特許 5965137 加工機の板材供給装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5965137

(24)【登録日】2016年7月8日

(45)【発行日】2016年8月3日

(54)【発明の名称】加工機の板材供給装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/08 20060101AFI20160721BHJP

   B21D 5/02 20060101ALI20160721BHJP

【ＦＩ】

   B25J13/08 A

   B21D5/02 W

   B21D5/02 P

【請求項の数】5

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2011-259842(P2011-259842)

(22)【出願日】2011年11月29日

(65)【公開番号】特開2013-111695(P2013-111695A)

(43)【公開日】2013年6月10日

【審査請求日】2014年9月4日

(73)【特許権者】

【識別番号】390014672

【氏名又は名称】株式会社アマダホールディングス

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100100712

【弁理士】

【氏名又は名称】岩▲崎▼ 幸邦

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼津 聡志

【審査官】 木原 裕二

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０８−１３２３６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１４９９２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１８７１８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２０８００３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−２６３９８１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００ − ２１／０２

Ｂ２１Ｄ ５／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

加工機の挿入口から板材を供給し、該加工機の所望位置に板材を載置する板材供給装置において、
昇降動作、及び俯仰動作が可能であり、前記板材を把持して前記挿入口から前記加工機の所望位置に前記板材を載置するハンドリング手段と、
前記ハンドリング手段にて把持された板材を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段にて撮影された画像に基づいて、前記板材の撓みにより該板材の先端部が基準高さに対して下降した距離を検出し、板材先端部が基準高さに対して下降した距離と前記挿入口の挿入幅とを比較し、板材先端部が基準高さに対して下降した距離が前記挿入口の挿入幅以上である場合には、板材先端部の水平方向に対する傾斜角度を検出する板材先端状態検出手段と、
前記板材先端状態検出手段にて測定された板材先端部の下降距離、及び傾斜角度に基づいて、前記板材が適切に前記所望位置に載置できるように、前記ハンドリング手段の動作を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする加工機の板材供給装置。

【請求項2】

前記制御手段は、前記板材先端部が略水平となるように前記ハンドリング手段の俯仰角度を設定し、更に、この状態における板材先端部の高さが前記基準高さとなるようにハンドリング手段による上昇操作を行い、この状態で前記板材を前記所望位置に載置する制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の加工機の板材供給装置。

【請求項3】

前記撮影手段は、前記板材の上側から該板材に向けて赤外線を照射する上側赤外線照射手段を含み、前記板材に赤外線を照射した状態で該板材の画像を撮影し、
前記板材先端状態検出手段は、画像中に含まれる赤外線領域に基づいて、前記板材先端部の下降距離及び傾斜角度を測定することを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載の加工機の板材供給装置。

【請求項4】

前記撮影手段は、前記板材の上方適所の２つの位置から前記板材を撮影するステレオカメラであり、
前記板材先端状態検出手段は、前記ステレオカメラで撮影された画像に基づいて、前記板材先端部の下降距離及び傾斜角度を測定することを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載の加工機の板材供給装置。

【請求項5】

前記板材の下方から該板材に向けて赤外線を照射する下側赤外線照射手段を更に備え、前記板材先端状態検出手段は、前記ステレオカメラで撮影された画像に含まれる赤外線領域に基づいて、前記板材先端部の下降距離及び傾斜角度を測定することを特徴とする請求項４に記載の加工機の板材供給装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、プレスブレーキ等の加工機にワーク（板材）を供給する際に用いる板材供給装置に係り、特に、ワークを把持する際に該ワークの垂れ量を検出し、この垂れ量に応じてワークの供給位置を適切に設定する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来におけるプレスブレーキ等の加工機は、上部テーブルと下部テーブルとの間の挿入口からワークを供給して加工位置に載置し、上部テーブルに搭載されるパンチと下部テーブルに搭載されるダイによる協働動作により折り曲げ加工を行う。この際、ワークの供給は、マニピュレータ（Manipulator；ハンドリング手段）のロボットハンドでワークを把持し、該ロボットハンドを操作することによりワークを加工位置まで搬送する。

【0003】

この際、ロボットハンドは、通常１箇所でワークを把持するので、ワークの厚さによっては該ワークに撓みが発生してしまい、撓みによる垂れ量が大きい場合にはワークをうまく挿入口（テーブル間の隙間）から挿入することができないことがある。即ち、図７に示すように、ロボットハンドを１０１を用いてプレスブレーキ１０２の挿入口１０３内にワーク１０４を挿入する際には、ロボットハンド１０１に把持されたワーク１０４の先端部が下方に撓んでしまい、該ワーク１０４の先端部が挿入口１０３の内部に円滑に入らなくなるという問題が生じる。

【0004】

このような問題を解決する従来例として、例えば特開２００３−３２６４８６号公報（特許文献１）に開示された技術が知られている。該特許文献１では、ワークのずれ量を補正するためにワークをＣＣＤカメラで撮影し、基準画像と検出画像に基づいてずれ量を測定し、該ずれ量に基づいてワークを位置決めすることが開示されている。しかし、この技術では、ワークをＣＣＤカメラで撮影しているのみであるので、撓みによるワーク先端部の下降距離、及び傾斜角度を検出することができないという問題がある。

【0005】

また、ワークの素材、板厚、長さ、把持部位に基づいて演算によりワークの垂れ量を求め、これをマニピュレータに教示することによりワークを円滑に所望位置に載置する方法が提案されているが、ワークは品質、温度、ロール目の違い等に起因して計算通りに垂れ量が求められるとは限らず、やはりワークを円滑に所望位置に載置することができないという問題があった。

【0006】

更に、挿入口の前側にワークサポート（支持台と称することもある）を設置し、該ワークサポートにてワークの先端部を支持することにより、ワークの撓みを抑制する方法が提案されている。しかし、この方法用いた場合には、プレスブレーキの前面側にワークサポートが常時置かれることになり、プレスブレーキにより折り曲げられたワークがワークサポートに干渉することがあり、実用的ではない。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特開２００３−３２６４８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

上述したように、従来における加工機の板材供給装置では、マニピュレータのロボットハンドで把持されるワーク先端部の下降距離、及び傾斜角度を正確に認識することができないので、加工機の挿入口にワークを円滑に挿入してワークを所望位置に載置することができないという問題があった。

【0009】

本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、マニピュレータで搬送されるワークの垂れ量を高精度に検出することが可能な加工機の板材供給装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記目的を達成するため、本願請求項１に記載の発明は、加工機の挿入口から板材を供給し、該加工機の所望位置に板材を載置する板材供給装置において、昇降動作、及び俯仰動作が可能であり、前記板材を把持して前記挿入口から前記加工機の所望位置に前記板材を載置するハンドリング手段と、前記ハンドリング手段にて把持された板材を撮影する撮影手段と、前記撮影手段にて撮影された画像に基づいて、前記板材の撓みにより該板材の先端部が基準高さに対して下降した距離を検出し、板材先端部が基準高さに対して下降した距離と前記挿入口の挿入幅とを比較し、板材先端部が基準高さに対して下降した距離が前記挿入口の挿入幅以上である場合には、板材先端部の水平方向に対する傾斜角度を検出する板材先端状態検出手段と、前記板材先端状態検出手段にて測定された板材先端部の下降距離、及び傾斜角度に基づいて、前記板材が適切に前記所望位置に載置できるように、前記ハンドリング手段の動作を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする。

【0011】

請求項２に記載の発明は、前記制御手段は、前記板材先端部が略水平となるように前記ハンドリング手段の俯仰角度を設定し、更に、この状態における板材先端部の高さが前記基準高さとなるようにハンドリング手段による上昇操作を行い、この状態で前記板材を前記所望位置に載置する制御を行うことを特徴とする。

【0012】

請求項３に記載の発明は、前記撮影手段は、前記板材の上側から該板材に向けて赤外線を照射する上側赤外線照射手段を含み、前記板材に赤外線を照射した状態で該板材の画像を撮影し、前記板材先端状態検出手段は、画像中に含まれる赤外線領域に基づいて、前記板材先端部の下降距離及び傾斜角度を測定することを特徴とする。

【0013】

請求項４に記載の発明は、前記撮影手段は、前記板材の上方適所の２つの位置から前記板材を撮影するステレオカメラであり、前記板材先端状態検出手段は、前記ステレオカメラで撮影された画像に基づいて、前記板材先端部の下降距離及び傾斜角度を測定することを特徴とする。

【0014】

請求項５に記載の発明は、前記板材の下方から該板材に向けて赤外線を照射する下側赤外線照射手段を更に備え、前記板材先端状態検出手段は、前記ステレオカメラで撮影された画像に含まれる赤外線領域に基づいて、前記板材先端部の下降距離及び傾斜角度を測定することを特徴とする。

【発明の効果】

【0015】

本願請求項１の発明では、撮影手段によりハンドリング手段にて把持した板材を撮影し、撮影した画像に基づいて、板材に生じる撓みによる板材先端部の基準高さに対する下降距離を求める。更に、板材先端部の下降距離と前記挿入口の挿入幅とを比較し、板材先端部の下降距離が加工機の挿入口の挿入幅以上である場合には、板材先端部の傾斜角度を求める。そして、この下降距離及び傾斜角度に基づいて、ハンドリング手段の動作を制御して、板材を所望の加工位置に搬送する。従って、板材を確実に加工位置に搬送することが可能となる。

【0016】

請求項２の発明では、板材の先端部の角度が略水平となるようにハンドリング手段の俯仰角度が設定されるので、板材に撓みが生じている場合でもこの先端部を略水平とした状態で搬送することが可能となり、板材を確実に所望の加工位置に搬送することができる。

【0017】

請求項３の発明では、上側赤外線照射手段を用いて板材に赤外線を照射し、赤外線が照射された板材を撮影手段にて撮影するので、板材が光沢を帯びており、光が反射して画像の解析が難しい場合であっても、赤外線を用いることにより高精度な距離計測が可能となる。

【0018】

請求項４の発明では、ステレオカメラを用いて板材の下降距離、及び傾斜角度を検出するので、検出精度を向上させることが可能となる。

【0019】

請求項５の発明では、下側赤外線照射手段を用いて、板材の下方から赤外線を照射し、更に、ステレオカメラで板材の画像を撮影し、この画像に基づいて、下降距離、及び傾斜角度を検出するので、より一層高精度な検出が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本発明の第１実施形態に係る板材供給装置を含むプレスブレーキの構成を模式的に示す説明図である。

【図2】本発明の第１実施形態に係る板材供給装置に搭載されるＮＣ装置の詳細な構成を示すブロック図である。

【図3】本発明の第１実施形態に係る板材供給装置の処理動作を示すフローチャートである。

【図4】本発明の第２実施形態に係る板材供給装置を含むプレスブレーキの構成を模式的に示す説明図である。

【図5】本発明の第２実施形態に係る板材供給装置に搭載されるＮＣ装置の詳細な構成を示すブロック図である。

【図6】本発明の第２実施形態に係る板材供給装置の処理動作を示すフローチャートである。

【図7】従来における板材供給装置を含むプレスブレーキの構成を模式的に示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る板材供給装置、及び該板材供給装置によりワークが供給されるプレスブレーキ（加工機）の構成を模式的に示す説明図である。

【0022】

図１に示すように、プレスブレーキ１００は、下部テーブルにダイ１１が設けられ、昇降動作が可能な上部テーブルにパンチ１２が設けられ、上部テーブルを下降させることにより、パンチ１２をダイ１１に向けて加圧し、ダイ１１上の適所に載置されたワーク１３を折り曲げ加工する。

【0023】

また、パンチ１２とダイ１１との間の挿入口からワーク１３を挿入して、ワーク１３をダイ１１上の所定位置まで搬送するために、プレスブレーキ１００の前面側にはマニピュレータ（ハンドリング手段）１４が設けられている。

【0024】

マニピュレータ１４は、先端部にワーク１３を把持するためのロボットハンド１５が搭載されている。また、３つの関節部１４ａ，１４ｂ，１４ｃを備えており、各関節部１４ａ，１４ｂ，１４ｃの角度を制御することにより、ロボットハンド１５の俯仰角度、及び高さを調整することが可能とされている。

【0025】

プレスブレーキ１００の上部には、ロボットハンド１５により把持されたワーク１３を撮影するカメラ（撮影手段）１７、及びワーク１３に赤外線を照射する赤外線照射器（上側赤外線照射手段）１８が設けられている。

【0026】

また、プレスブレーキ１００、マニピュレータ１４、カメラ１７、及び赤外線照射器１８を制御するためのＮＣ装置１６が設けられている。なお、本実施形態では、プレスブレーキ１００の横方向をｘ軸方向とし、奥行き方向をｙ軸方向とし、上下方向をｚ方向として設定する。

【0027】

図２は、ＮＣ装置１６の詳細な構成を示すブロック図である。図２に示すように、ＮＣ装置１６は、測定制御部２１と、加工制御部２２と、入出力部２４と、ワーク先端測定部２５と、基準位置算出部２６と、先端状態検出部（板材先端状態検出手段）２７と、ロボットハンド制御部（制御手段）２８と、総括的な制御を行う演算制御部２３と、を備えている。

【0028】

測定制御部２１は、カメラ１７及び赤外線照射器１８に制御信号を出力して該カメラ１７及び赤外線照射器１８（図１参照）の駆動を制御する。即ち、ワーク１３の先端状態を測定する際には、赤外線照射器１８よりワーク１３に向けて赤外線を照射し、更に、カメラ１７にて赤外線が照射されたワーク１３の映像を撮影する処理を実行する。

【0029】

ワーク先端測定部２５は、カメラ１７で撮影されたワーク１３の画像に基づいて、ワーク先端部ｐ１の、カメラ１７からのＺ軸方向の距離を測定高さＺ１として算出する。

【0030】

加工制御部２２は、プレスブレーキ１００に制御信号を出力して該プレスブレーキ１００による折り曲げ加工を制御する。基準位置算出部２６は、ワーク１３の先端部の基準位置を求める。即ち、ロボットハンド１５の高さに基づいて、ワーク１３に撓みが生じていない場合の該ワーク１３の基準位置、即ち、ロボットハンド１５からカメラ１７までのＺ軸方向の距離を基準高さＺ０として求める。

【0031】

先端状態検出部２７は、ワーク先端部ｐ１の基準高さＺ０と、ワーク先端部ｐ１の測定高さＺ１に基づき、その差分（Ｚ１−Ｚ０＝Ｄ）を算出し、これを、垂れ量Ｄとする。更に、ワーク１３の撓み状態に基づいて、ワーク先端部ｐ１の、水平方向に対する傾斜角度θを算出する。

【0032】

ロボットハンド制御部２８は、先端状態検出部２７で検出された垂れ量Ｄと傾斜角度θに基づいて、後述する手法によりロボットハンド１５の動作を制御する。

【0033】

次に、第１実施形態に係る板材供給装置の処理動作を、図３に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、ステップＳ１１において、ロボットハンド制御部２８は、ワーク１３の端部をロボットハンド１５にて把持し、更に、ロボットハンド１５の高さがプレスブレーキ１００のダイ１１とパンチ１２の間の隙間と同一のレベルとなるように制御する。

【0034】

ステップＳ１２において、測定制御部２１は、赤外線照射器１８より赤外線を照射する。これにより、ワーク１３に向けて赤外線が照射される。ステップＳ１３において、測定制御部２１は、ワーク１３の映像を撮影し、撮影した画図をワーク先端測定部２５に出力する。

【0035】

ステップＳ１４において、ワーク先端測定部２５は、カメラ１７で撮影されたワーク１３の画像に基づいてカメラ１７からワーク１３までの距離、即ち、測定高さＺ１を求める。更に、基準位置算出部２６は、ロボットハンド１５の高さに基づいて、カメラ１７からロボットハンド１５までの距離、即ち、基準高さＺ０を求める。そして、先端状態検出部２７では、これらの差分を演算して垂れ量Ｄを求める。即ち、「Ｄ＝Ｚ１−Ｚ０」として求める。

【0036】

ステップＳ１５において、先端状態検出部２７は、上記の処理で算出した垂れ量Ｄと、プレスブレーキ１００の挿入幅Ｌ（上部テーブルが上昇しているときのパンチ１２とダイ１１との間の距離）との大きさを比較する。そして、「Ｄ＜Ｌ」の場合には（ステップＳ１５でＹＥＳ）、ステップＳ２１に処理を進める。

【0037】

一方、「Ｄ＜Ｌ」でない場合には（ステップＳ１５でＮＯ）、ステップＳ１６において、先端状態検出部２７は、ワーク１３の画像に基づいて、ワーク先端部ｐ１の水平方向に対する傾斜角度θを求める。

【0038】

ステップＳ１７において、ロボットハンド制御部２８は、マニピュレータ１４に設けられる各関節部１４ａ〜１４ｃを制御することにより、ロボットハンド１５を後方に傾斜させ、傾斜角度θが零に近づくように調整する。

【0039】

ステップＳ１８において、先端状態検出部２７は、傾斜角度θが予め設定した所定角度θth（零に近い角度）よりも小さいか否かを判定する。そして、「θ＞θth」である場合場合にはステップＳ１７に処理を戻し、「θ≦θth」である場合にはステップＳ１９に処理を進める。

【0040】

ステップＳ１９において、先端状態検出部２７は、ワーク１３の画像に基づいてワーク先端部の垂れ量Ｄを再度算出する。

【0041】

ステップＳ２０において、ロボットハンド制御部２８は、ステップＳ１９の処理で算出した垂れ量Ｄだけ、ロボットハンド１５を上昇させる。この状態において、ロボットハンド１５により把持されたワーク１３は、先端部の角度θがほぼ零となっており、更に、先端部の高さが挿入幅Ｌの間に入っているので、ワーク１３をパンチ１２とダイ１１の間の隙間部分から挿入することが可能となる。

【0042】

ステップＳ２１において、ロボットハンド制御部２８は、ロボットハンド１５を操作してワーク１３をパンチ１２とダイ１１の間の所望部位に搬送する。

【0043】

こうして、ワーク１３に撓みが生じている場合でもロボットハンド１５の角度、及び高さを調整することにより、該ワーク１３を確実に所望の加工位置に搬送することができるのである。

【0044】

このようにして、第１実施形態に係る加工機の板材供給装置では、カメラ１７を用いてワーク１３を撮影し、撮影された画像に基づいて、ワーク１３の先端部ｐ１の高さを算出し、更に先端部ｐ１の傾斜角度θを求めている。そして、傾斜角度θが小さくなるようにロボットハンド１５の角度を制御し、更に、該ロボットハンド１５の高さを制御している。従って、ワーク１３をロボットハンド１５で把持した際に、該ワーク１３に撓みが発生してワーク先端部が基準高さよりも低い位置となった場合であっても、確実にプレスブレーキ１００の隙間部分（パンチ１２とダイ１１との間）からワーク１３を挿入して、所望の加工位置にワーク１３を載置することが可能となる。

【0045】

従って、従来のように、ワーク１３を複数のロボットハンドで把持することや、撓みを防止するために支持台を設けるなどの必要が無くなり、極めて簡単な操作でワーク１３を所望の加工位置に搬送することが可能となる。

【0046】

また、赤外線照射器１８を用いてワーク１３に赤外線を照射し、この映像をカメラ１７で撮影するので、例えば、ワーク１３が光沢を帯びており、光が反射して距離の計測が難しい場合であっても、赤外線を用いるので高精度な距離計測が可能となる。

【0047】

次に、本発明の第２実施形態について説明する。図４は、本発明の第２実施形態に係る加工機の板材供給装置の概略構成を示す斜視図である。図４に示すように、この板材供給装置は、プレスブレーキ１００の上方の２箇所に設けられたステレオカメラ３１，３２と、ワーク１３の下方に設けられた赤外線照射器（下方赤外線照射手段）３３と、該赤外線照射器３３の照射口に設けられた拡散板３４を備えている。それ以外の構成は、前述した第１実施形態にて説明した図１と同様であるので、同一符号を付して詳細な構成説明を省略する。

【0048】

赤外線照射器３３は、ワーク１３の下側から該ワーク１３に向けて赤外線を照射する。拡散板３４は、赤外線照射器３３より照射された赤外線を拡散させる。また、ステレオカメラ３１，３２は、上部左端及び上部右端の二位置からワーク１３の画像を撮影する。

【0049】

図５は、第２実施形態に係るＮＣ装置１６の詳細な構成を示すブロック図であり、図２に示した構成とほぼ同様であるので、相違する構成要素についてのみ説明し、それ以外については、同一符号を付して構成説明を省略する。

【0050】

図５に示す測定制御部２１は、２つのステレオカメラ３１，３２による撮影を制御し、更に、赤外線照射器３３による赤外線の照射を制御する。また、ワーク先端測定部２５は、ステレオカメラ３１，３２で撮影された画像に基づいて、前述した測定高さＺ１、及び傾斜角度θを算出する。更に、赤外線照射器３３は、測定制御部２１の制御により動作する。

【0051】

次に、第２実施形態に係る板材供給装置の処理動作を、図６に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、ステップＳ３１において、ロボットハンド制御部２８は、ワーク１３の端部をロボットハンド１５にて把持し、更に、ロボットハンド１５の高さがプレスブレーキ１００のダイ１１とパンチ１２の間の隙間と同一のレベルとなるように制御する。

【0052】

ステップＳ３２において、測定制御部２１は、赤外線照射器３３に制御信号を送信し、該赤外線照射器３３から上方に向けて赤外線を照射させる。そして、照射された赤外線は拡散板３４により拡散され、更に、ワーク１３の下方に向けて照射される。ステップＳ３３において、測定制御部２１は、ワーク１３の映像を撮影し、撮影した画像をワーク先端測定部２５に出力する。

【0053】

ステップＳ３４において、ワーク先端測定部２５は、ステレオカメラ３１，３２で撮影されたワーク１３の画像に基づいてカメラ１７からワーク１３までの距離、即ち、測定高さＺ１を求める。更に、基準位置算出部２６は、ロボットハンド１５の高さに基づいて、カメラ１７からロボットハンド１５までの距離、即ち、基準高さＺ０を求める。そして、先端状態検出部２７では、これらの差分を演算して垂れ量Ｄを求める。即ち、「Ｄ＝Ｚ１−Ｚ０」として求める。

【0054】

ステップＳ３５において、先端状態検出部２７は、上記の処理で算出した垂れ量Ｄと、プレスブレーキ１００の挿入幅Ｌ（上部テーブルが上昇しているときのパンチ１２とダイ１１との間の距離）との大きさを比較する。そして、「Ｄ＜Ｌ」の場合には（ステップＳ３５でＹＥＳ）、ステップＳ４１に処理を進める。

【0055】

一方、「Ｄ＜Ｌ」でない場合には（ステップＳ３５でＮＯ）、ステップＳ３６において、先端状態検出部２７は、ワーク１３の画像に基づいて、ワーク先端部ｐ１の水平方向に対する傾斜角度θを求める。

【0056】

ステップＳ３７において、ロボットハンド制御部２８は、マニピュレータ１４に設けられる各関節部１４ａ〜１４ｃを制御することにより、ロボットハンド１５を後方に傾斜させ、傾斜角度θが零に近づくように調整する。

【0057】

ステップＳ３８において、先端状態検出部２７は、傾斜角度θが予め設定した所定角度θth（零に近い角度）よりも小さいか否かを判定する。そして、「θ＞θth」である場合場合にはステップＳ３７に処理を戻し、「θ≦θth」である場合にはステップＳ３９に処理を進める。

【0058】

ステップＳ３９において、先端状態検出部２７は、ワーク１３の画像に基づいてワーク先端部の垂れ量Ｄを再度算出する。

【0059】

ステップＳ４０において、ロボットハンド制御部２８は、ステップＳ３９の処理で算出した垂れ量Ｄだけ、ロボットハンド１５を上昇させる。この状態において、ロボットハンド１５により把持されたワーク１３は、先端部の角度θがほぼ零となっており、更に、先端部の高さが挿入幅Ｌの間に入っているので、ワーク１３をパンチ１２とダイ１１の間の隙間部分から挿入することが可能となる。

【0060】

ステップＳ４１において、ロボットハンド制御部２８は、ロボットハンド１５を操作してワーク１３をパンチ１２とダイ１１の間の所望部位に搬送する。

【0061】

こうして、ワーク１３に撓みが生じている場合でもロボットハンド１５の角度、及び高さを調整することにより、該ワーク１３を確実に所望の加工位置に搬送することができるのである。

【0062】

このようにして、第２実施形態に係る加工機の板材供給装置では、ステレオカメラ３１，３２を用いてワーク１３を撮影し、撮影された画像に基づいて、ワーク１３の先端部ｐ１の高さを算出し、更に先端部ｐ１の傾斜角度θを求めている。そして、傾斜角度θが小さくなるようにロボットハンド１５の角度を制御し、更に、該ロボットハンド１５の高さを制御している。従って、ワーク１３をロボットハンド１５で把持した際に、該ワーク１３に撓みが発生してワーク先端部が基準高さよりも低い位置となった場合であっても、確実にプレスブレーキ１００の隙間部分（パンチ１２とダイ１１との間）からワーク１３を挿入して、所望の加工位置にワーク１３を載置することが可能となる。

【0063】

従って、従来のように、ワーク１３を複数のロボットハンドで把持することや、撓みを防止するために支持台を設けるなどの必要が無くなり、極めて簡単な操作でワーク１３を所望の加工位置に搬送することが可能となる。

【0064】

ワーク１３の下方から赤外線を照射し、且つ、この赤外線を拡散させ、更に、ワーク１３の上方に設けられたステレオカメラ３１，３２によりワーク１３を撮影しているので、ワーク１３が金属の場合で光が反射する場合であっても、ステレオカメラ３１，３２にて撮影された画像に含まれる影の部分（ワーク１３により赤外線が遮断されている部分）に基づいてワーク先端部ｐ１の垂れ量Ｄ、及び傾斜角度θを高精度に求めることができ、極めて精度良くワーク１３を所定の加工位置に供給することが可能となる。

【0065】

以上、本発明の加工機の板材供給装置を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。

【0066】

例えば、上述した各実施形態では、ワーク１３として金属の板材を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されず、金属以外の材料についても透明である場合を除き、適用することが可能である。

【産業上の利用可能性】

【0067】

本発明は、プレスブレーキの所望位置にワークを搬送することに利用することができる。

【符号の説明】

【0068】

１１ ダイ
１２ パンチ
１３ ワーク
１４ マニピュレータ
１４ａ，１４ｂ，１４ｃ 関節部
１５ ロボットハンド
１６ ＮＣ装置
１７ カメラ（撮影手段）
１８ 赤外線照射器
２１ 測定制御部
２２ 加工制御部
２３ 演算制御部
２４ 入出力部
２５ ワーク先端測定部
２６ 基準位置算出部
２７ 先端状態検出部
２８ ロボットハンド制御部
３１，３２ ステレオカメラ
３３ 赤外線照射器
３４ 拡散板
１００ プレスブレーキ
ｐ１ ワーク先端部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】