特許 5955248 車両衝突警告システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5955248

(24)【登録日】2016年6月24日

(45)【発行日】2016年7月20日

(54)【発明の名称】車両衝突警告システム

(51)【国際特許分類】

   B61L 27/00 20060101AFI20160707BHJP

   B61L 25/02 20060101ALI20160707BHJP

【ＦＩ】

   B61L27/00 K

   B61L25/02 G

【請求項の数】8

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2013-44894(P2013-44894)

(22)【出願日】2013年3月7日

(65)【公開番号】特開2014-172454(P2014-172454A)

(43)【公開日】2014年9月22日

【審査請求日】2015年9月1日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001199

【氏名又は名称】株式会社神戸製鋼所

(74)【代理人】

【識別番号】100061745

【弁理士】

【氏名又は名称】安田 敏雄

(74)【代理人】

【識別番号】100120341

【弁理士】

【氏名又は名称】安田 幹雄

(72)【発明者】

【氏名】寺田 博文

【審査官】 東 勝之

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００５−２１２７００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−９８８５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭５２−１５０３１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１２／１１３１２３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１０−１００２３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−２９２３４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６１Ｌ ２７／００

Ｂ６１Ｌ ２５／０２

Ｃ２１Ｃ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

工場内に敷設された軌道上を走行する一の車両と他の車両とが衝突する可能性を運行に携わるオペレータへ警告する車両衝突警告システムであって、
前記車両衝突警告システムは、
前記軌道上に存在する分岐点に接している軌道を示す「分岐情報」と、前記軌道上を走行する車両に対して、当該車両が存在する軌道ならびに当該車両が分岐点を通過して到達可能な軌道を示す「車両通過情報」とを求める軌道情報算出手段と、
前記軌道情報算出手段が算出した「分岐情報」及び「車両通過情報」を基に、一の車両と他の車両とが衝突する可能性を判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段が算出した車両衝突の可能性を、運行に携わるオペレータに警告として通達する通達手段と、
を有することを特徴とする車両衝突警告システム。

【請求項2】

前記軌道情報算出手段は、前記車両の位置を基に、前記車両通過情報を求めるように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の車両衝突警告システム。

【請求項3】

前記車両には、ＧＰＳを用いて当該車両の位置を検出する測位検出装置が搭載されていることを特徴とする請求項２に記載の車両衝突警告システム。

【請求項4】

前記衝突判定手段は、前記車両通過情報に含まれる「到達可能な軌道」と、分岐情報に含まれる「分岐点に接している軌道」とが一致した場合に、「車両衝突の可能性あり」と判定することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の車両衝突警告システム。

【請求項5】

前記通達手段は、車両衝突の可能性がある一の車両に警告を通達した上で、さらに他の車両に対しても警告を通達することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の車両衝突警告システム。

【請求項6】

前記車両衝突警告システムは、コンピュータを備えており、
前記コンピュータ内に軌道情報算出手段と、衝突判定手段とが設けられていることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の車両衝突警告システム。

【請求項7】

前記通達手段は、運行に携わるオペレータが目視可能な表示器、及び／又は、運行に携わるオペレータに警告を発することが可能な警告器を介して車両衝突の可能性を通達することを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の車両衝突警告システム。

【請求項8】

前記工場は製鉄所であって、前記車両は混銑車又は混銑車を牽引している機関車であることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の車両衝突警告システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、工場内に敷設された軌道上を走行する複数の車両に関し、車両同士が衝突する可能性のある情報を算出し、運行に携わるオペレータにその情報を通達することのできる車両衝突警告システムに関する。

【背景技術】

【0002】

一般的に工場では、原料や製品を搬送させたりするために、工場敷地内に道路や軌道が敷設され、その道路や軌道上を車両が自由自在に走行している。
例えば、製鉄所では、高炉から出銑した溶銑を転炉まで搬送するための軌道が敷地内に敷設されており、その軌道上を溶銑容器である混銑車（トピードカー）が走行している。混銑車は、高炉において溶銑を装入され、その後、装入された溶銑を転炉設備に移送するものとなっている。

【0003】

詳しくは、製鉄所の敷地内には、旅客鉄道車両が走行できる線路とほぼ同じ構成の軌道が敷設されている。その軌道は、ポイント（分岐点）を介して複数連結され、複数の混銑車が走行できるようになっている。複数の軌道は、高炉、予備精錬設備、転炉設備などを結んでおり、混銑車は装入された溶銑を各設備間で搬送できるようになっている。
混銑車は自走できないため機関車が連結され、この機関車には、運転オペレータが乗車しており、この運転オペレータの運転により混銑車は移動する。加えて、製鉄所の敷地内に設けられた管制室には、混銑車の配車を指示する管制オペレータが存在する。この管制オペレータは、効率的な混銑車の配備、運行指示の指令を出す。

【0004】

上記したような混銑車の運行は、運転オペレータ、管制オペレータなど運行に携わるオペレータ（運行オペレータＭＡ，ＭＢ）の的確な判断により、安全且つ確実に実施されている。とはいえ、運行オペレータＭＡ，ＭＢによる運行には、人為的ミスに起因する事故（例えば、車両同士の衝突）の発生の可能性が常に付きまとうこととなる。
車両同士の衝突を防ぐ技術としては、特許文献１に開示された旅客鉄道車両向けの技術が存在する。

【0005】

すなわち、特許文献１には、軌道に沿って複数設けられ、信号が発せられる無線位置標識から、前記軌道の起点からの軌道上を移動する列車の絶対位置を示す第１の絶対位置信号を検知する自列車位置検知手段と、他の全ての列車の絶対位置を示す第２の絶対位置信号を検知する他列車位置検知手段と、前記第１及び第２の絶対位置信号から、当該列車と他の列車との間の相対距離を算出する相対距離算出手段と、算出した前記相対距離により当該列車の進行方向に最も近接した位置にある他の列車を判別する判別手段と、判別した当該他の車両との前記相対距離に基づいて当該列車の速度制御を行う速度制御手段と、を備えた列車衝突防止装置を用い、特定の列車に対して他の全ての列車の各々からそれぞれの絶対位置情報を所定の通信手段を介して伝送し、当該特定の列車から前記全ての列車に対して前記通信手段を介して全ての列車の絶対位置情報を伝送し、各列車において、当該列車の絶対位置と他の列車の絶対位置とから当該列車と当該他の列車との間の相対距離を算出し、当該列車の進行方向に最も近接した位置にある他の列車を判別し、判別した当該他の車両との前記相対距離に基づいて速度制御を行い、軌道上を移動する列車の衝突事故を防止する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特許第３４９２７８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

前述した如く、複数の混銑車が存在し移動している製鉄所内の軌道上では、運行オペレータＭＡ，ＭＢの人為的なミスなどにより、２台以上の混銑車が同一の軌道内に進入してしまう可能性がある。この場合、混銑車の衝突事故の危険性が高まることになる。万が一、車両の衝突事故が発生してしまうと、工場内での製造工程が止まってしまい、日々の生産に大きな影響を与えてしまう虞がある。

【0008】

係る不都合を回避するために、運行オペレータＭＡ，ＭＢは注意を払っているのであるが、経験の浅い運行オペレータＭＡ，ＭＢの場合、軌道上における混銑車の位置の把握が不十分であったりして、事故回避が万全になされないこともある。
このような不都合を回避するために、特許文献１の技術を適用することも考えられる。しかしながら、特許文献１は、旅客鉄道用向けの技術を開示するものであって、実現のためには、軌道上に複数敷設する信号標識や多くの車両情報を処理する大型のコンピュータなどの装置が必要であるばかりか、これらの装置は大規模であり導入に多く費用が掛かる。すなわち、製鉄所などの工場内敷地の軌道上を移動する混銑車に適用することができないという問題があった。

【0009】

すなわち、現状では、製鉄所内の混銑車の衝突を未然に防ぐための技術が開発されるにいたっておらず、運行オペレータＭＡ，ＭＢの経験に頼った人的作業に基づき、混銑車の衝突の防止が行われているのが実情である。運行に携わる全てのオペレータに、車両同士の衝突事故を未然に防ぐ注意を促すようなシステムの構築が急望されているのが実情である。

【0010】

そこで、本発明は、上記問題点に鑑み、各軌道及び各分岐点に対する情報と、車両の位置情報とから車両衝突の可能性を確実に判断し、得られた情報を基に、運行に携わる全てのオペレータに車両衝突の危険性を通達することのできる車両衝突警告システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

上述の目的を達成するため、本発明の車両衝突警告システムにおいては、以下の技術的手段を講じた。
本発明の車両衝突警告システムは、工場内に敷設された軌道上を走行する一の車両と他の車両とが衝突する可能性を運行に携わるオペレータへ警告する車両衝突警告システムであって、前記車両衝突警告システムは、前記軌道上に存在する分岐点に接している軌道を示す「分岐情報」と、前記軌道上を走行する車両に対して、当該車両が存在する軌道ならびに当該車両が分岐点を通過して到達可能な軌道を示す「車両通過情報」とを求める軌道情報算出手段と、前記軌道情報算出手段が算出した「分岐情報」及び「車両通過情報」を基に、一の車両と他の車両とが衝突する可能性を判定する衝突判定手段と、前記衝突判定手段が算出した車両衝突の可能性を、運行に携わるオペレータに警告として通達する通達手段と、を有することを特徴とする。

【0012】

好ましくは、前記軌道情報算出手段は、前記車両の位置を基に、前記車両通過情報を求めるように構成されているとよい。
好ましくは、前記車両には、ＧＰＳを用いて当該車両の位置を検出する測位検出装置が搭載されているとよい。
好ましくは、前記衝突判定手段は、前記車両通過情報に含まれる「到達可能な軌道」と、分岐情報に含まれる「分岐点に接している軌道」とが一致した場合に、「車両衝突の可能性あり」と判定するとよい。

【0013】

好ましくは、前記通達手段は、車両衝突の可能性がある一の車両に警告を通達した上で、さらに他の車両に対しても警告を通達するとよい。
好ましくは、前記車両衝突警告システムは、コンピュータを備えており、前記コンピュータ内に軌道情報算出手段と、衝突判定手段とが設けられているとよい。
好ましくは、前記通達手段は、運行に携わるオペレータが目視可能な表示器、及び／又は、運行に携わるオペレータに警告を発することが可能な警告器を介して車両衝突の可能性を通達するとよい。

【0014】

好ましくは、前記工場は製鉄所であって、前記車両は混銑車又は混銑車を牽引している機関車であるとよい。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、各軌道及び各分岐点に対する情報と、車両の位置情報とから車両衝突の可能性を確実に判断し、得られた情報を基に、運行に携わる全てのオペレータに車両衝突の危険性を通達することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】高炉から出銑した溶銑を転炉まで搬送する方法を概略的に示した図である。

【図2】本発明の車両衝突警告システムを概略的に示した図である。

【図3】製鉄所内における混銑車の軌道及び分岐点を模式的に示した平面図である。

【図4】軌道上に存在する混銑車の状況を示した図である（事例１−１）。

【図5】軌道上に存在する混銑車の状況を示した図である（事例１−２）。

【図6】軌道上に存在する混銑車の状況を示した図である（事例２）。

【図7】軌道上に存在する混銑車の状況を示した図である（事例３）。

【図8】軌道上に存在する混銑車の状況を示した図である（事例４）。

【図9】軌道上に存在する混銑車の状況を示した図である（事例５）。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明に係る車両衝突警告システム１の実施の形態を、図を基に説明する。
本発明の車両衝突警告システム１は、工場内の線路などの軌道Ｒ上において様々な原料や製品を搬送するに際し、その搬送中の搬送用車両同士の衝突を未然に防ぐ作業を支援するものである。
以下、実施形態として、製鉄所を想定しつつ、溶銑を高炉４から転炉設備５まで搬送する混銑車３（トピードカー）の車両衝突警告システム１について説明する。

【0018】

図１に示すように、混銑車３（以下、車両と呼ぶこともある）は、高炉４から出た精錬処理前の溶銑を転炉設備５まで運搬する運搬車であり、予め敷設された線路によって構成される軌道Ｒ上を移動することで溶銑を搬送する。混銑車３は、まず高炉４で溶銑を受銑する。その後、混銑車３は除滓棟に移動して、溶銑上のスラグが取り除かれる。除滓後に、混銑車３は転炉設備５まで移動して、溶銑を取鍋に装入する。

【0019】

溶銑搬送を行う混銑車３は、樽形状であって内部に溶銑が装入される容器本体と、容器本体を支持すると共に、軌道Ｒ上を移動する台車とを備えて構成されている。容器本体と台車とが一体となった混銑車３は軌道Ｒ上を移動する。
製鉄所の敷地内に敷設された軌道Ｒは、旅客鉄道用車両が走行できる線路とほぼ同じ構成であり、左右一対のレールを備えている。この軌道Ｒは、分岐点（ポイント）を介して複数連結され、高炉４、予備精錬設備、転炉設備５などを結んでいる。各設備間を結んだ複数の軌道Ｒは、複雑に入り組んで敷設されている。軌道Ｒ上のポイントの切り替えによって、混銑車３が各設備に向かって走行できるようになっている。

【0020】

なお、混銑車３は、自走できないため、動力装置を有する機関車２に牽引され、軌道Ｒ上を走行している。製鉄所に敷設された軌道Ｒは、旅客鉄道用の軌道Ｒとは異なり、上り・下りの明確な区別はなされておらず、ある軌道Ｒを、混銑車３が一方から他方へ移動することもあれば、他方から一方へ移動することもある。つまり、混銑車３は、機関車２により牽引されるようにして移動することもあれば、機関車２で押されながら移動する状況になることもある。

【0021】

軌道Ｒ上を走行する混銑車３には、当該混銑車３の操縦・運転を行う運転オペレータＭＢが乗務している。その一方で、製鉄所の敷地内に設けられた管制室６には、混銑車３の配車を指示する管制オペレータＭＡが存在する。この管制オペレータＭＡは、効率的な混銑車３の配備、運行指示の指令を出す。
とはいえ、運転オペレータＭＢや管制オペレータＭＡ（両者を併せて、運行オペレータＭＡ，ＭＢと呼ぶこともある）による運行管理には、人為的ミスに起因する事故（例えば、車両同士の衝突）の発生の可能性がある。そこで、本願発明の車両衝突警告システム１を用いることで、工場内に敷設された軌道Ｒ上を走行する複数の車両３に関し、車両３同士が衝突する可能性のある状況を検出し、運行に携わる運行オペレータＭＡ，ＭＢにその情報を通達することで、混銑車３の安全な運行に資することができるようになる。

【0022】

以下、本願発明の車両衝突警告システム１について、説明を行う。
図２に示すように、本実施形態に係る車両衝突警告システム１は、管制室６内に設置されたコンピュータ７（サーバ）と、このコンピュータ７で算出された「車両衝突の可能性」を表示する表示器（表示モニタ１３）が備えられている。
図２に示すように、表示モニタ１３には、製鉄所内の軌道路線図が表示されている。その軌道路線図には、軌道Ｒ上の全てのポイント（分岐点）と、そのポイントの間の軌道Ｒとが表示されている。

【0023】

さらに、表示モニタ１３には、軌道Ｒ上を走行する全ての混銑車３の現在位置、運行方向が表示され、管制オペレータＭＡは、表示モニタ１３の表示を見ながら混銑車３に関し配車の指令を出すことができるようになっている。加えて、この表示モニタ１３には、混銑車３同士の衝突、すなわち「車両衝突の可能性」に対する警告が表示されるようになっている。管制オペレータＭＡは、表示モニタ１３を目視することで、車両衝突の可能性を知ることができ、混銑車３の移動を止める指示などを運転オペレータＭＢに対して通達するなどの適切な対応を取ることが可能となる。

【0024】

この表示モニタ１３と同内容を表示するモニタ（運行支援モニタ１４）が、混銑車３乃至は混銑車３を牽引する機関車２の運転席に設けられることは好ましい。この場合、運転オペレータＭＢが運行支援モニタ１４を目視することで、車両衝突の可能性を知ることができ、混銑車３の移動を止めるなどの適切な対応を取ることができる。
管制室６内に設置された表示モニタ１３における「車両衝突の可能性」の警告は、衝突する可能性の高い混銑車３から順に警告を出すようにするとよい。例えば、表示モニタ１３上で、衝突する可能性が高い混銑車３を赤色に点滅表示させ、その後乃至はほぼ同時に、衝突する可能性が低い混銑車３に対し、黄色の点滅表示を行わせるとよい。衝突の可能性がない混銑車３は、緑色の表示をするとよい。表示モニタ１３による表示と併せて、ブザーなどの警告器による音での通達や、警告灯による光での通達を行うとよい。音、光による通達だけでもよい。

【0025】

ところで、車両衝突の可能性を正確に算出するためには、管制室６に配備されたコンピュータ７が全ての車両の現在位置を確実に把握する必要がある。そこで、軌道Ｒ上を走行する全ての車両３には、ＧＰＳを用いて当該車両３の位置や速度を検出する測位検出装置１２が搭載されている。検出された車両３の位置や速度の情報は、無線ＬＡＮなどの無線通信手段を用いて管制室６のコンピュータ７に転送されている。転送された車両３の位置や速度の情報は、管制室６に設けられたコンピュータ７内の記憶手段１１に記憶される。

【0026】

管制室６内のコンピュータ７には、記憶手段１１の他に、軌道情報算出手段８と、衝突判定手段９と、通達手段１０とが備えられ、これらの手段が協働して「車両衝突の可能性」を算出し、運行オペレータＭＡ，ＭＢに通知するようになっている。コンピュータ７内に備えられたこれらの手段８，９，１０，１１は、ソフトウェアで実現されている。
管制室６内のコンピュータ７において、車両衝突の可能性を算出するには、まずコンピュータ７に備えられた軌道情報算出手段８を用いて、「分岐情報」と「車両通過情報」を算出する。「分岐情報」とは、軌道Ｒ上に存在するポイントに接している軌道Ｒの情報を含み、「車両通過情報」とは、軌道Ｒ上を走行する混銑車３に対して、当該混銑車３が存在する軌道Ｒならびに当該混銑車３がポイントを通過して到達可能な軌道Ｒの情報を含む。

【0027】

次に、軌道情報算出手段８で算出された「分岐情報」と「車両通過情報」とを基に、衝突判定手段９において、ある混銑車３と別の混銑車３とが衝突する可能性を判定する。
このとき、衝突判定手段９は、車両通過情報に含まれる「到達可能な軌道」と、分岐情報に含まれる「分岐点に接している軌道」とが一致したとき、すなわち、２台以上の混銑車３が同一の軌道Ｒを走行する可能性があるとき、「車両衝突の可能性あり」と判定する。

【0028】

衝突判定手段９で判定された車両衝突の可能性を、通達手段１０を用いて、モニタ（表示モニタ１３や運行支援モニタ１４）に表示させ、全ての運行オペレータＭＡ，ＭＢに通達、警告するようにしている。
表示モニタ１３や運行支援モニタ１４を運行オペレータＭＡ，ＭＢが目視することで、仮に、運行オペレータＭＡ，ＭＢが経験の浅いものであったとしても、軌道Ｒ上における混銑車３の位置の把握、衝突の可能性を的確に判断でき、運行オペレータＭＡ，ＭＢに事故回避の通達を的確に指示できるようになる。

【0029】

以下、管制室６内のコンピュータ７で行われる処理、すなわち、軌道Ｒ上を走行する混銑車３同士が衝突する可能性を算出し、運転オペレータＭＢへ警告する処理の詳細について、幾つかの事例を挙げつつ説明する。
図３には、製鉄所敷地内の一部の軌道Ｒを模式的に表現した軌道路線図が示されている。この軌道路線図は、表示モニタ１３に表示されるものである。軌道路線図には、軌道Ｒが線分で示され、軌道Ｒと軌道Ｒの交差点乃至は分岐点、すなわち、ポイント（軌道ポイント）が丸印で示されている。一のポイントと他のポイントとで挟まれた軌道Ｒは、ゾーンと考えることもできる。

【0030】

表示モニタ１３には、ポイントの名称やゾーン名も表示され、加えて、運行中の混銑車３も位置も四角印で示されるようになっていて、軌道Ｒ上を走行する全ての混銑車３の現在位置を容易に把握できるようになっている。
図３に示す如く、本実施形態の場合、ポイントはＰ１、Ｐ２と表示され、ゾーンはＺａ，Ｚｂと表示されている。混銑車３はＸ、Ｙのように表示されている。

【0031】

ところで、ポイントにはゾーンが必ず接している。それらの情報を、コンピュータ７に備えられた軌道情報算出手段８においては、例えば、ポイントＰ１に接するゾーンの情報をＰ１（ａ，ｂ，ｊ）と記することにする。つまり、Ｐ１（ａ，ｂ，ｊ）とは、ポイントＰ１にゾーンＺａ、Ｚｂ、Ｚｊが接していることである。軌道情報算出手段８は、これらの情報を「分岐情報」として算出する。この分岐情報は、図３のように、表示モニタ１３の軌道路線図上に表示するようにしてもよい。

【0032】

ゾーンに接しているポイントの切り替えによって、混銑車３が、高炉４、予備精錬設備、転炉設備５などの各設備に向かって走行できるようになっている。しかし、ポイントの切り替えをしても、ゾーンを走行する混銑車３は、自由に方向転換することができない。例えば、図３で、ゾーンＺｂからゾーンＺａに向かって走行している混銑車３は、ポイントＰ１でゾーンＺｊに進入することができない。つまり、混銑車３が方向転換をするには、２つのゾーンに挟まれる角度が鈍角である必要がある。軌道情報算出手段８は、このような情報を「車両通過情報」として算出する。車両通過情報の詳細は後述する。
［事例１−１］
次に、実際に軌道Ｒ（ゾーン）上を走行している２台の混銑車３の「車両衝突の可能性」について述べていく。

【0033】

図４には、軌道路線図において２台の混銑車３がゾーンを走行中であることが示されている。
図４において、ゾーンＺｂをポイントＰ１へ向けて走行する車両が混銑車３であり、ゾーンＺｅをポイントＰ３へ向けて走行する車両が混銑車Ｙである。これら走行状況を表示するにあたっては、混銑車Ｘ、Ｙには、ＧＰＳを利用した測位検出装置１２が搭載され、混銑車Ｘ、Ｙの位置や速度を検出している。検出された混銑車Ｘ、Ｙの位置や速度の情報は、無線通信手段を用いて管制室６に設けられたコンピュータ７に転送され、記憶手段１１に記憶される。

【0034】

記憶手段１１に記憶された混銑車Ｘ、Ｙの走行情報を基に、軌道情報算出手段８は、混銑車Ｘ、Ｙに対する「車両通過情報」を求める。車両通過情報とは、混銑車３が存在する軌道Ｒならびにこの混銑車３が向かう先にあるポイントを通過して到達可能な軌道Ｒを示すものである。
混銑車Ｘの車両通過情報は、「ポイントＰ１へ向かいつつ、現在ゾーンＺｂを通過中である。ポイントＰ１を通過後は、ゾーンＺａへ行くことが可能である」となっている。この情報を、軌道情報算出手段８においては、Ｐ１ｂ（ａ）と表記する。

【0035】

同様に、混銑車Ｙの車両通過情報は、「ポイントＰ３へ向かいつつ、現在ゾーンＺｅを通過中である。ポイントＰ３を通過後は、ゾーンＺｄ、Ｚｊ、Ｚｌへ行くことが可能である」となっている。この情報を、軌道情報算出手段８においては、Ｐ３ｅ（ｄ，ｊ，ｌ）と表記する。この車両通過情報は、図４のように表示モニタ１３の軌道路線図上に表示するとよい。

【0036】

以上得られた、分岐情報（Ｐ１（ａ，ｂ，ｊ）等）、車両通過情報（Ｐ１ｂ（ａ）等）が表示モニタ１３に表示されると、それを見た管制室６の管制オペレータＭＡは、混銑車３に対して的確な運行指示を行うことができる。
加えて、コンピュータ７に備えられた衝突判定手段９を用いて、軌道Ｒ上を走行する混銑車Ｘと、混銑車Ｙとが衝突する可能性を判定し、表示モニタ１３を通じて、運行オペレータＭＡ，ＭＢに通達するようにしている。

【0037】

まず、図４を参照するに、混銑車Ｘの「分岐情報」Ｐ１（ａ，ｂ，ｊ）と、混銑車Ｙの「分岐情報」Ｐ３（ｄ，ｅ，ｊ，ｌ）とから、ゾーンＺｊが重複し、衝突の可能性のある軌道ＲがゾーンＺｊであることがわかる。つまり、ゾーンＺｊには、２台の混銑車Ｘ、Ｙが同時に存在する可能性、言い換えれば、車両衝突の可能性があることを示す。
次に、ゾーンＺｊに２台の混銑車３が向かっているか否かを判定する。そのためには、混銑車Ｘの「車両通過情報」Ｐ１ｂ（ａ）と、衝突の可能性のあるゾーンＺｊとを比較する。このとき、車両通過情報のカッコ内の添字ａと、分岐情報から得られた衝突の可能性のあるゾーンの添字ｊとを比較する。添え字の比較でａ≠ｊであって、混銑車ＸはゾーンＺｊに進入する可能性がないため、「衝突の可能性なし」と判定される。

【0038】

一方、混銑車Ｙの「車両通過情報」Ｐ３ｅ（ｄ，ｊ，ｌ）と、衝突の可能性のある軌道ＲゾーンＺｊとを比較する。このとき、車両通過情報のカッコ内の添字 ｄ、ｊ、ｌ と、分岐情報から得られた衝突の可能性のあるゾーンの添字ｊとを比較する。添え字の比較結果はｊ＝ｊであって、ゾーンＺｊが重複し、混銑車ＹがゾーンＺｊに進入する場合に、衝突の可能性があることが示され、「衝突の可能性あり」と判定される。このように、どちらの混銑車３が衝突の可能性が高いかを判定することが可能となっている。

【0039】

この判定結果は、通達手段１０を通じて、表示モニタ１３及び運行支援モニタ１４に表示されると共に、必要であれば警告器を介して、警告音や警告光を発するようにする。
表示モニタ１３や運行支援モニタ１４を見た運行に携わる運行オペレータＭＡ，ＭＢは、衝突の可能性を確認し、衝突事故を回避する動作を行うことができる。
具体的には、表示モニタ１３を目視した管制オペレータＭＡは、混銑車Ｙの運転オペレータＭＢに対して、「次のポイントＰ３を左折（ゾーンＺｊに進入）すると、混銑車Ｘと衝突する可能性がある（危険レベル中）。左折する場合には、混銑車Ｙの速度を落としなさい。」というような警告を通達することができる。

【0040】

次に、表示モニタ１３を目視した管制オペレータＭＡは、混銑車Ｘの運転オペレータＭＢに対して、「次のポイントＰ１の左方向から混銑車Ｙが合流してくる可能性があるかもしれない（危険レベル小）。注意しなさい。」というような警告を通達する。このような警告の結果、混銑車Ｙの運転オペレータＭＢは、管制室６から警告に従い、速度を低下させる動作を行ったり、ゾーンＺｊ以外のゾーン（Ｚｄ、Ｚｌ）に進行したりといった衝突回避行動を行う。混銑車Ｙの速度が低下したり、ゾーンＺｊに進入しないことがコンピュータ７に転送されると、管制オペレータＭＡは、混銑車Ｘの運行オペレータＭＡ，ＭＢに対して、「混銑車Ｙは衝突の回避行動を取った。」というような通達を行うことができる。

【0041】

管制オペレータＭＡの識別性を上げるため、通達手段１０は、表示モニタ１３上の混銑車Ｙの表示を黄色点滅させるとよい。加えて、混銑車Ｘや上記した状況にない混銑車３（例えば、混銑車Ｗ、図示せず）に対しては、表示モニタ１３上の混銑車Ｘ、Ｗの部分を緑色表示し、「危険レベル小、危険レベルゼロ」であることを通達してもよい。
［事例１−２］
図５には、図４の続きの状況が記されており、混銑車ＹがポイントＰ３を通過し、ゾーンＺｊに進入した事例が示されている。

【0042】

混銑車Ｘは、図４と同様に、ポイントＰ１に向かって、ゾーンＺｂを走行している（車両通過情報：Ｐ１ｂ（ａ））。一方、混銑車Ｙは、ポイントＰ３を通過後、ゾーンＺｊへ進入した上で、ポイントＰ１に向かって走行している。
ここで、コンピュータ７に備えられた衝突判定手段９を用いて、軌道Ｒ上を走行する混銑車Ｘと、混銑車Ｙとが衝突する可能性を判定する。

【0043】

まず、混銑車Ｘの「分岐情報」Ｐ１（ａ，ｂ，ｊ）と、混銑車Ｙの「分岐情報」Ｐ１（ａ，ｂ，ｊ）とから、ゾーンＺａ、Ｚｂ、Ｚｊの３つが重複し、衝突の可能性のある軌道ＲがゾーンＺａ、Ｚｂ、Ｚｊであることがわかる。
次に、混銑車Ｘの「車両通過情報」Ｐ１ｂ（ａ）と、重複ゾーンＺａ、Ｚｂ、Ｚｊとを比較する。このとき、車両通過情報のカッコ内の添字ａと、分岐情報から得られた衝突の可能性のあるゾーンの添字ａ、ｂ、ｊとを比較する。添え字の比較結果はａ＝ａであって、ゾーンＺａが重複し、混銑車ＸがゾーンＺａに進入する場合に、衝突の可能性があることが示され、「衝突の可能性あり」と判定される。

【0044】

同様に、混銑車Ｙの「車両通過情報」Ｐ１ｊ（ａ）と、重複ゾーンＺａ、Ｚｂ、Ｚｊとを比較する。このとき、車両通過情報のカッコ内の添字ａと、分岐情報から得られた衝突の可能性のあるゾーンの添字ａ、ｂ、ｊとを比較する。添え字の比較結果はａ＝ａであって、ゾーンＺａが重複し、混銑車ＹがゾーンＺａに進入する場合に、衝突の可能性があることが示され、「衝突の可能性あり」と判定される。

【0045】

混銑車Ｘ、Ｙの両車両３に対して「衝突の可能性あり」との判定が出される状況は、危険レベル大であり、表示モニタ１３上の混銑車Ｘ、Ｙのそれぞれ部分を赤色表示し、衝突の可能性が大きいことを表示する。
この表示モニタ１３を見た管制オペレータＭＡは、混銑車Ｘ、Ｙの両車両３に対して、「衝突する可能性が大である。直ちに、減速乃至は停止しなさい。」というような警告を通達することができる。このような警告の結果、運転オペレータＭＢは、管制室６から警告に従い、混銑車３の速度を低下若しくは停止する動作を行い、衝突回避行動を行う。管制オペレータＭＡは、衝突の可能性の高い混銑車Ｙには、優先的に衝突の可能性を知らせると共に、先にポイントＰ１を通過するように指令を出し、他方の混銑車Ｘには、混銑車ＹがポイントＰ１を通過した後に、後を追いかけるが如くポイントＰ１を通過するように指令を出してもよい。

【0046】

以上の動作から明らかなように、本実施形態の車両衝突警告システム１は、各軌道Ｒ及び各分岐に対する情報と、車両３の位置情報とから車両衝突の可能性を確実に判断し、得られた情報を基に、運行に携わる全ての運行オペレータＭＡ，ＭＢに車両衝突の危険性を確実に通達することができ、混銑車３の安全運行に資することができるものとなっている。
［事例２］
図６には、混銑車Ｘ及び混銑車Ｙが同一直線の軌道Ｒ上を対面しながら走行している事例が示されている。

【0047】

混銑車Ｘは、図４及び図５と同様に、ポイントＰ１に向かって、ゾーンＺｂを走行している（車両通過情報：Ｐ１ｂ（ａ））。また、混銑車Ｙも、ポイントＰ１に向かって、ゾーンＺａを走行している（車両通過情報：Ｐ１ａ（ｂ，ｊ））。
ここで、コンピュータ７に備えられた衝突判定手段９を用いて、軌道Ｒ上を走行する混銑車Ｘと、混銑車Ｙとが衝突する可能性を判定する。

【0048】

まず、混銑車Ｘの「分岐情報」Ｐ１（ａ，ｂ，ｊ）と、混銑車Ｙの「分岐情報」Ｐ１（ａ，ｂ，ｊ）とから、ゾーンＺａ、Ｚｂ、Ｚｊの３つが重複し、衝突の可能性のある軌道ＲがゾーンＺａ、Ｚｂ、Ｚｊであることがわかる。
次に、混銑車Ｘの「車両通過情報」Ｐ１ｂ（ａ）と、重複ゾーンＺａ、Ｚｂ、Ｚｊとを比較する。このとき、車両通過情報のカッコ内の添字ａと、分岐情報から得られた衝突の可能性のあるゾーンの添字ａ、ｂ、ｊとを比較する。添え字の比較結果はａ＝ａであって、ゾーンＺａが重複し、混銑車ＹがゾーンＺａに存在する状況下において混銑車ＸがゾーンＺａに進入する場合に、衝突の可能性があることが示され、「衝突の可能性あり」と判定される。

【0049】

同様に、混銑車Ｙの「車両通過情報」Ｐ１ａ（ｂ，ｊ）と、重複ゾーンＺａ、Ｚｂ、Ｚｊとを比較する。このとき、車両通過情報のカッコ内の添字ｂ，ｊと、分岐情報から得られた衝突の可能性のあるゾーンの添字ａ、ｂ、ｊとを比較する。添え字の比較結果はｂ＝ｂ、ｊ＝ｊであって、ゾーンＺｂ、Ｚｊが重複し、混銑車ＸがゾーンＺｂに存在する状況下において混銑車ＹがゾーンＺｂに進入する場合に、衝突の可能性があることが示され、「衝突の可能性あり」と判定される。

【0050】

なお、混銑車Ｘ、Ｙの両車両が、ポイントＰ１に向かっていることが軌道路線図から読み取ることができるため、衝突判定手段９で判定するまでもなく「衝突の可能性あり」ということがわかる。
混銑車Ｘ、Ｙの両車両３に対して「衝突の可能性あり」との判定が出される状況は、危険レベル大であり、表示モニタ１３上の混銑車Ｘ、Ｙのそれぞれ部分を赤色表示し、衝突の可能性が大きいことを表示する。

【0051】

この表示モニタ１３を見た管制オペレータＭＡは、混銑車Ｘに対して、「衝突する可能性が大である。直ちに、減速乃至は停止しなさい。」というような警告を通達することができる。また、混銑車Ｙに対して、「次のポイントＰ１を直進（ゾーンＺｂに進入）すると、混銑車Ｘと衝突可能性が大である。次のポイントＰ１を左折（ゾーンＺｊに進入）しなさい。」というような警告を通達することができる。

【0052】

このような警告の結果、混銑車Ｘの運転オペレータＭＢは、管制室６から警告に従い、混銑車の速度を低下若しくは停止する動作を行い、衝突回避行動を行う。同様に、混銑車Ｙの運転オペレータＭＢは、管制室６から警告に従い、混銑車３を次のポイントＰ１で左へ方向転換し、衝突回避行動を行う。管制オペレータＭＡは、衝突の可能性の高い混銑車Ｙには、優先的に衝突の可能性を知らせると共に、先にポイントＰ１を左折し、ゾーンＺｊに進入するように指令を出し、他方の混銑車Ｘには、混銑車ＹがポイントＰ１を左折したことが確認された後に、ポイントＰ１を直進する指令を出してもよい。
［事例３］
また、図７には、混銑車Ｘ及び混銑車Ｙが同一の軌道Ｒ上を同じ方向を向いて走行している事例が示されている。

【0053】

混銑車Ｘは、ポイントＰ１に向かって、ゾーンＺｂを走行している（車両通過情報：Ｐ１ｂ（ａ））。また、混銑車Ｙは、混銑車Ｘの後方に位置し、ポイントＰ１に向かってゾーンＺｂを走行している（車両通過情報：Ｐ１ｂ（ａ））。
ここで、コンピュータ７に備えられた衝突判定手段９を用いて、軌道Ｒ上を走行する混銑車Ｘと混銑車Ｙとが衝突する可能性を判定する。

【0054】

まず、混銑車Ｘの「分岐情報」Ｐ１（ａ，ｂ，ｊ）と、混銑車Ｙの「分岐情報」Ｐ１（ａ，ｂ，ｊ）とから、ゾーンＺａ、Ｚｂ、Ｚｊの３つが重複することがわかる。
次に、混銑車Ｘの「車両通過情報」Ｐ１ｂ（ａ）と、重複ゾーンＺａ、Ｚｂ、Ｚｊとを比較する。このとき、車両通過情報のカッコ内の添字ａと、分岐情報から得られた衝突の可能性のあるゾーンの添字ａ、ｂ、ｊの添字とを比較する。添え字の比較結果はａ＝ａであって、ゾーンＺａが重複し、混銑車ＸがゾーンＺａ上で、衝突の可能性があることが示され、「衝突の可能性あり」と判定される。

【0055】

同様に、混銑車Ｙの「車両通過情報」Ｐ１ｂ（ａ）と、重複ゾーンＺａ、Ｚｂ、Ｚｊとを比較する。このとき、車両通過情報のカッコ内の添字ａと、分岐情報から得られた衝突の可能性のあるゾーンの添字ａ、ｂ、ｊの添字とを比較する。添え字の比較結果はａ＝ａであって、ゾーンＺａが重複し、混銑車ＹがゾーンＺａ上で、衝突の可能性があることが示され、「衝突の可能性あり」と判定される。

【0056】

混銑車Ｘ、Ｙの両車両３に対して「衝突の可能性あり」との判定が出される状況は、危険レベル大であり、表示モニタ１３上の混銑車Ｘ、Ｙのそれぞれ部分を赤色表示し、衝突の可能性が大きいことを表示するとよい。
ところで、この事例の場合、車両通過情報のカッコの前の添字に関して、混銑車Ｘ（Ｐ１ｂ（ａ））と混銑車Ｙ（Ｐ１ｂ（ａ））とは、同じ添え字ｂを有している。この場合、コンピュータ７内の衝突判定手段９では、混銑車Ｘ、混銑車Ｙは同じゾーンＺｂを前後に並んで走行してると判断し、混銑車Ｘ，Ｙの現在位置より、ポイントＰ１から混銑車Ｘまでの距離と、ポイントＰ１から混銑車Ｙまでの距離とを座標情報から算出する。座標情報を得るに際しては、測位検出装置１２を利用するとよい。算出した距離などは、表示モニタ１３などを通じ管制オペレータＭＡに対し、警告情報として伝えるとよい。算出した距離の差（混銑車Ｘ，Ｙ間の距離差）が所定値以下となり、近接状態となった場合には、管制オペレータＭＡは「他の混銑車との距離を一定に維持しなさい。」というような警告を通達することができる。

【0057】

このような警告の結果、混銑車Ｘの運転オペレータＭＢは、管制室６から警告に従い、後方の混銑車Ｙの位置などに注意する。一方、混銑車Ｙの運転オペレータＭＢは、管制室６から警告に従い、混銑車Ｘに衝突しないように混銑車Ｙの速度を調節すると共に、混銑車Ｘとの距離を一定に維持することで衝突回避行動を行う。管制オペレータＭＡは、衝突の可能性の高い混銑車Ｙには、優先的に衝突の可能性を知らせ、混銑車３の速度を減速させるか乃至は停止させる指令と混銑車Ｘとの距離を維持する指令を出す。
［事例４］
図８には、軌道路線図において２台の混銑車３が異なった軌道Ｒ上を走行中である事例が示されている。

【0058】

混銑車Ｘは、ポイントＰ１に向かって、ゾーンＺｂを走行している（車両通過情報：Ｐ１ｂ（ａ））。一方、混銑車Ｙは、ポイントＰ３に向かって、ゾーンＺｄを走行している（車両通過情報：Ｐ３ｄ（ｅ））。
ここで、コンピュータ７に備えられた衝突判定手段９を用いて、軌道Ｒ上を走行する混銑車Ｘと、混銑車Ｙとが衝突する可能性を判定する。

【0059】

まず、混銑車Ｘの「分岐情報」Ｐ１（ａ，ｂ，ｊ）と、混銑車Ｙの「分岐情報」（Ｐ３（ｄ，ｅ，ｊ，ｌ））とから、ゾーンＺｊが重複し、衝突の可能性のある軌道ＲがゾーンＺｊであることがわかる。
次に、混銑車Ｘの「車両通過情報」（Ｐ１ｂ（ａ））と、重複ゾーンＺｊとを比較する。添え字の比較結果はａ≠ｊであって、混銑車３は、衝突の可能性がないことが示され、「衝突の可能性なし」と判定される。

【0060】

同様に、混銑車Ｙの「車両通過情報」（Ｐ３ｄ（ｅ））と、重複ゾーンＺｊとを比較する。添え字の比較結果はｅ≠ｊであって、混銑車Ｙは、衝突の可能性がないことが示され、「衝突の可能性なし」と判定される。
混銑車Ｘ、Ｙの両車両３に対して「衝突の可能性なし」との判定が出される状況は、危険レベルがゼロであり、表示モニタ１３上の混銑車Ｘ、Ｙのそれぞれ部分を緑色表示し、衝突の可能性がないことを表示する。

【0061】

このとき、ゾーンＺｊは混銑車Ｘ、Ｙが進入できないゾーンであることがわかっており、衝突判定手段９で判定するまでもなく「衝突の可能性なし」であることがわかる。
この表示モニタ１３を見た管制オペレータＭＡは、混銑車Ｘ、Ｙに対して、安全に走行できることを通達する。
［事例５］
図９には、軌道路線図において２台の混銑車３が異なった軌道Ｒ上を走行中であることが示されている。

【0062】

混銑車Ｘは、ポイントＰ３に向かって、ゾーンＺｅを走行している（車両通過情報：Ｐ３ｅ（ｄ，ｊ，ｌ））。一方、混銑車Ｙは、ポイントＰ５に向かって、ゾーンＺｇを走行している（車両通過情報：Ｐ５ｇ（ｈ，ｌ））。
ここで、コンピュータ７に備えられた衝突判定手段９を用いて、軌道Ｒ上を走行する混銑車Ｘと、混銑車Ｙとが衝突する可能性を判定する。

【0063】

まず、混銑車Ｘの「分岐情報」Ｐ３（ｄ，ｅ，ｊ，ｌ）と、混銑車Ｙの「分岐情報」Ｐ５（ｇ，ｈ，ｌ）とから、ゾーンＺｌが重複し、衝突の可能性のある軌道ＲがゾーンＺｌであることがわかる。
次に、混銑車Ｘの「車両通過情報」Ｐ３ｅ（ｄ，ｊ，ｌ）と、重複ゾーンＺｌとを比較する。このとき、車両通過情報のカッコ内の添字ｄ、ｊ、ｌと、分岐情報から得られた衝突の可能性のあるゾーンの添字ｌとを比較する。添え字の比較結果はｌ＝ｌであって、ゾーンＺｌが重複し、混銑車ＸがゾーンＺｌに進入する場合に、衝突の可能性があることが示され、「衝突の可能性あり」と判定される。

【0064】

同様に、混銑車Ｙの「車両通過情報」Ｐ５ｇ（ｈ，ｌ）と、重複ゾーンＺｌとを比較する。このとき、車両通過情報のカッコ内の添字ｈ、ｌと、分岐情報から得られた衝突の可能性のあるゾーンの添字ｌとを比較する。添え字の比較結果はｌ＝ｌであって、ゾーンＺｌが重複し、混銑車ＹがゾーンＺｌに進入する場合に、衝突の可能性があることが示され、「衝突の可能性あり」と判定される。

【0065】

混銑車Ｘ、Ｙの両車両３に対して「衝突の可能性あり」との判定が出される状況は、危険レベル大であり、表示モニタ１３上の混銑車Ｘ、Ｙのそれぞれ部分を赤色表示し、衝突の可能性が大きいことを表示する。
この表示モニタ１３を見た管制オペレータＭＡは、混銑車Ｘ、混銑車Ｙの両車両３に対して、「ゾーンＺｌに進入すると衝突する可能性が大である。ゾーンＺｌに進入しないようにするか、ゾーンＺｌに進入する場合には減速若しくは停止しなさい。」というような警告を通達することができる。このような警告の結果、運転オペレータＭＢは、管制室６から警告に従い、混銑車３をゾーンＺｌに進入しない経路（ゾーン）を取るか、ゾーンＺｌに進入する場合には減速若しくは停止する動作を取り、衝突回避行動を行う。管制オペレータＭＡは、混銑車Ｘ、Ｙが同時にゾーンＺｌに進入すると、衝突の可能性が高いため、混銑車Ｘ，Ｙの両車両３に危険度を知らせる。また、先にゾーンＺｌに進入した混銑車３にはそこで待機するように指令を出し、他方の混銑車３には、ゾーンＺｌに進入しないように別の経路（ゾーン）に進む指令を出してもよい。

【0066】

以上の事例より、本実施形態の車両衝突警告システム１は、各軌道Ｒ及び各分岐に対する情報をモニタに示しておき、そのモニタに混銑車３の位置情報を表示させることで、車両衝突の可能性の判断を容易にすることができる。すなわち、コンピュータ７によって、「分岐情報」と「車両通過情報」の２つの情報から車両衝突の可能性を確実に判断することができる。管制オペレータＭＡは、車両衝突の可能性が表示された表示モニタ１３を目視することで、混銑車３を運行している運転オペレータＭＢに車両衝突の可能性を確実に通達することができ、混銑車３の安全運行を支援するものとなっている。

【0067】

なお、今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。
例えば、本発明の車両衝突警告システムは、整備された道路上を走行する運搬車（トラック等）に対しても適用することが可能である。
また、今回開示された実施形態において、明示的に開示されていない事項、例えば、運転条件や操業条件、各種パラメータ、構成物の寸法、重量、体積などは、当業者が通常実施する範囲を逸脱するものではなく、通常の当業者であれば、容易に想定することが可能な値を採用している。

【符号の説明】

【0068】

１ 車両衝突警告システム
２ 機関車
３ 混銑車（トピードカー）
４ 高炉
５ 転炉設備
６ 管制室
７ コンピュータ（サーバ）
８ 軌道情報算出手段
９ 衝突判定手段
１０ 通達手段
１１ 記憶手段
１２ 測位検出装置
１３ 表示モニタ
１４ 運行支援モニタ
ＭＡ 管制オペレータ
ＭＢ 運転オペレータ
Ｒ 軌道

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】