特許 5940035 無人搬送車の連結装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5940035

(24)【登録日】2016年5月27日

(45)【発行日】2016年6月29日

(54)【発明の名称】無人搬送車の連結装置

(51)【国際特許分類】

   B60D 1/00 20060101AFI20160616BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20160616BHJP

   B61G 1/32 20060101ALI20160616BHJP

   B61G 1/10 20060101ALI20160616BHJP

【ＦＩ】

   B60D1/00 Z

   B61B13/00 A

   B61G1/32

   B61G1/10

【請求項の数】10

【全頁数】25

(21)【出願番号】特願2013-206916(P2013-206916)

(22)【出願日】2013年10月2日

(65)【公開番号】特開2014-97784(P2014-97784A)

(43)【公開日】2014年5月29日

【審査請求日】2015年9月11日

(31)【優先権主張番号】特願2012-228996(P2012-228996)

(32)【優先日】2012年10月16日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000004765

【氏名又は名称】カルソニックカンセイ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100082670

【弁理士】

【氏名又は名称】西脇 民雄

(74)【代理人】

【識別番号】100180068

【弁理士】

【氏名又は名称】西脇 怜史

(72)【発明者】

【氏名】新井 直樹

【審査官】 畔津 圭介

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００４−２４９７７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平８−２９０７１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２７６５８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭６４−１６９６７（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｄ １／００

Ｂ６１Ｂ １３／００

Ｂ６１Ｇ １／１０

Ｂ６１Ｇ １／３２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人搬送車の後部に取付けられた連結機器によって台車を連結するようにした無人搬送車の連結装置において、
前記連結機器が、
前記無人搬送車の後部に対し、前後方向へ傾動自在に一方の辺部を垂下支持された上部プレートと、
該上部プレートの他方の辺部に対し、前後方向へ傾動自在に一方の辺部を垂下支持された下部プレートと、を備え、
前記上部プレートの後方へ向いた面と前記下部プレートの後方へ向いた面とが、１８０度より小さい角度を有した状態で、
前記下部プレートの他方の辺部が前記上部プレートの無人搬送車の後部に対する取付位置よりも後方の位置に接地されるよう構成され、
更に、前記上部プレートの傾動により昇降動されて、前記台車を下側から係止可能な上向きのフック部を備えたことを特徴とする無人搬送車の連結装置。

【請求項2】

前記下部プレートの他方の辺部による接地部分に、滑り止め部を設けたことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車の連結装置。

【請求項3】

前記無人搬送車が、前記台車を牽引するものとされると共に、
前記フック部が、前記上部プレートから後方へ延びるように設けられて、前記台車の前部または前部周辺を下側から係止可能なものとされたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の無人搬送車の連結装置。

【請求項4】

前記台車の前部または前部周辺に、前記フック部によって係止される牽引アームを水平回動可能に取付け、
該牽引アームが、その先端部に上方へ延びるガイドピンを備え、
前記無人搬送車が、その後部に、前記ガイドピンを前記フック部の上方へと導く連結ガイドを有することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の無人搬送車の連結装置。

【請求項5】

前記フック部が、前記上部プレートに対して、水平回動可能に取付けられたことを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の無人搬送車の連結装置。

【請求項6】

前記無人搬送車が、前記台車の下側に潜り込むものとされると共に、
前記フック部が、無人搬送車に昇降可能に取付けられて、前記台車の後部を下側から係止可能なものとされたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の無人搬送車の連結装置。

【請求項7】

前記フック部の上端部に、切離した前記台車の連れ運びを防止可能な連れ運び防止部材を取付けたことを特徴とする請求項６に記載の無人搬送車の連結装置。

【請求項8】

前記無人搬送車の前部に、連結のために走行経路上に待機している前記台車との間の位置ズレを、台車を押し動かすことで修正可能な位置修正部材を取付けたことを特徴とする請求項６または請求項７に記載の無人搬送車の連結装置。

【請求項9】

前記無人搬送車の前部に、後退方向の一方にのみ前記台車の前部を係止可能な一方向係止機構を取付けたことを特徴とする請求項６ないし請求項８のいずれか１項に記載の無人搬送車の連結装置。

【請求項10】

前記無人搬送車の上部と前記台車の下部との間に、前記台車の下部へ潜り込んでいる前記無人搬送車を案内するガイド部を設けたことを特徴とする請求項６ないし請求項９のいずれか１項に記載の無人搬送車の連結装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、専用の動力源を用いずに台車の切離しを自動的に行わせるようにした無人搬送車の連結装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

工場などの内部には、製品の生産に使用する部品などを、工場内の各所へ自動的に搬送できるようにするために、無人搬送設備を設けることが行われている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

この無人搬送設備は、例えば、工場の床面を自走可能な無人搬送車（AGV：Automatic Guided Vehicle）に、製品の生産に使用する部品などを搭載した台車を牽引させるようにしたものなどとされる。

【0004】

そして、無人搬送車と台車との間には、両者を自動的に連結・切離可能な連結装置が備えられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特許第４８７０４６２号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、上記特許文献１に記載された無人搬送車と台車との連結装置では、連結および切離しの自動化のためにモータなどの動力源を使用するようにしていたので、設備全体のコストが高くなるなどの問題があった。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、請求項１に記載された発明は、
無人搬送車の後部に取付けられた連結機器によって台車を連結するようにした無人搬送車の連結装置において、
前記連結機器が、
前記無人搬送車の後部に対し、前後方向へ傾動自在に一方の辺部を垂下支持された上部プレートと、
該上部プレートの他方の辺部に対し、前後方向へ傾動自在に一方の辺部を垂下支持された下部プレートと、を備え、
前記上部プレートの後方へ向いた面と前記下部プレートの後方へ向いた面とが、１８０度より小さい角度を有した状態で、
前記下部プレートの他方の辺部が前記上部プレートの無人搬送車の後部に対する取付位置よりも後方の位置に接地されるよう構成され、
更に、前記上部プレートの傾動により昇降動されて、前記台車を下側から係止可能な上向きのフック部を備えたことを特徴とする。
請求項２に記載された発明は、前記下部プレートの他方の辺部による接地部分に、滑り止め部を設けたことを特徴とする。
請求項３に記載された発明は、
前記無人搬送車が、前記台車を牽引するものとされると共に、
前記フック部が、前記上部プレートから後方へ延びるように設けられて、前記台車の前部または前部周辺を下側から係止可能なものとされたことを特徴とする。
請求項４に記載された発明は、
前記台車の前部または前部周辺に、前記フック部によって係止される牽引アームを水平回動可能に取付け、
該牽引アームが、その先端部に上方へ延びるガイドピンを備え、
前記無人搬送車が、その後部に、前記ガイドピンを前記フック部の上方へと導く連結ガイドを有することを特徴とする。
請求項５に記載された発明は、前記フック部が、前記上部プレートに対して、水平回動可能に取付けられたことを特徴とする。
請求項６に記載された発明は、
前記無人搬送車が、前記台車の下側に潜り込むものとされると共に、
前記フック部が、無人搬送車に昇降可能に取付けられて、前記台車の後部を下側から係止可能なものとされたことを特徴とする。
請求項７に記載された発明は、前記フック部の上端部に、切離した前記台車の連れ運びを防止可能な連れ運び防止部材を取付けたことを特徴とする。
請求項８に記載された発明は、前記無人搬送車の前部に、連結のために走行経路上に待機している前記台車との間の位置ズレを、台車を押し動かすことで修正可能な位置修正部材を取付けたことを特徴とする。
請求項９に記載された発明は、前記無人搬送車の前部に、後退方向の一方にのみ前記台車の前部を係止可能な一方向係止機構を取付けたことを特徴とする。
請求項１０に記載された発明は、前記無人搬送車の上部と前記台車の下部との間に、前記台車の下部へ潜り込んでいる前記無人搬送車を案内するガイド部を設けたことを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

請求項１に記載された発明によれば、上記構成によって、以下のような作用効果を得ることができる。即ち、無人搬送車と台車とが、無人搬送車の後部に取付けられた連結機器によって連結され、無人搬送車によって台車が移動される。これにより、例えば、台車に搭載された部品などを工場内の各所に搬送することができる。
上記した連結機器と台車との間は、以下のようにして、自動的に連結され、あるいは、自動的に切離される。
まず、連結機器は、それぞれ前後方向へ傾動自在な上部プレートおよび下部プレートと、上部プレートの傾動により昇降動される上向きのフック部とを有するように構成されている。
（通常時の状態について）そして、無人搬送車は、通常時（停止時および前進時）には、フック部が上側へ張出して、台車を下側から直接または間接的に係止できる状態となっている。
また、下部プレートは、その他方の辺部が、上部プレートの無人搬送車の後部に対する取付位置よりも後方の位置に接地されると共に、上部プレートの後方へ向いた面と下部プレートの後方へ向いた面とが、１８０度より小さい角度を有して、下部プレートが上部プレートに対し後方へ屈折された状態となっている。この状態では、上部プレートは自重によって無人搬送車の後部からほぼ鉛直下方へ垂下され、下部プレートは、上部プレートの他方の辺部から垂下されると共に、その他方の辺部が接地されて、前傾状態で無人搬送車によって床面上を引き連られるようになっている。
（切離時の作動について）上記した状態（停止した状態）で、無人搬送車を僅かに後退させると、下部プレートが、接地している他方の辺部の位置（下辺部）を中心として上方でかつ後方へ傾動されることになる。この下部プレートの傾動により、上部プレートが、無人搬送車の後部に対する取付位置（一方の辺部または上辺部）を中心として前方でかつ上方へ傾動される。よって、上部プレートのこの傾動により、フック部が下降動され、台車を切離すことができるようになる。この際、上部プレートと下部プレートとは、後方へ向いた面どうしの成す角度が、必要に応じて変化される（角度が小さくなる）ことにより、上記した傾動による影響を吸収することができる。
これにより、専用の動力源を用いることなく、無人搬送車が僅かに後退する動作を利用して、台車の切離しを自動的に行わせることが可能となる。
（連結時の作動について）また、フック部が下降動した状態で、フック部の上方に台車を位置させ、無人搬送車を前進させることにより、上記とは反対に、下部プレートが、接地している他方の辺部の位置（下辺部）を中心として下方でかつ前方へ傾動されることになる。この下部プレートの傾動により、上部プレートが、無人搬送車の後部に対する取付位置（一方の辺部または上辺部）を中心として後方でかつ下方へ傾動される。よって、上部プレートのこの傾動により、フック部が上昇動されて元の上側へ張出した状態に復帰され、台車を係止することができるようになる。
これにより、専用の動力源を用いることなく、無人搬送車が僅かに前進する動作を利用して、台車の連結を自動的に行わせることが可能となる。
以上により、連結および切離しの動作を、専用の動力源を用いずに行わせることができるようになり、その分、設備コストを抑えることができるようになる。
請求項２に記載された発明によれば、上記構成によって、以下のような作用効果を得ることができる。即ち、下部プレートの他方の辺部による床面などへの接地部分に、滑り止め部を設けた。これにより、無人搬送車の後退時に、滑り止め部が、下部プレートの接地した他方の辺部を床面などに対して滑り難くするので、無人搬送車の後退による牽引アームの切離し動作を、確実に行わせることができる。
請求項３に記載された発明によれば、上記構成によって、以下のような作用効果を得ることができる。即ち、前記無人搬送車が、前記台車を牽引するものとされると共に、前記フック部が、前記上部プレートから後方へ延びるように設けられて、前記台車の前部または前部周辺を（上下傾動により）下側から係止可能なものとされた。これにより、台車の前方に位置された無人搬送車は、上部プレートの傾動によってフック部を昇降動（上下傾動）させることで、台車の前部または前部周辺を下側から直接または間接的に係止したり、または、係止解除したりして、台車の連結や切離しを行わせることができる。以って、台車の牽引に適した構造とすることができる。
請求項４に記載された発明によれば、上記構成によって、以下のような作用効果を得ることができる。即ち、上記した台車の前部または前部周辺に取付けた牽引アームの先端部に、上方へ延びるガイドピンを設け、無人搬送車の後部に、ガイドピンをフック部の上方へ導く連結ガイドを設けた。そして、無人搬送車の走行経路の近くに台車を配置して、台車の近くを無人搬送車が通った時に、無人搬送車の連結ガイドによって台車の前部または前部周辺に取付けた牽引アームのガイドピンを引っ掛けさせるようにする。すると、無人搬送車が走行経路に沿って移動するだけで、連結ガイドが台車の（牽引アーム先端部に設けられた）ガイドピンを自然にフック部の上方へと導いてフック部に係止させることができるようになる。以って、自動的に台車を連結させることが可能となる。
また、台車の前部または前部周辺に対して牽引アームを水平回動可能に取付けた。これにより、無人搬送車の連結ガイドによって台車のガイドピンを引っ掛けることができる範囲を拡大することができるので、連結のために台車を待機させておく場所や台車の待機時の向きなどに対する自由度を増やすことができる。
請求項５に記載された発明によれば、上記構成によって、以下のような作用効果を得ることができる。即ち、フック部が、上部プレートに対して、水平回動可能に取付けられた。これにより、例えば、無人搬送車に台車を直接連結しているような場合に、カーブやコーナー部などで台車を滑らかに案内することができる。
請求項６に記載された発明によれば、上記構成によって、以下のような作用効果を得ることができる。即ち、前記無人搬送車が、前記台車の下側に潜り込むものとされた。そして、前記フック部が、無人搬送車に昇降可能に取付けられて、前記台車の後部を（昇降動により）下側から係止可能なものとされた。これにより、無人搬送車が台車の下側に潜り込み、台車の下側に潜り込んだ無人搬送車は、上部プレートの傾動によってフック部を昇降動させることで、台車の下部を下側から直接または間接的に係止したり、または、係止解除したりして、台車の連結や切離しを行わせることができる。以って、台車の下側に潜り込んで移動させるのに適した構造とすることができる。
請求項７に記載された発明によれば、上記構成によって、以下のような作用効果を得ることができる。即ち、前記フック部の上端部に、切離した前記台車の連れ運びを防止可能な連れ運び防止部材を取付けた。これにより、台車の切離し後に、無人搬送車が前進して台車の前側へ抜け出る際に、フック部が上昇動されて上端部が台車の下部に当ったり引掛ったりするようなことが生じても、連れ運び防止部材によって、台車が連れ運びされるのを防止することができる。以って、台車をスムーズ且つ確実に切離すことができる。
請求項８に記載された発明によれば、上記構成によって、以下のような作用効果を得ることができる。即ち、前記無人搬送車の前部に、連結のために走行経路上に待機している前記台車との間の位置ズレを、台車を押し動かすことで修正可能な位置修正部材を取付けた。これにより、無人搬送車の走行経路の上に置かれた台車と走行中の無人搬送車との間に多少の位置ズレが有ったとしても、無人搬送車が台車の下側に潜り込む前に、位置修正部材が台車を直接押し動かすことで、両者間の位置ズレが強制的に修正されることになる。以って、無人搬送車を台車の下部にうまく潜り込ませることができるようになる。その結果、無人搬送車の走行精度や、台車の待機位置精度が低くても、無人搬送車を支障なく台車の下側に潜り込ませることが可能となる。
請求項９に記載された発明によれば、上記構成によって、以下のような作用効果を得ることができる。即ち、前記無人搬送車の前部に、後退方向の一方にのみ前記台車の前部を係止可能な一方向係止機構を取付けた。これにより、無人搬送車が台車の下部へ潜り込んで行く際に、一方向係止機構が台車に引っ掛ることなく台車の前部を越えて、台車３の前部に係止できるようにすることができる。また、無人搬送車の前進時には、一方向係止機構とフック部とによって、台車を前後から挟んだ状態で安定して台車を移動させることができる。よって、例えば、フック部に押された台車が惰性により勝手に無人搬送車から（前進方向へ）離れて行ってしまうような不具合などを防止することができる。
請求項１０に記載された発明によれば、上記構成によって、以下のような作用効果を得ることができる。即ち、前記無人搬送車の上部と前記台車の下部との間に、前記台車の下部へ潜り込んでいる前記無人搬送車を案内するガイド部を設けた。これにより、無人搬送車が台車の下部へ潜り込みながら進んで行く際中に、ガイド部によって、両者の位置関係を適宜修正させるようにすることができ、両者を適正な位置関係を保持して連結させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施例１にかかる、無人搬送車と台車とを連結装置によって連結する前の状態を示す全体斜視図である。

【図2】無人搬送車と台車とを連結装置を用いて連結した状態を示す全体斜視図である。

【図3】無人搬送車と台車とを連結装置が切離した状態を示す全体斜視図である。

【図4】無人搬送車と台車とを連結装置によって連結する前の状態を示す部分斜視図である。

【図5】無人搬送車と台車とを連結装置を用いて連結した状態を示す部分斜視図である。

【図6】無人搬送車と台車とを連結装置が切離した状態を示す部分斜視図である。

【図7】無人搬送車と台車とを連結装置を用いて連結した状態を示す連結装置周辺の部分拡大斜視図である。

【図8】無人搬送車と台車とを連結装置が切離した状態を示す部分拡大斜視図である。

【図9】本発明の実施例２にかかる、無人搬送車の全体斜視図である。

【図10】図９の無人搬送車を台車と連結した状態を示す斜視図である。

【図11】図９の無人搬送車の連結装置の連結状態を示す部分拡大側面図である。

【図12】図９の無人搬送車の連結装置の切離し状態を示す部分拡大側面図である。

【図13】図９の無人搬送車の台車に対する連結の体を示す作動図である。

【図14】図１３に続く作動図である。

【図15】図１４に続く作動図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

工場などの内部に、製品の生産に使用する部品などを、工場内の各所へ自動的に搬送するための、無人搬送設備を設ける。
この無人搬送設備を、工場の床面を自走可能な無人搬送車（AGV：Automatic Guided Vehicle）に、製品の生産に使用する部品などの荷物を搭載した台車を牽引させるようにしたものとする。

【0011】

以下、本実施の形態、および、それを具体化した実施例を、図面を用いて詳細に説明する。

【実施例1】

【0012】

図１〜図８は、この実施例およびその変形例を示すものである。
ここで、図面の概要について説明する。
図１〜図３は、斜め後方から見た全体斜視図である。このうち、図１は連結前、図２は連結中、図３は連結解除後の状態をそれぞれ示している。
また、図４〜図６は、横方向から見た部分斜視図である。このうち、図４は連結前、図５は連結中、図６は連結解除後の状態をそれぞれ示している。
そして、図７、図８は、連結装置周辺の部分拡大斜視図である。このうち、図７は連結中、図８は連結解除後（または解除途中）に相当する状態をそれぞれ示している。

【0013】

＜構成＞以下、この実施例の構成について説明する。

【0014】

以下、主に、連結中の状態を示す図２（全体図）、図５（部分図）、図７（部分拡大図）を参照しつつ（主に図２を参照）、必要に応じて、他の図を参照するものとする。

【0015】

この実施例の「無人搬送車の連結装置」は、無人搬送車１の後部に取付けられた連結機器２によって台車３を連結するようにしたものとされる。

【0016】

ここで、上記についての補足説明を行う。なお、補足説明については、必要に応じて参照すれば良い。

【0017】

上記した「無人搬送車１」は、上記したように、工場の床面を自走可能な移動装置であり、少なくとも、前進、後退、停止、左右への方向転換、などの各種の走行形態を、自動的に行わせ得るようにしたものなどとされる。

【0018】

この無人搬送車１は、特に詳細には図示しないが、方向転換を行うための操舵輪と、走行駆動力を発生する駆動輪と、この駆動輪に駆動力を与えるためのモータなどの駆動装置と、を備えたものとされる。また、無人搬送車１は、上記駆動装置に電力を供給するための電源供給装置と、無人搬送車１の走行経路や上記した走行形態などを設定したり制御したりするためのコンピュータなどの制御装置とを備えたものとされる。
なお、操舵輪と駆動輪とは、同じものであっても良い。即ち、操舵輪に対して駆動力を伝達することにより操舵駆動輪となるようにしても良い。または、複数の駆動輪の駆動速度を異ならせることにより操舵を行わせるようにしても良い。

【0019】

この場合、無人搬送車１は、平面視ほぼ矩形状をした搬送車本体１ａの後部に、持手などとなる門型のフレーム部１ｂを有する、手押車タイプのものとされている。この搬送車本体１ａの上面は、上記した部品などの荷物を搭載することが可能なように、平坦な荷台部などとされている。
また、フレーム部１ｂには、前進、後退、停止、などの操作を手動で行い得るようにするための手動操作ボタン１ｃと、緊急時に非常停止させるための非常停止ボタン１ｄとを有するコントロールボックス１ｅなどが取付けられている。但し、無人搬送車１の構成については、これに限るものではない。

【0020】

上記した「連結機器２」は、台車３を連結して牽引するために、無人搬送車１の後部に取付けられる機器である。なお、連結機器２の詳細については、後述する。

【0021】

上記した「台車３」は、上記したように、工場内での製品の生産に使用する部品やその他の物品などを搭載することができるものであり、例えば、台枠部３ａに車輪部３ｂを取付けたものなどとされる。
この場合、台枠部３ａは、矩形枠状をしたものとされている。また、車輪部３ｂは、台枠部３ａの各コーナー部の下面側に対して、合計４個取付けられている。この車輪部３ｂは、水平方向に対して３６０度回転自在なキャスタ輪（従動輪）などとされている。但し、台車３の構成や、台枠部３ａの形状や、台枠部３ａに対する車輪部３ｂの取付位置や取付個数などについては、これに限るものではない。

【0022】

そして、以上のような基本構成に対し、この実施例のものでは、以下のような構成を備えるようにしている。

【0023】

（構成１）
即ち、図７の部分拡大図に示すように、上記連結機器２が、上記無人搬送車１の後部に対し、（車両）前後方向１１へ傾動自在に一方の辺部を垂下支持された上部プレート１２と、
この上部プレート１２の他方の辺部に対し、前後方向１１へ傾動自在にその一方の辺部を垂下支持された下部プレート１３と、を備えたものとされる。
そして、上記した上部プレート１２の後方へ向いた面と上記した下部プレート１３の後方へ向いた面とが、通常時に、側方から見て１８０度より小さい角度１５を有した状態で、上記した下部プレート１３の他方の辺部が上記した上部プレート１２の無人搬送車１の後部に対する取付位置よりも後方の位置に接地されるように構成される。
更に、上記した上部プレート１２の傾動により昇降動されて、上記台車３を下側から係止可能な上向きのフック部１４が備えられる。

【0024】

（補足説明１）
ここで、上記した「連結機器２」は、主に、上記した上部プレート１２と、下部プレート１３と、連結具としてのフック部１４とによって、無人搬送車１の僅かな後退を利用して機械的且つ自動的に連結状態を解除させるようにした自動連結解除機構を構成するものとされる。この連結機器２は、無人搬送車１の幅方向１６のほぼ中央の位置に設置される。また、連結機器２は、台車３の連結に最適な高さとなる位置に設置される。

【0025】

上記した「上部プレート１２」は、幅方向１６へ延びると共に前後方向１１に対してほぼ垂直な面を有する横長の板状部材によって主に構成されている。そして、上部プレート１２の一方の辺部（上辺部）またはその周辺が、無人搬送車１の後部（の下部などに設けられた取付部）に対し、無人搬送車１の幅方向１６へ延びる揺動中心軸１７を用いて軸支されている。
この揺動中心軸１７による軸支には、例えば、ヒンジ部材が用いられている。このヒンジ部材による軸支取付けによって、上部プレート１２は、ほぼ鉛直下方へ向けて垂下された状態となる。なお、上部プレート１２の他方の辺部（下辺部）は、一方の辺部（上辺部）とほぼ平行な対辺のことである。

【0026】

この場合、上部プレート１２は、その一方の辺部の位置に後方へ向けて屈曲された屈曲部１２ａを有する側面視Ｌ字状の金属板によって構成されている。上記したヒンジ部材は、上部プレート１２の屈曲部１２ａを利用して無人搬送車１の後部に取付けられている。但し、上部プレート１２は、側面視Ｌ字状のものに限るものではない。

【0027】

上記した「下部プレート１３」は、幅方向１６へ延びると共に前後方向１１に対して概略垂直となる面（後述するように前傾される面）を有する横長の板状部材によって主に構成されている。そして、下部プレート１３の一方の辺部（上辺部）またはその周辺が、上部プレート１２の他方の辺部（下辺部）またはその周辺に対し、上記幅方向１６へ延びる揺動中心軸１９を用いて軸支されている。
この揺動中心軸１９による軸支には、例えば、ヒンジ部材が用いられている。このヒンジ部材による軸支取付けによって、下部プレート１３は、ほぼ下方へ垂下された状態となる。この時、下部プレート１３は、他方の辺部（下辺部）またはその周辺が床面に接地されることにより、他方の辺部による接地部を中心として全体が前傾されることになる。なお、下部プレート１３の他方の辺部（下辺部）は、一方の辺部（上辺部）と平行な対辺のことである。

【0028】

この場合、下部プレート１３は、その他方の辺部の位置にほぼ後方へ向けて屈曲された屈曲部１３ａを有する側面視Ｌ字状の金属板によって構成されている。この金属板には、例えば、上部プレート１２と同じものを上下反転させて使用することができる。但し、下部プレート１３は、側面視Ｌ字状のものに限るものではない。また、上部プレート１２と下部プレート１３とは、必ずしも同じである必要はない。
上記したヒンジ部材は、上部プレート１２と下部プレート１３との間を接続するように設置されている。このヒンジ部材には、例えば、ヒンジ軸部にスプリングを取付けて、スプリングによってヒンジ片を開方向へ付勢させるようにしたスプリングヒンジなどを用いても良い。

【0029】

また、上部プレート１２と下部プレート１３とを軸支する揺動中心軸１９の位置には、上部プレート１２と下部プレート１３との側方から見た角度１５が１８０度よりも大きくならないように規制するための（角度規制用）ストッパー２０（図６参照）などを設けても良い。

【0030】

そして、上記した「上部プレート１２の後方へ向いた面と下部プレート１３の後方へ向いた面とが、側方から見て１８０度より小さい角度１５」となるようにするために、以下のようにする。即ち、上部プレート１２と下部プレート１３とは、１８０度に延ばして真っ直ぐ吊り下げた時の全体の上下方向の長さＬ（図示せず）が、上部プレート１２の上部（揺動中心軸１７）の取付位置（揺動中心軸１７の位置）から床面までの高さＨ（図示せず）よりも長くなるように寸法が設定される（Ｌ＞Ｈ）。

【0031】

この場合、上部プレート１２と下部プレート１３とは、部品の共通化や角度設定の単純化などを目的として、ほぼ上下方向の辺の長さが、ほぼ同じになる（１／２Ｌ）ようにしている。但し、上部プレート１２と下部プレート１３との上記した辺の長さは、異なるようにしても良い。

【0032】

上記した「下部プレート１３の他方の辺部が、上部プレート１２の無人搬送車１の後部に対する取付部分よりも後方の位置に接地される」ようにするために、以下のようにする。即ち、下部プレート１３は、上部プレート１２に対して、揺動中心軸１９を中心に後側へ屈折させた状態で配置させるようにする。

【0033】

上記した「フック部１４」は、上部プレート１２の傾動により昇降動されるようになっていれば、どのように取付けられても良い。フック部１４については、後述する。

【0034】

（構成２）
上記した下部プレート１３の他方の辺部による接地部分に、滑り止め部３１を設けるようにする。

【0035】

（補足説明２）
ここで、上記した「滑り止め部３１」は、下部プレート１３の他方の辺部に取付けられたゴムやゴム系材料などの滑り止め部材としても良い。この場合、滑り止め部３１は、側面視Ｌ字状をした下部プレート１３の他方の辺部における屈曲部１３ａを含むコーナー部分周辺に設けられている。但し、滑り止め部３１の設置範囲は、これに限るものではない。

【0036】

（構成３）
上記した無人搬送車１が、上記した台車３を牽引するものとされると共に、
上記したフック部１４が、上記した上部プレート１２から後方へ延びるように設けられて、上記した台車３の前部または前部周辺を（上下傾動により）下側から係止可能なものとされる。

【0037】

（補足説明３）
ここで、上記した「牽引」は、無人搬送車１が、台車３を引張りながら前へ進むことである。
上記した「フック部１４」は、上部プレート１２に対して取付けられる。これにより、フック部１４は、上部プレート１２の傾動に伴って、上下方向に傾動（上下傾動）されることになる。
より具体的には、フック部１４は、無人搬送車１の後部から垂下された上部プレート１２の後方へ向いた面に対して取付けられる。このフック部１４は、少なくとも、台車３（の台枠部３ａ）の前部（前辺部）などを下側から直接係止可能なものとされている（特に図示せず）。

【0038】

そのために、フック部１４は、ほぼ水平なベース板２１の上面に、台車３の台枠部３ａ（の前辺部）を直接挟持または挟着状態で保持可能な、一対の突設部２２（第一の連結部）を有するものとされている。この一対の突設部２２は、前後方向１１に対し台車３の台枠部３ａ（の前辺部の幅寸法）と同じかそれよりも若干広い間隔を有して、上記幅方向１６へ平行に延びるものとされている。

【0039】

この場合、突設部２２は、上方へ延びる一対の脚部の上端間に連結プレートを架設連結して成る、ほぼギリシャ文字のΠ字状のものとされている。但し、突設部２２の構成はこれに限るものではない。

【0040】

そして、フック部１４の、少なくとも後側の突設部２２については、ベース板２１に対して、台車３の台枠部３ａ（の前辺部）を係止可能な高さに設定される。しかも、突設部２２は、フック部１４が下方へ傾動した時に、台車３の台枠部３ａ（の前辺部）に対する係止状態を解除可能な高さを有するように寸法設定される。

【0041】

また、フック部１４は、後述するように、台車３の前部または前部周辺を、後述するような牽引アーム２５（図５参照）を介して、間接的に係止可能なものとすることができる。そのために、後側の突設部２２（の連結プレート）の前縁部に、牽引アーム２５先端部に設けた係止用突出部２６を、幅方向１６に対し安定して係止保持させるようにするための、Ｖ字状などの凹形状をした切欠部２７を設けるようにしている。
上記した「台車３の前部または前部周辺」は、台車３の前部およびその周辺を広く含む意味である。また、台車３の前部または前部周辺に対する連結機器２の連結は、直接的な連結と、牽引アーム２５などによる間接的な連結との両方を含むものとする。

【0042】

（構成４）
図５に示すように、上記した台車３の前部または前部周辺に、上記フック部１４によって係止されるようにした上記牽引アーム２５を水平回動可能に取付ける。
そして、この牽引アーム２５が、その先端部に上方へ延びるガイド部材４１を備えるようにする。
更に、上記無人搬送車１が、その後部に、上記ガイド部材４１を上記フック部１４の上方へと導く連結ガイド４２を有するものとされる。

【0043】

（補足説明４）
ここで、上記した「牽引アーム２５」は、その先端部に、フック部１４によって係止し得るようにするための上記した係止用突出部２６（図６参照）が、下方へ向けて突設されている。この係止用突出部２６は、上記したフック部１４におけるＶ字状の切欠部２７に係止されるものである。

【0044】

また、牽引アーム２５の基端部（台車３に対する付根部）は、上下方向へ延びる回動中心軸部４４（図示せず）によって水平方向へ回動可能に軸支されている（水平回動機構）。
この回動中心軸部４４には、牽引アーム２５を自動的に台車３の幅方向１６（右回動または左回動の一方または両方）へ向けさせるようにするための図示しない回動付勢機構を設けるようにしても良い。このように回動付勢機構を設けることにより、牽引アーム２５を使用しない時には、牽引アーム２５を自動的に台車３の前部に沿ってしまわせておくことが可能となる（図３、図６参照）。

【0045】

上記した牽引アーム２５は、無人搬送車１の前部における、幅方向１６の中央部に取付けるようにするのが好ましい。
この場合には、牽引アーム２５を、無人搬送車１の前部の幅方向１６の長さ（Ｗ、図示せず）の半分の長さ（１／２Ｗ）よりも若干長くする（１／２Ｗ＋α）。そして、牽引アーム２５を無人搬送車１の前部に沿って幅方向１６へ向けた時に、牽引アーム２５の先端部（のガイド部材４１）が無人搬送車１の側部から僅かにハミ出るようにする。これにより、連結ガイド４２でガイド部材４１を引っ掛け易くなる（図１、図４参照）。

【0046】

上記した「ガイド部材４１」は、文字通り、連結ガイド４２によってガイドされるものである。ガイド部材４１は、ピン状や板状などとされている。なお、このガイド部材４１には、上記したもの以外に、ガイド機能を有する各種のガイド体が広く含まれる。このガイド部材４１には、更に、倣いローラ４１ａなどの転動部材を取付けるようにしても良い。

【0047】

上記した「連結ガイド４２」は、無人搬送車１の後部にほぼ沿って延びるものとされる。また、連結ガイド４２は、ガイド部材４１を、無人搬送車１の左右のどちらからでも引っ掛けることができるようにするために、左右一対設けることができる。

【0048】

また、無人搬送車１と各連結ガイド４２との間には、ガイド部材４１を案内するために必要な隙間４５が形成される。この隙間４５は、少なくとも、ガイド部材４１の直径または幅寸法、あるいは、倣いローラ４１ａの直径よりも大きなものとされる。そのために、連結ガイド４２は、上記隙間４５の各部の大きさに応じた長さを有するスペーサ４６ａ，４６ｂや、このスペーサ４６ｂを連結ガイド４２に対して取付けるための取付部材４６ｃなどを介して、無人搬送車１に取付けられる。

【0049】

これらのスペーサ４６ａ，４６ｂなどは、連結ガイド４２の上側の部分に取付けられる。これにより、ガイド部材４１を、スペーサ４６ａ，４６ｂなどと干渉することなく、連結ガイド４２の下側の部分に沿って案内させることができるようにしている。

【0050】

また、連結ガイド４２の下縁部については、台車３の台枠部３ａの上縁部よりも若干高くなるようにして、両者が干渉しないようにする。なお、上記した取付部材４６ｃは、左右の連結ガイド４２の後端部を同時に無人搬送車１の後部へ固定するものとして設けられている。

【0051】

そして、連結ガイド４２は、無人搬送車１の側面に沿って延びる前後方向延設部４２ａと、無人搬送車１の後面にほぼ沿って設けられる傾斜部４２ｂとを有するものとされる。この場合、上記した前後方向延設部４２ａは、無人搬送車１の側面と平行なものとされている。また、傾斜部４２ｂは、無人搬送車１の幅方向１６の中央部へ進むに従い、車両後方へ向かう緩い傾斜を有するものとされる。

【0052】

そして、この連結ガイド４２と、上記した牽引アーム２５のガイド部材４１とによって、自動連結用ガイド機構が構成される。この自動連結用ガイド機構は、上記した連結ガイド４２における前後方向延設部４２ａの前端部に、無人搬送車１の側面との間の上記隙間４５へガイド部材４１を導入するための導入部４５ａを有している。
また、自動連結用ガイド機構は、連結ガイド４２における傾斜部４２ｂの後端部に、フック部１４の上方にて、無人搬送車１の後面との間の上記隙間４５から、ガイド部材４１を解放するための解放部４５ｂが形成される。この解放部４５ｂは、左右の連結ガイド４２の後端部間に、ガイド部材４１が通る間隙を形成するものともなっている。

【0053】

（構成５）
図７に示すように、上記フック部１４が、上記した上部プレート１２に対して、水平回動可能に取付けられるようにする。

【0054】

（補足説明５）
ここで、上記したフック部１４と上部プレート１２とは、上下方向へ延びる回動中心軸部５１を介して水平回動可能に連結される（水平回動機構）。この回動中心軸部５１は、フック部１４におけるベース板２１と前側の突設部２２（の連結プレート）との間に介装されている。そして、上部プレート１２は、その屈曲部１２ａから後方へ向けて突設された突出部（特に図示せず）が、回動中心軸部５１によって回動可能に軸支されている。但し、水平回動機構の構成は、これに限るものではない。

【0055】

また、上記以外の構成として、必要に応じ、無人搬送車１の後部に、台車３や牽引アーム２５などとの干渉を防止するためのダンパー機構を設けることができる。このダンパー機構は、上部プレート１２の後方へ向いた面に対し後方へ向けて取付けられた一対の伸縮動可能なダンパーロッド５３の後端部間に、ダンパープレート５４を架設連結したものとされる。

【0056】

このダンパープレート５４は、後から見てほぼ門型（あるいは逆Ｕ字状）をしている。そして、その内側に上記したフック部１４や、上部プレート１２の屈曲部１２ａから後方へ向けて突設された図示しない突出部（回動中心軸部５１に対する軸支部分）が通るよう構成されている。このダンパー機構は、一対のダンパーロッド５３がそれぞれ伸縮動することによって、フック部１４が水平回動可能する際に、これに合わせて、ダンパープレート５４を、左右方向へ僅かに傾動されることができるようになっている。

【0057】

（その他の構成）
更に、その他の構成として、図７（または図８）に示すように、フック部１４におけるベース板２１の後端部に、上方へ向けて屈曲する屈曲部２１ａを設けても良い。そして、この屈曲部２１ａと、後側の突設部２２との間に、上記した台車３や、上記した台車３とは異なる形状や大きさの台車（図示せず）の前辺部を直接挟持または挟着状態で保持可能な、第二の連結部を設けるようにしても良い。
この場合、屈曲部２１ａと後側の突設部２２との間の間隔を、前後の突設部２２（第一の連結部）間の間隔よりも狭くすることによって、上記した台車３よりも小型の台車などを連結し得るようにしている。

【0058】

このように第二の連結部を設けた場合に、上記した屈曲部２１ａの部分に、図示しないバネによって開方向（この場合には、上方でかつ後方）へ付勢されるようにしたヒンジ部材５５を、ヒンジ部材５５の一方のヒンジ片が屈曲部２１ａの上縁部よりも上方へ突出し、他方のヒンジ片がベース板２１に対して平行に固定されるように設置しても良い。これによって、上記した小型の台車の連結を容易化すると共に離脱し難くするための戻り止め機構を設けることができる。

【0059】

更に、ベース板２１の後端部に屈曲部２１ａやヒンジ部材５５を取付けた場合には、図５に示すように、上記した牽引アーム２５の先端部の下側に、上記したヒンジ部材５５との干渉を防止するための切欠部２５ａを設けるようにしても良い。

【0060】

＜作用効果＞以下、この実施例の作用効果について説明する。
（作用効果１）
図２（図５、図７）に示すように、無人搬送車１と台車３とが、無人搬送車１の後部に取付けられた連結機器２によって連結され、無人搬送車１によって台車３が移動される。これにより、例えば、台車３に搭載された部品などを、設定された走行経路に沿って工場内の各所に搬送することができる。

【0061】

上記した連結機器２と台車３との間は、以下のようにして、自動的に連結され、あるいは、自動的に切離される。

【0062】

まず、連結機器２は、それぞれ前後方向１１へ傾動自在な上部プレート１２および下部プレート１３と、上部プレート１２の傾動により昇降動される上向きのフック部１４とを有するように構成されている。

【0063】

（通常時の状態について）
無人搬送車１は、通常時（停止時および前進時）には、フック部１４が上側へ張出して、台車３を下側から直接または間接的に係止できる状態となっている。

【0064】

また、下部プレート１３は、その他方の辺部が上部プレート１２の無人搬送車１の後部に対する取付位置よりも後方の位置に接地されている。そして、上部プレート１２の後方へ向いた面と下部プレート１３の後方へ向いた面とが、側方から見て１８０度より小さい角度１５を有して、下部プレート１３が上部プレート１２に対し後方へ屈折された状態となっている。
この状態では、上部プレート１２は自重によって無人搬送車１の後部からほぼ鉛直下方へ垂下され、下部プレート１３は、上部プレート１２の他方の辺部から垂下されると共に、その他方の辺部が接地されて、前傾状態で無人搬送車１によって床面上を引き連られるようになっている。

【0065】

（切離時の作動について）
上記した状態（台車３を連結して停止した状態）で、無人搬送車１を僅かに後退させると、図３（図６、図８）に示すように、下部プレート１３が、接地している他方の辺部（下辺部）の位置を中心として上方でかつ後方へ傾動されることになる。この下部プレート１３の傾動により、上部プレート１２が、無人搬送車１の後部に取付けられている一方の辺部（上辺部）の位置を中心として前方でかつ上方へ傾動される。よって、上部プレート１２のこの傾動により、フック部１４が下降動され、台車３を切離すことができるようになる。

【0066】

この際、上部プレート１２と下部プレート１３とは、後方へ向いた面どうしの成す角度１５が、必要に応じて変化される（角度が小さくなる）ことにより、上記した傾動による影響を吸収することができる。この場合には、例えば、下部プレート１３がほぼ鉛直上方へ向く程度にまで立上がり、上部プレート１２が後傾した状態となることなどによって、フック部１４は、後端部が接地するくらいまで大きく下方傾動され得るように構成されている。

【0067】

これにより、専用の動力源を用いることなく、無人搬送車１が僅かに後退する動作（切離動作）を利用して、台車３の切離しを自動的に行わせることが可能となる。なお、台車３の切離しのための後退動作は僅かであるため、台車３の停止位置に影響を与えることはほとんどない。

【0068】

（連結時の作動について）
また、フック部１４が下降動した状態で、フック部１４の上方に台車３を位置させ、無人搬送車１を前進させることにより、上記とは反対に、下部プレート１３が、接地している他方の辺部の位置（下辺部）を中心として下方でかつ前方へ傾動されることになる。
この下部プレート１３の傾動により、上部プレート１２が、無人搬送車１の後部に対する取付位置（一方の辺部または上辺部）を中心として後方でかつ下方へ傾動される。よって、上部プレート１２のこの傾動により、フック部１４が上昇動されて元の上側へ張出した状態に復帰され（図２、図５、図７参照）、台車３を係止することができるようになる。

【0069】

これにより、専用の動力源を用いることなく、無人搬送車１が僅かに前進する動作（連結動作）を利用して、台車３の連結を自動的に行わせることが可能となる。

【0070】

以上により、連結および切離しの動作を、専用の動力源を用いずに行わせることができるようになり、その分、設備コストを抑えることができるようになる。

【0071】

（作用効果２）
下部プレート１３の他方の辺部による床面などへの接地部分に、滑り止め部３１を設けた。
これにより、無人搬送車１の後退時に、滑り止め部３１が、下部プレート１３の接地した他方の辺部を床面などに対して滑り難くするので、無人搬送車１の後退による牽引アーム２５の切離し動作を、確実に行わせることができる。

【0072】

（作用効果３）
無人搬送車１が、台車３を牽引するものとされると共に、フック部１４が、上部プレート１２から後方へ延びるように設けられて、台車３の前部または前部周辺を（上下傾動により）下側から係止可能なものとされた。
これにより、台車３の前方に位置された無人搬送車１は、上部プレート１２の傾動によってフック部１４を昇降動（上下傾動）させることで、台車３の前部または前部周辺を下側から直接または間接的に係止したり、または、係止解除したりして、台車３の連結や切離しを行わせることができる。以って、台車３の牽引に適した構造とすることができる。

【0073】

（作用効果４）
上記した台車３の前部または前部周辺に取付けた牽引アーム２５の先端部に、上方へ延びるガイド部材４１を設け、無人搬送車１の後部に、ガイド部材４１をフック部１４の上方へ導く連結ガイド４２を設けた。
そして、図１（図４）示すように、無人搬送車１の走行経路の近くに台車３を配置して、台車３の近くを無人搬送車１が通った時に、無人搬送車１の連結ガイド４２によって台車３の前部または前部周辺に取付けた牽引アーム２５のガイド部材４１を引っ掛けさせるようにする。
すると、無人搬送車１が走行経路に沿って移動するだけで、連結ガイド４２が台車３の（牽引アーム２５先端部に設けられた）ガイド部材４１を自然にフック部１４の上方へと導いてフック部１４に係止させることができるようになる。以って、自動的に台車３を連結させることが可能となる。
また、台車３の前部または前部周辺に対して牽引アーム２５を水平回動可能に取付けた。これにより、無人搬送車１の連結ガイド４２によって台車３のガイド部材４１を引っ掛けることができる範囲を拡大することができるので、連結のために台車３を待機させておく場所や台車３の待機時の向きなどに対する自由度を増やすことができる。

【0074】

（作用効果５）
フック部１４が、上部プレート１２に対して、水平回動可能に取付けられた。
これにより、例えば、無人搬送車１に台車３を直接連結しているような場合に、カーブやコーナー部などで台車３を滑らかに案内することができる。

【実施例2】

【0075】

＜構成＞以下、この実施例の構成について説明する。
図９〜図１５は、この実施例を示すものである。なお、上記した構成１、構成２などについては、この実施例のものもほぼ同様に備えている。また、上記した実施例と同一の構成については、同一の符号を付すものとし、この実施例で説明がない場合には、上記した実施例の記載を以ってその説明とする。

【0076】

（構成６）
この実施例では、図９、図１０に示すように、上記した無人搬送車１が、上記した台車３の下側に潜り込むものとされる。
そして、上記したフック部１４が、無人搬送車１に昇降可能に取付けられて、上記した台車３の後部を（昇降動により）下側から係止可能なものとされる。

【0077】

（補足説明６）
ここで、上記した「下側に潜り込む」は、無人搬送車１が、台車３の下側へ入り込んで、両者が上下方向に重なることである。そのために、無人搬送車１は、上記実施例のものに対して、持手などとなる門型のフレーム部１ｂを有さないものとされる。それ以外の構成は上記実施例のものとほぼ同じである。
また、台車３は、その下側に、無人搬送車１が入り込める程度のスペース６１（潜入スペース）を有するものとされる。この場合、台車３の台枠部３ａは、例えば、キャスタ輪を有する少なくとも４本の脚部と、単数枚または複数枚の棚板３ｃとで構成されたラック状（棚状）のものなどとされている。台車３の最下段の棚板３ｃの下部に、上記したスペース６１が形成される。
この台車３の幅寸法は、無人搬送車１の幅寸法とほぼ同じか、または、それよりも若干広めに設定されている。この台車３（の棚板３ｃ）の長さ寸法は、無人搬送車１の長さ寸法とほぼ同じか、または、それよりも若干短めに設定されている。

【0078】

上記した「フック部１４」は、上昇動した時に、台車３（の最下段の棚板３ｃ）の後部に対し、後方から係止するものとされる。フック部１４は、図１１、図１２に示すように、無人搬送車１の後部に昇降ガイド６２を介して昇降可能に取付けられる。この昇降ガイド６２は、特に図示しないが、上下方向へ延びる昇降ガイドと、この昇降ガイドに昇降可能に取付けられた昇降ガイド体とを有するものとされる。そして、昇降ガイドは無人搬送車１に取付けられ、昇降ガイド体にはフック部１４が取付けられる。

【0079】

そして、このフック部１４を、上記した上部プレート１２によって昇降動されるようにする。そのために、フック部１４を、無人搬送車１の後面と平行な板状またはアーム状のものなどとして、フック部１４の上端部が、無人搬送車１の上面に対して、上方へ突出収納されるようにすると共に、フック部１４の下端部が、上部プレート１２の屈曲部１２ａの上面に当接されるようにする。
この際、フック部１４は、台車３の後部に係止する部分が左右一対設けられるようにする。また、フック部１４の昇降量が大きくなるように、上部プレート１２の屈曲部１２ａを後方へ所要量延長して、揺動中心軸１７からの距離が大きくなるようにする。そして、フック部１４の下端部分に後方迂回部１４ａを形成して、下端部が揺動中心軸１７から離れた屈曲部１２ａの後端部またはその近傍によって下方から押動されるようにする。

【0080】

（構成７）
上記したフック部１４の上端部に、切離した上記台車３の連れ運びを防止可能な連れ運び防止部材７１を取付ける。

【0081】

（補足説明７）
上記した「連れ運び（つれはこび）」は、無人搬送車１と台車３との連結が解除されている状態で、フック部１４の上端部が台車３に当るまたは引掛るなどにより、無人搬送車１と共に台車３が連れて行かれてしまうことである。

【0082】

上記した「連れ運び防止部材７１」には、摩擦低減部材や、摺動部材や、転動部材や、引掛防止部材などの部材を用いることができる。この場合には、フック部１４の上端部に後方へ屈曲する上部屈曲部を形成すると共に、この上部屈曲部にボールローラなどの転動部材を僅かに上方へ突出した状態で取付けるようにしている。但し、連れ運び防止部材７１は、ボールローラに限るものではなく、例えば、半球状の摺動部材などを取付けるようにしても良い。

【0083】

（構成８）
図１３（〜図１５）に示すように、上記した無人搬送車１の前部に、連結のために走行経路上に待機している上記した台車３との間の位置ズレを、台車３を押し動かすことで修正可能な位置修正部材８１を取付ける。

【0084】

（補足説明８）
上記した「位置ズレ」は、無人搬送車１が、台車３の下側へ入り込むのに最適な位置や角度から若干外れていることである。このような位置ズレには、無人搬送車１の走行精度が低い場合や、台車３の待機位置精度が低い場合や、両方の精度が低い場合などがある。
なお、無人搬送車１は、予め設定された走行経路に沿って自動的に走行するように構成されている。無人搬送車１の走行精度は設定次第である。また、台車３は、手動操作で無人搬送車１の走行経路上に置かれることになる。待機位置精度は、作業員の置き方次第である。

【0085】

上記した「位置修正部材８１」は、上記した位置ズレが生じている場合に、無人搬送車１に先行して台車３と軽く干渉することによって無人搬送車１に対する台車３の相対的な位置関係や向きなどを物理的に変えることができるようなもの（干渉部材）とされる。更に、位置修正部材８１は、干渉によって台車３に損傷を与えることがなく、しかも、台車３の位置や方向を微妙に調整できるような当たりの柔らかい物（例えば、弾性部材）などが使われる。
この位置修正部材８１は、台車３の前側両側部に対し、台車３よりも若干前方へ張り出すように取付けられる。この位置修正部材８１は、無人搬送車１と台車３との状況などに応じて、トライアンドエラーなどを繰り返すことによって、最適な状態となるように具体的に設定・調整しながら設置するのが好ましい。
この場合には、位置修正部材８１は、弦巻バネなどの弾性部材を円弧状に屈曲して取付けたものなどとされている。但し、位置修正部材８１は、弦巻バネを曲げたものに限るものではなく、例えば、金属製や樹脂製の板バネなどを使用することができる。

【0086】

（構成９）
図９、図１０に示すように、上記した無人搬送車１の前部に、後退方向の一方に対してのみ上記した台車３の前部を係止可能な一方向係止機構９１を取付ける。

【0087】

（補足説明９）
ここで、上記した「無人搬送車１の前部」は、無人搬送車１の前辺部分の上部となっている。一方向係止機構９１は、無人搬送車１の前部に、左右一対設けられている。
上記した「後退方向」は、無人搬送車１の後退方向のことである。

【0088】

上記した「一方向係止機構９１」は、後退方向に対しては台車３の係止を行うが、前進方向に対しては台車３の係止を行わないような不可逆機構とされる。一方向係止機構９１は、台車３（の最下段の棚板３ｃ）の前部に対し、前方から係止するものとされる。この一方向係止機構９１と上記したフック部１４との前進方向の間隔は、台車３（の棚板３ｃの前進方向の長さ）と同じか、または、それよりも若干大きいものなどとされる。
この場合、一方向係止機構９１には、ヒンジ部のヒンジ軸部にスプリングを取付けて、一方のヒンジ片をスプリングによって上斜め後ろ方向へ突出させるように付勢したスプリングヒンジなどを用いるようにしている。但し、一方向係止機構９１は、スプリングヒンジに限るものではない。

【0089】

（構成１０）
上記した無人搬送車１の上部と上記した台車３の下部との間に、上記した台車３の下部へ潜り込んでいる無人搬送車１を案内するガイド部１０１を設ける。

【0090】

（補足説明１０）
上記した「ガイド部１０１」は、台車３の下部へ潜り込んでいる最中に、無人搬送車１の幅中心線と、台車３の幅中心線とが一致するように、両者を機械的に案内するもの（潜り込みガイド）である。
この場合には、主に、台車３の下面に取付けられたガイドレール部１０２と、このガイドレール部１０２の両側部を挟むように無人搬送車１の上面に取付けられた一対のガイド体１０３とを有するものとされる。
ガイドレール部１０２は、例えば、ハット型をした金属製の部材などとされて、台車３の下面に対し、台車３の幅中心線に沿うように前後方向ほぼ全域に亘って取付けられている。
また、一対のガイド体１０３は、例えば、滑り性の良い樹脂製のものとされて、その先端部が、無人搬送車１の前縁部よりも若干前方に突出するように設けられている。一対のガイド体１０３の入側（先端側の内側辺部）には、前広がりの導入テーパ部１０４が設けられている。ガイド体１０３は、台車３の長手方向に対し、全長に亘って設けるようにしても良いが、少なくとも一部に対して設けるようにすれば良い。または、ガイド体１０３の位置に沿ってベアリングなどの転動式ガイド部材１０５を所要の間隔を有して前後方向に適宜配設するようにしても良い。ガイド体１０３と転動式ガイド部材１０５とは、組み合わせて設けるようにしても良い。

【0091】

なお、上記の変形例として、上記したガイドレール部１０２および一対のガイド体１０３（転動式ガイド部材１０５を含んでも良い）は、上記とは反対に設けるようにしても良い。即ち、ガイドレール部１０２を無人搬送車１の上面の側に取付け、一対のガイド体１０３などを台車３の下面の側に取付けるようにしても良い。この場合には、一対のガイド体１０３は、台車３の後方へ突出させるようにする。また、導入テーパ部１０４も、一対のガイド体１０３の後端側の内側辺部に対して後広がりに設けるようにする。

【0092】

また、他の例として、ガイド部１０１は、ガイドレール部１０２と一対のガイド体１０３との組合せに替えて、ガイド溝と、このガイド溝に沿って案内されるガイドピンとを有するものなどとしても良い。

【0093】

そして、このガイド部１０１や上記した位置修正部材８１などによって、自動連結用ガイド機構が構成される。

【0094】

（その他の構成）
無人搬送車１の前方下部には、バンパプレート１１１が、前後方向へ揺動可能に垂下支持されている。このバンパプレート１１１には、停止スイッチが取付けられており、バンパプレート１１１が何らかの障害物に当たった時に、無人搬送車１が自動的に停止されるようになっている。なお、このバンパプレート１１１や停止スイッチは、上記実施例１の無人搬送車１に設けるようにしても良い。

【0095】

また、無人搬送車１の上部には、台車３の有無を検知するための上方検知部が設けられている。更に、無人搬送車１の前部には、前方に台車３が有るかどうかを検知するための前方検知部が設けられている。そして、上方検知部からの検知信号によって無人搬送車１の上部に台車３が有ることが検知されている状態で、前方検知部からの検知信号によって前方に別の台車３が存在すること検知した時に、無人搬送車１が自動的に停止されるようになっている。なお、この前方検知部については、上記実施例１の無人搬送車１に設けて、前方に別の台車３が存在すること検知した時に、無人搬送車１が自動的に停止されるようにしても良い。

【0096】

＜作用効果＞以下、この実施例の作用効果について説明する。
無人搬送車１の停止時や前進時などの通常時には、フック部１４が上昇されて、台車３の後部を下方から係止可能な状態となっている。そして、無人搬送車１を後退させることによって、フック部１４が下降されて、上記係止状態が解除されることになる。このことは、上記した実施例と同じである。

【0097】

（作用効果６）
この実施例では、上記した無人搬送車１が、上記した台車３の下側に潜り込むものとされた。そして、上記したフック部１４が、無人搬送車１に昇降可能に取付けられて、上記した台車３の後部を（昇降動により）下側から係止可能なものとされた。
これにより、無人搬送車１が台車３の下側に潜り込み、台車３の下側に潜り込んだ無人搬送車１は、上部プレート１２の傾動によってフック部１４を昇降動させることで、台車３の下部を下側から直接または間接的に係止したり、または、係止解除したりして、台車３の連結や切離しを行わせることができる。以って、台車３の下側に潜り込んで移動させるのに適した構造とすることができる。
また、無人搬送車１を台車３の下側に潜り込ませるようにすることにより、無人搬送車１を小型化し、自動連結のための構造（上記した自動連結用ガイド機構）を簡略化すると共に、無人搬送車１と台車３とを連結した時の平面形状（連結形状）を小さくすることができる。

【0098】

（作用効果７）
上記したフック部１４の上端部に、切離した上記台車３の連れ運びを防止可能な連れ運び防止部材７１を取付けた。
これにより、台車３の切離し後に、無人搬送車１が前進して台車３の前側へ抜け出る際に、フック部１４が上昇動されて上端部が台車３の下部に当ったり引掛ったりするようなことが生じても、連れ運び防止部材７１によって、台車３が連れ運びされるのを防止することができる。以って、台車３をスムーズ且つ確実に切離すことができる。この場合には、無人搬送車１との当接部分でボールローラが転動することによって台車３の連れ運びを防止するようにしている。

【0099】

（作用効果８）
上記した無人搬送車１の前部に、連結のために走行経路上に待機している台車３との間の位置ズレを、台車３を押し動かすことで修正可能な位置修正部材８１を取付けた。
これにより、無人搬送車１の走行経路の上に置かれた台車３と走行中の無人搬送車１との間に多少の位置ズレが有ったとしても、図１３〜図１５に順に示すように、無人搬送車１が台車３の下側に潜り込む前に、位置修正部材８１が台車３を直接押し動かすことで、両者間の位置ズレが強制的に修正されることになる。以って、無人搬送車１を台車３の下部にうまく潜り込ませることができるようになる。
その結果、無人搬送車１の走行精度や、台車３の待機位置精度が低くても、無人搬送車１を支障なく台車３の下側に潜り込ませて確実に自動連結させることができる。また、無人搬送車１に自動連結のための特別な位置制御などを行わせることなく、無人搬送車１を単純に直進させるだけで、自動連結のための位置修正を機械的に行わせることができる。

【0100】

（作用効果９）
上記した無人搬送車１の前部に、後退方向の一方にのみ上記した台車３の前部を係止可能な一方向係止機構９１を取付けた。
これにより、無人搬送車１が台車３の下部へ潜り込んで行く際に、一方向係止機構９１が台車３に引っ掛ることなく台車３の前部を越えて、台車３の前部に係止できるようにすることができる。
また、無人搬送車１の前進時には、一方向係止機構９１とフック部１４とによって、台車３を前後から挟んだ状態で安定して台車３を移動させることができる。よって、例えば、フック部１４に押された台車３が惰性により勝手に無人搬送車１から（前進方向へ）離れて行ってしまうような不具合や、坂道で台車３が無人搬送車１よりも先に転がり落ちて行ってしまうような不具合などの発生を防止することができる。

【0101】

（作用効果１０）
上記した無人搬送車１の上部と上記した台車３の下部との間に、上記した台車３の下部へ潜り込んでいる無人搬送車１を案内するガイド部１０１を設けた。
これにより、無人搬送車１が台車３の下部へ潜り込みながら進んで行く際中に、ガイド部１０１によって、両者の位置関係を適宜修正させるようにすることができ、両者を適正な位置関係を保持して連結させることができる。このガイド部１０１は、無人搬送車１の幅中心線と、台車３の幅中心線とがズレた状態で潜り込みが開始されたような場合などに特に有効である。

【0102】

以上、この発明の実施例を図面により詳述してきたが、実施例はこの発明の例示にしか過ぎないものであるため、この発明は実施例の構成にのみ限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があってもこの発明に含まれることは勿論である。また、例えば、各実施例に複数の構成が含まれている場合には、特に記載がなくとも、これらの構成の可能な組合せが含まれることは勿論である。また、複数の実施例や変形例が示されている場合には、特に記載がなくとも、これらに跨がった構成の組合せのうちの可能なものが含まれることは勿論である。また、図面に描かれている構成については、特に記載がなくとも、含まれることは勿論である。更に、「等」の用語がある場合には、同等のものを含むという意味で用いられている。また、「ほぼ」「約」「程度」などの用語がある場合には、常識的に認められる範囲や精度のものを含むという意味で用いられている。

【符号の説明】

【0103】

１ 無人搬送車
２ 連結機器
３ 台車
１１ 前後方向
１２ 上部プレート
１３ 下部プレート
１４ フック部
１５ 角度
２５ 牽引アーム
３１ 滑り止め部
４１ ガイド部材
４２ 連結ガイド
７１ 連れ運び防止部材
８１ 位置修正部材
９１ 一方向係止機構
１０１ ガイド部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】