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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】5953989
(24)【登録日】2016年6月24日
(45)【発行日】2016年7月20日
(54)【発明の名称】画像処理装置
(51)【国際特許分類】
B65H 9/14 20060101AFI20160707BHJP
B65H 5/06 20060101ALI20160707BHJP
【ＦＩ】
B65H9/14
B65H5/06 J
【請求項の数】15
【全頁数】50
(21)【出願番号】特願2012-148606(P2012-148606)
(22)【出願日】2012年7月2日
(65)【公開番号】特開2014-9085(P2014-9085A)
(43)【公開日】2014年1月20日
【審査請求日】2015年3月23日
(73)【特許権者】
【識別番号】000001270
【氏名又は名称】コニカミノルタ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001900
【氏名又は名称】特許業務法人 ナカジマ知的財産綜合事務所
(74)【代理人】
【識別番号】100090446
【弁理士】
【氏名又は名称】中島 司朗
(74)【代理人】
【識別番号】100125597
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 国人
(74)【代理人】
【識別番号】100146798
【弁理士】
【氏名又は名称】川畑 孝二
(74)【代理人】
【識別番号】100121027
【弁理士】
【氏名又は名称】木村 公一
(74)【代理人】
【識別番号】100175411
【弁理士】
【氏名又は名称】土田 幸雄
(74)【代理人】
【識別番号】100174861
【弁理士】
【氏名又は名称】中島 安洋
(74)【代理人】
【識別番号】100148194
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 義周
(72)【発明者】
【氏名】山口 洋
(72)【発明者】
【氏名】橘 優太
(72)【発明者】
【氏名】小林 雄治
(72)【発明者】
【氏名】加藤 高基
(72)【発明者】
【氏名】手嶋 聰
【審査官】
西村 賢
(56)【参考文献】
【文献】
特開２００２−３４７９９０（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２００１−３１０８４２（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２０１２−０３０９３１（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開平０１−２９８９８５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）
Ｂ６５Ｈ ９／００− ９／２０
Ｂ６５Ｈ １３／００−１５／０２
Ｂ６５Ｈ ５／０２− ５／２２
Ｂ６５Ｈ ２９／１２−２９／３２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
画像処理の対象となるシートを、一対の第１ローラーと当該一対の第１ローラーよりも搬送方向下流側の一対の第２ローラーで搬送する画像処理装置であって、
前記第１ローラーを回転駆動させるモーターであり、回転軸を、１周のうち周方向に間隔をおいた所定の複数の回転角度位置のいずれかの位置に停止した状態で保持させるホールド機能を有する第１モーターと、
第２モーターと、
前記第２モーターの回転駆動力を、駆動側伝達部材から当該伝達部材との間に回転方向の遊びを有する被駆動側伝達部材を介して前記第２ローラーに伝達する駆動伝達部と、
前記第２モーターを停止しつつ前記第１モーターを動作させて、前記第１ローラーにより搬送されるシートの先端が、停止中の第２ローラーに当接した後、前記第１モーターが、当該シートの先端部に目標の大きさのループを形成するのに必要な量だけ回転すると、当該第１モーターを停止させて前記ホールド機能を作用させる制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
１枚のシートに対し、ループ形成前に、当該ループ形成の終了時における前記第１モーターの回転軸の、前記必要な量だけ回転したときの本来の停止位置と、前記ホールド機能による停止位置との差により生じるループずれ量の指標値を推定する推定部と、
前記シートの先端が前記第２ローラーに達する前に、ループ形成後のループ量の、前記目標の大きさとの差が所定範囲内に収まるように、前記推定された指標値に基づいて前記第２モーターを逆転させて前記駆動伝達部の遊びを吸収する第１制御と、前記第２モーターの停止を継続して前記遊びを許容する第２制御とを切り替えて実行する制御切替部と、
を有することを特徴とする画像処理装置。
前記第１ローラーを回転駆動させるモーターであり、回転軸を、１周のうち周方向に間隔をおいた所定の複数の回転角度位置のいずれかの位置に停止した状態で保持させるホールド機能を有する第１モーターと、
第２モーターと、
前記第２モーターの回転駆動力を、駆動側伝達部材から当該伝達部材との間に回転方向の遊びを有する被駆動側伝達部材を介して前記第２ローラーに伝達する駆動伝達部と、
前記第２モーターを停止しつつ前記第１モーターを動作させて、前記第１ローラーにより搬送されるシートの先端が、停止中の第２ローラーに当接した後、前記第１モーターが、当該シートの先端部に目標の大きさのループを形成するのに必要な量だけ回転すると、当該第１モーターを停止させて前記ホールド機能を作用させる制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
１枚のシートに対し、ループ形成前に、当該ループ形成の終了時における前記第１モーターの回転軸の、前記必要な量だけ回転したときの本来の停止位置と、前記ホールド機能による停止位置との差により生じるループずれ量の指標値を推定する推定部と、
前記シートの先端が前記第２ローラーに達する前に、ループ形成後のループ量の、前記目標の大きさとの差が所定範囲内に収まるように、前記推定された指標値に基づいて前記第２モーターを逆転させて前記駆動伝達部の遊びを吸収する第１制御と、前記第２モーターの停止を継続して前記遊びを許容する第２制御とを切り替えて実行する制御切替部と、
を有することを特徴とする画像処理装置。
【請求項2】
前記制御切替部は、
前記指標値を、前記ループ量が目標の大きさよりも大きい範囲にあるときの前記目標の大きさとの差分を正の極性、小さい範囲にあるときの前記目標の大きさとの差分を負の極性で表したとき、
前記指標値が所定の閾値ｔｈ１以下の場合には前記第１制御を実行し、
前記指標値が前記閾値ｔｈ１よりも大きい場合には前記第２制御を実行することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
前記指標値を、前記ループ量が目標の大きさよりも大きい範囲にあるときの前記目標の大きさとの差分を正の極性、小さい範囲にあるときの前記目標の大きさとの差分を負の極性で表したとき、
前記指標値が所定の閾値ｔｈ１以下の場合には前記第１制御を実行し、
前記指標値が前記閾値ｔｈ１よりも大きい場合には前記第２制御を実行することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項3】
前記制御切替部は、
前記指標値を、前記ループ量が目標の大きさよりも大きい範囲にあるときの前記目標の大きさとの差分を正の極性、小さい範囲にあるときの前記目標の大きさとの差分を負の極性で表すと共に、
前記第１モーターの停止前に、前記必要な量を前記隣り合う２つの回転角度位置の間の角度差の分だけ加算してなる量に変更する制御を第３制御としたとき、
前記指標値が所定の閾値ｔｈ２以下の場合には、前記第２制御と第３制御を実行し、
前記指標値が前記閾値ｔｈ２よりも大きい場合には、前記第１制御を実行することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
前記指標値を、前記ループ量が目標の大きさよりも大きい範囲にあるときの前記目標の大きさとの差分を正の極性、小さい範囲にあるときの前記目標の大きさとの差分を負の極性で表すと共に、
前記第１モーターの停止前に、前記必要な量を前記隣り合う２つの回転角度位置の間の角度差の分だけ加算してなる量に変更する制御を第３制御としたとき、
前記指標値が所定の閾値ｔｈ２以下の場合には、前記第２制御と第３制御を実行し、
前記指標値が前記閾値ｔｈ２よりも大きい場合には、前記第１制御を実行することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項4】
前記制御切替部は、
前記シートの先端が前記第２ローラーに到達した以降に当該シートの先端部を、前記停止中の第２モーターの駆動により、前記第２制御と第３制御を実行したならば過剰になるであろうループ量に相当する分だけ、前記第２ローラーで搬送させる制御を第４制御としたとき、
前記指標値が前記閾値ｔｈ２以下の場合には、前記第２制御と第３制御とは別に、前記第４制御を実行し、
前記指標値が前記閾値ｔｈ２よりも大きい場合には、前記第１制御を、前記遊びの吸収が終わった時点で前記推定されたループずれ量の指標値に相当する分だけ遊びが残るように前記遊びの吸収を制限して実行することを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
前記シートの先端が前記第２ローラーに到達した以降に当該シートの先端部を、前記停止中の第２モーターの駆動により、前記第２制御と第３制御を実行したならば過剰になるであろうループ量に相当する分だけ、前記第２ローラーで搬送させる制御を第４制御としたとき、
前記指標値が前記閾値ｔｈ２以下の場合には、前記第２制御と第３制御とは別に、前記第４制御を実行し、
前記指標値が前記閾値ｔｈ２よりも大きい場合には、前記第１制御を、前記遊びの吸収が終わった時点で前記推定されたループずれ量の指標値に相当する分だけ遊びが残るように前記遊びの吸収を制限して実行することを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項5】
前記制御切替部は、
前記閾値ｔｈ２よりも大きい所定の閾値を閾値ｔｈ３としたとき、
前記指標値が前記閾値ｔｈ２よりも大きく前記閾値ｔｈ３以下の場合には、前記第１制御を前記遊びの吸収を制限しないで実行し、かつ前記第４制御を実行し、
前記指標値が前記閾値ｔｈ３よりも大きい場合には、前記第１制御を前記遊びの吸収を制限して実行することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
前記閾値ｔｈ２よりも大きい所定の閾値を閾値ｔｈ３としたとき、
前記指標値が前記閾値ｔｈ２よりも大きく前記閾値ｔｈ３以下の場合には、前記第１制御を前記遊びの吸収を制限しないで実行し、かつ前記第４制御を実行し、
前記指標値が前記閾値ｔｈ３よりも大きい場合には、前記第１制御を前記遊びの吸収を制限して実行することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項6】
前記制御切替部は、
前記第１モーターによる本来の停止位置と前記ホールド機能による停止位置との差により生じるループずれ量の絶対値の最大値を指標する値をＥｍ、
前記駆動伝達部の遊びにより生じるループずれ量の最大値を指標する値をＢＭ、
前記第１モーターによるループずれ量の最小値から最大値までの範囲のうち、前記第２制御と第３制御を実行したならば前記シートに形成されるループ量が前記目標の大きさに一致することになるずれ量の指標値を閾値ｔｈ４とし、
閾値ｔｈ４＜閾値ｔｈ２の関係、およびＥｍ＜ＢＭの関係を有するとしたとき、
前記指標値が前記閾値ｔｈ４以下の場合には、前記第２制御、第３制御、第４制御に代えて、前記第１制御を前記遊びの一部だけを吸収するように実行し、かつ前記第３制御を実行することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
前記第１モーターによる本来の停止位置と前記ホールド機能による停止位置との差により生じるループずれ量の絶対値の最大値を指標する値をＥｍ、
前記駆動伝達部の遊びにより生じるループずれ量の最大値を指標する値をＢＭ、
前記第１モーターによるループずれ量の最小値から最大値までの範囲のうち、前記第２制御と第３制御を実行したならば前記シートに形成されるループ量が前記目標の大きさに一致することになるずれ量の指標値を閾値ｔｈ４とし、
閾値ｔｈ４＜閾値ｔｈ２の関係、およびＥｍ＜ＢＭの関係を有するとしたとき、
前記指標値が前記閾値ｔｈ４以下の場合には、前記第２制御、第３制御、第４制御に代えて、前記第１制御を前記遊びの一部だけを吸収するように実行し、かつ前記第３制御を実行することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項7】
前記制御切替部は、
前記第１モーターによる本来の停止位置と前記ホールド機能による停止位置との差により生じるループずれ量の絶対値の最大値を指標する値をＥｍ、
前記駆動伝達部の遊びにより生じるループずれ量の最大値を指標する値をＢＭ、
前記第１モーターによるループずれ量の最小値から最大値までの範囲のうち、前記第２制御だけを実行したならば前記シートに形成されるループ量が前記目標の大きさに一致することになるずれ量の指標値を閾値ｔｈ５とし、
閾値ｔｈ２＜閾値ｔｈ５の関係、およびＥｍ＞ＢＭの関係を有するとしたとき、
前記指標値が前記閾値ｔｈ５よりも大きい場合には、前記第１制御に代えて、前記第２制御と前記第４制御を実行することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
前記第１モーターによる本来の停止位置と前記ホールド機能による停止位置との差により生じるループずれ量の絶対値の最大値を指標する値をＥｍ、
前記駆動伝達部の遊びにより生じるループずれ量の最大値を指標する値をＢＭ、
前記第１モーターによるループずれ量の最小値から最大値までの範囲のうち、前記第２制御だけを実行したならば前記シートに形成されるループ量が前記目標の大きさに一致することになるずれ量の指標値を閾値ｔｈ５とし、
閾値ｔｈ２＜閾値ｔｈ５の関係、およびＥｍ＞ＢＭの関係を有するとしたとき、
前記指標値が前記閾値ｔｈ５よりも大きい場合には、前記第１制御に代えて、前記第２制御と前記第４制御を実行することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項8】
前記制御切替部は、
前記指標値が前記閾値ｔｈ２よりも大きい場合には、前記シートの先端が前記第２ローラーに到達する前に、前記第２モーターを正転させて前記遊びを最大値まで拡大させた後、前記第１制御を前記遊びの一部だけを吸収するように実行することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
前記指標値が前記閾値ｔｈ２よりも大きい場合には、前記シートの先端が前記第２ローラーに到達する前に、前記第２モーターを正転させて前記遊びを最大値まで拡大させた後、前記第１制御を前記遊びの一部だけを吸収するように実行することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項9】
前記制御切替部は、
前記シートの先端が前記第２ローラーに到達した以降に当該シートの先端部を、前記停止中の第２モーターの駆動により、前記第２制御と第３制御を実行したならば過剰になるであろうループ量に相当する分だけ、前記第２ローラーで搬送させる制御を第４制御としたとき、
前記指標値が前記閾値ｔｈ２以下の場合には、前記第２制御と第３制御とは別に、前記第４制御を実行し、
前記指標値が前記閾値ｔｈ２よりも大きい場合には、前記第１制御とは別に第４制御を実行することを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
前記シートの先端が前記第２ローラーに到達した以降に当該シートの先端部を、前記停止中の第２モーターの駆動により、前記第２制御と第３制御を実行したならば過剰になるであろうループ量に相当する分だけ、前記第２ローラーで搬送させる制御を第４制御としたとき、
前記指標値が前記閾値ｔｈ２以下の場合には、前記第２制御と第３制御とは別に、前記第４制御を実行し、
前記指標値が前記閾値ｔｈ２よりも大きい場合には、前記第１制御とは別に第４制御を実行することを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項10】
前記第２モーターは、
ステッピングモーターであることを特徴とする請求項４〜９のいずれか１項に記載の画像処理装置。
ステッピングモーターであることを特徴とする請求項４〜９のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項11】
前記制御切替部は、
前記閾値ｔｈ２よりも大きい所定の閾値を閾値ｔｈ３としたとき、
前記指標値が、前記閾値ｔｈ３よりも大きい場合には、前記第１制御に代えて前記第２制御を実行することを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
前記閾値ｔｈ２よりも大きい所定の閾値を閾値ｔｈ３としたとき、
前記指標値が、前記閾値ｔｈ３よりも大きい場合には、前記第１制御に代えて前記第２制御を実行することを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項12】
前記制御切替部は、
前記本来の停止位置が、前記隣り合う２つの回転角度位置の間に存する中間位置Ｂｃを含む所定の範囲Δｐ内に入っている場合には、前記本来の停止位置を、前記隣り合う２つの回転角度位置間の角度差よりも小さい所定の角度の相当分だけ回転方向に進んだ位置に変更する制御を実行することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の画像処理装置。
前記本来の停止位置が、前記隣り合う２つの回転角度位置の間に存する中間位置Ｂｃを含む所定の範囲Δｐ内に入っている場合には、前記本来の停止位置を、前記隣り合う２つの回転角度位置間の角度差よりも小さい所定の角度の相当分だけ回転方向に進んだ位置に変更する制御を実行することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項13】
前記制御切替部は、
前記本来の停止位置が、前記隣り合う２つの回転角度位置の間に存する中間位置Ｂｃを含む所定の範囲Δｑ内に入っている場合には、前記本来の停止位置を、前記隣り合う２つの回転角度位置間の角度差よりも小さい所定の角度の相当分だけ回転方向とは逆方向に戻った位置に変更する制御を実行することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の画像処理装置。
前記本来の停止位置が、前記隣り合う２つの回転角度位置の間に存する中間位置Ｂｃを含む所定の範囲Δｑ内に入っている場合には、前記本来の停止位置を、前記隣り合う２つの回転角度位置間の角度差よりも小さい所定の角度の相当分だけ回転方向とは逆方向に戻った位置に変更する制御を実行することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項14】
前記第１モーターは、
ＤＣブラシレスモーターであることを特徴とする請求項１〜１３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
ＤＣブラシレスモーターであることを特徴とする請求項１〜１３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項15】
前記第２ローラーは、
像担持体への画像形成のタイミングに合わせて前記シートを前記像担持体の転写位置に搬送するレジストローラー、または前記シートをその画像読取のタイミングに合わせて読取位置に搬送するレジストローラーであり、
前記第１ローラーは、
前記レジストローラーに向けて前記シートを搬送する搬送ローラーであり、
前記駆動側伝達部材と被駆動側伝達部材のそれぞれは、ギアであり、
前記遊びは、前記２つのギア間のバックラッシであることを特徴とする請求項１〜１４のいずれか１項に記載の画像処理装置。
像担持体への画像形成のタイミングに合わせて前記シートを前記像担持体の転写位置に搬送するレジストローラー、または前記シートをその画像読取のタイミングに合わせて読取位置に搬送するレジストローラーであり、
前記第１ローラーは、
前記レジストローラーに向けて前記シートを搬送する搬送ローラーであり、
前記駆動側伝達部材と被駆動側伝達部材のそれぞれは、ギアであり、
前記遊びは、前記２つのギア間のバックラッシであることを特徴とする請求項１〜１４のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、画像処理の対象となる１枚のシートを、一対の第１ローラーとこれよりも搬送方向下流側の一対の第２ローラーで搬送する画像処理装置に関する。
【背景技術】
【0002】
画像処理装置には、プリンターなどの画像形成装置やスキャナーなどの画像読取装置が含まれ、画像形成装置は、画像形成の対象となる用紙などのシートを搬送するシート搬送装置を備えており、画像読取装置も、画像読取の対象となる原稿用紙などのシートを搬送するシート搬送装置を備えている。シート搬送装置としては、シートの搬送路に沿ってシートの搬送方向長さよりも短い間隔をおいて複数の搬送ローラーを配置し、シート搬送方向の上流側のローラーから下流側のローラーにシートを次々に引き渡すことにより搬送する構成がとられる。
【0003】
シート搬送の具体例には、原稿をその画像読取のタイミングに合わせて読取位置に搬送する、または像担持体への画像形成のタイミングに合わせて用紙を像担持体の転写位置に搬送する、いわゆるレジスト動作がある。レジスト動作は、搬送方向に沿って搬送ローラーと、これよりも下流側のレジストローラーが配されている場合に、搬送ローラーで１枚のシートを搬送しつつ、そのシートの搬送方向先端を、下流側で停止している一対のレジストローラーに突き当てて、そのシートの先端側に、スキュー（斜行）を補正するための所定量のループ（撓み）を形成した後、一旦搬送ローラーを停止し、その後、読取または画像形成のタイミングに合わせて搬送ローラーとレジストローラーの双方の回転を開始（搬送再開）するものである。
【0004】
レジスト動作では、搬送ローラーとレジストローラーとを個別に回転と停止を行う必要があることから、搬送ローラーとレジストローラーに対して個別に駆動機構が設けられ、通常、それぞれの駆動機構には、モーターと、モーターの駆動力をローラーに伝えるギアなどを含む駆動伝達部とが含まれる構成になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２００４−２４４１８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
上記のシート搬送では、１枚のシートごとに、ループ形成後、当該シートの搬送が一旦停止されてから搬送再開までの間にループ量の変動が生じ易いという問題がある。すなわち、ループ形成から搬送再開までの間は、１枚のシートが、停止している一対の搬送ローラーの間に介在された状態、かつそのシートの先端が、停止している一対のレジストローラーに突き当たった状態で、搬送ローラーからレジストローラーまでの間のシート部分にループが形成された状態になっている。
【0007】
ループが形成されたシートには、その腰の強さによりループの撓みを解消しようとする復元力が生じ、その復元力が、停止中の搬送ローラーとレジストローラーにその回転方向に動かそうとする力として作用する。この復元力により、停止中の搬送ローラーとレジストローラーが勝手に回転しないように、搬送ローラー用とレジストローラー用のそれぞれのモーターの回転軸をロックさせるホールド機能を作用させることが行われている。
【0008】
モーターのホールド機能は、モーターの回転軸を、予め決められた０〜３６０°の範囲内の複数の回転角度位置のうち、いずれかの位置で停止、維持させる機能であり、回転軸の周囲に周方向に間隔をおいて配置された複数の磁極のうち、停止させるべき位置に対応する磁極にホールド機能のための励磁電流を流すことにより実行される。ホールド機能を作用させれば、ループによるシートの復元力に抗してモーターの回転軸が回転しないようにロックすることができるが、モーターの回転軸の停止位置は、予め決められた複数の回転角度位置に限定されてしまう。仮に、複数の回転角度位置が、０°、２０°、４０°・・３４０°といった２０°ごとの角度で設定されていれば、２０°単位でしか停止させることができない。
【0009】
従って、目標の大きさのループが形成された時点で搬送モーターを停止してからホールド機能を作用させた場合に、停止時点の回転軸の角度位置（本来の停止位置）が、１つの回転角度位置とこれの隣の回転角度位置との間に位置すれば、近い方の位置まで回転軸が回転する（本来の停止位置からずれる）ことになる。上記の２０°単位の例で、回転方向に進む側をプラス、戻る側をマイナスとすれば、プラス、マイナスで最大１０°、回転軸が回転することになり、最大で１０°、周方向に停止位置がずれて、そのずれ量の分、目標の大きさのループ形成後にループ量が増減することが生じる。
【0010】
シートのループ形成は、スキュー補正のために行うが、ループ量が目標の大きさよりも小さくなれば、補正されていたスキューが再発し易くなったり、逆に大きくなれば、その大きくなったループのシート部分が搬送路を構成する搬送ガイドに押し付けられてシートの屈曲が生じ易くなったりして、シートの搬送性が低下してしまう。下流側のレジストローラーについては、ループ形成中に停止しているために、レジストモーターについては、上記のホールド機能による停止位置ずれの問題は生じない。
【0011】
ところが、搬送されるシートの先端が、停止中のレジストローラーに突き当たった際に、シートの搬送力がレジストローラーに付与されて、レジストローラーとレジストモーターを繋ぐギア列を含む駆動伝達経路に伝わる。駆動伝達経路にシートの搬送力が伝わると、ギア列のバックラッシの分、レジストローラーがシート搬送方向に回転して、形成されたループのループ量が減少する場合が生じる。ループ量が減少すると、上記のようにスキューが再発し易くなり、シートの搬送性の低下を招く。
【0012】
このようなシートの搬送性の低下は、バックラッシを有するギア列の構成に限られず、ベルト駆動など回転方向に遊びを有する駆動伝達経路が用いられる構成一般に生じ得る。本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、搬送用の第１ローラーと第２ローラーを別々に回転駆動する構成において、シート搬送性をより向上することが可能な画像処理装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0013】
上記目的を達成するため、本発明に係る画像処理装置は、画像処理の対象となるシートを、一対の第１ローラーと当該一対の第１ローラーよりも搬送方向下流側の一対の第２ローラーで搬送する画像処理装置であって、前記第１ローラーを回転駆動させるモーターであり、回転軸を、１周のうち周方向に間隔をおいた所定の複数の回転角度位置のいずれかの位置に停止した状態で保持させるホールド機能を有する第１モーターと、第２モーターと、前記第２モーターの回転駆動力を、駆動側伝達部材から当該伝達部材との間に回転方向の遊びを有する被駆動側伝達部材を介して前記第２ローラーに伝達する駆動伝達部と、前記第２モーターを停止しつつ前記第１モーターを動作させて、前記第１ローラーにより搬送されるシートの先端が、停止中の第２ローラーに当接した後、前記第１モーターが、当該シートの先端部に目標の大きさのループを形成するのに必要な量だけ回転すると、当該第１モーターを停止させて前記ホールド機能を作用させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、１枚のシートに対し、ループ形成前に、当該ループ形成の終了時における前記第１モーターの回転軸の、前記必要な量だけ回転したときの本来の停止位置と、前記ホールド機能による停止位置との差により生じるループずれ量の指標値を推定する推定部と、前記シートの先端が前記第２ローラーに達する前に、ループ形成後のループ量の、前記目標の大きさとの差が所定範囲内に収まるように、前記推定された指標値に基づいて前記第２モーターを逆転させて前記駆動伝達部の遊びを吸収する第１制御と、前記第２モーターの停止を継続して前記遊びを許容する第２制御とを切り替えて実行する制御切替部と、を有することを特徴とする。
【0014】
また、前記制御切替部は、前記指標値を、前記ループ量が目標の大きさよりも大きい範囲にあるときの前記目標の大きさとの差分を正の極性、小さい範囲にあるときの前記目標の大きさとの差分を負の極性で表したとき、前記指標値が所定の閾値ｔｈ１以下の場合には前記第１制御を実行し、前記指標値が前記閾値ｔｈ１よりも大きい場合には前記第２制御を実行するとしても良い。
【0015】
また、前記制御切替部は、前記指標値を、前記ループ量が目標の大きさよりも大きい範囲にあるときの前記目標の大きさとの差分を正の極性、小さい範囲にあるときの前記目標の大きさとの差分を負の極性で表すと共に、前記第１モーターの停止前に、前記必要な量を前記隣り合う２つの回転角度位置の間の角度差の分だけ加算してなる量に変更する制御を第３制御としたとき、前記指標値が所定の閾値ｔｈ２以下の場合には、前記第２制御と第３制御を実行し、前記指標値が前記閾値ｔｈ２よりも大きい場合には、前記第１制御を実行するとしても良い。
【0016】
ここで、前記制御切替部は、前記シートの先端が前記第２ローラーに到達した以降に当該シートの先端部を、前記停止中の第２モーターの駆動により、前記第２制御と第３制御を実行したならば過剰になるであろうループ量に相当する分だけ、前記第２ローラーで搬送させる制御を第４制御としたとき、前記指標値が前記閾値ｔｈ２以下の場合には、前記第２制御と第３制御とは別に、前記第４制御を実行し、前記指標値が前記閾値ｔｈ２よりも大きい場合には、前記第１制御を、前記遊びの吸収が終わった時点で前記推定されたループずれ量の指標値に相当する分だけ遊びが残るように前記遊びの吸収を制限して実行するとしても良い。
【0017】
ここで、前記制御切替部は、前記閾値ｔｈ２よりも大きい所定の閾値を閾値ｔｈ３としたとき、前記指標値が前記閾値ｔｈ２よりも大きく前記閾値ｔｈ３以下の場合には、前記第１制御を前記遊びの吸収を制限しないで実行し、かつ前記第４制御を実行し、前記指標値が前記閾値ｔｈ３よりも大きい場合には、前記第１制御を前記遊びの吸収を制限して実行するとしても良い。
【0018】
また、前記制御切替部は、前記第１モーターによる本来の停止位置と前記ホールド機能による停止位置との差により生じるループずれ量の絶対値の最大値を指標する値をＥｍ、前記駆動伝達部の遊びにより生じるループずれ量の最大値を指標する値をＢＭ、前記第１モーターによるループずれ量の最小値から最大値までの範囲のうち、前記第２制御と第３制御を実行したならば前記シートに形成されるループ量が前記目標の大きさに一致することになるずれ量の指標値を閾値ｔｈ４とし、閾値ｔｈ４＜閾値ｔｈ２の関係、およびＥｍ＜ＢＭの関係を有するとしたとき、前記指標値が前記閾値ｔｈ４以下の場合には、前記第２制御、第３制御、第４制御に代えて、前記第１制御を前記遊びの一部だけを吸収するように実行し、かつ前記第３制御を実行するとしても良い。
【0019】
さらに、前記制御切替部は、前記第１モーターによる本来の停止位置と前記ホールド機能による停止位置との差により生じるループずれ量の絶対値の最大値を指標する値をＥｍ、前記駆動伝達部の遊びにより生じるループずれ量の最大値を指標する値をＢＭ、前記第１モーターによるループずれ量の最小値から最大値までの範囲のうち、前記第２制御だけを実行したならば前記シートに形成されるループ量が前記目標の大きさに一致することになるずれ量の指標値を閾値ｔｈ５とし、閾値ｔｈ２＜閾値ｔｈ５の関係、およびＥｍ＞ＢＭの関係を有するとしたとき、前記指標値が前記閾値ｔｈ５よりも大きい場合には、前記第１制御に代えて、前記第２制御と前記第４制御を実行するとしても良い。
【0020】
また、前記制御切替部は、前記指標値が前記閾値ｔｈ２よりも大きい場合には、前記シートの先端が前記第２ローラーに到達する前に、前記第２モーターを正転させて前記遊びを最大値まで拡大させた後、前記第１制御を前記遊びの一部だけを吸収するように実行するとしても良い。さらに、前記制御切替部は、前記シートの先端が前記第２ローラーに到達した以降に当該シートの先端部を、前記停止中の第２モーターの駆動により、前記第２制御と第３制御を実行したならば過剰になるであろうループ量に相当する分だけ、前記第２ローラーで搬送させる制御を第４制御としたとき、前記指標値が前記閾値ｔｈ２以下の場合には、前記第２制御と第３制御とは別に、前記第４制御を実行し、前記指標値が前記閾値ｔｈ２よりも大きい場合には、前記第１制御とは別に第４制御を実行するとしても良い。
【0021】
また、前記第２モーターは、ステッピングモーターであるとしても良い。さらに、前記制御切替部は、前記閾値ｔｈ２よりも大きい所定の閾値を閾値ｔｈ３としたとき、前記指標値が、前記閾値ｔｈ３よりも大きい場合には、前記第１制御に代えて前記第２制御を実行するとしても良い。
また、前記制御切替部は、前記本来の停止位置が、前記隣り合う２つの回転角度位置の間に存する中間位置Ｂｃを含む所定の範囲Δｐ内に入っている場合には、前記本来の停止位置を、前記隣り合う２つの回転角度位置間の角度差よりも小さい所定の角度の相当分だけ回転方向に進んだ位置に変更する制御を実行するとしても良い。
【0022】
さらに、前記制御切替部は、前記本来の停止位置が、前記隣り合う２つの回転角度位置の間に存する中間位置Ｂｃを含む所定の範囲Δｑ内に入っている場合には、前記本来の停止位置を、前記隣り合う２つの回転角度位置間の角度差よりも小さい所定の角度の相当分だけ回転方向とは逆方向に戻った位置に変更する制御を実行するとしても良い。また、前記第１モーターは、ＤＣブラシレスモーターであるとしても良い。
【0023】
さらに、前記第２ローラーは、像担持体への画像形成のタイミングに合わせて前記シートを前記像担持体の転写位置に搬送するレジストローラー、または前記シートをその画像読取のタイミングに合わせて読取位置に搬送するレジストローラーであり、前記第１ローラーは、前記レジストローラーに向けて前記シートを搬送する搬送ローラーであり、前記駆動側伝達部材と被駆動側伝達部材のそれぞれは、ギアであり、前記遊びは、前記２つのギア間のバックラッシであるとしても良い。
【発明の効果】
【0024】
上記のようにすれば、１枚のシートに対するループ形成動作の終了時における第１モーターの回転軸の、ホールド機能による停止位置と本来の目標位置との間にずれが生じても、当該シートに対し、目標の大きさのループ量と形成されるループ量の差が所定範囲内に収まるように、推定された指標値に基づいて駆動伝達部の遊びを吸収する第１制御と許容する第２制御とが選択実行される。
【0025】
これにより、ホールド機能による第１モーターの回転軸の目標位置に対する停止位置のずれと、第２モーターの駆動伝達部が有する回転方向の遊びとに起因して、形成後のループのループ量が大きく増減することが抑制され、もってシートの搬送性をより向上することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【0026】
【図1】実施の形態１に係るプリンターの全体の構成を示す図である。
【図2】レジスト動作のタイミングチャートを示す図である。
【図3】搬送制御部の構成を示すブロック図である。
【図4】（ａ）は、ホールパルスｕ，ｖ，ｗの波形図であり、（ｂ）は、エンコーダーパルスとホールパルスの関係を示す波形図である。
【図5】ホールド機能により停止可能な搬送モーターの回転角度位置を示す模式図である。
【図6】位相検出部の構成を示すブロック図である。
【図7】駆動伝達部のギア列に含まれる２つのギアが歯合している様子を示す図である。
【図8】停止位置推定ずれ量Ｅとループずれ量Δの関係を説明するための図である。
【図9】バックラッシ吸収切替制御の処理内容を示すフローチャートである。
【図10】実施の形態２における停止位置推定ずれ量Ｅとループずれ量Δの関係を説明するための図である。
【図11】搬送モーターの停止位置Ｂｐを１つ進める動作の内容を説明するための図である。
【図12】実施の形態２に係るバックラッシ吸収切替制御の処理内容を示すフローチャートである。
【図13】バックラッシ吸収切替制御において時間ｔａを変更しない構成の処理内容の一部を示すフローチャートである。
【図14】実施の形態３における停止位置推定ずれ量Ｅとループずれ量Δの関係を説明するための図である。
【図15】実施の形態３に係るバックラッシ吸収切替制御の処理内容の一部を示すフローチャートである。
【図16】実施の形態４における停止位置推定ずれ量Ｅとループずれ量Δの関係を説明するための図である。
【図17】実施の形態４に係るバックラッシ吸収制御における搬送モーターとレジストモーターの動作のタイミングチャートを示す図である。
【図18】実施の形態４に係るバックラッシ吸収切替制御の処理内容の一部を示すフローチャートである。
【図19】実施の形態５における停止位置推定ずれ量Ｅとループずれ量Δの関係を説明するための図である。
【図20】実施の形態５に係るバックラッシ吸収切替制御の処理内容の一部を示すフローチャートである。
【図21】実施の形態６における停止位置推定ずれ量Ｅとループずれ量Δの関係を説明するための図である。
【図22】実施の形態６に係るバックラッシ吸収切替制御の処理内容の一部を示すフローチャートである。
【図23】実施の形態７における停止位置推定ずれ量Ｅとループずれ量Δの関係を説明するための図である。
【図24】実施の形態７に係るバックラッシ吸収切替制御の処理内容の一部を示すフローチャートである。
【図25】実施の形態８における停止位置推定ずれ量Ｅとループずれ量Δの関係を説明するための図である。
【図26】実施の形態８に係るバックラッシ吸収切替制御の処理内容の一部を示すフローチャートである。
【図27】実施の形態９における停止位置推定ずれ量Ｅとループずれ量Δの関係を説明するための図である。
【図28】実施の形態９に係るバックラッシ吸収切替制御の処理内容の一部を示すフローチャートである。
【図29】実施の形態１０における搬送モーターの２つの停止可能角度位置と本来の停止位置Ｂｐとの位置関係を示す模式図である。
【図30】本来の停止位置を変更する場合のその変更前後の関係を示す図である。
【図31】実施の形態１０に係るバックラッシ吸収切替制御の処理内容の一部を示すフローチャートである。
【図32】実施の形態１０の変形例に係るバックラッシ吸収切替制御の処理内容の一部を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0027】
以下、本発明に係る画像処理装置の実施の形態を、タンデム型カラープリンター（以下、単に「プリンター」という。）を例にして説明する。＜実施の形態１＞
〔１〕プリンターの全体構成
図１は、プリンター１００の全体の構成を示す図である。
【0028】
同図に示すように、プリンター１００は、周知の電子写真方式により画像を形成するものであり、画像プロセス部１０と、中間転写部２０と、給送部３０と、定着部４０と、全体制御部５０と、搬送制御部６０を備え、ネットワーク（例えばＬＡＮ）に接続されて、外部の端末装置（不図示）からの印刷（プリント）ジョブの実行指示を受け付けると、その指示に基づいてイエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）およびブラック（Ｋ）色からなるカラーの画像形成を実行する。
【0029】
画像プロセス部１０は、Ｙ〜Ｋ色のそれぞれに対応する作像部１０Ｙ，１０Ｍ，１０Ｃ，１０Ｋを備えている。作像部１０Ｙは、感光体ドラム１１と、その周囲に配設された帯電部１２、露光部１３、現像部１４、一次転写ローラー１５、感光体ドラム１１を清掃するためのクリーナ１６などを備えており、感光体ドラム１１上にＹ色のトナー像を作像する。この構成は、他の作像部１０Ｍ，１０Ｃ，１０Ｋについて同様であり、同図では符号を省略している。各感光体ドラム１１上にその対応する色のトナー像が作像される。
【0030】
中間転写部２０は、矢印方向に周回走行される中間転写ベルト２１と、中間転写ベルト２１を張架する駆動ローラー２２と従動ローラー２３と、中間転写ベルト２１を挟んで駆動ローラー２２と対向する位置に圧接状態で配置される二次転写ローラー３５を備える。給送部３０は、シート搬送装置として機能し、記録用のシートとしての用紙Ｓを収容する給紙カセット３１と、給紙カセット３１から用紙Ｓを搬送路３９に１枚ずつ繰り出す繰り出しローラー３２と、繰り出しローラー３２により搬送路３９に繰り出された用紙Ｓを矢印Ａで示す方向（用紙搬送方向）に搬送する一対の搬送ローラー（第１ローラー）３３と、搬送ローラー３３よりも用紙搬送方向下流側に配され、搬送ローラー３３により搬送されて来た用紙Ｓを二次転写ローラー３５に送り出すタイミングをとるための一対のレジストローラー（第２ローラー）３４を備える。
【0031】
搬送ローラー３３は、搬送モーターＭ１により回転駆動され、レジストローラー３４は、レジストモーターＭ２により回転駆動され、両モーターは、搬送制御部６０により回転制御される。搬送制御部６０は、用紙Ｓの搬送方向先端部にループＲを形成するレジスト動作を実行する。レジスト動作の内容については、後述する。搬送モーターＭ１は、ＤＣブラシレスモーターであり、モーターの回転軸を、周方向に間隔をおいた所定の複数の回転角度位置（例えば、１８箇所）のうち、いずれかの位置で停止、維持させるホールド機能を有している。
【0032】
レジストモーターＭ２は、ステッピングモーターであり、搬送モーターＭ１と同様のホールド機能を有するが、搬送モーターＭ１よりも分解能が高く、回転方向に停止可能な回転角度位置の数が多く、例えば５倍などであり、停止位置精度が高い特性を有する。搬送モーターＭ１の回転駆動力は、ギア列を含む駆動伝達部１を介して搬送ローラー３３に伝達され、レジストモーターＭ２の回転駆動力は、ギア列を含む駆動伝達部２を介してレジストローラー３４に伝達される構成になっている。駆動伝達部１，２のそれぞれには、歯合する２つのギアを含むギア列が設けられ、その２つのギア間には所定の大きさのバックラッシが存在する構成になっている。
【0033】
上記の「発明が解決しようとする課題」の項で説明したように、上流側である搬送モーターＭ１の回転軸のホールド機能による停止位置のずれと、下流側であるレジストモーターＭ２の駆動力を伝達する駆動伝達部２に存在するバックラッシの双方が、用紙Ｓに形成されるループＲのループ量の変動要因になり得る。そこで、本実施の形態では、ループ形成時に用紙１枚単位で、搬送モーターＭ１のホールド機能による回転軸の本来の目標停止位置に対するずれ量を推定し、用紙Ｓの搬送方向先端がレジストローラー３４に突入する前に、推定したずれ量の大きさに基づいて、停止しているレジストモーターＭ２を逆転駆動してバックラッシを吸収する（詰める）動作と、レジストモーターＭ２を停止したままバックラッシを吸収しない動作とを切り替えることにより、ループ量の変動を抑制する制御を行っている。この制御の詳細については、後述する。
【0034】
なお、搬送ローラー３３とレジストローラー３４とは別の二次転写ローラー３５などのローラーについては、感光体ドラム１１や中間転写ベルト２１などと同じ駆動系を介して回転駆動されるようになっている。定着部４０は、定着ローラーと加圧ローラーを備え、所定の定着温度で用紙Ｓを加熱、加圧してトナー像を定着させる。
【0035】
全体制御部５０は、外部の端末装置からの画像信号をＹ〜Ｋ色用のデジタル信号に変換し、作像部１０Ｙ〜１０Ｋ毎に、その露光部１３を駆動させるための駆動信号を生成して、その駆動信号により露光部１３を駆動させる。これにより各露光部１３からレーザービームが出射され、感光体ドラム１１が露光走査される。この露光走査を受ける前に作像部１０Ｙ〜１０Ｋ毎に、その感光体ドラム１１が帯電部１２により一様に帯電されており、レーザービームの露光により感光体ドラム１１上に静電潜像が形成され、その静電潜像が現像部１４に設けられた現像ローラー１９に担持されている現像剤により現像されて、感光体ドラム１１上にトナー像が形成される。
【0036】
各感光体ドラム１１上に形成されたトナー像は、一次転写ローラー１５により中間転写ベルト２１上に一次転写される。この際、各色の作像動作は、そのトナー像が中間転写ベルト２１上の同じ位置に多重転写されるようにタイミングをずらして実行される。中間転写ベルト２１上に多重転写された各色トナー像は、中間転写ベルト２１の周回走行により、二次転写ローラー３５が中間転写ベルト２１に圧接される位置である二次転写位置３５１に移動する。
【0037】
上記の作像動作のタイミングに合わせて、給送部３０からは、レジストローラー３４を介して用紙Ｓが給送されて来ており、その用紙Ｓは、周回走行する中間転写ベルト２１と二次転写ローラー３５の間に挟まれて搬送され、二次転写ローラー３５に供給される二次転写電圧により生じる電界による静電力の作用を受けて、二次転写位置３５１において、中間転写ベルト２１上の各色トナー像が一括して用紙Ｓに二次転写される。
【0038】
二次転写位置３５１を通過した用紙Ｓは、定着部４０に搬送され、ここでトナー像が加熱、加圧により用紙Ｓに定着された後、排出ローラー対３６を介して排出され、収容トレイ３７に収容される。搬送路３９の近傍であり、搬送ローラー３３よりも用紙搬送方向下流かつレジストローラー３４よりも用紙搬送方向上流の位置には、搬送されている用紙Ｓを検出するためのレジストセンサー３８が配置されている。
【0039】
レジストセンサー３８は、用紙Ｓを１枚ごとに、その用紙Ｓの搬送方向先端（以下、「用紙の先端」という。）を検出すると、その検出信号を搬送制御部６０に送る。搬送制御部６０は、全体制御部５０からの用紙搬送指示とレジストセンサー３８からの検出信号に基づき、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２の回転と停止、レジスト動作の実行などの制御を行う。
【0040】
〔２〕レジスト動作図２は、１枚の用紙Ｓに対するレジスト動作のタイミングチャートを示す図であり、（ａ）がバックラッシを吸収しない場合の例を、（ｂ）がバックラッシを吸収する場合の例を示している。なお、図２（ｂ）については、図２（ａ）と異なる部分だけを抜き出して示している。
【0041】
図２（ａ）の時点ｔ０より前では、レジストモーターＭ２が停止しつつ、搬送モーターＭ１が回転駆動されており、レジストローラー３４が停止した状態で搬送ローラー３３の回転により用紙Ｓがレジストローラー３４に向けて搬送されている状態を示している。時点ｔ０でレジストセンサー３８からの用紙先端検出信号（ＯＮ）を受信すると、搬送制御部６０は、バックラッシ吸収の要否を判断する。この判断方法については後述する。
【0042】
バックラッシ吸収が不要と判断されると、時点ｔ０から所定時間ｔａの経過時（時点ｔ２）で搬送モーターＭ１を停止させる。この搬送モーターＭ１の停止と同時にホールド指示により搬送モーターＭ１のホールド機能を作用させる。所定時間ｔａは、１枚の用紙Ｓの先端がレジストセンサー３８により検出されてから、停止中のレジストローラー３４のニップ（対向するローラーが相互に当接する部分）に到達（突入）して（時点ｔ１）、用紙Ｓの先端部に所定の大きさのループＲを形成するのに要する時間として予め決められた時間である。時点ｔ０〜ｔ１までの時間ｔｂが用紙Ｓの先端がレジストセンサー３８により検出されてからその先端がレジストローラー３４に突入するまでに要する時間に相当する。また、時点ｔ１〜ｔ２までの時間がループ形成時間に相当し、用紙Ｓの先端部（搬送ローラー３３とレジストローラー３４の間に存する用紙部分）にループＲ（図１）が形成される。
【0043】
搬送制御部６０は、時点ｔ２から時点ｔ３までの間に、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２の停止により搬送ローラー３３とレジストローラー３４の両方を停止させて、用紙Ｓを一旦停止させる。なお、図示していないが二次転写ローラー３５は、搬送ローラー３３とレジストローラー３４の停止に関わりなく、画像形成開始からシステム速度で回転が継続されている。
【0044】
時点ｔ３は、作像部１０Ｙ〜１０Ｋによる作像動作（画像形成）のタイミングに基づく用紙Ｓの搬送再開タイミング、すなわち中間転写ベルト２１（像担持体に相当）上の１ページ分に相当する画像形成領域の先端が二次転写位置３５１に到達する時点と、搬送再開された後の用紙Ｓの先端が二次転写位置３５１に到達する時点とが一致するように、画像形成のタイミングを基準に決められた用紙Ｓの搬送再開の開始時を示している。ここでは、全体制御部５０から１枚の用紙Ｓごとに、用紙Ｓの搬送再開の開始時が到来すると、その旨を示す搬送再開指示信号が搬送制御部６０に送信されるようになっている。
【0045】
搬送制御部６０は、全体制御部５０からの搬送再開指示信号を受け付けると（時点ｔ３）、ホールド指示を解除して搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２を起動させ、搬送ローラー３３とレジストローラー３４の両方の回転により、一旦停止されている用紙Ｓの搬送を再開し、その用紙Ｓを二次転写位置３５１に搬送する。これに対し、バックラッシ吸収が必要と判断されると、図２（ｂ）に示すように用紙Ｓの先端がレジストローラー３４に突入する時点ｔ１までの間に、停止しているレジストモーターＭ２を、バックラッシの吸収に必要な量だけ逆転させることによりバックラッシを吸収するバックラッシ吸収動作を行う。なお、時点ｔ１以降は、バックラッシを吸収しない場合と同タイミングになる。
【0046】
時点ｔ０でのバックラッシ吸収要否の判断は、時点ｔ０で、これ以降の時点ｔ２における搬送モーターＭ１の回転軸のホールド機能による停止位置のずれ量を推定し、推定されたずれ量の大きさが所定の閾値より大きければ不要、所定の閾値以下であれば必要と判断することにより行われる。以下、搬送制御部６０によるバックラッシ吸収要否判断の方法を、搬送制御部６０と駆動伝達部２の構成と共に図３〜図９を用いて説明する。
【0047】
〔３〕搬送制御部６０の構成図３は、搬送制御部６０の構成を示すブロック図である。
同図に示すように搬送制御部６０は、レジストモーター制御部６１と、搬送モーター制御部６２と、ＳＴＭドライバー６３を有する。
〔３−１〕搬送モーター制御部６２の構成
搬送モーター制御部６２は、位相検出部８１と位置ずれ推定部８２を有し、ＤＣブラシレスモーターである搬送モーターＭ１に制御信号を出力して搬送モーターＭ１を回転駆動する。制御信号は、所定のシステム速度Ｖに相当する回転速度を示す信号である。また、ホールド機能を作用させるためのホールド指示（図２）を搬送モーターＭ１に出力する。
【0048】
搬送モーターＭ１は、搬送モーター制御部６２からの制御信号を受信するとシステム速度Ｖに相当する回転速度で回転する。また、停止時にホールド信号を受信し続けている間、回転軸をロックするホールド機能を実行する。さらに、搬送モーターＭ１は、回転中にエンコーダーパルスとホールパルスｕ，ｖ，ｗを搬送モーター制御部６２に出力する。〔３−１−１〕ホールパルスの説明
図４（ａ）は、ホールパルスｕ，ｖ，ｗの波形図であり、図４（ｂ）は、エンコーダーパルスとホールパルスの関係を示す波形図である。
【0049】
図４（ａ）に示すようにホールパルスｕ，ｖ，ｗは、それぞれが同じ周期（１／３回転の角度１２０°に相当）かつ位相が相互に４０°ずれてなる矩形波である。本実施の形態の搬送モーターＭ１は、３相６極のＤＣブラシレスモーターであり、内蔵される３つのホール素子（不図示）からの出力が３相を示すホールパルスｕ，ｖ，ｗになる。３つのホールパルスｕ，ｖ，ｗの立ち上がりエッジと立下りエッジを合成してなる波形が３相合成のパルス波形であり、３相合成のパルス波形の立ち上がりエッジと立ち下がりエッジを時間順にＢ０、Ｂ１・・Ｂ１７、Ｂ０、Ｂ１・・とすると、Ｂ０から次のＢ０までの時間が搬送モーターＭ１の回転軸が１回転するのに要する時間に相当し、隣り合うエッジ同士の間隔Ｔが２０°（＝３６０°／１８）の回転に要する時間に相当する。
【0050】
搬送モーターＭ１の回転に伴い、３つのホールパルスｕ，ｖ，ｗが出力され、３つのホールパルスｕ，ｖ，ｗのそれぞれの立ち上がりエッジと立下りエッジの出力時点であるＢ０、Ｂ１・・Ｂ１７が、３相６極の搬送モーターＭ１のホールド機能により回転方向に停止可能な、１回転（１周）を１８等分した１８箇所の回転角度位置に対応している。〔３−１−２〕回転角度位置の説明
図５は、ホールド機能により停止可能な搬送モーターＭ１の回転角度位置を示す模式図であり、１周を２０°間隔で１８等分した０°、２０°、４０°・・３４０°が停止可能角度位置を示している。同図では、０°がＢ０、２０°がＢ１・・３４０°がＢ１７に対応しており、例えば回転中にホールパルスのエッジＢ０が出力される時点の回転角度を０°とすると、エッジＢ１が出力される時点で回転角度が２０°に、エッジＢ１７が出力される時点で回転角度が３４０°まで回転していることになる。
【0051】
仮に同図のＭａを回転軸、Ｍｂを回転軸の回転方向における基準位置とすると、ホールド機能を作用させた場合、回転軸Ｍａは、その基準位置Ｍｂが停止可能角度位置Ｂ０〜Ｂ１７のうち、いずれかの位置に停止した状態で維持（ロック）される。例えば、レジストセンサー３８による用紙Ｓの先端検出時ｔ０（図２のｔ０に相当）における回転軸Ｍａの回転角度位置を、回転軸Ｍａの基準位置Ｍｂが位置Ｂ０から角度Ｈだけ回転したときの角度位置Ｂｓとして、先端検出時ｔ０から回転軸Ｍａが所定角度Ｑだけ回転して停止したときに所定の大きさのループＲを得られることが構成上、予め決められているとする。
【0052】
所定の大きさのループＲは、図２の時点ｔ０からｔ２までの時間ｔａだけ搬送モーターＭ１が回転することにより得られることから（図２の斜線で示すＳ１とＳ２の面積が搬送量に相当）、所定角度Ｑは、時間ｔａに亘って搬送モーターＭ１が回転するときのその回転角に相当するものといえる。従って、所定の大きさのループＲを得るには、搬送モーターＭ１を角度位置Ｂｓから角度Ｑだけ回転したときの角度位置Ｂｐ（本来の停止位置）に至った時点で停止してその角度位置Ｂｐでホールド機能により回転軸Ｍａをロックさせれば良い。
【0053】
ところが、本来の停止位置Ｂｐが図５のように停止可能角度位置Ｂ１０とＢ１１の間に位置している状態でホールド機能を作用させれば、Ｂ１０とＢ１１の近い方、ここではＢ１１まで回転軸Ｍａが回転してしまう。このホールド機能によりロックされる停止位置をホールド位置とすると、ホールド位置Ｂ１１と、本来の停止位置Ｂｐとの角度差がホールド機能による回転軸の回転方向における停止位置のずれ量になる。
【0054】
本実施の形態では、１つの停止可能角度位置とこれの隣の停止可能角度位置との間の角度が２０°なので、本来の停止位置Ｂｐに対して回転方向に進む側をプラス、戻る側をマイナスとすると、最大でプラス、マイナス１０°のずれが生じる。停止位置のずれがプラスになるということは、上流側の搬送ローラー３３が本来の停止位置から搬送方向に余分に回転することになるので、ホールド機能が作用する直前に形成されていたループＲのループ量がホールド機能の作用により所定の大きさよりも増える方向になる。逆に、停止位置のずれがマイナスになるということは、搬送ローラー３３が搬送方向とは逆方向に戻るように回転することになるので、ループ量が所定の大きさよりも減る方向になる。
【0055】
この停止位置のずれは、レジストセンサー３８による用紙Ｓの先端検出時（ｔ０）にその時点での搬送モーターＭ１の回転軸Ｍａの回転角度位置Ｂｓを検出できれば、搬送モーターＭ１が停止する前に、時点ｔ０で推定することができる。搬送モーターＭ１の回転軸Ｍａの回転角度位置Ｂｓの検出は、搬送モーターＭ１に内蔵されたエンコーダー（不図示）から出力される矩形波のエンコーダーパルスをカウントすることにより行われる。エンコーダーパルスは、ホールパルスより分解能が高く、ここでは１０倍とされ、２°の回転角に対して１Ｐ（パルス）が出力される関係になっている。
【0056】
本実施の形態では、エンコーダーパルスの１Ｐが用紙搬送距離の０．１〔ｍｍ〕に相当しており、停止位置のずれ量の最大値（１０°）を用紙搬送距離に換算すると、プラス、マイナスで最大１〔ｍｍ〕の搬送距離の相当分、用紙Ｓのループ量が増減する。エンコーダーパルスとホールパルスの関係は、図４（ｂ）に示すように、ホールパルス（３相合成）の立ち下がりエッジＢ０と次の立ち上がりエッジＢ１との間に１０個のエンコーダーパルスが存在する関係になる。この関係は、他のエッジＢ１とＢ２間、Ｂ２とＢ３間などについて同じである。
【0057】
エンコーダーパルスが入力されるとその立ち上がりエッジの数を１、２・・というように１ずつインクリメントしてカウントすると共に、ホールパルス（３相合成）の立ち上がりエッジと立ち下がりエッジのそれぞれを、インクリメントされたカウント値のリセット信号として、リセット信号があると、カウント値を０にリセットする構成をとることにより、レジストセンサー３８による用紙Ｓの先端検出時（ｔ０）における搬送モーターＭ１の回転軸Ｍａの回転角度位置Ｂｓを検出することができる。
【0058】
例えば、用紙Ｓの先端検出時（ｔ０）におけるカウント値ｈが７であれば、エンコーダーパルスの１Ｐが２°であるので、停止可能角度位置Ｂ０から１４°（＝角度Ｈ）だけ進んだ位置を回転角度位置Ｂｓとして検出することができる。ここでは、角度Ｈの大きさと所定角度Ｑ（図５）とから本来の停止位置Ｂｐ（図５）を求め、求めた停止位置Ｂｐと、これに最も近い停止可能角度位置との角度差を用紙搬送距離に換算した値を、ホールド機能による本来の停止位置Ｂｐに対する停止位置のずれ量Ｅとして推定する。
【0059】
角度Ｈの検出は、位相検出部８１が実行し、停止位置のずれ量Ｅの推定は、位置ずれ推定部８２が実行する。〔３−１−３〕位相検出部８１の構成
図６は、位相検出部８１の構成を示すブロック図である。
同図に示すように位相検出部８１は、エッジ検出部９１，９２，９３と、カウンター９４と、位相値保持部９５を有する。
【0060】
エッジ検出部９１は、エンコーダーパルスの立ち上がりエッジを検出するごとに、その検出を示すパルスエッジ信号をカウンター９４に送信し、エッジ検出部９２は、ホールパルスｕ，ｖ，ｗの立ち上がりエッジと立ち下がりエッジを検出するごとに、その検出を示すリセット信号（３相合成の信号）をカウンター９４に送信する。カウンター９４は、エッジ検出部９１からのパルスエッジ信号を受信する度に、その数を１，２・・と１つずつ値が加算されようにカウントしつつ（図４（ｂ））、エッジ検出部９２からのリセット信号を受信する度に、現在のカウント値を０にリセットする処理を繰り返し実行する（図４（ｂ））。
【0061】
エッジ検出部９３は、レジストセンサー３８により１枚の用紙Ｓの先端が検出されるときのオフからオンへの信号の切り替わりエッジを検出し（図４（ｂ））、その検出を示すロード信号をカウンター９４に送信する。カウンター９４は、上記のカウントを行いつつ、ロード信号を受信した時点でのカウント値（図４の例では、７）を位相値ｈとして位相値保持部９５に書き込む。この位相値ｈの書き込みは、用紙Ｓの１枚ごとに、その用紙Ｓに対する位相値ｈが上書きされる（過去のものを消去して当該用紙Ｓの位相値ｈに書き換える）ことにより実行される。書き込まれた位相値ｈは、位置ずれ推定部８２による停止位置のずれ量Ｅの推定に用いられる。
【0062】
〔３−１−４〕停止位置のずれ量Ｅの推定方法停止位置のずれ量Ｅの推定は、以下の方法によって行われる。
（ａ）位相値保持部９５に書き込まれている位相値ｈを読み出して、読み出した位相値（カウント値）ｈから回転角Ｈを求める。
回転角Ｈ＝位相値ｈ×（３６０／ｄ）・・・（式１）
ここで、ｄは、搬送モーターＭ１の回転軸Ｍａが１周するときのエンコーダーパルスの立ち上がりエッジの合計数であり、上記の例であれば、ｄ＝１８０になる。
【0063】
（ｂ）用紙Ｓの先端検出時から、搬送モーターＭ１の回転軸Ｍａが所定角度Ｑだけ回転した場合の停止位置Ｂｐの、停止可能角度位置に対するずれ量ｅ〔°〕を求める。ずれ量ｅ〔°〕＝（Ｈ＋Ｑ）ｍｏｄ（３６０／ｋ）・・・（式２）
ここで、ｋは、搬送モーターＭ１のホールド機能による停止可能な停止可能角度位置の数であり、ここでは３相６極のモーターにより１８になる。これにより、（３６０／ｋ）は、２０°になる。
【0064】
図５において仮に回転角Ｈを１４°、所定角度Ｑを２００°とすれば、停止可能角度位置Ｂ０を起点に２１４°（＝Ｈ＋Ｑ）だけ回転したときの位置が所定量のループを形成するための本来の停止位置Ｂｐになる。上記の（式２）では、ずれ量ｅとして、（Ｈ＋Ｑ）を２０°で除したときの余りを求めている。この余りは、図５の角度Ｄに相当し、停止位置Ｂｐの、停止可能角度位置Ｂ１０からの進み角を示している。
【0065】
ずれ量ｅ〔°〕は、０≦ｅ＜２０の範囲内の値になり、ｅ＝１０〔°〕のときが、隣り合う関係にある停止可能角度位置Ｂ１０とＢ１１の丁度、中間の角度位置に当たる。（ｃ）搬送モーターＭ１のホールド機能を作用させた場合、位置Ｂ１０とＢ１１のうち、停止位置Ｂｐと近い方の位置がホールド位置になる。ここでは、中間の角度位置である１０〔°〕を境に、０≦ｅ＜１０の関係を満たせばホールド位置がＢ１０になり、１０≦ｅ＜２０の関係を満たせばホールド位置がＢ１１になるとして、次の（式３）と（式４）を用いて停止位置のずれ量Ｅ〔°〕を求める。
【0066】
０≦ｅ＜１０のとき ずれ量Ｅ＝−ｅ・・・・・（式３）１０≦ｅ＜２０のとき ずれ量Ｅ＝（３６０／ｋ）−ｅ・・・（式４）
なお、（３６０／ｋ）は、ここでは２０°である。
例えば、図５の例でＨ＝１４°の場合、（式４）から停止位置のずれ量Ｅ＝＋６になり、Ｈ＝６°の場合、（式３）から停止位置のずれ量Ｅ＝−６になる。ずれ量Ｅが＋６の場合、本来の停止位置Ｂｐよりもホールド機能により搬送モーターＭ１の回転軸が６°だけ進んだ位置Ｂ１１がホールド位置になり、ずれ量Ｅが−６の場合、停止位置Ｂｐよりも６°だけ戻った位置Ｂ１０がホールド位置になることを示している。
【0067】
なお、停止位置のずれ量Ｅ〔°〕の算出は、用紙Ｓの先端検出時の直後、具体的には図２の時点ｔ０から数ミリ秒経過時のｔ５までの間に行われ、搬送モーターＭ１が本来の停止位置Ｂｐに実際に停止するよりも前になるので、停止位置のずれ量Ｅ〔°〕は、推定値になる。以下、この推定値を停止位置推定ずれ量Ｅという。（ｄ）停止位置推定ずれ量Ｅ〔°〕を求めると、式（５）を用いて、単位を角度から用紙搬送距離に換算する。
【0068】
停止位置推定ずれ量Ｅ〔ｍｍ〕＝係数ａ×停止位置推定ずれ量Ｅ〔°〕・・（式５）ここでは、１°の角度が用紙搬送距離の０．０５〔ｍｍ〕に予め対応しており、係数ａが０．０５になる。これにより、本実施の形態では、ずれ量Ｅがプラス、マイナスの最大で０．５〔ｍｍ〕ということになる。換算後の停止位置推定ずれ量Ｅを示す情報は、レジストモーター制御部６１に送信される。
【0069】
〔３−２〕レジストモーター制御部６１の構成図３に戻り、レジストモーター制御部６１は、バックラッシ吸収制御切替部７１を有しており、ＳＴＭドライバー６３に対し、ステッピングモーターであるレジストモーターＭ２を駆動させるための駆動パルス、ホールド機能の指示と解除を示す信号、回転方向指示を出力する。
【0070】
駆動パルスの出力が駆動指示に相当し、駆動パルスの出力停止が駆動停止に相当する。また、回転方向指示には、用紙搬送方向を示す正転と、その逆方向を示す逆転がある。ＳＴＭドライバー６３は、レジストモーター制御部６１からの駆動パルスと回転方向指示に基づきレジストモーターＭ２を回転駆動させる。
例えば、用紙Ｓを搬送する場合、レジストモーター制御部６１は、システム速度Ｖに相当する周波数の駆動パルスと正転を示す回転方向指示を出力する。ＳＴＭドライバー６３は、受信した駆動パルスの周波数に基づきレジストモーターＭ２をシステム速度Ｖに相当する回転速度で正転させるための駆動電流を生成し、生成した駆動電流をレジストモーターＭ２に供給して、レジストモーターＭ２を回転駆動させる。
【0071】
また、逆転させる場合には、レジストモーター制御部６１は、逆転を示す回転方向指示と、逆転時の回転速度に相当する周波数の駆動パルスを出力する。ＳＴＭドライバー６３は、受信した駆動パルスの周波数に対応する回転速度で逆転させるための駆動電流を生成し、生成した駆動電流をレジストモーターＭ２に供給する。さらに、レジストモーターＭ２の停止時に、レジストモーター制御部６１は、ホールド指示を出力する。ＳＴＭドライバー６３は、ホールド指示を受信している間、レジストモーターＭ２の回転軸をロックさせるための駆動電流を生成し、生成した駆動電流をレジストモーターＭ２に供給し続ける。
【0072】
バックラッシ吸収制御切替部７１は、位置ずれ推定部８２からの停止位置推定ずれ量Ｅの大きさに基づきバックラッシを吸収する制御と吸収しない制御を切り替えて実行する。〔３−３〕バックラッシ吸収の説明
図７は、駆動伝達部２のギア列に含まれるギア１Ａと１Ｂが歯合している様子を示す図であり、（ａ）は、ギア１Ａと１Ｂ間に存在するバックラッシの吸収を行っていない場合の例を示し、（ｂ）は、バックラッシの吸収を行っている場合の例を示している、
ギア１Ａは、レジストモーターＭ２の回転駆動力をギア１Ｂに伝達し、ギア１Ｂは、ギア１Ａからの回転駆動力をレジストローラー３４に伝達する構成になっている。例えば、ギア１ＡをレジストモーターＭ２の回転軸に取り付けられたモーターギアとし、ギア１Ｂをレジストローラー３４の軸の一方端に取り付けられたローラーギアとすることができるが、これに限られず、３以上のギアを有するギア列とすることもできる。
【0073】
また、ベルトを含める構成とすることもできる。具体的には、ベルトを張架する２つのプーリーＡとＢのうち、プーリーＡをレジストモーターＭ２の回転軸に取り付け、プーリーＢの軸と同軸上にギア１Ａを設け、ギア１Ａに歯合するギア１Ｂをレジストローラー３４の軸に取り付ける構成が考えられる。レジストモーターＭ２の回転駆動力は、その回転軸からプーリーＡ、ベルト、プーリーＢ、ギア１Ａ、ギア１Ｂを介してレジストローラー３４に伝達される。
【0074】
なお、同図では、ギア１Ａと１Ｂが平歯車の例を示しているが、２つのギアの間にバックラッシを有するものであれば、これに限られず、他の種類のギアであっても良い。ギア１Ａが同図に示す時計周りの方向に回転するときをレジストモーターＭ２の正転、反時計周りの方向に回転するときをレジストモーターＭ２の逆転としたときに、レジストモーターＭ２を正転させると、レジストローラー３４が用紙Ｓを搬送する方向に回転するようになっている。
【0075】
レジストモーターＭ２を正転している状態から停止させると、図７（ａ）に示すようにギア１Ａ、１Ｂ間に存在するバックラッシにより、駆動側のギア１Ａの１つの歯における正転方向上流側の歯面１Ａａと、被駆動側のギア１Ｂの１つの歯における搬送方向下流側の歯面１Ｂａとの間に隙間ＢＬがあく場合があり、ここでは隙間ＢＬの最大が、用紙搬送距離の換算値で０．５〔ｍｍ〕相当に設計されている。
【0076】
このようなバックラッシにより生じる隙間ＢＬは、用紙Ｓに形成されるループＲのループ量の変動要因になる。すなわち、搬送ローラー３３による搬送される用紙Ｓの先端が停止中のレジストローラー３４に突入して、用紙Ｓの先端部にループが形成されるときに、用紙Ｓにおけるループ形成部分には、その腰の強さによりループの撓みを解消しようとする復元力が生じる。
【0077】
この復元力がレジストローラー３４に対し、レジストローラー３４を搬送方向に回転させようとする力として作用すると、その力がレジストローラー３４から駆動伝達部２のギア１Ｂに伝達される。このとき、ギア１Ａと１Ｂ間に隙間ＢＬが介在していれば、ギア１Ｂは、ギア１Ａとの間で用紙搬送方向への回転負荷を受けない、いわばブレーキがかかっていない状態になっているので、停止中のレジストローラー３４が用紙Ｓの復元力を受けて、隙間ＢＬ分だけ用紙搬送方向に回転してしまうことが発生し易い。
【0078】
停止しているべきレジストローラー３４が隙間ＢＬ分だけ用紙搬送方向に回転してしまうということは、用紙Ｓを隙間ＢＬ分だけ余分に搬送することを意味するので、余分の搬送量だけ、用紙Ｓに形成されるべき所定の大きさのループ量が少なくなることになる。この余分な搬送をなくす方法として、図７（ｂ）に示すようにバックラッシを吸収、すなわちレジストモーターＭ２の逆転によりギア１Ａを、隙間ＢＬの最大量、上記例では０．５〔ｍｍ〕相当分、逆転させた後、停止させることにより、ギア１Ａの１つの歯における歯面１Ａａと、ギア１Ｂの１つの歯における歯面１Ｂａとを当接させて隙間ＢＬが生じない状態にする方法がある。
【0079】
用紙Ｓの先端が停止中のレジストローラー３４に突入する前（用紙先端突入前）に、バックラッシを吸収しておけば、用紙Ｓの先端がレジストローラー３４に突入した時点で、ギア１Ｂは、用紙搬送方向にギア１Ａの回転負荷を受けた状態になっており、この回転負荷が、ギア１Ｂの用紙搬送方向への回転力に対するブレーキになる。これにより、ループ形成された用紙Ｓの復元力がレジストローラー３４に作用しても、停止中のレジストローラー３４が用紙搬送方向に回転してしまうことが発生し難くなり、バックラッシによるループ量の変動を抑えることができる。
【0080】
このループ量の変動の抑制という点だけをみれば、必ずバックラッシを吸収する制御を行えば良いことになるが、上記のように搬送モーターＭ１のホールド機能による停止位置のずれを考慮すると、バックラッシを吸収しない方が吸収するよりもループ量の変動を抑制することができる場合が生じる。具体的には、搬送モーターＭ１のホールド機能による停止位置推定ずれ量Ｅがプラスになる場合、すなわち停止位置推定ずれ量Ｅだけ搬送モーターＭ１により用紙Ｓが余分に搬送される場合である。この場合、ギア１Ａと１Ｂ間のバックラッシを吸収していれば、１枚の用紙Ｓは、その先端が下流側のレジストローラー３４で停止されつつ、上流側の搬送ローラー３３では停止位置推定ずれ量Ｅだけ余分に搬送されることになり、用紙Ｓの先端部に形成されたループＲのループ量が所定の大きさよりも増えることになる。
【0081】
これに対し、バックラッシを吸収していなければ、用紙Ｓの先端が最大で隙間ＢＬ分だけレジストローラー３４により搬送されることになる。つまり、上流側の搬送ローラー３３により余分な搬送が行われても、下流側のレジストローラー３４でも最大で隙間ＢＬ分だけ搬送されることにより、バックラッシを吸収している場合よりもループ量が大きくなるのを抑制して、ループ量の、所定の大きさからの変動量（ループずれ量）を抑えることができるからである。
【0082】
そこで、搬送モーターＭ１のホールド機能による停止位置推定ずれ量Ｅの大きさに応じて、バックラッシ（遊び）を吸収する第１制御と吸収しない（許容する）第２制御とを切り替えるバックラッシ吸収切替制御を実行して、ループずれ量を抑えるようにしている。〔３−２−２〕停止位置推定ずれ量Ｅとループずれ量Δの関係
図８は、停止位置推定ずれ量Ｅとループずれ量Δの関係を説明するための図であり、（ａ）は、バックラッシ吸収切替制御を実行しない場合の例を示しており、（ｂ）は、バックラッシ吸収切替制御を実行する場合の例を示している。
【0083】
両図において横軸が停止位置推定ずれ量Ｅ、縦軸がループずれ量Δであり、それぞれ用紙搬送距離〔ｍｍ〕の単位に換算された値が示されている。ここで、停止位置推定ずれ量Ｅは、搬送モーター制御部６２の位置ずれ推定部８２により推定されたものである。本実施の形態では、停止位置推定ずれ量Ｅが、−０．５≦Ｅ≦＋０．５〔ｍｍ〕の範囲になり、バックラッシを吸収しない場合の余分な搬送量（バックラッシによるずれ量）の最大（隙間ＢＬに相当）が用紙搬送距離の単位に換算した場合、０．５〔ｍｍ〕の一定値になっている。なお、バックラッシによるずれ量は、ループ量が減る方向に働くので、ホールド機能による停止位置のずれと正負の符号を合わせれば、−０．５〔ｍｍ〕になる。
【0084】
ループずれ量Δは、用紙Ｓに所定の大きさのループＲを形成するのに必要な用紙Ｓの搬送量（所定値）に対する、実際の搬送量との差分（ずれ量）の予測値であり、０であれば、ループ量が所定の大きさと同じになり、プラスであれば、所定の大きさよりも大きくなり、マイナスであれば、所定の大きさよりも小さくなるであろうことを示している。図８（ａ）の破線のグラフ１０１は、バックラッシを吸収しない場合のずれ量の関係を示しており、実線のグラフ１０２は、用紙先端突入前にバックラッシを吸収する場合のずれ量の関係を示している。
【0085】
例えば、バックラッシを吸収しないとすれば、停止位置推定ずれ量Ｅが−０．５〔ｍｍ〕の場合、ループずれ量Δは、グラフ１０１から−１〔ｍｍ〕になり、停止位置推定ずれ量Ｅが０〔ｍｍ〕の場合、ループずれ量Δは−０．５〔ｍｍ〕になり、停止位置推定ずれ量Ｅが＋０．５〔ｍｍ〕の場合、ループずれ量Δは０〔ｍｍ〕になることが判る。すなわち、停止位置推定ずれ量Ｅが−０．５〔ｍｍ〕であれば、ホールド機能による停止位置のずれとバックラッシによるずれの双方がループ量を小さくする方向に働くことにより、停止位置推定ずれ量Ｅとバックラッシによるずれ量を足し合わせた値である−１〔ｍｍ〕がループずれ量Δになる。
【0086】
また、停止位置推定ずれ量Ｅが０〔ｍｍ〕であれば、ホールド機能による停止位置のずれがループ量を変動する要因にはならず、バックラッシによるずれだけがループ量を少なくする方向に働くので、バックラッシによるずれ量の最大値である−０．５〔ｍｍ〕がループずれ量Δになる。さらに、停止位置推定ずれ量Ｅが＋０．５〔ｍｍ〕であれば、ホールド機能による停止位置のずれがループ量を大きくする方向に働きつつ、逆にバックラッシによるずれがループ量を少なくする方向に働いて、双方が相殺されることにより、ループずれ量Δが０になるものである。
【0087】
バックラッシによるずれ量が一定（＝０．５〔ｍｍ〕）なので、停止位置推定ずれ量Ｅからバックラッシによるずれ量の０．５〔ｍｍ〕を差し引いた値がループずれ量Δになり、グラフ１０１は、比例直線で示される。グラフが比例直線になることは、グラフ１０２や後述の他のグラフについて同じである。一方、グラフ１２０で示すようにバックラッシを吸収する場合には、ループずれ量Δは、停止位置推定ずれ量Ｅが−０．５〔ｍｍ〕の場合、−０．５〔ｍｍ〕になり、停止位置推定ずれ量Ｅが０〔ｍｍ〕の場合、０〔ｍｍ〕になり、停止位置推定ずれ量Ｅが＋０．５〔ｍｍ〕の場合、＋０．５〔ｍｍ〕になっている。
【0088】
停止位置推定ずれ量Ｅとループずれ量Δが同じ値になっているのは、用紙先端突入前にバックラッシを吸収しておけば、用紙先端突入時にバックラッシの分、ループ量が減ることがなく、ループ量の変動要因が搬送モーターＭ１のホールド機能による停止位置のずれだけになり、停止位置推定ずれ量Ｅがそのままループずれ量Δになるからである。図８（ａ）において、バックラッシを一切吸収しなければ、グラフ１０１からループずれ量Δは、ホールド機能による停止位置のずれとバックラッシによるずれの影響を受けて、−１．０≦Δ≦０〔ｍｍ〕の範囲内で、最大１〔ｍｍ〕幅でばらつくことが判る。
【0089】
仮に、必ずバックラッシを吸収するとすれば、グラフ１０２からループずれ量Δは、ホールド機能による停止位置のずれの影響を受けて、−０．５≦Δ≦＋０．５〔ｍｍ〕の範囲内で、最大１〔ｍｍ〕幅でばらつくことになる。これに対し、図８（ｂ）の実施の形態に係るバックラッシ吸収切替制御を行う場合のグラフ１００は、停止位置推定ずれ量Ｅを所定の閾値ｔｈ１を境に、閾値ｔｈ１以下の領域Ｚ１のグラフ１１２と、閾値ｔｈ１よりも大きい領域Ｚ２のグラフ１１１とからなる。ここで、閾値ｔｈ１は、０である。また、グラフ１１２は、グラフ１０２における閾値ｔｈ１以下の直線部分と同じであり、グラフ１１１は、グラフ１０１の閾値ｔｈ１よりも大きい直線部分と同じものである。
【0090】
すなわち、グラフ１００は、停止位置推定ずれ量Ｅが閾値ｔｈ１以下の領域Ｚ１では、バックラッシを吸収する制御を実行し、閾値ｔｈ１よりも大きい領域Ｚ２では、バックラッシを吸収しない制御を実行する場合のループずれ量Δと停止位置推定ずれ量Ｅの関係を示すものといえる。このようにバックラッシ吸収切替制御を行うことにより、ループずれ量Δは、−０．５≦Δ≦０〔ｍｍ〕の範囲内に収まることになり、図８（ａ）のバックラッシ吸収切替制御を行わない場合よりも、ループ量の変動を抑制することができる。
【0091】
なお、閾値ｔｈ１は、予め決められる固定値であり、０とすることが最もループ量の変動を抑えられることになるが、これに限られない。ばらつきの幅が１〔ｍｍ〕よりも小さくなれば、図８（ａ）のバックラッシ吸収切替制御を行わない場合よりもループ量の変動を抑制することができる。例えば、−０．２５≦ｔｈ１≦０の範囲内に設定すれば、ループずれ量Δをよりマイナス側に片寄らせる、すなわちループ量の変動があったとしてもループ量を所定の大きさよりも小さめにした状態にすることができる。
【0092】
搬送路３９の構成上、仮に、ループＲが所定の大きさよりも大きめに変動した場合に、その変動量によっては用紙Ｓが搬送路３９を構成する搬送ガイド（不図示）に押し付けられて用紙Ｓの屈曲が生じて搬送性が低下し易いような装置に有利になる。ループずれ量Δをマイナス側に片寄らせることにより、ループＲが所定の大きさよりも大きめに変動することを抑制して、用紙Ｓが屈曲するのを防止して搬送性を向上することができるからである。
【0093】
また、停止位置推定ずれ量Ｅの最小値（図８の例では−０．５）をＥｍｉｎ、その最大値（図８の例では、＋０．５）をＥｍａｘとしたとき、Ｅｍｉｎ＜ｔｈ１＜Ｅｍａｘの範囲内に設定するとしても良い。少なくとも図８（ａ）の場合よりもループの変動量を抑制することができる。〔３−４〕バックラッシ吸収切替制御の処理内容
図９は、バックラッシ吸収切替制御の処理内容を示すフローチャートであり、搬送制御部６０において１枚の用紙Ｓが搬送される毎に繰り返し実行される。
【0094】
同図に示すように、レジストセンサー３８により用紙Ｓの先端が検出されたか否かを判断する（ステップＳ１）。用紙Ｓの先端が検出されたことを判断すると（図２の時点ｔ０）（ステップＳ１で「ＹＥＳ」）、位相値ｈを取得する（ステップＳ２）。位相値ｈの取得は、現に位相値保持部９５に書き込まれている位相値ｈを示す情報を読み出すことにより行われる。
【0095】
取得した位相値ｈを用いて、搬送モーターＭ１の回転軸Ｍａの、本来の停止位置Ｂｐに対する停止位置推定ずれ量Ｅを算出する（ステップＳ３）。この停止位置ずれ量Ｅの算出は、上記（式１）〜（式５）により行われる。停止位置推定ずれ量Ｅが閾値ｔｈ１以下であるか否かを判断する（ステップＳ４）。ステップＳ１〜Ｓ４までの処理は、図２の時点ｔ０〜ｔ５間に実行される。
【0096】
停止位置推定ずれ量Ｅ≦閾値ｔｈ１であることを判断すると（ステップＳ４で「ＹＥＳ」）、用紙Ｓの先端の、レジストローラー３４への突入前に（図２の時点ｔ１前に）、レジストモーターＭ２の逆転によるバックラッシを吸収する第１制御を実行し（ステップＳ５）（図２の時点ｔ５〜ｔ６間）、ステップＳ６に移る。この時点ｔ５〜ｔ６間は、例えば数十ミリの単位の時間である。
【0097】
一方、停止位置推定ずれ量Ｅ＞閾値ｔｈ１であることを判断すると（ステップＳ４で「ＮＯ」）、ステップＳ６に移る。この場合、バックラッシ吸収は行われない。これがバックラッシを吸収しない第２制御となる。ステップＳ６では、レジストセンサー３８による用紙Ｓの先端検出時（時点ｔ０）から時間ｔａが経過したか否かを判断する。この時間ｔａは、図２に示す時間ｔａに等しく、図５に示す角度Ｑだけ搬送モーターＭ１が回転するのに要する時間に相当する。
【0098】
時間ｔａが経過したことを判断すると（ステップＳ６で「ＹＥＳ」）（図２の時点ｔ２）、搬送モーターＭ１を停止させ、ホールド機能の指示によりホールド機能を作用させて（ステップＳ７）、当該処理を終了する。搬送モーターＭ１は、本来の停止位置Ｂｐ（図５）まで回転した時点で停止が実行され、停止してからホールド機能の作用により、停止位置Ｂｐに近い側の停止可能角度位置まで回転した状態でロックされ、最終的に搬送モーターＭ１は、そのロックされた停止可能角度位置で停止状態が維持されることになる。
【0099】
このように停止位置推定ずれ量Ｅが閾値ｔｈ１以下であるか否かによりバックラッシを吸収する第１制御と吸収しない第２制御とを切り替える制御を行うことにより、このような切り替えを行わない構成に比べて、用紙１枚ごとに、用紙Ｓに形成されたループＲのループ量のばらつきを抑制することができる。＜実施の形態２＞
上記実施の形態１では、停止位置推定ずれ量Ｅが閾値ｔｈ１以下の場合には、バックラッシを吸収する第１制御を行い、閾値ｔｈ１よりも大きい場合には、バックラッシを吸収しない第２制御を行うとしたが、本実施の形態２では、閾値より大きい場合に第１制御を行い、閾値以下の場合に第２制御に加えて第３制御を行うとしており、この点で実施の形態１と異なっている。以下、説明の重複を避けるため、実施の形態１と同じ内容についてはその説明を省略し、同じ構成要素については、同符号を付すものとする。
【0100】
図１０は、本実施の形態２における停止位置推定ずれ量Ｅとループずれ量Δの関係を説明するための図であり、（ａ）は、バックラッシ吸収切替制御を実行しない場合の例を示しており、（ｂ）は、バックラッシ吸収切替制御を実行する場合の例を示している。図１０（ａ）の破線のグラフ１０１は、バックラッシを吸収しない場合のずれ量の関係を示しており、実線のグラフ１０２は、用紙先端突入前にバックラッシを吸収する場合のずれ量の関係を示しており、図８（ａ）のグラフ１０１，１０２と同じものである。
【0101】
図１０（ａ）の一点鎖線のグラフ１０３は、バックラッシを吸収しない場合であり、かつ、搬送モーターＭ１の回転軸Ｍａにおける本来の停止位置Ｂｐを、隣り合う関係にある２つの停止可能角度位置Ｂｎと停止可能角度位置Ｂ（ｎ＋１）との間の停止可能位置間角度γだけ進めた位置に変更した場合のずれ量の関係を示している。ここで、ｎは、０〜１７までの整数であり、ｎが１７の場合に限り、（ｎ＋１）が０になるものとする。
【0102】
停止可能位置間角度γは、３６０°を、上記（式２）の係数ｋ（ホールド機能による停止可能な停止可能角度位置の数：ここでは１８）で除した所定値であり、上記例では２０°である。以下、搬送モーターＭ１の本来の停止位置Ｂｐを変更することを、停止位置を１つ進めるといい、この停止位置を１つ進める制御を第３制御という。図１１は、停止位置Ｂｐを１つ進める制御の内容を説明するための図である。
【0103】
同図では、本来の停止位置Ｂｐが停止可能角度位置Ｂ１０とＢ１１の間にある場合に、停止位置Ｂｐを停止可能位置間角度γである２０°だけ進めた位置Ｂｐ１（停止可能角度位置Ｂ１１とＢ１２の間の位置）が変更後の停止位置になることを示している。この停止位置を１つ進める第３制御は、上記の所定角度Ｑを、これに停止可能位置間角度γ（＝２０°）を加算してなる角度Ｑ１に変更することにより行うことができ、ここでは後述のようの上記の時間ｔａを、搬送モーターＭ１が所定角度Ｑだけ回転するのに要する時間に、停止可能位置間角度γだけ回転するのに要する時間ｔｄ分、長くした時間（角度Ｑ１だけ回転するのに要する時間に相当）に変更することにより行われる。
【0104】
搬送モーターＭ１の停止位置を１つ進めるということは、停止位置ずれを考慮しなければ、用紙Ｓのループ量が元の所定の大きさに対して、搬送モーターＭ１の回転角の２０°相当分（用紙Ｓの搬送距離に換算すると１〔ｍｍ〕相当分）だけ増えることを意味する。下流側の駆動伝達部２のバックラッシを吸収しない場合、用紙Ｓのループ量が減る方向に働くことから、バックラッシを吸収せず、かつ上流側の搬送モーターＭ１の停止位置を１つ進める制御を行えば、バックラッシを吸収しないことによるループ量の減少分（マイナス）と、停止位置を１つ進めることによるループ量の増加分（プラス）が相殺されて、形成後の用紙Ｓのループ量の変動が抑制されることになる。
【0105】
図１０（ａ）に戻り、一点鎖線のグラフ１０３は、バックラッシを吸収せず停止位置を１つ進める場合のずれ量の関係を示すものであるので、バックラッシを吸収せず停止位置を進めない場合のグラフ１０１に対し、搬送モーターＭ１が停止可能位置間角度γだけ回転する場合の回転量を用紙搬送距離に換算した値、ここでは１〔ｍｍ〕だけループずれ量Δが大きくなる関係になっている。
【0106】
例えば、停止位置推定ずれ量Ｅが０のとき、グラフ１０１からバックラッシを吸収せず停止位置を進めなければ、ループずれ量Δが−０．５〔ｍｍ〕であるのに対し、バックラッシを吸収せず停止位置を１つ進める場合には、グラフ１０３からループずれ量Δが＋０．５〔ｍｍ〕になっている。この関係は、ループずれ量Δが−０．５〔ｍｍ〕〜＋０．５〔ｍｍ〕の範囲で同じである。
【0107】
図１０（ａ）において、バックラッシを吸収せず停止位置を１つ進める場合（グラフ１０３）、バックラッシを吸収し停止位置を進めない場合（グラフ１０２）、バックラッシを吸収せず停止位置を進めない場合（グラフ１０１）のいずれも、ループずれ量Δは、０に対して最大１〔ｍｍ〕のずれが生じてしまう。これに対し、図１０（ｂ）のバックラッシ吸収切替制御を行う場合のグラフ２００は、停止位置推定ずれ量Ｅを所定の閾値ｔｈ２を境に、閾値ｔｈ２以下の領域Ｚ２１のグラフ２０１と、閾値ｔｈ２よりも大きい領域Ｚ２２のグラフ２０２とからなる。ここで、閾値ｔｈ２は、−０．２５である。グラフ２０１は、グラフ１０３における閾値ｔｈ２以下の直線部分と同じであり、グラフ２０２は、グラフ１０２の閾値ｔｈ２よりも大きい直線部分と同じものである。
【0108】
すなわち、グラフ２００は、停止位置推定ずれ量Ｅが閾値ｔｈ２以下の領域Ｚ２１では、バックラッシを吸収しない第２制御と停止位置を１つ進める第３制御を実行し、閾値ｔｈ２よりも大きい領域Ｚ２２では、バックラッシを吸収する第１制御（停止位置は進めない）を実行する場合のループずれ量Δと停止位置推定ずれ量Ｅの関係を示すものである。このようにバックラッシ吸収切替制御を行うことにより、ループずれ量Δは、−０．２５≦Δ≦＋０．５〔ｍｍ〕の範囲内に収まることになり、図１０（ａ）のバックラッシ吸収切替制御を行わない場合よりも、ループ量の変動を抑制することができる。
【0109】
なお、閾値ｔｈ２は、予め決められる固定値であるが、実施の形態１と同様に上記の値に限られることはない。このことは、後述の他の閾値についても同様である。閾値ｔｈ２を、例えば０にすれば、ループずれ量Δが、０≦Δ≦＋０．５〔ｍｍ〕の範囲内に収まることになり、ループずれ量Δをプラス側に片寄らせる、すなわちループ量の変動があったとしてもループ量を所定の大きさよりも大きめにした状態にすることができる。このことは、０＜ｔｈ２＜＋０．５の範囲内に設定することでも同じである。
【0110】
実施の形態１とは逆に、搬送路３９の構成上、仮に、ループＲが所定の大きさよりも小さめに変動した場合に、その変動量によってはループ量が低減して、補正されていたスキューが再発し易くなるような装置に有利になる。図１２は、本実施の形態２に係るバックラッシ吸収切替制御の処理内容を示すフローチャートである。当該処理では、実施の形態１のステップＳ４〜Ｓ５に代えて、ステップＳ２１〜Ｓ２３を実行しており、この点が実施の形態１と異なっている。
【0111】
ステップＳ３に続いて、ステップＳ２１では、停止位置推定ずれ量Ｅが閾値ｔｈ２以下であるか否かを判断する。停止位置推定ずれ量Ｅ≦閾値ｔｈ２ではない、すなわち停止位置推定ずれ量Ｅ＞閾値ｔｈ２であることを判断すると（ステップＳ２１で「ＮＯ」）、用紙先端突入前にレジストモーターＭ２の逆転によるバックラッシを吸収する制御（第２制御）を実行し（ステップＳ２３）、ステップＳ６に移る。このステップＳ２３の処理は、実施の形態１のステップＳ５と同じものである。
【0112】
一方、停止位置推定ずれ量Ｅ≦閾値ｔｈ２であることを判断すると（ステップＳ２１で「ＹＥＳ」）、第３制御として、時間ｔａを、搬送モーターＭ１の停止位置を１つ進めるのに要する時間ｔｄ分（３６０°／ｋの回転角度相当分）、長くした時間に変更して（ステップＳ２２）、ステップＳ６に移る。ステップＳ６では、変更後の時間ｔａの経過を判断し、変更後の時間ｔａが経過すると、ステップＳ７で搬送モーターＭ１が停止、ホールド機能が実行される。
【0113】
このときの搬送モーターＭ１の停止は、本来の停止位置Ｂｐから停止可能位置間角度γ分だけ進んだ位置Ｂｐ１（図１１）まで回転した時点で実行される。搬送モーターＭ１が位置Ｂｐ１で停止してからホールド機能の作用により、位置Ｂｐ１に近い側の停止可能角度位置まで回転した状態でロックされ、そのロックされた停止可能角度位置で停止した状態が維持される。
【0114】
このようにバックラッシを吸収する第１制御と、バックラッシを吸収しない第２制御に停止位置を１つ進める第３制御を組み合わせた制御とを切り替えることにより、このような切り替えを行わない構成に比べて、用紙１枚ごとに、用紙Ｓに形成されたループＲのループ量のばらつきを抑制することができる。なお、図１２では、ステップＳ２２において時点ｔａを、時間ｔｄだけ長くした時間に変更するとしたが、時間ｔａを変更する構成に限られない。
【0115】
図１３は、時間ｔａを変更しない構成の処理内容を示すフローチャートであり、図１２のフローチャートと異なる部分を中心に抜き出して示している。図１３に示すように停止位置推定ずれ量Ｅ≦閾値ｔｈ２であることを判断すると（ステップＳ２１で「ＹＥＳ」）、用紙Ｓの先端検出時から時間ｔａが経過したか否かを判断する（ステップＳ２２１）。時間ｔａが経過したときは、搬送モーターＭ１が用紙先端検出時から所定角度Ｑだけ回転して本来の停止位置Ｂｐに到達したときに一致する。
【0116】
時間ｔａが経過したことを判断すると（ステップＳ２２１で「ＹＥＳ」）、時間ｔａの経過時から時間ｔｄが経過したか否かを判断する（ステップＳ２２２）。時間ｔｄは、上記のように搬送モーターＭ１の停止位置を１つ進めるのに要する時間であり、時間ｔｄが経過したときは、搬送モーターＭ１が本来の停止位置Ｂｐから停止可能位置間角度γだけ回転した位置Ｂｐ１に到達したときに一致する。
【0117】
時間ｔｄが経過したことを判断すると（ステップＳ２２２で「ＹＥＳ」）、ステップＳ７に移り、搬送モーターＭ１が停止される。時間ｔｄが経過した時点であるので、位置Ｂｐ１に到達したときに搬送モーターＭ１の停止が実行される。なお、停止位置推定ずれ量Ｅ＞閾値ｔｈ２の場合（ステップＳ２１で「ＮＯ」）、ステップＳ２３を介して、ステップＳ６に移ることは、上記と同じである。
【0118】
このように構成すれば、時間ｔａの経過の判断は、停止位置推定ずれ量Ｅ≦閾値ｔｈ２の場合にステップＳ２２１で実行され、停止位置推定ずれ量Ｅ＞閾値ｔｈ２の場合にステップＳ６で実行され、時間ｔｄの経過の判断は、ステップＳ２２２だけで実行される。従って、時間ｔａを変更する処理を行わずとも、時間ｔａとｔｄを予め設定しておくことにより、バックラッシ吸収切替制御を実行することが可能になる。
【0119】
＜実施の形態３＞本実施の形態３は、実施の形態１と２を組み合わせる、具体的には第１制御〜第３制御を２つの閾値との大小関係に基づき切り替える構成になっている。
図１４は、本実施の形態３における停止位置推定ずれ量Ｅとループずれ量Δの関係を説明するための図である。
【0120】
同時に示すように２つの閾値を閾値ｔｈ２とこれよりも大きい閾値ｔｈ３としたとき、グラフ３００は、停止位置推定ずれ量Ｅが閾値ｔｈ２以下の領域Ｚ３１のグラフ３０１と、閾値ｔｈ２よりも大きく閾値ｔｈ３以下の領域Ｚ３２のグラフ３０２と、閾値ｔｈ３よりも大きい領域Ｚ３３のグラフ３０３とからなる。ここで、閾値ｔｈ２は、−０．２５であり、閾値ｔｈ３は、＋０．２５である。
【0121】
グラフ３０１は、図１０のグラフ１０３における閾値ｔｈ２以下の直線部分に相当し、グラフ３０２は、グラフ１０２の閾値ｔｈ２〜ｔｈ３間の直線部分に相当し、グラフ３０３は、グラフ１０１の閾値ｔｈ３よりも大きい直線部分に相当する。このことから、グラフ３００は、（ａ）停止位置推定ずれ量Ｅが閾値ｔｈ２以下の領域Ｚ３１では、バックラッシを吸収しない第２制御と停止位置を１つ進める第３制御を実行し、（ｂ）閾値ｔｈ２よりも大きく閾値ｔｈ３以下の領域Ｚ３２では、バックラッシを吸収する第１制御を実行し、（ｃ）閾値ｔｈ３よりも大きい領域Ｚ３３では、バックラッシを吸収しない第２制御をそれぞれ切り替えて実行する場合のループずれ量Δと停止位置推定ずれ量Ｅの関係を示すものといえる。
【0122】
このような制御切り替えを行うことにより、ループずれ量Δは、−０．２５≦Δ≦＋０．２５〔ｍｍ〕の範囲内に収まり、よりループ量の変動を抑制することができ、またループ量の変動をプラス側とマイナス側の一方に片寄らせずに均すことができる。図１５は、本実施の形態に係るバックラッシ吸収切替制御の処理内容の一部を示すフローチャートであり、実施の形態１と異なる部分を抜き出して示している。具体的には、実施の形態１のステップＳ４〜Ｓ５に代えて、本実施の形態３では、ステップＳ３１〜Ｓ３４を実行しており、この点が実施の形態１と異なっている。
【0123】
ステップＳ３１では、停止位置推定ずれ量Ｅが閾値ｔｈ２以下であるか否かを判断する。停止位置推定ずれ量Ｅ≦閾値ｔｈ２を判断すると（ステップＳ３１で「ＹＥＳ」）、第３制御として、時間ｔａを、搬送モーターＭ１の停止位置を１つ進めるのに要する時間ｔｄ分、長くした時間に変更して（ステップＳ３２）、ステップＳ６に移る。ステップＳ３２は、上記のステップＳ２２と同じ内容の処理である。
【0124】
停止位置推定ずれ量Ｅ＞閾値ｔｈ２を判断すると（ステップＳ３１で「ＮＯ」）、停止位置推定ずれ量Ｅ≦閾値ｔｈ３であるか否かを判断する（ステップＳ３３）。停止位置推定ずれ量Ｅ≦閾値ｔｈ３を判断すると（ステップＳ３３で「ＹＥＳ」）、用紙先端突入前にレジストモーターＭ２の逆転によるバックラッシを吸収する第１制御を実行し（ステップＳ３４）、ステップＳ６に移る。ステップＳ３４は、上記ステップＳ５と同じ内容の処理である。一方、停止位置推定ずれ量Ｅ＞閾値ｔｈ３を判断すると（ステップＳ３３で「ＮＯ」）、そのままステップＳ６に移る。この場合、バックラッシを吸収しない第２制御が実行される。
【0125】
このように実施の形態１と２を組み合わせる構成をとることにより、用紙Ｓのループ量の変動をより抑制することができる。＜実施の形態４＞
上記実施の形態１〜３では、１枚の用紙Ｓの先端がレジストローラー３４に突入する前にレジストモーターＭ２によりバックラッシを吸収する制御と吸収しない制御を切り替える構成例を説明したが、本実施の形態４では、この制御切り替えに加えて、レジストモーターＭ２に対して別の回転制御を施すことにより、ループずれ量Δを０にするとしており、この点で実施の形態１〜３と異なっている。
【0126】
図１６は、本実施の形態４における停止位置推定ずれ量Ｅとループずれ量Δの関係を説明するための図である。同図に示す一点鎖線のグラフ４０１は、バックラッシを吸収せず、かつ搬送モーターＭ１の停止位置を１つ進める場合のグラフ（図１０のグラフ１０３に相当）における閾値ｔｈ２以下の直線部分に相当する。
【0127】
破線のグラフ４０２は、バックラッシを吸収しない場合のグラフ（図１０のグラフ１０１に相当）における閾値ｔｈ２よりも大きい直線部分に相当する。なお、閾値ｔｈ２は、ここでは０になっている。停止位置推定ずれ量Ｅが閾値ｔｈ２以下の領域Ｚ４１の場合に、バックラッシを吸収しない第２制御と停止位置を１つ進める第３制御を実行すれば、上記実施の形態２のようにループずれ量Δを、０≦Δ≦＋０．５の範囲内に抑制することはできるが、抑制されたとはいえ、その範囲内で未だループずれ量Δが存在していることになる。このループずれ量Δは、プラスであり、ループ量が増える方向のずれ量になる。
【0128】
そこで、本実施の形態では、領域Ｚ４１に対しては、バックラッシを吸収しない第２制御と停止位置を１つ進める第３制御を実行しつつ、これに加えて、用紙Ｓの先端のレジストローラー３４への突入後（用紙先端突入後）に、存在しているループずれ量Δ分に相当する分だけ、レジストモーターＭ２を回転させる第４制御（用紙送り込み動作）を実行して、ループＲの形成後の用紙Ｓのそのループ量を減らすことにより、ループずれ量Δを０にするようにしている（矢印Ｙ４１）。
【0129】
例えば、停止位置推定ずれ量Ｅが−０．１〔ｍｍ〕であれば、グラフ４０１からループずれ量Δが＋０．４〔ｍｍ〕になるので、レジストモーターＭ２の回転により、その０．４〔ｍｍ〕分、ループ形成後の用紙Ｓの先端部をレジストローラー３４で搬送する用紙送り込み動作を行えば、＋０．４〔ｍｍ〕分のずれ量をなくすことができるはずである。この意味で、第４制御は、第２制御と第３制御を実行したならば、過剰になる（大きくなる）であろうループ量の相当分をレジストローラー３４で搬送する制御といえる。
【0130】
この用紙送り込み動作の開始時点では、これよりも前の用紙先端突入時に、レジストローラー３４に対して用紙Ｓから用紙搬送方向の力が作用することにより、ギア１Ａ，１Ｂ間のバックラッシが吸収されている。従って、用紙突入後に、バックラッシによる隙間ＢＬがない状態、すなわちバックラッシによるループ量のずれの要因をなくした状態で用紙送り込み動作を実行することができる。
【0131】
用紙Ｓの先端部をループずれ量Δの分、レジストローラー３４で搬送するのに、レジストモーターＭ２の回転軸をどれだけ回転させる必要があるのかを、ループずれ量ΔとレジストモーターＭ２の回転量とを対応付けた情報として予め記憶しておくことにより、ループずれ量Δに相当する分だけ、用紙突入後に用紙Ｓの先端部をレジストローラー３４で搬送することができる。これにより、ループずれ量Δが０になる。
【0132】
これと同じ制御を停止位置推定ずれ量Ｅが閾値ｔｈ２以下の場合に適用することにより、閾値ｔｈ２以下の全ての範囲においてループずれ量Δを０にすることが可能になる。なお、用紙送り込み動作は、停止位置推定ずれ量Ｅに対するループずれ量Δがプラスの場合にだけ効果を発揮するので、この意味で第４制御は、ループずれ量Δ＞０の範囲に適用されるものといえる。
【0133】
一方、停止位置推定ずれ量Ｅが閾値ｔｈ２よりも大きい領域Ｚ４２の場合には、バックラッシを吸収しない第２制御を実行すれば、上記実施の形態１のようにループずれ量Δを、−０．５≦Δ≦０の範囲内に抑制することはできるが、領域Ｚ４１と同様にその範囲内でループずれ量Δが存在していることになる。領域Ｚ４２は、搬送モーターＭ１の停止位置のずれによりループ量が０〜０．５〔ｍｍ〕増えるが、バックラッシを吸収しないことにより、バックラッシによる隙間ＢＬが最大の場合にそのバックラッシにより生じるループずれ量の最大値ＢＭ（０．５〔ｍｍ〕）分、ループ量が減ることになり、その相殺により、ループずれ量Δがマイナス、すなわちループ量が減る方向のずれ量になっている。
【0134】
このようにループずれ量Δがマイナスになるのは、搬送モーターＭ１の停止位置のずれにより増えるループ量（０〜０．５〔ｍｍ〕）よりも、バックラッシの吸収により減るループ量（０．５〔ｍｍ〕）の方が大きいからであり、バックラッシの吸収により減るループ量が、搬送モーターＭ１の停止位置のずれにより増えるループ量と同じになれば、両者が相殺してループずれ量Δが０になるはずである。
【0135】
そこで、領域Ｚ４２に対しては、用紙Ｓのレジストローラー３４への突入前にバックラッシを吸収するが、その吸収量ＢＬａを、ループずれ量Δの絶対値に相当する量に制限する、すなわちバックラッシの吸収が終わった時点で停止位置推定ずれ量Ｅに相当する分だけバックラッシが残るようにバックラッシを一部だけ吸収する第５制御を実行する。一部を吸収した後のバックラッシによる隙間ＢＬが停止位置推定ずれ量Ｅの相当分と同じ大きさになり、隙間ＢＬのバックラッシにより減るループ量と、停止位置推定ずれ量Ｅにより増えるループ量とが相殺されて、ループずれ量Δが０になる（矢印Ｙ４２）。
【0136】
具体的に、停止位置推定ずれ量Ｅ＝＋０．１〔ｍｍ〕、ループずれ量Δ＝−０．４〔ｍｍ〕、最大値ＢＭ＝０．５〔ｍｍ〕とすれば、バックラッシの吸収量ＢＬａは、０．４〔ｍｍ〕になる。バックラッシの吸収前にバックラッシによる隙間ＢＬが最大値ＢＭ（＝０．５〔ｍｍ〕）存在していたとして、０．４〔ｍｍ〕だけ吸収すれば、その吸収後、隙間ＢＬが０．１〔ｍｍ〕になる。この隙間ＢＬの０．１〔ｍｍ〕がバックラッシにより減るループ量になるので、搬送モーターＭ１の停止位置ずれにより増える停止位置推定ずれ量Ｅ（＝＋０．１〔ｍｍ〕）と相殺され、ループずれ量Δが０になる。これと同じ制御を停止位置推定ずれ量Ｅが閾値ｔｈ２よりも大きい場合に適用することにより、ループずれ量Δを０にすることができる。
【0137】
なお、この第５制御は、バックラッシを吸収可能な範囲に限られ、ループずれ量Δ＜０の範囲、ここではバックラッシの最大値ＢＭが０．５〔ｍｍ〕であることから、−０．５〔ｍｍ〕〜０〔ｍｍ〕までの範囲に適用される。領域Ｚ４１に対する第２制御と第３制御と第４制御を組み合わせた制御と、領域Ｚ４２に対する第５制御を実行することにより、グラフ４００に示すように停止位置推定ずれ量Ｅの値に関わらずループずれ量Δが０になり、用紙Ｓに所定の大きさのループを形成することができるようになる。
【0138】
図１７は、本実施の形態に係るバックラッシ吸収制御における搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２の動作のタイミングチャートを示す図であり、（ａ）が停止位置推定ずれ量Ｅ≦閾値ｔｈ２の場合の例を、（ｂ）が停止位置推定ずれ量Ｅ＞閾値ｔｈ２の場合の例を示している。図１７（ａ）に示すように停止位置推定ずれ量Ｅ≦閾値ｔｈ２の場合、バックラッシを吸収しない第１制御と、搬送モーターＭ１の停止位置を１つ進める第３制御を実行しつつ、用紙先端突入後に第４制御としての用紙送り込み動作が実行される。
【0139】
ここで、用紙先端突入後の用紙送り込み動作（第４制御）は、用紙突入時（時点ｔ１）から所定時間（数十ミリ秒程度）経過後の時点ｔ７に、ループずれ量Δに相当する時間だけレジストモーターＭ２を回転させることにより実行される。この用紙送り込み動作に要する時間は、例えば数十ミリ秒程度である。また、搬送モーターＭ１の停止位置を１つ進める処理（第３制御）は、時点ｔ０〜ｔ２間の時間ｔａを、停止可能位置間角度γだけ回転するのに要する時間ｔｄ（図１７（ｂ））だけ長くした時間に変更することにより実行される。
【0140】
図１７（ｂ）に示すように停止位置推定ずれ量Ｅ＞閾値ｔｈ２の場合、第５制御が実行される。すなわち、バックラッシ吸収後の隙間ＢＬが用紙搬送距離に換算して停止位置推定ずれ量Ｅの相当分の大きさになるようにループずれ量Δの絶対値に相当する分だけバックラッシを吸収する制御が実行される（時点ｔ５〜ｔ６）。なお、図１７（ｂ）では、第３制御が実行されないので、時間ｔａが変更されることはない。
【0141】
図１８は、本実施の形態に係るバックラッシ吸収切替制御の処理内容を示すフローチャートであり、実施の形態１と異なる部分を抜き出して示している。具体的には、実施の形態１のステップＳ４〜Ｓ５に代えて、本実施の形態４では、ステップＳ４１〜Ｓ４８を実行しており、この点が実施の形態１と異なっている。ステップＳ３に続いて、ステップＳ４１では、停止位置推定ずれ量Ｅが閾値ｔｈ２以下であるか否かを判断する。
【0142】
停止位置推定ずれ量Ｅ≦閾値ｔｈ２であることを判断すると（ステップＳ４１で「ＹＥＳ」）、時間ｔａを、搬送モーターＭ１の停止位置を１つ進めるのに要する時間ｔｄ分、長くした時間に変更して（ステップＳ４２）、ステップＳ４３に移る。ステップＳ４３では、停止位置推定ずれ量Ｅに対するループずれ量Δを取得する。この取得は、例えば図１６のグラフ４０１で示されるような停止位置推定ずれ量Ｅとループずれ量Δとの対応関係を示す情報を予め記憶しておいて、その情報を参照することにより行うことができる。例えば、テーブル形式や計算式などを用いるとしても良い。
【0143】
用紙先端突入を判断すると（図１７の時点ｔ１）（ステップＳ４４で「ＹＥＳ」）、その直後（図１７の時点ｔ７）にレジストモーターＭ２を回転して、停止位置推定ずれ量Ｅに対応するループずれ量Δに相当する分だけ、用紙Ｓの先端部をレジストローラー３４で搬送する用紙送り込み動作を実行して（ステップＳ４５）、ステップＳ６に移る。このステップＳ４５の処理が第４制御に相当する。
【0144】
用紙先端突入時にギア１Ａ，１Ｂ間のバックラッシが吸収されており、用紙先端突入後に、隙間ＢＬが０の状態で用紙Ｓの先端部がレジストローラー３４により搬送される。この用紙送り込み動作によりループ量が減少するが、搬送モーターＭ１の停止時に停止位置が１つ進むことによりループ量が増加する分と相殺されて、搬送モーターＭ１のホールド機能が作用した後では、ループずれ量Δが０になる。
【0145】
一方、停止位置推定ずれ量Ｅ＞閾値ｔｈ２を判断すると（ステップＳ４１で「ＮＯ」）、停止位置推定ずれ量Ｅに対するループずれ量Δを取得する（ステップＳ４６）。そして、用紙先端突入前に、ループずれ量Δの絶対値に相当する分だけバックラッシを吸収する制御を実行する（図１７の時点ｔ５）（ステップＳ４７）。このステップＳ４７のバックラッシの一部だけを吸収する処理が第５制御に相当する。
【0146】
第５制御によるバックラッシの吸収により、ギア１Ａと１Ｂ間の隙間ＢＬが停止位置推定ずれ量Ｅの相当分の大きさに調整される。バックラッシ吸収後に用紙先端突入を判断すると（ステップＳ４８で「ＹＥＳ」）、ステップＳ６に移る。バックラッシ吸収後にギア１Ａと１Ｂ間の隙間ＢＬが停止位置推定ずれ量Ｅの相当分の大きさに調整されているので、用紙Ｓの先端がレジストローラー３４に突入すると（ステップＳ４８で「ＹＥＳ」）、その隙間ＢＬだけレジストローラー３４の回転によりループ量が減る。しかしながら、停止位置推定ずれ量Ｅがプラスであり、搬送モーターＭ１のホールド機能が作用すればループ量が停止位置推定ずれ量Ｅの分、増えることになるので、搬送モーターＭ１のホールド機能が作用した後には、隙間ＢＬによる減少分と、ホールド機能による増加分との相殺により、ループずれ量Δが０になる。
【0147】
このように停止位置推定ずれ量Ｅと閾値ｔｈ２との大小関係に応じて、第２制御と第３制御と第４制御を組み合わせる制御と、第５制御とを切り替えて実行することにより、用紙１枚ごとに、ループＲのループ量のばらつきを０にすることが可能になる。なお、上記では、第４制御（用紙送り込み動作）により、ループ形成後の用紙Ｓの先端部をループずれ量Δの分だけ搬送するとしたが、この搬送量は、最大値でも０．５〔ｍｍ〕にすぎず、二次転写位置３５１における転写位置のずれの公差は、通常、３〜５〔ｍｍ〕程度あるので、用紙送り込み動作を行っても二次転写位置のばらつきに至ることはなく、二次転写ずれによる画質低下が生じることはない。
【0148】
また、レジストモーターＭ２により、ループずれ量Δの相当分だけ用紙Ｓの先端部を搬送し、またバックラッシの一部だけを吸収する場合に、その搬送量と吸収量をよりきめ細かに制御するには、レジストモーターＭ２をできるだけ高分解能で停止位置を維持可能なホールド機能を有するステッピングモーターなどを用いることが望ましい。例えば、停止位置推定ずれ量Ｅとバックラッシの最大値ＢＭが共に０．５〔ｍｍ〕の場合、ＨＢ型のステッピングモーターを使用すれば、その分解能が２相駆動で１．８°、１−２相駆動で０．９°、Ｗ１−２相駆動で０．４５°、２Ｗ駆動で０．２２５°、４Ｗ駆動で０．１１２５°になるため、ＤＣブラシレスモーターの上記の２０°に対して１０倍〜１７０倍程度の精度を実現することができる。
【0149】
＜実施の形態５＞上記実施の形態４では、停止位置推定ずれ量Ｅ≦閾値ｔｈ２の場合に第２、３、４制御を組み合わせた制御を、停止位置推定ずれ量Ｅ＞閾値ｔｈ２の場合に第５制御を実行するとしたが、本実施の形態５では、第１制御と第４制御を組み合わせた制御を別途、実行するとしており、この点で実施の形態４と異なっている。
【0150】
図１９は、本実施の形態５における停止位置推定ずれ量Ｅとループずれ量Δの関係を説明するための図である。同図に示すように停止位置推定ずれ量Ｅの範囲を、閾値ｔｈ２以下の領域Ｚ４１、閾値ｔｈ２よりも大きく閾値ｔｈ３以下の領域Ｚ５１、閾値ｔｈ３よりの大きい領域Ｚ４２の３つに分けた場合に、停止位置推定ずれ量Ｅとループずれ量Δの関係を、領域Ｚ４１では、バックラッシを吸収せず、搬送モーターＭ１の停止位置を１つ進める場合をグラフ４０１で示し、領域Ｚ４２では、バックラッシを吸収せず、搬送モーターＭ１の停止位置を進めない場合をグラフ４０２で示し、領域Ｚ５１では、バックラッシを吸収し、搬送モーターＭ１の停止位置を進めない場合をグラフ５０１で示している。
【0151】
領域Ｚ４１，Ｚ４２に対する制御は、実施の形態４と同じであり、領域Ｚ４１に対して第２、３、４制御を組み合わせた制御を実行し、領域Ｚ４２に対して第５制御を実行することにより、形成された用紙Ｓのループずれ量Δを０にすることができる。一方、領域Ｚ５１に対しては、用紙先端突入前にバックラッシを吸収する第１制御と、搬送モーターＭ１の停止位置を進めることなく、さらに、用紙突入後にループずれ量Δの分だけ用紙先端部をレジストローラー３４で搬送する第４制御を実行する。
【0152】
すなわち、用紙先端突入前にバックラッシを吸収するが、搬送モーターＭ１の停止位置を進めない場合、バックラッシの吸収によりバックラッシによりループ量が減ることはなくなるが、グラフ５０１で示すように、搬送モーターＭ１のホールド機能により停止位置推定ずれ量Ｅの分だけループ量が増えることになる。バックラッシが吸収されているので、ループずれ量Δは、バックラッシの影響を受けず、停止位置推定ずれ量Ｅ（＞０）に等しくなり、停止位置推定ずれ量Ｅが大きくなるほど、ループずれ量Δも大きくなる。
【0153】
そこで、ホールド機能によりループ量が増える分だけ、用紙先端突入後に用紙Ｓの先端部をレジストローラー３４により搬送してループ量を減らすことにより（矢印Ｙ５）、ループ量の増加分と減少分を相殺させて、ループずれ量Δを０にしようとするものである。これによりグラフ５００で示すように、領域Ｚ４１，Ｚ５１，Ｚ４２に亘ってループずれ量Δを０にすることができる。
【0154】
なお、閾値ｔｈ３は、閾値ｔｈ２と停止位置推定ずれ量Ｅの最大値Ｅｍａｘ（プラス）との間の値であれば良いが、例えばバックラッシの最大値ＢＭの半分の値、ここでは０．２５〔ｍｍ〕に設定することができる。図２０は、本実施の形態５に係るバックラッシ吸収切替制御の処理内容の一部を示すフローチャートであり、上記実施の形態４におけるバックラッシ吸収切替制御にステップＳ５１〜Ｓ５５の処理が追加された内容になっている。
【0155】
すなわち、停止位置推定ずれ量Ｅ≦閾値ｔｈ２であることを判断すると（ステップＳ４１で「ＹＥＳ」）、ステップＳ４２に移る。ステップＳ４２以降の処理は、実施の形態４と同じである。この場合、第２、３、４制御が実行される。停止位置推定ずれ量Ｅ＞閾値ｔｈ２であることを判断すると（ステップＳ４１で「ＮＯ」）、停止位置推定ずれ量Ｅ≦閾値ｔｈ３であるか否かを判断する（ステップＳ５１）。
【0156】
停止位置推定ずれ量Ｅ＞閾値ｔｈ３であることを判断すると（ステップＳ５１で「ＮＯ」）、ステップＳ４６に移る。ステップＳ４６以降の処理は、実施の形態４と同じである。この場合、第５制御が実行される。停止位置推定ずれ量Ｅ≦閾値ｔｈ３であることを判断すると（ステップＳ５１で「ＹＥＳ」）、第１制御と第４制御を組み合わせた制御を開始する。
【0157】
すなわち、用紙先端の突入前に、レジストモーターＭ２の逆転によるバックラッシを吸収する制御を実行する（ステップＳ５２）。このバックラッシ吸収は、図９のステップＳ５の処理と同じ方法で実行される（第１制御）。そして、停止位置推定ずれ量Ｅに対するループずれ量Δを取得し（ステップＳ５３）、用紙先端の突入を判断すると（ステップＳ５４で「ＹＥＳ」）、レジストモーターＭ２を回転して、停止位置推定ずれ量Ｅに対応するループずれ量Δに相当する分だけ、用紙Ｓの先端部をレジストローラー３４で搬送する用紙送り込み動作（第４制御）を実行して（ステップＳ５５）、ステップＳ６に移る。
【0158】
このように、実施の形態４に対して、第１制御と第４制御を組み合わせる制御の実行を加えることによっても、用紙１枚ごとに、用紙Ｓのループ量のばらつきを０にすることができるようになる。＜実施の形態６＞
上記実施の形態１〜５では、停止位置推定ずれ量Ｅの絶対値の最大値Ｅｍとバックラッシの最大値ＢＭとが用紙搬送距離の換算値で等しい構成例を説明したが、本実施の形態６では、Ｅｍ＜ＢＭの関係になっており、この点で実施の形態１〜５と異なっている。
【0159】
図２１は、本実施の形態６における停止位置推定ずれ量Ｅとループずれ量Δの関係を説明するための図であり、（ａ）は、バックラッシ吸収切替制御を実行しない場合の例を示しており、（ｂ）は、バックラッシ吸収切替制御を実行する場合の例を示している。図２１（ａ）の破線のグラフ６０１は、バックラッシを吸収しない場合のずれ量の関係を示しており、停止位置推定ずれ量Ｅからバックラッシの最大値ＢＭを差し引いた値がループずれ量Δになることを示している。
【0160】
具体的には、停止位置推定ずれ量Ｅの絶対値の最大値Ｅｍが０．５〔ｍｍ〕であり、バックラッシの最大値ＢＭが０．６〔ｍｍ〕の場合に、例えば停止位置推定ずれ量Ｅが＋０．５〔ｍｍ〕のときループずれ量Δが−０．１〔ｍｍ〕になり、停止位置推定ずれ量Ｅが０のときループずれ量Δが−０．６〔ｍｍ〕になり、停止位置推定ずれ量Ｅが−０．５〔ｍｍ〕のときループずれ量Δが−１．１〔ｍｍ〕になっている。
【0161】
一点鎖線のグラフ６０２は、バックラッシを吸収せず、搬送モーターＭ１の停止位置を１つ進める場合のずれ量の関係を示しており、グラフ６０１に対して、停止位置を１つ進める分、すなわち搬送モーターＭ１が停止可能位置間角度γだけ回転する場合の回転量を用紙搬送距離に換算した値、ここでは１〔ｍｍ〕だけ大きくなる関係を有する。グラフ６０２では、例えば停止位置推定ずれ量Ｅが０のときループずれ量Δが＋０．４〔ｍｍ〕になり、停止位置推定ずれ量Ｅが−０．５〔ｍｍ〕のときループずれ量Δが−０．１〔ｍｍ〕になっている。
【0162】
バックラッシを吸収しない場合、グラフ６０１からループずれ量Δが−１．１〔ｍｍ〕〜−０．１〔ｍｍ〕の範囲になり、バックラッシを吸収せず、搬送モーターＭ１の停止位置を１つ進める場合、グラフ６０２からループずれ量Δが−０．１〔ｍｍ〕〜＋０．９〔ｍｍ〕の範囲になり、いずれにしてもループずれ量Δが大きくなる。これに対して、バックラッシ吸収切替制御を実行する場合、図２１（ｂ）に示すように停止位置推定ずれ量Ｅの範囲を、閾値ｔｈ４以下の領域Ｚ６１、閾値ｔｈ４よりも大きく閾値ｔｈ２以下の領域Ｚ６２、閾値ｔｈ２よりも大きい領域Ｚ６３の３つに分けた場合に、停止位置推定ずれ量Ｅとループずれ量Δの関係を、領域Ｚ６１では、グラフ６１１で示し、領域Ｚ６２では、グラフ６２１で示し、領域Ｚ６３では、グラフ６３１で示している。ここで、閾値ｔｈ４は、−０．４であり、閾値ｔｈ２は、０である。
【0163】
なお、閾値ｔｈ４は、停止位置推定ずれ量Ｅの最小値から最大値までの範囲のうち、第２制御と第３制御を実行したならばループ量が目標の大きさに一致することになるずれ量に相当する。グラフ６１１は、グラフ６０２の閾値ｔｈ４以下の直線部分に相当し、グラフ６２１は、グラフ６０２の閾値ｔｈ４〜ｔｈ２までの間の直線部分に相当し、グラフ６３１は、グラフ６０１の閾値ｔｈ２よりも大きい直線部分に相当する。
【0164】
領域Ｚ６２に対しては、実施の形態４における領域Ｚ４１と同じ第２、３、４制御を実行し、領域Ｚ６３に対しては、実施の形態４における領域Ｚ４２と同じ第５制御を実行することにより、形成された用紙Ｓのループずれ量Δを０にすることができる。一方、領域Ｚ６１に対しては、第５制御と第３制御を組み合わせた制御を実行する。
すなわち、用紙先端突入前に、搬送モーターＭ１のホールド機能による停止位置推定ずれ量Ｅに対応するループずれ量Δの絶対値に相当する分だけバックラッシを吸収する第５制御を実行し（矢印Ｙ６）、用紙先端突入後に搬送モーターＭ１を停止させるときに停止位置を１つ進める第３制御を行うものである。
【0165】
用紙先端突入前にバックラッシをループずれ量Δの絶対値に相当する分だけ吸収しておけば、バックラッシによる隙間ＢＬが停止位置ずれ量Ｅに相当する大きさになる。例えば、停止位置推定ずれ量Ｅが−０．４５〔ｍｍ〕であれば、これに対応するループずれ量Δが−０．０５〔ｍｍ〕になり、バックラッシの最大値ＢＭが０．６〔ｍｍ〕であるから、吸収後のバックラッシによる隙間ＢＬは、０．５５〔ｍｍ〕になる。
【0166】
用紙先端突入時に用紙Ｓのループ量が隙間ＢＬに相当する分だけ減るが、用紙先端突入後に、搬送モーターＭ１の停止位置が１つ進められるので、その１つ進められる分、ここでは１〔ｍｍ〕だけ停止時にループ量が増え、さらに搬送モーターＭ１のホールド機能により停止位置推定ずれ量Ｅだけループ量が減ることになる。上記の例では、用紙先端突入時に隙間ＢＬの相当分である０．５５〔ｍｍ〕だけループ量が減り、停止位置が１つ進められることにより、ループ量が１〔ｍｍ〕増え、ホールド機能により停止位置推定ずれ量Ｅの相当分である０．４５〔ｍｍ〕だけループ量が減ることから、これらの増減を合計すると、ループずれ量Δが０になる。
【0167】
これによりグラフ６００で示すように、Ｅｍ＜ＢＭの関係であっても、領域Ｚ６１，Ｚ６２，Ｚ６３に亘ってループずれ量Δを０にすることができる。なお、領域Ｚ６１に対する第５制御と第３制御を組み合わせた制御は、停止位置推定ずれ量Ｅ＜０かつループずれ量Δ＜０の範囲に適用することができる。
図２２は、本実施の形態に係るバックラッシ吸収切替制御の処理内容の一部を示すフローチャートであり、実施の形態４に係るバックラッシ吸収切替制御と異なる部分だけを示している。具体的には、実施の形態４のステップＳ４１に代えて、ステップＳ６１，Ｓ６６が実行され、Ｓ６２〜Ｓ６５の処理が追加された内容になっている。
【0168】
ステップＳ３に続いて、ステップＳ６１では、停止位置推定ずれ量Ｅが閾値ｔｈ４以下であるか否かを判断する。停止位置推定ずれ量Ｅ≦閾値ｔｈ４であることを判断すると（ステップＳ６１で「ＹＥＳ」）、時間ｔａを時間ｔｄ分、長くした時間に変更する（ステップＳ６２）。これにより、搬送モーターＭ１の停止時における停止位置が１つ進んだ位置に設定される（第３制御）。
【0169】
続いて、停止位置推定ずれ量Ｅに対するループずれ量Δを取得する（ステップＳ６３）。ステップＳ６２，Ｓ６３の処理内容は、上記ステップＳ４２，Ｓ４３と同じである。そして、用紙先端突入前に、ループずれ量Δの絶対値に相当する分だけバックラッシを吸収する第５制御を実行する（ステップＳ６４）。このバックラッシの吸収により、ギア１Ａと１Ｂ間の隙間ＢＬが停止位置推定ずれ量Ｅの相当分の大きさに調整される。ステップＳ６４の処理内容は、上記ステップＳ４７と同じである。
【0170】
バックラッシの吸収後に用紙先端突入を判断すると（ステップＳ６５で「ＹＥＳ」）、ステップＳ６に移る。用紙先端突入前のバックラッシの吸収により、ギア１Ａと１Ｂ間の隙間ＢＬが停止位置推定ずれ量Ｅの相当分の大きさに調整されているので、用紙先端突入時に、その隙間ＢＬだけ用紙Ｓのループ量が減るが、用紙先端突入後の搬送モーターＭ１の停止位置が１つ進むことにより用紙Ｓのループ量が増え、その後の搬送モーターＭ１のホールド機能によりループ量が減って、この増減が相殺されることにより、ループずれ量Ｅが０になる。
【0171】
停止位置推定ずれ量Ｅ≦閾値ｔｈ４ではなく（ステップＳ６１で「ＮＯ」）、停止位置推定ずれ量Ｅ≦閾値ｔｈ２であることを判断すると（ステップＳ６６で「ＹＥＳ」）、ステップＳ４２に移り、第２、３、４制御を実行する。一方、停止位置推定ずれ量Ｅ＞閾値ｔｈ２であることを判断すると（ステップＳ６６で「ＮＯ」）、ステップＳ４６に移り、第５制御を実行する。
【0172】
このように停止位置推定ずれ量の最大値Ｅｍ＜バックラッシの最大値ＢＭの関係がある場合に、閾値ｔｈ４と閾値ｔｈ２を用いて、第５制御と第３制御の組み合わせと、第２、第３、第４制御の組み合わせと、第５制御とを切り替えることにより、用紙１枚ごとに、用紙Ｓに形成されたループＲのループ量のばらつきを０にすることが可能になる。＜実施の形態７＞
上記実施の形態６では、停止位置推定ずれ量Ｅの絶対値の最大値Ｅｍ＜バックラッシの最大値ＢＭの関係を有する構成例を説明したが、本実施の形態７では、Ｅｍ＞ＢＭの関係になっており、この点で実施の形態６と異なっている。
【0173】
図２３は、本実施の形態７における停止位置推定ずれ量Ｅとループずれ量Δの関係を説明するための図であり、（ａ）は、バックラッシ吸収切替制御を実行しない場合の例を示しており、（ｂ）は、バックラッシ吸収切替制御を実行する場合の例を示している。図２３（ａ）の破線のグラフ７０１は、バックラッシを吸収しない場合のずれ量の関係を示しており、一点鎖線のグラフ７０２は、バックラッシを吸収せず、搬送モーターＭ１の停止位置を１つ進める場合のずれ量の関係を示している。
【0174】
ここでは、停止位置推定ずれ量Ｅの絶対値の最大値Ｅｍが０．５〔ｍｍ〕、バックラッシの最大値ＢＭが０．４〔ｍｍ〕になっており、この差分の大きさから、グラフ７０１，７０２は、実施の形態６のグラフ６０１，６０２に対して、ループずれ量Δが０．２〔ｍｍ〕分だけ、上側にシフトした形状になっている。バックラッシを吸収しない場合、グラフ７０１からループずれ量Δが−０．９〔ｍｍ〕〜＋０．１〔ｍｍ〕の範囲になり、バックラッシを吸収せず、搬送モーターＭ１の停止位置を１つ進める場合、グラフ７０２からループずれ量Δが＋０．１〔ｍｍ〕〜＋１．１〔ｍｍ〕の範囲になり、いずれにしてもループずれ量Δが大きくなる。
【0175】
これに対して、バックラッシ吸収切替制御を実行する場合、図２３（ｂ）に示すように停止位置推定ずれ量Ｅの範囲を、閾値ｔｈ２以下の領域Ｚ７１、閾値ｔｈ２よりも大きく閾値ｔｈ５以下の領域Ｚ７２、閾値ｔｈ５よりも大きい領域Ｚ７３の３つに分けた場合に、停止位置推定ずれ量Ｅとループずれ量Δの関係を、領域Ｚ７１では、グラフ７１１で示し、領域Ｚ７２では、グラフ７２１で示し、領域Ｚ７３では、グラフ７３１で示している。ここで、閾値ｔｈ２は、０であり、閾値ｔｈ５は、＋０．４である。
【0176】
なお、閾値ｔｈ５は、停止位置推定ずれ量Ｅの最小値から最大値までの範囲のうち、第２制御だけを実行したならばループ量が目標の大きさに一致することになるずれ量の指標値に相当する。グラフ７１１は、グラフ７０２の閾値ｔｈ２以下の直線部分に相当し、グラフ７２１は、グラフ７０１の閾値ｔｈ２〜ｔｈ５までの間の直線部分に相当し、グラフ７３１は、グラフ７０１の閾値ｔｈ５よりも大きい直線部分に相当する。
【0177】
領域Ｚ７１に対しては、実施の形態４における領域Ｚ４１と同じ第２、第３、第４制御を実行し、領域Ｚ７２に対しては、実施の形態４における領域Ｚ４２と同じ第５制御を実行することにより、形成された用紙Ｓのループずれ量Δを０にすることができる。一方、領域Ｚ７３に対しては、第２制御と第４制御を組み合わせた制御を実行する。
すなわち、用紙先端突入前に、バックラッシを吸収せず（第２制御）、用紙先端突入後に搬送モーターＭ１の停止位置を１つ進めることを行わず、さらに用紙先端突入後にループずれ量Δの分、レジストローラー３４により用紙Ｓの先端部を搬送する用紙送り込み動作（第４制御）（矢印Ｙ７）を行う。
【0178】
これにより、領域Ｚ７３においてもループずれ量Δを０にすることができる。なお、この組み合わせの制御は、ループずれ量Δ＞０の範囲に適用することができる。図２４は、本実施の形態に係るバックラッシ吸収切替制御の処理内容の一部を示すフローチャートであり、実施の形態４に係るバックラッシ吸収切替制御と異なる部分だけを示している。具体的には、実施の形態４のステップＳ４１に代えて、ステップＳ７１，Ｓ７２が実行され、Ｓ７３〜Ｓ７５の処理が追加された内容になっている。
【0179】
ステップＳ３に続いて、ステップＳ７１では、停止位置推定ずれ量Ｅが閾値ｔｈ２以下であるか否かを判断する。停止位置推定ずれ量Ｅ≦閾値ｔｈ２であることを判断すると（ステップＳ７１で「ＹＥＳ」）、ステップＳ４２に移る。これにより、第２、第３、第４制御が実行される。
停止位置推定ずれ量Ｅ≦閾値ｔｈ２ではなく（ステップＳ７１で「ＮＯ」）、停止位置推定ずれ量Ｅ≦閾値ｔｈ５であることを判断すると（ステップＳ７２で「ＹＥＳ」）、ステップＳ４６に移る。これにより、第５制御が実行される。
【0180】
停止位置推定ずれ量Ｅ＞閾値ｔｈ５であることを判断すると（ステップＳ７２で「ＮＯ」）、停止位置推定ずれ量Ｅに対するループずれ量Δを取得する（ステップＳ７３）。ステップＳ７３の処理内容は、上記ステップＳ４３と同じである。用紙先端突入を判断すると（ステップＳ７４で「ＹＥＳ」）、レジストモーターＭ２により、停止位置推定ずれ量Ｅに対応するループずれ量Δに相当する分だけ、用紙Ｓの先端部をレジストローラー３４で搬送する用紙送り込み動作（第４制御）を実行して（ステップＳ７５）、ステップＳ６に移る。ステップＳ７５の処理内容は、上記ステップＳ４５と同じである。
【0181】
用紙先端突入によりギア１Ａ，１Ｂ間のバックラッシが吸収されており、用紙先端突入後に、隙間ＢＬが０の状態で、用紙Ｓの先端部がループずれ量Δに相当する分、レジストローラー３４により搬送される。Ｅｍ＞ＢＭの関係から、バックラッシを吸収せず、搬送モーターＭ１の停止位置を１つ進める動作を行わない場合に、ループずれ量Δが０よりも大きくなる領域Ｚ７３に対して、ループずれ量Δの分、用紙先端突入後に用紙送り込み動作によりループ量を減らすことにより、ループずれ量Δを０にすることができる。
【0182】
このように停止位置推定ずれ量の最大値Ｅｍ＞バックラッシの最大値ＢＭの関係がある場合に、２つの閾値ｔｈ２と閾値ｔｈ５を用いて、第２、第３、第４制御の組み合わせと、第５制御と、第２制御と第４制御の組み合わせとを切り替えることにより、用紙１枚ごとに、ループＲのループ量のばらつきを０にすることが可能になる。＜実施の形態８＞
上記実施の形態５では、図１９に示すように停止位置推定ずれ量Ｅを正の範囲で領域Ｚ５１と領域Ｚ４２に分けて、領域Ｚ５１に対し第１制御と第４制御を実行し、領域Ｚ４２に対し第５制御を実行するとしたが、本実施の形態８では、第１制御と第４制御を実行し、第５制御を実行しないとしており、この点で実施の形態５と異なっている。
【0183】
図２５は、本実施の形態８における停止位置推定ずれ量Ｅとループずれ量Δの関係を説明するための図である。同図に示すように停止位置推定ずれ量Ｅの範囲を、閾値ｔｈ２（ここでは、０）以下の領域Ｚ４１、閾値ｔｈ２よりも大きい領域Ｚ８１の２つに分けた場合に、停止位置推定ずれ量Ｅとループずれ量Δの関係を、領域Ｚ４１ではバックラッシを吸収せず、搬送モーターＭ１の停止位置を１つ進める場合をグラフ４０１で示し、領域Ｚ８１ではバックラッシを吸収し、搬送モーターＭ１の停止位置を進めない場合をグラフ８０１で示している。
【0184】
領域Ｚ４１に対する制御は、実施の形態５における第２、第３、第４制御の組み合わせと同じであり、領域Ｚ８１に対する制御は、実施の形態５における第１制御と第４制御の組み合わせと同じである。このように停止位置推定ずれ量Ｅが正の範囲全体である領域Ｚ８１に対して、第５制御を実行せず、第１制御と第４制御の組み合わせだけを実行するのは、次の理由による。
【0185】
すなわち、第５制御は、レジストモーターＭ２が停止している状態でギア１Ａと１Ｂ間のバックラッシが最大値ＢＭになっていることを前提に、停止位置推定ずれ量Ｅの相当分だけバックラッシによる隙間ＢＬが残るように、バックラッシを吸収する制御である。このバックラッシが最大値ＢＭになっていることの前提は、駆動しているレジストモーターＭ２が停止したときに、図７（ａ）に示すように駆動側のギア１Ａの回転が停止した時点では、ギア１Ａの１つの歯の正転方向下流側の歯面１Ａｚと、被駆動側のギア１Ｂの１つの歯の搬送方向上流側の歯面１Ｂｚとが当たった状態になっていることが多く、この状態でバックラッシが最大値ＢＭになることによる。
【0186】
ところが、駆動側のギア１Ａが停止した時点でレジストローラー３４の慣性力により被駆動側のギア１Ｂがわずかに回転すれば、その回転分だけバックラッシが吸収されたようになり、最大値ＢＭよりも小さくなっていることがあり得る。レジストローラー３４の慣性力が常時一定であるとは限らないことから、レジストローラー３４の停止の度にバックラッシが最大値ＢＭになるときもあれば、最大値ＢＭよりも小さくなることもあり、このようになると、上記の前提が崩れて、第５制御では、ループずれ量Δを０にすることができなくおそれが生じる。
【0187】
このようにバックラッシが最大値ＢＭにならない蓋然性がある程度、存在する場合、バックラッシによる隙間ＢＬを停止位置推定ずれ量Ｅの相当分だけ残す制御を行うよりも、バックラッシを完全に吸収して隙間ＢＬを０にした方が、ギア１Ａと１Ｂの歯の噛み合わせの状態をレジストローラー３４の慣性力に関わりなく一定にすることができる。そこで、本実施の形態８では、領域Ｚ８１に対しては、用紙先端突入前にバックラッシを吸収し（第１制御）、そのバックラッシの吸収により増える分のループずれ量Δを、用紙先端突入後に用紙Ｓの先端部をレジストローラー３４の搬送により減らす用紙送り込み（第４制御）を実行して（矢印Ｙ８）、ループずれ量Δを０にするようにしている。
【0188】
これにより、グラフ８００で示すように、領域Ｚ４１だけでなく、領域Ｚ８１において、レジストローラー３４の停止の度にバックラッシによる隙間ＢＬの大きさがばらつくことがあっても、ループずれ量Δを安定的に０にすることができる。図２６は、本実施の形態に係るバックラッシ吸収切替制御の処理内容の一部を示すフローチャートであり、実施の形態４におけるバックラッシ吸収切替制御のステップＳ４６〜Ｓ４８に代えて、ステップＳ５２〜Ｓ５５が実行される内容になっている。
【0189】
すなわち、停止位置推定ずれ量Ｅ≦閾値ｔｈ２であることを判断すると（ステップＳ４１で「ＹＥＳ」）、ステップＳ４２に移る。ステップＳ４２以降において、第２、第３、第４制御が実行される。停止位置推定ずれ量Ｅ＞閾値ｔｈ２であることを判断すると（ステップＳ４１で「ＮＯ」）、ステップＳ５２に移り、ステップＳ５２〜Ｓ５５の処理を実行して、ステップＳ６に移る。ステップＳ５２〜Ｓ５５は、実施の形態５のステップＳ５２〜Ｓ５５と同じものであり、ステップＳ５２以降において、第１制御と第４制御が実行される。
【0190】
このような制御の組み合わせの構成をとることにより、用紙１枚ごとに、用紙Ｓのループ量のばらつきを０にすることができるようになる。＜実施の形態９＞
上記実施の形態８では、停止位置推定ずれ量Ｅが正の範囲において第１と第４制御を実行するとしたが、本実施の形態９では、これに代えて第６制御を実行するとしており、この点で実施の形態８と異なっている。
【0191】
図２７は、本実施の形態９における停止位置推定ずれ量Ｅとループずれ量Δの関係を説明するための図である。同図に示すように停止位置推定ずれ量Ｅの範囲を、閾値ｔｈ２（ここでは、０）以下の領域Ｚ４１、閾値ｔｈ２よりも大きい領域Ｚ９１の２つに分けた場合に、停止位置推定ずれ量Ｅとループずれ量Δの関係を、領域Ｚ４１ではバックラッシを吸収せず、搬送モーターＭ１の停止位置を１つ進める場合をグラフ４０１で示し、領域Ｚ９１ではバックラッシによる最大値ＢＭのずれ量が形成されている場合をグラフ９０１で示している。
【0192】
領域Ｚ４１に対しては、第２、第３、第４制御が実行される。一方、領域Ｚ９１に対しては、第６制御が実行される。
第６制御は、用紙Ｓの先端がレジストローラー３４に突入する前（用紙先端突入前）に、バックラッシを最大値ＢＭになるように形成してから（矢印Ｙ９）、バックラッシによる隙間ＢＬが停止位置推定ずれ量Ｅの相当分の大きさになるようにループずれ量Δの絶対値に相当する分だけバックラッシを吸収する（矢印Ｙ９１）制御である。
【0193】
このような第６制御を実行するのは、次の理由による。すなわち、上記の実施の形態８で説明したように、レジストローラー３４が停止した時点でバックラッシによるずれ量が常時、最大値ＢＭになっているとは限られないことから、実施の形態８では、用紙先端突入前にバックラッシを完全に吸収し（第１制御）、用紙先端突入後に用紙Ｓの先端部をループずれ量Δの分だけレジストローラー３４で搬送することにより（第４制御）、ループずれ量Δを０にするようにした。
【0194】
これに対し、本実施の形態９では、バックラッシによるずれ量が最大値ＢＭになっていない蓋然性があるのであれば、第６制御として、まず（ａ）用紙先端突入前にバックラッシによる隙間ＢＬを最大値ＢＭまで拡大、具体的にはレジストモーターＭ２を一定時間、例えばギア１Ａの歯の１ピッチに相当する回転角だけギア１Ａが回転するのに要する時間だけ正転させた後、停止させる（矢印Ｙ９）。１ピッチ程度の回転角の正転では、レジストローラー３４の回転に至ることがないので、レジストローラー３４の慣性力によりバックラッシによる隙間ＢＬの大きさがばらつくことがなく、バックラッシによるずれ量を最大値ＢＭにすることができる。
【0195】
そして、用紙先端突入前に、（ｂ）バックラッシによる隙間ＢＬが停止位置推定ずれ量Ｅの相当分の大きさになるようにループずれ量Δの絶対値に相当する分だけバックラッシを吸収するものである（矢印Ｙ９１）。このバックラッシの吸収は、第５制御と同じである。このことから第６制御は、バックラッシによるずれ量が最大値ＢＭまで拡大するようにバックラッシを生成後、第５制御を実行する制御といえる。
【0196】
これにより、グラフ９００で示すように、領域Ｚ４１だけでなく、領域Ｚ９１において、ループずれ量Δを安定的に０にすることができる。図２８は、本実施の形態に係るバックラッシ吸収切替制御の処理内容の一部を示すフローチャートであり、実施の形態４におけるバックラッシ吸収切替制御のステップＳ４１とＳ４６の間に、ステップＳ９１が実行される内容になっている。
【0197】
停止位置推定ずれ量Ｅ≦閾値ｔｈ２であることを判断すると（ステップＳ４１で「ＹＥＳ」）、ステップＳ４２に移る。ステップＳ４２以降において、第２、第３、第４制御が実行される。停止位置推定ずれ量Ｅ＞閾値ｔｈ２であることを判断すると（ステップＳ４１で「ＮＯ」）、第６制御として、レジストモーターＭ２を正転させてバックラッシによるずれ量が最大値ＢＭになるようにバックラッシを生成し（ステップＳ９１）、ステップＳ４６に移る。ステップＳ４６以降では、第５制御が実行される。
【0198】
このように、第１制御と第４制御の組み合わせに代えて、第６制御の実行によっても、用紙１枚ごとに、用紙Ｓのループ量のばらつきを０にすることができるようになる。上記の実施の形態１〜９において実行される制御をまとめると、次のようになる。
実施の形態１では、停止位置推定ずれ量Ｅ≦閾値ｔｈ１の場合に第１制御が実行され、閾値ｔｈ１＜停止位置推定ずれ量Ｅの場合に第２制御が実行される。
【0199】
実施の形態２では、Ｅ≦閾値ｔｈ２の場合に第２、第３制御が実行され、閾値ｔｈ２＜Ｅの場合に第１制御が実行される。実施の形態３では、Ｅ≦閾値ｔｈ２の場合に第２、第３制御が実行され、閾値ｔｈ２＜Ｅ≦閾値ｔｈ３の場合に第１制御が実行され、閾値ｔｈ３＜Ｅの場合に第２制御が実行される。
【0200】
実施の形態４では、Ｅ≦閾値ｔｈ２の場合に第２、第３、第４制御が実行され、閾値ｔｈ２＜Ｅの場合に第５制御が実行される。ここで、第５制御は、第１制御を、バックラッシの吸収量を制限（バックラッシを一部だけ吸収）して実行する制御である。実施の形態５では、Ｅ≦閾値ｔｈ２の場合に第２、第３、第４制御が実行され、閾値ｔｈ２＜Ｅ≦閾値ｔｈ３の場合に第１、第４制御が実行され、閾値ｔｈ３＜Ｅの場合に第５制御が実行される。
【0201】
実施の形態６（Ｅｍ＜ＢＭ）では、Ｅ≦閾値ｔｈ４の場合に第５、第３制御が実行され、閾値ｔｈ４＜Ｅ≦閾値ｔｈ２の場合に第２、第３、第４制御が実行され、閾値ｔｈ２＜Ｅの場合に第５制御が実行される。実施の形態７（Ｅｍ＞ＢＭ）では、Ｅ≦閾値ｔｈ２の場合に第２、第３、第４制御が実行され、閾値ｔｈ２＜Ｅ≦閾値ｔｈ５の場合に第５制御が実行され、閾値ｔｈ５＜Ｅの場合に第２、第４制御が実行される。
【0202】
実施の形態８では、Ｅ≦閾値ｔｈ２の場合に第２、第３、第４制御が実行され、閾値ｔｈ２＜Ｅの場合に第１、第４制御が実行される。実施の形態９では、Ｅ≦閾値ｔｈ２の場合に第２、第３、第４制御が実行され、閾値ｔｈ２＜Ｅの場合に第６制御が実行される。
＜実施の形態１０＞
上記実施の形態では、搬送モーターＭ１のホールド機能によるホールド位置が、隣り合う２つの停止可能角度位置ＢｎとＢ（ｎ＋１）のうち、本来の停止位置Ｂｐに近い方の角度位置になるとみなして、停止位置推定ずれ量Ｅを求める方法を説明した。
【0203】
ところが、例えば図２９に示すように本来の停止位置Ｂｐが丁度、２つの停止可能角度位置Ｂ１０とＢ１１との中間位置Ｂｃに位置するような場合、本来の停止位置Ｂｐに対する位置Ｂ１０とＢ１１との角度差θが同じになるので、厳密に見れば近い方が存在せず、ホールド位置がＢ１０になったりＢ１１になったりして、ばらつくことが起こり得る。仮に、近い方の停止可能角度位置をＢ１１とみなして停止位置推定ずれ量Ｅを求めても、ホールド位置がＢ１０になったならば、停止位置推定ずれ量Ｅが推定値ではプラスのところ、実際のずれ量がマイナスになることになる。これでは、上記の第１制御などを実行しても所期の効果を達し得ない場合が生じ、用紙搬送性の低下に繋がるおそれもある。
【0204】
そこで、本実施の形態１０では、本来の停止位置Ｂｐが、隣り合う２つの停止可能角度位置ＢｎとＢ（ｎ＋１）の間に存する中間位置Ｂｃを含む所定の範囲Δｐ（角度位置Ｐａ〜Ｐｂの範囲）内にある場合に限り、本来の停止位置Ｂｐを、所定の角度（θ／２）分だけ位置Ｂ（ｎ＋１）側にシフトした（回転方向に進んだ）位置Ｂｐａに変更して、ホールド位置が確実に位置Ｂ（ｎ＋１）になるようにして、ホールド位置がばらつくことを防止する制御を行っている。
【0205】
なお、この制御では、所定の大きさのループ量を得るための本来の停止位置Ｂｐ自体を、ホールド前に（θ／２）分だけ大きな値に変更することになり、所定の大きさのループ量を確保できなくなるように思われないではないが、本来の停止位置Ｂｐのままにして停止後、ホールド機能が作用して位置Ｂ１１まで進んで停止すれば、結果的に同じになることから、所定の大きさのループを形成できなくなることはない。
【0206】
図３０は、停止位置Ｂｐの変更前後の関係を示す図であり、停止可能角度位置Ｂ１０の例を示しており、変更前の位置は、隣接する停止可能角度位置間の角度γを１０等分したときの各角度位置を回転方向に１ずつ増えていく数値で表している。例えば、角度位置〔１０〕が停止可能角度位置Ｂ１０、角度位置〔２０〕が停止可能角度位置Ｂ１１、角度位置〔１５〕が丁度、停止可能角度位置Ｂ１０とＢ１１の中間位置Ｂｃに相当し、変更前の位置〔１４〕〜〔１６〕が所定の範囲Δｐ（図２９）に相当する。
【0207】
本来の停止位置Ｂｐが所定の範囲Δｐ内である場合には、停止位置Ｂｐが数値の５（図２９の角度θ＝γ／２に相当）だけ加算された位置に変更される。例えば、本来の停止位置Ｂｐが〔１５〕の場合、変更後の位置Ｂｐａ（図２９）は、〔２０〕になり、この位置〔２０〕は、停止可能角度位置Ｂ１１と同じ位置になる。停止位置Ｂｐが変更されると、その変更後の停止位置まで搬送モーターＭ１の回転軸Ｍａの回転が行われ、変更後の停止位置で停止した後にホールド機能が作用する。上記の例の場合、停止可能角度位置Ｂ１１まで回転して停止するので、この停止可能角度位置Ｂ１１が最も近い停止可能角度位置になり、停止可能角度位置Ｂ１１がホールド位置になる。
【0208】
このことは、本来の停止位置Ｂｐが〔１４〕，〔１６〕の場合も同様であり、図３０の例であれば、本来の停止位置Ｂｐが角度位置〔１３〕までの場合には、ホールド位置が停止可能角度位置Ｂ１０になり、角度位置〔１４〕〜〔２３〕までの場合には、ホールド位置が停止可能角度位置Ｂ１１になるはずである。これにより、中間位置Ｂｃ付近のためにホールド位置がばらつくことを防止することができる。
【0209】
図３１は、本実施の形態に係るバックラッシ吸収切替制御の処理内容の一部を示すフローチャートであり、実施の形態１に係るバックラッシ吸収切替制御と異なる部分だけを示している。具体的には、実施の形態１のステップＳ３とＳ４の間に、ステップＳ１０１，Ｓ１０２が実行される内容になっている。すなわち、本来の停止位置Ｂｐが所定の範囲Δｐ内に入っているか否かを判断する（ステップＳ１０１）。この判断は、本来の停止位置Ｂｐの停止可能角度位置Ｂ０〜Ｂ１７に対する位置と所定の範囲Δｐとの位置関係を、上記の（式２）などにより求めることにより実行することができる。
【0210】
本来の停止位置Ｂｐが所定の範囲Δｐ内に入っていることを判断すると（ステップＳ１０１で「ＹＥＳ」）、時間ｔａを、搬送モーターＭ１が〔（３６０／３Ｐ）／２〕の角度だけ回転するのに要する分だけ長くした時間に変更して（ステップＳ１０２）、ステップＳ４に移る。〔（３６０／３Ｐ）／２〕は、上記の角度θ（＝γ／２）に相当する。この時間ｔａの変更は、図３０で示す角度位置で本来の停止位置Ｂｐが数値の５だけ回転が進んだ位置に変更されることと同じことを意味する。
【0211】
ステップＳ１０２で時間ｔａが変更されると、その変更後の時間ｔａが、ステップＳ４以下の処理、具体的にはステップＳ６（図９）の処理に適用される。また、実施の形態２でもステップＳ２２（図１２）の時間ｔａに、ステップＳ１０２で変更された時間ｔａが適用される。すなわち、ステップＳ１０２で変更された時間ｔａが、その後のステップＳ２２でさらに変更されることになる。
【0212】
一方、停止位置Ｂｐが所定の範囲Δｐ内ではないことを判断すると（ステップＳ１０１で「ＮＯ」）、ステップＳ１０２をスキップして（実行せずに）、ステップＳ４に移る。このように本来の停止位置Ｂｐが停止可能角度位置ＢｎとＢ（ｎ＋１）との中間位置Ｂｃを含む所定の範囲Δｐ内にあるときに限り、停止位置Ｂｐを、Ｂ（ｎ＋１）側に進んだ位置に変更することにより、ホールド位置がばらつくことを防止することができる。
【0213】
なお、上記では所定の範囲Δｐを、中間位置Ｂｃを含む３つの角度位置〔１４〕〜〔１６〕の範囲としたが、これに限られない。例えば、中間位置Ｂｃだけとしても良い。また、本来の停止位置Ｂｐを数値の５（γ°／２に相当）だけ加算した位置に変更するとしたが、この加算する数値が５に限られることもなく、適した値が予め設定される。例えば、０よりも大きく（γ／２）以下の範囲の角度などとすることができる。隣り合う２つの停止可能角度位置ＢｎとＢ（ｎ＋１）間の角度差γよりも小さい角度としても、一定の効果は得られる。
【0214】
また、上記の停止位置Ｂｐの変更制御では、停止位置Ｂｐを、停止可能角度位置Ｂ（ｎ＋１）側にシフトするように変更するとしたが、これに限られない。例えば、停止可能角度位置Ｂｎ側にシフトする（回転方向とは逆方向に戻る）ように停止位置Ｂｐを変更する制御をとることもできる。搬送モーターＭ１の回転軸Ｍａの慣性力が大きければ、本来の停止位置Ｂｐからわずかに行き過ぎて（進んで）停止する場合もあり得る。
【0215】
この場合、停止位置Ｂｐの変更を行わなければ、例えば本来の停止位置Ｂｐが図３０に示す角度位置〔１４〕のとき、行き過ぎにより〔１５〕で停止することもあり得ることになる。角度位置が〔１４〕であれば、近い方の停止可能角度位置Ｂ１０がホールド位置になり、停止位置推定ずれ量Ｅがマイナスの値で求められるはずである。ところが、仮に、角度位置の〔１５〕まで進んで停止してしまうと、ホールド位置が停止可能角度位置Ｂ１１になり、推定された停止位置推定ずれ量Ｅがマイナスであるのに対し、実際の停止位置推定ずれ量Ｅがプラスになって大きく相違することになってしまう。
【0216】
そこで、搬送モーターＭ１の回転軸Ｍａが行き過ぎて停止することが生じるおそれがあるような構成では、停止位置Ｂｐを、停止可能角度位置Ｂｎ側にシフトするように変更する制御をとることが望ましい。具体的には、上記の図３０において、中間位置Ｂｃよりも回転方向上流側に所定の領域Δｑをとり、これを例えば角度位置〔１３〕、〔１４〕とすれば、本来の停止位置Ｂｐが所定の領域Δｑ内に入る場合に、本来の停止位置Ｂｐを、数値の４だけ減算した位置に変更する構成としても良い。上記の例において、本来の停止位置Ｂｐが〔１４〕の場合、変更後の位置Ｂｐａは、〔１０〕になり、この角度位置〔１０〕は、停止可能角度位置Ｂ１０と同じ位置になる。
【0217】
図３２は、本実施の形態１０の変形例に係るバックラッシ吸収切替制御の処理内容の一部を示すフローチャートであり、上記のステップＳ１０１，１０２の代わりにＳ１０３，１０４が実行される内容になっている。すなわち、本来の停止位置Ｂｐが所定の範囲Δｑ内に入っていることを判断すると（ステップＳ１０３で「ＹＥＳ」）、時間ｔａを、搬送モーターＭ１が〔（３６０／３Ｐ）／２〕の角度だけ回転するのに要する分だけ短くした時間に変更して（ステップＳ１０４）、ステップＳ４に移る。
【0218】
一方、停止位置Ｂｐが所定の範囲Δｑ内ではないことを判断すると（ステップＳ１０３で「ＮＯ」）、ステップＳ１０４をスキップして、ステップＳ４に移る。このように停止位置Ｂｐを、Ｂｎ側に戻るように変更する制御を行うことでも、ホールド位置がばらつくことを防止することができる。
本発明は、画像形成装置や画像読取装置を含む画像処理装置に限られず、モーターを制御する制御方法であるとしてもよい。また、その方法をコンピュータが実行するプログラムであるとしてもよい。さらに、本発明に係るプログラムは、例えばフレキシブルディスク等の磁気ディスク、ＤＶＤ−ＲＯＭなどの光記録媒体、フラッシュメモリ系記録媒体等、コンピュータ読み取り可能な各種記録媒体に記録することが可能であり、当該記録媒体の形態で生産、譲渡等がなされる場合もあるし、プログラムの形態でインターネットを含む有線、無線の各種ネットワーク、放送、電気通信回線、衛星通信等を介して伝送、供給される場合もある。
【0219】
＜変形例＞以上、本発明を実施の形態に基づいて説明してきたが、本発明は、上述の実施の形態に限定されないのは勿論であり、以下のような変形例が考えられる。
（１）上記実施の形態では、搬送モーターＭ１をＤＣブラシレスモーター、レジストモーターＭ２をステッピングモーターとする構成例を説明したが、使用するモーターの種類はこれに限られない。例えば、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２の両方をＤＣブラシレスモーターとする構成をとることもできる。
【0220】
また、上記実施の形態では、搬送制御部６０に、レジストモーター制御部６１と搬送モーター制御部６２が設けられる構成例を説明したが、これに限られず、例えば搬送モーター制御部６２が搬送モーターＭ１に内蔵される構成であっても良い。このようにすれば、搬送モーターＭ１から出力されるエンコーダーパルスやホールパルスを搬送制御部６０に伝送するための配線が不要になり、装置構成を簡略化することができる。
【0221】
さらに、レジストモーター制御部６１と搬送モーター制御部６２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に内蔵する構成であっても良いし、ＣＰＵとは別のＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）に内蔵される構成であっても良い。（２）上記実施の形態では、搬送モーターＭ１における本来の停止位置Ｂｐとホールド機能による停止位置（ホールド位置）との差により生じるループずれ量を指標する指標値として、停止位置推定ずれ量Ｅを用紙搬送距離に換算したものを用いる構成例を説明したが、これに限られることはない。例えば、回転角度などの他の単位を用いて、その単位でホールド機能によるずれ量やバックラッシによるずれ量を統一するとしても良い。
【0222】
また、図８などにおいてループずれ量Δと停止位置推定ずれ量Ｅを、ループＲの目標の大きさを基準に、この基準（０）に対するずれ量をプラスとマイナスの範囲で表すとしたが、これに限られることもない。例えば、ずれ量の単位に代えて、ループ量そのものの単位を用いるとしても良い。具体的には、目標の大きさを例えば１０としたとき、ループ量が目標よりも小さくなるにつれて数値が９、８・・というように小さくなり、大きくなるにつれて数値が１１、１２・・というように大きくなるようにした場合に、ずれ量をその数値（ループ量）で規定する方法をとることができる。この方法を用いれば、マイナスの範囲をとる必要がなくなる。
【0223】
また、搬送モーターＭ１を３相６極のものを用いるとしたが、これに限られない。なお、ホールド機能による停止位置のずれは、相数、極数の多いほうが少なくなることが一般的であるから、相数、極数の多いモーターを用いることが望ましい。さらに、所定角度Ｑ、バックラッシの最大値ＢＭ、停止位置推定ずれ量Ｅの最大値、閾値ｔｈ１〜ｔｈ５などの各値が上記に限られることもなく、装置構成に応じて適した値が予め設定される。
【0224】
（３）上記実施の形態では、レジストモーターＭ２の回転駆動力をレジストローラー３４に伝達する駆動伝達部２に設けられるギア１Ａを駆動側伝達部材、ギア１Ｂを被駆動側伝達部材とした場合に、ギア１Ａ，１Ｂ間のバックラッシにより、ループ量が変動する場合がある例を説明したが、ループ量の変動は、ギアのバックラッシの存在に限られるものではない。レジストモーターＭ２の回転駆動力をレジストローラー３４に伝達する駆動伝達経路に回転方向の遊びを有する部分があれば、その遊びの分、用紙先端突入時にレジストローラー３４の回転によりループ量の変動が生じ易くなる。
【0225】
このことからギア駆動に限られず、レジストモーターＭ２の回転駆動力を、駆動側伝達部材から当該伝達部材との間に回転方向の遊びを有する被駆動側伝達部材を介してレジストローラー３４に伝達する駆動伝達機構一般に適用することができる。なお、搬送モーターＭ１と搬送ローラー３３を駆動伝達部１を介して接続するとしたが、これに限られず、例えばバックラッシを有する駆動伝達部１を介さずに搬送モーターＭ１と搬送ローラー３３を直結する構成をとることもできる。
【0226】
（４）上記実施の形態６と７では、停止位置推定ずれ量Ｅの絶対値の最大値Ｅｍ（＝Ｅｍａｘに相当）と、バックラッシの最大値ＢＭとが異なる構成であることから、Ｅｍ＝ＢＭを前提にしている実施の形態４とは切替制御を異ならせるとしたが、これに限られることはない。ＥｍとＢＭが異なる構成に対しても実施の形態４に係る切替制御を適用するとしても良い。この場合、ループ量のばらつきを０にすることができない領域、例えば図２１（ｂ）の領域Ｚ６１が存在することになるが、切替制御を実行しない従来相当に比べるとループずれ量のばらつきを抑制することができる。このことは、Ｅｍ＝ＢＭである構成に対して実施の形態６，７に係る切替制御を適用する場合も同じである。
【0227】
（５）上記実施の形態では、画像形成装置の一例としてのタンデム型のカラープリンター１００に設けられる給紙カセット３１から繰り出された用紙Ｓにループを形成する構成例を説明したが、これに限られない。画像形成装置としては、例えば複写機やファクシミリ装置、複合機（ＭＦＰ：Multiple Function Peripheral）等などに適用できる。また、タンデム型のカラープリンターの場合、感光体ドラム１１と中間転写ベルト２１を像担持体、二次転写位置３５１を像担持体の転写位置と捉えて、この転写位置に画像形成のタイミングに合わせて用紙Ｓをレジストローラー３４により搬送する構成となるが、例えば、１つの感光体ドラム上に形成された画像を直接、用紙に転写するモノクロの画像形成装置の場合、感光体ドラムが像担持体、感光体ドラムの転写位置を像担持体の転写位置と捉えることもできる。
【0228】
（６）さらに、画像形成装置に限られず、スキャナーなどの画像読取装置にセットされた原稿の読取位置への搬送に適用することもできる。具体的には、原稿トレイにセットされた原稿を１枚ずつ搬送路に繰り出して、繰り出された原稿を一対の第１ローラー（搬送ローラー３３に相当）と、これよりも搬送方向下流側の一対の第２ローラー（レジストローラー３４に相当）により、原稿の先端部にループを形成した後、その原稿を画像読取のタイミングに合わせて読取位置に搬送し、搬送される原稿が読取位置を通過する際にその原稿の画像を光学的に読み取る画像読取装置において、第１ローラーを回転駆動する第１モーター（搬送モーターＭ１に相当）と第２ローラーを回転駆動する第２モーター（レジストモーターＭ２に相当）をそれぞれ制御する場合に、上記と同様の制御方法をとることができる。
【0229】
すなわち、画像処理の対象となる用紙や原稿などの１枚のシートを、一対の第１ローラーと、当該第１ローラーよりもシート搬送方向下流側かつ当該第１ローラーとの間隔が当該シートの搬送方向長さよりも短い位置に配される一対の第２ローラーとで搬送する構成であり、一対の第１ローラーを回転させる第１モーターと、一対の第２ローラーを回転させる第２モーターとを回転制御する画像形成装置や画像読取装置などを含む画像処理装置一般に適用可能である。
【0230】
また、上記実施の形態及び上記変形例の内容をそれぞれ組み合わせるとしても良い。
【産業上の利用可能性】
【0231】
本発明は、画像処理の対象となる用紙や原稿などの１枚のシートを搬送する第１ローラーと第２ローラーを回転させる第１モーターと第２モーターを制御する画像処理装置に広く適用することができる。
【符号の説明】
【0232】
１，２ 駆動伝達部１Ａ，１Ｂ ギア
３３ 搬送ローラー
３４ レジストローラー
３８ レジストセンサー
３９ 搬送路
６０ 搬送制御部
６１ レジストモーター制御部
６２ 搬送モーター制御部
７１ バックラッシ吸収制御切替部
８１ 位相検出部
８２ 位置ずれ推定部
１００ プリンター（画像形成装置）
Ｂ０〜Ｂ１７ 停止可能角度位置
Ｂｃ 隣り合う２つの停止可能角度位置間に存する中間位置
ＢＬ バックラッシによるギアの隙間
ＢＭ バックラッシの最大値
Ｂｐ 本来の停止位置
Ｂｐ１ 停止位置を１つ進める場合の停止位置
Ｅ 停止位置推定ずれ量
Ｍ１ 搬送モーター
Ｍ２ レジストモーター
ｔｈ１〜ｔｈ５ 閾値
Δ ループずれ量
Δｐ、Δｑ 中間位置を含む所定の範囲