特許 5955804 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5955804

(24)【登録日】2016年6月24日

(45)【発行日】2016年7月20日

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   B60B 35/14 20060101AFI20160707BHJP

   B60K 35/00 20060101ALI20160707BHJP

【ＦＩ】

   B60B35/14 M

   B60K35/00 Z

【請求項の数】4

【全頁数】23

(21)【出願番号】特願2013-84492(P2013-84492)

(22)【出願日】2013年4月15日

(65)【公開番号】特開2014-205440(P2014-205440A)

(43)【公開日】2014年10月30日

【審査請求日】2015年9月29日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】100162031

【弁理士】

【氏名又は名称】長田 豊彦

(74)【代理人】

【識別番号】100175721

【弁理士】

【氏名又は名称】高木 秀文

(72)【発明者】

【氏名】石川 新之助

(72)【発明者】

【氏名】藤本 義知

(72)【発明者】

【氏名】松崎 光弘

(72)【発明者】

【氏名】林 篤史

【審査官】 高島 壮基

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−１３７５４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−００６２７４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｂ ３５／１４

Ｂ６０Ｋ ３５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

機体に関する情報を作業者に報知するための表示部と、
トレッドを変更するアクチュエータと、
機体に関する設定操作を行うための設定操作部と、
トレッドの現在値を検出するためのセンサと、
トレッドの現在値が、前記設定操作部によって設定された設定値になるように前記アクチュエータの駆動を制御することが可能な制御装置と、
を具備する作業車両であって、
前記制御装置は、
前記表示部にトレッドの現在値及び前記設定値を表示させ、
前記設定操作部の操作によってトレッドの設定値を所定の範囲外の値に変更する場合、所定の範囲内の値に変更する場合とは異なる所定の操作を行った場合にのみ変更可能とし、
前記所定の範囲外のトレッドに変更された機体に装着可能な車輪を作業者に報知することを特徴とする、
作業車両。

【請求項2】

前記制御装置は、
前記表示部にトレッドの現在値及び前記設定値を同時に表示させることを特徴とする、
請求項１に記載の作業車両。

【請求項3】

前記制御装置は、
トレッドの現在値が前記設定値になるように前記アクチュエータを駆動させている場合、トレッドの現在値を点滅させることを特徴とする、
請求項１又は請求項２に記載の作業車両。

【請求項4】

前記制御装置は、
トレッドの現在値が前記設定値になるように前記アクチュエータを駆動させている最中に、前記表示部に前記アクチュエータの駆動を停止させるための停止記号を表示させ、
前記停止記号を選択する操作がなされた場合、前記アクチュエータの駆動を停止させることを特徴とする、
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、トレッドを変更することが可能な作業車両の技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、トレッドを変更することが可能な作業車両の技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。

【0003】

特許文献１に記載の技術では、トレッド変更スイッチをＯＮに操作すると、トラクタのトレッドが、トレッド幅設定器によって予め設定されたトレッド（設定値）になるように変更される。このトレッドの変更は、トラクタが低速で走行しているときにだけ行われるように牽制されている。このように構成することにより、トレッドを変更する際の車輪と地面との摩擦を軽減することができ、ひいては当該車輪やその他の部材の損傷を防止することができる。

【0004】

しかし、このように構成された作業車両においては、トレッド幅設定器によってトレッドの設定値を確認することはできるものの、現在の実際のトレッド（現在値）がいくらなのかを確認することができない点で不利であった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特許第３６５１１９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、トレッドの現在値及び設定値を容易に確認することが可能な作業車両を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

【0008】

即ち、請求項１においては、機体に関する情報を作業者に報知するための表示部と、トレッドを変更するアクチュエータと、機体に関する設定操作を行うための設定操作部と、トレッドの現在値を検出するためのセンサと、トレッドの現在値が、前記設定操作部によって設定された設定値になるように前記アクチュエータの駆動を制御することが可能な制御装置と、を具備する作業車両であって、前記制御装置は、前記表示部にトレッドの現在値及び前記設定値を表示させ、前記設定操作部の操作によってトレッドの設定値を所定の範囲外の値に変更する場合、所定の範囲内の値に変更する場合とは異なる所定の操作を行った場合にのみ変更可能とし、前記所定の範囲外のトレッドに変更された機体に装着可能な車輪を作業者に報知するものである。

【0009】

請求項２においては、前記制御装置は、前記表示部にトレッドの現在値及び前記設定値を同時に表示させるものである。

【0010】

請求項３においては、前記制御装置は、トレッドの現在値が前記設定値になるように前記アクチュエータを駆動させている場合、トレッドの現在値を点滅させるものである。

【0011】

請求項４においては、前記制御装置は、トレッドの現在値が前記設定値になるように前記アクチュエータを駆動させている最中に、前記表示部に前記アクチュエータの駆動を停止させるための停止記号を表示させ、前記停止記号を選択する操作がなされた場合、前記アクチュエータの駆動を停止させるものである。

【発明の効果】

【0013】

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

【0014】

請求項１においては、トレッドの現在値及び設定値を容易に確認することができる。また、トレッドの設定値を所定の範囲外の値へと変更する際に所定の操作を要求することで、作業者に注意を喚起することができる。

【0015】

請求項２においては、当該トレッドの設定値と現在値を同時に確認することができる。

【0016】

請求項３においては、トレッドが変更中であることを容易に確認することができる。

【0017】

請求項４においては、トレッドの現在値にかかわらず、トレッドの変更を任意のタイミングで停止させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の一実施形態に係るトラクタの側面図。

【図2】リアアクスル機構を示した右前方斜視図。

【図3】同じく、左前方斜視図。

【図4】トレッドを変更するための構成を示した概略図。

【図5】トレッドの変更に関する油圧回路を示した油圧回路図。

【図6】トレッドの変更に関する制御機構の構成を示したブロック図。

【図7】各種設定画面が表示されたサブメータを示した図。

【図8】制御モードの遷移の様子を示した制御モード遷移図。

【図9】トレッド保持モードにおける処理を示したフロー図。

【図10】（ａ）各種設定画面における選択操作の様子を示した図。（ｂ）トレッド設定画面を示した図。

【図11】（ａ）トレッドの設定値を変更する様子を示した図。（ｂ）トレッドの設定値を確定させる様子を示した図。

【図12】（ａ）トレッドの設定値の減少が一旦止められた様子を示した図。（ｂ）車輪のサイズに関して注意を喚起する記号を表示した様子を示した図。

【図13】トレッド変更モードにおける処理を示したフロー図。

【図14】（ａ）トレッドの変更中におけるサブメータの表示内容を示した図。（ｂ）通知画面を表示したサブメータを示した図。

【図15】トレッド中断モードにおける処理を示したフロー図。

【図16】（ａ）変形例に係るサブメータにおいて、トレッドの現在値を表示させた様子を示した図。（ｂ）同じく、トレッドの設定値を表示させた様子を示した図。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下では、図中の矢印で示した方向を上下方向、前後方向、左右方向とそれぞれ定義して説明を行う。

【0021】

まず、図１を用いて、本発明に係る作業車両の実施の一形態に係るトラクタ１の全体構成について説明する。

【0022】

なお、本実施形態においては、作業車両としてトラクタ１を例示するが、本発明はこれに限るものではない。すなわち作業車両は、その他の農業車両、建設車両、産業車両等であっても良い。

【0023】

トラクタ１は、主として機体フレーム２、前車輪３・３、リアアクスル機構４、後車輪（左後車輪５Ｌ及び右後車輪５Ｒ）、エンジン６、ボンネット７、変速装置８、ステアリングホイール９、座席１０及びキャビン１１を具備する。

【0024】

機体フレーム２は、その長手方向を前後方向として配置される。機体フレーム２の前部はフロントアクスル機構（不図示）を介して左右一対の前車輪３・３に支持される。機体フレーム２の後部はリアアクスル機構４を介して左右一対の後車輪（左後車輪５Ｌ及び右後車輪５Ｒ）に支持される。
機体フレーム２の前部にはエンジン６が設けられる。エンジン６はボンネット７に覆われる。機体フレーム２の後部には変速ケース８ａに収容された変速装置８が設けられる。

【0025】

エンジン６の動力は、変速装置８で変速された後、前記フロントアクスル機構を経て前車輪３・３に伝達可能とされると共に、リアアクスル機構４を経て前記後車輪に伝達可能とされる。エンジン６の動力によって前車輪３・３及び前記後車輪が回転駆動され、トラクタ１の走行が行われる。

【0026】

機体フレーム２の前後中途部から後部にかけては、ステアリングホイール９、変速操作具（不図示）、座席１０等を有する運転操作部が設けられ、キャビン１１によって覆われる。ステアリングホイール９は、その回動操作量に応じて左右一対の前車輪３・３の切れ角を調節（変更）し、トラクタ１を操舵することができる。

【0027】

上述のリアアクスル機構４は、左右一対の後車輪（左後車輪５Ｌ及び右後車輪５Ｒ）の中心間距離であるトレッドを変更することができるように構成されている。以下では、リアアクスル機構４の構成（特にトレッドの変更に関する構成）について説明する。なお、リアアクスル機構４は左右で略対称の構成であるため、以下ではリアアクスル機構４の左側の構成についてのみ説明する。

【0028】

図２から図４までに示すリアアクスル機構４は、エンジン６からの動力を左後車輪５Ｌに伝達すると共に、左後車輪５Ｌ及び右後車輪５Ｒのトレッドを変更可能とするものである。リアアクスル機構４は、主として後車軸ケース２２、摺動ケース２４、左トレッドシリンダ２６Ｌ、後車軸２８及び左トレッド検出機構３０を具備する。

【0029】

後車軸ケース２２は、内部に動力伝達のための部材を配置することが可能な略箱状の部材である。後車軸ケース２２は、変速ケース８ａの左側面に取り付けられる。

【0030】

摺動ケース２４は、内部に動力伝達のための部材を配置することが可能な略箱状の部材である。摺動ケース２４は後車軸ケース２２の左方に配置される。摺動ケース２４の右端部は、後車軸ケース２２の左側面に摺動可能に挿通される。

【0031】

左トレッドシリンダ２６Ｌは、油圧によって伸縮可能な油圧シリンダである。左トレッドシリンダ２６Ｌは、その長手方向を左右方向に向けた状態で配置される。左トレッドシリンダ２６Ｌの一端（右端）は後車軸ケース２２と連結され、他端（左端）は摺動ケース２４と連結される。

【0032】

後車軸２８は、変速装置８からの駆動力を左後車輪５Ｌに伝達するものである。後車軸２８は、その長手方向を左右方向に向けた状態で配置される。後車軸２８の一端は摺動ケース２４に回動可能に支持され、他端は左後車輪５Ｌに固定される。変速装置８からの動力は、後車軸ケース２２及び摺動ケース２４内に配置された動力伝達のための部材（軸や歯車等）を介して後車軸２８に伝達される。

【0033】

左トレッド検出機構３０は、後車輪のトレッドの現在値を検出するためのものである。左トレッド検出機構３０は、主として支持体３２、左トレッドセンサ３４Ｌ、リンク機構３６及びカバー体３８を具備する。

【0034】

支持体３２は、複数の板材等を組み合わせて形成された略直方体状の部材である。支持体３２は、後車軸ケース２２の上面に固定される。

【0035】

左トレッドセンサ３４Ｌは、後車輪のトレッドの現在値を検出するためのセンサである。左トレッドセンサ３４Ｌは、回転角度を検出可能な回転式（ロータリー）ポテンショメータにより構成される。左トレッドセンサ３４Ｌは、支持体３２の前側面に固定される。

【0036】

リンク機構３６は、後車軸ケース２２に対する摺動ケース２４の位置を左トレッドセンサ３４Ｌに伝えるためのものである。リンク機構３６は、板状の部材及び棒状の部材を組み合わせて構成される。リンク機構３６の一端は左トレッドセンサ３４Ｌの検出部に連結され、他端は摺動ケース２４に連結される。

【0037】

カバー体３８は、左トレッド検出機構３０の構成部材（特に左トレッドセンサ３４Ｌ）を保護するためのものである。カバー体３８は、複数の板材等を組み合わせて形成される。カバー体３８は、左トレッドセンサ３４Ｌを前方から覆うようにして、支持体３２の前部に固定される。

【0038】

なお、説明の便宜上、図２においてはカバー体３８の図示を省略している。また図３においては、カバー体３８によって左トレッドセンサ３４Ｌが視認不能となっている。

【0039】

このように構成されたリアアクスル機構４において、左トレッドシリンダ２６Ｌが伸縮すると、それに伴って摺動ケース２４が後車軸ケース２２に対して左右方向に摺動する。このようにして、左右一対の後車輪のトレッドが変更される。

【0040】

また、摺動ケース２４が後車軸ケース２２に対して摺動した場合、その動きはリンク機構３６を介して左トレッドセンサ３４Ｌに伝えられる。このようにして、後車軸ケース２２に対する摺動ケース２４の位置を検出することができ、ひいては左右一対の後車輪のトレッドの現在値を検出することができる。

【0041】

以上の如く構成されたリアアクスル機構４は、左右略対称となるように機体の右側にも同様に設けられる。なお、機体の右側に設けられるリアアクスル機構４において、上述の左トレッドシリンダ２６Ｌ及び左トレッドセンサ３４Ｌに対応する部材を、以下ではそれぞれ右トレッドシリンダ２６Ｒ（図５参照）及び右トレッドセンサ３４Ｒ（図６参照）と記す。
本実施形態においては、アクチュエータとして左トレッドシリンダ２６Ｌ及び右トレッドシリンダ２６Ｒを用いている。また、本実施形態においては、センサとして左トレッドセンサ３４Ｌ及び右トレッドセンサ３４Ｒを用いている。

【0042】

次に、トレッドの変更に関する油圧回路について説明する。

【0043】

図４及び図５に示すように、トレッドの変更に関する油圧回路は、主として油圧ポンプ４０、制御バルブ４２、左トレッドシリンダ２６Ｌ及び右トレッドシリンダ２６Ｒにより構成される。

【0044】

油圧ポンプ４０は、作動油を圧送するためのものである。油圧ポンプ４０はエンジン６により駆動され、変速ケース８ａ内の作動油を吸入して制御バルブ４２へと圧送する。

【0045】

制御バルブ４２は、左トレッドシリンダ２６Ｌ及び右トレッドシリンダ２６Ｒの伸縮動作を制御するためのバルブ群である。制御バルブ４２は、主として左トレッド用バルブ４４Ｌ及び右トレッド用バルブ４４Ｒを具備する。

【0046】

左トレッド用バルブ４４Ｌは、左トレッドシリンダ２６Ｌの伸縮動作を制御するための電磁バルブである。左トレッド用バルブ４４Ｌは、左伸び側ソレノイド４４Ｌａ及び左縮み側ソレノイド４４Ｌｂを具備する。

【0047】

左トレッド用バルブ４４Ｌは、左伸び側ソレノイド４４Ｌａ及び左縮み側ソレノイド４４Ｌｂがいずれも励磁されていない場合、中立ポジションに保持されて油圧ポンプ４０から圧送されてくる作動油を右トレッド用バルブへと案内する。この場合、左トレッドシリンダ２６Ｌが駆動されることはない。

【0048】

左トレッド用バルブ４４Ｌは、左伸び側ソレノイド４４Ｌａが励磁された場合、ポジションが切り替えられて油圧ポンプ４０から圧送されてくる作動油を左トレッドシリンダ２６Ｌのボトム側油室へと案内する。これによって、当該左トレッドシリンダ２６Ｌが伸長する。

【0049】

左トレッド用バルブ４４Ｌは、左縮み側ソレノイド４４Ｌｂが励磁された場合、ポジションが切り替えられて油圧ポンプ４０から圧送されてくる作動油を左トレッドシリンダ２６Ｌのロッド側油室へと案内する。これによって、当該左トレッドシリンダ２６Ｌが縮小する。

【0050】

右トレッド用バルブ４４Ｒは、右トレッドシリンダ２６Ｒの伸縮動作を制御するための電磁バルブである。右トレッド用バルブ４４Ｒは、右伸び側ソレノイド４４Ｒａ及び右縮み側ソレノイド４４Ｒｂを具備する。

【0051】

右トレッド用バルブ４４Ｒは、右伸び側ソレノイド４４Ｒａ及び右縮み側ソレノイド４４Ｒｂがいずれも励磁されていない場合、中立ポジションに保持されて、左トレッド用バルブ４４Ｌを介して油圧ポンプ４０から圧送されてくる作動油を変速ケース８ａへと戻す。この場合、右トレッドシリンダ２６Ｒが駆動されることはない。

【0052】

右トレッド用バルブ４４Ｒは、右伸び側ソレノイド４４Ｒａが励磁された場合、ポジションが切り替えられて、左トレッド用バルブ４４Ｌを介して油圧ポンプ４０から圧送されてくる作動油を右トレッドシリンダ２６Ｒのボトム側油室へと案内する。これによって、当該右トレッドシリンダ２６Ｒが伸長する。

【0053】

右トレッド用バルブ４４Ｒは、右縮み側ソレノイド４４Ｒｂが励磁された場合、ポジションが切り替えられて、左トレッド用バルブ４４Ｌを介して油圧ポンプ４０から圧送されてくる作動油を右トレッドシリンダ２６Ｒのロッド側油室へと案内する。これによって、当該右トレッドシリンダ２６Ｒが縮小する。

【0054】

このように、油圧ポンプ４０からの作動油が左トレッド用バルブ４４Ｌ及び右トレッド用バルブ４４Ｒに順に供給されるように、当該左トレッド用バルブ４４Ｌ及び右トレッド用バルブ４４Ｒは直列に接続されている。

【0055】

次に、トレッドの変更に関する制御機構について説明する。

【0056】

図４及び図６に示すように、トレッドの変更に関する制御機構は、主として左トレッドセンサ３４Ｌ、右トレッドセンサ３４Ｒ、キースイッチ５２、車軸回転センサ５４、クランク位置センサ５６、左伸び側ソレノイド４４Ｌａ、左縮み側ソレノイド４４Ｌｂ、右伸び側ソレノイド４４Ｒａ、右縮み側ソレノイド４４Ｒｂ、ブザー５８、サブメータ６０及びＥＣＵ１００により構成される。

【0057】

左トレッドセンサ３４Ｌ及び右トレッドセンサ３４Ｒは、前述の通り、後車輪のトレッドの現在値を検出するためのセンサである。

【0058】

キースイッチ５２は、所定のキーを挿し込むことによって操作可能なものである。キースイッチ５２は、入操作されることによってトラクタ１の各機器の電源の投入及びエンジン６の始動が可能である。またキースイッチ５２は、切操作されることによって前記各機器の電源の切断及びエンジン６の停止が可能である。キースイッチ５２は、トラクタ１のステアリングホイール９の下方に配置される（図１参照）。
本実施形態においては、始動停止手段としてキースイッチ５２を用いている。

【0059】

車軸回転センサ５４は、エンジン６から駆動輪（本実施形態においては、常時駆動される後車輪）への動力伝達経路における駆動速度を検出するものである。車軸回転センサ５４は、トラクタ１の後車輪へと動力を伝達する車軸に設けられ、当該車軸の駆動速度を検出することができる（図１参照）。

【0060】

クランク位置センサ５６は、エンジン６のフライホイールの回転位置を検出し、ひいてはエンジン６の実際の回転数（軸回転数）を検出するものである。クランク位置センサ５６は、エンジン６（より詳細には、エンジン６のフライホイール）の近傍に設けられる。

【0061】

左伸び側ソレノイド４４Ｌａ、左縮み側ソレノイド４４Ｌｂ、右伸び側ソレノイド４４Ｒａ及び右縮み側ソレノイド４４Ｒｂは、前述の通り、左トレッド用バルブ４４Ｌ及び右トレッド用バルブ４４Ｒのポジションを切り替えるためのものである。

【0062】

ブザー５８は、音を発することによって、所定の状況を作業者に報知するためのものである。ブザー５８は、トラクタ１のステアリングホイール９の近傍に配置される（図１参照）。

【0063】

サブメータ６０は、トラクタ１に関する設定操作を行うと共に、トラクタ１に関する情報を作業者に報知するためのものである。サブメータ６０は、トラクタ１の座席１０の前方に配置されるメーターパネルとは別に、当該座席１０の側方に配置される（図１参照）。サブメータ６０は、主として液晶表示部６１及び操作部６２を具備する。

【0064】

図７に示す液晶表示部６１は、トラクタ１に関する情報を作業者に報知するためのものである。液晶表示部６１は略矩形状に形成され、サブメータ６０の上部に配置される。
本実施形態においては、表示部としてサブメータ６０の液晶表示部６１を用いている。

【0065】

操作部６２は、トラクタ１に関する設定操作を行うためのものである。操作部６２は複数のボタン（メニューボタン６２ａ、第一ボタン６２ｂ、第二ボタン６２ｃ、第三ボタン６２ｄ及び第四ボタン６２ｅ）により構成される。操作部６２の複数のボタンは、液晶表示部６１の下方に一列に並べて配置される。
本実施形態においては、設定操作部としてサブメータ６０の操作部６２を用いている。

【0066】

図４及び図６に示すＥＣＵ１００は、トラクタ１に関する情報を管理すると共に、接続された各機器の動作を制御するものである。ＥＣＵ１００はトラクタ１のキャビン１１内に配置される（図１参照）。ＥＣＵ１００は、記憶部、演算処理部等により構成される。ＥＣＵ１００には、トラクタ１の各機器を制御するためのプログラムや種々のデータが記憶される。
本実施形態においては、制御装置としてＥＣＵ１００を用いている。

【0067】

ＥＣＵ１００は左トレッドセンサ３４Ｌ及び右トレッドセンサ３４Ｒに接続され、当該左トレッドセンサ３４Ｌ及び右トレッドセンサ３４Ｒの検出値についての情報を受信することができる。ＥＣＵ１００は、当該情報に基づいて後車輪のトレッドの現在値を算出することができる。
ＥＣＵ１００はキースイッチ５２に接続され、当該キースイッチ５２の操作についての情報を受信することができる。
ＥＣＵ１００は車軸回転センサ５４に接続され、エンジン６から後車輪への動力伝達経路における駆動速度についての情報を受信することができる。ＥＣＵ１００は、当該情報に基づいてトラクタ１の速度（車速）を算出することができる。
ＥＣＵ１００はクランク位置センサ５６に接続され、エンジン６のフライホイールの回転位置についての情報を受信することができる。ＥＣＵ１００は、当該情報に基づいてエンジン６の実回転数を算出することができる。

【0068】

ＥＣＵ１００は左伸び側ソレノイド４４Ｌａ、左縮み側ソレノイド４４Ｌｂ、右伸び側ソレノイド４４Ｒａ及び右縮み側ソレノイド４４Ｒｂにそれぞれ接続され、各ソレノイドの動作（励磁）を制御することができる。
ＥＣＵ１００はブザー５８に接続され、当該ブザー５８の動作を制御することができる。

【0069】

ＥＣＵ１００はサブメータ６０に接続され、当該サブメータ６０の液晶表示部６１に種々の情報を表示させることができる。
またＥＣＵ１００は、当該サブメータ６０の操作部６２の操作についての情報を受信することができる。

【0070】

以下では、上述の如く構成されたトラクタ１における、トレッドの変更に関する制御について説明する。当該トレッドの変更に関する制御は、所定のプログラムに従って、ＥＣＵ１００によって行われる。

【0071】

図８に示すように、ＥＣＵ１００は、トレッドの変更に関する制御モードとして、主としてトレッド保持モードＭ１、トレッド変更モードＭ２、トレッド中断モードＭ３及びトレッド微調モードＭ４を具備する。まず、これらの制御モードについて簡単に説明する。

【0072】

トレッド保持モードＭ１は、トラクタ１のトレッドの現在値（現在の実際の値）を、作業者によって設定された設定値に保持するモードである。トレッド保持モードＭ１において、ＥＣＵ１００は、トレッドの現在値が設定値から所定の値より大きくずれると、トレッドの現在値を設定値（より詳細には、設定値から所定の値の範囲内）に保持するように、各ソレノイド（左伸び側ソレノイド４４Ｌａ等）を制御する。

【0073】

トレッド変更モードＭ２は、トレッドの設定値が変更された場合に、トレッドの現在値を当該設定値まで変更するモードである。トレッド変更モードＭ２において、ＥＣＵ１００は、トレッドの設定値が変更されると、トレッドの現在値が設定値になるように、各ソレノイドを制御する。

【0074】

トレッド中断モードＭ３は、トレッド変更モードＭ２中にキースイッチ５２が切操作されることによって当該トレッド変更モードＭ２が中断され、次にキースイッチ５２が入操作された際に実行されるモードである。トレッド中断モードＭ３において、ＥＣＵ１００は、トレッド変更モードＭ２が中断された旨をサブメータ６０に表示すると共に、所定の操作がなされるまで当該トレッド中断モードＭ３を継続する。
本実施形態においては、中断モードとしてトレッド中断モードＭ３を設けている。

【0075】

トレッド微調モードＭ４は、ＥＣＵ１００が自動的に左トレッドセンサ３４Ｌ及び右トレッドセンサ３４Ｒの微調整を行うモードである。

【0076】

以下では、各制御モードの詳細及び制御モード間の遷移について、詳細に説明する。

【0077】

まず、図９を用いて、トレッド保持モードＭ１における処理について説明する。

【0078】

ステップＳ１０２において、ＥＣＵ１００は、キースイッチ５２が切操作されたか否かを判定する。
ＥＣＵ１００は、キースイッチ５２が切操作された場合、ステップＳ１１４に移行する。すなわち、その時点でのトレッドの設定値を記憶して、キースイッチＯＦＦ状態（トラクタ１の各機器の電源の切断及びエンジン６の停止がなされた状態）Ｍ５（図８参照）に遷移する。
ＥＣＵ１００は、キースイッチ５２が切操作されていない場合、ステップＳ１０４に移行する。

【0079】

ステップＳ１０４において、ＥＣＵ１００は、後述する「Ｓｅｔ」記号６１ｍが選択されたか否かを判定する。
ＥＣＵ１００は、「Ｓｅｔ」記号６１ｍが選択された場合、ステップＳ１１６に移行する。すなわち、トレッド変更モードＭ２に遷移する。
ＥＣＵ１００は、「Ｓｅｔ」記号６１ｍが選択されていない場合、ステップＳ１０６に移行する。

【0080】

ステップＳ１０６において、ＥＣＵ１００は、微調条件が成立したか否かを判定する。なお、当該「微調条件」とは、トレッド微調モードＭ４に遷移するための条件として予め設定された特定の操作がなされることを意味する。
ＥＣＵ１００は、微調条件が成立したと判定した場合、ステップＳ１１８に移行する。すなわち、トレッド微調モードＭ４に遷移する。
ＥＣＵ１００は、微調条件が成立していないと判定した場合、ステップＳ１０８に移行する。

【0081】

ステップＳ１０８において、ＥＣＵ１００は、トレッドの現在値が設定値から所定の値より大きくずれているか否か、言い換えれば、トレッドの現在値が設定値から所定の値の範囲内に収まっているか否か、を判定する。
ＥＣＵ１００は、トレッドの現在値が設定値から所定の値の範囲内に収まっていると判定した場合、トレッド保持モードＭ１の処理を繰り返す。
ＥＣＵ１００は、トレッドの現在値が設定値から所定の値の範囲内に収まっていないと判定した場合、ステップＳ１１０に移行する。

【0082】

ステップＳ１１０において、ＥＣＵ１００は、ソレノイド出力条件が成立しているか否かを判定する。

【0083】

ここで、「ソレノイド出力条件」とは、ＥＣＵ１００が各ソレノイドの動作を制御する（励磁する）際に満たしていなければならない条件である。ソレノイド出力条件とは、具体的には、（１）トラクタ１が走行中である（速度が０より大きい）こと、（２）エンジン６の実回転数が所定値以上であること、の２点である。

【0084】

上記（１）の条件を満たすことで、トラクタ１の走行中にのみトレッドを変更することになる。これによって、車輪と地面との摩擦が大きいトラクタ１の停車中にトレッドが変更され、車輪やその他の部材に負荷が加わること（ひいては損傷が発生すること）を防止することができる。ＥＣＵ１００は、車軸回転センサ５４の検出値に基づいてトラクタ１の速度を算出し、トラクタ１が走行中であるか否かを判定する。

【0085】

また、上記（２）の条件を満たすことで、エンジン６が所定の回転数以上で駆動している場合にのみ左トレッド用バルブ４４Ｌ又は右トレッド用バルブ４４Ｒを作動させることになる。これによって、油圧ポンプ４０（図５参照）が十分に駆動していないエンジン６の停止時に左トレッド用バルブ４４Ｌ等のポジションが変更され、左トレッドシリンダ２６Ｌ等から作動油が流出して正確なトレッドの変更ができなくなることを防止することができる。ＥＣＵ１００は、クランク位置センサ５６の検出値に基づいてエンジン６の軸回転数を算出し、エンジン６が所定の回転数以上で駆動しているか否かを判定する。

【0086】

ＥＣＵ１００は、ソレノイド出力条件が成立していないと判定した場合、トレッド保持モードＭ１の処理を繰り返す。
ＥＣＵ１００は、ソレノイド出力条件が成立していると判定した場合、ステップＳ１１２に移行する。

【0087】

ステップＳ１１２において、ＥＣＵ１００は各ソレノイドを制御し、トレッドの現在値が前記設定値から前記所定の値の範囲内に収まるようにする。

【0088】

ここでＥＣＵ１００は、同時に２本以上のソレノイドを励磁しないように制御を行う。例えば、左トレッド用バルブ４４Ｌのソレノイド及び右トレッド用バルブ４４Ｒのソレノイド（図５参照）をいずれも励磁する必要がある場合には、右トレッド用バルブ４４Ｒのソレノイドの励磁を優先して行うようにする。このように各ソレノイドの励磁を行うことによって、直列に接続された左トレッド用バルブ４４Ｌ及び右トレッド用バルブ４４Ｒを正確に作動させ、トレッドの変更を確実に行うことができる。

【0089】

またＥＣＵ１００は、左トレッドシリンダ２６Ｌと右トレッドシリンダ２６Ｒの長さが同一になるように各ソレノイドを制御する。これによって、トラクタ１の機体の左右中心から左右の後車輪までの距離がそれぞれ同一となるように保持することができ、トラクタ１の姿勢を安定させることができる。

【0090】

ＥＣＵ１００は、当該処理を行った後、トレッド保持モードＭ１の処理を繰り返す。

【0091】

このように、トレッド保持モードＭ１においては、ＥＣＵ１００はトレッドの現在値が設定値から所定の値の範囲内に保持されるように（ステップＳ１０８）、各ソレノイドの動作を制御する（ステップＳ１１２）。これによって、トラクタ１のトレッドが設定値（正確には、設定値に近い値）に保持され、所望のトレッドでの作業や走行が可能となる。

【0092】

次に、トレッド保持モードＭ１からトレッド変更モードＭ２に遷移する際（ステップＳ１０４及びステップＳ１１６）のサブメータ６０の操作及び表示について詳細に説明する。

【0093】

トレッド保持モードＭ１においては、ＥＣＵ１００は、サブメータ６０の液晶表示部６１にトラクタ１に関する情報（例えば、トラクタ１の速度（車速）等）を表示させている。当該表示させる情報は、予め作業者が任意に選択することが可能である。

【0094】

この状態において、作業者がメニューボタン６２ａを所定時間以上押し続ける（以下、単に「長押し」と記す）と、ＥＣＵ１００は液晶表示部６１を図７に示す各種設定画面に切り替える。各種設定画面は、作業者がトラクタ１に関する設定操作を行うための画面である。

【0095】

ここで、記号６１ａは車輪の周長の設定を、記号６１ｂはトラクタ１に取り付けられる作業機の幅の設定を、記号６１ｃは時間の設定を、記号６１ｄは走行距離の計測に関する設定を、記号６１ｅはトラクタ１のスリップ率の制御に関する設定を、記号６１ｆはトラクタ１の作業履歴に関する設定を、記号６１ｇはトラクタ１に取り付けられる作業機の昇降と車速を連動させる制御の設定を、記号６１ｈはトレッドの設定を、それぞれ行う際に選択されるものである。

【0096】

作業者は、トラクタ１のトレッドを変更する場合、図１０（ａ）に示すように、第二ボタン６２ｂや第三ボタン６２ｄを複数回押して記号６１ｈにカーソルを合わせ、第四ボタン６２ｅを押して当該記号６１ｈを選択する。記号６１ｈが選択されると、ＥＣＵ１００は液晶表示部６１を図１０（ｂ）に示すトレッド設定画面に切り替える。トレッド設定画面は、トラクタ１のトレッドの設定値を変更するための画面である。

【0097】

トレッド設定画面では、ＥＣＵ１００は、液晶表示部６１の略中央部にトラクタ１のトレッドの現在値６１ｊ及び設定値６１ｋを同時に表示させる。図１１（ａ）に示すように、作業者は、設定値６１ｋにカーソルを合わせ、第一ボタン６２ｂ又は第二ボタン６２ｃを押して当該設定値６１ｋの値を任意に変更する。この際、第一ボタン６２ｂ又は第二ボタン６２ｃを長押しすることによって、設定値６１ｋを連続して素早く増加又は減少させることができる。図１１（ａ）においては、設定値６１ｋの値を１４００（ｍｍ）に変更するものとする。

【0098】

なお、設定値６１ｋの値は、予め定められた複数段階の値に変更可能とすることも、無段階に変更可能とすることもできる。

【0099】

作業者は、設定値６１ｋの値を所望の値に変更した後、図１１（ｂ）に示すように、第三ボタン６２ｄを押して「Ｓｅｔ」記号６１ｍにカーソルを合わせ、第四ボタン６２ｅを押して当該「Ｓｅｔ」記号６１ｍを選択し、設定値６１ｋを確定させる。

【0100】

このようにして、ステップＳ１０４及びステップＳ１１６で説明したように、ＥＣＵ１００はトレッド保持モードＭ１からトレッド変更モードＭ２へと遷移することになる。

【0101】

なお、このトレッド設定画面においては、第一ボタン６２ｂを押して（又は長押しして）トレッドの設定値６１ｋを減少させていくと、図１２（ａ）に示すように、ＥＣＵ１００は所定の値（本実施形態においては、１３２０（ｍｍ））で設定値６１ｋの減少を一旦止める。すなわち、上述の第一ボタン６２ｂを押す操作（又は、長押しする操作）では、それ以上設定値６１ｋを減少させることができなくなる。ＥＣＵ１００は、ボタン（第一ボタン６２ｂ）を一旦離し、再度長押しされた場合にのみ、当該設定値６１ｋをさらに減少させる。

【0102】

これは、トレッドを当該所定の値（１３２０（ｍｍ））未満に設定する場合、車輪（後車輪）のサイズ（型）によってはトラクタ１の機体と当該後車輪とが干渉するおそれがあるため、当該所定の値未満に容易に設定できないようにするための措置である。

【0103】

そして、第一ボタン６２ｂを長押しして設定値６１ｋを所定の値未満に減少させた場合、図１２（ｂ）に示すように、ＥＣＵ１００は当該所定の値未満に設定されたトレッドでトラクタ１の機体と干渉することなく使用（装着）可能な車輪のサイズを記号６１ｎとして表示する。

【0104】

このように、車輪とトラクタ１の機体とが干渉するおそれがあるトレッドの設定値に変更する際には、作業者はそれ以前の設定操作とは異なる所定の操作（一旦ボタンを離し、再度ボタンを長押しする操作）を行う必要がある。さらに、このようなトレッドの設定値に変更した際には、ＥＣＵ１００は記号６１ｎを表示させ、使用可能な車輪のサイズを作業者に報知する。このようにして、作業者に車輪のサイズに関する注意を喚起し、車輪と機体との干渉の発生を未然に防止することができる。

【0105】

なお、本実施形態においてはトレッドの設定値を所定の値未満に設定する場合にのみ、前記所定の操作を必要とするものとしたが、本発明はこれに限るものではない。例えば、トレッドの設定値を所定の値より大きく設定する場合にも、同様の操作を必要とする構成とすることも可能である。これによって、トレッドを大きい値に変更する際に、車輪とトラクタ１の周囲の障害物との接触等が発生しないように作業者に注意を喚起することができる。

【0106】

このように、トレッドの設定値を所定の範囲外（所定の値未満の値や、所定の値より大きい値）へと変更する際に、所定の範囲内において変更する場合とは異なる前記所定の操作を必要とする構成とすることが可能であり、また当該所定の範囲は、トラクタ１の機種や作業内容等に応じて予め任意に設定することが可能である。

【0107】

次に、図１３及び図１４を用いて、トレッド変更モードＭ２における処理について説明する。

【0108】

ステップＳ２０２において、ＥＣＵ１００は、キースイッチ５２が切操作されたか否かを判定する。
ＥＣＵ１００は、キースイッチ５２が切操作された場合、ステップＳ２１２に移行する。
ＥＣＵ１００は、キースイッチ５２が切操作されていない場合、ステップＳ２０４に移行する。

【0109】

ステップＳ２０４において、ＥＣＵ１００は、「ＣＡＮＣＥＬ」記号６１ｐが選択されたか否かを判定する。

【0110】

ここで、図１４（ａ）に示すように、トレッド変更モードＭ２においては、ＥＣＵ１００はサブメータ６０の液晶表示部６１に「ＣＡＮＣＥＬ」記号６１ｐを表示させる。「ＣＡＮＣＥＬ」記号６１ｐは、左トレッドシリンダ２６Ｌ及び右トレッドシリンダ２６Ｒの駆動を任意のタイミングで停止させるためのものである。
作業者は、第三ボタン６２ｄを押して「ＣＡＮＣＥＬ」記号６１ｐにカーソルを合わせ、第四ボタン６２ｅを押して当該「ＣＡＮＣＥＬ」記号６１ｐを選択することができる。

【0111】

ＥＣＵ１００は、「ＣＡＮＣＥＬ」記号６１ｐが選択されたと判定した場合、ステップＳ２１６に移行する。
ＥＣＵ１００は、「ＣＡＮＣＥＬ」記号６１ｐが選択されていないと判定した場合、ステップＳ２０６に移行する。

【0112】

ステップＳ２０６において、ＥＣＵ１００は、トレッドの現在値が設定値から所定の値より大きくずれているか否か、言い換えれば、トレッドの現在値が設定値から所定の値の範囲内に収まっているか否か、を判定する。
ＥＣＵ１００は、トレッドの現在値が設定値から所定の値の範囲内に収まっていると判定した場合、ステップＳ２１８に移行する。すなわちこの場合、ＥＣＵ１００はブザー５８から音を発して作業者に報知すると共に、トレッド保持モードＭ１に遷移する。
ＥＣＵ１００は、トレッドの現在値が設定値から所定の値の範囲内に収まっていないと判定した場合、ステップＳ２０８に移行する。

【0113】

ステップＳ２０８において、ＥＣＵ１００は、ソレノイド出力条件が成立しているか否かを判定する。当該ソレノイド出力条件はトレッド保持モードＭ１のものと同一であるため、説明を省略する。
ＥＣＵ１００は、ソレノイド出力条件が成立していないと判定した場合、トレッド変更モードＭ２の処理を繰り返す。
ＥＣＵ１００は、ソレノイド出力条件が成立していると判定した場合、ステップＳ２１０に移行する。

【0114】

ステップＳ２１０において、ＥＣＵ１００は、トレッドの現在値が前記設定値に近づく方向に変化するように、各ソレノイドを制御する。

【0115】

このとき、図１４（ａ）に示すように、ＥＣＵ１００は、サブメータ６０の液晶表示部６１に、トレッドの現在値６１ｊと設定値６１ｋを上下に並べて同時に表示させる。これによって、設定値に対して現在のトレッドの値（現在値）がどの程度の値なのかを作業者に容易に報知することができる。さらに、ＥＣＵ１００は、当該現在値６１ｊの表示を点滅させる。これによって、作業者にトレッドが現在変更されている最中である旨を報知することができる。

【0116】

ＥＣＵ１００は、当該処理を行った後、トレッド変更モードＭ２の処理を繰り返す。

【0117】

また、ステップＳ２０２から移行したステップＳ２１２において、ＥＣＵ１００は、中断フラグとして「１」という値を記憶する。
ここで、「中断フラグ」とは、トレッドの変更中にキースイッチ５２が切操作されたか否かを判定するためのものである。なお通常は、中断フラグには「０」という値が記憶されている。
ＥＣＵ１００は当該処理を行った後、ステップＳ２１４に移行する。すなわち、キースイッチＯＦＦ状態Ｍ５に遷移する。

【0118】

また、ステップＳ２０４から移行したステップＳ２１６において、ＥＣＵ１００は、「ＣＡＮＣＥＬ」記号６１ｐが選択されたときのトレッドの現在値を設定値として設定（記憶）する。
ＥＣＵ１００は、当該処理を行った後、ステップＳ２１８に移行する。すなわち、トレッド保持モードＭ１に遷移する。

【0119】

このように、トレッド変更モードＭ２においては、ＥＣＵ１００は、各ソレノイドの動作を繰り返し制御し（ステップＳ２１０）、トレッドの現在値を設定値（正確には、設定値に近い値）となるように（ステップＳ２０６）変更する。当該トレッドの変更が終了した場合には（ステップＳ２０６）、ＥＣＵ１００は制御モードをトレッド保持モードＭ１に遷移させ（ステップＳ２１８）、トレッドを設定値に保持する制御を開始する。また、トレッド変更モードＭ２の実行中、すなわちトラクタ１のトレッドが設定値になるように変更されている最中にキースイッチ５２が切操作された場合には（ステップＳ２０２）、ＥＣＵ１００は中断フラグとして１という値を記憶し（ステップＳ２１２）、キースイッチＯＦＦ状態Ｍ５に遷移する（ステップＳ２１４）。

【0120】

次に、キースイッチＯＦＦ状態Ｍ５からトレッド保持モードＭ１又はトレッド中断モードＭ３に遷移する際の様子について説明する。

【0121】

図８に示すように、ＥＣＵ１００は、トレッド保持モードＭ１においてキースイッチ５２が切操作された場合（図９のステップＳ１０２）、トレッド変更モードＭ２においてキースイッチ５２が切操作された場合（図１３のステップＳ２０２）、後述するトレッド中断モードＭ３においてキースイッチ５２が切操作された場合（図１５のステップＳ３０２）、又はトレッド微調モードＭ４（詳細な説明は省略する）においてキースイッチ５２が切操作された場合には、キースイッチＯＦＦ状態Ｍ５に遷移する。

【0122】

キースイッチＯＦＦ状態Ｍ５においてキースイッチ５２が入操作されると、ＥＣＵ１００はキースイッチＯＦＦ状態Ｍ５からイニシャライズ処理状態Ｍ６に遷移する。

【0123】

イニシャライズ処理状態Ｍ６において、ＥＣＵ１００は、記憶されているトレッドの設定値及び前記中断フラグの値を読み出す。そしてＥＣＵ１００は、前記中断フラグの値が０である場合には、トレッド保持モードＭ１へと遷移する。またＥＣＵ１００は、前記中断フラグの値が１である場合、すなわち、前回のトレッド変更モードＭ２においてトラクタ１のトレッドが設定値になるように変更されている最中にキースイッチ５２が切操作された場合には、トレッド中断モードＭ３へと遷移する。

【0124】

次に、図１４及び図１５を用いて、トレッド中断モードＭ３における処理について説明する。

【0125】

ステップＳ３０２において、ＥＣＵ１００は、キースイッチ５２が切操作されたか否かを判定する。
ＥＣＵ１００は、キースイッチ５２が切操作された場合、ステップＳ３０８に移行する。すなわち、キースイッチＯＦＦ状態Ｍ５（図８参照）に遷移する。
ＥＣＵ１００は、キースイッチ５２が切操作されていない場合、ステップＳ３０４に移行する。

【0126】

ステップＳ３０４において、ＥＣＵ１００は、サブメータ６０の液晶表示部６１に通知画面６１ｑを表示させる。

【0127】

ここで、通知画面６１ｑとは、図１４（ｂ）に示すように、作業者に現在トレッド中断モードＭ３を実行している旨を報知するための画面である。通知画面６１ｑは液晶表示部６１の略全域に亘って表示され、その他の情報（例えば、図７に示すような各種設定画面のメニューや、図１４（ａ）に示すようなトレッドの現在値６１ｊ及び設定値６１ｋ等）が同時に表示されることはない。このように、液晶表示部６１に通知画面６１ｑのみを表示させることで、作業者にトレッド中断モードＭ３を実行している旨をより確実に報知することができる。

【0128】

ＥＣＵ１００は、当該処理を行った後、ステップＳ３０６に移行する。

【0129】

ステップＳ３０６において、ＥＣＵ１００は、第四ボタン６２ｅが押し操作されたか否かを判定する。
ＥＣＵ１００は、第四ボタン６２ｅが押し操作されたと判定した場合、ステップＳ３１０に移行する。
ＥＣＵ１００は、第四ボタン６２ｅが押し操作されていないと判定した場合、トレッド中断モードＭ３の処理を繰り返す。

【0130】

ステップＳ３１０において、ＥＣＵ１００は、第四ボタン６２ｅが押し操作された際のトレッドの現在値を、設定値として設定する。
ＥＣＵ１００は、当該処理を行った後、ステップＳ３１２に移行する。すなわち、トレッド保持モードＭ１に遷移する。

【0131】

このように、トレッド中断モードＭ３においては、ＥＣＵ１００は第四ボタン６２ｅが押し操作されるまで（ステップＳ３０６）サブメータ６０に通知画面６１ｑのみを表示し続ける（ステップＳ３０４）。そして作業者は、当該通知画面６１ｑを見て、現在トレッド中断モードＭ３が実行されていること、すなわち、前回のトレッド変更モードＭ２においてトラクタ１のトレッドが設定値になるように変更されている最中にキースイッチ５２が切操作されたことを認識することができる。

【0132】

また作業者は、第四ボタン６２ｅを押し操作することによって（ステップＳ３０６）、トレッド中断モードＭ３を終了し、トレッド保持モードＭ１に遷移することができる（ステップＳ３１２）。ここで、第四ボタン６２ｅを押し操作したときのトレッドが新たに設定値として設定されているため（ステップＳ３１０）、トレッド保持モードＭ１に遷移した直後に不意にトレッドが変更されることを防止することができる。またこの際、左トレッドシリンダ２６Ｌと右トレッドシリンダ２６Ｒの長さが何らかの理由（例えば、キースイッチＯＦＦ状態Ｍ５における各シリンダからの作動油の漏れ等）で異なっている場合には、トレッド保持モードＭ１において再び左右のシリンダの長さが同一となるように調整される（ステップＳ１１２参照）。

【0133】

またこのトレッド中断モードＭ３においては、トレッドの現在値が設定値と異なっていたとしても、当該トレッドを設定値になるように変更する処理（制御）を行うことがない。これによって、不意にトレッドの変更が行われることを防止（牽制）することができる。

【0134】

以上の如く、本実施形態に係るトラクタ１（作業車両）は、
入操作によって機器の電源の投入及びエンジン６の始動が可能であると共に、切操作によって前記機器の電源の切断及びエンジン６の停止が可能なキースイッチ５２（始動停止手段）と、
トレッドを変更するアクチュエータ（左トレッドシリンダ２６Ｌ及び右トレッドシリンダ２６Ｒ）と、
機体に関する設定操作を行うためのサブメータ６０の操作部６２（設定操作部）と、
トレッドの現在値を検出するためのセンサ（左トレッドセンサ３４Ｌ及び右トレッドセンサ３４Ｒ）と、
トレッドの現在値が、操作部６２によって設定された設定値になるように前記アクチュエータの駆動を制御することが可能なＥＣＵ１００（制御装置）と、
を具備するトラクタ１であって、
ＥＣＵ１００は、
トレッドの現在値が前記設定値になるように前記アクチュエータを駆動させている最中にキースイッチ５２が切操作された後に、キースイッチ５２が再度入操作された場合において、トレッドの現在値が前記設定値と異なっていたとしても前記アクチュエータを駆動させないトレッド中断モードＭ３（中断モード）を実行するものである。
このように構成することにより、トレッドが変更されている最中にエンジン６等が停止されてその後再度始動された場合に、不意にトレッドの変更が行われないように牽制することができる。

【0135】

また、ＥＣＵ１００は、
トレッド中断モードＭ３の実行中に、操作部６２の第四ボタン６２ｅの押し操作（所定の操作）がなされた場合、当該操作されたときのトレッドの現在値をトレッドの設定値として設定すると共に、トレッド中断モードＭ３を終了するものである。
このように構成することにより、トレッド中断モードを終了する際にトレッドの現在値を設定値として設定することで、トレッド中断モードの終了後に不意にトレッドの変更が行われないように牽制することができる。

【0136】

また、トラクタ１は、
機体に関する情報を作業者に報知するためのサブメータ６０の液晶表示部６１（表示部）をさらに具備し、
ＥＣＵ１００は、
トレッド中断モードＭ３を実行している場合、液晶表示部６１に当該トレッド中断モードＭ３を実行している旨（通知画面６１ｑ）のみを表示すると共に、他の情報を表示しないものである。
このように構成することにより、トレッド中断モードＭ３を実行している旨をより確実に作業者に報知することができる。

【0137】

また、本実施形態に係るトラクタ１は、
機体に関する情報を作業者に報知するためのサブメータ６０の液晶表示部６１と、
トレッドを変更する前記アクチュエータと、
機体に関する設定操作を行うためのサブメータ６０の操作部６２と、
トレッドの現在値を検出するための前記センサと、
トレッドの現在値が、前記設定操作部によって設定された設定値になるように前記アクチュエータの駆動を制御することが可能なＥＣＵ１００と、
を具備するトラクタ１であって、
ＥＣＵ１００は、
液晶表示部６１にトレッドの現在値６１ｊ及び設定値６１ｋを表示させるものである。
このように構成することによって、トレッドの現在値６１ｊ及び設定値６１ｋを容易に確認することができる。

【0138】

また、ＥＣＵ１００は、
液晶表示部６１にトレッドの現在値６１ｊ及び設定値６１ｋを同時に表示させるものである。
このように構成することにより、当該トレッドの設定値６１ｋと現在値６１ｊを同時に確認することができる。

【0139】

また、ＥＣＵ１００は、
トレッドの現在値が前記設定値になるように前記アクチュエータを駆動させている場合、トレッドの現在値６１ｊを点滅させるものである。
このように構成することにより、トレッドが変更中であることを容易に確認することができる。

【0140】

また、ＥＣＵ１００は、
操作部６２の操作によってトレッドの設定値６１ｋを所定の範囲外の値に変更する場合、所定の範囲内の値に変更する場合とは異なる所定の操作を行った場合にのみ変更可能とし、
前記所定の範囲外のトレッドに変更された機体に装着可能な車輪を作業者に報知するものである。
このように構成することにより、トレッドの設定値６１ｋを所定の範囲外の値へと変更する際に所定の操作を要求することで、作業者に注意を喚起することができる。また、作業者は装着可能な車輪を容易に確認することができる。

【0141】

また、ＥＣＵ１００は、
トレッドの現在値が前記設定値になるように前記アクチュエータを駆動させている最中に、液晶表示部６１に前記アクチュエータの駆動を停止させるための「ＣＡＮＣＥＬ」記号６１ｐ（停止記号）を表示させ、
「ＣＡＮＣＥＬ」記号６１ｐを選択する操作がなされた場合、前記アクチュエータの駆動を停止させるものである。
このように構成することにより、トレッドの設定値６１ｋにかかわらず、トレッドの変更を任意のタイミングで停止させることができる。

【0142】

なお、本実施形態においては、始動停止手段として所定のキーを挿し込むことによって操作可能なキースイッチ５２を用いているが、本発明はこれに限るものではなく、その他種々の操作具（例えば、押しボタン等）を用いることも可能である。

【0143】

また、本実施形態においては、設定操作部及び表示部としてサブメータ６０（液晶表示部６１及び操作部６２）を用いているが、本発明はこれに限るものではなく、例えば設定操作部と表示部とを別部材で構成することや、タッチパネルを用いて設定操作部と表示部とを一体的に構成すること等も可能である。また、本実施形態においては、設定操作部にボタン（メニューボタン６２ａ、第一ボタン６２ｂ、第二ボタン６２ｃ、第三ボタン６２ｄ及び第四ボタン６２ｅ）を用いているが、本発明はこれに限るものではなく、例えばダイヤルを用いて表示部に表示されるトレッドの設定値を変えることも可能である。

【0144】

また、本実施形態においては、アクチュエータとして左トレッドシリンダ２６Ｌ及び右トレッドシリンダ２６Ｒを用いているが、本発明はこれに限るものではなく、左右の摺動ケース同士を一本のシリンダで連結することや、トレッドを変更可能なものであればその他のアクチュエータ（例えば、モータ等）を用いることも可能である。

【0145】

また、本実施形態においては、制御装置としてＥＣＵ１００を用いているが、本発明はこれに限るものではなく、例えばトラクタ１が有する複数のＥＣＵ（エンジン６を制御するためのＥＣＵ、トレッドを制御するためのＥＣＵ等）を組み合わせて制御装置として用いることも可能である。

【0146】

また、本実施形態においては、センサとして回転式ポテンショメータ（左トレッドセンサ３４Ｌ及び右トレッドセンサ３４Ｒ）を用いているが、本発明はこれに限るものではなく、トラクタ１のトレッドを検出することができるセンサであれば良い。

【0147】

また、本実施形態においては、トレッドの設定値を所定の範囲外（所定の値未満）へと変更する際には、当該トレッドで使用可能な車輪のサイズを記号６１ｎとして表示するものとしたが（図１２（ｂ）参照）、例えば、トラクタ１に装着された車輪のサイズをサブメータ６０から予め入力し、トレッドの設定値を当該車輪のサイズに適した範囲にのみ変更可能とすることも可能である。このように、車輪のサイズに応じて変更可能な設定値の範囲を制限することによって、作業者の誤操作によって不適切な値がトレッドの設定値として設定されることを防止することができる。

【0148】

また、本実施形態においては、左右一対の後車輪（５Ｌ、５Ｒ）が装着されているが、本発明はこれに限るものではなく、例えばクローラ型の後車輪を装着してもよい。

【0149】

また、本実施形態においては、左右一対の後車輪（５Ｌ、５Ｒ）における本制御を例示したが、本発明はこれに限るものではなく、前車輪（３・３）において本制御を実施することも可能である。

【0150】

また、本実施形態においては、ＥＣＵ１００は液晶表示部６１にトレッドの現在値６１ｊと設定値６１ｋを同時に表示させるものとした（図１１等参照）が、本発明はこれに限るものではない。すなわち図１６に示すように、現在値６１ｊ（図１６（ａ））と設定値６１ｋ（図１６（ｂ））とを別々に表示させることも可能である。またこの場合、当該現在値６１ｊ又は設定値６１ｋの表示を、操作部６２の操作によって切り替える構成とすることも可能である。

【符号の説明】

【0151】

１ トラクタ（作業車両）
６ エンジン
２６Ｌ 左トレッドシリンダ（アクチュエータ）
２６Ｒ 右トレッドシリンダ（アクチュエータ）
３４Ｌ 左トレッドセンサ（センサ）
３４Ｒ 右トレッドセンサ（センサ）
５２ キースイッチ（始動停止手段）
６０ サブメータ
６１ 液晶表示部（表示部）
６２ 操作部（設定操作部）
１００ ＥＣＵ（制御装置）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】