、下方に移動することで前記トレイ（２０）を前記ポット部の横一列分だけ送り、前記ポット部同士の間から抜け出して、前記ポット部の横一列分だけ上方に移動する構成のトレイ送り具（１２１）と、前記トレイ送り具（１２１）に固定され、湾曲縁部（１３１ａ）を有する突起状カム（１３１）が形成された送りロッドアーム（１３０）と、前記送りロッドアーム（１３０）を回動自在に支持する、縁部に第１凹部（１４３ａ）、第２凸部（１４３ｂ）、第３凹部（１４３ｃ）が側面視で連続して形成された送りアーム（１４０）と、回動する縦送り回動軸（１５１）に固定され、先端部に牽制ローラ（１５２）を有する縦送り駆動アーム（１５０）とを有しており、
前記トレイ搬送路移動装置（１７０）は、
前記トレイ搬送路の裏面側に設けられ、前記トレイ搬送路を左右方向に移動させるリードカム軸（１７１）と、
前記リードカム軸（１７１）より上方に設けられ、前記トレイ搬送路（１１１）の前記移動を案内する案内レール（１５５）とを有し、
前記トレイ搬送路（１１１）は、前記リードカム軸（１７１）と前記案内レール（１５５）により支持されている構成であり、
前記縦送り駆動アーム（１５０）の回動により、前記牽制ローラ（１５２）が、前記送りロッドアーム（１３０）の前記湾曲縁部（１３１ａ）と、前記送りアーム（１４０）の前記第１凹部（１４３ａ）と接触し、前記トレイ送り具（１２１）は、前記ポット部（２１）同士の間から抜け出る構成であり、
前記トレイ送り具（１２１）が前記ポット部（２１）同士の間から抜け出た後、前記牽制ローラ（１５２）が前記送りロッドアーム（１３０）の前記湾曲縁部（１３１ａ）との接触を続けているため、前記トレイ送り具（１２１）が前記ポット部（２１）同士の間から抜け出た状態を維持しながら、前記牽制ローラ（１５２）が前記送りアーム（１４０）の前記第２凸部（１４３ｂ）に接触して、前記ポット部の横一列分だけ上方に移動する構成であり、
前記トレイ送り具（１２１）が前記ポット部の横一列分だけ上方に移動した後、前記牽制ローラ（１５２）が前記送りロッドアーム（１３０）の前記湾曲縁部（１３１ａ）と非接触状態となり、前記トレイ送り具（１２１）は、前記ポット部（２１）同士の間に向けて移動する構成であり、
前記トレイ送り具（１２１）が前記ポット部（２１）同士の間に向けて移動した後、前記牽制ローラ（１５２）は、前記送りアーム（１４０）の前記第３凹部（１４３ｃ）と接触して、前記トレイ送り具（１２１）は、前記ポット部（２１）同士の間に入った状態のまま下方に移動して、前記トレイ（２０）を前記ポット部の横一列分だけ送る構成である、ことを特徴とする請求項１から４の何れか一つに記載の移植機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移植対象である移植物を収容したトレイから移植物を取り出して圃場に植え付ける移植機に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、移植機は、走行機体に、縦横に多数のポットを備えた苗トレイを載置する苗供給装置と、畝に苗を植え付ける苗植付装置と、苗供給装置の苗トレイから苗を１つずつ取り出して苗植付装置へと供給する苗取出装置とを備えて構成されているものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

特許文献１に記載の苗移植機において、苗取出装置は、苗供給装置の前方側に配置されており、一対の苗取出爪と、一対の苗取出爪の動作を制御する制御機構とを備えている。

【0004】

これにより、一対の苗取出爪は、苗取出位置となる苗トレイのポット位置に移動し、ポット内にて育苗された苗の根鉢を、ポット開口部の上方より突き刺してその苗をポットから取り出し、苗放出位置となる苗植付装置の苗植付具の上方まで苗を搬送した後に、その苗を苗植付具に向けて放出するものである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００１−６９８１７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、上記した従来の苗移植機では、一対の苗取出爪を、苗の苗取出位置となる苗トレイのポット位置に移動させる動作は、回動軸を中心に回動するクランク体のクランクピンと係合して揺動する揺動アームの動き、及び、その回動してくるクランクピンによってカム板を介して揺動する押出リンクの動きの、概ね２つの動きに支配されており、これら動作を行わせる機構が複雑であるため、一対の苗取出爪が移動する位置がずれ易いという問題があった。

【0007】

本発明は、このような従来の移植機の課題を考慮して、取出装置の移植物の取出精度を向上させることが出来る移植機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、第１の本発明は、
移植物（２２）を収容したトレイ（２０）を供給するトレイ供給装置（１００）と、
前記移植物を圃場に植え付ける植付装置（７）と、
前記トレイ供給装置（１００）のトレイ（２０）から前記移植物を取り出して前記植付装置（７）へ供給する取出装置（２００）とを備え、
前記取出装置（２００）は、取出具（２５０、２６０）の２箇所に設けられた被案内部材（２４５、２４７）が、共通の案内部（２４０）に案内されながら移動することにより、前記取出具（２５０、２６０）がトレイ（２０）から前記移植物（２２）を取り出す取出状態から姿勢を変更して前記植付装置（７）へ供給する供給状態となる移植機（１）であって、
前記移植機の本体からの駆動力で回動する駆動アーム（２２０）と、
前記駆動アームの先端に、一端が回動自在に連結された連結アーム（２３０）と、を備え、
一方の被案内部材（２４５）の一端と前記連結アーム（２３０）の他端が連結されており、
前記取出具（２５０、２６０）は、前記移植物を取り出すための一対の取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）を有し、
前記一方の被案内部材（２４５）の他端に固定された、前記一対の取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）を開閉させるカム（２７０）と、
前記駆動アーム（２２０）から前記一方の被案内部材（２４５）を介して前記カム（２７０）へ駆動力を伝達し、前記駆動アーム（２２０）の駆動周期に合わせて前記カム（２７０）を回動させる伝達機構（２９０、２９１、２９２、２９３）と、を備え、
前記取出装置（２００）は、前記移植物（２２）を押し出す押出機構（２８０）を有し、
前記押出機構（２８０）は、切欠部（２８１ｂ）が形成された押出ロッド（２８１）を有し、
前記押出ロッド（２８１）が押し出し動作するとき、前記切欠部（２８１ｂ）を前記一対の取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）の先端部が通過する構成であり、
前記押出ロッド（２８１）は、上部が平面状に構成されており、
前記一対の取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）は、板状に構成されており、
前記伝達機構（２９０）は、第１ギヤ（２９１）、第２ギヤ（２９２）及び第３ギヤ（２９３）を有し、カム（２７０）のカム軸（２７１）へ駆動力を伝達する構成であり、
前記第１ギヤ（２９１）は、前記駆動アーム（２２０）に固定されており、前記第３ギヤ（２９３）は、前記カム軸（２７１）と一体である前記一方の被案内部材（２４５）に固定されており、前記第２ギヤ（２９２）は、前記第１ギヤ（２９１）及び前記第３ギヤ（２９３）の両方に嵌合する構成であり、
前記切欠部（２８１ｂ）が前記一対の取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）の前記先端部を押し広げながら移動する構成であり、
前記押出ロッド（２８１）は、前記一対の取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）の前記先端部（２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐ）の上方を覆う構成であり、
前記押出ロッド（２８１）は、前記一対の取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）の前記先端部（２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐ）の挿入速度に合わせて後退する、ことを特徴とする移植機である。

【0009】

また、第２の本発明は、
前記共通の案内部（２４０）は、案内溝（２４１）で構成され、前記案内溝（２４１）は直線部分と、該直線部分に続いて屈曲した屈曲部分とを有し、
前記取出状態では、前記２箇所の被案内部材（２４５、２４７）が共に前記直線部分に案内され、前記移植物を保持した前記取出具（２５０、２６０）が前記トレイ（２０）から離れ、その後、一方の被案内部材（２４５）が屈曲部分に移行して案内されることにより、前記取出具（２５０、２６０）が前記供給状態へ向けて姿勢を変更していく、ことを特徴とする上記第１の本発明の移植機である。

【0012】

また、第３の本発明は、
前記カム（２７０）は、外周部の厚みが場所に応じて異なる構成であり、前記厚みの変化により、前記一対の取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）を開閉させるとともに、前記カム（２７０）の外径が場所によって異なる構成であり、前記外径の変化により、前記一対の取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）で保持されている前記移植物を押し出す押出機構（２８０）を作動させる、ことを特徴とする上記第１または第２の本発明の移植機である。

【0013】

また、第４の本発明は、
前記カム（２７０）は前記一対の取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）の間に位置し、前記カム（２７０）の厚さは不均一であり、前記厚みの変化により、前記一対の取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）を開閉させるとともに、前記押出機構（２８０）は前記カム（２７０）の外形の変化によって前記移植物を前記植付装置（７）側へ押し出すことを特徴とする、上記第１から第３の何れか一つの本発明の移植機である。

【0014】

また、第５の本発明は、
前記トレイ供給装置（１００）は、前記トレイ（２０）をトレイ搬送路（１１１）に沿って縦方向に間欠的に送るトレイ縦送り装置（１２０）と、前記トレイ搬送路（１１１）を左右方向に移動させるトレイ搬送路移動装置（１７０）とを有し、
前記トレイ縦送り装置（１２０）は、
前記トレイ（２０）の裏面側から、当該裏面側に突き出したポット部（２１）同士の間に入り、下方に移動することで前記トレイ（２０）を前記ポット部の横一列分だけ送り、前記ポット部同士の間から抜け出して、前記ポット部の横一列分だけ上方に移動する構成のトレイ送り具（１２１）と、前記トレイ送り具（１２１）に固定され、湾曲縁部（１３１ａ）を有する突起状カム（１３１）が形成された送りロッドアーム（１３０）と、前記送りロッドアーム（１３０）を回動自在に支持する、縁部に第１凹部（１４３ａ）、第２凸部（１４３ｂ）、第３凹部（１４３ｃ）が側面視で連続して形成された送りアーム（１４０）と、回動する縦送り回動軸（１５１）に固定され、先端部に牽制ローラ（１５２）を有する縦送り駆動アーム（１５０）とを有しており、
前記トレイ搬送路移動装置（１７０）は、
前記トレイ搬送路の裏面側に設けられ、前記トレイ搬送路を左右方向に移動させるリードカム軸（１７１）と、
前記リードカム軸（１７１）より上方に設けられ、前記トレイ搬送路（１１１）の前記移動を案内する案内レール（１５５）とを有し、
前記トレイ搬送路（１１１）は、前記リードカム軸（１７１）と前記案内レール（１５５）により支持されている構成であり、
前記縦送り駆動アーム（１５０）の回動により、前記牽制ローラ（１５２）が、前記送りロッドアーム（１３０）の前記湾曲縁部（１３１ａ）と、前記送りアーム（１４０）の前記第１凹部（１４３ａ）と接触し、前記トレイ送り具（１２１）は、前記ポット部（２１）同士の間から抜け出る構成であり、
前記トレイ送り具（１２１）が前記ポット部（２１）同士の間から抜け出た後、前記牽制ローラ（１５２）が前記送りロッドアーム（１３０）の前記湾曲縁部（１３１ａ）との接触を続けているため、前記トレイ送り具（１２１）が前記ポット部（２１）同士の間から抜け出た状態を維持しながら、前記牽制ローラ（１５２）が前記送りアーム（１４０）の前記第２凸部（１４３ｂ）に接触して、前記ポット部の横一列分だけ上方に移動する構成であり、
前記トレイ送り具（１２１）が前記ポット部の横一列分だけ上方に移動した後、前記牽制ローラ（１５２）が前記送りロッドアーム（１３０）の前記湾曲縁部（１３１ａ）と非接触状態となり、前記トレイ送り具（１２１）は、前記ポット部（２１）同士の間に向けて移動する構成であり、
前記トレイ送り具（１２１）が前記ポット部（２１）同士の間に向けて移動した後、前記牽制ローラ（１５２）は、前記送りアーム（１４０）の前記第３凹部（１４３ｃ）と接触して、前記トレイ送り具（１２１）は、前記ポット部（２１）同士の間に入った状態のまま下方に移動して、前記トレイ（２０）を前記ポット部の横一列分だけ送る構成である、ことを特徴とする上記第１から第４の何れか一つの本発明の移植機である。

【発明の効果】

【0015】

第１の本発明によって、取出具（２５０、２６０）の支持構造が簡単になり、取出精度も向上する。
また、第１の本発明によって、取出具（２５０、２６０）の位置及び姿勢を簡単な構造で適正に、且つ円滑に制御出来る。
また、第１の本発明によって、カム（２７０）を取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）の近傍に配置することが出来得て、取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）の開閉機構を簡単な構造に出来る。
また、第１の本発明によって、押出ロッド（２８１）が押し出し動作するとき、切欠部（２８１ｂ）を一対の取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）の先端部が通過すると共に、切欠部（２８１ｂ）が一対の取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）の先端部を押し広げながら移動するので、前記先端部に付着していた土等が取り除かれる。
また、第１の本発明によって、押出ロッド（２８１）は、上部が平面状に構成されると共に、一対の取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）の先端部（２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐ）の上方を覆うので、トレイ（２０）上の移植物が取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）の先端部（２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐ）に引っ掛かるのを防止出来る。
また、第１の本発明によって、押出ロッド（２８１）は、一対の取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）の先端部（２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐ）の挿入速度に合わせて後退するので、移植物が先端部（２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐ）に絡まるのを防止出来る。

【0016】

また、第２の本発明によって、取出状態で移植物を取り出してから、供給状態で移植物を供給するまでの取出具（２５０、２６０）の位置及び姿勢を、共通の案内部（２４１）のみで適正に、且つ円滑に制御出来る。

【0019】

また、第３の本発明によって、
一つのカム（２７０）により、取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）の開閉と、押出機構（２８０）による移植物（２２）の押出とが行え、構造の簡素化が図れる。

【0020】

また、第４の本発明によって、取出具（２５０、２６０）の位置及び姿勢を簡単な構造で適正に、且つ円滑に制御出来る。また、カム（２７０）を取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）の近傍に配置することが出来、取出爪（２６１Ｌ、２６１Ｒ）の開閉機構を簡単な構造に出来る。

【0021】

また、第５の本発明によって、トレイ縦送り装置（１２０）をコンパクトな構造に出来る。また、簡単な構造でトレイ搬送路移動装置（１７０）を左右移動可能に支持出来る。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本発明の実施の形態の苗移植機の左側面図

【図2】本発明の実施の形態の苗移植機の平面図

【図3】本発明の実施の形態のトレイ供給装置の斜視図

【図4】本発明の実施の形態のトレイ縦送り装置の構成を示す概略側面図

【図5】本発明の実施の形態の取出装置の概略斜視図

【図6】図５の紙面の左上奥側から右下手前側を見た、取出装置の概略側面図

【図7】本発明の実施の形態の取出装置における、苗駆動アームの回動の位置と、一対の取出爪の先端部の軌跡上の位置との概略の対応関係を示す模式図

【図8】本発明の実施の形態の取出装置の変形例としての、第１間欠ギヤと第２間欠ギヤの構成を示す概略側面図

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、図面に基づき、本発明の移植機の一実施の形態の苗移植機について説明する。

【0024】

（実施の形態）
図１に、本発明の実施の形態の苗移植機の側面図を示し、図２に平面図を示す。

【0025】

図１および図２は、野菜などの苗を移植する苗移植機１を示すものであり、この車体の前部に駆動源であるエンジンＥを搭載し、車体の前後には走行車輪２、３を備え、エンジンＥの回転動力はミッションケ−ス４内のミッション装置を介して後輪３に伝える構成である。

【0026】

本実施の形態の苗移植機１は、苗２２（図３参照）を収容したトレイ２０を供給するトレイ供給装置１００と、苗２２を圃場に植え付ける植付装置７と、トレイ供給装置１００のトレイ２０から苗２２を取りだして植付装置７へ供給する取出装置２００等を備え、左右一対の前輪２、２及び左右一対の後輪３、３によって畝Ｕを跨いだ状態で機体を進行させながら、トレイ２０に収容されている苗２２を畝Ｕの上面に自動的に植え付ける構成である。作業者は、機体後方を歩きながら操縦ハンドル８で機体の操向操作を行う構成である。

【0027】

また、走行部には、機体に対し左右一対の後輪３、３を上下動させて、機体位置を制御する機体制御機構が設けられている。

【0028】

左右一対の後輪３、３の走行伝動ケース９と走行車体との間には、車輪の上げ下げによって機体を昇降する昇降シリンダ１０が設けられていて、この昇降シリンダ１０を伸縮作動させると、左右一対の後輪３、３が同方向に同量だけ機体に対し上下動し、機体が昇降する。

【0029】

図３は、トレイ供給装置１００の斜視図であり、図４は、トレイ供給装置１００のトレイ縦送り装置１２０の構成を示す概略側面図を示す。

【0030】

トレイ２０は、複数の育苗ポット２１を縦横に連設したもので、プラスチックで形成されていて、可撓性を保持する構成になっている。各育苗ポット２１は表面側で連結し、裏面は独立した形態となっている。

【0031】

トレイ供給装置１００は、トレイ２０の底部を支持する前下がりに傾斜したトレイ搬送路１１１を有する苗置台１１０と、トレイ２０をトレイ搬送路１１１に沿って縦方向に間歇的に送るトレイ縦送り装置１２０と、トレイ搬送路１１１を有する苗置台１１０を左右方向に移動させるトレイ搬送路移動装置１７０（図２参照）とを備える。

【0032】

また、トレイ縦送り装置１２０は、トレイ２０の裏面側から、当該裏面側に突き出した育苗ポット２１同士の間に入り、下方に移動することでトレイ２０を育苗ポット２１の横一列分だけ送り、育苗ポット２１同士の間から抜け出して、育苗ポット２１の横一列分だけ上方に移動する構成のトレイ送りロッド１２１を有している。

【0033】

トレイ送りロッド１２１は、中央部１２１ａがトレイ搬送路１１１の下部に設けられた退避溝１１１ａに出入り可能に構成され、両端部１２１ｂは直角に折り曲げられて、トレイ搬送路１１１の両サイドより外側に位置しており、トレイ２０がトレイ搬送路１１１上を移動する際に、邪魔にならない構成である。

【0034】

また、トレイ搬送路移動装置１７０は、トレイ搬送路１１１の裏面側に設けられ、苗移植機１の本体側から駆動力を得て、トレイ搬送路１１１を有する苗置台１１０を左右方向に移動させるリードカム軸１７１と、リードカム軸１７１より上方に設けられ、トレイ搬送路１１１を有する苗置台１１０の左右方向への移動を案内する案内レール１５５とを有している。

【0035】

また、トレイ搬送路１１１は、リードカム軸１７１と、トレイ搬送路１１１の内側上部に設けられた左右移動を案内する案内レール１５５により支持されている。これにより、案内レール１５５はリードカム軸１７１と離れた位置でトレイ搬送路１１１を支えるため、左右方向への移動時にがたつきが少ない。

【0036】

トレイ搬送路１１１と押え枠２５との間に挟み込むようにしてトレイ２０を苗載台２３の上方から差し込むと、トレイ２０の裏面側の溝部に送りロッド１２１の先端部が係合した状態となり、この状態で送りロッド１２１が側面視で略四角形の軌跡Ａを描いて回動することにより、トレイ２０がトレイ搬送路１１１に沿って斜め下方に間欠的に縦送りされる構成である。

【0037】

尚、送りロッド１２１を用いて、トレイ２０の縦送りを間欠的に行う機構については、更に後述する。

【0038】

一方、取出装置２００は、苗載置台２３の下端部に対向する位置に配置されており、取出爪２１０の先端が軌跡Ｋを描く様に作動して、横方向に移動する育苗ポット２１から、順次、苗２２を取り出して植付装置７に供給する構成である。

【0039】

次に、主として図５、図６を用いて、本実施の形態の苗移植装置１に設けられた取出装置２００の構成を中心に説明する。

【0040】

図５は、取出装置２００の概略斜視図であり、図６は、図５の紙面の左上奥側から右下手前側を見た、取出装置２００の概略側面図である。

【0041】

図５、図６に示す通り、取出装置２００は、苗移植機１の本体に固定された取出装置固定部材２０１に回動可能に保持されて、チェーンベルト２０２を介して本体側の駆動源の動力で矢印Ｂ方向に回動する駆動軸２０３により同方向に回動する駆動アーム２２０と、駆動アーム２２０の先端側部２２０ａに、一端部２３０ａが回動自在に連結された連結アーム２３０と、取出装置固定部材２０１に固定ピン２０１ａ、２０１ｂによって保持され、外形が略アルファベットのＪ文字の形状を呈した板状部材であって、トレイ供給装置１００に近い側が直線状であり遠い側が略Ｒ状に立ち上がった形状を呈した案内溝２４１を有する案内部２４０と、を備えている。

【0042】

また、取出装置２００は、案内溝２４１に対してがたつくことなく且つスムーズにスライド移動可能に挿入された、後述するカム軸２７１と一体である第１の被案内部材２４５と、第２の被案内部材２４７とが連結され、それら被案内部材が連結された側面の一端側から突き出して略直角に折り曲げられた折り曲げ部２５１を有する基板２５０と、基板２５０の折り曲げ部２５１から垂直に突き出して、回動自在に保持された左右一対の取出爪保持ピン２５２Ｌ、２５２Ｒ、根元部がそれぞれ左右一対の取出爪保持ピン２５２Ｌ、２５２Ｒに取付られ、先端部の幅がピンセット状に細くなっている、育苗ポット２１内の苗２２を取り出す一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒと、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの対向する内面部の根元部側にその両端が取り付けられた引っ張りバネ２６３とを有する取出部材２６０と、を備えている。

【0043】

尚、本実施の形態の基板２５０と取出部材２６０とを包含する構成の一例が、本発明の取出具にあたる。

【0044】

また、取出装置２００は、基板２５０に回動自在に貫通した、上記第１の被案内部材２５４と一体であるカム軸２７１を有したカム２７０であって、そのカム２７０の外周部の厚みに関して、上記一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの内面部に設けられた左右一対の爪先端幅規制突起２６２Ｌ、２６２Ｒの先端面と接触する際、その外周部の場所によって厚みが変化している外周部２７２と、そのカム２７０の最外縁部のカム軸２７１の軸中心からの距離（外径ともいう）に関して、その最外縁部の場所によってその外径が変化している最外縁部２７３とを備えたカム２７０と、基板２５０に回動自在に連結され、カム２７０の最外縁部２７３の外径の変化により、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒに沿って、育苗ポット２１から取り出して一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒで保持されている苗２２を押し出す押出機構２８０と、を備えている。

【0045】

また、カム軸２７１と一体である第１の被案内部材２４５の先端近傍縁部２４５ａは、連結アーム２３０の他端部２３０ｂに回動可能に連結されている。また、カム軸２７１と一体である第１の被案内部材２４５は、駆動アーム２２０の回転力によって、第１ギヤ２９１、第２ギヤ２９２、第３ギヤ２９３から構成された伝達機構２９０を介して回動させられ、駆動アーム２２０の駆動周期に合わせてカム軸２７１へ駆動力を伝達する構成である。

【0046】

また、カム２７０の外周部２７２が、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの内面側に設けられた左右一対の爪先端幅規制突起２６２Ｌ、２６２Ｒの先端面と接触する際、カム２７０の外周部２７２の厚みの変化と、引っ張りバネ２６３の復元力との相互作用により、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒを開閉させる構成である。

【0047】

次に、上記伝達機構２９０について更に説明する。

【0048】

即ち、第１ギア２９１は、駆動アーム２２０の先端側部２２０ａに固定されており、連結アーム２３０に対しては、第１回動軸２９１ａを介して回動自在に取り付けられている。また、第３ギヤ２９３は、カム軸２７１と一体である第１の被案内部材２４５の先端部２４５ｂに固定されており、第１の被案内部材２４５の先端近傍縁部２４５ａが、連結アーム２３０の他端部２３０ｂに回動可能に連結されているため、第３ギヤ２９３は、連結アーム２３０に対して回動自在に保持されている。従って、第３ギア２９３は、第１の被案内部材２４５と一体で回動する。また、第２ギア２９２は、連動アーム２２０の中央位置において回動自在に取り付けられており、第１ギヤ２９１及び第３ギヤ２９３の両方に挟まれて、双方のギヤと嵌合している。

【0049】

次に、上記押出機構２８０について、主として図６を参照しながら更に説明する。

【0050】

押出機構２８０は、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒで保持されている苗２２を押し出す、先端部２８１ａが直角に折り曲げられ取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部の幅に合わせた切欠部２８１ｂが形成された押出ロッド２８１と、略直角状に折り曲げられた連結棒２８２であって、その一方の先端部２８２ａが押出ロッド２８１の後端部に設けられた後端孔部２８１ｃに回動自在に挿入されて、抜け防止のワリピン（図示省略）で保持された連結棒２８２と、連結棒２８２の他方の先端部２８２ｂが上端部２８３ａに固定され、下端部２８３ｂが基板２５０に対して押出アーム連結軸２８３ｄにより回動自在に取付られ、中央部の引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃが設けられた押出アーム２８３と、一端が引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃに引っ掛けられ、他端が基板２５０に固定された引っ張りバネ保持用第２突起２５０ａに引っ掛けられた押出アーム引っ張りバネ２８４と、を備えている。

【0051】

そして、カム２７０が矢印Ｂ方向に回動した際、最外縁部２７３の内で他の部分２７３ａより外径が大きい突出部２７３ｂが、引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃの根元部の外周縁部に接触することにより、押出アーム引っ張りバネ２８４が引き延ばされ、押出アーム２８３は、図６において反時計方向に回動さられて、連結棒２８２で連結された押出ロッド２８１が後退する構成である（矢印Ｃ参照）。また、カム２７０が矢印Ｂ方向に回動した際、最外縁部２７３の内で突出部２７３ｂより外径が小さい他の部分２７３ａが、引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃの根元部の外周縁部に接触することにより、押出アーム引っ張りバネ２８４が縮まり、押出アーム２８３は、図６において時計方向に回動さられて、連結棒２８２で連結された押出ロッド２８１が突き出てくる構成である（矢印Ｄ参照）。押出ロッド２８１が突き出してくる度に、押出ロッド２８１の先端部２８１ａに設けられた切欠部２８１ｂを、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部が通過することになるので、その先端部に付着していた土等が取り除かれる構成である。

【0052】

ここで、押出ロッド２８１は、上部が平面状に構成されているが、これにより、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒに苗２２の葉がからむのを防止出来る。

【0053】

以上の構成において、次に、図５〜図７を参照しながら、取出装置２００の動作を説明する。

【0054】

上述した通り、案内部２４０は、苗移植機１の本体に固定された取出装置固定部材２０１にしっかりと固定されているため動かない。

【0055】

駆動アーム２２０の回動に伴って、連結アーム２３０が揺動するが、その動きは、案内部２４０に形成された案内溝２４１を貫通して基板２５０に連結されている第１の被案内部材２４５により規制される。

【0056】

一方、連結アーム２３０の動きに伴って、基板２５０も揺動するが、基板２５０は、第１の被案内部材２４５の他に、第２の被案内部材２４７が、案内溝２４１を貫通している為（但し、第２の被案内部材２４７は連結アーム２３０には連結されていない）、その動きは、案内溝２４１に沿った往復移動を繰り返す。基板２５０には、取出部材２６０が取り付けられている為、取出部材２６０も基板２５０と同様の動きをし、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、図６，７に示す軌跡Ｋを描く。

【0057】

ここで、図７は、駆動アーム２２０の回動の位置と、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの軌跡Ｋ上の位置との概略の対応関係を示す模式図である。図７に示す、駆動アーム２２０の回動の位置Ｐ１〜Ｐ６は、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの軌跡Ｋ上の位置Ｋ１〜Ｋ６に対応する。尚、軌跡Ｋを示す破線上に記載した矢印は、動作方向を示している。

【0058】

図７に示す通り、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、位置Ｋ１から位置Ｋ２に向かう動作は、育苗ポット２１から苗２２を抜き取る動作に対応している。位置Ｋ１から位置Ｋ２までの軌跡Ｋが直線状になっていることから、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、育苗ポット２１から真っ直ぐに後退する。この時、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐには、引っ張りバネ２６３の復元力により、互いに近づく方向の力が作用しており、育苗ポット２１から抜き取った苗２２を保持することが出来る。尚、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの開閉動作については、押出ロッド２８１の動作と合わせて、更に後述する。

【0059】

尚、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、位置Ｋ６から位置Ｋ１に向かう動作は、苗取出位置にあるトレイ２０の育苗ポット２１内の苗２２に対して、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒを挿入させる動作に対応しており、位置Ｋ１から位置Ｋ２に向かう軌跡Ｋとほぼ同じ経路を逆向きに移動するので、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、育苗ポット２１にほぼ真っ直ぐに挿入される。この時、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐには、引っ張りバネ２６３の復元力に対抗して、互いに遠ざかる方向の力が作用しており、双方の先端部が開いた状態で、育苗ポット２１に進入出来る。

【0060】

これにより、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、トレイ２０、育苗ポット２１、及び苗自体を傷付けることが無い。

【0061】

尚、位置Ｋ１から位置Ｋ２までの軌跡Ｋ、及び、位置Ｋ６から位置Ｋ１までの軌跡Ｋが、概ね直線状になっているのは、案内溝２４１のトレイ供給装置１００に近い側が直線状に形成されている為である。

【0062】

次に、位置Ｋ２から位置Ｋ３に向かうに従って、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、それまで育苗ポット２１に対向していた姿勢から略下方に向けて急激に姿勢を変化させ、位置Ｋ４まで移動した時には、先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、ほぼ真下を向いている。

【0063】

尚、この様に、略下方に向けて急激に姿勢を変化させるのは、案内溝２４１のトレイ供給装置１００から遠い側が、略Ｒ状に立ち上がった形状に形成されている為である。

【0064】

そして、丁度その時、その先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの下方には、上死点に向けて軌跡Ｔ１（図１参照）上の上昇工程にある植付装置７の苗投入口（図示省略）が上方に向いており、位置Ｋ４から位置Ｋ５の間において、押出ロッド２８１により一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐから押し出された苗２２が、植付装置７の苗投入口に落下し、苗植付具１１へ供給される。尚、押出ロッド２８１の動作については、更に後述する。

【0065】

次に、位置Ｋ５から位置Ｋ６に向かうに従って、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、それまで略下方に向けていた姿勢を次の育苗ポット２１に対向出来る様に急激に姿勢を変化させて、位置Ｋ１まで移動した時には、先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、新たな育苗ポット２１に挿入されている。

【0066】

図７に示す、駆動アーム２２０の回動の位置と、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの軌跡Ｋ上の位置との概略の対応関係から分かる様に、位置Ｋ４から位置Ｋ５に向かう動作は、上述した位置Ｋ１から位置Ｋ２に向かう動作に比べてゆっくり行われるので、育苗ポット２１からの苗２２の取出は素早く行えて、且つ植付装置７への苗２２の放出を確実に行える。

【0067】

この様な動作が行われるのは、連結アーム２３０が、駆動アーム２２０より前方（トレイ供給装置１００の抜き取り位置）側に設けられているためである。また、駆動アーム２２０が、連結アーム２３０に比べて、トレイ供給装置１００の抜き取り位置から遠い為、苗２２を取り出す時に苗２２に接触することが無く、邪魔にならない。

【0068】

次に、主として図５、図６、図７を参照しながら伝達機構２９０と押出機構２８０の動作を中心に説明する。

【0069】

図５に示す通り、駆動アーム２２０のＢ方向への回動により、駆動アーム２２０の先端側部２２０ａに固定された第１ギヤ２９１は、駆動アーム２２０の回動支点２２０ｂを中心としてＢ方向へ公転する。第１ギア２９１は、連結アーム２３０に対して第１回動軸２９１ａを介して回動自在に取り付けられており、第２ギヤ２９２を介して、第３ギヤ２９３をＢ方向に回動させる。第３ギヤ２９３は、カム軸２７１と一体である第１の被案内部材２４５の先端部２４５ｂと固定されており、且つ、被案内部材２４５の先端近傍縁部２４５ａが、連結アーム２３０の他端部２３０ｂに回動可能に連結されているため、第３ギヤ２９３の回動により、カム軸２７１を介して、カム２７０がＢ方向に回動する。即ち、駆動アーム２２０の駆動周期に合わせてカム２７０が回動する。

【0070】

カム２７０は、場所によって厚みが変化している外周部２７２と、場所によってカム軸２７１の軸中心からの距離（外径）が変化している最外縁部２７３を有しており、図６に示す通り、最外縁部２７３の内で突出部２７３ｂは、他の部分２７３ａより外径が大きく、カム軸２７１の軸中心から同じ距離にある外周部２７２の内で第１の範囲２７２ａの厚みは、残りの肉厚部分である第２の範囲２７２ｂの厚みに比べて薄く設定されている。

【0071】

以上の構成のもとで、駆動アーム２２０の駆動周期に同期してカム２７０が回動する際、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、位置Ｋ６から位置Ｋ１に向かう動作を行う時の一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの開閉動作、及び、押出ロッド２８１の動作は次の通りである。

【0072】

即ち、カム２７０の外周部２７２の内、肉厚部分である第２の範囲２７２ｂが、左右一対の爪先端幅規制突起２６２Ｌ、２６２Ｒの先端面と接触することにより、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、引っ張りバネ２６３の復元力に対抗して、互いに遠ざかる方向の力が作用しており、双方の先端部が開いた状態である。

【0073】

一方、この時、カム２７０の最外縁部２７３の内、突出部２７３ｂが、引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃの根元部の外周縁部に接触していることにより、押出アーム引っ張りバネ２８４が引き延ばされ、押出アーム２８３は、図６において反時計方向に回動して（矢印Ｃ参照）、連結棒２８２で連結された押出ロッド２８１が後退した状態を維持する。

【0074】

よって、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、育苗ポット２１に進入して、苗を取り出すことが出来る。

【0075】

次に、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、位置Ｋ１から位置Ｋ２に向かう動作を行う時の一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの開閉動作、及び、押出ロッド２８１の動作は次の通りである。

【0076】

即ち、位置Ｋ１から位置Ｋ２に向かう動作を開始すると同時に、カム２７０の外周部２７２の内、肉薄部分である第１の範囲２７２ａが、左右一対の爪先端幅規制突起２６２Ｌ、２６２Ｒの先端面と接触することにより、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、引っ張りバネ２６３の復元力により、互いに近づく方向に移動するので、双方の先端部が閉じた状態になる。

【0077】

一方、この時、カム２７０の最外縁部２７３の内、突出部２７３ｂが、依然として引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃの根元部の外周縁部に接触していることにより、押出アーム引っ張りバネ２８４が引き延ばされ、押出アーム２８３は、図６において反時計方向に回動した状態を維持しており（矢印Ｃ参照）、連結棒２８２で連結された押出ロッド２８１が後退した状態を維持している。 よって、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、取り出した苗２２を先端部にしっかりと保持することが出来、そのまま、植付装置７側へ移動して行く。

【0078】

次に、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、位置Ｋ４から位置Ｋ５に向かう動作を行う時の一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの開閉動作、及び、押出ロッド２８１の動作は次の通りである。

【0079】

即ち、位置Ｋ４から位置Ｋ５に向かう動作を開始すると同時に、カム２７０の最外縁部２７３の内、突出部２７３ｂに代わり他の部分２７３ａが、引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃの根元部の外周縁部に接触することにより、押出アーム引っ張りバネ２８４の復元力で、押出アーム２８３は、瞬時に、図６において時計方向に回動した状態となり（矢印Ｄ参照）、連結棒２８２で連結された押出ロッド２８１が押し出されると同時に、押出ロッド２８１の先端部２８１ａの切欠部２８１ｂが、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部を押し広げながら移動する。

【0080】

これにより、押出ロッド２８１の先端部２８１ａにより一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐから押し出された苗２２が、植付装置７の苗投入口に落下し、苗植付具１１へ供給される。この時、押出ロッド２８１の先端部２８１ａの切欠部２８１ｂが、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部を押し広げながら移動することになるので、その先端部に付着していた土等が同時に取り除かれる。

【0081】

次に、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、位置Ｋ５から位置Ｋ６に向かう動作を行う時の一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの開閉動作、及び、押出ロッド２８１の動作は次の通りである。

【0082】

即ち、カム２７０の外周部２７２の内、肉薄部分である第１の範囲２７２ａに代わり肉厚部分である第２の範囲２７２ｂが、左右一対の爪先端幅規制突起２６２Ｌ、２６２Ｒの先端面と接触することにより、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、引っ張りバネ２６３の復元力に対抗して、互いに遠ざかる方向の力が作用して、双方の先端部が開いた状態に変化する。

【0083】

一方、位置Ｋ６の近傍に来た時、カム２７０の最外縁部２７３の内、他の部分２７３ａに代わり突出部２７３ｂが、引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃの根元部の外周縁部に接触することにより、押出アーム引っ張りバネ２８４が引き延ばされ、押出アーム２８３は、図６において反時計方向に回動さられて（矢印Ｃ参照）、連結棒２８２で連結された押出ロッド２８１が後退した状態に変化する。

【0084】

尚、上記実施の形態では、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒを根元部から先端部に亘、一体もので同一の金属製の板部材で構成されている場合について説明したが、これに限らずの先端側について、取り外しが可能で弾性を有した例えばゴム板や、樹脂板で構成されていても良い。これにより、引っ張りバネ２６３の復元力で先端部が苗２２をつかんでも、先端側の弾性によりゴム板の方が変形するので、苗２２を潰さないという効果を発揮する。

【0085】

また、押出ロッド２８１は、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが位置Ｋ６の近傍に移動するまでは、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの上方を覆う様に構成されているが、これにより、位置Ｋ５から位置Ｋ６に移動する際に、トレイ２０上の苗２２の葉が一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐに引っ掛かるのを防止出来る。

【0086】

また、押出ロッド２８１は、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、育苗ポット２１に挿入される時の挿入速度に合わせて、後退させる構成としており、これにより、苗２２の葉が端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐに絡まるのを防止出来る。

【0087】

次に、再び、図３、図４を参照しながら、トレイ供給装置１００の送りロッド１２１を間欠的に駆動させる機構を中心に、更に説明する。

【0088】

図４に示す通り、トレイ縦送り装置１２０は、上述したトレイ送りロッド１２１と、トレイ送りロッド１２１の両端部１２１ｂの先端部１２１ｂ１が固定され、片方が内側に湾曲した湾曲縁部１３１ａを有する突起状カム１３１が下部に形成された送りロッドアーム１３０と、根元部１４１が、苗置台１１０の側板１１０ａに回動自在に支持され、先端部１４２で送りロッドアーム１３０を回動自在に支持する、下端縁部に第１凹部１４３ａ、第２凸部１４３ｂ、第３凹部１４３ｃが側面視で滑らかに連続して形成された送りアーム１４０と、苗移植機１の動力原から得た駆動力により矢印Ｅ方向に回動する縦送り回動軸１５１を取出装置２００側から見て、縦送り回動軸１５１の中央位置と右端位置の２箇所にそれぞれ固定され、先端部に牽制ローラ１５２を回動自在に有する縦送り駆動アーム１５０と、を備える。

【0089】

また、送りアーム１４０の先端部１４２と、苗置台１１０の側板１１０ａの下部１１０ａ１との間には、送りアーム１４０に常に下向きに引っ張る力が印加される様に、送りアーム引っ張りバネ１６０が取り付けられている。また、送りアーム１４０の根元部１４１には、送りロッドアーム１３０の上端部に取り付けられたピン１３２に一方端が取り付けられた送りロッドアーム引っ張りバネ１６１の他方端を保持するバネ取付ロッド１６３が固定されている。

【0090】

次に、図３、図４を参照しながら、トレイ送りロッド１２１の間欠的な動作について説明する。

【0091】

リードカム軸１７１の回動により、苗置台１１０が右方向すなわち矢印Ｆ方向（図３参照）に向けて移動しているとする。その時、縦送り回動軸１５１は矢印Ｅ方向に回動している（図４参照）。

【0092】

その間において、取出装置２００は、右端の育苗ポット２１から順次、苗２２を取り出して植付装置７に苗２２を供給しており、その後、苗置台１１０が最右端に移動した時点で、最左端の育苗ポット２１の苗２２が取出装置２００により取り出される。これにより、育苗ポット２１の横一列分の全ての苗２２が取り出されたことになる。

【0093】

この時、縦送り回動軸１５１と共に矢印Ｅ方向に回動している、縦送り回動軸１５１の右端に固定されている縦送り駆動アーム１５０の先端部に回動自在に取り付けられている牽制ローラ１５２が、送りロッドアーム１３０の湾曲縁部１３１ａと、送りアーム１４０の第１凹部１４３ａとの接触を開始し、そのまま回動を続ける。

【0094】

これにより、送りロッド１２１は、先端部１４２の軸中心で反時計回りに回動し、送りアーム１４０は、根元部１４１の軸中心で時計回りに回動するので、それまで育苗ポット２１の裏側の隙間２１ａで待機していた送りロッド１２１の中央部１２１ａは、結果的に、矢印１２１ａ１（図４参照）の方向に移動する。

【0095】

その後、更に、牽制ローラ１５２が回動を続けると、牽制ローラ１５２が送りロッドアーム１３０の湾曲縁部１３１ａとの接触を続けているため、送りロッド１２１の中央部１２１ａは退避溝１１１ａに位置した状態を維持しているが、この時、同時に牽制ローラ１５２が送りアーム１４０の第１凹部１４３ａから第２凸部１４３ｂに向けて移動するので、送りアーム１４０は更に時計回りに回動し、送りロッド１２１の中央部１２１ａは、結果的に、退避溝１１１ａに位置した状態を維持しつつ、矢印１２１ａ２（図４参照）の方向に移動する。

【0096】

その後、更に、牽制ローラ１５２が回動を続けると、牽制ローラ１５２が送りロッドアーム１３０の湾曲縁部１３１ａと非接触状態となると同時に、送りロッドアーム引っ張りバネ１６１の復元力により送りロッドアーム１３０が先端部１４２の軸中心で時計回りに瞬時に回動することで、送りロッド１２１の中央部１２１ａは、隙間２１ａから育苗ポット２１の一列分だけ上側に位置する隙間２１ｂに向けて、矢印１２１ａ３に示す様に移動する。

【0097】

その後、更に、牽制ローラ１５２が回動を続けると、牽制ローラ１５２は、送りアーム１４０の第３凹部１４３ｃと接触しながら移動するので、送りアーム引っ張りバネ１６０の復元力により送りアーム１４０が下方に引っ張られて、送りロッド１２１の中央部１２１ａは、結果的に、隙間２１ｂに位置した状態を維持しつつ、矢印１２１ａ４（図４参照）の方向に移動する。

【0098】

そして、矢印１２１ａ４（図４参照）の方向に移動した送りロッド１２１の中央部１２１ａは、育苗ポット２１の裏側の育苗ポット同士の隙間に位置した状態を維持しており、苗置台１１０が、矢印Ｇ方向、即ち左方向に移動を開始すると、取出装置２００は、左端の育苗ポット２１から順次、苗２２を取り出して植付装置７に苗２２を供給し、その後、苗置台１１０が最左端に移動した時点で、最右端の育苗ポット２１の苗２２が取出装置２００により取り出される。これにより、育苗ポット２１の横一列分の全ての苗２２が取り出されたことになる。

【0099】

尚、この時は、上記と異なり、縦送り回動軸１５１の中央位置に固定されている縦送り駆動アーム１５０の先端部に回動自在に取り付けられている牽制ローラ１５２が、送りロッドアーム１３０の湾曲縁部１３１ａと、送りアーム１４０の第１凹部１４３ａとの接触を開始する。

【0100】

上記の動作を繰り返すことにより、トレイ２０は、右方向又は左方向に移動されるとともに、育苗ポット２１の一列分だけ間欠的に縦送りされる。

【0101】

これにより、コンパクトな構造のトレイ縦送り装置１２０が得られる。また、案内レール１５５と、リードカム軸１７１の簡単な構造でトレイ搬送路１１１を左右移動可能に支持出来る。

【0102】

尚、上記実施の形態では、リードカム軸１７１は連続的に駆動させる構成について説明したが、これに限らず例えば、間欠的に駆動させる構成でも良い。

【0103】

即ち、図４に示す、連続して回動する縦送り回動軸１５１の一端側に図８に示す第１間欠ギヤ３００を固定し、その第１間欠ギヤ３００に間欠的に噛み合う第２間欠ギヤ３１０を備え、第２間欠ギヤ３１０の回動軸を介して、チェーンベルト（図示省略）等の動力伝達部材を用いて、リードカム軸１７１に駆動力を伝達する構成としても良い。この構成では、第１間欠ギヤ３００は、ギヤの歯が形成されている第１領域３０１と、ギヤの歯が形成されていない第２領域３０２が交互に設けられている。また、第２間欠ギヤ３１０は、第１間欠ギヤ３００の第１領域３０１の歯数と同数の歯数の歯が形成された第３領域３１１と、ギヤの歯が形成されていない第４領域３１２が設けられている。図８は、上記実施の形態の変形例としての、第１間欠ギヤ３００と第２間欠ギヤ３１０の構成を示す概略側面図である。

【0104】

この構成により、第１間欠ギヤ３００が連続的に回動すると、第１領域３０１の歯が、第２間欠ギヤ３１０の第３領域３１１の歯と噛み合っている間は、第２間欠ギヤ３１０は回動する。しかし、次に、第１間欠ギヤ３００の第２領域３０２と、第２間欠ギヤ３１０の第４領域３１２が対面することになり、第１間欠ギヤ３００はそのまま回動を続けるが、互いに噛み合う歯が無いので、第２間欠ギヤ３１０は一旦、回動を停止する。そして、その次に、再び第１間欠ギヤ３００の第１領域３０１の歯が、第２間欠ギヤ３１０の第３領域３１１の歯と噛み合って、回動を再開する。これにより、リードカム軸１７１を間欠的に駆動させることが出来るので、トレイ２０の左右方向への移動が間欠的に行えて、トレイ２０、育苗ポット２１、及び苗自体を傷付けることがより確実に無くなり、苗２２の取出動作をより正確に行える。

【0105】

尚、上記実施の形態では、連結アーム２３０と駆動アーム２２０の位置関係は、連結アーム２３０が駆動アーム２２０より前方（トレイ供給装置１００の抜き取り位置）側に設けられている構成について説明したが、これに限らず例えば、駆動アームが連結アームより前方（トレイ供給装置１００の抜き取り位置）側に設けられていても良い。この構成によれば、苗２２の抜き取り位置での一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの動作は、上記実施の形態で説明した構成に比べて遅くなる為、確実に苗２２を取り出せるが、苗２２を植付装置７へ放出する時の移動速度は上記構成より速くなる。

【0106】

また、上記実施の形態では、駆動アーム２２０の回動支点２２０ｂ（図６参照）は、機体側面視で案内溝２４１の直線状部分とほぼ同じ位置にある構成について説明したが、これに限らず例えば、回動支点２２０ｂが、案内溝２４１の直線状の部分より下方に配置されていても良い。この場合、苗２２の抜き取り位置において、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、育苗ポット２１に挿入される時の挿入速度を速くし、引き抜く速度を遅くすることが出来るので、より一層確実に苗２２を抜き取れる。

【0107】

また、本発明の移植機として、上記実施の形態では、本発明の取出装置の一例である取出装置２００と、本発明のトレイ供給装置の一例である、トレイ送りロッド１２１を有するトレイ供給装置１００とを備えた苗移植機１について説明したが、これに限らず例えば、本発明の移植機の他の例として、本発明の取出装置の一例である取出装置２００と、従来のトレイ供給装置とを備えた苗移植機であっても良い。

【産業上の利用可能性】

【0108】

本発明に係る苗移植機は、取出装置の移植物の取出精度を向上させることが出来る効果を有し、トレイのポット部から苗を取り出して圃場に植え付ける苗移植機等として有用である。

【符号の説明】

【0109】

２ 前輪
３ 後輪
４ ミッションケース
５ トレイ供給装置
６ 取出装置
７ 植付装置
８ 操縦ハンドル
９ 走行伝動ケース
１０ 昇降シリンダ
１１ 植付具
２０ トレイ
２１ 育苗ポット
２２ 苗
２５ 押え枠
１００ トレイ供給装置
１１０ 苗載台
１１１ トレイ搬送路
１５５ 案内レール
２００ 取出装置
２０１ 取出装置固定部材
２０１ａ 固定ピン
２０２ チェーンベルト
２０３ 駆動軸
２２０ 駆動アーム
２３０ 連結アーム
２４０ 案内部
２４１ 案内溝
２５０ 基板
２６０ 取出部材
２７０ カム
２８０ 押出機構

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】