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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】5957473
(24)【登録日】2016年6月24日
(45)【発行日】2016年7月27日
(54)【発明の名称】双腕型作業機械
(51)【国際特許分類】
E02F 3/96 20060101AFI20160714BHJP
E02F 9/20 20060101ALI20160714BHJP
E02F 9/16 20060101ALI20160714BHJP
B25J 13/02 20060101ALI20160714BHJP
【ＦＩ】
E02F3/96 D
E02F9/20 Q
E02F9/16 H
B25J13/02
【請求項の数】8
【全頁数】34
(21)【出願番号】特願2013-558738(P2013-558738)
(86)(22)【出願日】2013年2月14日
(86)【国際出願番号】JP2013053569
(87)【国際公開番号】WO2013122166
(87)【国際公開日】20130822
【審査請求日】2015年2月5日
(31)【優先権主張番号】特願2012-30899(P2012-30899)
(32)【優先日】2012年2月15日
(33)【優先権主張国】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000005522
【氏名又は名称】日立建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100084412
【弁理士】
【氏名又は名称】永井 冬紀
(74)【代理人】
【識別番号】100167748
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 英輝
(72)【発明者】
【氏名】冨田 邦嗣
(72)【発明者】
【氏名】石井 啓範
【審査官】
須永 聡
(56)【参考文献】
【文献】
特開平１１−１８１８１５（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開平０２−２７１４０２（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開平０８−２１５９４９（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開昭６３−０２９８１１（ＪＰ，Ａ）
【文献】
実開昭６３−０４８２０５（ＪＰ，Ｕ）
【文献】
国際公開第２００７／１３８７５５（ＷＯ，Ａ１）
【文献】
米国特許第０４３１０９７５（ＵＳ，Ａ）
【文献】
野原良太,大室健,冨田邦嗣,森田寿郎，機械インピーダンス調節用油圧回路を用いた建設機械の双腕作業における破壊の回避，日本機械学会論文集，日本，一般社団法人 日本機械学会，２０１１年 ６月，77巻778号，101-111頁
(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）
Ｅ０２Ｆ ３／９６
Ｂ２５Ｊ １／００−２１／０２
Ｅ０２Ｆ ９／１６
Ｅ０２Ｆ ９／２０
Ｅ０２Ｆ ９／２２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１のアタッチメントが取り付けられる第１のフロント作業機と、
第２のアタッチメントが取り付けられる第２のフロント作業機と、
第１の操作部材からの第１の駆動指令に基づいて前記第１のフロント作業機および前記第１のアタッチメントを駆動する第１の駆動装置と、
第２の操作部材からの第２の駆動指令に基づいて前記第２のフロント作業機および前記第２のアタッチメントを駆動する第２の駆動装置と、
前記第１および第２の駆動指令が入力され、前記第１および第２の駆動装置を駆動する共通の駆動指令を生成して出力する駆動指令出力装置とを備える双腕型作業機械。
第２のアタッチメントが取り付けられる第２のフロント作業機と、
第１の操作部材からの第１の駆動指令に基づいて前記第１のフロント作業機および前記第１のアタッチメントを駆動する第１の駆動装置と、
第２の操作部材からの第２の駆動指令に基づいて前記第２のフロント作業機および前記第２のアタッチメントを駆動する第２の駆動装置と、
前記第１および第２の駆動指令が入力され、前記第１および第２の駆動装置を駆動する共通の駆動指令を生成して出力する駆動指令出力装置とを備える双腕型作業機械。
【請求項2】
請求項１に記載の双腕型作業機械において、
前記第１の操作部材、または、前記第２の操作部材の何れか一方を選択可能な操作選択部をさらに備え、
前記駆動指令出力装置は、前記操作選択部により前記第１の操作部材が選択されている場合、前記操作選択部で選択された前記第１の操作部材からの前記第１の駆動指令に基づいて、前記第１および第２の駆動装置を駆動する共通の駆動指令を生成して出力し、前記操作選択部により前記第２の操作部材が選択されている場合、前記操作選択部で選択された前記第２の操作部材からの前記第２の駆動指令に基づいて、前記第１および第２の駆動装置を駆動する共通の駆動指令を生成して出力する双腕型作業機械。
前記第１の操作部材、または、前記第２の操作部材の何れか一方を選択可能な操作選択部をさらに備え、
前記駆動指令出力装置は、前記操作選択部により前記第１の操作部材が選択されている場合、前記操作選択部で選択された前記第１の操作部材からの前記第１の駆動指令に基づいて、前記第１および第２の駆動装置を駆動する共通の駆動指令を生成して出力し、前記操作選択部により前記第２の操作部材が選択されている場合、前記操作選択部で選択された前記第２の操作部材からの前記第２の駆動指令に基づいて、前記第１および第２の駆動装置を駆動する共通の駆動指令を生成して出力する双腕型作業機械。
【請求項3】
請求項１に記載の双腕型作業機械において、
前記第１の操作部材の操作方向を判定する第１の操作方向判定部と、
前記第２の操作部材の操作方向を判定する第２の操作方向判定部と、
前記第１の操作方向判定部で判定した前記第１の操作部材の操作方向と、前記第２の操作方向判定部で判定した前記第２の操作部材の操作方向とが同一であるか否かを判定する同期操作判定部とをさらに備え、
前記駆動指令出力装置は、前記同期操作判定部で前記第１の操作部材の操作方向と前記第２の操作部材の操作方向とが同一であると判定されると、前記第１の操作部材からの前記第１の駆動指令、または、前記第２の操作部材からの前記第２の駆動指令に基づいて、前記共通の駆動指令を生成して出力する双腕型作業機械。
前記第１の操作部材の操作方向を判定する第１の操作方向判定部と、
前記第２の操作部材の操作方向を判定する第２の操作方向判定部と、
前記第１の操作方向判定部で判定した前記第１の操作部材の操作方向と、前記第２の操作方向判定部で判定した前記第２の操作部材の操作方向とが同一であるか否かを判定する同期操作判定部とをさらに備え、
前記駆動指令出力装置は、前記同期操作判定部で前記第１の操作部材の操作方向と前記第２の操作部材の操作方向とが同一であると判定されると、前記第１の操作部材からの前記第１の駆動指令、または、前記第２の操作部材からの前記第２の駆動指令に基づいて、前記共通の駆動指令を生成して出力する双腕型作業機械。
【請求項4】
請求項１に記載の双腕型作業機械において、
前記第１の操作部材の操作方向を判定する第１の操作方向判定部と、
前記第２の操作部材の操作方向を判定する第２の操作方向判定部と、
前記第１の操作部材の操作量を検出する第１の操作量検出部と、
前記第２の操作部材の操作量を検出する第２の操作量検出部と、
前記第１の操作方向判定部で判定した前記第１の操作部材の操作方向と、前記第２の操作方向判定部で判定した前記第２の操作部材の操作方向とが同一であるか否かを判定する同期操作判定部とをさらに備え、
前記駆動指令出力装置は、前記同期操作判定部で前記第１の操作部材の操作方向と前記第２の操作部材の操作方向とが同一であると判定されると、前記第１の操作量検出部で検出された前記第１の操作部材の操作量と、前記第２の操作量検出部で検出された前記第２の操作部材の操作量との平均値に基づいて、前記共通の駆動指令を生成して出力する双腕型作業機械。
前記第１の操作部材の操作方向を判定する第１の操作方向判定部と、
前記第２の操作部材の操作方向を判定する第２の操作方向判定部と、
前記第１の操作部材の操作量を検出する第１の操作量検出部と、
前記第２の操作部材の操作量を検出する第２の操作量検出部と、
前記第１の操作方向判定部で判定した前記第１の操作部材の操作方向と、前記第２の操作方向判定部で判定した前記第２の操作部材の操作方向とが同一であるか否かを判定する同期操作判定部とをさらに備え、
前記駆動指令出力装置は、前記同期操作判定部で前記第１の操作部材の操作方向と前記第２の操作部材の操作方向とが同一であると判定されると、前記第１の操作量検出部で検出された前記第１の操作部材の操作量と、前記第２の操作量検出部で検出された前記第２の操作部材の操作量との平均値に基づいて、前記共通の駆動指令を生成して出力する双腕型作業機械。
【請求項5】
請求項１に記載の双腕型作業機械において、
前記第１の操作部材の操作ベクトルを演算する第１の操作ベクトル演算部と、
前記第２の操作部材の操作ベクトルを演算する第２の操作ベクトル演算部と、
前記第１の操作ベクトル演算部で演算した前記第１の操作部材の操作ベクトルと、前記第２の操作ベクトル演算部で演算した前記第２の操作部材の操作ベクトルとが略同一であるか否かを判定する同期操作判定部とをさらに備え、
前記駆動指令出力装置は、前記同期操作判定部で前記第１の操作部材の操作ベクトルと前記第２の操作部材の操作ベクトルとが略同一であると判定されると、前記第１の操作部材からの前記第１の駆動指令、および／または、前記第２の操作部材からの前記第２の駆動指令に基づいて、前記共通の駆動指令を生成して出力する双腕型作業機械。
前記第１の操作部材の操作ベクトルを演算する第１の操作ベクトル演算部と、
前記第２の操作部材の操作ベクトルを演算する第２の操作ベクトル演算部と、
前記第１の操作ベクトル演算部で演算した前記第１の操作部材の操作ベクトルと、前記第２の操作ベクトル演算部で演算した前記第２の操作部材の操作ベクトルとが略同一であるか否かを判定する同期操作判定部とをさらに備え、
前記駆動指令出力装置は、前記同期操作判定部で前記第１の操作部材の操作ベクトルと前記第２の操作部材の操作ベクトルとが略同一であると判定されると、前記第１の操作部材からの前記第１の駆動指令、および／または、前記第２の操作部材からの前記第２の駆動指令に基づいて、前記共通の駆動指令を生成して出力する双腕型作業機械。
【請求項6】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の双腕型作業機械において、
前記第１のフロント作業機および前記第１のアタッチメントの動きと前記第２のフロント作業機および前記第２のアタッチメントの動きとを同期させるか否かをユーザが選択するために操作される同期選択部材と、
前記同期選択部材で前記第１のフロント作業機および前記第１のアタッチメントの動きと前記第２のフロント作業機および前記第２のアタッチメントの動きとを同期させることが選択されている場合は、前記駆動指令出力装置による前記共通の駆動指令を生成して出力することを許可し、前記同期選択部材で前記第１のフロント作業機および前記第１のアタッチメントの動きと前記第２のフロント作業機および前記第２のアタッチメントの動きとを同期させないことが選択されている場合は、前記駆動指令出力装置による前記共通の駆動指令を生成して出力することを禁止する共通駆動指令生成許可部とをさらに備える双腕型作業機械。
前記第１のフロント作業機および前記第１のアタッチメントの動きと前記第２のフロント作業機および前記第２のアタッチメントの動きとを同期させるか否かをユーザが選択するために操作される同期選択部材と、
前記同期選択部材で前記第１のフロント作業機および前記第１のアタッチメントの動きと前記第２のフロント作業機および前記第２のアタッチメントの動きとを同期させることが選択されている場合は、前記駆動指令出力装置による前記共通の駆動指令を生成して出力することを許可し、前記同期選択部材で前記第１のフロント作業機および前記第１のアタッチメントの動きと前記第２のフロント作業機および前記第２のアタッチメントの動きとを同期させないことが選択されている場合は、前記駆動指令出力装置による前記共通の駆動指令を生成して出力することを禁止する共通駆動指令生成許可部とをさらに備える双腕型作業機械。
【請求項7】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の双腕型作業機械において、
前記第１のフロント作業機および前記第１のアタッチメントの姿勢を検出する第１の姿勢検出部と、
前記第２のフロント作業機および前記第２のアタッチメントの姿勢を検出する第２の姿勢検出部と、
前記第１の姿勢検出部で検出された前記第１のフロント作業機および前記第１のアタッチメントの姿勢と、前記第２の姿勢検出部で検出された前記第２のフロント作業機および前記第２のアタッチメントの姿勢とが略同一であるか否かを判断する姿勢判断部と、
前記姿勢判断部で前記第１のフロント作業機および前記第１のアタッチメントの姿勢と前記第２のフロント作業機および前記第２のアタッチメントの姿勢とが略同一であると判断されると、前記駆動指令出力装置による前記共通の駆動指令を生成して出力することを許可し、前記姿勢判断部で前記第１のフロント作業機および前記第１のアタッチメントの姿勢と前記第２のフロント作業機および前記第２のアタッチメントの姿勢とが略同一でないと判断されると、前記駆動指令出力装置による前記共通の駆動指令を生成して出力することを禁止する共通駆動指令生成許可部とをさらに備える双腕型作業機械。
前記第１のフロント作業機および前記第１のアタッチメントの姿勢を検出する第１の姿勢検出部と、
前記第２のフロント作業機および前記第２のアタッチメントの姿勢を検出する第２の姿勢検出部と、
前記第１の姿勢検出部で検出された前記第１のフロント作業機および前記第１のアタッチメントの姿勢と、前記第２の姿勢検出部で検出された前記第２のフロント作業機および前記第２のアタッチメントの姿勢とが略同一であるか否かを判断する姿勢判断部と、
前記姿勢判断部で前記第１のフロント作業機および前記第１のアタッチメントの姿勢と前記第２のフロント作業機および前記第２のアタッチメントの姿勢とが略同一であると判断されると、前記駆動指令出力装置による前記共通の駆動指令を生成して出力することを許可し、前記姿勢判断部で前記第１のフロント作業機および前記第１のアタッチメントの姿勢と前記第２のフロント作業機および前記第２のアタッチメントの姿勢とが略同一でないと判断されると、前記駆動指令出力装置による前記共通の駆動指令を生成して出力することを禁止する共通駆動指令生成許可部とをさらに備える双腕型作業機械。
【請求項8】
請求項７に記載の双腕型作業機械において、
前記第１のフロント作業機および前記第１のアタッチメントの動きと前記第２のフロント作業機および前記第２のアタッチメントの動きとを同期させるか否かをユーザが選択するために操作される同期選択部材をさらに備え、
前記共通駆動指令生成許可部は、前記姿勢判断部で前記第１のフロント作業機および前記第１のアタッチメントの姿勢と前記第２のフロント作業機および前記第２のアタッチメントの姿勢とが略同一であると判断され、かつ、前記同期選択部材で前記第１のフロント作業機および前記第１のアタッチメントの動きと前記第２のフロント作業機および前記第２のアタッチメントの動きとを同期させることが選択されていると、前記駆動指令出力装置による前記共通の駆動指令を生成して出力することを許可し、前記姿勢判断部で前記第１のフロント作業機および前記第１のアタッチメントの姿勢と前記第２のフロント作業機および前記第２のアタッチメントの姿勢とが略同一でないと判断されるか、または、前記同期選択部材で前記第１のフロント作業機および前記第１のアタッチメントの動きと前記第２のフロント作業機および前記第２のアタッチメントの動きとを同期させないことが選択されていると、前記駆動指令出力装置による前記共通の駆動指令を生成して出力することを禁止する双腕型作業機械。
前記第１のフロント作業機および前記第１のアタッチメントの動きと前記第２のフロント作業機および前記第２のアタッチメントの動きとを同期させるか否かをユーザが選択するために操作される同期選択部材をさらに備え、
前記共通駆動指令生成許可部は、前記姿勢判断部で前記第１のフロント作業機および前記第１のアタッチメントの姿勢と前記第２のフロント作業機および前記第２のアタッチメントの姿勢とが略同一であると判断され、かつ、前記同期選択部材で前記第１のフロント作業機および前記第１のアタッチメントの動きと前記第２のフロント作業機および前記第２のアタッチメントの動きとを同期させることが選択されていると、前記駆動指令出力装置による前記共通の駆動指令を生成して出力することを許可し、前記姿勢判断部で前記第１のフロント作業機および前記第１のアタッチメントの姿勢と前記第２のフロント作業機および前記第２のアタッチメントの姿勢とが略同一でないと判断されるか、または、前記同期選択部材で前記第１のフロント作業機および前記第１のアタッチメントの動きと前記第２のフロント作業機および前記第２のアタッチメントの動きとを同期させないことが選択されていると、前記駆動指令出力装置による前記共通の駆動指令を生成して出力することを禁止する双腕型作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業機械の本体右側と左側とにそれぞれ作業腕を備える双腕型作業機械に関する。【背景技術】
【0002】
作業機械の本体右側と左側とにそれぞれ作業腕を備える双腕型作業機械が知られている。双腕型作業機械には、左右各々の作業腕に対応する操作レバーが備えられている。当該レバーを操作することで、左右各々の作業腕に設けられたアクチュエータが駆動されるため、左右の作業腕をそれぞれ独立して操作することができる（特許文献１参照）。【0003】
また、２本のマニピュレータの動作を同期させる制御手法が知られている。すなわち、片側のマニピュレータ（マスタ側）のみを操作者が操作レバーを用いて駆動操作を行い、もう一方のマニピュレータ（スレーブ側）がそれに自動的に追従するように制御することで２本のマニピュレータの動作を同期させる。ここで、スレーブ側はマスタ側の各関節座標を参照し、目標値とすることでフィードバック制御される（特許文献２参照）。【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】日本国特開平１１−１８１８１５号公報
【特許文献2】日本国特開平２−２７１４０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１に記載の作業機械では、左右の作業腕にそれぞれ取り付けられた把持装置によって作業対象物を把持する場合、作業腕の駆動量が左右で異なると左右の把持装置同士の相対位置が変化してしまい、把持している作業対象物を損傷するおそれがある。これは、熟練した操作者であっても、左右の作業腕を駆動操作する操作レバーの操作量が同等になるように操作し続けることが困難なためである。また、特許文献２に記載の双腕ロボットでは、２本のマニピュレータの動作を同期させることが可能ではあるが、マスタ側の動作後にスレーブ側が動作するため、応答遅れが発生する。そのため、左右の腕にそれぞれ取り付けられたツール同士の相対位置が一時的に変化してしまうため、把持している対象物を損傷するおそれがある。また、マニピュレータの姿勢を随時監視する必要があるため、システムが複雑化し高コストとなってしまう。【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の第１の態様による双腕型作業機械は、第１のアタッチメントが取り付けられる第１のフロント作業機と、第２のアタッチメントが取り付けられる第２のフロント作業機と、第１の操作部材からの第１の駆動指令に基づいて第１のフロント作業機および第１のアタッチメントを駆動する第１の駆動装置と、第２の操作部材からの第２の駆動指令に基づいて第２のフロント作業機および第２のアタッチメントを駆動する第２の駆動装置と、第１および第２の駆動指令が入力され、第１および第２の駆動装置を駆動する共通の駆動指令を生成して出力する駆動指令出力装置とを備える。本発明の第２の態様は、第１の態様による双腕型作業機械において、第１の操作部材、または、第２の操作部材の何れか一方を選択可能な操作選択部をさらに備え、駆動指令出力装置は、操作選択部で選択された第１の操作部材からの第１の駆動指令、または、第２の操作部材からの第２の駆動指令に基づいて、第１および第２の駆動装置を駆動する共通の駆動指令を生成して出力することが好ましい。
本発明の第３の態様は、第１の態様による双腕型作業機械において、第１の操作部材の操作方向を判定する第１の操作方向判定部と、第２の操作部材の操作方向を判定する第２の操作方向判定部と、第１の操作方向判定部で判定した第１の操作部材の操作方向と、第２の操作方向判定部で判定した第２の操作部材の操作方向とが同一であるか否かを判定する同期操作判定部とをさらに備え、駆動指令出力装置は、同期操作判定部で第１の操作部材の操作方向と第２の操作部材の操作方向とが同一であると判定されると、第１の操作部材からの第１の駆動指令、または、第２の操作部材からの第２の駆動指令に基づいて、共通の駆動指令を生成して出力することが好ましい。
本発明の第４の態様は、第１の態様による腕型作業機械において、第１の操作部材の操作方向を判定する第１の操作方向判定部と、第２の操作部材の操作方向を判定する第２の操作方向判定部と、第１の操作部材の操作量を検出する第１の操作量検出部と、第２の操作部材の操作量を検出する第２の操作量検出部と、第１の操作方向判定部で判定した第１の操作部材の操作方向と、第２の操作方向判定部で判定した第２の操作部材の操作方向とが同一であるか否かを判定する同期操作判定部とをさらに備え、駆動指令出力装置は、同期操作判定部で第１の操作部材の操作方向と第２の操作部材の操作方向とが同一であると判定されると、第１の操作量検出部で検出された第１の操作部材の操作量と、第２の操作量検出手段で検出された第２の操作部材の操作量との平均値に基づいて、共通の駆動指令を生成して出力してもよい。
本発明の第５の態様は、第１の態様による双腕型作業機械において、第１の操作部材の操作ベクトルを演算する第１の操作ベクトル演算部と、第２の操作部材の操作ベクトルを演算する第２の操作ベクトル演算部と、第１の操作ベクトル演算部で演算した第１の操作部材の操作ベクトルと、第２の操作ベクトル演算部で演算した第２の操作部材の操作ベクトルとが略同一であるか否かを判定する同期操作判定部とをさらに備え、駆動指令出力装置は、同期操作判定部で第１の操作部材の操作ベクトルと第２の操作部材の操作ベクトルとが略同一であると判定されると、第１の操作部材からの第１の駆動指令、および／または、第２の操作部材からの第２の駆動指令に基づいて、共通の駆動指令を生成して出力することが好ましい。
本発明の第６の態様は、第１から第５のいずれかの態様による双腕型作業機械において、第１のフロント作業機および第１のアタッチメントの動きと第２のフロント作業機および第２のアタッチメントの動きとを同期させるか否かをユーザが選択するために操作される同期選択部材と、同期選択部材で第１のフロント作業機および第１のアタッチメントの動きと第２のフロント作業機および第２のアタッチメントの動きとを同期させることが選択されている場合は、駆動指令出力装置による共通の駆動指令を生成して出力することを許可し、同期選択部材で第１のフロント作業機および第１のアタッチメントの動きと第２のフロント作業機および第２のアタッチメントの動きとを同期させないことが選択されている場合は、駆動指令出力装置による共通の駆動指令を生成して出力することを禁止する共通駆動指令生成許可部とをさらに備えることが好ましい。
本発明の第７の態様は、第１から第５のいずれかの態様による双腕型作業機械において、第１のフロント作業機および第１のアタッチメントの姿勢を検出する第１の姿勢検出部と、第２のフロント作業機および第２のアタッチメントの姿勢を検出する第２の姿勢検出部と、第１の姿勢検出部で検出された第１のフロント作業機および第１のアタッチメントの姿勢と、第２の姿勢検出部で検出された第２のフロント作業機および第２のアタッチメントの姿勢とが略同一であるか否かを判断する姿勢判断部と、姿勢判断部で第１のフロント作業機および第１のアタッチメントの姿勢と第２のフロント作業機および第２のアタッチメントの姿勢とが略同一であると判断されると、駆動指令出力装置による共通の駆動指令を生成して出力することを許可し、姿勢判断部で第１のフロント作業機および第１のアタッチメントの姿勢と第２のフロント作業機および第２のアタッチメントの姿勢とが略同一でないと判断されると、駆動指令出力装置による共通の駆動指令を生成して出力することを禁止する共通駆動指令生成許可部とをさらに備えることが好ましい。
本発明の第８の態様は、第７の態様による双腕型作業機械において、第１のフロント作業機および第１のアタッチメントの動きと第２のフロント作業機および第２のアタッチメントの動きとを同期させるか否かをユーザが選択するために操作される同期選択部材をさらに備え、共通駆動指令生成許可部は、姿勢判断部で第１のフロント作業機および第１のアタッチメントの姿勢と第２のフロント作業機および第２のアタッチメントの姿勢とが略同一であると判断され、かつ、同期選択部材で第１のフロント作業機および第１のアタッチメントの動きと第２のフロント作業機および第２のアタッチメントの動きとを同期させることが選択されていると、駆動指令出力装置による共通の駆動指令を生成して出力することを許可し、姿勢判断部で前記第１のフロント作業機および第１のアタッチメントの姿勢と第２のフロント作業機および第２のアタッチメントの姿勢とが略同一でないと判断されるか、または、同期選択部材で第１のフロント作業機および第１のアタッチメントの動きと第２のフロント作業機および第２のアタッチメントの動きとを同期させないことが選択されていると、駆動指令出力装置による共通の駆動指令を生成して出力することを禁止してもよい。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、第１のフロント作業機および第１のアタッチメントと、第２のフロント作業機および第２のアタッチメントとの同期操作を簡便な構成で実現でき、広範な作業に適用可能な双腕作業機を低コストで提供できる。【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
−−−第１の実施の形態−−−図１〜９を参照して、本発明による双腕型作業機械の第１の実施の形態を説明する。図１および図２は、第１の実施の形態における双腕型作業機械を示す図である。第１の実施の形態の作業機械２００は、油圧ショベルをベースとして構成された作業機械である。作業機械２００には、走行体１を備えた下部走行体２に上部旋回体３が旋回可能に取付けられ、その上部旋回体３の左右方向の中心線３ｃ近傍に運転室４が取付けられている。中心線３ｃを境として運転室４から前方に向かって右側には第１フロント作業機Ａ、左側には第２フロント作業機Ｂがそれぞれ設けられている。
【0010】
−−−第１フロント作業機−−−第１フロント作業機Ａは、上部旋回体３の前方に向かって右側に左右方向に揺動自在に取付けられたスイングポスト７ａと、このスイングポスト７ａに上下方向に揺動自在に取付けられたブーム１０ａと、このブーム１０ａに上下方向に揺動自在に取付けられたアーム１２ａと、このアーム１２ａに上下方向に揺動（回動）自在に取付けられた第１作業具（第１のアタッチメント）１４ａの一例であるグラップル２０ａとを有している。すなわち第１フロント作業機Ａは、上部旋回体３とスイングポスト７ａとを揺動自在に接続する関節と、スイングポスト７ａとブーム１０ａとを揺動自在に接続する関節と、ブーム１０ａとアーム１２ａとを揺動自在に接続する関節と、アーム１２ａとグラップル２０ａとを回動自在に接続する関節とを有する。
【0011】
第１フロント作業機Ａは、スイングポスト７ａと上部旋回体３とに連結され、スイングポスト７ａを左右揺動させる揺動シリンダ９ａと、スイングポスト７ａとブーム１０ａとに連結され、ブーム１０ａを上下揺動させるブームシリンダ１１ａ（図１，２において不図示）とを有している。【0012】
第１フロント作業機Ａは、ブーム１０ａとアーム１２ａとに連結され、アーム１２ａを上下揺動させるアームシリンダ１３ａと、そのアーム１２ａとグラップル２０ａとに連結され、グラップル２０ａを上下回動させる作業具シリンダ１５ａとを有している。ここでグラップル２０ａは、不図示のカッタやバケット等、その他の作業具のいずれか１つに任意に交換可能である。なお、ブーム１０ａとアーム１２ａとを併せて右側フロント作業腕とも呼ぶ。【0013】
−−−第２フロント作業機−−−第２フロント作業機Ｂは、上部旋回体３の前方に向かって左側に設けられている。第２フロント作業機Ｂは、第１フロント作業機Ａと同様に構成されている。そこで、第２フロント作業機Ｂにおける第１フロント作業機Ａと同じ部材には符号の添字を「ａ」から「ｂ」に変えて示す。第２フロント作業機Ｂは、スイングポスト７ｂの取付位置、スイングポスト７ｂ、ブーム１０ｂおよびアーム１２ｂの形状、寸法が、第１フロント作業機Ａのスイングポスト７ａの取付位置、スイングポスト７ａ、ブーム１０ａおよびアーム１２ａの形状、寸法と同じである。グラップル２０ｂはグラップル２０ａと同一の作業具（アタッチメント）である。また、第２フロント作業機Ｂの各部を駆動する各油圧シリンダの特性も、第１フロント作業機Ａの対応する各油圧シリンダの特性と同じである。したがって、第２フロント作業機Ｂについての詳細な説明を省略する。なお、ブーム１０ｂとアーム１２ｂとを併せて左側フロント作業腕とも呼ぶ。
【0014】
−−−操作装置−−−図３は、第１の実施の形態における操作装置を示す図である。運転室４内には運転席４９が設置され、運転席４９の前方に向かって右側に操作装置５０ａ、左側に操作装置５０ｂが設けられている。操作装置５０ａは第１フロント作業機Ａ用の操作装置であり、操作装置５０ｂは第２フロント作業機Ｂ用の操作装置である。操作装置５０ａは、運転席４９の右側に設けられた操作アームブラケット５１ａと、この操作アームブラケット５１ａに揺動中心軸線７３ａ回りに左右揺動自在に取付けられ、スイングポスト７ａの左右の揺動を指示する操作アーム５２ａと、この操作アーム５２ａの先端部分に上下前後に回動自在に取付けられ、ブーム１０ａおよびアーム１２ａの動作を指示する横置きの操作レバー５４ａと、この操作レバー５４ａの周囲に、操作レバー５４ａの軸心回りに回動自在に取付けられ、作業具１４ａの回動を指示する作業具回動レバー５５ａと、操作レバー５４ａの先端部に取付けられ、作業具１４ａの始動・停止を指示する作業具操作スイッチ５６ａとを備えている。
【0015】
また、操作装置５０ａは、操作アームブラケット５１ａに設けられ、操作アーム５２ａの揺動変位量を検出して信号を発信する操作アーム用変位検出器５７ａと、操作アーム５２ａに設けられ、操作レバー５４ａの上下方向の変位量を検出して信号を発信する操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａと、これと同様に前後方向の変位量を検出して信号を発信する操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａとを有している。操作装置５０ａは、操作レバー５４ａに設けられ、作業具回動レバー５５ａの回転変位量を検出して信号を発信する回動レバー用変位検出器５９ａと、作業具回動レバー５５ａに設けられ、作業具操作スイッチ５６ａの変位量を検出して信号を発信する操作スイッチ用変位検出器６０ａとを有している。【0016】
操作装置５０ｂは、運転席の左側に操作装置５０ａと同様に構成されている。そこで、操作装置５０ｂにおける操作装置５０ａと同じ部材には符号の添字を「ａ」から「ｂ」に変えて示すこととし、詳細な説明を省略する。【0017】
操作レバー選択スイッチ６１は、後に述べる双腕同期モードに設定された際に、右側の操作装置５０ａで第１フロント作業機Ａおよび第２フロント作業機Ｂの双方を操作可能にするのか、左側の操作装置５０ｂで第１フロント作業機Ａおよび第２フロント作業機Ｂの双方を操作可能にするのかを選択するためのスイッチである。操作レバー選択スイッチ６１における、右側の操作装置５０ａで第１フロント作業機Ａおよび第２フロント作業機Ｂの双方を操作可能にする選択位置を右側操作装置選択位置と呼ぶ。同様に、操作レバー選択スイッチ６１における、左側の操作装置５０ｂで第１フロント作業機Ａおよび第２フロント作業機Ｂの双方を操作可能にする選択位置を左側操作装置選択位置と呼ぶ。操作レバー選択スイッチ６１は、たとえば、操作アーム５２ａの先端近傍に設けられる。【0018】
双腕同期モードスイッチ６２は、双腕同期モードに設定するか、次に述べる通常モードに設定するかのいずれか一方を選択するためのスイッチであり、たとえば、操作アーム５２ｂの先端近傍に設けられる。第１の実施の形態の作業機械２００には、第１フロント作業機Ａおよび第２フロント作業機Ｂの操作モードとして、通常モードと双腕同期モードとが設けられている。【0019】
通常モードとは、第１フロント作業機Ａを右側の操作装置５０ａで操作し、第２フロント作業機Ｂを左側の操作装置５０ｂで操作するための操作モードである。したがって、双腕同期モードスイッチ６２の操作によって操作モードが通常モードに設定された場合、第１フロント作業機Ａおよび第２フロント作業機Ｂの操作は、従来の双腕型作業機械と同様の操作となる。なお、通常モードにおける第１フロント作業機Ａおよび第２フロント作業機Ｂの操作については後に詳述する。【0020】
双腕同期モードとは、次の（ａ）、（ｂ）に挙げる操作を可能とする操作モードである。（ａ） 操作レバー選択スイッチ６１で右側操作装置選択位置が選択されている場合、ブームシリンダ１１ａ，１１ｂ、アームシリンダ１３ａ，１３ｂおよび作業具シリンダ１５ａ，１５ｂの左右の各シリンダを右側の操作レバー５４ａおよび作業具回動レバー５５ａのみで同時に操作可能とする。
（ｂ） 操作レバー選択スイッチ６１で左側操作装置選択位置が選択されている場合、ブームシリンダ１１ａ，１１ｂ、アームシリンダ１３ａ，１３ｂおよび作業具シリンダ１５ａ，１５ｂの左右の各シリンダを左側の操作レバー５４ｂおよび作業具回動レバー５５ｂのみで同時に操作可能とする。
なお、双腕同期モードにおける第１フロント作業機Ａおよび第２フロント作業機Ｂの操作については後に詳述する。
【0021】
−−−操作姿勢−−−操作装置５０ａ，５０ｂを操作して第１フロント作業機Ａ及び第２フロント作業機Ｂを動かすには、操作者は運転席４９に着座し、腕の肘関節を操作アーム５２ａ，５２ｂ上のアームレスト５３ａ，５３ｂの肘関節支持部７７ａ，７７ｂに載せ、掌部で作業具回動レバー５５ａ，５５ｂを把持し、指部を作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂに掛ける。
【0022】
−−−通常モードにおける操作レバーによる動作−−−操作モードが通常モードに設定されている場合、上述した操作姿勢の操作者が掌部で右側の操作レバー５４ａを上下方向（図５の矢印ｙ参照）に変位させると、第１フロント作業機Ａのブームシリンダ１１ａが伸縮する。また、操作者が掌部で左側の操作レバー５４ｂを上下方向に変位させると、第２フロント作業機Ｂのブームシリンダ１１ｂが伸縮する。これによりブーム１０ａ，１０ｂが揺動される（図６の矢印Ｙ参照）。このとき、ブーム１０ａ，１０ｂの揺動速度は、操作レバー５４ａ，５４ｂの変位量と単純増加の関係、たとえば比例関係にあり、操作レバー５４ａ，５４ｂの変位は、ブーム１０ａ，１０ｂの揺動を速度制御する。
【0023】
同様に、操作者が掌部で右側の操作レバー５４ａを前後方向（図５の矢印ｘ参照）に変位させると、第１フロント作業機Ａのアームシリンダ１３ａが伸縮する。また、操作者が掌部で左側の操作レバー５４ｂを前後方向に変位させると、第２フロント作業機Ｂのアームシリンダ１３ｂが伸縮する。これによりアーム１２ａ，１２ｂが揺動される（図６の矢印Ｘ参照）。このとき、アーム１２ａ，１２ｂの揺動速度は、操作レバー５４ａ，５４ｂの変位量と単純増加の関係、たとえば比例関係にあり、操作レバー５４ａ，５４ｂの変位は、アーム１２ａ，１２ｂの揺動を速度制御する。【0024】
−−−通常モードにおける回動レバーによる動作−−−操作モードが通常モードに設定されている場合、操作者が掌で右側の作業具回動レバー５５ａを回動中心軸線７４ａ回りに回動させる（図５の矢印ｚ参照）と、第１フロント作業機Ａの作業具シリンダ１５ａが伸縮する。また、操作者が掌で左側の作業具回動レバー５５ｂを回動中心軸線７４ｂ回りに回動させると、第２フロント作業機Ｂの作業具シリンダ１５ｂが伸縮する。これにより第１作業具１４ａおよび第２作業具１４ｂ（以下、単に作業具１４ａ，１４ｂと呼ぶ）が作業具回動レバー５５ａ，５５ｂの回動方向と一致する方向に回動される（図６の矢印Ｚ参照）。このとき、作業具１４ａ，１４ｂの揺動速度は、回動レバー５５ａ，５５ｂの変位量と単純増加の関係、たとえば比例関係にあり、回動レバー５５ａ，５５ｂの変位は、作業具１４ａ，１４ｂの揺動を速度制御する。
【0025】
−−−操作スイッチによる制御−−−また、操作者が指部で作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂを変位させると、作業具１４ａ，１４ｂとして、たとえばグラップル２０ａ，２０ｂを装備していた場合には、図４に示すグラップルシリンダ１９ａ，１９ｂが伸縮する。グラップルシリンダ１９ａ，１９ｂの伸縮によりグラップル２０ａ，２０ｂが開閉される。この時のグラップル２０ａ，２０ｂの開閉速度は作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂの変位量と単純増加の関係、たとえば比例関係にあり、作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂの変位は作業具１４ａ，１４ｂの駆動を速度制御する。
【0026】
−−−操作アームによる動作−−−また、操作者が操作装置５０ａ，５０ｂの操作アーム５２ａ，５２ｂをそれぞれ軸７３ａ，７３ｂ周りに前腕部で左右揺動させる（図５の矢印ｗ参照）と、スイングポストシリンダ９ａ，９ｂが伸縮する。これによりスイングポスト７ａ，７ｂが操作アーム５２ａ，５２ｂの変位方向と一致する方向に揺動される（図６の矢印Ｗ参照）。このとき、スイングポスト７ａ，７ｂの揺動速度は、操作アーム５２ａ，５２ｂの変位量と単純増加の関係、たとえば比例関係にあり、操作アーム５２ａ，５２ｂの変位は、スイングポスト７ａ，７ｂの揺動を速度制御する。
【0027】
−−−双腕同期モードにおける操作レバーによる動作−−−操作モードが双腕同期モードに設定されていて、操作レバー選択スイッチ６１で右側操作装置選択位置が選択されている場合、操作者が掌部で右側の操作レバー５４ａを上下方向（図５の矢印ｙ参照）に変位させると、第１フロント作業機Ａのブームシリンダ１１ａおよび第２フロント作業機Ｂのブームシリンダ１１ｂが同時に伸縮する。この場合、左側の操作レバー５４ｂの上下方向への操作は無効となり、左側の操作レバー５４ｂを上下方向へ操作しても、ブームシリンダ１１ａ，１１ｂは伸縮しない。また、操作モードが双腕同期モードに設定されていて、操作レバー選択スイッチ６１で左側操作装置選択位置が選択されている場合、操作者が掌部で左側の操作レバー５４ｂを上下方向に変位させると、第１フロント作業機Ａのブームシリンダ１１ａおよび第２フロント作業機Ｂのブームシリンダ１１ｂが同時に伸縮する。この場合、右側の操作レバー５４ａの上下方向への操作は無効となり、右側の操作レバー５４ａを上下方向へ操作しても、ブームシリンダ１１ａ，１１ｂは伸縮しない。
【0028】
これにより左右いずれか一方の操作レバー５４ａ，５４ｂの上下方向の操作によって左右のブーム１０ａ，１０ｂが同時に揺動される（図６の矢印Ｙ参照）。このとき、ブーム１０ａおよびブーム１０ｂの揺動速度は、操作レバー５４ａまたは操作レバー５４ｂの変位量と単純増加の関係、たとえば比例関係にあり、操作レバー５４ａまたは操作レバー５４ｂの変位は、ブーム１０ａおよびブーム１０ｂの揺動を速度制御する。【0029】
同様に、操作モードが双腕同期モードに設定されていて、操作レバー選択スイッチ６１で右側操作装置選択位置が選択されている場合、操作者が掌部で右側の操作レバー５４ａを前後方向（図５の矢印ｘ参照）に変位させると、第１フロント作業機Ａのアームシリンダ１３ａおよび第２フロント作業機Ｂのアームシリンダ１３ｂが伸縮する。この場合、左側の操作レバー５４ｂの前後方向への操作は無効となり、左側の操作レバー５４ｂを前後方向へ操作しても、アームシリンダ１３ａ，１３ｂは伸縮しない。また、操作モードが双腕同期モードに設定されていて、操作レバー選択スイッチ６１で左側操作装置選択位置が選択されている場合、操作者が掌部で左側の操作レバー５４ｂを前後方向に変位させると、第１フロント作業機Ａのアームシリンダ１３ａおよび第２フロント作業機Ｂのアームシリンダ１３ｂが伸縮する。この場合、右側の操作レバー５４ａの前後方向への操作は無効となり、右側の操作レバー５４ａを前後方向へ操作しても、アームシリンダ１３ａ，１３ｂは伸縮しない。【0030】
これにより左右いずれか一方の操作レバー５４ａ，５４ｂの前後方向の操作によって左右のアーム１２ａ，１２ｂが同時に揺動される（図６の矢印Ｘ参照）。このとき、アーム１２ａおよびアーム１２ｂの揺動速度は、操作レバー５４ａまたは操作レバー５４ｂの変位量と単純増加の関係、たとえば比例関係にあり、操作レバー５４ａまたは操作レバー５４ｂの変位は、アーム１２ａおよびアーム１２ｂの揺動を速度制御する。【0031】
−−−双腕同期モードにおける回動レバーによる動作−−−操作モードが双腕同期モードに設定されていて、操作レバー選択スイッチ６１で右側操作装置選択位置が選択されている場合、操作者が掌部で右側の作業具回動レバー５５ａを回動中心軸線７４ａ回りに回動させる（図５の矢印ｚ参照）と、第１フロント作業機トＡの作業具シリンダ１５ａおよび第２フロント作業機Ｂの作業具シリンダ１５ｂが同時に伸縮する。この場合、左側の作業具回動レバー５５ｂの回動操作は無効となり、左側の作業具回動レバー５５ｂを回動操作しても、作業具シリンダ１５ａ，１５ｂは伸縮しない。また、操作モードが双腕同期モードに設定されていて、操作レバー選択スイッチ６１で左側操作装置選択位置が選択されている場合、操作者が掌部で左側の作業具回動レバー５５ｂを回動中心軸線７４ｂ回りに回動させると、第１フロント作業機Ａの作業具シリンダ１５ａおよび第２フロント作業機Ｂの作業具シリンダ１５ｂが同時に伸縮する。この場合、右側の作業具回動レバー５５ａの回動操作は無効となり、右側の作業具回動レバー５５ａを回動操作しても、作業具シリンダ１５ａ，１５ｂは伸縮しない。
【0032】
これにより左右いずれか一方の作業具回動レバー５５ａ，５５ｂの回動操作によって、左右の作業具１４ａおよび１４ｂが作業具回動レバー５５ａまたは作業具回動レバー５５ｂの回動方向と一致する方向に同時に回動される（図６の矢印Ｚ参照）。このとき、作業具１４ａおよび作業具１４ｂの揺動速度は、回動レバー５５ａまたは回動レバー５５ｂの変位量と単純増加の関係、たとえば比例関係にあり、回動レバー５５ａまたは回動レバー５５ｂの変位は、作業具１４ａおよび作業具１４ｂの揺動を速度制御する。【0033】
−−−油圧回路−−−図４は、第１フロント作業機Ａおよび第２フロント作業機Ｂを駆動する油圧回路１５０ａ，１５０ｂの概略を示す図である。１０１ａ，１０１ｂは、エンジン４０により駆動されるメイン圧用の可変容量型油圧ポンプであり、１０２はパイロット圧用のポンプである。１０３ａ，１０４ａ，１０５ａ，１０６ａ，１０７ａは、それぞれ第１フロント作業機Ａの揺動用シリンダ９ａ、ブームシリンダ１１ａ、アームシリンダ１３ａ、作業具シリンダ１５ａ、およびグラップルシリンダ１９ａへ圧油を供給するコントロール弁である。
【0034】
各コントロール弁１０３ａ〜１０７ａは、後に詳述する操作制御装置（コントローラ）４００が生成した出力信号を基に、比例制御弁１１３ａ，１１４ａ，１１５ａ，１１６ａ，１１７ａによってそれぞれ制御される。すなわち、比例制御弁１１３ａはコントロール弁１０３ａを、比例制御弁１１４ａはコントロール弁１０４ａを、比例制御弁１１５ａはコントロール弁１０５ａを、比例制御弁１１６ａはコントロール弁１０６ａを比例制御弁１１７ａはコントロール弁１０７ａをそれぞれ制御する。１０８ａは、第１フロント作業機Ａに係る油圧回路１５０ａの最高圧力を規定するメインリリーフ弁である。【0035】
メインポンプ１０１ａから吐出された圧油は、コントロール弁１０３ａ〜１０７ａを介して各油圧シリンダに供給される。操作装置５０ａが操作されると、コントローラ４００の出力信号に応じた電磁比例弁１１３ａ〜１１７ａの動作により、パイロットポンプ１０２から吐出されるパイロット圧油が対応するコントロール弁１０３ａ〜１０７ａに供給されて、操作装置５０ａの操作量に応じてコントロール弁のスプールが駆動される。コントロール弁１０３ａ〜１０７ａは，スプールの駆動量に応じてメインポンプ１０１ａから吐出された圧油を各シリンダ（各アクチュエータ）９ａ，１１ａ，１３ａ，１５ａ，１９ａへ供給し、各シリンダを駆動する。【0036】
第２フロント作業機Ｂの各シリンダ（各アクチュエータ）９ｂ，１１ｂ，１３ｂ，１５ｂ，１９ｂを駆動する油圧回路１５０ｂも、第１フロント作業機Ａに係る油圧回路１５０ａと同様の構成であるので、詳細な説明は省略する。これらの油圧回路１５０ａ，１５０ｂでは、メインポンプ１０１ａから吐出される圧油は、第１フロント作業機Ａの各シリンダ９ａ，１１ａ，１３ａ，１５ａ，１９ａへ供給され、メインポンプ１０１ｂから吐出される圧油は、第２フロント作業機Ｂの各シリンダ９ｂ，１１ｂ，１３ｂ，１５ｂ，１９ｂへ供給される。【0037】
図７は、第１の実施の形態における操作制御系に関わる模式図である。コントローラ４００の入力となる信号４０１ａ（ｂ）〜４０４ａ（ｂ）は、上述した各変位検出器で検出される操作信号である。すなわち、操作アーム操作信号４０１ａ（ｂ）は、操作アーム用変位検出器５７ａ（ｂ）から出力される。操作レバー上下操作信号４０２ａ（ｂ）は、操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ（ｂ）から出力される。操作レバー前後操作信号４０３ａ（ｂ）は、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ（ｂ）から出力される。操作レバー回動操作信号４０４ａ（ｂ）は、回動レバー用変位検出器５９ａ（ｂ）から出力される。操作スイッチ操作信号４０５ａ（ｂ）は、操作スイッチ用変位検出器６０ａ（ｂ）から出力される。【0038】
操作レバー選択スイッチ信号７０１は、操作レバー選択スイッチ６１から出力される。双腕同期モードスイッチ信号７０２は、双腕同期モードスイッチ６２から出力される。【0039】
コントローラ４００の出力となる信号６０１ａ（ｂ）〜６０５ａ（ｂ）は、上述した揺動シリンダ９ａ（ｂ）、ブームシリンダ１１ａ（ｂ）、アームシリンダ１３ａ（ｂ）、作業具シリンダ１５ａ（ｂ）、グラップルシリンダ１９ａ（ｂ）を各々駆動する駆動信号である。すなわち、揺動シリンダ駆動信号６０１ａ（ｂ）は、図４の比例制御弁１１３ａ（ｂ）に出力され、ブームシリンダ駆動信号６０２ａ（ｂ）は、図４の比例制御弁１１４ａ（ｂ）に出力され、アームシリンダ駆動信号６０３ａ（ｂ）は、図４の比例制御弁１１５ａ（ｂ）に出力される。作業具シリンダ駆動信号６０４ａ（ｂ）は、図４の比例制御弁１１６ａ（ｂ）に出力され、作業具駆動信号６０５ａ（ｂ）は、図４の比例制御弁１１７ａ（ｂ）に出力される。【0040】
コントローラ４００内の５０１ａ（ｂ）〜５０５ａ（ｂ）は、上述した各操作信号から上記の各駆動信号を演算する駆動信号生成部である。すなわち、揺動信号生成部５０１ａ（ｂ）は、揺動シリンダ駆動信号６０１ａ（ｂ）を生成して出力し、ブーム駆動信号生成部５０２ａ（ｂ）は、ブームシリンダ駆動信号６０２ａ（ｂ）を生成して出力し、アーム駆動信号生成部５０３ａ（ｂ）は、アームシリンダ駆動信号６０３ａ（ｂ）を生成して出力する。作業具回動信号生成部５０４ａ（ｂ）は、作業具シリンダ駆動信号６０４ａ（ｂ）を生成して出力し、作業具駆動信号生成部５０５ａ（ｂ）は、作業具駆動信号６０５ａ（ｂ）を生成して出力する。【0041】
図８は、各信号生成部５０１ａ（ｂ）〜５０５ａ（ｂ）において行なわれる信号処理に関わる模式図であり、上述した各操作信号と上記の各駆動信号との関係を模式的に示す。駆動信号生成部５０１ａ（ｂ）〜５０５ａ（ｂ）では、操作レバー５４ａ（ｂ）等の操作量に比例したシリンダ速度指令値が、各駆動信号として算出される。なお、レバー操作が有効となる操作量を規定するため、不感帯が設定されている。【0042】
図７において、入力信号７０１は、操作レバー選択スイッチ６１の設定状態を示す信号であり、操作レバー選択スイッチ６１から出力される。入力信号７０２は、双腕同期モードスイッチ６２の設定状態を示す信号であり、双腕同期モードスイッチ６２から出力される。入力信号７０１および７０２の設定状態は、操作レバー選択スイッチ６１および双腕同期モードスイッチ６２の操作によってオペレータが適宜変更可能である。後述する操作信号共通化演算部８０１には、操作レバー等の入力信号４０２ａ（ｂ）〜４０４ａ（ｂ）、操作レバー選択スイッチ信号７０１、双腕同期モードスイッチ信号７０２が、各々取り込まれる。【0043】
−−−操作信号共通化演算部８０１における処理について−−−図９は、操作信号共通化演算部８０１の処理フローについて示すフローチャートである。作業機械２００の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、図９に示す処理を行うプログラムが起動され、操作信号共通化演算部８０１で繰り返し実行される。ステップＳ９０１において、双腕同期モードスイッチ６２の設定状態を示す双腕同期モードスイッチ信号７０２を読み込んで、操作モードが双腕同期モードに設定されているか否かを判断する。
【0044】
ステップＳ９０１で肯定判断されている場合、すなわち操作モードが双腕同期モードに設定され、双腕の同期が許可されている場合、ステップＳ９０２へ進む。ステップＳ９０２では、操作レバー選択スイッチ信号７０１を読み込んで、操作レバー選択スイッチ６１の選択位置が右側操作装置選択位置であるか、左側操作装置選択位置であるかを判断する。【0045】
ステップＳ９０２で操作レバー選択スイッチ６１の選択位置が右側操作装置選択位置であると判断されるとステップＳ９０３へ進み、操作レバー５４ｂの操作信号を操作レバー５４ａの操作信号で上書きする処理、および、作業具回動レバー５５ｂの操作信号を作業具回動レバー５５ａの操作信号で上書きする処理が行われる。具体的には、入力信号４０２ｂ〜４０４ｂの値を、その値に関わらず、入力信号４０２ａ〜４０４ａの値で置き換える（共通化する）処理が実施される。その結果、操作レバー上下操作信号４０２ｂは、その値に関わらず、操作レバー上下操作信号４０２ａの値に置き換えられる。操作レバー前後操作信号４０３ｂは、その値に関わらず、操作レバー前後操作信号４０３ａの値に置き換えられる。操作レバー回動操作信号４０４ｂは、その値に関わらず、操作レバー回動操作信号４０４ａの値に置き換えられる。すなわち、操作レバー上下操作信号４０２ａ、操作レバー前後操作信号４０３ａおよび操作レバー回動操作信号４０４ａが左右のアクチュエータを共通の信号で駆動するための共通信号となる。【0046】
ステップＳ９０３が実行されるとステップＳ９０５へ進み、ステップＳ９０３における処理後の各操作信号が各信号生成部５０２ａ〜５０４ａおよび各信号生成部５０２ｂ〜５０４ｂへ出力される。すなわち、ブーム駆動信号生成部５０２ａには操作レバー上下操作信号４０２ａが出力される。アーム駆動信号生成部５０３ａには操作レバー前後操作信号４０３ａが出力される。作業具回動信号生成部５０４ａには操作レバー回動操作信号４０４ａが出力される。【0047】
そして、ブーム駆動信号生成部５０２ｂには操作レバー上下操作信号４０２ｂに代えて、操作レバー上下操作信号４０２ａが出力される。アーム駆動信号生成部５０３ｂには操作レバー前後操作信号４０３ｂに代えて、操作レバー前後操作信号４０３ａが出力される。作業具回動信号生成部５０４ｂには操作レバー回動操作信号４０４ｂに代えて操作レバー回動操作信号４０４ａが出力される。ステップＳ９０５が実行されると本プログラムを終了する。【0048】
ステップＳ９０２で操作レバー選択スイッチ６１の選択位置が左側操作装置選択位置であると判断されるとステップＳ９０４へ進み、操作レバー５４ａの操作信号を操作レバー５４ｂの操作信号で上書きする処理、および、作業具回動レバー５５ａの操作信号を作業具回動レバー５５ｂの操作信号で上書きする処理が行われる。具体的には、入力信号４０２ａ〜４０４ａの値を、その値に関わらず、入力信号４０２ｂ〜４０４ｂの値で置き換える（共通化する）処理が実施される。その結果、操作レバー上下操作信号４０２ａは、その値に関わらず、操作レバー上下操作信号４０２ｂの値に置き換えられる。操作レバー前後操作信号４０３ａは、その値に関わらず、操作レバー前後操作信号４０３ｂの値に置き換えられる。操作レバー回動操作信号４０４ａは、その値に関わらず、操作レバー回動操作信号４０４ｂの値に置き換えられる。すなわち、操作レバー上下操作信号４０２ｂ、操作レバー前後操作信号４０３ｂおよび操作レバー回動操作信号４０４ｂが左右のアクチュエータを共通の信号で駆動するための共通信号となる。【0049】
ステップＳ９０４が実行されるとステップＳ９０５へ進み、ステップＳ９０４における処理後の各操作信号が各信号生成部５０２ａ〜５０４ａおよび各信号生成部５０２ｂ〜５０４ｂへ出力される。すなわち、ブーム駆動信号生成部５０２ａには操作レバー上下操作信号４０２ａに代えて、操作レバー上下操作信号４０２ｂが出力される。アーム駆動信号生成部５０３ａには操作レバー前後操作信号４０３ａに代えて、操作レバー前後操作信号４０３ｂが出力される。作業具回動信号生成部５０４ａには操作レバー回動操作信号４０４ａに代えて、操作レバー回動操作信号４０４ｂが出力される。【0050】
そして、ブーム駆動信号生成部５０２ｂには操作レバー上下操作信号４０２ｂが出力される。アーム駆動信号生成部５０３ｂには操作レバー前後操作信号４０３ｂが出力される。作業具回動信号生成部５０４ｂには操作レバー回動操作信号４０４ｂが出力される。【0051】
ステップＳ９０１が否定判断されている場合、すなわち操作モードが通常モードに設定され、双腕の同期が許可されていない場合、ステップＳ９０５へ進む。すなわち、ステップＳ９０１が否定判断されている場合、ステップＳ９０３やステップＳ９０４で行われたような操作信号の上書き処理が行われず、各入力信号４０２ａ〜４０４ａが対応する各信号生成部５０２ａ〜５０４ａへ出力され、各入力信号４０２ｂ〜４０４ｂが対応する各信号生成部５０２ｂ〜５０４ｂへ出力される。具体的には、ブーム駆動信号生成部５０２ａには操作レバー上下操作信号４０２ａが出力される。アーム駆動信号生成部５０３ａには操作レバー前後操作信号４０３ａが出力される。作業具回動信号生成部５０４ａには操作レバー回動操作信号４０４ａが出力される。【0052】
そして、ブーム駆動信号生成部５０２ｂには操作レバー上下操作信号４０２ｂが出力される。アーム駆動信号生成部５０３ｂには操作レバー前後操作信号４０３ｂが出力される。作業具回動信号生成部５０４ｂには操作レバー回動操作信号４０４ｂが出力される。【0053】
このように、第１の実施の形態の作業機械２００では、操作モードが双腕同期モードに設定されていて、操作レバー選択スイッチ６１で右側操作装置選択位置が選択されている場合、上述したステップＳ９０３の処理が行われる。その結果、操作レバー５４ａを操作するだけで、双腕の同期操作、具体的には第１フロント作業機Ａおよび第２フロント作業機Ｂのブーム１０ａ，１０ｂおよびアーム１２ａ，１２ｂの同期操作が可能となる。また、作業具回動レバー５５ａを操作するだけで、双腕の同期操作、具体的には第１フロント作業機Ａおよび第２フロント作業機Ｂのグラップル２０ａおよび２０ｂの同期動作が可能となる。【0054】
そして、第１の実施の形態の作業機械２００では、操作モードが双腕同期モードに設定されていて、操作レバー選択スイッチ６１で左側操作装置選択位置が選択されている場合、上述したステップＳ９０４の処理が行われる。その結果、操作レバー５４ｂを操作するだけで、双腕の同期操作、具体的には第１フロント作業機Ａおよび第２フロント作業機Ｂのブーム１０ａ，１０ｂおよびアーム１２ａ，１２ｂの同期操作が可能となる。また、作業具回動レバー５５ｂを操作するだけで、双腕の同期操作、具体的には第１フロント作業機Ａおよび第２フロント作業機Ｂのグラップル２０ａおよび２０ｂの同期動作が可能となる。【0055】
そして、第１の実施の形態の作業機械２００では、操作モードが通常モードに設定されている場合、上述したステップＳ９０３およびステップＳ９０４の処理が行われない。したがってこの場合には、双腕を各々対応する操作レバー５４ａ，５４ｂおよび作業具回動レバー５５ａ，５５ｂを用いて操作する、従来通りの操作が可能となる。【0056】
なお、上述した双腕の同期操作の開始時の第１フロント作業機Ａの姿勢（初期姿勢）と第２フロント作業機Ｂの姿勢（初期姿勢）とが異なると、双腕の同期操作によって左右グラップル２０ａ，２０ｂ同士の相対位置が変化してしまう。そのため、双腕の同期操作によってグラップル２０ａ，２０ｂで把持している作業対象物を損傷するおそれがある。しかし、第１の実施の形態の作業機械２００では、左右グラップル２０ａおよび２０ｂで作業対象物を把持しようとした場合、第１フロント作業機Ａと第２フロント作業機Ｂとで自然に略同じ姿勢となる。【0057】
ここで、第１フロント作業機Ａの姿勢は、上部旋回体３に対するスイングポスト７ａの揺動角度、スイングポスト７ａに対するブーム１０ａの回動角度、ブーム１０ａに対するアーム１２ａの回動角度、アーム１２ａに対する第１作業具１４ａの回動角度によって規定される。同様に、第２フロント作業機Ｂの姿勢は、上部旋回体３に対するスイングポスト７ｂの揺動角度、スイングポスト７ｂに対するブーム１０ｂの回動角度、ブーム１０ａに対するアーム１２ｂの回動角度、アーム１２ｂに対する第２作業具１４ｂの回動角度によって規定される。【0058】
すなわち、作業機械２００のオペレータが意図的に第１フロント作業機Ａの姿勢と第２フロント作業機Ｂの姿勢とを異ならせない限り、通常の作業においては第１フロント作業機Ａの初期姿勢と第２フロント作業機Ｂの初期姿勢とが略同じとなる。そのため、通常の作業においては双腕の同期操作開始の条件として、作業機械２００側で第１フロント作業機Ａの初期姿勢と第２フロント作業機Ｂの初期姿勢とが略同じであるか否かを判定する必要性は低い。そこで、第１の実施の形態の作業機械２００では、第１フロント作業機Ａおよび第２フロント作業機Ｂの初期姿勢を双腕の同期操作開始の条件として挙げていない。なお、第１の実施の形態の作業機械２００では、オペレータや地上の作業員の目視によって第１フロント作業機Ａの姿勢と第２フロント作業機Ｂの姿勢とが略同一であることを確認した上で双腕の同期操作を開始することが望ましい。【0059】
上述した第１の実施の形態の作業機械２００では、次の作用効果を奏する。（１） 操作モードが双腕同期モードに設定されている場合に、操作レバー選択スイッチ６１の選択位置に応じた入力信号４０２ａ〜４０４ａまたは入力信号４０２ｂ〜４０４ｂに基づいて左右のアクチュエータを共通の信号で駆動するための共通信号（共通の駆動指令）を操作信号共通化演算部８０１で生成するように構成した。これにより第１フロント作業機Ａと第２フロント作業機Ｂとの同期操作を簡便な構成で実現でき、広範な作業に適用可能な双腕作業機を低コストで提供できる。すなわち、第１フロント作業機Ａおよび第２フロント作業機Ｂに改変を加えることなく双腕の同期操作が可能となるので、コスト増を抑制できる。
【0060】
（２） オペレータによる双腕同期モードスイッチ６２の操作によって操作モードを切り換えられるように構成した。これにより、オペレータの操作モードの切り換え意思を確実に反映できるので、オペレータの意に沿った操作が可能となり、操作性が向上する。【0061】
（３） オペレータによる操作レバー選択スイッチ６１の選択位置の切り換え操作によって、双腕同期モード設定時の双腕の同期操作を右側の操作装置５０ａで行うのか、左側の操作装置５０ｂで行うのかを選択できるように構成した。これにより、利き腕等のようにオペレータが操作し易い方の腕で双腕の同期操作が行えるので、操作性が向上する。【0062】
−−−第２の実施の形態−−−図１０〜１３を参照して、本発明による双腕型作業機械の第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付し、相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、操作レバー５４ａ，５４ｂおよび回動レバー５５ａ，５５ｂの操作方向に基づいて双腕の同期操作を可能とするか否かを判定する点で、第１の実施の形態と異なる。
【0063】
−−−操作装置−−−図１０は、第２の実施の形態における操作装置を示す図である。第２の実施の形態の操作装置５０ａ，５０ｂでは、第１の実施の形態と異なり、操作レバー選択スイッチ６１および双腕同期モードスイッチ６２が設けられていない。
【0064】
−−−双腕の同期操作について−−−第２の実施の形態では、次の（２−１）〜（２−３）の条件がすべて満たされると、双腕の同期操作が可能となる。
（２−１） 右側の操作レバー５４ａと左側の操作レバー５４ｂとで上下方向の操作方向が同じであるか、または、右側の操作レバー５４ａおよび左側の操作レバー５４ｂがともに上下方向へ操作されていないこと。
（２−２） 右側の操作レバー５４ａと左側の操作レバー５４ｂとで前後方向の操作方向が同じであるか、または、右側の操作レバー５４ａおよび左側の操作レバー５４ｂがともに前後方向へ操作されていないこと。
（２−３） 右側の回動レバー５５ａと左側の回動レバー５５ｂとで操作方向（回動方向）が同じであるか、または、右側の回動レバー５５ａおよび左側の回動レバー５５ｂがともに回動されていないこと。
【0065】
上述した（２−１）〜（２−３）の条件がすべて満たされて双腕の同期操作が可能となると、右側の操作レバー５４ａと左側の操作レバー５４ｂとで変位量（操作量）が多い方の操作レバーの操作量に応じて左右のブーム１０ａ，１０ｂおよび左右のアーム１２ａ，１２ｂが同時に揺動される。具体的には、右側の操作レバー５４ａと左側の操作レバー５４ｂとで上下方向の操作量が多い方の操作レバーの操作量に応じて左右のブーム１０ａおよび１０ｂが同時に揺動される。そして、右側の操作レバー５４ａと左側の操作レバー５４ｂとで前後方向の操作量が多い方の操作レバーの操作量に応じて左右のアーム１２ａおよび１２ｂが同時に揺動される。また、右側の回動レバー５５ａと左側の回動レバー５５ｂとで変位量（回動量）が多い方の回動レバーの回動量に応じて左右の作業具１４ａおよび１４ｂが同時に揺動される。【0066】
図１１は、第２の実施の形態における操作制御系に関わる模式図である。コントローラ４００には操作方向判定部８１０と操作信号共通化演算部８１１とが設けられている。操作方向判定部８１０には、操作レバー等の入力信号４０２ａ（ｂ）〜４０４ａ（ｂ）が取り込まれる。操作信号共通化演算部８１１には、操作レバー等の入力信号４０２ａ（ｂ）〜４０４ａ（ｂ）および、操作方向判定部８１０の判定結果が取り込まれる。【0067】
−−−操作方向判定部８１０における処理について−−−図１２は、操作方向判定部８１０の処理フローについて示すフローチャートである。作業機械２００の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、図１２に示す処理を行うプログラムが起動され、操作方向判定部８１０で繰り返し実行される。なお、本プログラムは、上述した（２−１）〜（２−３）の条件をすべて満たすか否かを判定するためのプログラムである。
【0068】
ステップＳ９１１において、操作レバー上下操作信号４０２ａおよび操作レバー上下操作信号４０２ｂに基づいて、上記条件（２−１）を満たすか否かが判断される。上記条件（２−１）を満たす、すなわち右側の操作レバー５４ａと左側の操作レバー５４ｂとで上下方向の操作方向が同じであるか、または、右側の操作レバー５４ａおよび左側の操作レバー５４ｂがともに上下方向へ操作されていないと判断されるとステップＳ９１２へ進む。【0069】
ステップＳ９１２において、操作レバー前後操作信号４０３ａおよび操作レバー前後操作信号４０３ｂに基づいて、上記条件（２−２）を満たすか否かが判断される。上記条件（２−２）を満たす、すなわち右側の操作レバー５４ａと左側の操作レバー５４ｂとで前後方向の操作方向が同じであるか、または、右側の操作レバー５４ａおよび左側の操作レバー５４ｂがともに前後方向へ操作されていないと判断されるとステップＳ９１３へ進む。【0070】
ステップＳ９１３において、操作レバー回動操作信号４０４ａおよび操作レバー回動操作信号４０４ｂに基づいて、上記条件（２−３）を満たすか否かが判断される。上記条件（２−３）を満たす、すなわち右側の回動レバー５５ａと左側の回動レバー５５ｂとで操作方向（回動方向）が同じであるか、右側の回動レバー５５ａおよび左側の回動レバー５５ｂがともに回動されていないと判断されるとステップＳ９１４へ進む。【0071】
ステップＳ９１４において、同期操作が行われているとみなして、同期操作フラグをONとする処理が行われる。ステップＳ９１４が実行されると本プログラムを終了する。【0072】
ステップＳ９１１が否定判断されるか、ステップＳ９１２が否定判断されるか、ステップＳ９１３が否定判断されるとステップＳ９１５へ進み、同期操作が行われていないとみなして、同期操作フラグをOFFとする処理が行われる。ステップＳ９１５が実行されると本プログラムを終了する。このように、操作方向判定部８１０は、右側の操作レバー５４ａと左側の操作レバー５４ｂの操作方向が同一であるか否か、および右側の回動レバー５５ａおよび左側の回動レバー５５ｂの操作方向が同一であるか否かを判定する同期操作判定部としても機能する。【0073】
−−−操作信号共通化演算部８１１における処理について−−−図１３は、操作信号共通化演算部８１１の処理フローについて示すフローチャートである。作業機械２００の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、図１３に示す処理を行うプログラムが起動され、操作信号共通化演算部８１１で繰り返し実行される。ステップＳ９２１において、操作方向判定部８１０の処理結果である同期操作フラグがONとされていると判断されるとステップＳ９２２へ進む。
【0074】
ステップＳ９２２において、操作レバー５４ａと操作レバー５４ｂの上下方向の操作量の大小比較が行われる。右側の操作レバー５４ａの上下方向の操作量が左側の操作レバー５４ｂの上下方向の操作量よりも大きい場合にはステップＳ９２３へ進み、それ以外の場合にはステップＳ９２４へ進む。ステップＳ９２３において、操作レバー５４ｂの操作レバー上下操作信号４０２ｂを操作レバー５４ａの操作レバー上下操作信号４０２ａで上書きする処理、具体的には、入力信号４０２ｂの値を、その値に関わらず、入力信号４０２ａの値で置き換える（共通化する）処理が実施される。また、ステップＳ９２４において、操作レバー５４ａの操作レバー上下操作信号４０２ａを操作レバー５４ｂの操作レバー上下操作信号４０２ｂで上書きする処理、具体的には、入力信号４０２ａの値を、その値に関わらず、入力信号４０２ｂの値で置き換える（共通化する）処理が実施される。ステップＳ９２３またはステップＳ９２４が実行されるとステップＳ９２５へ進む。【0075】
ステップＳ９２５において、操作レバー５４ａと操作レバー５４ｂの前後方向の操作量の大小比較が行われる。右側の操作レバー５４ａの前後方向の操作量が左側の操作レバー５４ｂの前後方向の操作量よりも大きい場合にはステップＳ９２６へ進み、それ以外の場合にはステップＳ９２７へ進む。ステップＳ９２６において、操作レバー５４ｂの操作レバー前後操作信号４０３ｂを操作レバー５４ａの操作レバー前後操作信号４０３ａで上書きする処理、具体的には、入力信号４０３ｂの値を、その値に関わらず、入力信号４０３ａの値で置き換える（共通化する）処理が実施される。また、ステップＳ９２７において、操作レバー５４ａの操作レバー前後操作信号４０３ａを操作レバー５４ｂの操作レバー前後操作信号４０３ｂで上書きする処理、具体的には、入力信号４０３ａの値を、その値に関わらず、入力信号４０３ｂの値で置き換える（共通化する）処理が実施される。ステップＳ９２６またはステップＳ９２７が実行されるとステップＳ９２８へ進む。【0076】
ステップＳ９２８において、作業具回動レバー５５ａと作業具回動レバー５５ｂの操作量（回動量）の大小比較が行われる。右側の作業具回動レバー５５ａの操作量が左側の作業具回動レバー５５ｂの操作量よりも大きい場合にはステップＳ９２９へ進み、それ以外の場合にはステップＳ９３１へ進む。ステップＳ９２９において、作業具回動レバー５５ｂの操作レバー回動操作信号４０４ｂを作業具回動レバー５５ａの操作レバー回動操作信号４０４ａで上書きする処理、具体的には、入力信号４０４ｂの値を、その値に関わらず、入力信号４０４ａの値で置き換える（共通化する）処理が実施される。また、ステップＳ９３１において、作業具回動レバー５５ａの操作レバー回動操作信号４０４ａを作業具回動レバー５５ｂの操作レバー回動操作信号４０３ｂで上書きする処理、具体的には、入力信号４０４ａの値を、その値に関わらず、入力信号４０４ｂの値で置き換える（共通化する）処理が実施される。【0077】
ステップＳ９２９またはステップＳ９３１が実行されるとステップＳ９３２へ進み、上述した各ステップにおける処理後の各操作信号が各信号生成部５０２ａ〜５０４ａおよび各信号生成部５０２ｂ〜５０４ｂへ出力される。すなわち、ブーム駆動信号生成部５０２ａおよび５０２ｂには操作レバー上下操作信号４０２ａと操作レバー上下操作信号４０２ｂとを比較して大きい値の方の信号が出力される。アーム駆動信号生成部５０３ａおよび５０３ｂには操作レバー前後操作信号４０３ａと操作レバー前後操作信号４０３ｂとを比較して大きい値の方の信号が出力される。作業具回動信号生成部５０４ａおよび５０４ｂには操作レバー回動操作信号４０４ａと操作レバー回動操作信号４０４ｂとを比較して大きい値の方の信号が出力される。ステップＳ９３２が実行されると本プログラムを終了する。【0078】
ステップＳ９２１において、操作方向判定部８１０の処理結果である同期操作フラグがOFFとされていると判断されるとステップＳ９３２へ進む。この場合、上述した各ステップで行われたような操作信号の上書き処理が行われず、各入力信号４０２ａ〜４０４ａが対応する各信号生成部５０２ａ〜５０４ａへ出力され、各入力信号４０２ｂ〜４０４ｂが対応する各信号生成部５０２ｂ〜５０４ｂへ出力される。具体的には、ブーム駆動信号生成部５０２ａには操作レバー上下操作信号４０２ａが出力される。アーム駆動信号生成部５０３ａには操作レバー前後操作信号４０３ａが出力される。作業具回動信号生成部５０４ａには操作レバー回動操作信号４０４ａが出力される。【0079】
そして、ブーム駆動信号生成部５０２ｂには操作レバー上下操作信号４０２ｂが出力される。アーム駆動信号生成部５０３ｂには操作レバー前後操作信号４０３ｂが出力される。作業具回動信号生成部５０４ｂには操作レバー回動操作信号４０４ｂが出力される。【0080】
このように第２の実施の形態の作業機械２００では、略同一の方向へ操作レバー５４ａおよび操作レバー５４ｂを操作し、かつ、同一の方向へ回動レバー５５ａおよび回動レバー５５ｂを操作した場合に、オペレータの双腕の同期操作の意図を汲み取って、双腕の同期操作が可能となる。すなわち、オペレータが双腕を同期させようとした場合のみ、双腕同期操作がアシストされる。このとき、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂの上下方向および前後方向への操作量が大きい方の操作レバーの操作量に応じて左右のブーム１０ａ，１０ｂおよびアーム１２ａ，１２ｂが同時に揺動される。そして、左右の回動レバー５５ａ，５５ｂの回動量の大きい方の回動レバーの回動量に対応して作業具１４ａ，１４ｂが同時に揺動される。また、それ以外の場合には、双腕を各々対応する操作レバー５４ａ，５４ｂおよび作業具回動レバー５５ａ，５５ｂを用いて操作する、従来通りの操作が可能となる。【0081】
上述した第２の実施の形態の作業機械２００では、第１の実施の形態の作業機械２００が奏する作用効果に加えて、次の作用効果を奏する。（１） 同一の方向へ操作レバー５４ａおよび操作レバー５４ｂを操作し、または、同一の方向へ回動レバー５５ａおよび回動レバー５５ｂを操作した場合に、双腕の同期操作が可能となるように構成した。これにより、操作モードの切り換え操作が不要となるので、作業性が向上する。
【0082】
（２） 左右で操作量、回動量が多い方の操作量、回動量が双腕の同期操作において有効とされて双腕の移動量に反映されるので、オペレータが片方の腕の操作量を用いて同期操作時の双腕の移動量を制御したいと考える場合には操作がし易くなり、作業効率が向上する。【0083】
−−−第３の実施の形態−−−図１４を参照して、本発明による双腕型作業機械の第３の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１または第２の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付し、相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１または第２の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、双腕の同期操作が可能となった際に、右側の操作レバー５４ａと左側の操作レバー５４ｂとの変位量（操作量）の平均値、および、右側の回動レバー５５ａと左側の回動レバー５５ｂとので変位量（回動量）の平均値に基づいて左右のブーム１０ａ，１０ｂ、アーム１２ａ、１２ｂおよび作業具１４ａ，１４ｂが同時に揺動される点で、第２の実施の形態と異なる。
【0084】
第３の実施の形態における操作装置は、第２の実施の形態における操作装置と同じである。また、第２の実施の形態では、第２の実施の形態と同様に、第２の実施の形態における（２−１）〜（２−３）の条件がすべて満たされると、双腕の同期操作が可能となる。そして、この（２−１）〜（２−３）の条件がすべて満たされて双腕の同期操作が可能となると、右側の操作レバー５４ａと左側の操作レバー５４ｂとの変位量（操作量）の平均値、および、右側の回動レバー５５ａと左側の回動レバー５５ｂとの変位量（回動量）の平均値に応じて左右のブーム１０ａ，１０ｂ、アーム１２ａ，１２ｂおよび作業具１４ａ，１４ｂが同時に揺動される。【0085】
具体的には、右側の操作レバー５４ａと左側の操作レバー５４ｂとの上下方向の操作量の平均値に応じて左右のブーム１０ａおよび１０ｂが同時に揺動される。そして、右側の操作レバー５４ａと左側の操作レバー５４ｂとの前後方向の操作量の平均値に応じて左右のアーム１２ａおよび１２ｂが同時に揺動される。また、上述したように、右側の回動レバー５５ａと左側の回動レバー５５ｂとの回動量の平均値に応じて左右の作業具１４ａおよび１４ｂが同時に揺動される。【0086】
−−−操作信号共通化演算部８１１における処理について−−−図１４は、第３の実施の形態における操作信号共通化演算部８１１の処理フローについて示すフローチャートである。作業機械２００の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、図１４に示す処理を行うプログラムが起動され、操作信号共通化演算部８１１で繰り返し実行される。ステップＳ９２１は、第２の実施の形態の図１３におけるステップＳ９２１と同じである。ステップＳ９２１が実行されるとステップＳ９４１へ進む。
【0087】
ステップＳ９４１において、右側の操作レバー５４ａと左側の操作レバー５４ｂとの操作量の平均値、および、右側の回動レバー５５ａと左側の回動レバー５５ｂとの回動量の平均値（各平均値を以下、単に平均操作量と呼ぶ）を演算する。具体的には、右側の操作レバー５４ａと左側の操作レバー５４ｂとの上下方向の平均操作量、右側の操作レバー５４ａと左側の操作レバー５４ｂとの前後方向の平均操作量、および、右側の回動レバー５５ａと左側の回動レバー５５ｂとの平均操作量を算出する。【0088】
ステップＳ９４１が実行されるとステップＳ９４２へ進み、ステップＳ９４１で算出した各平均操作量に対応する操作信号の値を算出して、対応する入力信号４０２ａ〜４０４ａおよび入力信号４０２ｂ〜４０４ｂに上書きする処理が行われる。具体的には、入力信号４０２ａ〜４０４ａの値および入力信号４０２ｂ〜４０４ｂの値を、その値に関わらず、各平均操作量に対応する操作信号の値で置き換える（共通化する）処理が実施される。その結果、操作レバー上下操作信号４０２ａおよび４０２ｂは、その値に関わらず、操作レバー５４ａおよび５４ｂの上下方向の平均操作量に対応する操作信号の値に置き換えられる。操作レバー前後操作信号４０３ａおよび４０３ｂは、その値に関わらず、操作レバー５４ａおよび５４ｂの前後方向の平均操作量に対応する操作信号の値に置き換えられる。操作レバー回動操作信号４０４ａおよび４０４ｂは、その値に関わらず、回動レバー５５ａおよび５５ｂの平均操作量に対応する操作信号の値に置き換えられる。【0089】
ステップＳ９４２が実行されるとステップＳ９４３へ進み、上述したステップＳ９４２における処理後の各操作信号が各信号生成部５０２ａ〜５０４ａおよび各信号生成部５０２ｂ〜５０４ｂへ出力される。すなわち、ブーム駆動信号生成部５０２ａおよび５０２ｂには操作レバー５４ａおよび５４ｂの上下方向の平均操作量に対応する操作信号が出力される。アーム駆動信号生成部５０３ａおよび５０３ｂには操作レバー５４ａおよび５４ｂの前後方向の平均操作量に対応する操作信号が出力される。作業具回動信号生成部５０４ａおよび５０４ｂには回動レバー５５ａおよび５５ｂの平均操作量に対応する操作信号が出力される。ステップＳ９４３が実行されると本プログラムを終了する。【0090】
ステップＳ９２１において、操作方向判定部８１０の処理結果である同期操作フラグがOFFとされていると判断されるとステップＳ９４３へ進む。この場合、上述したステップＳ９４２で行われたような操作信号の上書き処理が行われず、各入力信号４０２ａ〜４０４ａが対応する各信号生成部５０２ａ〜５０４ａへ出力され、各入力信号４０２ｂ〜４０４ｂが対応する各信号生成部５０２ｂ〜５０４ｂへ出力される。具体的には、ブーム駆動信号生成部５０２ａには操作レバー上下操作信号４０２ａが出力される。アーム駆動信号生成部５０３ａには操作レバー前後操作信号４０３ａが出力される。作業具回動信号生成部５０４ａには操作レバー回動操作信号４０４ａが出力される。【0091】
そして、ブーム駆動信号生成部５０２ｂには操作レバー上下操作信号４０２ｂが出力される。アーム駆動信号生成部５０３ｂには操作レバー前後操作信号４０３ｂが出力される。作業具回動信号生成部５０４ｂには操作レバー回動操作信号４０４ｂが出力される。【0092】
このように第３の実施の形態の作業機械２００では、略同一の方向へ操作レバー５４ａおよび操作レバー５４ｂを操作し、かつ、同一の方向へ回動レバー５５ａおよび回動レバー５５ｂを操作した場合、双腕の同期操作が可能となる。すなわち、オペレータが双腕を同期させようとした場合のみ、双腕同期操作がアシストされる。このとき、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂおよび左右の回動レバー５５ａ，５５ｂの平均操作量に対応して左右のブーム１０ａ，１０ｂ、アーム１２ａ，１２ｂおよび作業具１４ａ，１４ｂが同時に揺動される。また、それ以外の場合には、双腕を各々対応する操作レバー５４ａ，５４ｂおよび作業具回動レバー５５ａ，５５ｂを用いて操作する、従来通りの操作が可能となる。【0093】
上述した第３の実施の形態の作業機械２００では、第１および第２の実施の形態の作業機械２００が奏する作用効果に加えて、次の作用効果を奏する。すなわち、左右の操作レバー５４ａおよび５４ｂの平均操作量、および左右の回動レバー５５ａおよび５５ｂの平均操作量に対応して、左右のブーム１０ａ，１０ｂ、アーム１２ａ，１２ｂおよび作業具１４ａ，１４ｂが同時に揺動されるので、オペレータが両方の腕の操作量を用いて同期操作時の双腕の移動量を制御したいと考える場合には操作がし易くなり、作業効率が向上する。【0094】
−−−第４の実施の形態−−−図１５，１６を参照して、本発明による双腕型作業機械の第４の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１〜第３の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付し、相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第３の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、操作レバー５４ａ，５４ｂおよび回動レバー５５ａ，５５ｂの操作方向および操作量（すなわち操作ベクトル）に基づいて双腕の同期操作を可能とするか否かを判定する点で、第３の実施の形態と異なる。
【0095】
第４の実施の形態における操作装置は、第２および第３の実施の形態における操作装置と同じである。【0096】
−−−双腕の同期操作について−−−第４の実施の形態では、次の（４−１）〜（４−３）の条件がすべて満たされると、右側の操作レバー５４ａおよび回動レバー５５ａと、左側の操作レバー５４ｂおよび回動レバー５５ｂとで操作量および操作方向が略同じであるとみなして、双腕の同期操作が可能となる。
（４−１） 右側の操作レバー５４ａと左側の操作レバー５４ｂとの上下方向の操作方向および操作量（以下、操作ベクトルと呼ぶ）の差が所定の閾値以内であるか、または、右側の操作レバー５４ａおよび左側の操作レバー５４ｂがともに上下方向へ操作されていないこと。
（４−２） 右側の操作レバー５４ａと左側の操作レバー５４ｂとの前後方向の操作ベクトルの差が所定の閾値以内であるか、または、右側の操作レバー５４ａおよび左側の操作レバー５４ｂがともに前後方向へ操作されていないこと。
（４−３） 右側の回動レバー５５ａと左側の回動レバー５５ｂとの操作方向（回動方向）および回動量（説明の便宜上、以下、操作ベクトルと呼ぶ）の差が所定の閾値以内であるか、または、右側の回動レバー５５ａおよび左側の回動レバー５５ｂがともに回動されていないこと。
【0097】
上述した（４−１）〜（４−３）の条件がすべて満たされて双腕の同期操作が可能となると、第３の実施の形態と同様に、右側の操作レバー５４ａと左側の操作レバー５４ｂとの変位量（操作量）の平均値、および、右側の回動レバー５５ａと左側の回動レバー５５ｂとの変位量（回動量）の平均値に応じて左右のブーム１０ａ，１０ｂ、アーム１２ａ，１２ｂおよび作業具１４ａ，１４ｂが同時に揺動される。【0098】
図１５は、第４の実施の形態における操作制御系に関わる模式図である。コントローラ４００には第３の実施の形態における操作方向判定部８１０に代えて、操作ベクトル判定部８２０と閾値設定部８２１とが設けられている。操作ベクトル判定部８２０には、操作レバー等の入力信号４０２ａ（ｂ）〜４０４ａ（ｂ）が取り込まれる。操作ベクトル判定部８２０における処理については後述する。閾値設定部８２１は、右側の操作レバー５４ａおよび回動レバー５５ａと、左側の操作レバー５４ｂおよび回動レバー５５ｂとで操作ベクトルが略同じであるか否かを判断するための閾値を設定する設定部であり、たとえば作業機械２００の出荷時に工場であらかじめ設定された閾値が記憶されている。なお、閾値は所望する値に任意に設定でき、設定は、外部設定装置、例えばパソコン等を用いて行うことができる。【0099】
閾値設定部８２１に記憶されている閾値には、たとえば、操作レバー５４ａと操作レバー５４ｂとの上下方向の操作ベクトルの差に関する閾値や、操作レバー５４ａと操作レバー５４ｂとの前後方向の操作ベクトルの差に関する閾値、回動レバー５５ａと回動レバー５５ｂとの操作ベクトルの差に関する閾値が含まれる。【0100】
−−−操作ベクトル判定部８２０における処理について−−−図１６は、操作ベクトル判定部８２０の処理フローについて示すフローチャートである。作業機械２００の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、図１６に示す処理を行うプログラムが起動され、操作ベクトル判定部８２０で繰り返し実行される。なお、本プログラムは、上述した（４−１）〜（４−３）の条件をすべて満たすか否かを判定するためのプログラムである。
【0101】
ステップＳ９５１において、操作レバー上下操作信号４０２ａおよび操作レバー上下操作信号４０２ｂに基づいて、上記条件（４−１）を満たすか否かが判断される。上記条件（４−１）を満たす、すなわち右側の操作レバー５４ａと左側の操作レバー５４ｂとの上下方向の操作ベクトルの差が所定の閾値以内であるか、または、右側の操作レバー５４ａおよび左側の操作レバー５４ｂがともに上下方向へ操作されていないと判断されるとステップＳ９５２へ進む。【0102】
ステップＳ９５２において、操作レバー前後操作信号４０３ａおよび操作レバー前後操作信号４０３ｂに基づいて、上記条件（４−２）を満たすか否かが判断される。上記条件（４−２）を満たす、すなわち右側の操作レバー５４ａと左側の操作レバー５４ｂとの前後方向の操作ベクトルの差が所定の閾値以内であるか、または、右側の操作レバー５４ａおよび左側の操作レバー５４ｂがともに前後方向へ操作されていないと判断されるとステップＳ９５３へ進む。【0103】
ステップＳ９５３において、操作レバー回動操作信号４０４ａおよび操作レバー回動操作信号４０４ｂに基づいて、上記条件（４−３）を満たすか否かが判断される。上記条件（４−３）を満たす、すなわち右側の回動レバー５５ａと左側の回動レバー５５ｂとの操作ベクトルの差が所定の閾値以内であるか、または、右側の回動レバー５５ａおよび左側の回動レバー５５ｂがともに回動されていないと判断されるとステップＳ９５４へ進む。【0104】
ステップＳ９５４において、操作レバー５４ａ，５４ｂの操作ベクトルおよび回動レバー５５ａ，５５ｂの操作ベクトルが左右で略同じであり、同期操作が行われているとみなして、同期操作フラグをONとする処理が行われる。ステップＳ９５４が実行されると本プログラムを終了する。【0105】
ステップＳ９５１が否定判断されるか、ステップＳ９５２が否定判断されるか、ステップＳ９５３が否定判断されるとステップＳ９５５へ進む。ステップＳ９５５では、操作レバー５４ａ，５４ｂの操作ベクトルおよび回動レバー５５ａ，５５ｂの操作ベクトルの少なくともいずれか一方が操作され、その操作ベクトルの差が所定の閾値より大きく左右で異なった際に、同期操作が行われていないとみなして、同期操作フラグをOFFとする処理が行われる。ステップＳ９５５が実行されると本プログラムを終了する。【0106】
このように第４の実施の形態の作業機械２００では、操作レバー５４ａおよび操作レバー５４ｂの操作ベクトルが略同じとなり、かつ、回動レバー５５ａおよび回動レバー５５ｂの操作ベクトルが略同じとなるように操作した場合、双腕の同期操作が可能となる。すなわち、オペレータが双腕を同期させようとした場合のみ、双腕同期操作がアシストされる。このとき、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂおよび左右の回動レバー５５ａ，５５ｂの平均操作量に対応して左右のブーム１０ａ，１０ｂ、アーム１２ａ，１２ｂおよび作業具１４ａ，１４ｂが同時に揺動される。また、それ以外の場合には、双腕を各々対応する操作レバー５４ａ，５４ｂおよび作業具回動レバー５５ａ，５５ｂを用いて操作する、従来通りの操作が可能となる。【0107】
上述した第４の実施の形態の作業機械２００では、第１〜第３の実施の形態の作業機械２００が奏する作用効果に加えて、次の作用効果を奏する。すなわち、操作レバー５４ａおよび操作レバー５４ｂの操作ベクトルが略同じとなり、または、回動レバー５５ａおよび回動レバー５５ｂの操作ベクトルが略同じとなるように操作した場合、双腕の同期操作が可能となる。したがって、オペレータが双腕の同期操作を行おうとしているのか否かの判断精度が向上し、操作モードの切り換え操作がなくても、より的確に双腕の同期操作を行うことができるので、作業効率が向上する。【0108】
−−−第５の実施の形態−−−図１７〜２０を参照して、本発明による双腕型作業機械の第５の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１〜第４の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第２の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、第１フロント作業機Ａの初期姿勢と第２フロント作業機Ｂの初期姿勢とが略同一である場合にのみ、双腕の同期操作が可能となるように構成した点で、第２の実施の形態と異なる。
【0109】
第５の実施の形態における操作装置は、第２〜第４の実施の形態における操作装置と同じである。【0110】
図１７に示すように、第５の実施の形態の作業機械２００には、角度センサ１３１ａ〜１３４ａ、１３１ｂ〜１３４ｂが設けられている。角度センサ１３１ａは、スイングポスト７ａに対するブーム１０ａの回動角度（図１７の矢印Ｙ参照、以下、単にブーム角度ａと呼ぶ）を検出する。角度センサ１３２ａは、ブーム１０ａに対するアーム１２ａの回動角度（図１７の矢印Ｘ参照、以下、単にアーム角度ａと呼ぶ）を検出する。角度センサ１３３ａは、アーム１２ａに対する第１作業具１４ａの回動角度（図１７の矢印Ｚ参照、以下、単に作業具角度ａと呼ぶ）を検出する。角度センサ１３４ａは、上部旋回体３に対するスイングポスト７ａの揺動角度（図１７の矢印Ｗ参照、以下、単にスイング角度ａと呼ぶ）を検出する。【0111】
角度センサ１３１ｂは、スイングポスト７ｂに対するブーム１０ｂの回動角度（図１７の矢印Ｙ参照、以下、単にブーム角度ｂと呼ぶ）を検出する。角度センサ１３２ｂは、ブーム１０ｂに対するアーム１２ｂの回動角度（図１７の矢印Ｘ参照、以下、単にアーム角度ｂと呼ぶ）を検出する。角度センサ１３３ｂは、アーム１２ｂに対する第２作業具１４ｂの回動角度（図１７の矢印Ｚ参照、以下、単に作業具角度ｂと呼ぶ）を検出する。角度センサ１３４ｂは、上部旋回体３に対するスイングポスト７ｂの揺動角度（図１７の矢印Ｗ参照、以下、単にスイング角度ｂと呼ぶ）を検出する。【0112】
図１８は、第５の実施の形態における操作制御系に関わる模式図である。コントローラ４００には姿勢判定部８３０と閾値設定部８３１とが設けられている。姿勢判定部８３０には、姿勢検出信号７１０ａ，７１０ｂが取り込まれる。姿勢検出信号７１０ａとは、各角度センサ１３１ａ〜１３４ａから出力される角度検出信号の総称である。なお、姿勢検出信号７１０ａには、角度センサ１３１ａから出力されるブーム角度検出信号７１１ａと、角度センサ１３２ａから出力されるアーム角度検出信号７１２ａと、角度センサ１３３ａから出力される作業具角度検出信号７１３ａと、角度センサ１３４ａから出力されるスイング角度検出信号７１４ａとが含まれる。同様に、姿勢検出信号７１０ｂとは、各角度センサ１３１ｂ〜１３３ｂから出力される角度検出信号の総称である。姿勢検出信号７１０ｂには、角度センサ１３１ｂから出力されるブーム角度検出信号７１１ｂと、角度センサ１３２ｂから出力されるアーム角度検出信号７１２ｂと、角度センサ１３３ｂから出力される作業具角度検出信号７１３ｂと、角度センサ１３４ｂから出力されるスイング角度検出信号７１４ｂとが含まれる。姿勢判定部８３０における処理については後述する。【0113】
閾値設定部８３１は、第１フロント作業機Ａの初期姿勢と第２フロント作業機Ｂの初期姿勢とが略同一であるか否かを判断するための閾値を設定する設定部であり、たとえば作業機械２００の出荷時に工場であらかじめ設定された閾値が記憶されている。なお、閾値は所望する値に任意に設定でき、設定は、外部設定装置、例えばパソコン等を用いて行うことができる。閾値設定部８３１に記憶されている閾値には、たとえばブーム角度ａとブーム角度ｂとの差に関する閾値や、アーム角度ａとアーム角度ｂとの差に関する閾値、作業具角度ａと作業具角度ｂとの差に関する閾値、作業機械２００の前後方向（図２における中心線３ｃ）とスイング角度ａとの差（ずれ）に関する閾値、および、作業機械２００の前後方向（図２における中心線３ｃ）とスイング角度ｂとの差（ずれ）に関する閾値が含まれる。【0114】
姿勢判定部８３０では、姿勢検出信号７１０ａ，７１０ｂに基づいて第１フロント作業機Ａの初期姿勢と第２フロント作業機Ｂの初期姿勢とが略同一であるか否かを判断する。具体的には、次の（５−１）〜（５−５）の条件がすべて満たされると、第１フロント作業機Ａの初期姿勢と第２フロント作業機Ｂの初期姿勢とが略同一であると判断する。（５−１） ブーム角度ａとブーム角度ｂとの差が所定の閾値以内である。
（５−２） アーム角度ａとアーム角度ｂとの差が所定の閾値以内である。
（５−３） 作業具角度ａと作業具角度ｂとの差が所定の閾値以内である。
（５−４） 作業機械２００の前後方向とスイング角度ａとのずれが所定の閾値以内である。
（５−５） 作業機械２００の前後方向とスイング角度ｂとのずれが所定の閾値以内である。
【0115】
−−−操作方向判定部８１０における処理について−−−図１９は、操作方向判定部８１０の処理フローについて示すフローチャートである。作業機械２００の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、図１９に示す処理を行うプログラムが起動され、操作方向判定部８１０で繰り返し実行される。
【0116】
ステップＳ９６１において、姿勢判定部８３０で第１フロント作業機Ａの初期姿勢と第２フロント作業機Ｂの初期姿勢とが略同一であると判断されたか否かを判断する。すなわち、上述した（５−１）〜（５−５）の条件がすべて満たされていると姿勢判定部８３０で判定されたか否かを判断する。ステップＳ９６１が肯定判断されるとステップＳ９１１へ進み、ステップＳ９６１が否定判断されるとステップＳ９１５へ進む。以降、ステップＳ９１１〜ステップＳ９１５の各ステップは、図１２に示した第２の実施の形態における操作方向判定部８１０の処理フローと同じであるので、説明を省略する。【0117】
このように第５の実施の形態の作業機械２００では、第１フロント作業機Ａの初期姿勢と第２フロント作業機Ｂの初期姿勢とが略同一である場合にのみ、双腕の同期操作が可能となる。【0118】
上述した第５の実施の形態の作業機械２００では、第１〜第４の実施の形態の作業機械２００が奏する作用効果に加えて、次の作用効果を奏する。すなわち、第１フロント作業機Ａの初期姿勢と第２フロント作業機Ｂの初期姿勢とが略同一である場合にのみ、双腕の同期操作が可能となるので、意図しない不必要な双腕の同期操作が行われることを防止できる。したがって、図２０に示すような、作業対象物を平行に運搬するような作業に好適な作業機械を提供できる。【0119】
−−−第６の実施の形態−−−図２１〜２３を参照して、本発明による双腕型作業機械の第６の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１〜第５の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付し、相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第２の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、略同一の方向へ操作レバー５４ａおよび操作レバー５４ｂを操作し、かつ、同一の方向へ回動レバー５５ａおよび回動レバー５５ｂを操作した場合であっても、双腕同期操作のアシストを許可するスイッチをオペレータが操作していた場合にだけ双腕同期操作がアシストされる点で、第２の実施の形態と異なる。
【0120】
−−−操作装置−−−図２１は、第６の実施の形態における操作装置を示す図である。第６の実施の形態の操作装置５０ａ，５０ｂでは、双腕同期操作アシスト許可スイッチ６３が、たとえば、操作アーム５２ａの先端近傍に設けられている。双腕同期操作アシスト許可スイッチ６３は、上述した第２の実施の形態における双腕の同期操作を可能とする条件（２−１）〜（２−３）をすべて満たした場合に、双腕の同期操作を可能とするか否か（双腕同期操作のアシストを許可するか否か）を選択するためにオペレータによって操作されるスイッチである。双腕同期操作アシスト許可スイッチ６３は、オペレータによって双腕同期操作のアシストを許可するように操作されると、後述する操作方向判定部８４０に同期操作アシスト許可信号７２０を出力する。
【0121】
−−−双腕の同期操作について−−−すなわち、第６の実施の形態では、次の（６−１）、（６−２）の条件がすべて満たされると、双腕の同期操作が可能となる。
（６−１） 双腕同期操作アシスト許可スイッチ６３がオペレータによって双腕同期操作のアシストを許可するように操作されている。
（６−２） 上述した第２の実施の形態における双腕の同期操作を可能とする条件（２−１）〜（２−３）をすべて満たしている。
【0122】
上述した（６−１）、（６−２）の条件がすべて満たされて双腕の同期操作が可能となると、上述した第２の実施の形態と同様に、右側の操作レバー５４ａと左側の操作レバー５４ｂとで変位量（操作量）が多い方の操作レバーの操作量に応じて左右のブーム１０ａ，１０ｂおよび左右のアーム１２ａ，１２ｂが同時に揺動される。【0123】
図２２は、第６の実施の形態における操作制御系に関わる模式図である。コントローラ４００には第２の実施の形態の操作方向判定部８１０に代えて、操作方向判定部８４０が設けられている。操作方向判定部８１０には、操作レバー等の入力信号４０２ａ（ｂ）〜４０４ａ（ｂ）と、双腕同期操作アシスト許可スイッチ６３から出力される同期操作アシスト許可信号７２０とが取り込まれる。【0124】
−−−操作方向判定部８４０における処理について−−−図２３は、操作方向判定部８４０の処理フローについて示すフローチャートである。作業機械２００の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、図２３に示す処理を行うプログラムが起動され、操作方向判定部８４０で繰り返し実行される。なお、本プログラムは、上述した（６−１）、（６−２）の条件をすべて満たすか否かを判断するためのプログラムである。
【0125】
ステップＳ９７１において、双腕同期操作アシスト許可スイッチ６３から出力される同期操作アシスト許可信号７２０を受信しているか否かを判断する。すなわち、上述した（６−１）の条件を満たしているか否かを判断する。ステップＳ９７１が肯定判断されるとステップＳ９１１へ進み、ステップＳ９７１が否定判断されるとステップＳ９１５へ進む。以降、ステップＳ９１１〜ステップＳ９１５の各ステップは上述した（６−２）の条件を満たすか否かを判断する処理フローであり、図１２に示した第２の実施の形態における操作方向判定部８１０の処理フローと同じであるので、説明を省略する。【0126】
このように第６の実施の形態の作業機械２００では、双腕同期操作アシスト許可スイッチ６３がオペレータによって双腕同期操作のアシストを許可するように操作されている場合にのみ、双腕の同期操作が可能となる。ここで、操作方向判定部８４０は、同期操作アシスト許可信号７２０に基づいて、双腕同期操作のアシストを許可するか否か、すなわち双腕同期操作のための共通の駆動指令を生成して出力することを許可、または禁止する共通駆動指令生成許可部としても機能する。【0127】
上述した第６の実施の形態の作業機械２００では、第１〜第５の実施の形態の作業機械２００が奏する作用効果に加えて、次の作用効果を奏する。すなわち、双腕同期操作のアシストが完全に不要である場合に、双腕同期操作の機能を一時的に停止できる。したがって、さらに広範な作業に対応可能な作業機械を提供できる。【0128】
−−−変形例−−−（１） 上述の説明では、ブーム１０ａ，１０ｂ、アーム１２ａ，１２ｂおよび作業具１４ａ，１４ｂの動作の指示に、横置きの操作レバー５４ａ，５４ｂと、この操作レバー５４ａ，５４ｂの周囲に、回動自在に取付けられた作業具回動レバー５５ａ，５５ｂとを用いるように構成したが、本発明はこれに限定されない。各フロント作業機Ａ，Ｂの動作速度を適宜設定可能な操作装置であれば、横置きの操作レバーや回動レバー以外の他の操作装置であってもよい。また、その配設位置も上述した配設位置に限定されない。
【0129】
（２） 上述の説明における操作レバー５４ａ，５４ｂおよび作業具回動レバー５５ａ，５５ｂの操作方向と各フロント作業機Ａ，Ｂを構成する各部の駆動方向との関係は一例であり、本発明はこれに限定されるものではない。【0130】
（３） 上述した第１の実施の形態では、操作レバー選択スイッチ６１の操作によって、右側の操作装置５０ａで第１フロント作業機Ａおよび第２フロント作業機Ｂの双方を操作可能にするのか、左側の操作装置５０ｂで第１フロント作業機Ａおよび第２フロント作業機Ｂの双方を操作可能にするのかを選択可能に構成したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、右側の操作装置５０ａか左側の操作装置５０ｂのいずれか一方で第１フロント作業機Ａおよび第２フロント作業機Ｂの双方を操作可能にするようにあらかじめコントローラ４００内で設定されていてもよい。【0131】
（４） 上述の説明では、操作レバー上下操作信号４０２ａ（ｂ）、操作レバー前後操作信号４０３ａ（ｂ）および操作レバー回動操作信号４０４ａ（ｂ）の３組の操作信号について共通化する処理を行うように構成したが、本発明はこれに限定されない。上述した３組の操作信号の少なくとも１組の操作信号について共通化する処理を行うように構成してもよい。また、これらの共通化処理に加えて、またはこれらの共通化処理とは別に、操作スイッチ操作信号４０５ａ（ｂ）についても共通化する処理を行うように構成してもよい。【0132】
（５） 双腕の同期操作時にスイングポスト７ａおよびスイングポスト７ｂのいずれか一方、または双方が作業機械２００の前後方向からずれると（左右方向に揺動されると）、左右の作業具１４ａ，１４ｂ同士の相対位置が変化してしまい、把持している作業対象物を損傷するおそれがある。そこで、双腕の同期操作時には、操作アーム５２ａ，５２ｂが操作されてもスイングポスト７ａ，７ｂが揺動されないように構成してもよい。具体的には、双腕の同期操作時には、操作アーム操作信号４０１ａ，４０１ｂが入力されても揺動信号生成部５０１ａ，５０１ｂで揺動シリンダ駆動信号６０１ａ，６０１ｂを出力しないようにコントローラ４００を構成してもよい。【0133】
（６） 上述した第４の実施の形態では、上述した第３の実施の形態のように左右の操作レバー等の平均操作量に基づいて同期操作時の双腕の移動量を制御するように構成したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、第４の実施の形態において、第２の実施の形態のように左右の操作レバー等のうち操作量の大きい方の操作レバー等の操作量に基づいて同期操作時の双腕の移動量を制御するように構成してもよい。【0134】
また同様に、上述した第５および第６の実施の形態において、上述した第３の実施の形態のように左右の操作レバー等の平均操作量に基づいて同期操作時の双腕の移動量を制御するように構成してもよい。さらに、上述した第２、第４〜第６の実施の形態において、左右の操作レバー等のうち操作量の小さい方の操作レバー等の操作量に基づいて同期操作時の双腕の移動量を制御するように構成してもよい。【0135】
（７） 上述の説明では、操作レバー等の入力信号４０２ａ（ｂ）〜４０４ａ（ｂ）を操作信号共通化演算部８０１で共通化する処理を行い、操作信号共通化演算部８０１で共通化された各操作信号が各信号生成部５０２ａ〜５０４ａおよび各信号生成部５０２ｂ〜５０４ｂへ出力されることで、双腕が同期して駆動されるように構成したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、操作レバー等の入力信号４０２ａ（ｂ）〜４０４ａ（ｂ）をそのまま各信号生成部５０２ａ〜５０４ａおよび各信号生成部５０２ｂ〜５０４ｂへ入力し、各信号生成部５０２ａ〜５０４ａおよび各信号生成部５０２ｂ〜５０４ｂで各駆動信号６０２ａ（ｂ）〜６０４ａ（ｂ）を共通化する処理を行うように構成してもよい。そして、共通化する処理が行われた後の各駆動信号６０２ａ（ｂ）〜６０４ａ（ｂ）を出力することで双腕が同期して駆動されるように構成してもよい。（８） 上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。例えば、上述した第５の実施の形態と第６の実施の形態とを組み合わせてもよい。これにより、第１フロント作業機Ａの初期姿勢と第２フロント作業機Ｂの初期姿勢とが略同一であり、かつ、双腕同期操作アシスト許可スイッチ６３がオペレータによって双腕同期操作のアシストを許可するように操作されている場合にのみ、双腕の同期操作が可能となる。第１フロント作業機Ａの初期姿勢と第２フロント作業機Ｂの初期姿勢とが略同一でない場合、または、双腕同期操作アシスト許可スイッチ６３がオペレータによって双腕同期操作のアシストを許可するように操作されていない場合には、双腕の同期操作が行われることを防止できる。
【0136】
なお、本発明は、上述した実施の形態のものに何ら限定されず、第１のアタッチメントが取り付けられる第１のフロント作業機と、第２のアタッチメントが取り付けられる第２のフロント作業機と、第１の操作部材からの第１の駆動指令に基づいて第１のフロント作業機および第１のアタッチメントを駆動する第１の駆動装置と、第２の操作部材からの第２の駆動指令に基づいて第２のフロント作業機および第２のアタッチメントを駆動する第２の駆動装置と、第１および第２の駆動指令を入力し、第１および第２の駆動装置を駆動する共通の駆動指令を生成して出力する駆動指令出力装置とを備えることを特徴とする各種構造の双腕型作業機械を含むものである。【0137】
本出願は日本国特許出願２０１２−０３０８９９号（２０１２年２月１５日出願）を基礎として、その内容は引用文としてここに組み込まれる。