特許 5943482 ナビゲーション装置およびナビゲーション方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5943482

(24)【登録日】2016年6月3日

(45)【発行日】2016年7月5日

(54)【発明の名称】ナビゲーション装置およびナビゲーション方法

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20160621BHJP

   G07B 15/00 20110101ALI20160621BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/34

   G07B15/00 510

【請求項の数】7

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2013-25115(P2013-25115)

(22)【出願日】2013年2月13日

(65)【公開番号】特開2014-153289(P2014-153289A)

(43)【公開日】2014年8月25日

【審査請求日】2015年9月11日

(73)【特許権者】

【識別番号】000101732

【氏名又は名称】アルパイン株式会社

(72)【発明者】

【氏名】平野 信之

【審査官】 白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００８−２９５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−３９９２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１４９１９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１２１８７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−１７８５７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−１１７１４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−７０２０４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／３４

Ｇ０７Ｂ １５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の現在位置周辺の地図画像を表示するナビゲーション装置であって、
ＥＴＣ専用のインターチェンジであるスマートインターチェンジの位置と、少なくとも有料道路または一般道路から前記スマートインターチェンジに進入するための専用道路及び前記専用道路から分岐され、前記スマートインターチェンジのＥＴＣゲートへの進入を回避する回避道路を含む道路ネットワークとを含む地図データを記憶する地図データ記憶部と、
前記車両が前記専用道路に進入したか否かを判定する進入判定部と、
前記ＥＴＣゲートを通行不可能な状態であるか否かを判定するＥＴＣ判定部と、
前記進入判定部により前記専用道路に進入したと判定され、かつ、前記ＥＴＣ判定部によりＥＴＣゲートを通行不可能な状態であると判定されると、前記地図データに基づいて、前記回避道路を通過する回避経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部により探索された回避経路を前記地図画像に重畳表示する表示部と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。

【請求項2】

前記経路探索部により前記回避経路が探索されたとき、前記回避道路を通過することをユーザに案内通知する通知部を更に備える、
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。

【請求項3】

前記経路探索部は、前記進入判定部が前記有料道路から前記専用道路に進入したと判定した場合、前記有料道路に復帰する前記回避道路を通過する経路を探索する、
ことを特徴とする請求項１または２記載のナビゲーション装置。

【請求項4】

前記経路探索部は、前記進入判定部が前記一般道路から前記専用道路に進入したと判定した場合、前記一般道路に復帰する前記回避道路を通過する経路を探索する、
ことを特徴とする請求項１または２記載のナビゲーション装置。

【請求項5】

前記ＥＴＣ判定部は、前記車両が有料道路の入口にて前記ＥＴＣゲートを通過せず、前記有料道路に進入した場合に、有料道路出口のＥＴＣゲートを通行不可能な状態であると判定する、
ことを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。

【請求項6】

前記ＥＴＣ判定部は、ＥＴＣ車載機と通信エラーが発生した場合、もしくは、ＥＴＣカードが前記ＥＴＣ車載機に挿入されていない場合、ＥＴＣカードの有効期限がきれている場合のいずれかにおいて、前記ＥＴＣゲートを通行不可能な状態であると判定する、
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のナビゲーション装置。

【請求項7】

車両の現在位置周辺の地図画像を表示するナビゲーション方法であって、
ＥＴＣ専用のインターチェンジであるスマートインターチェンジの位置と、少なくとも有料道路または一般道路から前記スマートインターチェンジに進入するための専用道路及び前記専用道路から分岐され、前記スマートインターチェンジのＥＴＣゲートへの進入を回避する回避道路を含む道路ネットワークとで構成される地図データを予め記憶しておき、
前記車両が前記専用道路に進入したか否かを判定するステップと、
前記ＥＴＣゲートを通行不可能な状態であるか否かを判定するステップと、
前記進入判定部により前記専用道路に進入したと判定され、かつ、前記ＥＴＣ判定部によりＥＴＣゲートを通行不可能な状態であると判定されると、前記地図データに基づいて、前記回避道路を通過する経路を探索するステップと、
前記経路探索部により探索された経路を前記地図画像に重畳表示するステップと、
を備えることを特徴とするナビゲーション方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の現在位置を特定し、特定した現在位置周辺の地図画像を表示するナビゲーション装置およびナビゲーション方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、スマートインターチェンジ（以下、スマートＩＣ）と呼ばれるＥＴＣ（登録商標）（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ）専用のインターチェンジが普及してきている。このスマートＩＣは、有料道路本線やサービスエリア、パーキングエリアなどから乗り降りすることができるインターチェンジであり、係員のいる料金所ゲートがなくＥＴＣゲートのみが設置されているため、ＥＴＣを利用可能な車両のみが利用できる。
そのスマートＩＣに、ＥＴＣ車載機を搭載していない車両や、ＥＴＣ車載機を搭載していても、ＥＴＣカードの未挿入である車両や挿入しているＥＴＣカードの有効期限が切れている車両等、ＥＴＣを利用できない車両が誤って進入してしまう場合がある。
そこで、上記のようなＥＴＣを利用できない車両が、スマートＩＣのＥＴＣゲートに誤って進入をしないように防止する技術が開示されている。（特許文献１、２）

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６−０７９５８０号 公報

【特許文献2】特開２００８−１０２８７８号 公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１では、ＥＴＣゲート前に設置されたアンテナとＥＴＣ車載機と通信を行い、ＥＴＣによる料金徴収が可能か否かを判定し、ＥＴＣによる料金徴収が不可能な車両を、路側機により再度有料道路出入口手前へ戻るルート又は一般車用出入口へ誘導することで、ＥＴＣレーンへの誤進入を防止している。
また、特許文献２では、ＥＴＣ専用レーンに進入する進入レーンの所定位置に設置したアンテナ装置により非ＥＴＣ車両または異常ＥＴＣ車両であることを事前に検知し、当該車両に対しＥＴＣ専用レーン進入前に路肩に設置された案内表示装置で回避出口通路への進行を誘導する案内情報を表示することで、非ＥＴＣ車両および異常ＥＴＣ車両のＥＴＣ専用レーンへの誤進入を防止している。

【0005】

特許文献１、２は、ＥＴＣゲート付近に設置されている表示装置によりＥＴＣ専用レーンへの進入を回避するように誘導を行うものであり、ＥＴＣを利用できない車両が誤って、ＥＴＣゲート付近まで進入していった場合に、大変有効である。
しかし、運転手の中には、スマートＩＣを利用するための専用道路（以下、スマートＩＣ専用道路）に誤って進入した際、すぐに、誤進入しまったことに気付く人もおり、その場合、本線に戻ろうと急な車線変更や後進等危険な運転を行ってしまい、事故を起こす可能性がある。

【0006】

以上のことから、本発明の目的は、スマートＩＣ専用道路に誤進入した車両に対し、スマートＩＣ専用道路に進入した時点で、ＥＴＣゲートを通過せず、安全に本線に戻ることが可能であることを案内するナビゲーション装置およびナビゲーション方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明に係るナビゲーション装置は、車両の現在位置周辺の地図画像を表示するナビゲーション装置であって、ＥＴＣ専用のインターチェンジであるスマートインターチェンジの位置と、少なくとも有料道路または一般道路から前記スマートインターチェンジに進入するための専用道路及び前記専用道路から分岐され、前記スマートインターチェンジのＥＴＣゲートへの進入を回避する回避道路を含む道路ネットワークとを含む地図データを記憶する地図データ記憶部と、前記車両が前記専用道路に進入したか否かを判定する進入判定部と、前記ＥＴＣゲートを通行不可能な状態であるか否かを判定するＥＴＣ判定部と、前記進入判定部により前記専用道路に進入したと判定され、かつ、前記ＥＴＣ判定部によりＥＴＣゲートを通行不可能な状態であると判定されると、前記地図データに基づいて、前記回避道路を通過する回避経路を探索する経路探索部と、前記経路探索部により探索された回避経路を前記地図画像に重畳表示する表示部と、を備える。

【0008】

好ましくは、前記経路探索部により前記回避経路が探索されたとき、前記回避道路を通過することをユーザに案内通知する通知部をさらに備えている。

【0009】

なお、前記経路探索部は、前記進入判定部が前記有料道路から前記専用道路に進入したと判定した場合、前記有料道路に復帰する前記回避道路を通過する経路を探索し、前記進入判定部が、前記一般道路から前記専用道路に進入したと判定した場合、前記一般道路に復帰する前記回避経路を通過する経路探索する。

【0010】

ここで、前記ＥＴＣ判定部は、前記車両が有料道路の入口にて前記ＥＴＣゲートを通過せず、前記有料道路に進入した場合に、有料道路出口のＥＴＣゲートを通行不可能な状態であると判定し、また、前記ＥＴＣ判定部は、ＥＴＣ車載機と通信エラーが発生した場合、もしくは、ＥＴＣカードが前記ＥＴＣ車載機に挿入されていない場合、ＥＴＣカードの有効期限が切れている場合のいずれかにおいて、前記ＥＴＣゲートを通行不可能な状態であると判定する。

【0011】

また、上記課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置のナビゲーション方法は、ＥＴＣ専用のインターチェンジであるスマートインターチェンジの位置と、少なくとも有料道路または一般道路から前記スマートインターチェンジに進入するための専用道路及び前記専用道路から分岐され、前記スマートインターチェンジのＥＴＣゲートへの進入を回避する回避道路を含む道路ネットワークとで構成される地図データを予め記憶しておき、前記車両が前記専用道路に進入したか否かを判定するステップと、前記ＥＴＣゲートを通行不可能な状態であるか否かを判定するステップと、前記進入判定部により前記専用道路に進入したと判定され、かつ、前記ＥＴＣ判定部によりＥＴＣゲートを通行不可能な状態であると判定されると、前記地図データに基づいて、前記回避道路を通過する経路を探索するステップと、前記経路探索部により探索された経路を前記地図画像に重畳表示するステップと、を備える。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、ＥＴＣを利用できない車両が、スマートＩＣ専用道路に進入したことを検出した時点で、当該スマートＩＣのＥＴＣゲートを利用しないで、有料道路本線や一般道路に復帰する回避経路を表示するようにしたため、誤進入してしまった車両が行う可能性の高い急な車線変更や後進などの危険な運転を防止することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の実施形態に係る車載ナビゲーション装置の構成を示す図である。

【図2】本発明の実施形態の地図データ記憶部に記憶される地図データの構造を示す図である。

【図3】ＥＴＣを利用できない場合の例を示す図である。

【図4】本発明の実施形態に係るスマートＩＣのノードとリンクの関係を示す図である。

【図5】本発明の実施形態に係る車載ナビゲーション装置の回避経路探索処理のフローチャートである。

【図6】有料道路からスマートＩＣへ進入した時の画面表示例を示す図である。

【図7】一般道路からスマートＩＣへ進入した時の画面表示例を示す図である。

【図8】警告メッセージの表示例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明を適用した一実施形態に係るナビゲーション装置およびナビゲーション方法について図面を参照しながら説明する。好ましい実施形態として、車両に搭載される車載ナビゲーション装置を例に説明する。

【0015】

図１は、本発明に係る車載ナビゲーション装置１の構成を示す図である。
操作部１１は、車載ナビゲーション装置１における各種指示操作を受け付けるためのものであり、各種ボタンや表示部４２に取り付けられたタッチパネル等により構成され、入力された指示操作をナビ制御部２０に出力する。

【0016】

ＧＰＳ受信機１２は、ＧＰＳ衛星から配信されるＧＰＳ情報（時刻や軌道に関する情報）を受信し、受信したＧＰＳ情報を、ナビ制御部２０に出力する。
自律航法センサ１３は、回転角度を検出するジャイロなどの角度センサや、一定走行距離毎にパルスを発生する距離センサ等からなり、車両の車速、加速度（角速度）および自車方位等の情報を検出し、検出結果を、ナビ制御部２０に出力する。

【0017】

ＶＩＣＳ（登録商標）受信機１４は、交通情報の送信元（提供者）から送信された交通情報を受信し、ナビ制御部２０に出力する。この交通情報は、現在の混雑具合（渋滞具合）や、工事による通行禁止情報、交通事故情報などの情報であり、渋滞情報の表示や、経路探索時に利用される。
外部インターフェース（外部ＩＦ）１５は、外部装置と有線または近距離無線による相互通信を行い、例えば、ＥＴＣ車載機を接続することで、後述するナビ制御部２０とデータ通信を行う。

【0018】

地図データ記憶部１６は、ハードディスクやフラッシュメモリ等により構成され、地図データが記憶されている。地図データは、図２（ａ）に示すように、道路ネットワーク情報である道路データ、地図を描画するための背景データ、経路探索を行うための経路計算コスト情報からなる経路計算データ、ＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）の情報である施設データにより構成されている。

【0019】

上記道路データは、交差点等の道路の連結点を表すノードと、ノード間を連結するリンクの集合として道路ネットワークを定義しており、ノート毎に設けられたノードデータを含むノートテーブルと、リンク毎に設けられたリンクデータを含むリンクテーブルとにより構成されている。また、各ノードデータには、対応するノードの識別子であるノードＩＤと、対応するノードの各種属性を表すノード属性と、対応するノード位置を表すノード座標と、対応するノードに接続するリンクを示す接続リンク情報と、が少なくとも格納されている。また、各リンクデータには、対応するリンクの識別子であるリンクＩＤ、対応するリンクの各種属性を表すリンク属性、対応するリンクの属する路線を表す所属路線情報、対応するリンクの視点となるノードのノード番号を表す始点ノードと、対応するリンクの終点となるノードのノード番号を表す終点ノードとが少なくとも格納されている。また、リンク属性には、対応するリンクの種別情報が格納されており、このリンクの種別としては、有料道路を構成するリンクである有料道路リンク、一般道路を構成するリンクである一般道路リンク、スマートＩＣを構成するリンクであるスマートＩＣ専用道路リンク、専用道路から分岐されスマートＩＣのＥＴＣゲートへの進入を回避するリンクである回避道路リンクがある（図２（ｂ））。

【0020】

また、上記施設データは、ＰＯＩ毎に設けられたＰＯＩデータを含むＰＯＩテーブルにより構成されている。ＰＯＩデータには、対応するＰＯＩの識別子であるＰＯＩ ＩＤと、対応するＰＯＩ位置を表すＰＯＩ座標と、対応するＰＯＩのジャンル等を表すＰＯＩ属性と、対応するＰＯＩの名称を表すＰＯＩ名称と、が格納されている（図２（ｃ））。例えば、スマートＩＣのＥＴＣゲートは、この施設データのＰＯＩデータの一つとして記憶されている。

【0021】

これら地図データは、所定の地理的区域毎に図葉と呼ばれる矩形単位で管理されており、各図葉は地図の詳細度に応じた複数のレベル、例えば、最も詳細な地図を示す最下位レベル（レベル０）から最も簡易な地図を示す最上位レベル（例えば、レベル２）に亘る複数のレベルごとに階層化された状態で管理されている。

【0022】

ナビ制御部２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を用いて構成され、ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されている各種プログラムを、ＲＡＭをワークエリアとして使用して、入力される各種情報やコマンドに基づいて、車載ナビゲーション装置１の各種処理を実行する。処理としては、（１）車両の自車位置の検出やマップマッチング等の自車位置特定制御、（２）必要な地図データを読み出す読出制御、（３）スマートＩＣ専用道路に進入したかを判定する進入判定制御、（４）ＥＴＣを利用可能か不可能か判定するＥＴＣ判定制御、（５）目的地を設定する目的地設定制御、（６）経路を探索する経路探索制御、を実行する。

【0023】

自車位置特定部２１は、ＧＰＳ受信機１２および自律航法センサ１３から入力される情報を基に、自車位置（座標）を特定する。この時、必要に応じて、マップマッチング等の位置補正を行う。そして、自車位置特定部２１は、特定した自車位置を、地図読出制御部２２、進入判定部２３、経路探索部２６、経路案内部３４の各部に出力する。自車位置特定部２１は上記の自車位置の特定を所定時間毎や自車位置が変化する度に行う。

【0024】

地図読出制御部２２は、自車位置特定部２１から自車位置が入力されると、入力された自車位置周辺の地図データを地図データ記憶部１６から読み出し、後述する地図描画部３１に出力する。

【0025】

進入判定部２３は、自車位置特定部２１が特定した自車位置が、スマートＩＣ専用道路に進入したか否かを判定する。具体的な判定方法としては、自車位置特定部２１から入力される自車位置から車両が存在する道路リンクを特定し、地図データから当該リンクのリンク属性がスマートＩＣ専用道路であるか否かを確認することで、スマートＩＣ専用道路に進入したか否かを判定する。

【0026】

ＥＴＣ判定部２４は、車載ナビゲーション装置１と図示しないＥＴＣ車載機との接続状態やＥＴＣ車載機が正常に動作する状態であるか否かを監視することで、車両がスマートＩＣのＥＴＣゲートを通行可能か不可能か判定する。
具体的には、ＥＴＣ判定部２４は、第１に車載ナビゲーション装置１とＥＴＣ車載機とが外部ＩＦ１５を介して接続されているか否かを判定し、接続されていると判定した場合には、続いてＥＴＣ車載機にＥＴＣカードが未挿入であるか（図３（ａ））、挿入されているＥＴＣカードが有効期限切れであるか（図３（ｂ））、ＥＴＣ車載機との通信にエラーが発生しているか（図３（ｃ））のいずれかの状態であるか否かを判定する。このとき、前記状態のいずれか１つでも満たす場合は、スマートＩＣのＥＴＣゲートを通行不可能と判定し、前記状態の１つも満たさない場合は、スマートＩＣのＥＴＣゲートを通行可能と判定する。

【0027】

一方、ＥＴＣ判定部２４は、車載ナビゲーション装置１とＥＴＣ車載機とが外部ＩＦ１５を介して、接続されていないと判定した場合には、スマートＩＣのＥＴＣゲートを通行不可能と判定する。ただし、ＥＴＣ判定部２４は、自車両が有料道路からスマートＩＣ専用道路に進入し、かつ、一般道路から有料道路へ入る際にＥＴＣを利用していた場合は、車載ナビゲーション装置１とＥＴＣ車載機が接続されていないが、車両にＥＴＣ車載機が搭載されていてＥＴＣを利用可能と判断できるため、スマートＩＣのＥＴＣゲートの通行を可能と判定する。ここで、ＥＴＣ判定部２４は、一般道路から有料道路へ入る際に、スマートＩＣを利用したか、もしくは、通常のインターチェンジにおいてノンストップで料金所ゲートを通過したか、を記憶しておくことで、一般道路から有料道路へ入る際にＥＴＣを利用したと判定することができる。

【0028】

目的地設定部２５は、ユーザ操作に応じて、目的地選択画面を生成し、ユーザが、その目的地選択画面から目的地として設定したい施設や地点をアドレス検索や、施設名称検索、ジャンル検索、電話番号検索により検索し、所望の施設や地点を選択すると、その選択された施設または地点を目的地として設定する。そして、目的地設定部２５は、設定した目的地の情報を経路探索部２６に出力する。

【0029】

経路探索部２６は、自車位置特定部２１から入力された自車位置から目的地設定部２５から入力された目的地までの経路を、ダイクストラ法等の経路探索アルゴリズムを用いて、経路探索条件（例えば、所要時間が最短となる時間優先条件）に合致した経路を探索する。この時、経路探索部２６は、ＶＩＣＳ受信機１４から入力される交通情報を考慮して探索する。そして、経路探索部２６は、探索した探索条件を満たす誘導経路を後述する経路記憶部３２に記憶する。

【0030】

また、経路探索部２６は、進入判定部２３により車両がスマートＩＣ専用道路に進入したと判定され、かつＥＴＣ判定部２４によりＥＴＣゲートを通行不可能な状態であると判定された場合、車両の前方に、スマートＩＣのＥＴＣゲートへの進入を回避する回避道路リンクが存在するかを判定し、存在する場合には、スマートＩＣのＥＴＣゲートを通行せずに、前記回避道路リンクを利用し、有料道路または一般道路に戻る回避経路を探索する。そして、経路探索部２６は、探索した回避経路を後述する経路記憶部３２に記憶するとともに、経路探索が正常に探索されたことを示す回避経路探索完了情報を後述する通知部３５に出力する。一方、回避道路リンクがなく、回避経路が探索できなかった場合、通知部３５にその回避経路探索不可情報を出力する。

【0031】

具体的に、図４に示すスマートＩＣを構成する道路ネットワークを例に説明する。図４において、Ｌ１〜Ｌ１３、Ｌ２１〜Ｌ２３は道路リンク、Ｎ１〜Ｎ４はノード、Ｐは自車位置を示すマーク、ＧはＥＴＣゲートを示しており、Ｌ１〜Ｌ３のリンク属性は有料道路であり、Ｌ４〜Ｌ７およびＬ１１〜Ｌ１３のリンク属性はスマートＩＣ専用道路であり、Ｌ８〜Ｌ１０のリンク属性は回避道路であり、Ｌ２１〜Ｌ２３のリンク属性は一般道路である。
今、ＥＴＣを利用不可能な車両がリンクＬ１上を走行しており、その後、分岐点（ノードＮ１）でスマートＩＣ専用道路（リンクＬ４）方向に進入したとする。この場合、進入判定部２３によりスマートＩＣ専用道路に進入したと判定され、かつＥＴＣ判定部２４によりＥＴＣゲートを通行不可能な状態であると判定されるため、経路探索部２６は、ＥＴＣゲートの進入を回避する回避道路（道路リンクＬ８〜Ｌ１０）を利用して有料道路に復帰する回避経路を探索する。

【0032】

従って、図４に示す道路ネットワークで構成されるスマートＩＣでは、経路探索部２６は、リンクＬ４→リンクＬ５→リンクＬ６→ノードＮ２→リンクＬ８→リンクＬ９→リンクＬ１０→ノードＮ３→リンクＬ１１→リンクＬ１２→リンクＬ１３→ノードＮ４→リンクＬ３を回避経路として探索する。
そして、経路探索部２６は、この回避経路を経路記憶部３２に記憶する。

【0033】

地図描画部３１は、自車位置特定部２１から入力される自車位置と地図読出制御部２２から入力される自車位置周辺の地図データから自車位置周辺の地図を描画し、地図描画データとして、表示制御部４１に出力する。自車位置周辺の地図を描画する際に用いられる自車位置を示す自車位置マークや地図画面上に表示される各種情報を表すアイコン等の画像データは、地図描画部３１に記憶されている。
経路記憶部３２は、経路探索部２６により探索、設定された誘導経路や回避経路を構成するノードおよび道路リンクの情報を出発地点から目的地まで通行順に経路データとして記憶する。

【0034】

経路描画部３３は、経路記憶部３２に記憶された経路データに基づき、地図上に経路を強調表示するための経路描画データを生成し、表示制御部４１に出力する。経路描画部３３は、経路記憶部３２に経路データが存在しない場合は、経路描画データを生成しない。
経路案内部３４は、自車位置特定部２１から入力される自車位置と経路記憶部３２に記憶されている経路データを参照して案内交差点から所定距離の地点に自車位置が到達すると、当該案内交差点における交差点拡大図を生成し、表示制御部４１に出力するとともに、当該案内交差点における音声案内メッセージ（例えば「この先、３００ｍ先左折です。ガソリンスタンドが目印です。」）を生成し、音声制御部５１に出力する。これら交差点拡大図に用いる各種画像データや音声案内に用いる各種案内音声データは、経路案内部３４に記憶されている。

【0035】

通知部３５は、経路探索部２６から回避経路探索完了情報が入力されると、正常に回避経路が探索されたことを表す確認メッセージを生成し、表示制御部４１に出力する。また、通知部３５は、経路探索部２６から回避経路探索不可情報が入力されると、回避経路が探索できなかったことを表す警告メッセージを生成し、表示制御部４１に出力する。
ここで、確認メッセージや警告メッセージを音声出力するために、それぞれに対応する音声メッセージを音声制御部５１に出力するようにしてもよい。

【0036】

表示制御部４１は、地図描画部３１から入力される地図描画データと経路描画部３３から入力される経路描画データを合成し、表示部４２に表示する。また、表示制御部４１は、経路案内部３４から交差点拡大図が入力されると、当該交差点拡大図を表示部４２に表示する。さらに、表示制御部４１は、通知部３５から入力される確認メッセージや警告メッセージを表示部４２に表示する。
音声制御部５１は、経路案内部３４から入力される音声案内メッセージおよび通知部３５から入力される音声メッセージに対して、復号処理やＤ／Ａ変換処理等を行い、スピーカ５２から音声出力する。

【0037】

次に、本発明の実施形態に係る車載ナビゲーション装置１の回避経路探索処理について、図５を用いて説明する。
自車位置特定部２１は、ＧＰＳ受信機１２および自律航法センサ１３からの情報を基に、自車位置を特定し、地図読出制御部２２と進入判定部２３に出力する。地図読出制御部２２は、入力された自車位置周辺の地図データを地図データ記憶部１６から読み出し、地図描画部３１に出力する。そして、地図描画部３１は、入力された地図データから生成した地図描画データを表示制御部４１に出力する。進入判定部２３は自車位置特定部２１から入力される自車位置情報と地図データ記憶部１６の地図データに基づき、スマートＩＣ専用道路に進入したか否かの判定を行う（ステップＳ１０１）。ここで、進入判定部２３が、車両がスマートＩＣ専用道路に進入したと判定すると、次に、ＥＴＣ判定部２４は、ＥＴＣ車載機が外部ＩＦ１５を介して車載ナビゲーション装置１と接続されているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。一方、進入判定部２３により進入していないと判定されると、車両がスマートＩＣ専用道路に進入するまで判定を続ける。

【0038】

ステップＳ１０３で、ＥＴＣ判定部２４によりＥＴＣ車載機と車載ナビゲーション装置１が接続されていると判定されると、続いて、ＥＴＣ判定部２４は、スマートＩＣのＥＴＣゲートを通行可能か判断する（ステップＳ１０５）。このとき、ＥＴＣゲートを通行可能か不可能かの判定には、ＥＴＣカードが挿入されており、かつ、挿入されているＥＴＣカードの有効期限が切れておらず、さらに、ＥＴＣ車載機との通信に何らかのエラーが生じていなければ、スマートＩＣのＥＴＣゲートを通行できると判定する。一方、上記の１つでも満たしていなければ、ＥＴＣ判定部２４は、ＥＴＣゲートを通行できないと判定する。
ステップＳ１０５で、ＥＴＣ判定部２４がＥＴＣゲートを通行可能と判定すると、ＥＴＣゲートへ進入しても問題ないため、当該回避経路探索処理を終了する。一方、ＥＴＣ判定部２４がＥＴＣゲートを通行不可能と判定すると、次に、経路探索部２６がスマートＩＣのＥＴＣゲートを回避する回避経路の探索を行う（ステップＳ１０７）。

【0039】

ステップＳ１０７で、経路探索部２６が回避経路を探索した結果、回避道路が存在し、回避経路の探索に成功すると（ステップＳ１０９のＹＥＳ）、経路探索部２６は、探索した回避経路を経路記憶部３２に記憶するとともに、回避経路探索完了情報を通知部３５に出力する。そして、経路描画部３３は、経路記憶部３２に記憶された経路データから経路描画データを生成し、表示制御部４１に出力する。表示制御部４１は、地図描画部３１から入力される地図描画データと経路描画部３３から入力される経路描画データを合成し、表示部４２に地図画面を表示する（ステップＳ１１１）。このとき、通知部３５は、経路探索部２６から入力される回避経路探索完了情報に基づき、確認メッセージを生成し、表示制御部４１に出力することで、表示制御部４１は、当該確認メッセージを表示部４２に表示する（ステップＳ１１３）。

【0040】

一方、ステップＳ１０７で、経路探索部２６が回避経路を探索した結果、回避道路が存在せず、回避経路の探索に失敗すると（ステップＳ１０９のＮＯ）、経路探索部２６は、回避経路探索不可情報を通知部３５に出力する。そして、通知部３５は、回避経路探索不可情報に基づき、警告メッセージを生成し、表示制御部４１に出力することで、表示制御部４１は、当該警告メッセージを表示部４２に表示する（ステップＳ１１５）。

【0041】

ステップＳ１０３に戻り、ＥＴＣ判定部２４によりＥＴＣ車載機と車載ナビゲーション装置１が接続されていないと判定されると、続いて、ＥＴＣ判定部２４は、自車両が有料道路からスマートＩＣ専用道路に進入したかを判定する（ステップＳ１１７）。ここで、一般道路からスマートＩＣ専用道路に進入したと判定すると、ＥＴＣゲートの通行が不可能と判断し、ステップＳ１０７の処理へ移行する。一方、ステップＳ１１７にて、自車両が有料道路からスマートＩＣ専用道路に進入したと判定すると、続いて、ＥＴＣ判定部２４は、有料道路へ入る際、すなわち、現有料道路の入り口で、ＥＴＣを利用した有料道路へ進入したか否かを判定する（ステップＳ１１９）。ここで、ＥＴＣ判定部２４が、有料道路へ入る際、ＥＴＣを利用して有料道路の入り口を通過したと判定すると、有料道路の出口でもＥＴＣを利用することが可能であると判定し、回避経路探索処理を終了する。一方、ステップＳ１１９にてＥＴＣ判定部２４が、有料道路に入る際、ＥＴＣを利用していないと判定すると、有料道路の出口でもＥＴＣを利用できないと判定し、ステップＳ１０７の処理へ移行する。
以上に示す回避経路探索処理は、常時行われる。

【0042】

次に、ＥＴＣを利用できない車両が、有料道路を走行中に、誤ってスマートＩＣ専用道路に進入してしまった際の回避経路探索処理における車載ナビゲーション装置１の画面表示例を、図６を用いて説明する。
図６（ａ）は、車両が有料道路上の図示する自車位置マークＰ１の位置を上り方向に走行している時に、車載ナビゲーション装置１の表示部４２に表示されている自車位置周辺の地図画面である。その後、車両がさらに有料道路を上り方向に走行し、分岐点Ｄｐに差し掛かり、誤ってスマートＩＣ専用道路に進入したとする。つまり、車両が位置Ｐ１から分岐点Ｄｐを左方向に進むと、進入判定部２３はスマートＩＣ専用道路へ進入したと判定し、続いて、ＥＴＣ判定部２４が、ＥＴＣゲートを通行不可能と判定する。経路探索部２６は、これらの判定結果を受け、ＥＴＣゲート２を通過せず、本線に復帰する回避経路を探索する。当該スマートＩＣには、ＥＴＣゲート２への進入を回避する回避道路が存在するので、経路探索部２６は、その回避道路を通過して、本線に復帰する回避経路を探索する。そして、探索された回避経路が表示された地図画面（図６（ｂ））が表示部４２に表示される。この時、経路探索が正常に行えたため、図６（ｃ）に示す確認メッセージＭＳＧ１が所定時間表示される。

【0043】

また、ＥＴＣを利用できない車両が、一般道路から有料道路に入る際に、誤ってスマートＩＣ専用道路に進入してしまった際の回避経路探索処理における車載ナビゲーション装置１の画面表示例を、図７を用いて説明する。
図７（ａ）は、車両が一般道路上の図示する自車位置マークＰ３の位置を走行している時に、車載ナビゲーション装置１の表示部４２に表示されている自車位置周辺の地図画面である。その後、車両がさらに走行し、交差点Ｃｐに差し掛かり、誤ってスマートＩＣ専用道路に進入したとする。つまり、車両が位置Ｐ３から交差点Ｃｐで右折すると、進入判定部２３はスマートＩＣ専用道路へ進入したと判定し、続いて、ＥＴＣ判定部２４がＥＴＣゲートを通行不可能と判定する。経路探索部２６は、これらの判定結果を受け、ＥＴＣゲート２を通過せず、一般道路に復帰する回避経路を探索する。当該スマートＩＣには、ＥＴＣゲート２への進入を回避する回避道路が存在するので、経路探索部２６は、その回避道路を通過して、一般道路に復帰する回避経路を探索する。そして、探索された回避経路が表示された地図画面（図７（ｂ））が表示部４２に表示される。この時、経路探索が正常に行えたため、図７（ｃ）に示す確認メッセージＭＳＧ２が所定時間表示される。

【0044】

また、図６、図７で示すスマートＩＣでは、回避道路が存在するため、回避経路の探索が正常に行えた場合の例を示したが、回避道路が存在せず、回避経路の探索に失敗した場合は、図８に示す警告メッセージを地図画面上に重畳表示される。

【0045】

以上のように構成することで、ＥＴＣを利用できない車両がスマートＩＣ専用道路に進入したことを検出した時点で、当該スマートＩＣのＥＴＣゲートを利用しないで、有料道路本線や一般道路に復帰する回避経路を表示するようにしたため、誤進入誤進入してしまった車両が行う可能性の高い急な車線変更や後進などの危険な運転を防止することができる。

【符号の説明】

【0046】

１…車載ナビゲーション装置、１１…操作部、１２…ＧＰＳ受信機、１３…自律航法センサ、１４…ＶＩＣＳ受信機、１５…外部ＩＦ、１６…地図データ記憶部、
２０…ナビ制御部、２１…自車位置特定部、２２…地図読出制御部、２３…進入判定部、２４…ＥＴＣ判定部、２５…目的地設定部、２６…経路探索部、
３１…地図描画部、３２…経路記憶部、３３…経路描画部、３４…経路案内部、３５…通知部、４１…表示制御部、４２…表示部、５１…音声制御部、５２…スピーカ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】