特許 5962460 搬送車システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5962460

(24)【登録日】2016年7月8日

(45)【発行日】2016年8月3日

(54)【発明の名称】搬送車システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20060101AFI20160721BHJP

   G05D 13/62 20060101ALI20160721BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/02 Q

   G05D1/02 P

   G05D13/62 G

【請求項の数】4

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2012-257506(P2012-257506)

(22)【出願日】2012年11月26日

(65)【公開番号】特開2014-106614(P2014-106614A)

(43)【公開日】2014年6月9日

【審査請求日】2015年8月19日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】新樹グローバル・アイピー特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 祐一郎

【審査官】 後藤 健志

(56)【参考文献】

【文献】 特開平３−１８６９０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平２−６８６０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−１４３５３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平３−３８７０４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｄ １／０２

Ｇ０５Ｄ １３／６２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

予め定められた経路を走行する複数の搬送車と、
前記搬送車の速度を管理する速度管理部を有するコントローラと、
を備え、
前記速度管理部は、
前記搬送車を所定の停止位置で停止させることが予め決定している第１の場合には、前記停止位置の手前の第１位置において第１速度から減速を開始させて、前記停止位置で前記搬送車を停止させ、
前記搬送車を前記停止位置で停止させることが予定されているが、前記停止位置を通過させる可能性がある第２の場合には、前記停止位置で停止させる際には、前記第１位置よりも前記停止位置に近い第２位置で、前記第１速度よりも小さい第２速度から減速を開始させて、前記停止位置で前記搬送車を停止させる、搬送車システム。

【請求項2】

前記速度管理部は、前記第２の場合には、前記第１位置よりも前記停止位置から離れた第３位置で前記第１速度から減速を開始させ、前記第２位置よりも前記停止位置から離れた第４位置から前記第２速度で走行させる、請求項１に記載の搬送車システム。

【請求項3】

前記速度管理部は、前記第２の場合において、
前記停止位置で停止させることが前記搬送車が前記第２位置に到達するまでに判明した場合は、前記第２位置において前記第２速度から減速を開始させ、前記停止位置で前記搬送車を停止させ、
前記停止位置で停止させないことが前記搬送車が前記第２位置に到達するまでに判明した場合は、前記第１速度に向けて加速を開始させる、請求項１又は２に記載の搬送車システム。

【請求項4】

前記経路は所定の長さを有する複数のセグメントの連続により構成されており、
前記複数の搬送車には、第１搬送車と、前記第１搬送車の走行方向に対して前に存在する第２搬送車と、が含まれ、
前記コントローラは、
新たなセグメントまでの割り付けを要求するブロッキング要求を前記第１搬送車から受け付け、前記ブロッキング要求に応じてセグメントの割り付けを許可するか否かを判定するブロッキング要求判定部と、
前記ブロッキング要求判定部の判定結果に基づいて、前記第１搬送車に走行可能なセグメントを割り付けるセグメント割付部と、
をさらに有し、
前記第２の場合において、
前記ブロッキング要求判定部が、前記第１搬送車がブロッキング要求を行ったセグメントと、前記第２搬送車に割り付けられているセグメントと、が少なくとも一部重複していると判断すれば、前記速度管理部は、前記第１位置に達する前に、前記第１搬送車を前記第１速度から前記第２速度に減速させて、前記第２位置まで前記第２速度を維持させ、前記ブロッキング要求判定部は、前記第１搬送車と前記第２搬送車との間隔が所定距離となる前記第２位置に到達するまでは、重複するセグメントを前記第１搬送車に仮に割り付ける仮割付状態と判定し、
前記仮割付状態において、
前記セグメント割付部が前記第２搬送車に割り付けられているセグメントを解放すれば、前記ブロッキング要求判定部は、前記仮割付状態を変更し、前記重複するセグメントの前記第１搬送車への割り付けを許可し、前記速度管理部は、前記第２速度から前記第１搬送車を加速させる、請求項１〜３のいずれかに記載の搬送車システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送車システム、特に、予め定められた経路を複数の搬送車が走行する搬送車システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、経路と、経路上に設けられた複数のステーションと、経路に沿って走行して物品を搬送する複数の搬送車と、搬送車の走行を制御するシステムコントローラと、を有する搬送車システムが知られている。
経路上を搬送する複数の搬送車同士の衝突を防止するために、例えば特許文献１には、障害物が存在する場合には搬送車を低速走行させ、障害物が存在しない場合には搬送車を高速走行させる走行制御技術が開示されている。
また、衝突を防止するためのブロッキング制御も知られている。ブロッキング制御とは、搬送車が次に走行するセグメントの割り付けを、他の搬送車との衝突が生じないように行う制御のことを言う。例えば、一の搬送車があるセグメントにブロッキング要求を行った場合、すでに他の搬送車に当該セグメントが割り当てられている場合にはシステムコントローラはブロッキング要求を許可しない。そのため、次のセグメントが割り付けられない搬送車は、次のセグメントが割り付けられるまで走行を停止する。このような従来の搬送車システムにおけるブロッキング制御を図１０に示す。

【0003】

図１０は従来の搬送車の速度制御を示す説明図であり、図１０の（ａ）は搬送車Ａについての各ポイントと速度との関係を示す関係図であり、図１０の（ｂ）は各時刻における搬送車Ａと搬送車Ｂとの走行状況を示す説明図である。経路には、搬送車が搬送指令を受ける複数のポイントが設けられており、ポイント間がセグメントである。図１０では、経路にはポイントＰ０、Ｐ１、Ｐ３・・・が設けられている。ポイントＰ０とポイントＰ１との間がセグメントａであり、ポイントＰ１とポイントＰ２の間がセグメントｂであり、同様にセグメントｃ、セグメントｄ・・・が設けられている。図１０では、搬送車Ａと、搬送車Ａに先行する搬送車Ｂと、が経路上を走行している。

【0004】

図１０の（ｂ）に示すように、時刻ｔ０では、搬送車Ａは、セグメントｂ及びｃが割り付けられており、定常速度で走行してポイントＰ１を通過している。一方、搬送車ＢはポイントＰ４に停止しており、セグメントｄ及びｅが割り付けられている。
時刻ｔ１では、搬送車Ｂは時刻ｔ０と同様にポイントＰ４に停止しており、セグメントｄ及びｅを割り付けられている。このとき、搬送車Ａがセグメントｄに対してブロッキング要求を行っても、すでにセグメントｄが搬送車Ｂに割り付けられているので、システムコントローラはブロッキング要求を許可しない。そして、システムコントローラは搬送車Ａに減速を指令し、搬送車Ａは図１０の（ａ）に示すようにポイントＰ２とポイントＰ３との間において、定常速度から減速を開始する。
時刻ｔ２では、システムコントローラは、搬送車Ｂに停止継続を指令しており、搬送車ＡにはポイントＰ３での停止を指令している。よって、搬送車ＢはポイントＰ４で停止を継続し、搬送車Ａは速度を減速してポイントＰ３に停止する。搬送車Ａは、図１０の（ａ）に示すようにポイントＰ２及びＰ３間の間で定常速度から減速して、ポイントＰ３の手前で低速クリープ速度に達し、ポイントＰ３では停止する。

【0005】

時刻ｔ３では、システムコントローラは、搬送車Ｂに走行開始を指令し、搬送車Ｂへのセグメントｄの割り付けを解放する。そして、システムコントローラは、搬送車Ｂからのブロッキング要求に基づいて、搬送車Ｂに新たなセグメントｆを割り付ける。
時刻ｔ４では、搬送車Ｂは、ポイントＰ４から加速しつつ走行を開始している。システムコントローラは、セグメントｄが解放されたので、搬送車Ａのブロッキング要求に基づいて搬送車Ａにセグメントｄを割り付け、搬送車Ａに走行の開始を指令する。

【0006】

時刻ｔ５では、搬送車ＡはすでにポイントＰ３から離れて加速している。図１０の（ａ）に示すように、搬送車Ａは速度ゼロから加速し、定常速度に向かって加速している。また、搬送車Ｂは、定常速度に達しポイントＰ５を通過して走行している。搬送車Ａにはセグメントｄ及びｅが割り付けられており、搬送車Ｂにはセグメントｆ及びｇが割り付けられている。
時刻ｔ６では、搬送車Ａは定常速度に達し、ポイントＰ４を通過して走行している。搬送車Ｂは、定常速度で走行しポイントＰ６を通過している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特許第３３８２１６８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

しかし、多数の搬送車が経路を走行している場合には、次のセグメントが割り付けられるまでに時間を要し、その間、搬送車は停止しなければならないこともある。また、ある搬送車が停止することにより他の搬送車も停止する必要が生じ、その場合は渋滞が頻発する。また、搬送車の急速な減速及び加速が頻発し、搬送車のモータ及びブレーキ等に負荷がかかり、故障が発生しやすくなるとともに、消費電力が増加する。
例えば図１０に示すように、搬送車Ａは、搬送車ＢがポイントＰ４で停止しているので、ポイントＰ２を通過してから減速を開始し、ポイントＰ３で停止している。また、搬送車Ａは、搬送車Ｂに走行開始の指令が出され、搬送車Ｂに割り付けられていたセグメントｄが解放され、かつ解放されたセグメントｄが搬送車Ａに割り付けられるまで停止する必要がある。よって、この搬送車Ａの停止により、搬送車Ａの後続の搬送車も停止する必要があり、そのため渋滞が頻発する。さらに、図１０に示すように、搬送車Ａは、停止位置であるポイントＰ３に近い位置から急速に減速している。また、走行開始の指令を受けて、搬送車Ａは速度ゼロから定常速度まで加速している。このような急速な減速及び加速によって、モータには大きな負荷がかかっている。
また、特許文献１のように、障害物の有無により低速走行及び高速走行を切り替える場合にも、低速及び高速の切替によりモータ及びブレーキ等に負荷がかかり、その結果、故障の発生及び消費電力の増加を招く。

【0009】

本発明の課題は、搬送車の故障を抑制し、消費電力を低下させるとともに渋滞を緩和させることにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る搬送車システムは、予め定められた経路を走行する複数の搬送車と、搬送車の速度を管理する速度管理部を有するコントローラと、を備えている。
速度管理部は、搬送車を所定の停止位置で停止させることが予め決定している第１の場合には、停止位置の手前の第１位置において第１速度から減速を開始させて、停止位置で搬送車を停止させる。
また、速度管理部は、搬送車を停止位置で停止させることが予定されているが、停止位置を通過させる可能性がある第２の場合には、停止位置で停止させる際には、第１位置よりも停止位置に近い第２位置で、第１速度よりも小さい第２速度から減速を開始させて、停止位置で搬送車を停止させる。

【0011】

上記搬送車システムでは、搬送車を所定の停止位置で停止させることが予め決定している場合と、搬送車を停止位置で停止させることが予定されているが、停止位置を通過させる可能性がある場合と、で搬送車の速度制御を異ならせる。
搬送車の走行方向に沿って、第１位置、第２位置及び停止位置の順に位置している。また、第１速度＞第２速度関係にある。コントローラの速度管理部は、搬送車を予め所定の停止位置で停止させる第１の場合には、第１位置において、例えば定常速度である第１速度から急速に減速させて、停止位置で停止させる。一方、速度管理部は、搬送車を停止位置で停止させることが予定されているが、停止位置を通過させる可能性がある第２の場合には、第２位置で第２速度から減速を開始させて、停止位置で搬送車を停止させる。
第２位置は、例えば停止位置の直前の位置である。第２の場合には、通過する可能性がある停止位置の直前まで搬送車を第２速度を維持したままで走行させることができる。よって、搬送車を最終の目的地までより迅速に走行させることができる。
また、第２の場合において一の搬送車が頻繁に停止する場合、後続の搬送車は、衝突防止の観点から一の搬送車との距離をある程度保つために頻繁に停止し、その結果、渋滞が頻発することとなる。しかし、一の搬送車が停止位置の直前まで第２速度で走行を継続するので、後続の搬送車も停止することなく走行が可能であり、渋滞を緩和することができる。

【0012】

さらに、第２の場合において、搬送車が第２位置に到達するまでに、搬送車を停止させずに通過させることが判明した場合には、速度管理部は、搬送車を停止の状態から加速させるのではなく第２速度から第１速度に向けて加速する。そのため、搬送車を加速させるためのモータに対する負荷を小さくしつつ、容易に第１速度まで到達させることができる。また、モータに対する負荷が小さいので消費電力を小さくすることができる。

【0013】

このように、第１の場合と第２の場合とで速度制御を異ならせることで、第１の場合には、搬送車Ａは、予め定められた目的地である停止位置に迅速に到着することができる。一方、第２の場合には、加速時の負荷を小さくすることができるので、搬送車の故障発生の抑制、消費電力の低減及び経路の延命化を図ることができる。

【0014】

速度管理部は、第２の場合には、第１位置よりも停止位置から離れた第３位置で第１速度から減速を開始させ、第２位置よりも停止位置から離れた第４位置から第２速度で走行させてもよい。

【0015】

例えば、搬送車の走行方向に沿って、第３位置、第４位置、第１位置、第２位置及び停止位置の順に位置している。第２の場合には、第１の場合に減速を開始させる第１位置よりも早い段階である第３位置において、第１速度から減速を開始させ、第２位置では搬送車はすでに第２速度で走行している。つまり、第２の場合には搬送車は緩やかに減速することができる。よって、第２の場合には、第１の場合に比べて減速時のブレーキ及び経路への負荷を緩和することができる。

【0016】

速度管理部は、第２の場合において、停止位置で停止させることが搬送車が第２位置に到達するまでに判明した場合は、第２位置において第２速度から減速を開始させ、停止位置で搬送車を停止させてもよい。また、停止位置で停止させずに通過させることが搬送車が第２位置に到達するまでに判明した場合は、第１速度に向けて加速を開始させてもよい。

【0017】

第２の場合において搬送車を停止させる場合には、第２位置において第２速度から減速させて停止位置で停止させることができる。停止位置直前の第２位置から減速して停止位置に停止可能であるのは、定常速度である第１速度よりも遅い第２速度で搬送車が走行しているからである。
一方、第２の場合において第２速度で走行している搬送車を再び第１速度で走行させる場合には、加速のためのモータに対する負荷を小さくしつつ、容易に第１速度まで到達させることができる。

【0018】

経路は所定の長さを有する複数のセグメントの連続により構成されている。また、複数の搬送車には、第１搬送車と、第１搬送車の走行方向に対して前に存在する第２搬送車と、が含まれる。
コントローラは、ブロッキング要求判定部と、セグメント割付部と、をさらに有している。ブロッキング要求判定部は、新たなセグメントまでの割り付けを要求するブロッキング要求を第１搬送車から受け付け、ブロッキング要求に応じてセグメントの割り付けを許可するか否かを判定する。セグメント割付部は、ブロッキング要求判定部の判定結果に基づいて、第１搬送車に走行可能なセグメントを割り付ける。
第２の場合において、
ブロッキング要求判定部が、第１搬送車がブロッキング要求を行ったセグメントと、第２搬送車に割り付けられているセグメントと、が少なくとも一部重複していると判断すれば、速度管理部は、第１位置に達する前に、第１搬送車を第１速度から第２速度に減速させて、第２位置まで第２速度を維持させ、ブロッキング要求判定部は、第１搬送車と第２搬送車との間隔が所定距離となる第２位置に到達するまでは、重複するセグメントを第１搬送車に仮に割り付ける仮割付状態と判定する。
仮割付状態において、
セグメント割付部が第２搬送車に割り付けられているセグメントを解放すれば、ブロッキング要求判定部は、仮割付状態を変更し、重複するセグメントの第１搬送車への割り付けを許可し、速度管理部は、第２速度から第１搬送車を加速させる。

【0019】

搬送車は、割り付けられたセグメントに従って経路を走行することができる。搬送車の衝突を回避するため、一のセグメントは一の搬送車にのみ割り付けられるのが通常である。
ここで、第１搬送車がブロッキング要求を行ったセグメントが第２搬送車にすでに割り付けられている場合もある。この場合、速度管理部は第１搬送車の速度を第１速度から第２速度に減速させる。これに基づいて、ブロッキング要求判定部は、第１搬送車がブロッキング要求を行ったセグメントと第２搬送車に割り付けられているセグメントが重複していても、仮の状態で第１搬送車に当該セグメントを割り付ける。よって、第１搬送車は停止位置直前の第２位置まで、中程度の速度である第２速度で走行可能である。

【0020】

停止位置で停止しなければならないと判明した場合には、仮割付状態のセグメントの第１搬送車への割り付けが禁止され、第１搬送車は第２速度から減速して停止位置で停止する。逆に停止位置で停止しないと判明した場合には、仮割付状態から脱し、第１搬送車には重複しているセグメントが実際に割り付けられる。よって、第１搬送車は、第２速度から第１速度に向けて加速して走行できる。
このような仮割付状態を設けることで、第１搬送車を停止位置の直前の第２位置まで第２速度で走行させることができるので、後続の搬送車も走行を継続でき、渋滞を緩和することができる。また、第２速度から第１速度に加速させる際のモータに対する負荷を小さくし、その結果消費電力を小さくできる。

【発明の効果】

【0021】

本発明に係る搬送車システムでは、搬送車の故障を抑制し、消費電力を低下させるとともに渋滞を緩和させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本発明における搬送車の速度制御を説明するための説明図である。

【図2】本発明の一実施形態が採用された搬送車システムの模式図である。

【図3】搬送車システムの制御構成を示す構成図である。

【図4】停止後に加速する場合の速度制御を示す説明図であり、（ａ）は搬送車Ａについての各ポイントと速度との関係を示す関係図であり、（ｂ）は各時刻における搬送車Ａと搬送車Ｂとの走行状況を示す説明図である。

【図5】第２の場合において、停止せずに加速する場合の速度制御を示す説明図であり、（ａ）は搬送車Ａについての各ポイントと速度との関係を示す関係図であり、（ｂ）は各時刻における搬送車Ａと搬送車Ｂとの走行状況を示す説明図である。

【図6】本実施形態の処理の流れを示すフローチャートの一例である。

【図7】本発明の第２の場合を適用したときのメリットを説明するための模式図であり、（ａ）は従来例であり、（ｂ）は本発明の第２の場合を適用した例である。

【図8】本発明の第２の場合を適用したときのメリットを説明するための模式図であり、（ａ）は従来例であり、（ｂ）は本発明の第２の場合を適用した例である。

【図9】本発明における搬送車の別の速度制御を説明するための説明図である。

【図10】従来の搬送車の速度制御を示す説明図であり、（ａ）は搬送車Ａについての各ポイントと速度との関係を示す関係図であり、（ｂ）は各時刻における搬送車Ａと搬送車Ｂとの走行状況を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

（１）本発明の概要
（１−１）搬送車システム
本発明の搬送車システムは、経路と、経路に沿って走行する複数の搬送車と、搬送車の走行を制御するシステムコントローラと、を備える。経路には、搬送車の一通過地点である複数のポイントが設けられており、ポイント間がセグメントとして定義される。
搬送車は荷物を搬送する台車である。システムコントローラは、荷物を目的地に搬送する搬送命令の入力を外部から受け付けて、最適の搬送車を選択して、選択した搬送車に荷物の搬送指令を行う。また、システムコントローラは、搬送車間の衝突を防止するための制御を行う。

【0024】

（１−２）本発明の速度制御
本発明の搬送車システムでは、第１の場合と第２の場合とで速度制御を異ならせる。第１の場合とは、搬送車Ａを所定の停止位置で停止させることが予め決定されている場合である。第２の場合とは、搬送車Ａを停止位置で停止させることが予定されているが、停止位置を通過させる可能性がある場合である。言い換えれば、第２の場合とは、搬送車Ａを停止位置で停止させる可能性があるが、停止させない場合もある。

【0025】

以下に、図１を用いて本発明の速度制御の概要について説明する。
図１は本発明における搬送車の速度制御を説明するための説明図である。図１の例の場合、搬送車Ａと、搬送車Ａに先行する搬送車Ｂと、が経路上を走行しているものとする。また、最初、搬送車Ｂは停止しており、搬送車Ａは経路上を走行し搬送車Ｂに近づいていく。そして、搬送車Ｂはある時点で停止から再び走行を開始する。このような状況を例に挙げて、搬送車Ａの速度制御を説明する。なお、図１において、二点鎖線が第１の場合を示す速度制御である。また、実線が、第２の場合において搬送車Ａを停止させずに再び加速させる場合の速度制御である。実線から分岐した破線が、第２の場合において搬送車Ａを停止位置で停止させた後、加速させる場合の速度制御である。

【0026】

（ａ）第１の場合の速度制御
第１の場合、搬送車Ａは、例えば停止位置で停止する指令をシステムコントローラから走行を開始する時点に受信しており、停止位置で停止することが予め決定されている。この場合、搬送車Ａは、システムコントローラの指令に基づいて、停止位置の手前の所定の第１位置において第１速度から所定の第１減速率で第３速度まで減速する。ここで、第１位置は、停止位置から所定距離Ｌ１手前にある第１ａ位置において、搬送車Ａが第３速度に到達可能な位置である。また、第１速度とは搬送車Ａが経路を走行する際の定常速度であり、例えば定常速度の１００％で表される。
搬送車Ａは、第１位置から第１減速率で減速することで、第１ａ位置において第３速度にまで減速する。その後、搬送車Ａは、第３速度で走行を継続した後、予め定められた停止位置で停止する。第３速度は例えば定常速度の１０％であり、搬送車Ａは第１ａ位置から停止位置直前まで低速クリープ走行する。

【0027】

（ｂ）第２の場合の速度制御
（ｂ−１）中速クリープ走行
第２の場合、搬送車Ａを停止位置で停止させることが予定されているが、停止位置を通過させる可能性がある。よって、搬送車Ａは、例えば走行途中において、一旦、所定の停止位置で停止する指令をシステムコントローラから受信したが、場合によっては停止位置を通過させる指令をシステムコントローラから受信する。。さらに言い換えれば、搬送車Ａは、停止位置の直前まで停止位置で搬送車Ａが停止するかどうかは不明である。そのため、最初、搬送車Ａは定常速度で走行しており、停止している搬送車Ｂに対してため徐々に近づいている。
搬送車Ａは、走行を継続するために、走行している経路の延長上にある新たな経路での走行を要求するブロッキング要求を行う。しかし、システムコントローラは、搬送車Ｂが停止しており、搬送車Ａが定常速度のままで走行を継続すると搬送車Ａと搬送車Ｂとが衝突する可能性があると判断する。よって、システムコントローラは、搬送車Ａのブロッキング要求を許可しない。さらに、システムコントローラは、搬送車Ａと搬送車Ｂとの衝突を回避するために、第３位置において、所定の第２減速率で第１速度から第２速度に減速するように搬送車Ａに指令する。この指令に応じて、搬送車Ａは、第３位置において第１速度から減速を開始する。ここで、第３位置は、停止位置から所定距離Ｌ２手前にある第３ａ位置において、搬送車Ａが第２速度に到達可能な位置である。

【0028】

第３位置は、第１の場合に減速を開始する第１位置よりも停止位置から離れた位置にある。つまり、第３位置と停止位置との距離は、第１位置と停止位置との距離よりも大きい。よって、第２減速率を、第１の場合の第１減速率よりも小さく設定することができる。その結果、搬送車Ａは第１速度から第２速度に緩やかに減速する。図１においても、第１の場合に第１速度から第３速度に減速するときの傾きより、第２の場合に第１速度から第２速度に減速するときの傾きの方が緩やかであることが分かる。なお、第２速度は例えば定常速度の３０〜４０％であり、第１速度よりも大きい。
搬送車Ａは、第３位置から減速することで第３ａ位置において第２速度にまで減速する。そして、第３ａ位置から停止位置の直前の第２位置まで、搬送車Ａは第２速度で中速クリープ走行する。

【0029】

（ｂ−２）停止
次に、搬送車Ａは、例えば光センサにより搬送車Ｂとの間隔が所定距離Ｌ３以下となったと判断すると、第２速度から減速して停止位置で停止する。図１において、搬送車Ａと搬送車Ｂとの間隔が所定距離Ｌ３となる位置が第２位置である。図１の破線に示すように、搬送車Ａは第２位置から減速を開始して停止位置で速度がゼロとなる。ここで、前記所定距離Ｌ３は、搬送車Ａが第２速度から減速して所定の停止位置に停止可能な距離に設定されている。
前記では、搬送車Ａが停止すべきと判断して停止するが、搬送車Ａはシステムコントローラからの指令に応じて停止位置で停止してもよい。例えば、システムコントローラは、搬送車Ａ及び搬送車Ｂから位置データ及び速度等を含む走行データを取得しており、搬送車Ａと搬送車Ｂとの間隔が所定距離Ｌ３以下となったかどうかを判断する。システムコントローラは、搬送車間の間隔が所定距離Ｌ３以下になったと判断すると、第２速度からの減速を搬送車Ａに指令し、停止位置で停止させる。

【0030】

（ｂ−３）第２速度からの加速
ここで、搬送車Ｂが例えば第２速度で走行中にシステムコントローラの指令に基づいて、停止の状態から加速して走行を開始したとする。搬送車Ｂが走行を開始したことから、搬送車Ａと搬送車Ｂとの衝突を回避することができる。システムコントローラは、上記の（ｂ−１）では、搬送車Ａが要求したブロッキング要求を許可することができなかった。しかし、システムコントローラは、衝突を回避できると判断すれば、搬送車Ａを第２速度から加速させる。図１の実線に示すように、例えば搬送車Ａが第２位置に達する直前で衝突を回避可能となれば、搬送車Ａは第２速度から第１速度に向けて加速する。

【0031】

（ｂ−４）停止からの加速
逆に、搬送車Ａが第２位置よりも進んだ段階で、搬送車Ｂが停止の状態から加速して走行を開始したとする。例えば、搬送車Ａが停止位置で停止した後に搬送車Ｂが走行を開始した場合でもよい。搬送車Ａが第２位置よりも進み、搬送車Ａと搬送車Ｂとの間隔が所定距離Ｌ３以下となったため、一旦、搬送車Ａ３は上記（ｂ−２）に示すように停止する。その後、搬送車Ｂが走行を開始したことから、搬送車Ａが走行を開始しても搬送車Ａと搬送車Ｂとの衝突を回避することができる。よって、システムコントローラは、搬送車Ａに速度ゼロから第１速度まで加速するように指令する。搬送車Ａは、システムコントローラからの指令に基づいて、図１の破線に示すように、停止位置において速度ゼロから第１速度まで加速を開始する。

【0032】

（ｃ）本発明の効果
上述の通り、第１の場合、搬送車Ａが停止位置で停止することが予め決定されている。搬送車Ａは停止位置の手前の第１位置において第１速度から急速に減速をし、第３速度で低速クリープ走行し、停止位置で停止する。搬送車Ａは第１位置までは第１速度で走行可能であり、目的地である停止位置まで迅速に到着することができる。
一方、第２の場合、搬送車Ａが停止位置で停止するかどうかは不明である。そこで、搬送車間の衝突を回避するために搬送車Ａは第３位置において緩やかに減速を開始し、その後に第２速度で中速クリープ走行する。
ここで、第３位置は第１位置よりも停止位置から離れた位置にある。よって、第３位置における第１速度からの第２減速率を、第１位置における第１速度からの第１減速率よりも小さくすることができる。言い換えれば、搬送車は第３位置において緩やかに減速することができる。よって、第２の場合には、第１の場合に比べて減速時のブレーキへの負荷を緩和できるとともに、経路への負荷も緩和することができる。

【0033】

停止位置の直前の第２位置において、第１の場合では搬送車Ａはすでに定常速度の約１０％の第３速度にまで減速しているが、第２の場合は第１速度よりも速い第２速度で走行している。よって、停止位置で停止させるかどうか不明の第２の場合には、停止位置の直前まで搬送車をある程度の中速度を維持したままで走行させることができる。そのため、停止させるかどうか不明の場合に、搬送車を最終の目的地までより迅速に走行させることができる。
ここで、搬送車Ａがもし頻繁に停止する場合には、衝突防止の観点から搬送車Ａとの距離をある程度保つために、搬送車Ａの後続の搬送車もまた頻繁に停止し、渋滞が頻発することとなる。しかし、第２の場合の速度制御では、搬送車Ａはある程度の中速度である第２速度で走行を継続するので、後続の搬送車も停止することなく走行が可能であり、渋滞を緩和することができる。

【0034】

さらに、第２の場合において、搬送車Ａが第２位置に到達するまでに搬送車Ａを停止させないことが判明した場合には、搬送車Ａを停止の状態から加速させるのではなく第２速度から第１速度に向けて加速することができる。また、第２速度は、定常速度である第１速度よりは遅いものの、第１の場合の減速後の第３速度よりは速い。そのため、第３速度から第１速度に加速する場合よりも、第２速度から第１速度に加速させる場合の方が、モータに対する負荷を小さくしつつ、容易に第１速度まで到達させることができる。つまり、モータに対する負荷が小さいので、消費電力を小さくすることができる。
このように第１の場合と第２の場合とで速度制御を異ならせることで、第１の場合には、搬送車は、予め定められた目的地である停止位置に迅速に到着することができる。一方、第２の場合には、減速時及び加速時の負荷を小さくすることができるので、搬送車の故障発生の抑制、消費電力の低減及び経路の延命化を図ることができる。

【0035】

（２）具体的説明
（２−１）搬送車システム
図２及び図３を用いて本発明の一実施形態が採用された搬送車システム１について説明する。図２は、本発明の一実施形態が採用された搬送車システムの模式図である。図３は搬送車システムの制御構成を示す構成図である。
搬送車システム１は、経路２と、経路２上を走行する複数の搬送車３と、搬送車３の走行を制御するシステムコントローラ４０と、を有している。
経路２は、走行レール４とガイドレール６を有している。走行レール４は、左右の第１走行レール４ａ及び第２走行レール４ｂから構成されている。第１走行レール４ａ及び第２走行レール４ｂは、平坦な走行面を有している。

【0036】

経路２には、搬送車３の一通過地点である複数のポイントが設けられており、ポイント間がセグメントとして定義されている。
ガイドレール６は、第１ガイドレール６ａ及び第２ガイドレール６ｂを有している。第１ガイドレール６ａ及び第２ガイドレール６ｂは、第１走行レール４ａ及び第２走行レール４ｂの外側端にそれぞれ設けられている。第１ガイドレール６ａ及び第２ガイドレール６ｂは上方に延びている。
また、第１走行レール４ａ及び第２走行レール４ｂに沿って、図示しない給電線が設けられている。

【0037】

システムコントローラ４０は、荷物を目的地に搬送する搬送命令の入力を外部から受け付け、経路２に設けられたポイントにおいて各搬送車３に荷物の搬送指令を行う。また、システムコントローラ４０は、搬送車３間の衝突を防止するためのブロッキング制御を行う。そのため、システムコントローラ４０は各ポイントにおいて搬送車３と通信を行う。例えば、システムコントローラ４０は、各ポイントでの通過、停止、速度などの搬送車３の状況を示す情報を搬送車３から受信する。システムコントローラ４０は、荷物の搬送命令及び搬送車３の状況を考慮し、減速、加速、停止、各搬送車３へのセグメントの割り付けなどの指令を搬送車３に行う。

【0038】

（２−２）搬送車
搬送車３は、搬送車本体１０と、駆動走行部１１と、従動走行部１２を有している。搬送車本体１０の構造は従来と同じであるので説明を省略する。搬送車３は例えば荷物を搬送するボギー代車であり、駆動走行部１１及び従動走行部１２は、搬送車本体１０に対してそれぞれ回動自在に取り付けられる。
図２を用いて、駆動走行部１１を説明する。駆動走行部１１は、主に、本体フレーム１３と、第１駆動輪ユニット１４と、第２駆動輪ユニット１５と、を有している。
第１駆動輪ユニット１４は、本体フレーム１３の右側端部に装着されており、第１駆動輪１７と、第１モータ１８と、第１エンコーダ１９とを有している。第１駆動輪１７は、第１走行レール４ａの走行面の上に載っている。第１モータ１８は、第１駆動輪１７に連結されている。第１エンコーダ１９は、第１モータ１８の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第１モータ１８の回転速度や回転回数を得ることができる。

【0039】

第２駆動輪ユニット１５は、本体フレーム１３の左側端部に装着されており、第２駆動輪２０と、第２モータ２１と、第２エンコーダ２２とを有している。第２駆動輪２０は、第２走行レール４ｂの走行面の上に載っている。第２モータ２１は第２駆動輪２０に連結されている。第２エンコーダ２２は、第２モータ２１の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第２モータ２１の回転速度や回転回数を得ることができる。
従動走行部１２は、主に、本体フレーム１６と、第１従動輪２３と、第２従動輪２４と、を有している。第１従動輪２３は、走行レール４の第１走行レール４ａの上に載っている。第２従動輪２４は、走行レール４の第２走行レール４ｂの上に載っている。

【0040】

（２−３）センサ及び被検出部
搬送車本体１０にはさらに反射テープ２５及び光電センサ３２が設けられている。反射テープ２５は例えばアルミなどからなる反射率の高いテープであり、例えば搬送車３の後部に設けられている。光電センサ３２は光を検知するセンサであり、例えば搬送車３の前部に設けられている。後続の搬送車３が例えば光を出射し、先行の搬送車３の反射テープ２５に光が照射されると、後続の搬送車３は反射された光を光電センサ３２により検出する。後続の搬送車３は、光を検出することで先行の搬送車３との間隔を計測し、停止することができる。よって衝突を回避することができる。

【0041】

（２−４）制御構成
再び図３を用いて搬送車システム１の制御構成を説明する。
（ａ）システムコントローラの制御構成
搬送車システム１のシステムコントローラ４０は、コントローラ本体４２と、メモリ４３と、を有している。コントローラ本体４２はＣＰＵ等からなり、メモリ４３はＲＡＭ、ＲＯＭ等からなる。
コントローラ本体４２は、複数の搬送車３を管理し、これらに搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。この割り付け機能により、各搬送車３に割り付けられるセグメントの重複を防ぎ、搬送車３間の衝突を防止するブロッキング制御を行っている。

【0042】

コントローラ本体４２は、搬送車３への搬送指令を作成するために各搬送車３と連続的に通信している。また、コントローラ本体４２はこの通信により各搬送車３から位置データ及び速度等を含む走行データを取得し、その位置情報を把握している。
このようなコントローラ本体４２は、速度管理部４４、ブロッキング要求判定部４５及びセグメント割付部４６などの制御機能部を有している。コントローラ本体４２が、メモリ４３に記憶された制御プログラムを実行することで、各制御機能部が構成される。

【0043】

（ａ−１）セグメント割付部
セグメント割付部４６は、荷物を目的地に搬送する命令である搬送命令の入力を外部から受け付けると、最適な搬送車３を選択し、搬送命令に基づいて搬送車３にセグメントを割り付ける。なお、「搬送命令」は、走行に関する命令や、荷つかみ位置と荷おろし位置に関する命令を含んでいる。
また、セグメント割付部４６は、ブロッキング要求判定部４５の判定結果に基づいて各搬送車にセグメントを割り付ける。セグメント割付部４６はブロッキング要求判定部４５がブロッキング要求を許可すればセグメントの割り付けを行い、許可しなければセグメントの割り付けを行わない。このようなセグメントの割り付け制御により、搬送車３間の衝突が防止され、搬送車３は割り付けられたセグメントを走行可能となる。

【0044】

（ａ−２）ブロッキング要求判定部
ブロッキング要求判定部４５は、各搬送車から次に走行するセグメントに対するブロッキング要求を受け付け、ブロッキングを許可するか否かを判定する。ブロッキング要求とはセグメント割り付けの要求である。ブロッキング要求判定部４５は、原則として、すでに他の搬送車３に割り付けられているセグメントに対してブロッキング要求がなされた場合は、そのブロッキング要求を許可しない。言い換えれば、ブロッキング要求がなされたセグメントと、すでに割り付けられているセグメントと、が重複している場合にはブロッキング要求は許可されない。

【0045】

ここで、ブロッキング要求を行った一の搬送車３は、減速をして減速後の速度で走行している間に、他の搬送車３へのセグメントの割り付けが解放されるのを待機することができる。そして減速後の速度で一の搬送車３が走行している間に、他の搬送車３が当該セグメントを出ていけば当該セグメントの割り付けが解放される。そうすれば、ブロッキング要求判定部４５は一の搬送車３のブロッキング要求を許可することができる。よって、ブロッキング要求判定部４５は、他の搬送車３へのセグメントの割り付けが解放される可能性がある場合には、ブロッキング要求のなされたセグメントの割り付けを仮に許可する。このようにセグメントを仮に割り付けることを、仮割付と言うものとする。

【0046】

この仮割付状態において、該当のセグメントが解放されればブロッキング要求を許可し、該当のセグメントが解放されなければブロッキング要求を許可しない。
例えば、仮割付状態において、他の搬送車３が該当するセグメントに含まれるポイントを通過すれば、そのことに基づいて、セグメント割付部４６は該当するセグメントを解放する。ブロッキング要求判定部４５は、一の搬送車３がブロッキング要求を行っているセグメントが解放されたので、当該セグメントの一の搬送車３への割り付けを実際に許可する。この割り付けを、仮割付と区別するためにここでは本割付と言うものとする。
一方、仮割付状態において、セグメント割付部４６は、搬送車３間の間隔が衝突する可能性のある所定距離Ｌ３以下となったことを検出すると、当該セグメントの解放は行わない。そのため、ブロッキング要求判定部４５は、当該セグメントの割り付けを禁止し、ブロッキング要求を禁止する。あるいは、セグメント割付部４６は、ブロッキング要求を行っている一の搬送車３が第２速度から減速を開始したことを検出すると、当該セグメントの解放は行わない。
以上のようなブロッキング制御により、セグメント割り付けの重複を防ぎ、搬送車３間の衝突を防止する。

【0047】

（ａ−３）速度管理部
速度管理部４４は、予め所定の停止位置で停止することが決定されている第１の場合と、搬送車３を停止位置で停止させることが予定されているが、停止位置を通過させる可能性がある第２場合と、で速度制御を異ならせる。また、速度管理部４４は、セグメント割付部４６により割り付けられたセグメント及びブロッキング要求判定部４５での判定結果に基づいて、各搬送車３の速度を制御する。

【0048】

ｉ）第１の場合の速度制御
速度管理部４４は、第１の場合は、外部から入力された搬送命令を解析し、解析に基づいて搬送車の停止位置を把握している。よって、速度管理部４４は、図１に示すように、停止位置の手前の第１位置において第１速度から所定の第１減速率で減速するように搬送車３に指令する。ここで、第１位置は、停止位置から所定距離Ｌ１手前にある第１ａ位置において、搬送車Ａが第３速度に到達可能な位置である。さらに、速度管理部４４は、減速後の第３速度で低速クリープ走行して、停止位置で停止するように搬送車３に指令する。その後、搬送車３に新たなセグメントが割り付けられれば、速度管理部４４は搬送車３に第１速度への加速を指令する。

【0049】

ｉｉ）第２の場合の速度制御
一方、速度管理部４４は、第２の場合は、図１に示すように、第３位置において第１速度から所定の第２減速率で減速し、第２速度で中速クリープ走行するように一の搬送車３に指令する。ここで、第３位置は、停止位置から所定距離Ｌ２手前にある第３ａ位置において、搬送車Ａが第２速度に到達可能な位置である。

【0050】

具体的に説明すると、一の搬送車３はあるセグメントに対してブロッキング要求を行ったが、すでに他の搬送車３に当該セグメントが割り付けられているので、ブロッキング要求が許可されていない。そして、外部から入力された搬送命令から、一の搬送車３は当該セグメントにおいて停止する命令を受けていないことが分かる。つまり、当該セグメントが解放されれば、一の搬送車３は走行を続けることを予定している。速度管理部４４は、一の搬送車３のブロッキング要求が許可されていないとの情報をブロッキング要求判定部４５から取得する。さらに、速度管理部４４は、一の搬送車３が当該セグメントに停止する予定が無いことを、外部から入力された搬送命令から把握する。これらの情報によれば一の搬送車３が所定の停止位置で停止するか不明であるので、速度管理部４４は、前述の通り第１速度から減速して第２速度で中速クリープ走行するように一の搬送車３に指令する。

【0051】

一の搬送車３が第１速度から減速を開始すれば、一の搬送車３がブロッキング要求をしたセグメントが、他の搬送車３のセグメントと重複していても、ブロッキング要求判定部４５は一の搬送車３に当該セグメントの割り付けを仮に許可する。このような仮割付状態において一の搬送車３が第２速度で中速クリープ走行している間に、他の搬送車３が当該セグメントを出て行くことで当該セグメントが解放されれば、ブロッキング要求判定部４５が一の搬送車３のブロッキング要求を許可し、セグメント割付部４６が当該セグメントを一の搬送車３に割り付ける。そして、セグメント割付部４６は、仮割付状態を脱し、一の搬送車３に実際にセグメントが割り付けられたことを速度管理部４４に報告する。速度管理部４４は、セグメント割付部４６からの報告に基づいて、第２速度から第１速度へ加速することを一の搬送車３に指令する。
また、速度管理部４４は、仮割付状態において一の搬送車３が中速クリープ走行している間に、他の搬送車３との間隔が所定距離Ｌ３以下となったと判断すれば、第２速度から減速して停止するように一の搬送車３に指令する。なお、この場合、一の搬送車３が、他の搬送車３との間隔に基づいて停止してもよい。その後、一の搬送車３に新たなセグメントが割り付けられれば、速度管理部４４は搬送車３に第１速度への加速を指令する。

【0052】

（ａ−４）メモリ
メモリ４３内には、制御プログラム以外にさらにルートマップが記憶されている。ルートマップとは、走行ルートの配置、原点の位置、原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したマップである。座標は、原点からの走行距離を搬送車３のエンコーダの出力パルス数などに換算したものである。

【0053】

（ｂ）搬送車の制御構成
搬送車３は走行制御部３０を有している。走行制御部３０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。走行制御部３０には、第１エンコーダ１９、第２エンコーダ２２、第１モータ１８、第２モータ２１及び光電センサ３２が接続されている。
走行制御部３０は、システムコントローラ４０からの搬送指令に基づいて搬送車３を目的地まで走行させる。また、走行制御部３０は、第１エンコーダ１９から第１モータ１８の回転速度や回転回数を取得する。同様に走行制御部３０は、第２エンコーダ２２から第２モータ２１の回転速度や回転回数を取得する。これにより、走行制御部３０は、搬送車３の位置情報及び速度情報などの走行データを取得する。走行制御部３０は、システムコントローラ４０からの搬送指令及び搬送車の走行データなどに基づいて搬送車３の走行を制御する。また、走行制御部３０は走行データをシステムコントローラ４０に送信する。

【0054】

（２−５）第２の場合における速度制御
本発明では、停止位置で停止させることが予め決定している第１の場合と、搬送車を停止位置で停止させることが予定されているが、停止位置を通過させる可能性がある第２の場合と、で速度制御を異ならせる。その中でも特徴的な、第２の場合の速度制御についてまず説明する。

【0055】

（ａ）第２の場合において、停止後に加速する場合の速度制御
第２の場合の速度制御は、一旦停止した後に加速する場合と、停止せずに加速する場合と、が含まれる。まず、一旦停止した後に加速する場合について図４を用いて説明する。
図４は停止後に加速する場合の速度制御を示す説明図であり、図４の（ａ）は搬送車Ａについての各ポイントと速度との関係を示す関係図であり、図４の（ｂ）は各時刻における搬送車Ａと搬送車Ｂとの走行状況を示す説明図である。
経路には、搬送車が搬送指令を受ける複数のポイントが設けられており、ポイント間がセグメントである。図４では、経路にはポイントＰ０、Ｐ１、Ｐ３・・・が設けられている。ポイントＰ０とポイントＰ１との間がセグメントａであり、ポイントＰ１とポイントＰ２の間がセグメントｂであり、同様にセグメントｃ、セグメントｄ・・・が設けられている。例えば搬送車Ａと、搬送車Ａに先行する搬送車Ｂと、が経路上を走行している。

【0056】

図４において、二点鎖線が第１の場合を示す速度制御である。また、実線が、以下に説明する、第２の場合において搬送車Ａを停止させて再び加速させる場合の速度制御である。
図４（ｂ）に示すように搬送車Ｂは時刻ｔ３までポイントＰ４に停止しており、搬送車Ｂに対して搬送車Ａが近づいていく。ここで、システムコントローラ４０は、搬送車ＡがポイントＰ３で停止するとの命令を外部から受信していない。例えば、システムコントローラ４０は、搬送車ＡをポイントＰ７で停止させるとの命令を外部から受け付けている。しかし、もし搬送車Ｂが停止し続けるならば、搬送車Ａが搬送車Ｂに衝突してしまう。衝突を防止するためには、搬送車Ａを停止させる必要がある。この実施形態では、搬送車Ｂが停止しているポイントＰ４の１つ手前のポイントＰ３において、搬送車Ａを停止させる必要があるとする。他方、搬送車Ｂが走行を開始すれば、搬送車ＡはポイントＰ３で停止する必要はない。以上のことから、搬送車ＡがポイントＰ３で停止するかは状況によって変わり得る。つまり、搬送車ＡがポイントＰ３で停止するかどうか不明である。

【0057】

まず、時刻ｔ０では、搬送車ＢはポイントＰ４に停止しており、セグメントｄ及びｅが割り付けられている。また、搬送車Ａにはセグメントａ、ｂ、ｃが割り付けられており、搬送車ＡはポイントＰ１の手前からポイントＰ２に向かって走行している。
時刻ｔ１では、搬送車Ｂは時刻ｔ０と同様にポイントＰ４に停止しており、セグメントｄ及びｅを割り付けられている。一方、搬送車ＡはポイントＰ１を通過している。
次に、搬送車Ａの走行制御部３０は、走行する予定であるセグメントｄへのブロッキング要求をブロッキング要求判定部４５に送信する。しかし、セグメントｄは搬送車Ｂに割り付けられている。つまり、搬送車Ｂに割り付けられているセグメントと、搬送車Ａがブロッキング要求を行ったセグメントと、が重複している。そのため、ブロッキング要求判定部４５は、ブロッキング要求を許可しない。そして、速度管理部４４は、セグメントｄへのブロッキング要求を許可できないとの報告を、ブロッキング要求判定部４５から受信する。速度管理部４４は、搬送車ＡがポイントＰ３で停止するとの命令を外部から受信していないが、セグメントｄの割り付けが許可されないことから、搬送車ＡをポイントＰ３で停止させる可能性があると判断する。そこで、速度管理部４４は、ポイントＰ１において所定の第２減速率で第１速度から第２速度に減速するように搬送車Ａに指令する。搬送車Ａの走行制御部３０は、減速の指令を受信し、ポイントＰ１において第１速度から所定の減速率で第２速度に向けて減速を開始する。その結果、搬送車Ａは、ポイントＰ３の手前にある位置Ｌａで第２速度になる。

【0058】

ブロッキング要求判定部４５は、搬送車Ａの走行制御部３０から走行データを受信し、搬送車Ａが第１速度から減速を開始したことを確認する。これに基づいて、ブロッキング要求判定部４５は、搬送車Ａに対してセグメントｄへの仮割付を許可する。
時刻ｔ２では、搬送車Ｂは時刻ｔ０と同様にポイントＰ４に停止しており、セグメントｄ及びｅを割り付けられている。搬送車Ａは第２速度にまで減速し、ポイントＰ２の手前にある位置Ｌａを中速クリープ走行している。
なお、搬送車ＡがポイントＰ１を通過すると、走行制御部３０は搬送車Ａの走行データをシステムコントローラ４０に送信し、搬送車ＡがポイントＰ１を通過したことを報告する。これにより、システムコントローラ４０のセグメント割付部４６はセグメントａを解放する。

【0059】

時刻ｔ３では、搬送車ＢはポイントＰ４に停止したままである。搬送車Ａは位置Ｌｂに到達しており、搬送車Ａと搬送車Ｂとの間隔が所定距離Ｌ３以下となっているとする。搬送車Ａの走行制御部３０は、搬送車間の間隔が所定距離Ｌ３以下になったことに基づいて、位置Ｌｂにおいて第２速度から所定の減速率で減速させ、ポイントＰ３で搬送車Ａを停止させる。別の例として、速度管理部４４が、搬送車Ａ及び搬送車Ｂの走行データから搬送車間が所定距離Ｌ３以下となったと判断し、ポイントＰ３で停止するように搬送車Ａに指令してもよい。
時刻ｔ４では、搬送車Ｂは、システムコントローラ４０からの搬送指令に基づいて速度ゼロから加速して走行し、ポイントＰ４を通過している。また、搬送車Ｂには、セグメントｆへのブロッキング要求に応じてセグメントｆが新たに割り付けられている。搬送車ＢがポイントＰ４を通過したため、セグメント割付部４６はセグメントｄを解放する。そして、ブロッキング要求判定部４５は、搬送車Ａへのセグメントｄへの仮割付状態を本割付に変更する。これにより、セグメント割付部４６は搬送車Ａにセグメントｄを割り付ける。速度管理部４４は、搬送車Ａにセグメントｄを割り付けたとの報告をセグメント割付部４６から受け、搬送車Ａに停止から第１速度への加速を指令する。よって、搬送車Ａの走行制御部３０は、搬送車Ａを停止から再び走行させる。

【0060】

時刻ｔ５では、搬送車Ａは搬送指令に基づいて速度ゼロから所定の加速率で第１速度に向けて加速し、ポイントＰ３とポイントＰ４の間を走行している。このとき、セグメントｃは解放され、搬送車Ａにはセグメントｄ、ｅが割り付けられている。一方、搬送車Ｂはセグメントｆ、ｇが割り付けられ、ポイントＰ５とポイントＰ６との間を第１速度で走行している。
時刻ｔ６では、搬送車Ａは第１速度で走行し、セグメントｅ、ｆが割り付けられている。搬送車Ｂもまた第１速度で走行し、セグメントｇ・・・が割り付けられている。

【0061】

（ｂ）第２の場合において、停止せずに加速する場合の速度制御
次に、第２の場合において、停止せずに第２速度から加速する場合について図５を用いて説明する。
図５は第２の場合において、停止せずに加速する場合の速度制御を示す説明図であり、図５の（ａ）は搬送車Ａについての各ポイントと速度との関係を示す関係図であり、図５の（ｂ）は各時刻における搬送車Ａと搬送車Ｂとの走行状況を示す説明図である。図５において、破線は図４の第２の場合において停止後に加速するときの速度制御を示し、実線が停止せずに加速する場合の速度制御を示す。
時刻ｔ３の手前までは図４と同様であるので説明を省略する。

【0062】

図５の時刻ｔ３では、搬送車Ａは位置Ｌｂを第２速度で走行している。前述の図４の場合では、搬送車Ａと搬送車Ｂとの間隔が所定距離Ｌ３以下となったので、搬送車Ａは位置Ｌｂにおいて第２速度から減速し、ポイントＰ３で停止した。しかし、図５においては、時刻ｔ３において、搬送車Ｂは搬送指令に基づいて速度ゼロから加速して走行し、ポイントＰ４を通過している。また、搬送車Ｂには、セグメントｆへのブロッキング要求に応じてセグメントｆが新たに割り付けられている。搬送車ＢがポイントＰ４を通過したので、セグメント割付部４６はセグメントｄを解放する。これにより、ブロッキング要求判定部４５は、搬送車Ａへのセグメントｄへの仮割付状態を本割付に変更する。そして、セグメント割付部４６は搬送車Ａにセグメントｄを割り付ける。速度管理部４４は、搬送車Ａにセグメントｄを割り付けたとの報告をセグメント割付部４６から受け、第２速度から第１速度への加速を搬送車Ａに指令する。よって、搬送車Ａは、停止することなく、第２速度から所定の加速率で第１速度に向けて加速して走行することができる。

【0063】

時刻ｔ４では、搬送車Ａは第１速度に到達し、ポイントＰ３とポイントＰ４の間を走行している。このとき、セグメントｃが解放され、搬送車Ａのブロッキング要求に応じて新たにセグメントｅが搬送車Ａに割り付けられている。一方、搬送車Ｂはセグメントｆ、ｇが割り付けられ、ポイントＰ５とポイントＰ６との間を第１速度で走行している。
時刻ｔ５、時刻ｔ６では、搬送車Ａ及び搬送車Ｂはそれぞれセグメントを割り付けられ第１速度で走行している。
停止後に加速する場合（破線）と、停止せずに加速する場合（実線）と、を比較すると、停止せずに第２速度から第１速度に加速する方が、第１速度に速く到達する。よって、停止することによる渋滞の発生を抑制しつつ、減速及び加速によるモータへの負荷の抑制することができる。ひいては、搬送車の故障発生の抑制、消費電力の低減及び経路の延命化を図ることができる。

【0064】

（２−６）第１の場合における速度制御
第１の場合の速度制御は、従来例と同様であるので再び図４を用いて簡単に説明する。速度管理部４４は、搬送車ＡをポイントＰ３で停止させるとの搬送指令を外部から受信している。よって、速度管理部４４は、図４に示すように、位置Ｌｃにおいて第１速度から所定の第１減速率で減速するように搬送車Ａに指令する。さらに、速度管理部４４は、減速後の第３速度で低速クリープ走行して、ポイントＰ３で停止するように搬送車Ａに指令する。その後、搬送車Ａに新たなセグメントが割り付けられれば、速度管理部４４は搬送車Ａに第１速度への加速を指令する。

【0065】

（２−７）処理の流れ
本実施形態の処理の流れについて図１、図３、図６を用いて簡単に説明する。図６は、本実施形態の処理の流れを示すフローチャートの一例である。
ステップＳ１：速度管理部４４は、着目している搬送車Ａについて、停止位置で確実に停止させることが予め決定されているか判断する。例えば、速度管理部４４は、走行を開始する時点において、所定の停止位置で停止するとの搬送命令を外部から受けているか否かなどを判断する。Ｎｏの場合はステップＳ２に進み、Ｙｅｓの場合はステップＳ１０に進む。
ステップＳ２：速度管理部４４は、搬送車Ａがブロッキング要求を行ったセグメントと、搬送車Ｂに割り付けられているセグメントとが重複しているか否かを判定する。Ｙｅｓの場合はステップＳ３に進み、Ｎｏの場合は待機する。

【0066】

ステップＳ３：速度管理部４４は、停止位置の手前の所定の第３位置において第１速度から第２速度に減速を開始するように搬送車Ａに指令する。
ステップＳ４：ブロッキング要求判定部４５は、搬送車Ａが減速したのに応じて、搬送車Ａに前述の重複しているセグメントを仮に割り付ける（仮割付）。

【0067】

ステップＳ５：搬送車Ａの走行制御部３０は、先行の搬送車Ｂとの間隔が所定距離Ｌ３以下となったか否かを判断する。所定距離Ｌ３以下であればプロセスはステップＳ７に移行し、所定距離Ｌ３を超えていればプロセスはステップ６に移行する。
ステップＳ６：搬送車Ｂが重複しているセグメントから出て行くと、セグメント割付部４６は、当該セグメントを解放する。当該セグメントが解放されればステップＳ８に進み、そうでない場合はステップＳ５に戻る。つまり、先行の搬送車Ｂとの間隔が所定距離Ｌ３を超えている間は、重複しているセグメントが解放されるのを待つ。
ステップＳ７：搬送車Ａの走行制御部３０は、停止位置の直前にある第２位置において第２速度から減速させて、停止位置で搬送車Ａを停止させる。

【0068】

ステップＳ８：ブロッキング要求判定部４５は、搬送車Ａのブロッキング要求を許可して仮割付状態を本割付に変更する（本割付）。セグメント割付部４６は、解放されたセグメントを搬送車Ａに割り付ける。
ステップＳ９：速度管理部４４は、第２速度から第１速度への加速を搬送車Ａに指令する。
ステップＳ１０：停止位置で確実に停止させることが予め決定されている場合は、速度管理部４４は、停止位置の手前の第１位置において第１速度からの減速を搬送車Ａに指令し、第３速度で低速クリープ走行させた後、停止位置で搬送車Ａを停止させる(ステップＳ７）。

【0069】

（２−８）本発明のメリットの一例
図７、図８を用いて、上述の第２の場合を適用したときのメリットの一例を説明する。図７及び図８は本発明の第２の場合を適用したときのメリットを説明するための模式図である。図７の（ａ）は従来例であり、（ｂ）は本発明の第２の場合を適用した例である。図８の（ａ）は従来例であり、（ｂ）は本発明の第２の場合を適用した例である。
なお、第２の場合とは、搬送車を停止位置で停止させることが予定されているが、停止位置を通過させる可能性がある場合である。そして、本発明の第２の場合を適用すると、図１に示すように、搬送車は停止位置の直前の第２位置まで第２速度で中速クリープ走行することができる。一方、停止位置で停止させることが予め決定している第１の場合には、搬送車は第１位置において第１速度から急速に減速し第３速度で低速クリープ走行した後、停止位置で停止しなければならない。従来及び第１の場合では、停止位置直前の第２位置において第３速度で走行しているが、本発明の第２の場合では第２位置において第２速度（＞第３速度）で走行しており、第３速度よりも速い速度で走行している。

【0070】

図７において、走行順は、先頭から搬送車Ｂ、搬送車Ａ１及び搬送車Ａ２の順であり、搬送車Ｂ及び搬送車Ａ１は直進方向に進み、搬送車Ａ２は分岐している経路を走行しようとしている。
まず従来の場合、図７（ａ）に示すように、搬送車ＢはポイントＰ１及びポイントＰ２間を走行しており、搬送車Ａ１にはポイントＰ１及びポイントＰ２間のセグメントを割り付けることができない。よって、搬送車Ａ１はポイントＰ２で停止している。そのため、搬送車Ａ２にポイントＰ２及びポイントＰ３間のセグメントを割り付けることができない。結果として、搬送車Ａ２はポイントＰ３で停止し、分岐した経路を進むことができない。

【0071】

一方、本発明の第２の場合、図７（ｂ）に示すように、搬送車は停止すべき位置の直前まで中速の第２速度で走行することができる。図において、搬送車ＢはポイントＰ１及びポイントＰ２間を走行している。搬送車Ａ１は速度を中速に低下させて走行しているため、搬送車Ａ１にはポイントＰ１及びポイントＰ２間のセグメントが仮に割り付けられる。よって、搬送車Ａ１は、中速の第２速度で走行してポイントＰ２を通過することができ、それに加えてポイントＰ２及びポイントＰ３間のセグメントが解放される。そのため、搬送車Ａ２にはポイントＰ２及びポイントＰ３間のセグメントが割り付けられ、搬送車Ａ２はポイントＰ３で停止することなく通過することができる。さらに、分岐先のセグメントが搬送車Ａ２に割り付けられれば、搬送車Ａ２は分岐した経路を走行することができる。
従来の場合は、搬送車Ａ１がポイントＰ２に停止しているので、搬送車Ａ２はポイントＰ３で停止しなければならず分岐した経路に進むことができない。しかし、本発明の第２の場合には、搬送車Ａ１がポイントＰ２を通過しているので、搬送車Ａ２は分岐した経路に進むことができ、目的地に早く到達することができる。

【0072】

次に図８を用いて本発明の第２の場合を適用したときのメリットを説明する。図８において、走行順は、先頭から、搬送車Ｂ、搬送車Ａ１、搬送車Ａ２及び搬送車Ａ３の順である。
まず従来の場合、図８（ａ）に示すように、搬送車ＢはポイントＰ１及びポイントＰ２間を走行しており、後続の搬送車Ａ１、搬送車Ａ２及び搬送車Ａ３はそれぞれポイントＰ２、Ｐ３、Ｐ４で停止しているとする。この状態で、搬送車ＢがポイントＰ１を通過すれば、搬送車Ａ１にポイントＰ１及びポイントＰ２間のセグメントが割り付けられ、搬送車Ａ１はポイントＰ２を通過して走行し始める。これにより、搬送車Ａ２に対して、ポイントＰ２及びポイントＰ３間のセグメントが割り付けることが可能となる。しかし、このときには、実際には搬送車Ａ２にはセグメントが割り付けられておらず、搬送車Ａ２はまだ停止している。そのため搬送車Ａ３も待ち状態で停止している。つまり、搬送車が走行できるようになる条件は、先行の搬送車がポイントを通過して、走行しようとしているセグメントが解放されて、解放されたセグメントが新たに割り付けられることである。このようにして、複数の搬送車が走行することによって渋滞が頻発する。

【0073】

一方、本発明の第２の場合には、図８（ｂ）に示すように、搬送車は停止すべき位置の直前まで中速の第２速度で走行することができる。図において、搬送車Ａ１、搬送車Ａ２及び搬送車Ａ３は、搬送車Ｂに続いて、中速の第２速度でポイントＰ１に向かって走行している。そして、搬送車ＢがポイントＰ１を通過した時点で、搬送車Ａ１、搬送車Ａ２及び搬送車Ａ３はポイントＰ１付近まで進んで走行している。
よって、本発明の第２の場合によれば後続の搬送車を中速の第２速度で走行させることができ、従来の場合よりも同じ時間内での進行距離を大きくすることができる。

【0074】

（３）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（ａ）上記の実施形態では、搬送車Ａを所定の停止位置で停止させることが予め決定されている第１の場合、搬送車Ａは、停止位置の手前の第１位置において第１速度から減速を開始して第１ａ位置において第３速度まで減速する。そして、搬送車Ａは、第１ａ位置から停止位置まで第３速度で低速クリープ走行する。
しかし、第１の場合において搬送車Ａは低速クリープ走行を必ずしも行う必要が無い。図９は、本発明における搬送車の別の速度制御を説明するための説明図である。図９に示すように、搬送車Ａは、停止位置の手前の第１位置において第１速度から急減速を開始して停止位置で停止する。このとき、搬送車Ａは上記図１のように第３速度の低速クリープ走行は行わない。
（ｂ）上記の実施形態では、第２速度を第１速度（定常速度）の３０〜４０％としたが、渋滞の状況に応じて第２速度をどの程度とするかを変更してもよい。例えば、搬送車の前が渋滞している場合は第２速度を第１速度の３０％より小さくし、逆に、渋滞が無い場合は第２速度を４０％より大きくするなどする。
（ｃ）経路２は吊り下げられて設けられていてもよいし、地上に設けられていてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0075】

本発明は、複数の搬送車が走行する搬送車システムに広く適用できる。

【符号の説明】

【0076】

１ 搬送車システム
Ａ 搬送車
Ａ１ 搬送車
Ａ２ 搬送車
Ａ３ 搬送車
Ｂ 搬送車
２ 経路
３ 搬送車
４ 走行レール
４ａ 第１走行レール
４ｂ 第２走行レール
６ ガイドレール
６ａ 第１ガイドレール
６ｂ 第２ガイドレール
１０ 搬送車本体
１１ 駆動走行部
１２ 従動走行部
１３ 本体フレーム
１４ 第１駆動輪ユニット
１５ 第２駆動輪ユニット
１６ 本体フレーム
１７ 第１駆動輪
１８ 第１モータ
１９ 第１エンコーダ
２０ 第２駆動輪
２１ 第２モータ
２２ 第２エンコーダ
２３ 第１従動輪
２５ 反射テープ
３０ 走行制御部
３２ 光電センサ
４０ システムコントローラ
４２ コントローラ本体
４３ メモリ
４４ 速度管理部
４５ ブロッキング要求判定部
４６ セグメント割付部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】