特許 5965214 曲げ加工装置の動作制御方法及び動作制御システム、並びに、曲げ加工作業のトレーニングシステム及びトレーニング方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5965214

(24)【登録日】2016年7月8日

(45)【発行日】2016年8月3日

(54)【発明の名称】曲げ加工装置の動作制御方法及び動作制御システム、並びに、曲げ加工作業のトレーニングシステム及びトレーニング方法

(51)【国際特許分類】

   B21D 5/02 20060101AFI20160721BHJP

   B30B 15/00 20060101ALI20160721BHJP

【ＦＩ】

   B21D5/02 M

   B21D5/02 P

   B30B15/00 C

【請求項の数】9

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2012-124692(P2012-124692)

(22)【出願日】2012年5月31日

(65)【公開番号】特開2013-248642(P2013-248642A)

(43)【公開日】2013年12月12日

【審査請求日】2015年3月18日

(73)【特許権者】

【識別番号】390014672

【氏名又は名称】株式会社アマダホールディングス

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100100712

【弁理士】

【氏名又は名称】岩▲崎▼ 幸邦

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】小澤 岳斗

【審査官】 石川 健一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０００−０４６２９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−０９３５６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−２２２２９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−０２１９７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０９７８２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１９０５７８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２１Ｄ ５／０２

Ｂ３０Ｂ １５／００

Ｆ１６Ｐ ３／１８

Ｆ１６Ｐ ３／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の金型が装着されるテーブルと、第２の金型が装着され、制御部の指示によって前記テーブルに対して離接するスライダと、を備え、作業者に把持されて前記第１の金型と前記第２の金型との間に位置決めされた板材のワークをプレスして曲げ加工を行う曲げ加工装置の動作を制御する曲げ加工装置の動作制御方法であって、
三軸の加速度センサと前記加速度センサで検出した加速度を出力信号として外部に送出する送出部とを有する一対の端末装置を、それぞれ前記作業者の左腕と右腕とに装着する端末装着ステップと、
前記スライダが前記テーブルに接近する接近動作を実行中に、前記制御部が前記一対の端末装置からの前記出力信号の変動を監視する監視ステップと、
前記制御部が、前記監視した前記出力信号の変動から求めた前記左腕又は前記右腕の動きが、前記接近動作において前記スライダが所定位置に達する前に予め設定された許容動作の範囲を越えたか否かを判定する許容動作判定ステップと、
前記許容動作の範囲を越えたと判定した場合に、前記制御部が前記接近動作の速度を遅くするよう変更する防止動作実行ステップと、を含み、
前記許容動作は、前記作業者の左腕と右腕とが前記ワークの把持を継続していると判断される動作であることを特徴とする曲げ加工装置の動作制御方法。

【請求項2】

第１の金型が装着されるテーブルと、第２の金型が装着され、制御部の指示によって前記テーブルに対して離接するスライダと、を備え、作業者に把持されて前記第１の金型と前記第２の金型との間に位置決めされた板材のワークをプレスして曲げ加工を行う曲げ加工装置の動作を制御する曲げ加工装置の動作制御方法であって、
三軸の加速度センサと前記加速度センサで検出した加速度を出力信号として外部に送出する送出部とを有する一対の端末装置を、それぞれ前記作業者の左腕と右腕とに装着する端末装着ステップと、
前記スライダが前記テーブルに接近する接近動作を実行中に、前記制御部が前記一対の端末装置からの前記出力信号の変動を監視する監視ステップと、
前記制御部が、前記監視した前記出力信号の変動から求めた前記左腕又は前記右腕の動きが、前記接近動作において前記スライダが所定位置に達した後に予め設定された必須動作を実行したか否かを判定する必須動作判定ステップと、
前記必須動作を実行していないと判定した場合に、前記制御部が前記接近動作の速度を遅くするよう変更する防止動作実行ステップと、
を含み、
前記必須動作は、前記作業者が、前記ワークを把持していた前記左腕及び前記右腕を、概ね水平方向に前記曲げ加工装置から離れる方向に移動させる動作であることを特徴とする曲げ加工装置の動作制御方法。

【請求項3】

前記所定位置は、ピンチングポイントであることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の曲げ加工装置の動作制御方法。

【請求項4】

第１の金型が装着されるテーブルと、第２の金型が装着され前記テーブルに対して離接するスライダと、を備え、作業者に把持されて前記第１の金型と前記第２の金型との間に位置決めされた板材のワークをプレスして曲げ加工を行う曲げ加工装置の動作を制御する動作制御システムであって、
前記スライダの離接動作を制御する制御部と、
三軸の加速度センサ及び前記加速度センサで検出した加速度の信号を外部に送出する送出部を有する一対の端末装置と、を含み、
前記一対の端末装置がそれぞれ前記作業者の左腕と右腕とに装着された状態で、
前記制御部は、
前記一対の端末装置から送出される前記左腕の動きが反映された左腕出力信号と前記右腕の動きが反映された右腕出力信号とに基づいて、前記左腕又は前記右腕の動きが、前記スライダが前記テーブルに接近する接近動作において所定位置に達する前に予め設定された許容動作の範囲を越えたか否かを判定し、越えたと判定した場合に、前記接近動作の速度を遅くするよう構成されており、
前記許容動作は、前記作業者の左腕と右腕とが前記ワークの把持を継続していると判断される動作であることを特徴とする曲げ加工装置の動作制御システム。

【請求項5】

第１の金型が装着されるテーブルと、第２の金型が装着され前記テーブルに対して離接するスライダと、を備え、作業者に把持されて前記第１の金型と前記第２の金型との間に位置決めされた板材のワークをプレスして曲げ加工を行う曲げ加工装置の動作を制御する動作制御システムであって、
前記スライダの離接動作を制御する制御部と、
三軸の加速度センサ及び前記加速度センサで検出した加速度の信号を外部に送出する送出部を有する一対の端末装置と、を含み、
前記一対の端末装置がそれぞれ前記作業者の左腕と右腕とに装着された状態で、
前記制御部は、
前記一対の端末装置から送出される前記左腕の動きが反映された左腕出力信号と前記右腕の動きが反映された右腕出力信号とに基づいて、前記左腕又は前記右腕の動きが、前記スライダが前記テーブルに接近する接近動作において所定位置に達した後に予め設定された必須動作を実行したか否かを判定し、実行していないと判定した場合に、前記接近動作の速度を遅くするよう構成されており、
前記必須動作は、前記作業者が、前記ワークを把持していた前記左腕及び前記右腕を、概ね水平方向に前記曲げ加工装置から離れる方向に移動させる動作であることを特徴とする曲げ加工装置の動作制御システム。

【請求項6】

前記所定位置は、ピンチングポイントであることを特徴とする請求項４又は請求項５記載の曲げ加工装置の動作制御システム。

【請求項7】

第１の金型が装着されるテーブルと、第２の金型が装着され前記テーブルに対して離接するスライダと、を備えた曲げ加工装置を用い、作業者が把持して前記第１の金型と前記第２の金型との間に位置決めした板材のワークに対して施す曲げ加工作業のトレーニングを行うための曲げ加工作業のトレーニングシステムであって、
前記スライダの離接動作を制御する制御部と、
三軸の加速度センサ及び前記加速度センサで検出した加速度の信号を外部に送出する送出部を有する一対の端末装置と、
前記作業者の前記曲げ加工作業についての習熟度を評価する評価部と、を含み、
前記一対の端末装置がそれぞれ前記作業者の左腕と右腕とに装着された状態で、
前記制御部は、前記一対の端末装置から送出される前記左腕の動きが反映された左腕出力信号と前記右腕の動きが反映された右腕出力信号とに基づいて、前記スライダの前記テーブルに接近する移動の速度である接近速度を変更する制御を行い、
前記評価部は、前記制御部が行った前記接近速度の変更の回数に基づいて前記習熟度の評価を行うよう構成されていることを特徴とする曲げ加工作業のトレーニングシステム。

【請求項8】

第１の金型が装着されるテーブルと、第２の金型が装着され前記テーブルに対して離接するスライダと、を備えた曲げ加工装置を用い、作業者が把持して前記第１の金型と前記第２の金型との間に位置決めした板材のワークに対して施す曲げ加工作業のトレーニングを行うための曲げ加工作業のトレーニング方法であって、
三軸の加速度センサと前記加速度センサで検出した加速度を出力信号として外部に送出する送出部とを有する一対の端末装置を、それぞれ前記作業者の左腕と右腕とに装着する端末装着ステップと、
前記スライダが前記テーブルに接近する接近動作を実行中に、制御部が前記一対の端末装置からの前記出力信号の変動を監視する監視ステップと、
前記制御部が、前記監視した前記出力信号の変動から求めた前記左腕又は前記右腕の動きが、前記接近動作において前記スライダが所定位置に達する前に予め設定された許容動作の範囲を越えたか否かを判定する許容動作判定ステップと、
前記許容動作の範囲を越えたと判定した場合に、前記制御部が前記接近動作の速度である接近動作速度を遅くするよう変更する防止動作実行ステップと、
評価部が、前記制御部が行った前記接近動作速度の変更回数に基づいて前記作業者の前記曲げ加工作業の習熟度の評価を行う習熟度評価ステップと、
を含むことを特徴とする曲げ加工作業のトレーニング方法。

【請求項9】

第１の金型が装着されるテーブルと、第２の金型が装着され前記テーブルに対して離接するスライダと、を備えた曲げ加工装置を用い、作業者が把持して前記第１の金型と前記第２の金型との間に位置決めした板材のワークに対して施す曲げ加工作業のトレーニングを行うための曲げ加工作業のトレーニング方法であって、
三軸の加速度センサと前記加速度センサで検出した加速度を出力信号として外部に送出する送出部とを有する一対の端末装置を、それぞれ前記作業者の左腕と右腕とに装着する端末装着ステップと、
前記スライダが前記テーブルに接近する接近動作を実行中に、制御部が前記一対の端末装置からの前記出力信号の変動を監視する監視ステップと、
前記制御部が、前記監視した前記出力信号の変動から求めた前記左腕又は前記右腕の動きが、前記接近動作において前記スライダが所定位置に達した後に予め設定された必須動作を実行したか否かを判定する必須動作判定ステップと、
前記必須動作を実行していないと判定した場合に、前記制御部が前記接近動作の速度である接近動作速度を遅くするよう変更する防止動作実行ステップと、
評価部が、前記制御部が行った前記接近動作速度の変更回数に基づいて前記作業者の前記曲げ加工作業の習熟度の評価を行う習熟度評価ステップと、
を含むことを特徴とする曲げ加工作業のトレーニング方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、曲げ加工装置の動作制御方法及び動作制御システム、並びに、曲げ加工作業のトレーニングシステム及びトレーニング方法に係り、特に、作業者が曲げ加工をより安全に行えるようにするための曲げ加工装置の動作制御方法及び動作制御システム、並びに、曲げ加工作業のトレーニングシステム及びトレーニング方法に関する。

【背景技術】

【0002】

板材ワークの曲げ加工において、作業者がワークの手前側縁部を把持し、把持したワークを上金型と下金型との間に挿入して位置決めをした後、ペダルを踏むなどのトリガーにより曲げ加工装置の動作を実行して曲げ加工を行う作業が一般的に行われている。
この作業では、作業者の立ち位置が曲げ加工装置に近いため、従来、作業者の安全を確保するための技術が種々提案されており、その技術の一例を搭載した曲げ加工装置が特許文献１に記載されている。

【0003】

すなわち、特許文献１に記載された曲げ加工装置は、ＣＣＤカメラを備え、作業者の指が、上金型と下金型との間、及び曲げ加工の進行で跳ね上がるワークの端部と曲げ加工装置の上部テーブルとの間、で挟まれないように、それぞれについて予め設定した領域をＣＣＤカメラにより撮像し、得られた画像をリアルタイムで解析して指が進入した場合に異物在りとして曲げ加工装置の動作を停止させるように構成されたものである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００７−１９０５７８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載された曲げ加工装置は、指が設定領域に進入した場合の挟みこみを防止することについて有効であるが、作業者の危険行為自体を規制するものではない。従って、ＣＣＤカメラで得られた画像が、例えば曲げ加工装置の周囲環境等に起因して良好ではなかった場合や、装置自体に何らかの理由で不具合が生じた場合に、画像解析が良好に行われず加工装置の停止に支障が生じてしまう可能性を排除できない。
そのため、作業者の曲げ加工作業の安全性をより高めるためには、曲げ加工装置側の工夫はもとより、作業者が危険に繋がる動作を行ってしまった場合に、それをリアルタイムで検出できることが望まれる。
更には、作業者が、危険に繋がる動作をせずに常に安全な姿勢及び動作で曲げ加工作業を行うように訓練（トレーニング）されていることが望まれる。

【0006】

そこで、本発明が解決しようとする課題は、作業者が曲げ加工作業をより安全に行うことができる曲げ加工装置の動作制御方法及び動作制御システム、並びに、曲げ加工作業のトレーニングシステム及びトレーニング方法、を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の課題を解決するために、本発明は次の構成及び手順を有する。
１） 第１の金型が装着されるテーブルと、第２の金型が装着され、制御部の指示によって前記テーブルに対して離接するスライダと、を備え、作業者に把持されて前記第１の金型と前記第２の金型との間に位置決めされた板材のワークをプレスして曲げ加工を行う曲げ加工装置の動作を制御する曲げ加工装置の動作制御方法であって、
三軸の加速度センサと前記加速度センサで検出した加速度を出力信号として外部に送出する送出部とを有する一対の端末装置を、それぞれ前記作業者の左腕と右腕とに装着する端末装着ステップと、
前記スライダが前記テーブルに接近する接近動作を実行中に、前記制御部が前記一対の端末装置からの前記出力信号の変動を監視する監視ステップと、
前記制御部が、前記監視した前記出力信号の変動から求めた前記左腕又は前記右腕の動きが、前記接近動作において前記スライダが所定位置に達する前に予め設定された許容動作の範囲を越えたか否かを判定する許容動作判定ステップと、
前記許容動作の範囲を越えたと判定した場合に、前記制御部が前記接近動作の速度を遅くするよう変更する防止動作実行ステップと、を含み、
前記許容動作は、前記作業者の左腕と右腕とが前記ワークの把持を継続していると判断される動作であることを特徴とする曲げ加工装置の動作制御方法である。
２） 第１の金型が装着されるテーブルと、第２の金型が装着され、制御部の指示によって前記テーブルに対して離接するスライダと、を備え、作業者に把持されて前記第１の金型と前記第２の金型との間に位置決めされた板材のワークをプレスして曲げ加工を行う曲げ加工装置の動作を制御する曲げ加工装置の動作制御方法であって、
三軸の加速度センサと前記加速度センサで検出した加速度を出力信号として外部に送出する送出部とを有する一対の端末装置を、それぞれ前記作業者の左腕と右腕とに装着する端末装着ステップと、
前記スライダが前記テーブルに接近する接近動作を実行中に、前記制御部が前記一対の端末装置からの前記出力信号の変動を監視する監視ステップと、
前記制御部が、前記監視した前記出力信号の変動から求めた前記左腕又は前記右腕の動きが、前記接近動作において前記スライダが所定位置に達した後に予め設定された必須動作を実行したか否かを判定する必須動作判定ステップと、
前記必須動作を実行していないと判定した場合に、前記制御部が前記接近動作の速度を遅くするよう変更する防止動作実行ステップと、
を含み、
前記必須動作は、前記作業者が、前記ワークを把持していた前記左腕及び前記右腕を、概ね水平方向に前記曲げ加工装置から離れる方向に移動させる動作であることを特徴とする曲げ加工装置の動作制御方法である。
３） 前記所定位置は、ピンチングポイントであることを特徴とする１）又は２）に記載の曲げ加工装置の動作制御方法。
４） 第１の金型が装着されるテーブルと、第２の金型が装着され前記テーブルに対して離接するスライダと、を備え、作業者に把持されて前記第１の金型と前記第２の金型との間に位置決めされた板材のワークをプレスして曲げ加工を行う曲げ加工装置の動作を制御する動作制御システムであって、
前記スライダの離接動作を制御する制御部と、
三軸の加速度センサ及び前記加速度センサで検出した加速度の信号を外部に送出する送出部を有する一対の端末装置と、を含み、
前記一対の端末装置がそれぞれ前記作業者の左腕と右腕とに装着された状態で、
前記制御部は、
前記一対の端末装置から送出される前記左腕の動きが反映された左腕出力信号と前記右腕の動きが反映された右腕出力信号とに基づいて、前記左腕又は前記右腕の動きが、前記スライダが前記テーブルに接近する接近動作において所定位置に達する前に予め設定された許容動作の範囲を越えたか否かを判定し、越えたと判定した場合に、前記接近動作の速度を遅くするよう構成されており、
前記許容動作は、前記作業者の左腕と右腕とが前記ワークの把持を継続していると判断される動作であることを特徴とする曲げ加工装置の動作制御システムである。
５） 第１の金型が装着されるテーブルと、第２の金型が装着され前記テーブルに対して離接するスライダと、を備え、作業者に把持されて前記第１の金型と前記第２の金型との間に位置決めされた板材のワークをプレスして曲げ加工を行う曲げ加工装置の動作を制御する動作制御システムであって、
前記スライダの離接動作を制御する制御部と、
三軸の加速度センサ及び前記加速度センサで検出した加速度の信号を外部に送出する送出部を有する一対の端末装置と、を含み、
前記一対の端末装置がそれぞれ前記作業者の左腕と右腕とに装着された状態で、
前記制御部は、
前記一対の端末装置から送出される前記左腕の動きが反映された左腕出力信号と前記右腕の動きが反映された右腕出力信号とに基づいて、前記左腕又は前記右腕の動きが、前記スライダが前記テーブルに接近する接近動作において所定位置に達した後に予め設定された必須動作を実行したか否かを判定し、実行していないと判定した場合に、前記接近動作の速度を遅くするよう構成されており、
前記必須動作は、前記作業者が、前記ワークを把持していた前記左腕及び前記右腕を、概ね水平方向に前記曲げ加工装置から離れる方向に移動させる動作であることを特徴とする曲げ加工装置の動作制御システムである。
６） 前記所定位置は、ピンチングポイントであることを特徴とする４）又は５）に記載の曲げ加工装置の動作制御システムである。
７） 第１の金型が装着されるテーブルと、第２の金型が装着され前記テーブルに対して離接するスライダと、を備えた曲げ加工装置を用い、作業者が把持して前記第１の金型と前記第２の金型との間に位置決めした板材のワークに対して施す曲げ加工作業のトレーニングを行うための曲げ加工作業のトレーニングシステムであって、
前記スライダの離接動作を制御する制御部と、
三軸の加速度センサ及び前記加速度センサで検出した加速度の信号を外部に送出する送出部を有する一対の端末装置と、
前記作業者の前記曲げ加工作業についての習熟度を評価する評価部と、を含み、
前記一対の端末装置がそれぞれ前記作業者の左腕と右腕とに装着された状態で、
前記制御部は、前記一対の端末装置から送出される前記左腕の動きが反映された左腕出力信号と前記右腕の動きが反映された右腕出力信号とに基づいて、前記スライダの前記テーブルに接近する移動の速度である接近速度を変更する制御を行い、
前記評価部は、前記制御部が行った前記接近速度の変更の回数に基づいて前記習熟度の評価を行うよう構成されていることを特徴とする曲げ加工作業のトレーニングシステムである。
８） 第１の金型が装着されるテーブルと、第２の金型が装着され前記テーブルに対して離接するスライダと、を備えた曲げ加工装置を用い、作業者が把持して前記第１の金型と前記第２の金型との間に位置決めした板材のワークに対して施す曲げ加工作業のトレーニングを行うための曲げ加工作業のトレーニング方法であって、
三軸の加速度センサと前記加速度センサで検出した加速度を出力信号として外部に送出する送出部とを有する一対の端末装置を、それぞれ前記作業者の左腕と右腕とに装着する端末装着ステップと、
前記スライダが前記テーブルに接近する接近動作を実行中に、制御部が前記一対の端末装置からの前記出力信号の変動を監視する監視ステップと、
前記制御部が、前記監視した前記出力信号の変動から求めた前記左腕又は前記右腕の動きが、前記接近動作において前記スライダが所定位置に達する前に予め設定された許容動作の範囲を越えたか否かを判定する許容動作判定ステップと、
前記許容動作の範囲を越えたと判定した場合に、前記制御部が前記接近動作の速度である接近動作速度を遅くするよう変更する防止動作実行ステップと、
評価部が、前記制御部が行った前記接近動作速度の変更回数に基づいて前記作業者の前記曲げ加工作業の習熟度の評価を行う習熟度評価ステップと、
を含むことを特徴とする曲げ加工作業のトレーニング方法である。
９） 第１の金型が装着されるテーブルと、第２の金型が装着され前記テーブルに対して離接するスライダと、を備えた曲げ加工装置を用い、作業者が把持して前記第１の金型と前記第２の金型との間に位置決めした板材のワークに対して施す曲げ加工作業のトレーニングを行うための曲げ加工作業のトレーニング方法であって、
三軸の加速度センサと前記加速度センサで検出した加速度を出力信号として外部に送出する送出部とを有する一対の端末装置を、それぞれ前記作業者の左腕と右腕とに装着する端末装着ステップと、
前記スライダが前記テーブルに接近する接近動作を実行中に、制御部が前記一対の端末装置からの前記出力信号の変動を監視する監視ステップと、
前記制御部が、前記監視した前記出力信号の変動から求めた前記左腕又は前記右腕の動きが、前記接近動作において前記スライダが所定位置に達した後に予め設定された必須動作を実行したか否かを判定する必須動作判定ステップと、
前記必須動作を実行していないと判定した場合に、前記制御部が前記接近動作の速度である接近動作速度を遅くするよう変更する防止動作実行ステップと、
評価部が、前記制御部が行った前記接近動作速度の変更回数に基づいて前記作業者の前記曲げ加工作業の習熟度の評価を行う習熟度評価ステップと、
を含むことを特徴とする曲げ加工作業のトレーニング方法である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、作業者が曲げ加工作業をより安全に行うことができる、という効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の曲げ加工装置の動作制御システムの実施例を説明するための図である。

【図2】本発明の曲げ加工装置の動作制御システムの実施例における端末装置を説明するための斜視図である。

【図3】本発明の曲げ加工装置の動作制御方法の実施例において、端末装置を作業者の腕に装着した状態を説明するための図である。

【図4】本発明の曲げ加工装置の動作制御システムの実施例を説明するためのブロック図である。

【図5】本発明の曲げ加工装置の動作制御方法の実施例における初期設定を説明するためのフロー図である。

【図6】本発明の曲げ加工装置の動作制御方法の実施例におけるアラーム処理を説明するためのフロー図である。

【図7】本発明の曲げ加工装置の動作制御方法の実施例における作業者の作業を説明するための第１の図である。

【図8】本発明の曲げ加工装置の動作制御方法の実施例における作業者の作業を説明するための第２の図である。

【図9】本発明の曲げ加工装置の動作制御方法の実施例における作業者の作業を説明するための第３の図である。

【図10】本発明の曲げ加工装置の動作制御方法の実施例における作業者の作業を説明するための第４の図である。

【図11】本発明の曲げ加工装置の動作制御方法の実施例における曲げ加工を説明するためのフロー図である。

【図12】本発明の曲げ加工作業のトレーニングシステムの実施例を説明するためのブロック図である。

【図13】本発明の曲げ加工作業のトレーニング方法の実施例で出力される評価シートを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本発明の実施の形態を、好ましい実施例により図１〜図１３を用いて説明する。
各図において、上下方向（Ｚ軸方向），左右方向（Ｘ軸方向），及び前後方向（Ｙ軸方向）は、特に注記がない限り図１に示された方向で規定する。

【0011】

＜実施例＞
本発明の曲げ加工装置の動作制御システムの実施例における曲げ加工装置は、プレスブレーキ５１である。
図１及び図４に示されるように、プレスブレーキ５１は、下部テーブル１と、下部テーブル１に連結された左右一対の側板２と、一対の側板２の上方に設けられ、油圧等を駆動源とした駆動部ＫＤにより下部テーブル１に対して離接するよう昇降するスライド３と、スライド３及び下部テーブル１に対して後方側に配置されてワークＷの前後方向の位置決めに利用される一対の突き当て部５，５を有するバックゲージＢＧと、を備えている。
更に、プレスブレーキ５１の動作を制御する制御部ＳＧ，加工プログラムＰＧを含んで外部から入来する加工情報ＫＪを記憶する記憶部ＭＲ，作業者が設定条件等を入力するための入力部６ａ，外部からの無線信号を受信する受信部６ｂ，受信部６ｂで受信した無線信号を処理して制御部ＳＧに出力する信号処理部６ｃ，及び情報を表示する表示部６ｄを有する操作盤６と、を備えている。
信号処理部６ｃ，制御部ＳＧ，記憶部ＭＲ，表示部６ｄは、プレスブレーキ５１にではなく外部の機器に設けられていてもよい。

【0012】

下部テーブル１及びスライド３を含み加工部ＫＢが構成されている。
下部テーブル１はダイホルダ１ａを有し、ダイホルダ１ａには金型であるダイＤが着脱自在に取り付けられている。
スライド３は、パンチホルダ３ａを有し、パンチホルダ３ａには金型であるパンチＰが着脱自在に取り付けられている。

【0013】

作業者Ｓは、プレスブレーキ５１による曲げ作業において、左腕ＡＬの手首近傍部位に腕輪状の端末装置７Ｌを、また、右腕ＡＲの手首近傍部位に腕輪状の端末装置７Ｒを装着しておく。

【0014】

図２も参照し、左腕装着用及び右腕装着用の内の、左腕装着用の端末装置７Ｌを代表として詳述する。右腕装着用の端末装置７Ｒは、端末装置７Ｌと左右対称で同様の構造を有している（端末装置７Ｌに備えられた部材はすべて端末装置７Ｒに備えられており、以下の説明では、マークＭ１〜Ｍ３を除き、符号に用いたＬ又はＲによりいずれの端末装置に備えられたものかが区別される）。

【0015】

端末装置７Ｌは、横断面が腕の曲率に概ね合わせた弧状を呈する本体部７Ｌ１と、本体部７Ｌ１の両端部からそれぞれ延出するよう設けられた面ファスナー付きベルト７Ｌ２，７Ｌ３と、を有している。本体部７Ｌ１は例えば樹脂材料で形成され、ベルト７Ｌ２，７Ｌ３は伸縮性を有する材料で形成されている。
本体部７Ｌ１の内部には、三軸の加速度センサ７Ｌ４を搭載したフレキシブル基板７Ｌ５と、加速度センサ７Ｌ４からの出力信号ＳＮＬ等を無線送出する無線送出部７Ｌ６と、が収納されている。
フレキシブル基板７Ｌ５には、本体部７Ｌ１の表面から外部に露出して作業者が指で押込可能なようにセットボタン７Ｌ７が実装されている。
また、フレキシブル基板７Ｌ５には、端末装置７Ｌの動作を制御する制御部７Ｌ８も実装されている。
本体部７Ｌ１の内部には、端末装置７Ｌの電源となるバッテリ７Ｌ９が収納されている。バッテリ７Ｌ９は、図示しない構造により充電可能となっている。

【0016】

本体部７Ｌ１の外表面の弧状中央部における一方の側面側（図２の下方側）には、この端末装置７Ｌの基本姿勢を明らかにするマークＭ１（例えば三角形）が表示されている。ここでは、作業者の自然な直立姿勢で、マークＭ１の示す向き（図２の下方）により腕の先端方向（地面方向）となるように左腕に装着することが案内される。
また、外表面の両端部側には左腕用であることを示すマークＭ２が表示されており、外表面の中央部には、その中央部が外方を向くように左腕に装着することを案内するマークＭ３（ここでは「ＯＵＴ」）が表示されている。

【0017】

端末装置７Ｌは、加速度センサ７Ｌ４により、図２に示される上下左右前後の各Ｘ〜Ｚ軸の各軸の加速度を測定し、それぞれの信号ＬＳＸ，ＬＳＹ，ＬＳＺを出力する。各信号は、無線送出部７Ｌ６によって出力信号ＳＮＬとしてまとめられて無線送出される。この送出は有線で行ってもよい。

【0018】

図３は、作業者Ｓが、端末装置７Ｌと端末装置７Ｒとを、それぞれ左腕ＡＬと右腕ＡＲとに装置の正しい姿勢（向き）で装着した状態を示す図である。

【0019】

図４において、加速度センサ７Ｌ４，７Ｒ４からの出力信号信号（ＬＳＸ，ＬＳＹ，ＬＳＺ），（ＲＳＸ，ＲＳＹ，ＲＳＺ）をそれぞれ含んで端末装置７Ｌ，７Ｒから送出された出力信号ＳＮＬ，ＳＮＲは、プレスブレーキ５１の受信部６ｂで受信され、それぞれ独立して信号処理部６ｃで所望の処理がなされて制御部ＳＧに供給される。
制御部ＳＧは、供給された出力信号ＳＮＬ，ＳＮＲに基づく信号に応じて、プレスブレーキ５１の動作を制御する。

【0020】

送信部ＳＢと受信部ＳＪとで、曲げ加工装置の動作制御システムＳＳが構成されている。具体的には、送信部ＳＢは、端末装置７Ｌと端末装置７Ｒとを含み、受信部ＳＪは、操作盤６と駆動部ＫＤとを含んで構成されている。
実施例では、受信部ＳＪは、プレスブレーキ５１に相当するが、制御部ＳＧや記憶部ＭＲなどをプレスブレーキ５１の外部の機器に設けた場合は、受信部ＳＪでプレスブレーキ５１に該当するのは駆動部ＫＤのみとなる。
記憶部ＭＲには、初期設定時に加速度センサ７Ｌ４，７Ｒ４から出力されるべき信号態様が基準信号態様として予め記憶されている。

【0021】

制御部ＳＧは、その記憶された基準信号態様と、セットボタン７Ｌ７，７Ｒ７が押された時点での加速度センサ７Ｌ４，７Ｒ４からの出力信号態様とを比較し、予め設定された許容範囲を越える相違があると判定した場合は、作業者Ｓが端末装置７Ｌ，７Ｒを誤装着している、又は、作業者Ｓが曲げ加工作業の適格者ではない、と判定して、アラーム処理（フローＲ）を実行する。
また、制御部ＳＧは、端末装置７Ｌ，７Ｒから出力される出力信号ＳＮＬ，ＳＮＲに含まれる、作業者Ｓの左腕ＡＬ及び右腕ＡＲの動作に応じた三次元加速度情報に基づいて、プレスブレーキ５１の動作を制御する。
制御部ＳＧが行う制御は、安全な作業手順として設定されている作業者の基準動作に対して、作業者が逸脱した動作を行ったと判定した場合に、曲げ加工装置に安全確保のための動作を実行させる、ように設定されている。
そこで、図５を主に参照して、この動作制御システムＳＳの動作について詳述する。尚、ワークＷは、前工程の曲げ加工で手前側縁部に折り曲げ部Ｗ１が既に形成されているものとする。

【0022】

（Ａ：端末装置７Ｌ，７Ｒの初期設定）
曲げ加工を実行するにあたり、作業者Ｓは、端末装置７Ｌ及び端末装置７Ｒを、面ファスナー付きのベルト７Ｌ２，７Ｌ３及びベルト７Ｒ２，７Ｒ３を利用してそれぞれ左腕ＡＬと右腕ＡＲの手首近傍に所定の姿勢で装着する（図３参照）。
所定の姿勢は、マークＭ１にて案内される向きが手先側となり、マークＭ３の位置が最外側となる姿勢である。
この所定の姿勢で装着を完了したら、作業者Ｓは、直立姿勢で例えば左腕を自然に垂らした状態（図３の状態）で、右腕の指でセットボタン７Ｌ７を押す。これにより、セットボタン７Ｌ７が押された姿勢でＸＹＺ軸が設定される。端末装置７Ｒについても同様にＸＹＺ軸を設定する。

【0023】

具体的にフロー図（図５）を参照して説明する。
（Ａ１） 制御部ＳＧは、まず、セットボタン７Ｌ７，７Ｒ７のいずれかが押されたか否かを判定する（ＳｔｅｐＡ１）。
（Ａ２） 押されたことを確認したら（Ｙｅｓ）、それが左腕用の端末装置７Ｌか右腕用の端末装置７Ｒか、を判定する（ＳｔｅｐＡ２）。
（Ａ３） 左腕用の場合（Ｙｅｓ）、記憶部ＭＲに記憶されている左腕用の基準信号態様を参照し、その態様とセットボタン７Ｌ７が押された時点での出力信号ＳＮＬにおける信号態様とを比較し（ＳｔｅｐＡ３）、相違の有無を判定する（ＳｔｅｐＡ４）。
（Ａ４） 相違無しと判定したら（Ｙｅｓ）、端末装置７Ｌが正しく装着されているものとして、出力信号ＳＮＬにおける信号態様を左腕ＡＬの基準信号態様として設定する（ＳｔｅｐＡ５）。
（Ａ５） 他方の腕用の端末装置における信号態様比較が完了しているか否かを判定する（ＳｔｅｐＡ６）。
（Ａ６） 完了している（Ｙｅｓ）場合は、曲げ加工の開始を許可して（ＳｔｅｐＡ７）初期設定を完了する。
（Ａ７） （ＳｔｅｐＡ２）で左腕用ではないと判定された場合（Ｎｏ）、記憶部ＭＲに記憶されている右腕用の基準信号態様を参照し、その態様とセットボタン７ＲＬが押された時点での出力信号ＳＮＲにおける信号態様とを比較し（ＳｔｅｐＡ８）、相違の有無を判定する（ＳｔｅｐＡ９）。
（Ａ８） （ＳｔｅｐＡ４）及び（ＳｔｅｐＡ９）で、否（Ｎｏ）と判定されたら、アラーム処理のフローＲ（後述）へ移行する。
（Ａ９） （ＳｔｅｐＡ９）で、相違無しと判定したら（Ｙｅｓ）、端末装置７Ｒが正しく装着されているものとして、出力信号ＳＮＲにおける信号態様を右腕ＡＲの基準信号態様として設定し（ＳｔｅｐＡ１０）、（ＳｔｅｐＡ６）へ移行する。

【0024】

アラーム処理は、図６に示されるフローＲに基づいて実行される。
（Ｒ：アラーム処理）
（Ｒ１） 制御部ＳＧは、初期設定におけるアラーム処理回数ｋ（ｋ：０以上の整数）が、予め設定されている閾値ｋｒ（ｋｒは１以上の整数）以上か、否か、を判定する（ＳｔｅｐＲ１）。
（Ｒ２） 否（Ｎｏ）の場合、アラーム処理を経過済み（ｋ≧１）か、否〔初めて（ｋ＝０）〕か、を判定する（ＳｔｅｐＲ２）。
（Ｒ３） 初めて（否）の場合、ｋ＝１とし（ＳｔｅｐＲ３）、アラーム情報出力を実行する（ＳｔｅｐＲ４）。
（Ｒ４） （ＳｔｅｐＲ２）で経過済み（Ｙｅｓ）の場合もアラーム情報処理を実行する（ＳｔｅｐＲ４）。
（Ｒ５） ｋ＝ｋ＋１として（ＳｔｅｐＲ５）フローＡ（図３参照）へ移行し（ＳｔｅｐＡ１）を実行する。
（Ｒ６） （ＳｔｅｐＲ１）で閾値ｋｒ以上の場合（Ｙｅｓ）、アラーム情報出力を実行し（ＳｔｅｐＲ６）、アラーム処理及び曲げ加工作業を中止する（ＳｔｅｐＲ７）。

【0025】

このアラーム処理は、危険な状況に至るのを防止するための予防動作であって、制御部ＳＧは、端末装置７Ｌ，７Ｒの装着動作及び初期設定に所定の回数継続して不具合があった場合、その作業者は、曲げ加工作業に習熟してなく曲げ加工作業者として不適格、と判断して作業をさせないようにする。この制御によって安全を確保するようになっている。
アラーム情報出力は、例えば、アラーム音を発する、アラーム表示を表示部ＧＨに表示する、端末装置７Ｌ，７Ｒに振動発生器を備えて装着に不具合のある端末装置を振動させる、など適宜設定してよい。

【0026】

（Ｂ：曲げ作業）（主に図１１参照）
初期設定の（ＳｔｅｐＡ７）において曲げ加工の開始が許可されたら、その作業者Ｓにより曲げ作業を実行することができる。
まず、作業者Ｓは、ワークＷの手前縁を両手で把持し、離隔位置にあるダイＤとパンチＰとの間にワークＷを挿入すると共に、ワークの後側端部を突き当て部５，５に突き当てて位置決めする。
この状態が図７に示されている。図７（ａ）は、上方から見た図であり（パンチＰ等は不図示）、図７（ｂ）は側方からみた図である。
ワークＷの位置決めが完了したら、作業者はペダル（図示せず）を踏み、曲げ加工装置を開始させる。再び図１１を参照して説明する。

【0027】

（Ｂ１） 制御部ＳＧは、ペダル踏み込みによる動作開始指示を受け、スライダ３を通常速度で下降させる〔図７（ｂ）の矢印ＤＲ１参照〕（ＳｔｅｐＢ１）。
（Ｂ２） 制御部ＳＧは、加速度検出フラグをＯＦＦとし（ＳｔｅｐＢ２）、加速度変化の許容範囲を「把持レベル範囲」として出力信号ＳＮＬ，ＳＮＲの監視を開始する。「把持レベル範囲」は、作業者ＳがワークＷを把持している状態を維持しつつ許容される端末装置７Ｌ，７Ｒにおける加速度変化の範囲である。
具体的には、出力信号ＳＮＬと出力信号ＳＮＲとの値のいずれかに、「把持レベル範囲」で規定された所定幅以上の変化、すなわち所定値以上の加速度の変化が無い（左腕ＡＬ又は右腕ＡＲが許容動作の範囲を越えて動いていない）か、否か（変化有）、を常に評価し判定する（ＳｔｅｐＢ３）。
（Ｂ３） 否（Ｎｏ）、すなわち変化が生じたと判定した場合、第１予防動作を実行する。ここでは、スライド３の下降速度を低速にする（例えば通常速度の１／３）（ＳｔｅｐＢ４）。
詳しくは、加速度変化が「把持レベル範囲」を越えた場合、制御部ＳＧは、変化した端末装置を装着している腕が動いてワークＷを把持しなくなったものとして、危険回避のための第１予防動作を実行する。
（Ｂ４） 変化無し（Ｙｅｓ）の場合、スライド３が下降してピンチングポイントに到達したか、否か、を、判定する（ＳｔｅｐＢ５）。この判定は、図示しないセンサ又は駆動部ＫＤからフィードバックされるスライダ３の位置情報に基づいて行う。
スライド３がピンチングポイントに到達した状態は、図８に示される。ピンチングポイントは、パンチＰの先端がワークＷに接触したポイントであり、このポイント以降、作業者ＳがワークＷを把持しなくても、パンチＰ及びダイＤによりワークＷが支持される。
（Ｂ５） ピンチングポイント未達（Ｎｏ）の場合、（ＳｔｅｐＢ３）へ戻る。
ピンチングポイント到達（Ｙｅｓ）の場合、制御部ＳＧは、加速度変化の許容範囲を、「把持レベル範囲」から「加工レベル範囲」に変更し（ＳｔｅｐＢ６）、加速度変化の監視を継続する。
（Ｂ６） ここで、曲げ作業の基準動作は「スライド３がピンチングポイントに到達したら、作業者ＳはワークＷから手を離す。」さらに、「ワークＷを離した両腕はプレスブレーキ５１から遠ざかるように水平方向に動かす」と設定されている。
そこで、加速度変化の許容範囲とされる「加工レベル範囲」は、図９（ａ），（ｂ）に示されるように、プレスブレーキ５１から遠ざかる（離れる）概ね水平方向に腕が動いたと判定される場合を必須動作として許容するものとされ、制御部ＳＧは、その必須動作以外の動作が行われたと判定した場合に第２予防動作を実行するようになっている。
すなわち、制御部ＳＧは、左腕の動きが反映された左腕出力信号である出力信号ＳＮＬと、右腕の動きが反映された右腕出力信号である出力信号ＳＮＲと、に基づいて左腕ＡＬ及び右腕ＡＲの動く方向を解析し、左腕ＡＬ及び右腕ＡＲが共に、ピンチングポイント到達後の所定時間内にプレスブレーキ５１から離れる（遠ざかる）水平方向に移動したか（必須動作を実行したか）、否か、を判定する（ＳｔｅｐＢ７）。
（Ｂ７） 否（Ｎｏ）の場合、制御部ＳＧは、左腕ＡＬ及び右腕ＡＲがプレスブレーキ５１から離れていないと判定して第２予防動作を実行する。ここでは、スライド３の下降速度を低下させる（ＳｔｅｐＢ８）。
（ＳｔｅｐＢ４）で速度が低下している場合は、そのままの速度とするか、あるいはさらに遅い速度とする。
水平方向のみを許容方向とする理由は、曲げ加工作業の内、指挟みが最も発生し易い動作はその時間がとても短いので（通常のスライド動作でピンチングポイントから最下端位置まで１秒以下）、プレスブレーキ５１から最短時間でできるだけ遠く離れた安全な位置に腕先を移動させるためである。
（Ｂ８） 許容動作を実行した（Ｙｅｓ）の場合、左腕ＡＬ及び右腕ＡＲが共にプレスブレーキ５１から水平方向に充分離れたと判定し、スライド３の下降速度を通常速度とする（ＳｔｅｐＢ９）。（ＳｔｅｐＢ４）の低速化がなされていない場合は、そのままの速度とする。
（Ｂ９） スライド３の下降位置が、曲げ加工の最終段階に達したか、否かを判定する（ＳｔｅｐＢ１０）。最終段階は、図１０に示されるように、ワークＷの手前側折り曲げ部Ｗ１と、スライダ３との隙間ＨＭが所定の距離以下となる段階である。
この判定は、図示しないセンサ又は駆動部ＫＤからフィードバックされるスライダ３の位置情報に基づいて行う。
（Ｂ１０） 最終段階未達（Ｎｏ）の場合、再度ＳｔｅｐＢ１０を実行する。最終段階に達した（Ｙｅｓ）と判定したら、加速度変化の許容範囲を、加工レベル範囲から待機レベル範囲へと変更する（ＳｔｅｐＢ１１）。
図１０に示されるような曲げ加工の最終段階において、指の挟まれる可能性がある場所は隙間ＨＭに限定される。従って、待機レベル範囲は、左腕ＡＬ及び右腕ＡＲの、予め設定された基準水平面ＫＨ（例えばパスラインＰＬ）より下方への動きを許容するものである。基準水平面ＫＨより上方への動き（非許容動作）が認められた場合、制御部ＳＧは、第３予防動作を実行する。
（Ｂ１１） すなわち、左腕ＡＬ及び右腕ＡＲのいずれかが、非許容動作を実行したか、否か（実行していないか）、を判定する（ＳｔｅｐＢ１２）。
（Ｂ１２） 制御部ＳＧは、出力信号ＳＮＬ，ＳＮＲに基づいて左腕ＡＬ及び右腕ＡＲの動く方向を解析し、少なくとも一方の腕が基準水平面ＫＨより上方に移動したと判定したら、非許容動作を実行したとして、第３防止動作を実行する。第３防止動作は、ここではスライド３の速度低下である（ＳｔｅｐＢ１３）。
（ＳｔｅｐＢ１０）の時点で速度が低下している場合は、そのままの速度とするか、あるいはさらに遅い速度とする。
（Ｂ１３） 非許容動作を実行していない（Ｎｏ）、と判定されたら、スライド３が最下点に達したか、否かを判定する（ＳｔｅｐＢ１４）。この判定は、図示しないセンサ又は駆動部ＫＤからフィードバックされるスライダ３の位置情報に基づいて行う。
（Ｂ１４） 否（未達）と判定した場合、（ＳｔｅｐＢ１２）へ戻る。達した（Ｙｅｓ）と判定したら、スライド３の下降を停止し（ＳｔｅｐＢ１５）、加速度検出フラグをＯＮにする（ＳｔｅｐＢ１６）。
以上が曲げ加工の作業における動作制御システムＳＳの動作手順である。

【0028】

この手順において、第１〜第３予防動作である（ＳｔｅｐＢ４），（ＳｔｅｐＢ８），（ＳｔｅｐＢ１３）は、スライダ３の移動速度を低速化させるものとしたが、これに限らず、移動を停止し、アラーム処理のように曲げ加工を中止させるものであってもよい。
低速化の場合に設定される速度は、曲げ加工の内容や通常下降速度等に応じて適宜設定してよい。
制御部ＳＧは、曲げ加工動作の作業に関する情報（作業内容、時間、手順における判断内容等）を記憶部ＭＲに履歴として記憶させる。

【0029】

上述の動作制御システムＳＳを用いて本発明の曲げ加工作業のトレーニングシステムＴＳ（以下、単にトレーニングシステムＴＳとも称する）を構築することができる。そのトレーニングシステムＴＳにより、作業者Ｓの曲げ加工作業のトレーニングを行うことができる。

【0030】

図１２に示されるように、トレーニングシステムＴＳは、図４に示される動作制御システムＳＳに対し、さらに評価部ＨＫを備えて構成される。
評価部ＨＫは、記憶部ＭＲに記憶された作業履歴に基づき、その作業者Ｓの作業習熟度を評価する。
具体的には、このトレーニングにおける曲げ加工作業の習熟度は、例えば作業者Ｓの初期設定でのアラーム処理発生有無、及び一連の曲げ加工作業における第１〜第３予防動作の発生有無と、発生無となった作業の継続回数と、で評価する。

【0031】

図１３は、その評価を説明するための評価シート例である。この評価シートは、評価結果として表示装置等にて出力できるようになっている。
評価部ＨＫは、作業者Ｓの作業回毎に、第１〜第３予防動作それぞれの発生有無を抽出し、すべての予防動作で発生無し（×）となった作業の継続回数を算出する。そして、継続回数が予め設定された評価基準と比較し、合格か合格に至っていないか、を判定する。
例えば、合格基準を継続回数５回としたときは、図１２に示される評価例の場合、３回継続後に再び第２予防動作が発生したので、１０回の作業回までの段階では継続回数５回は未達であり、未だ合格に至らず、と判定される。

【0032】

このトレーニングにより、曲げ加工作業において、無意識の内に両腕の動きが安全な動作範囲内で収められるようになる。
従って、実施例の曲げ加工作業のトレーニングシステムでトレーニングした作業者は、曲げ加工作業をより安全に行うことができる。

【0033】

本発明の実施例は、上述した構成及び手順に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変形例としてもよい。
実施例では、初期設定時の予防動作及び曲げ加工時の三つの予防動作、すなわちアラーム処理及び第１〜第３の予防動作の四つを実行する旨説明したが、四つの内のいずれかを実行するものであればよい。ただし、実際の曲げ加工作業の安全性を最高に高めるためには、四つの予防動作すべてが実行されることが望ましい。
トレーニングにおいては、習熟させる動作に応じて、必要な予防動作を実行させるトレーニングプログラムにするとよい。
例えば、初期設定動作と、スライド加工開始からピンチングポイントに至るまでの動作、ピンチングポイントから曲げ加工最終段までの動作、曲げ加工最終段の動作、等のように、動作を複数の工程に分割し、それぞれにおいて習熟度を評価するようにしてもよい。

【符号の説明】

【0034】

１ 下テーブル、 １ａ ダイホルダ
２ 側板
３ スライド、 ３ａ パンチホルダ
５ 突き当て部
６ 操作盤
６ａ 入力部、 ６ｂ 受信部、 ６ｃ 信号処理部、 ６ｄ 表示部
７Ｌ，７Ｒ 端末装置
７Ｌ１ 本体部、 ７Ｌ２，７Ｌ３ ベルト 、７Ｌ４ 加速度センサ
７Ｌ５ フレキシブル基板、 ７Ｌ６ 無線送出部、 ７Ｌ７ セットボタン
７Ｌ８ 制御部、 ７Ｌ９ バッテリ
ＡＬ 左腕、 ＡＲ 右腕
ＢＧ バックゲージ
Ｄ ダイ
ＧＨ 表示部、 ＨＫ 評価部、 ＪＳ 受信部、 ＫＢ 加工部
ＫＪ 加工情報、 ｋｒ 閾値、 ＮＲ 入力部
Ｐ パンチ
ＰＧ 加工プログラム
ＳＢ 送信部、 ＳＮＬ，ＳＮＲ 信号
ＳＳ 動作制御システム
ＴＳ （曲げ加工作業の）トレーニングシステム
Ｗ ワーク、 Ｗ１ 折り曲げ部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】