特許 5940406 ロボット制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5940406

(24)【登録日】2016年5月27日

(45)【発行日】2016年6月29日

(54)【発明の名称】ロボット制御装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20160616BHJP

   G05B 19/18 20060101ALI20160616BHJP

【ＦＩ】

   B25J19/00 F

   G05B19/18 W

【請求項の数】3

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2012-168500(P2012-168500)

(22)【出願日】2012年7月30日

(65)【公開番号】特開2014-24178(P2014-24178A)

(43)【公開日】2014年2月6日

【審査請求日】2015年6月8日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000262

【氏名又は名称】株式会社ダイヘン

(73)【特許権者】

【識別番号】000005197

【氏名又は名称】株式会社不二越

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(72)【発明者】

【氏名】前田 博宣

【審査官】 谷治 和文

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００４−３５５１９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１２５８４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−２１８４９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−２１２７７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−１２３１１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平５−３００９５０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １９／００

Ｇ０５Ｂ １９／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットの制御指令を生成するＣＰＵ基板に電源を供給する第１電源部及び前記ＣＰＵ基板からの制御指令に基づいて、又は、外部から入力された制御指令に基づいて前記ロボットをサーボ制御するサーボアンプに電力を供給するとともに、前記ロボットの安全作動を行うシーケンス部に電力を供給する第２電源部を備えた電源ユニットと、
前記第１電源部から前記ＣＰＵ基板に電力供給を許可又は禁止のいずれかに予めセット可能なセット部と、
前記電源ユニットに一次側電源が投入された際に、前記セット部における許可又は禁止のセット状態に応じて、前記第１電源部から前記ＣＰＵ基板への電力ラインに設けられた第１スイッチをオン又はオフ状態にするとともに、前記第２電源部から前記シーケンス部への電力ラインに設けられたに第２スイッチをオン又はオフ状態にする電源コントローラを備えるロボット制御装置。

【請求項2】

前記電源コントローラは、
前記セット部が許可のセット状態のときに、前記第１スイッチ及び第２スイッチをオン状態にするとともに、前記ＣＰＵ基板がスリープ状態か否かを監視し、前記ＣＰＵ基板がスリープ状態のときは、前記第１スイッチをオフ作動して、前記第１電源部から前記ＣＰＵ基板への電力を遮断することを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。

【請求項3】

前記電源コントローラは、前記サーボアンプのサーボ停止状態か否かを監視し、前記サーボアンプがサーボ停止状態のときは、第２電源部とサーボアンプ間に設けられた第３スイッチをオフ作動して第２電源部から前記サーボアンプへの電力供給を遮断することを特徴とする請求項２に記載のロボット制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボット制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

複数のロボット制御装置を連結することにより、複数のロボットマニピュレータを協調させて制御する、いわゆる協調システムを構築する場合、１台のロボット制御装置をマスタ側とし、残りのロボット制御装置をスレーブ側にすることが行われ、前記スレーブ側に設けられているロボット制御装置のサーボアンプに対しては、マスタ側のロボット制御装置からの制御指令を出力するように構築する。

【0003】

上述した協調システムを構築する方法としては、大きく２つの方法がある。第１の方法は、マスタ側およびスレーブ側のロボット制御装置を全く同一仕様として接続する方法である。この場合、それぞれのロボット制御装置にはＣＰＵおよびサーボドライバが内蔵され、ＣＰＵ同士は通信接続手段により接続されてお互いに同期を取って動作する。

【0004】

この第１の方法は、それぞれのロボット制御装置が、ともにＣＰＵを内蔵しているためにシステム全体として高価になる場合がある。この問題を解決するための第２の方法として、特許文献１が提案されている。特許文献１に記載の発明は、協調システムをマスタ側のロボット制御装置およびスレーブ側のロボット制御装置により構成している点は第１の方法と同じである。異なる点は、マスタ側のロボット制御装置には、制御指令を出力するＣＰＵと、前記制御指令に基づいてロボットを制御するサーボドライバを備え、スレーブ側のロボット制御装置には、ロボットを制御するサーボドライバを備え、ＣＰＵを備えていない点である。すなわち、第２の方法では、マスタ側に備えた１つのＣＰＵからマスタ側およびスレーブ側のサーボドライバを同時に制御することによって協調制御する。

【0005】

上述したように、協調システムを構築する方法としては、上記第１および第２の方法が考えられる。特許文献１によれば、第１の方法は高価であるということが課題に挙げられているが、必ずしもそうではない場合がある。この理由は、以下の通りである。すなわち、第２の方法のように、マスタ側とスレーブ側で異なる仕様のロボット制御装置を採用することは、メーカにとって過剰な在庫を抱えたり、製造工程を複雑にしたりなどの要因になる。また、ロボット制御装置単体の原価のみを対象としてコストを考慮するのではなく、在庫、製造工程等まで含めたトータルでコストを考慮した場合は、マスタ側とスレーブ側を全く同一の仕様とする第１の方法を採用した方が、メーカにとってメリットを有する場合がある。一方、メーカの立場ではなく、ユーザの立場から、マスタ側とスレーブ側を全く同一の仕様としたときの考慮すべき点としては、電力消費の問題がある。

【0006】

図６に従来のロボット制御装置の電源系統を示す。同図に示すように、交流電源は、ブレーカ１０及び強電ユニット１２、強電ユニット電力線Ｌ１１を介して、ロボット制御装置ＲＣの電源ユニット３０に接続されている。ブレーカ１０は、ロボット制御装置の一次側電源（商用電源）を手動で入り切りする装置である。強電ユニット１２は、強電ユニット電力線Ｌ１１を介しての電源ユニット３０への商用電源の供給と、ロボット制御装置ＲＣが備えるサーボアンプ４０へ電力線Ｌ１２を介してのモータ動力用電源（商用電源）を供給するとともに、電磁スイッチＭＳの入り切りで電力供給を制御するユニットである。電磁スイッチＭＳは、図示しない強電ユニット信号線を介してＣＰＵ基板２４に接続されており、ＣＰＵ基板２４からの制御信号に基づいて入り切りを行う。

【0007】

ロボット制御装置ＲＣは、ＣＰＵユニット２０を備えている。ＣＰＵユニット２０は、ＣＰＵを搭載するＣＰＵ基板２４、及びシーケンス基板２６を備えている。前記電源ユニット３０は、商用電源を所定の定電圧に変換し、ＣＰＵ基板２４、シーケンス基板２６及びサーボアンプ４０に変換後の電力を供給する。図６の従来例では、商用電源から低圧の５Ｖ等に変換する５Ｖ電源部３４（すなわち、制御用の低電圧電源）は、ＣＰＵ基板２４に対して電力ラインＬ１を介して電力を供給するようにされている。また、商用電源から２４Ｖに変換する２４Ｖ電源部３６は、シーケンス基板２６に対しては電力ラインＬ２を介して、及びサーボアンプ４０に対しては電力ラインＬ３を介して電力を供給するようにされている。この２４Ｖ電源部３６は、シーケンス基板２６及びサーボアンプ４０の制御用に使用する電力を供給するためのものである。

【0008】

前記ＣＰＵ基板２４は、中央処理演算装置であり、ロボット制御装置ＲＣの周辺機器からの入力及び周辺機器への出力をソフトウエアで処理する。前記ＣＰＵはサーボアンプ４０に運転指令（制御指令）を出力し、ロボット制御装置ＲＣに接続されるティーチペンダントＴＰ、及び操作ボックス５０等の周辺機器に各種の信号を、図示しない信号線を介して出力する。

【0009】

シーケンス基板２６には、ＨＤＬ（ハードウエア記述言語）による処理で運転される基板であり、後述するロボットにおける機械接点で構成された安全回路に接続されている。ティーチペンダントＴＰは、図示しない液晶パネルとキーシートを備えるロボット教示装置である。操作ボックス５０は前記ロボットの安全回路を外部に引出し、ユーザが手動で操作する装置である。サーボアンプ４０は、ＣＰＵ基板２４からの制御指令に、モータ出力・位置情報をフィードバックした指令値で、商用電源を整流した直流電圧を、図示しないロボットに搭載された図示しないモータを運転して該ロボットを動作させる装置である。

【0010】

上記のようなロボット制御装置の電源系統が示されているものとして例えば特許文献２が公知である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0011】

【特許文献1】特開２００７−１３０７２２号公報

【特許文献2】特開２００４−２２０３８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0012】

従来のロボット制御装置がスレーブ側のロボット制御装置として組み込まれた場合、該スレーブ側のロボット制御装置のＣＰＵ基板２４及びシーケンス基板２６には電力が供給されるため、無駄な電力消費が発生する問題がある。

【0013】

本発明の目的は、スレーブ側又はマスタ側のロボット制御装置のいずれにも適用できるロボット制御装置がスレーブ側として組み込まれた場合に、ＣＰＵ基板及びシーケンス部への電源供給を自動的に遮断して、電力消費を抑制できると共に、ロボット制御装置内にＣＰＵ基板とシーケンス部を取り付けたまま運用できるロボット制御装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0014】

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、ロボットの制御指令を生成するＣＰＵ基板に電源を供給する第１電源部及び前記ＣＰＵ基板からの制御指令に基づいて、又は、外部から入力された制御指令に基づいて前記ロボットをサーボ制御するサーボアンプに電力を供給するとともに、前記ロボットの安全作動を行うシーケンス部に電力を供給する第２電源部を備えた電源ユニットと、前記第１電源部から前記ＣＰＵ基板に電力供給を許可又は禁止のいずれかに予めセット可能なセット部と、前記電源ユニットに一次側電源が投入された際に、前記セット部における許可又は禁止のセット状態に応じて、前記第１電源部から前記ＣＰＵ基板への電力ラインに設けられた第１スイッチをオン又はオフ状態にするとともに、前記第２電源部から前記シーケンス部への電力ラインに設けられたに第２スイッチをオン又はオフ状態にする電源コントローラを備えるロボット制御装置を要旨としている。

【0015】

請求項２の発明は、請求項１において、前記電源コントローラは、前記セット部が許可のセット状態のときに、前記第１スイッチ及び第２スイッチをオン状態にするとともに、前記ＣＰＵ基板がスリープ状態か否かを監視し、前記ＣＰＵ基板がスリープ状態のときは、前記第１スイッチをオフ作動して、前記第１電源部から前記ＣＰＵ基板への電力を遮断することを特徴とする。

【0016】

請求項３の発明は、請求項２において、前記電源コントローラは、前記サーボアンプのサーボ停止状態か否かを監視し、前記サーボアンプがサーボ停止状態のときは、第２電源部とサーボアンプ間に設けられた第３スイッチをオフ作動して第２電源部から前記サーボアンプへの電力供給を遮断することを特徴とする。

【発明の効果】

【0017】

以上詳述したように、請求項１の発明によれば、スレーブ側又はマスタ側の制御ロボット装置のいずれにも適用でき、スレーブ側のロボット制御装置として組み込まれた場合に、ＣＰＵ基板及びシーケンス部への電源供給を自動的に遮断して、電力消費を抑制できるとともに、ロボット制御装置内にＣＰＵ基板とシーケンス部を取り付けたまま運用できるロボット制御装置を提供できる。特に、スレーブ側のロボット制御装置として組み込まれた場合には、未使用のＣＰＵ基板及びシーケンス部に電力が供給されないため、待機電力を削減することができる。

【0018】

請求項２の発明によれば、マスタ側のロボット制御装置として組み込まれた場合には、ＣＰＵ基板がスリープ状態のときは、第１電源部からＣＰＵ基板への電力を遮断できるため、スリープ状態のときに、待機電力を削減することができる。

【0019】

請求項３の発明によれば、サーボアンプがサーボ停止状態のときは、第２電源部からサーボアンプへの電力供給を遮断できるため、サーボアンプがサーボ停止状態のときの待機電力を削減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】第１実施形態のロボット制御装置における電源系統を示すブロック図。

【図2】第１実施形態のロボット制御装置の電源コントローラが実行するフローチャート。

【図3】第２実施形態のロボット制御装置における電源系統を示すブロック図。

【図4】第２実施形態のロボット制御装置の電源コントローラが実行するフローチャート。

【図5】複数のロボット制御装置を組んだ協調システムの接続例を示す説明図。

【図6】従来のロボット制御装置における電源系統を示すブロック図。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、本発明を具体化した一実施形態のロボット制御装置を図１、図２、及び図５を参照して説明する。なお、図６の従来例と同一構成については、同一符号を付して、その詳細説明を省略し、従来例と異なる構成を中心に説明する。

【0022】

図１に示すように、本実施形態のロボット制御装置ＲＣは、電源ユニット３０に電源コントローラ６０が設けられている。電源コントローラ６０は、ＣＰＵ基板２４、すなわち、ＣＰＵ基板２４に搭載されているＣＰＵと通信が可能である。

【0023】

電源コントローラ６０は、例えば、ＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device ）等のプログラマブルなロジックＩＣで構成されているが、ＣＰＬＤに限定するものではなく、マイクロコンピュータで構成されていてもよい。また、制御信号用の低電圧電源としての５Ｖ電源部３４と、ＣＰＵ基板２４間の電力ラインＬ１には、第１スイッチＳ１が接続されている。前記低電圧電源よりも高電圧の電源としての２４Ｖ電源部３６と、シーケンス基板２６間の電力ラインＬ２には、第２スイッチＳ２が接続されている。

【0024】

本実施形態では、第１スイッチＳ１、及び第２スイッチＳ２は、メカリレー接点で構成されているが、メカリレーに限定するものではなく、半導体スイッチにより構成してもよい。第１スイッチＳ１及び第２スイッチＳ２は、電源コントローラ６０によりオン又はオフ制御可能である。なお、本実施形態では、第１スイッチＳ１及び第２スイッチＳ２は、共にａ接点（常開接点）により構成されている。

【0025】

サーボアンプ４０には、セット部としてのＩＤ回路４２が設けられている。ＩＤ回路４２は、メカ的な構成では例えばダイアルスイッチ、ジャンパスイッチ、ディップスイッチ等を含むように構成されており、このスイッチの切り替え操作により、ＣＰＵ基板２４及びシーケンス基板２６に電力の供給を許可又は禁止を意味する電圧の出力が、電源コントローラ６０に対して可能である。すなわち、ＩＤ回路４２における前記スイッチの切り替え状態（すなわちセット状態）による電圧の高低（或いは低又は高）に応じて、第１スイッチＳ１及び第２スイッチＳ２のオンオフ状態が決定される。上記のようにして、電源コントローラ６０に対して、前記ＩＤ回路４２の両端電圧が印加されるようになっている。本実施形態では、５Ｖ電源部３４は、第１電源部の例であり、２４Ｖ電源部３６は第２電源部の例である。また、シーケンス基板２６は、シーケンス部の例である。

【0026】

５Ｖ電源部３４は第１電源部の一例であり、２４Ｖ電源部３６は第２電源部の一例である。
図５は、上記のように構成されたロボット制御装置ＲＣを複数組み合わせて協調システムを構成した例を示している。

【0027】

図５中、マスタ側のロボット制御装置ＲＣにはＲＣ０の符号を付し、スレーブ側のロボット制御装置ＲＣには、それぞれＲＣ１〜ＲＣ３の符号を付す。また、各ロボット制御装置ＲＣ内の各構成には、既に説明した各構成の符号を付す。

【0028】

協調システムを構築する場合は、図５に示すように、マスタ側のロボット制御装置ＲＣ０に、スイッチングハブ等の協調ハブ基板１００を搭載する。
また、ＣＰＵユニット２０と複数のポートを有するハブ手段としてのスイッチングハブ等からなる協調ハブ基板１００との間には、強電ユニット信号線Ｌ２０及びサーボアンプ信号線Ｌ２１が接続されている。

【0029】

協調ハブ基板１００から、ロボット制御装置ＲＣ０のサーボアンプ４０には、サーボアンプ通信及び強電ユニット信号線（以下、単に複合ケーブルという）Ｌ３０が接続されている。また、協調ハブ基板１００から、スレーブ側のロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３の各サーボアンプ４０には、複合ケーブルＬ３１〜Ｌ３３がそれぞれ接続されている。複合ケーブルは、イーサネット（登録商標）ケーブル（すなわち、ＬＡＮケーブル）からなる。イーサネットケーブルは、ＥＭＣ耐性に優れるとともに、ＵＳＢ規格のケーブルよりも伝送距離を延長して使用できるケーブルである。

【0030】

マスタ側及びスレーブ側のサーボアンプ４０に接続された複合ケーブルＬ３０〜Ｌ３３を介して、マスタ側のＣＰＵ基板２４から生成された運転指令（制御指令）に基づいて、各サーボアンプ４０が制御されて、各ロボットが協調制御される。

【0031】

また、各サーボアンプ４０に接続された複合ケーブルＬ３１〜Ｌ３３からは、図示しない強電ユニット信号線がそれぞれのロボット制御装置内の強電ユニット１２に接続されて、電磁スイッチＭＳのオンオフ制御がマスタ側のＣＰＵ基板２４により可能となっている。

【0032】

（第１実施形態の作用）
上記のように構成されたロボット制御装置ＲＣの作用を説明する。
図５に示すように、協調システムが構築された場合、マスタ側のロボット制御装置ＲＣ０、及びスレーブ側のロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３の各電源コントローラ６０は、協調システムの一次側電源（商用電源）が投入されると、それぞれ、図２に示すフローチャートを実行する。

【0033】

まず、マスタ側のロボット制御装置ＲＣ０について説明する。
Ｓ１０では、電源コントローラ６０は、サーボアンプ４０のＩＤ回路４２の両端電圧を監視（すなわち、確認）して、サーボアンプＩＤを確認する。例えば、ＩＤ回路４２の両端電圧が「高」の場合は、マスタ側とし、「低」の場合は、スレーブ側とした場合、マスタ側のＲＣ０では、ＩＤ回路４２は、両端電圧が「高」となるようにセットされているため、Ｓ１２の判定を「ＹＥＳ」とし、Ｓ１４に移行する。

【0034】

マスタ側のロボット制御装置ＲＣ０は、ＩＤ回路４２は、両端電圧が「高」となるようにセットされているため、Ｓ１２の判定を「ＹＥＳ」とし、Ｓ１４に移行する。
Ｓ１４では、電源コントローラ６０は、スイッチＳ１，Ｓ２をオンにし、ＣＰＵ基板２４及びシーケンス基板２６に電力を供給して、このフローチャートを終了する。

【0035】

この結果、マスタ側のロボット制御装置ＲＣ０では、ＣＰＵ基板２４及びシーケンス基板２６に電力が供給される。
一方、スレーブ側のロボット制御装置ＲＣ１〜Ｒ３では、ＩＤ回路４２は、両端電圧が「低」となるようにセットされているため、Ｓ１２の判定を「ＮＯ」と判定し、Ｓ１０に戻り、このＳ１０、及びＳ１２の処理を繰り返す。

【0036】

この結果、スレーブ側のロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３では、第１スイッチＳ１及び第２スイッチＳ２は、ａ接点（常開接点）であり、オンしていないため、ＣＰＵ基板２４及びシーケンス基板２６に電力が供給されることがない。

【0037】

なお、上記説明では、スレーブ側のロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３では、Ｓ１０６９Ｓ１２の処理をそのまま繰り返すようにしているが、この繰り替え時間を所定時間、繰り替えした場合、或いは、繰り返し回数を所定回数となった場合に、このフローチャートを終了するようにしてもよい。

【0038】

さて、本実施形態によれば、以下のような特徴がある。
（１） 本実施形態のロボット制御装置ＲＣでは、電源ユニット３０には、ＣＰＵ基板２４に電源を供給する５Ｖ電源部３４（第１電源部）、及びロボットをサーボ制御するサーボアンプ４０に電力を供給するとともにロボットの安全作動を行うシーケンス基板２６（シーケンス部）に電力を供給する２４Ｖ電源部３６（第２電源部）を備える。また、ロボット制御装置ＲＣは、５Ｖ電源部３４（第１電源部）からＣＰＵ基板２４に電力供給を許可又は禁止のいずれかに予めセット可能なＩＤ回路４２（セット部）を備える。さらに、ロボット制御装置ＲＣは、電源ユニット３０に一次側電源（商用電源）が投入された際に、ＩＤ回路４２（セット部）における許可又は禁止のセット状態に応じて、５Ｖ電源部３４（第１電源部）からＣＰＵ基板２４への電力ラインＬ１に設けられた第１スイッチＳ１をオン又はオフ状態にするとともに、２４Ｖ電源部３６（第２電源部）からシーケンス基板２６（シーケンス部）への電力ラインＬ２に設けられた第２スイッチＳ２をオン又はオフ状態にする電源コントローラ６０を備える。

【0039】

この結果、本実施形態のロボット制御装置によれば、スレーブ側又はマスタ側のいずれにも適用でき、スレーブ側のロボット制御装置として組み込まれた場合に、ＣＰＵ基板及びシーケンス基板への電源供給を自動的に遮断して、電力消費を抑制できるとともに、ロボット制御装置内にＣＰＵ基板とシーケンス基板を取り付けたまま運用できる。特に、スレーブ側のロボット制御装置として組み込まれた場合には、未使用のＣＰＵ基板及びシーケンス基板に電力が供給されないため、待機電力を削減することができる。

【0040】

（第２実施形態）
次に、第２実施形態のロボット制御装置ＲＣを図３〜図５を参照して説明する。なお、第２実施形態では、第１実施形態と異なる構成について説明し、第１実施形態と同一構成、または相当する構成については同一符号を付してその詳細説明を省略する。

【0041】

第２実施形態では、ロボット制御装置ＲＣの構成が、図３に示すように、電力ラインＬ３にスイッチＳ３が設けられているところがハード的に異なっている。
なお、ティーチペンダントＴＰ及び操作ボックス５０は、図示しない信号線を介して、ＣＰＵ基板２４に接続され、各種指令を含むデータの送受信を行うようにしている。

【0042】

（第２実施形態の作用）
上記のように構成されたロボット制御装置ＲＣの作用を、図５に示す協調システムの例で説明する。

【0043】

図５に示す協調システムでは、マスタ側のロボット制御装置ＲＣ０、及びスレーブ側のロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３の各電源コントローラ６０は、一次側電源（商用電源）が投入されると、それぞれ、図４に示すフローチャートを実行する。以下のフローチャートの説明では、主にマスタ側のロボット制御装置について説明し、スレーブ側のロボット制御装置については必要なところを説明する。

【0044】

Ｓ２０では、スレーブ側及びマスタ側の電源コントローラ６０は、サーボアンプ４０のスイッチＳ３をオンし、２４Ｖ電源部３６に電力を供給する。
Ｓ２２では、第１実施形態のＳ１０と同様に電源コントローラ６０は、サーボアンプ４０のＩＤ回路４２の両端電圧を監視（すなわち、確認）して、サーボアンプＩＤを確認する。

【0045】

Ｓ２４において、スレーブ側のロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３の電源コントローラ６０は、ＩＤはマスタ側ではないとして、Ｓ２２に戻る。この結果、スレーブ側のロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３では、第１スイッチＳ１及び第２スイッチＳ２は、ａ接点（常開接点）であり、オンしていないため、ＣＰＵ基板２４及びシーケンス基板２６に電力が供給されることがない。

【0046】

一方、マスタ側のロボット制御装置ＲＣ０の電源コントローラ６０は、ここでの判定を「ＹＥＳ」とし、Ｓ２６に移行する。
以下のフローチャートの各ステップは、全てマスタ側のロボット制御装置の電源コントローラ６０が処理するステップである。

【0047】

Ｓ２６では、電源コントローラ６０は、スイッチＳ２をオンにし、マスタ側のシーケンス基板２６に電力を供給する。この結果、マスタ側のロボット制御装置ＲＣ０では、ＣＰＵ基板２４及びシーケンス基板２６に電力が供給される。

【0048】

Ｓ２８、及びＳ３０では、電源コントローラ６０は、ＣＰＵユニット状態出力確認を、ＣＰＵ基板２４から出力される状態確認信号で行う。状態確認信号は、ＣＰＵ基板２４の状態を示すＣＰＵ状態確認信号と、サーボアンプ状態確認信号が含まれる。ＣＰＵ状態確認信号は、ＣＰＵが後述するスリープモードか否かを示す信号である。一方、サーボアンプ状態確認信号は、ロボットに搭載されているモータを、例えば、ＰＷＭ制御を行っている場合において、ＰＷＭ制御を停止しているか否か示す信号である。

【0049】

なお、Ｓ２８、Ｓ３０では、状態確認信号そのものが出力されているか否かを確認するためのものである。すなわち、Ｓ２８ではＣＰＵユニット２０から状態確認信号の出力がされているか否か自体を確認し、Ｓ３０では、その信号の出力が確認できたならば、用意（ＲＥＡＤＹ）ができているとして判定を「ＹＥＳ」とした後、Ｓ３２に移行する。また、ＣＰＵユニット２０からの状態確認信号の出力の確認ができないならば、Ｓ２８に戻り、状態確認信号の出力を待つ。

【0050】

Ｓ３２では、Ｓ３０において状態確認信号の出力が確認されているので、電源コントローラ６０は、マスタ側のサーボアンプ４０の状態確認信号の内容を確認する。
Ｓ３４では、サーボアンプ毎に入力した状態確認信号の内容に基づいて、当該サーボアンプが予め定められた一定時間サーボ停止状態か否かを判定する。Ｓ３４において、一定時間サーボ停止状態でない場合には、Ｓ３４での判定を「ＮＯ」とし、Ｓ３２に戻る。

【0051】

一方、Ｓ３４で、サーボアンプ毎に入力した状態確認信号の内容に基づいて、当該サーボアンプが予め定められた一定時間サーボ停止状態であると判定した場合には、Ｓ３６において、当該サーボアンプのスイッチＳ３をオフ作動させる。

【0052】

次のＳ３８では、電源コントローラ６０は、サーボアンプ復帰要求があるか否かを判定する。なお、サーボアンプ復帰要求は、サーボアンプをサーボ停止状態から復帰する場合には、マスタ側のＣＰＵ基板２４（ＣＰＵ）から出力されるものである。

【0053】

サーボアンプ復帰要求があった場合には、Ｓ４８で、電源コントローラ６０は、スイッチＳ３をオンして、２４Ｖ電源部３６からサーボアンプ４０に制御用の電力を供給する。Ｓ３８において、サーボアンプ復帰要求がなかったと判定した場合、判定を「ＮＯ」とし、Ｓ４０に移行する。

【0054】

Ｓ４０では、電源コントローラ６０は、状態確認信号の出力確認を行い、すなわち、この場合はＣＰＵ状態確認信号の出力確認を行い、Ｓ４２では、その内容がスリープモードとなっているか否かを判定する。

【0055】

ここで、ＣＰＵ基板２４のＣＰＵは、各種の処理を行っているアクティブ状態と、それらの処理を停止しているスリープ状態があり、アクティブ状態（アクティブモード）であるときは、アクティブ状態である旨のＣＰＵ状態確認信号を、電源コントローラ６０に出力し、スリープ状態であるときは、スリープ状態（スリープモード）である旨のＣＰＵ状態確認信号を電源コントローラ６０に出力する。このスリープ状態では、ＣＰＵは処理を行っていないため、電力供給が停止されていてもなんら支障がない状態である。

【0056】

Ｓ４２において、電源コントローラ６０は、スリープモードでない、すなわち、アクティブモードと判定した場合には、Ｓ４０に戻り、スリープモードと判定した場合には、Ｓ４４に移行する。

【0057】

Ｓ４４では、電源コントローラ６０は、第１スイッチＳ１をオフして、５Ｖ電源部３４からのＣＰＵ基板２４に対する電力供給を遮断し、Ｓ４６に移行する。
なお、ＣＰＵ基板２４に対する電力供給の遮断があった場合においても、５Ｖ電源部３４は、ロボット制御装置ＲＣ０においては、ティーチペンダントＴＰ及び操作ボックス５０間の通信を行う図示しない通信インターフェイスには、電力を供給するように接続されている。

【0058】

Ｓ４６では、電源コントローラ６０は、ＣＰＵユニット復帰要求があるか、否かを判定する。ＣＰＵユニット復帰要求は、前記ＣＰＵユニットへの電力供給が停止した場合に、操作者から、操作ボックス５０或いはティーチペンダントＴＰからの要求操作があったか否かを判定するのである。

【0059】

この判定は、操作ボックス５０或いはティーチペンダントＴＰからの要求操作がされた場合、操作ボックス５０或いはティーチペンダントＴＰからの要求操作による復帰要求の信号が、図示しない信号線を介して、前記通信インターフェイスにあると、その通信インターフェイスから、電源コントローラ６０に復帰要求の信号が入力されることにより、判定する。この判定は、例えば、Ｓ４４の５Ｖ電源部３４の第１スイッチＳ１のオフから所定時間待機中に行われる。この待機時間中に前記復帰要求の信号があった場合は、電源コントローラ６０はＳ２６に戻る。Ｓ２６に戻った場合には、電源コントローラ６０は、第１スイッチＳ１をオンする。

【0060】

また、Ｓ４６において、前記待機時間中に復帰要求の信号の入力がなければ、電源コントローラ６０は、このフローチャートを終了する。
このように、本実施形態では、マスタ側のロボット制御装置ＲＣ０において、サーボアンプ４０がサーボ停止状態の場合と、サーボ停止状態であって、ＣＰＵ基板２４のＣＰＵがスリープモードの場合に、それぞれが電源を遮断しても良い状態であるため、それらの電力供給が遮断することにより、待機電力を削減できる。

【0061】

第２実施形態では下記の特徴がある。
（１） 本実施形態のロボット制御装置によれば、電源コントローラ６０は、ＩＤ回路４２（セット部）が許可のセット状態のときに、第１スイッチＳ１及び第２スイッチＳ２をオン状態にするとともに、ＣＰＵ基板２４がスリープ状態か否かを監視し、ＣＰＵ基板２４がスリープ状態のときは、第１スイッチＳ１をオフ作動して、５Ｖ電源部３４（第１電源部）からＣＰＵ基板２４への電力を遮断する。この結果、本実施形態によれば、マスタ側のロボット制御装置として組み込まれた場合には、ＣＰＵ基板がスリープ状態のときは、５Ｖ電源部３４（第１電源部）からＣＰＵ基板２４への電力を遮断できるため、スリープ状態のときに、待機電力を削減することができる。

【0062】

（２） 本実施形態のロボット制御装置によれば、電源コントローラ６０は、サーボアンプ４０のサーボ停止状態か否かを監視し、サーボアンプ４０がサーボ停止状態のときは、２４Ｖ電源部３６（第２電源部）からサーボアンプ４０への電力供給を遮断する。この結果、サーボアンプがサーボ停止状態のときの待機電力を削減することができる。

【0063】

なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
・ セット部は、メカ的な構成に限定するものではなく、サーボアンプのＩＤ回路を設ける代わりに、ＩＤ情報を例えば、ティーチペンダントＴＰのキー操作によりＣＰＵに入力し、ＣＰＵはその入力に基づいて、電源コントローラ６０に設けられた不揮発性メモリにそのＩＤ情報を書き込みするようにしてもよい。

【0064】

・ 第２実施形態において、Ｓ３２〜Ｓ３８、Ｓ４８を省略してもよい。
・ 第２実施形態において、Ｓ４０〜Ｓ４６を省略し、Ｓ３８において、「ＹＥＳ」と判定するまで、待機するようにしてもよい。

【0065】

・ 前記実施形態では、第１電源部を５Ｖ電源部３４としたが、５Ｖの数値に限定されるものではない。
・ 前記実施形態では、第２電源部を２４Ｖ電源部３６としたが、２４Ｖの数値に限定されるものではない。

【0066】

・ 第１スイッチＳ１〜Ｓ３をａ接点の代わりにｂ接点としてもよい。この場合は、電源コントローラ６０のオンオフの制御を逆に行えばよい。

【符号の説明】

【0067】

ＲＣ…ロボット制御装置、
２０…ＣＰＵユニット、２４…ＣＰＵ基板、２６…シーケンス基板、
３０…電源ユニット、３４…５Ｖ電源部（第１電源部）、
３６…２４Ｖ電源部（第２電源部）、
４０…サーボアンプ、４２…ＩＤ回路（セット部）、
６０…電源コントローラ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】