5941349 偏心揺動型歯車装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5941349

(24)【登録日】2016年5月27日

(45)【発行日】2016年6月29日

(54)【発明の名称】偏心揺動型歯車装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20160616BHJP

【ＦＩ】

   F16H1/32 A

【請求項の数】2

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2012-141712(P2012-141712)

(22)【出願日】2012年6月25日

(65)【公開番号】特開2014-5874(P2014-5874A)

(43)【公開日】2014年1月16日

【審査請求日】2015年4月17日

(73)【特許権者】

【識別番号】503405689

【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100067828

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 悦司

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100137143

【弁理士】

【氏名又は名称】玉串 幸久

(72)【発明者】

【氏名】藤本 憲一

【審査官】 塚本 英隆

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００１−０９９２４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−３１１７２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−０４９９００（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｆ１６Ｈ １／３２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する歯車装置であって、
偏心部を有し、入力部からの駆動力を受けて回転するクランク軸と、
前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、
前記第１の部材及び前記第２の部材の一方に取り付け可能に構成される第１筒部と、
前記第１の部材及び前記第２の部材の他方に取り付け可能に構成される第２筒部と、を備え、
前記第１筒部及び前記第２筒部の一方は前記クランク軸を回転可能に支持し、前記第１筒部及び前記第２筒部の他方は前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う歯部を有しており、
前記第１筒部と前記第２筒部とは、前記クランク軸の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能であり、
加工誤差に起因し且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報と、温度によって変化し且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報と、経時変化特性に影響を与え且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報と、の少なくとも一つの情報が記憶された記憶部が設けられており、
前記加工誤差に起因し且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報には、前記入力部が固定された状態で前記第１筒部及び前記第２筒部の一方にトルクを負荷したときに、前記第１筒部及び前記第２筒部の一方に生ずる回転角度誤差に関する情報と、前記クランク軸を回転させたときに、前記第１筒部及び前記第２筒部の一方に生ずる回転角度誤差に関する情報との少なくとも一方が含まれている偏心揺動型歯車装置。

【請求項2】

前記記憶部に記憶された情報は、外部の非接触式読み取り機によって読み取り可能である請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、偏心揺動型歯車装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、下記特許文献１に開示されているように、二つの相手側部材間で所定の減速比で回転数を減速する偏心揺動型歯車装置が知られている。この偏心揺動型歯車装置は、一方の相手側部材に固定される外筒と、もう一方の相手側部材に固定されるキャリアとを備えており、キャリアは、クランク軸の偏心部に取り付けられた揺動歯車の揺動回転によって外筒に対して相対的に回転する。偏心揺動型歯車装置では、組み付けられたクランク軸の偏心方向（偏心部の偏心方向）により歯車装置としてのねじり剛性に回転位相差が生じ、メンテナンス時などの再組み立て時においてねじり剛性の位相変化が発生してしまう。そこで、下記特許文献１に開示された発明では、クランク軸の向きを決めるための回転位相合わせ手段を設けることにより、分解後の再組み立て時においてもねじり剛性の位相が分解前と同じになるようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０−２８６０９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献１に記載された発明は、クランク軸の偏心方向（偏心部の偏心方向）に起因するねじり剛性の回転位相差に着目したものであるが、歯車装置の回転角度特性に影響を与えるのは、クランク軸の偏心方向に起因するねじり剛性のみではない。このため、停止時の位置決め特性等の回転角度特性に影響を与え得るその他の要因に着目すれば、当該回転角度特性を向上させることができるものと期待される。

【0005】

そこで、本発明は、前記従来技術を鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、歯車装置の回転角度特性に影響を与え得る要因に関する情報を有効に活用できるようにすることにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記の目的を達成するため、本発明は、第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する歯車装置であって、偏心部を有し、入力部からの駆動力を受けて回転するクランク軸と、前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、前記第１の部材及び前記第２の部材の一方に取り付け可能に構成される第１筒部と、前記第１の部材及び前記第２の部材の他方に取り付け可能に構成される第２筒部と、を備え、前記第１筒部及び前記第２筒部の一方は前記クランク軸を回転可能に支持し、前記第１筒部及び前記第２筒部の他方は前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う歯部を有しており、前記第１筒部と前記第２筒部とは、前記クランク軸の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能であり、加工誤差に起因し且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報と、温度によって変化し且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報と、経時変化特性に影響を与え且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報と、の少なくとも一つの情報が記憶された記憶部が設けられており、前記加工誤差に起因し且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報には、前記入力部が固定された状態で前記第１筒部及び前記第２筒部の一方にトルクを負荷したときに、前記第１筒部及び前記第２筒部の一方に生ずる回転角度誤差に関する情報と、前記クランク軸を回転させたときに、前記第１筒部及び前記第２筒部の一方に生ずる回転角度誤差に関する情報との少なくとも一方が含まれている偏心揺動型歯車装置である。

【0007】

本発明では、記憶部に、加工誤差に起因し且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータ
に関する情報と、温度によって変化し且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報と、経時変化特性に影響を与え且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報と、の少なくとも一つの情報が記憶されているので、この記憶部に記憶されている情報を活用することにより、偏心揺動型歯車装置が組み込まれた装置の回転角度特性を向上させることができる。すなわち、加工誤差に起因し且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報が記憶部に記憶されている場合には、この記憶された情報を活用することにより、偏心揺動型歯車装置の個体差に応じた回転角度補正制御を行うことが可能になるため、それによって偏心揺動型歯車装置が組み込まれた装置の回転角度特性を向上させることができる。一方、温度によって変化し且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報が記憶部に記憶されている場合には、この記憶された情報を活用することにより、周囲温度の変化に伴う回転角度誤差を解消する制御を行うことが可能になるので、周囲の温度が変化したことによって回転角度誤差が生ずることを抑制することが可能となる。また、経時変化特性に影響を与え且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報が記憶部に記憶されている場合には、この記憶された情報を活用することにより、経時変化に伴う回転角度誤差を解消する制御を行うことが可能になるので、偏心揺動型歯車装置が経時変化したことによって回転角度誤差が生ずることを抑制することが可能となる。

【0009】

しかも、第１筒部及び第２筒部の一方に生ずる回転角度誤差に関する情報が含まれているので、かかる情報を活用することにより、第１筒部及び第２筒部の一方についての回転角度誤差を解消する制御を行うことが可能になる。

【0010】

前記記憶部に記憶された情報は、外部の非接触式読み取り機によって読み取り可能であるのが好ましい。

【0011】

この態様では、記憶部が偏心揺動型歯車装置に装着された状態のまま、記憶部に記憶された情報を読み取ることができる。したがって、情報を読み取る際の手間が煩雑になることを抑制することができる。

【発明の効果】

【0012】

以上説明したように、本発明によれば、回転角度特性に影響を与え得る要因に関する情報を有効に活用することができる。それにより、回転角度特性を向上させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置の構成を示す断面図である。

【図2】図１のＩＩ−ＩＩ線における断面図である。

【図3】出力軸回転変動と出力軸の回転角度とを関連付けたマップの一例を示す図である。

【図4】出力軸回転変動の波形の一例を示す図である。

【図5】複数のケース温度に対する出力軸回転変動の変化量の一例を表す図である。

【図6】前記偏心揺動型歯車装置の運転時間の経過に伴う出力軸回転変動の変化量の一例を表す図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置について図面を参照して詳細に説明する。本実施形態の偏心揺動型歯車装置（以下、歯車装置と称する）１は、例えばロボットの旋回胴や腕関節等の旋回部、各種工作機械の旋回部等に減速機として適用されるものである。

【0015】

本実施形態に係る歯車装置１は、入力軸８を回転させることによってクランク軸１０を回転させ、クランク軸１０の偏心部１０ａ，１０ｂに連動して揺動歯車１４，１６を揺動回転させることにより、入力回転から減速した出力回転を得るように構成されている。

【0016】

図１及び２に示すように、歯車装置１は、外筒２と、多数の内歯ピン３と、キャリア４と、入力軸８と、複数（例えば３つ）のクランク軸１０と、第１揺動歯車１４と、第２揺動歯車１６と、複数（例えば３つ）の伝達歯車２０とを備えている。

【0017】

外筒２は、歯車装置１の外面を構成するものであり、略円筒形状を有している。外筒２の内周面には、多数のピン溝２ｂが形成されている。各ピン溝２ｂは、外筒２の軸方向に延びているとともに、軸方向に直交する断面において半円形の断面形状を有している。これらのピン溝２ｂは、外筒２の内周面に周方向に等間隔で並んでいる。

【0018】

各内歯ピン３は、ピン溝２ｂにそれぞれ取り付けられている。具体的に、各内歯ピン３は、対応するピン溝２ｂにそれぞれ嵌め込まれており、外筒２の軸方向に延びる姿勢で配置されている。これにより、多数の内歯ピン３は、外筒２の周方向に沿って等間隔で並んでいる。これらの内歯ピン３には、第１揺動歯車１４及び第２揺動歯車１６が噛み合う。

【0019】

キャリア４は、外筒２と同軸上に配置された状態でその外筒２内に収容されている。キャリア４は、外筒２に対して同じ軸回りに相対回転する。具体的に、キャリア４は、軸方向に互いに離間して設けられた一対の主軸受６によって外筒２に対して相対回転可能に支持されている。

【0020】

キャリア４は、基板部４ａと複数（例えば３つ）のシャフト部４ｃとを有する基部と、端板部４ｂと、を備えている。

【0021】

基板部４ａは、外筒２内において軸方向の一端部近傍に配置されている。この基板部４ａの径方向中央部には円形の貫通孔４ｄが設けられている。貫通孔４ｄの周囲には、複数（例えば３つ）のクランク軸取付孔４ｅ（以下、単に取付孔４ｅという）が周方向に等間隔で設けられている。

【0022】

端板部４ｂは、基板部４ａに対して軸方向に離間して設けられており、外筒２内において軸方向の他端部近傍に配置されている。端板部４ｂの径方向中央部には貫通孔４ｆが設けられている。貫通孔４ｆの周囲には、複数（例えば３つ）のクランク軸取付孔４ｇ（以下、単に取付孔４ｇという）が基板部４ａの複数の取付孔４ｅと対応する位置に設けられている。外筒２内には、端板部４ｂ及び基板部４ａの互いに対向する双方の内面と、外筒２の内周面とで囲まれた閉空間が形成されている。

【0023】

３つのシャフト部４ｃは、基板部４ａと一体的に設けられており、基板部４ａの一主面（内側面）から端板部４ｂ側へ直線的に延びている。この３つのシャフト部４ｃは、周方向に等間隔で配設されている（図２参照）。各シャフト部４ｃは、ボルト４ｈによって端板部４ｂに締結されている（図１参照）。これにより、基板部４ａ、シャフト部４ｃ及び端板部４ｂが一体化されている。

【0024】

入力軸８は、図略の駆動モータの駆動力が入力される入力部として機能するものである。入力軸８は、端板部４ｂの貫通孔４ｆ及び基板部４ａの貫通孔４ｄに挿入されている。入力軸８は、その軸心が外筒２及びキャリア４の軸心と一致するように配置されており、軸回りに回転する。入力軸８の先端部の外周面には入力ギア８ａが設けられている。

【0025】

３つのクランク軸１０は、外筒２内において入力軸８の周囲に等間隔で配置されている（図２参照）。各クランク軸１０は、一対のクランク軸受１２ａ，１２ｂによりキャリア４に対して軸回りに回転可能に支持されている（図１参照）。具体的に、各クランク軸１０の軸方向の一端から所定長さだけ軸方向内側の部分に第１クランク軸受１２ａが取り付けられており、この第１クランク軸受１２ａは、基板部４ａの取付孔４ｅに装着されている。一方、各クランク軸１０の軸方向の他端部に第２クランク軸受１２ｂが取り付けられており、この第２クランク軸受１２ｂは、端板部４ｂの取付孔４ｇに装着されている。これにより、クランク軸１０は、基板部４ａ及び端板部４ｂに回転可能に支持されている。

【0026】

各クランク軸１０は、軸本体１２ｃと、この軸本体に一体的に形成された偏心部１０ａ，１０ｂとを有する。第１偏心部１０ａと第２偏心部１０ｂは、両クランク軸受１２ａ，１２ｂによって支持された部分の間に軸方向に並んで配置されている。第１偏心部１０ａと第２偏心部１０ｂは、それぞれ円柱形状を有しており、いずれも軸本体１２ｃの軸心に対して偏心した状態で軸本体１２ｃから径方向外側に張り出している。第１偏心部１０ａと第２偏心部１０ｂは、それぞれ軸心から所定の偏心量で偏心しており、互いに所定角度の位相差を有するように配置されている。

【0027】

クランク軸１０の一端部、すなわち、基板部４ａの取付孔４ｅ内に取り付けられる部分の軸方向外側の部位には、伝達歯車２０が取り付けられる被嵌合部１０ｃが設けられている。

【0028】

第１揺動歯車１４は、外筒２内の前記閉空間に配設されているとともに各クランク軸１０の第１偏心部１０ａに第１ころ軸受１８ａを介して取り付けられている。第１揺動歯車１４は、各クランク軸１０が回転して第１偏心部１０ａが偏心回転すると、この偏心回転に連動して内歯ピン３に噛み合いながら揺動回転する。

【0029】

第１揺動歯車１４は、外筒２の内径よりも少し小さい大きさを有している。第１揺動歯車１４は、第１外歯１４ａと、中央部貫通孔１４ｂと、複数（例えば３つ）の第１偏心部挿通孔１４ｃと、複数（例えば３つ）のシャフト部挿通孔１４ｄとを有している。

【0030】

中央部貫通孔１４ｂは、第１揺動歯車１４の径方向中央部に設けられている。中央部貫通孔１４ｂには、入力軸８が遊びを持った状態で挿通されている。

【0031】

３つの第１偏心部挿通孔１４ｃは、第１揺動歯車１４において中央部貫通孔１４ｂの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各第１偏心部挿通孔１４ｃには、第１ころ軸受１８ａが介装された状態で各クランク軸１０の第１偏心部１０ａがそれぞれ挿通されている。

【0032】

３つのシャフト部挿通孔１４ｄは、第１揺動歯車１４において中央部貫通孔１４ｂの周りに周方向に等間隔で設けられている。各シャフト部挿通孔１４ｄは、周方向において、３つの第１偏心部挿通孔１４ｃ間の位置にそれぞれ配設されている。各シャフト部挿通孔１４ｄには、対応するシャフト部４ｃが遊びを持った状態で挿通されている。

【0033】

第２揺動歯車１６は、外筒２内の前記閉空間に配設されているとともに各クランク軸１０の第２偏心部１０ｂに第２ころ軸受１８ｂを介して取り付けられている。第１揺動歯車１４と第２揺動歯車１６は、第１偏心部１０ａと第２偏心部１０ｂの配置に対応して軸方向に並んで設けられている。第２揺動歯車１６は、各クランク軸１０が回転して第２偏心部１０ｂが偏心回転すると、この偏心回転に連動して内歯ピン３に噛み合いながら揺動回転する。

【0034】

第２揺動歯車１６は、外筒２の内径よりも少し小さい大きさを有しており、第１揺動歯車１４と同様の構成となっている。すなわち、第２揺動歯車１６は、第２外歯１６ａ、中央部貫通孔１６ｂ、複数（例えば３つ）の第２偏心部挿通孔１６ｃ及び複数（例えば３つ）のシャフト部挿通孔１６ｄを有している。これらは、第１揺動歯車１４の第１外歯１４ａ、中央部貫通孔１４ｂ、複数の第１偏心部挿通孔１４ｃ及び複数のシャフト部挿通孔１４ｄと同様の構造を有している。各第２偏心部挿通孔１６ｃには、第２ころ軸受１８ｂが介装された状態でクランク軸１０の第２偏心部１０ｂが挿通されている。

【0035】

各伝達歯車２０は、入力ギア８ａの回転を対応するクランク軸１０に伝達するものである。各伝達歯車２０は、対応するクランク軸１０の軸本体１２ｃにおける一端部に設けられた被嵌合部１０ｃにそれぞれ外嵌されている。各伝達歯車２０は、クランク軸１０の回転軸と同じ軸回りにこのクランク軸１０と一体的に回転する。各伝達歯車２０は、入力ギア８ａと噛み合う外歯２０ａを有している。

【0036】

本実施形態の歯車装置１には、回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報が記憶された記憶部３０が設けられている。この記憶部３０は、通信制御部及び記憶制御部を有するＩＣチップによって構成されており、例えば外筒２に埋設されている。したがって、外部の非接触式読み取り機により、記憶部３０に記憶された情報を読み取り可能となっている。

【0037】

記憶部３０に記憶されている情報には、減速機内部部品の回転剛性特性と加工誤差とに起因し且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報（加工誤差・剛性情報）と、温度によって変化し且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報（温度変化誤差情報）と、経時変化特性に影響を与え且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報（経時変化誤差情報）と、の少なくとも一つの情報が含まれる。なお回転角度特性とは、出力軸（例えばキャリア４）が回転するときの特性であって、理論回転角度に対する実際の回転角度の差に関する特性であり、主として、停止位置誤差、位置決め誤差等に影響する。

【0038】

加工誤差・剛性情報が含まれる場合、誤差情報としては、例えば、出力軸回転変動に関する情報が記憶される。出力軸回転変動に関する情報とは、入力軸８を固定した状態で出力軸（例えばキャリア４）にトルクをかけて回転させたときに、減速機内部部品のねじり剛性による特性及び加工誤差により出力軸で実際に生ずる回転角度を、理論回転角度に対する比率で表したものを、出力軸回転角度に関連付けて表したものである。出力軸で実際に生ずる回転角度は、ねじり剛性による特性及び部品の加工精度によっては理論回転角度との間に僅かに差がある。したがって、負荷トルクを入力したときに生ずる実際の回転角度を測定した結果から得られた出力軸回転変動に関する情報を歯車装置１の停止制御に活用すれば、歯車装置１が取り付けられるロボット等の停止誤差の低減を図ることができる。

【0039】

記憶部３０には、例えば図３に示すように、出力軸回転変動（理論回転角度に対する出力軸での出力回転角度（測定値）の比）と、出力軸の回転角度とを関連付けたマップが記憶されている。本実施形態では、出力軸の回転角度１度毎に、出力軸回転変動が記憶されている。

【0040】

出力軸回転変動の値は、歯車装置１の出荷時に通常実施される試験で得られる。したがって、記憶部３０に記憶するために特別なデータ取りが必要となるわけではない。

【0041】

記憶部３０には、負荷トルクを定格トルクＴｏとした場合の出力軸回転変動に加え、定格トルクＴｏの１／２（０．５Ｔｏ）を負荷トルクとした場合及び定格トルクＴｏの３％（０．０３Ｔｏ）を負荷トルクとした場合についても出力軸の回転角度と関連付けて記憶される。これにより、定格トルクＴｏよりも１／２Ｔｏ又は０．０３Ｔｏを負荷する方が実使用に合うという使用者側の要望に応えることができる。なお、この１／２Ｔｏ時の出力軸回転変動及び０．０３Ｔｏ時の出力軸回転変動については省略することも可能である。

【0042】

このように記憶部３０に記憶された情報を活用して例えばロボットアームの角度補正を行うには、以下の手順で行うことができる。

【0043】

まず入力軸８を固定した状態で出力軸（例えばキャリア４）を回転させる。このときモータ電流値等によって負荷トルクを算出することによって入力トルクを定格トルクとする。そして、モータエンコーダ（図示省略）によって出力軸の回転角度を測定する。そして、この回転角度に応じた出力軸回転変動に関する情報を記憶部３０から読み出し、この読み出された情報をロボットコントローラにフィードバックさせる。これにより、フィードバックされた情報が補正情報となり、この補正情報に応じた角度補正がロボットコントローラにおいてなされ、ロボットアームの角度補正がなされる。

【0044】

本実施形態では、出力軸回転変動と出力軸の回転角度とを関連付けたマップが記憶される構成としたが、これに限られるものではない。例えば図４に示すように、出力軸回転変動（理論回転角度に対する出力軸の回転角度（測定値）の比）と出力軸の回転角度との関係を示す波形が得られておれば、この波形を関数として表し、当該関数を記憶部３０に記憶してもよい。この関数は、出力軸の回転角度（Ｘ）と、出力軸回転変動（Ｙ）との関係を、Ｙ＝ｆ（Ｘ）として表したものである。なお、負荷トルク（Ｔ）をも考慮し、Ｙ＝ｆ（Ｔ・Ｘ）として表してもよい。

【0045】

また、本実施形態では、出力軸変動を直接測定したデータを出力軸回転変動に関する情報としたが、これに限られるものではない。例えばヒステリシス特性（バックラッシュ、ロストモーション、バネ定数）のように、出力軸回転角度に対して間接的に影響するデータを測定し、その測定データを出力軸回転変動に関する情報として記憶してもよい。そして、これをユーザが利用し、出力回転角度制御に利用してもよい。

【0046】

前記温度変化誤差情報が含まれる場合、温度変化誤差情報としては、例えば揺動歯車１４，１６の線膨張係数に関する情報等であってもよく、あるいは外筒２の温度（ケース温度）と理論回転角度に対する実際の回転角度の差とを関連付けた情報等であってもよい。例えば図５に示すように、複数のケース温度に対する出力軸回転変動（出力軸で実際に生ずる回転角度を理論回転角度に対する比率で表したもの）を予め求めておき（図５には２つの温度でのデータが示されているが、もっと多くの温度でのデータが求められていてもよい）、このデータから得られた、ケース温度の変化に応じた出力軸回転変動の変化を表す情報を記憶部３０に記憶するようにしてもよい。このような情報が記憶部３０に記憶されている場合にも、出力軸の回転特性の変化を例えばロボットの角度補正制御に活用することが可能となる。

【0047】

前記経時変化誤差情報が含まれる場合、経時変化誤差情報としては、歯車装置１の使用時間と理論回転角度に対する実際の回転角度の差とが関連付けられた情報が記憶される。例えば図６に示すように、歯車装置１の運転時間の経過に伴う出力軸回転変動の変化量を予め求めておき、このデータを基に、歯車装置１の運転時間の経過に伴う出力軸回転変動の変化量を表す情報を記憶部３０に記憶するようにしてもよい。このような情報が記憶部３０に記憶されている場合にも、出力軸の回転特性の変化を例えばロボットの角度補正制御に活用することが可能となる。

【0048】

以上説明したように、本実施形態の歯車装置１では、記憶部３０に、加工誤差に起因し且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報と、温度によって変化し且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報と、経時変化特性に影響を与え且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報と、の少なくとも一つの情報が記憶されているので、この記憶部３０に記憶されている情報を活用することにより、偏心揺動型歯車装置１が組み込まれたロボット等の回転角度特性を向上させることができる。すなわち、加工誤差に起因し且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報が記憶部３０に記憶されている場合には、この記憶された情報を活用することにより、個体差に応じた回転角度補正制御を行うことが可能になるため、それによってロボット等の回転角度特性を向上させることができる。一方、温度によって変化し且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報が記憶部３０に記憶されている場合には、この記憶された情報を活用することにより、周囲温度の変化に伴う回転角度誤差を解消する制御を行うことが可能になるので、周囲の温度が変化したことによって回転角度誤差が生ずることを抑制することが可能となる。また、経時変化特性に影響を与え且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報が記憶部３０に記憶されている場合には、この記憶された情報を活用することにより、経時変化に伴う回転角度誤差を解消する制御を行うことが可能になるので、歯車装置１が経時変化したことによって回転角度誤差が生ずることを抑制することが可能となる。

【0049】

また本実施形態では、記憶部３０に記憶された情報が外部の非接触式読み取り機によって読み取り可能となっているので、記憶部３０が歯車装置１に装着された状態のまま、記憶部３０に記憶された情報を読み取ることができる。したがって、情報を読み取る際の手間が煩雑になることを抑制することができる。

【0050】

なお、本発明は、前記実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変更、改良等が可能である。例えば、前記実施形態では、２つの揺動歯車１４，１６が設けられた構成としたが、これに限られるものではない。例えば、１つの揺動歯車が設けられる構成、又は３つ以上の揺動歯車が設けられる構成であってもよい。

【0051】

前記実施形態では、入力軸８がキャリア４の中央部に配設され、複数のクランク軸１０が入力軸８の周囲に配設される構成としたがこれに限られるものではない。例えば、クランク軸１０がキャリア４の中央部に配設されたセンタークランク式としてもよい。この場合、入力軸８がクランク軸１０に取り付けられた伝達歯車２０に噛み合うように設けられれば、どの位置に配設されていてもよい。

【0052】

前記実施形態では、記憶部３０が外筒２に埋設された構成としたが、これに限られるものではない。例えば、外筒２の表面に装着される構成としてもよく、あるいはキャリア４に装着される構成としてもよい。また、記憶部３０の情報は、非接触式読み取り機によって読み取り可能であるものに限られない。

【符号の説明】

【0053】

１ 偏心揺動型歯車装置
２ 外筒
３ 内歯ピン
４ キャリア
６ 主軸受
８ 入力軸
１０ クランク軸
１０ａ 第１偏心部
１０ｂ 第２偏心部
１２ａ 第１クランク軸受
１２ｂ 第２クランク軸受
１２ｃ 軸本体
１４ 第１揺動歯車
１４ａ 外歯
１４ｃ 偏心部挿通孔
１６ 第２揺動歯車
１６ａ 外歯
１６ｃ 偏心部挿通孔
１８ａ 第１ころ軸受
１８ｂ 第２ころ軸受
２０ 伝達歯車
３０ 記憶部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】