特許 5967741 搬送装置及びその制振制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】5967741

(24)【登録日】2016年7月15日

(45)【発行日】2016年8月10日

(54)【発明の名称】搬送装置及びその制振制御方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20160728BHJP

   B66C 13/22 20060101ALI20160728BHJP

   B66F 9/07 20060101ALI20160728BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/04 537A

   B66C13/22 M

   B66F9/07 J

【請求項の数】8

【全頁数】27

(21)【出願番号】特願2015-231322(P2015-231322)

(22)【出願日】2015年11月27日

【審査請求日】2015年12月9日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】515329780

【氏名又は名称】有限会社ＴＡＴＳＵＭＩハイテク

(74)【代理人】

【識別番号】100163267

【弁理士】

【氏名又は名称】今中 崇之

(72)【発明者】

【氏名】小長 龍吉

【審査官】 筑波 茂樹

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１０−０３０７２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−３３９５０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２７６９６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−２４０８１０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／００−１／１３３，１／１４−１／２０

Ｂ６６Ｃ １３／２２

Ｂ６６Ｆ ９／０７

Ｇ０５Ｄ ３／００−３／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

設置面に沿って走行する走行台車と、
前記走行台車に設けられ、搬送物を載せて昇降する昇降台車と、
前記走行台車及び前記昇降台車を制御する制御部と、を備えた搬送装置の制振制御方法であって、
前記昇降台車の高さ位置と前記昇降台車に生じる振動の固有角振動数との関係を求めるステップと、
前記制御部が、前記関係に基づいて、前記搬送物を載せた前記昇降台車が第１の高さ位置にある場合の前記振動の第１の固有角振動数を求め、２πの正の整数倍を該第１の固有角振動数で除した仮の加速時間を演算するとともに、前記関係に基づいて、前記搬送物を載せた前記昇降台車が第２の高さ位置にある場合の前記振動の第２の固有角振動数を求め、２πの正の整数倍を該第２の固有角振動数で除した仮の減速時間を演算するステップと、
前記制御部が、前記仮の加速時間を等分割した微小時間を求め、加速開始から各微小時間の中央の時間までの各経過時間による前記昇降台車の各高さ位置に対応する各固有角振動数に該微小時間を乗じた各微小位相角を、前記仮の加速時間が経過した時点まで積算した第１の仮の位相角を演算し、該第１の仮の位相角が２πの正の整数倍に近づくように、該２πの正の整数倍を該第１の仮の位相角で除した第１の修正係数を求め、前記仮の加速時間に該第１の修正係数を乗じた修正加速時間を演算するとともに、前記仮の減速時間を等分割した微小時間を求め、減速開始から各微小時間の中央の時間までの各経過時間による前記昇降台車の各高さ位置に対応する各固有角振動数に該微小時間を乗じた各微小位相角を、前記仮の減速時間が経過した時点まで積算した第２の仮の位相角を演算し、該第２の仮の位相角が２πの正の整数倍に近づくように、該２πの正の数数倍を該第２の仮の位相角で除した第２の修正係数を求め、前記仮の減速時間に該第２の修正係数を乗じた修正減速時間を演算するステップと、
前記制御部が、前記修正加速時間及び前記修正減速時間によって少なくとも規定された第１の台形速度パターンによる前記走行台車の第１の速度指令を生成するステップと、
前記制御部が、前記第１の速度指令に従って前記走行台車を駆動するステップと、を含み、前記振動を抑制する搬送装置の制御方法。

【請求項2】

請求項１記載の搬送装置の制振制御方法において、
前記昇降台車の高さ位置及び前記昇降台車に生じる前記振動の前記固有角振動数との関係を求める方法が、
前記搬送物を載せていない前記昇降台車の高さ位置と前記昇降台車に生じる前記振動の前記固有角振動数との関係を実測又は計算によりデータとして求めるステップと、
前記データが直線近似で表されるとみなせる高さ区間毎に、直線回帰式を求めるステップと、
前記直線回帰式により演算される前記固有角振動数から、任意の質量の前記搬送物を載せた前記昇降台車が任意の高さ位置にある場合の前記固有角振動数を演算する関係式を求めるステップと、を含む搬送装置の制振制御方法。

【請求項3】

請求項２記載の搬送装置の制振制御方法において、
前記制御部が、前記走行台車の前記修正加速時間及び前記修正減速時間によって規定された第２の台形速度パターンによる前記昇降台車の第２の速度指令を生成し、前記第１の速度指令及び前記第２の速度指令をともに出力し、前記走行台車及び前記昇降台車をともに駆動する搬送装置の制振制御方法。

【請求項4】

請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送装置の制振制御方法において、
前記制御部が、前記仮の加速時間に対する前記修正加速時間の比率である第１の修正係数が、少なくとも０．９８〜１．０２の範囲を超える場合は、前記修正加速時間を新たな前記仮の加速時間とし、改めて前記修正加速時間を演算し直す搬送装置の制振制御方法。

【請求項5】

請求項４記載の搬送装置の制振制御方法において、
前記制御部が、前記仮の減速時間に対する前記修正減速時間の比率である第２の修正係数が、少なくとも０．９８〜１．０２の範囲を超える場合は、前記修正減速時間を新たな前記仮の減速時間とし、改めて前記修正減速時間を演算し直す搬送装置の制振制御方法。

【請求項6】

請求項４又は５記載の搬送装置の制振制御方法において、
前記第１の高さ位置が、前記昇降台車の加速開始位置である搬送装置の制振制御方法。

【請求項7】

請求項６記載の搬送装置の制振制御方法において、
前記第２の高さ位置が、前記昇降台車の減速完了位置である搬送装置の制振制御方法。

【請求項8】

設置面に沿って走行する走行台車と、
前記走行台車に設けられ、搬送物を載せて昇降する昇降台車と、
台形速度パターンで表される速度指令に基づいて、前記走行台車及び前記昇降台車を制御する制御部と、を備えた搬送装置であって、
前記制御部が、予め求められた、前記搬送物の質量と前記昇降台車の高さ位置及び前記昇降台車に生じる振動の固有角振動数との関係に基づいて、前記搬送物を載せた前記昇降台車が第１の高さ位置にある場合の前記振動の第１の固有角振動数を求め、２πの正の整数倍を該第１の固有角振動数で除した仮の加速時間を演算するとともに、前記関係に基づいて、前記搬送物を載せた前記昇降台車が第２の高さ位置にある場合の前記振動の第２の固有角振動数を求め、２πの正の整数倍を該第２の固有角振動数で除した仮の減速時間を演算するステップ、前記仮の加速時間を等分割した微小時間を求め、加速開始から各微小時間の中央の時間までの各経過時間による前記昇降台車の各高さ位置に対応する各固有角振動数に該微小時間を乗じた各微小位相角を、前記仮の加速時間が経過した時点まで積算した第１の仮の位相角を演算し、該第１の仮の位相角が２πの正の整数倍に近づくように、該２πの正の整数倍を該第１の仮の位相角で除した第１の修正係数を求め、前記仮の加速時間に該第１の修正係数を乗じた修正加速時間を演算するとともに、前記仮の減速時間を等分割した微小時間を求め、減速開始から各微小時間の中央の時間までの各経過時間による前記昇降台車の各高さ位置に対応する各固有角振動数に該微小時間を乗じた各微小位相角を、前記仮の減速時間が経過した時点まで積算した第２の仮の位相角を演算し、該第２の仮の位相角が２πの正の整数倍に近づくように、該２πの正の数数倍を該第２の仮の位相角で除した第２の修正係数を求め、前記仮の減速時間に該第２の修正係数を乗じた修正減速時間を演算するステップ、並びに前記修正加速時間及び前記修正減速時間によって少なくとも規定された台形速度パターンによる前記走行台車の速度指令を生成するステップを実行する指令発生器を有する搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば、設置面に沿って走行する走行台車と、走行台車に設けられて昇降する昇降台車と、を備えた搬送装置及びその制振制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、走行レール上を往復走行可能な走行台車と、走行台車に立設された昇降マストと、搬送物を搭載し前記昇降マストに沿って昇降する昇降台とを有するスタッカークレーンの制振方法が記載されている。
スタッカークレーンの最も一般的な走行速度パターンの形は、一定加速の時間、一定速度、一定減速の時間及び移動距離の指令に基づいた、いわゆる台形速度パターンである。台形速度パターンによる速度指令が制御装置から走行台車及び搬送物を載せた昇降台に対して出力され、走行台車及び昇降台車は、目標位置に到達する。
しかし、走行台車が停止した際、走行台車から見た昇降台は、慣性力により横振れし、その横振れの大きさが許容値以下に減衰するまで、待ち時間を要する。
ここで、走行台車が一定速度での昇降台車の横振れの無い状態から停止した際の、走行台車から見た昇降台の位置ｙ（横振れ）は、次式で表される。

【0003】

ｙ＝（β／ω_ｎ^２）・（ｃｏｓ（ω_ｎｔ）−１） 式（１）

【0004】

ここで、βは走行台車の減速度、ω_ｎは固有角振動数、ｔは減速開始から減速停止までの減速時間、ω_ｎｔは減速開始から減速停止までの位相角である。なお、この位相角ω_ｎｔを位相角θと表記する場合がある。

【0005】

昇降台の高さ位置が固定されていれば、固有角振動数ω_ｎは一定である。従って、位相角ω_ｎｔが２πの正の整数ｎ倍となるように、減速時間ｔを次式で表される減速時間Ｔ３に設定すれば、（ｃｏｓ（ω_ｎｔ）−１）の値はゼロであり、走行台車から見た昇降台の位置（横振れ）ｙはゼロとなる。

【0006】

Ｔ３＝２ｎπ／ω_ｎ 式（２）

【0007】

台形速度パターンにおける加速の開始及び終了並びに減速の開始及び終了となる４ケ所は速度の変曲点であり、速度の微分値である加速度が大きくなるため、機械への強度、振動、異音などが発生することがある。そこで、通常、各変曲点においてＳ字加減速により、この加速度の減少を図っている。

【0008】

この点、特許文献２には、走行台車において、Ｓ字台形速度の加速の開始及び終了並びに減速の開始及び終了となる４ケ所にて微小時間の間に補正速度指令を加えて、昇降台車の横振れの波形に逆の波形を与えることで打消し、昇降台車の横振れの大きさを低減する技術が記載されている。
一例として、台形速度パターンによる速度指令にＳ字加減速（２段移動平均加減速）指令を付加し、更に補正速度指令を加えた場合の補正速度指令Ｖｒｅｖは次式で求めることができる。

【0009】

Ｖｒｅｖ＝ａ／ω_ｎ^２ 式（３）

【0010】

ここで、ａは速度の２階微分値又は加速度の微分値、ω_ｎは固有角振動数である。
昇降台車の横振れの固有振動数Ｎｃは小さく、２Ｈｚの場合の固有角振動数ω_ｎは下記の式で求まる。

【0011】

ω_ｎ＝２・π・Ｎｃ＝２・π・２＝１２．５７（ｒａｄ／ｓ） 式（４）

【0012】

加速開始の微小な時間Δｔが０．０５ｓ、一定加速度αが１ｍ／ｓ^２の場合の速度の２階微分値又は加速度の微分値ａは次式で求まる。

【0013】

ａ＝α／Δｔ＝１／０．０５＝２０（ｍ／ｓ^３） 式（５）

【0014】

従って、式（４）及び式（５）を式（３）に代入することによって、補正速度指令Ｖｒｅｖは次式で表される。

【0015】

Ｖｒｅｖ＝ａ／ω_ｎ^２＝２０／１２．５７^２＝０．１２７（ｍ／ｓ） 式（６）

【0016】

補正速度Ｖｒｅｖは微小時間Δｔでのステップ状であり、立ち上がりの一定加速度α及び立ち下りの減速度βはそれぞれ次式で求められる。

【0017】

α＝ ｄＶｒｅｖ／ｄｔ 式（７Ａ）
β＝−ｄＶｒｅｖ／ｄｔ 式（７Ｂ）

【0018】

これら式（７Ａ）及び式（７Ｂ）から分かるように、ACサーボの速度応答が良い場合、加速度及び減速度の絶対値は著しく大きい値となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0019】

【特許文献1】特開２０１０−３０７２８号公報

【特許文献2】特許第３７５０６３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0020】

特許文献１に記載された技術においては、振動周期の２倍以上の整数倍の時間に、増速領域及び減速領域の時間を設定し、しかも左右対称の絶対値が同じ加速度及び減速度として、搬送物を載せた昇降台車の横振れを低減している。
しかし、走行台車及び昇降台車が同時に運転され、昇降台車が対角線上を移動する場合、搬送物が載った昇降台車は高さの変化に伴って固有振動周期が変化するため、増速領域の時間と減速領域の時間は異なった長さとなり、搬送物を載せた昇降台車の横振れを十分に低減できるものではない。また、搬送物が載った昇降台車の高さ位置での固有振動周期のデータは、搬送物の質量と高さ位置のパラメータの組み合わせとなっており、膨大な量となっている。

【0021】

特許文献２に記載された技術においては、搬送物が載った昇降台車の高さ位置での固有振動数が０．５〜１０Ｈｚである場合、走行中の搬送物が載った昇降台車の横振れの抑制の為に補正速度を加えている。
しかし、その補正速度で発生する加速度により、搬送装置に対する悪影響（強度、振動、及び音）が生じる恐れがある。

【0022】

本発明は、昇降台車の昇降に伴って刻々と固有角振動数が変化する場合であっても、昇降台車に生じる横振れを低減できる制振制御方法及び搬送装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0023】

前記目的に沿う第１の発明に係る搬送装置の制振制御方法は、設置面に沿って走行する走行台車と、
前記走行台車に設けられ、搬送物を載せて昇降する昇降台車と、
前記走行台車及び前記昇降台車を制御する制御部と、を備えた搬送装置の制振制御方法であって、
前記昇降台車の高さ位置と前記昇降台車に生じる振動の固有角振動数との関係を求めるステップと、
前記制御部が、前記関係に基づいて、前記搬送物を載せた前記昇降台車が第１の高さ位置にある場合の前記振動の第１の固有角振動数を求め、２πの正の整数倍を該第１の固有角振動数で除した仮の加速時間を演算するとともに、前記関係に基づいて、前記搬送物を載せた前記昇降台車が第２の高さ位置にある場合の前記振動の第２の固有角振動数を求め、２πの正の整数倍を該第２の固有角振動数で除した仮の減速時間を演算するステップと、
前記制御部が、前記仮の加速時間を等分割した微小時間を求め、加速開始から各微小時間の中央の時間までの各経過時間による前記昇降台車の各高さ位置に対応する各固有角振動数に該微小時間を乗じた各微小位相角を、前記仮の加速時間が経過した時点まで積算した第１の仮の位相角を演算し、該第１の仮の位相角が２πの正の整数倍に近づくように、該２πの正の整数倍を該第１の仮の位相角で除した第１の修正係数を求め、前記仮の加速時間に該第１の修正係数を乗じた修正加速時間を演算するとともに、前記仮の減速時間を等分割した微小時間を求め、減速開始から各微小時間の中央の時間までの各経過時間による前記昇降台車の各高さ位置に対応する各固有角振動数に該微小時間を乗じた各微小位相角を、前記仮の減速時間が経過した時点まで積算した第２の仮の位相角を演算し、該第２の仮の位相角が２πの正の整数倍に近づくように、該２πの正の数数倍を該第２の仮の位相角で除した第２の修正係数を求め、前記仮の減速時間に該第２の修正係数を乗じた修正減速時間を演算するステップと、
前記制御部が、前記修正加速時間及び前記修正減速時間によって少なくとも規定された第１の台形速度パターンによる前記走行台車の第１の速度指令を生成するステップと、
前記制御部が、前記第１の速度指令に従って前記走行台車を駆動するステップと、を含み、前記振動を抑制する。

【0024】

第１の発明に係る搬送装置の制振制御方法において、
前記昇降台車の高さ位置及び前記昇降台車に生じる前記振動の前記固有角振動数との関係を求める方法が、
前記搬送物を載せていない前記昇降台車の高さ位置と前記昇降台車に生じる前記振動の前記固有角振動数との関係を実測又は計算によりデータとして求めるステップと、
前記データが直線近似で表されるとみなせる高さ区間毎に、直線回帰式を求めるステップと、
前記直線回帰式により演算される前記固有角振動数から、任意の質量の前記搬送物を載せた前記昇降台車が任意の高さ位置にある場合の前記固有角振動数を演算する関係式を求めるステップと、を含んでいてもよい。

【0025】

第１の発明に係る搬送装置の制振制御方法において、
前記制御部が、前記走行台車の前記修正加速時間及び前記修正減速時間によって規定された第２の台形速度パターンによる前記昇降台車の第２の速度指令を生成し、前記第１の速度指令及び前記第２の速度指令をともに出力し、前記走行台車及び前記昇降台車をともに駆動することもできる。

【0026】

第１の発明に係る搬送装置の制振制御方法において、
前記制御部が、前記仮の加速時間に対する前記修正加速時間の比率である第１の修正係数が、少なくとも０．９８〜１．０２の範囲を超える場合は、前記修正加速時間を新たな前記仮の加速時間とし、改めて前記修正加速時間を演算し直すことが好ましい。

【0027】

第１の発明に係る搬送装置の制振制御方法において、
前記制御部が、前記仮の減速時間に対する前記修正減速時間の比率である第２の修正係数が、少なくとも０．９８〜１．０２の範囲を超える場合は、前記修正減速時間を新たな前記仮の減速時間とし、改めて前記修正減速時間を演算し直すことが好ましい。

【0028】

第１の発明に係る搬送装置の制振制御方法において、
前記第１の高さ位置が、前記昇降台車の加速開始位置であることが好ましい。

【0029】

第１の発明に係る搬送装置の制振制御方法において、
前記第２の高さ位置が、前記昇降台車の減速完了位置であることが好ましい。

【0030】

前記目的に沿う第２の発明に係る搬送装置は、設置面に沿って走行する走行台車と、
前記走行台車に設けられ、搬送物を載せて昇降する昇降台車と、
台形速度パターンで表される速度指令に基づいて、前記走行台車及び前記昇降台車を制御する制御部と、を備えた搬送装置であって、
前記制御部が、予め求められた、前記搬送物の質量と前記昇降台車の高さ位置及び前記昇降台車に生じる振動の固有角振動数との関係に基づいて、前記搬送物を載せた前記昇降台車が第１の高さ位置にある場合の前記振動の第１の固有角振動数を求め、２πの正の整数倍を該第１の固有角振動数で除した仮の加速時間を演算するとともに、前記関係に基づいて、前記搬送物を載せた前記昇降台車が第２の高さ位置にある場合の前記振動の第２の固有角振動数を求め、２πの正の整数倍を該第２の固有角振動数で除した仮の減速時間を演算するステップ、前記仮の加速時間を等分割した微小時間を求め、加速開始から各微小時間の中央の時間までの各経過時間による前記昇降台車の各高さ位置に対応する各固有角振動数に該微小時間を乗じた各微小位相角を、前記仮の加速時間が経過した時点まで積算した第１の仮の位相角を演算し、該第１の仮の位相角が２πの正の整数倍に近づくように、該２πの正の整数倍を該第１の仮の位相角で除した第１の修正係数を求め、前記仮の加速時間に該第１の修正係数を乗じた修正加速時間を演算するとともに、前記仮の減速時間を等分割した微小時間を求め、減速開始から各微小時間の中央の時間までの各経過時間による前記昇降台車の各高さ位置に対応する各固有角振動数に該微小時間を乗じた各微小位相角を、前記仮の減速時間が経過した時点まで積算した第２の仮の位相角を演算し、該第２の仮の位相角が２πの正の整数倍に近づくように、該２πの正の数数倍を該第２の仮の位相角で除した第２の修正係数を求め、前記仮の減速時間に該第２の修正係数を乗じた修正減速時間を演算するステップ、並びに前記修正加速時間及び前記修正減速時間によって少なくとも規定された台形速度パターンによる前記走行台車の速度指令を生成するステップを実行する指令発生器を有する。

【発明の効果】

【0031】

請求項１記載の発明によれば、昇降台車に生じる横振れを抑制できる。
請求項２記載の発明によれば、搬送物を載せた昇降台車の高さ位置によって変化する固有角振動数を容易に求めることができる。
請求項３記載の発明によれば、昇降台車が目標位置まで到達する時間が低減される。
請求項４記載の発明によれば、昇降台車の横振れを更に抑制できる。
請求項５記載の発明によれば、昇降台車の横振れを更に抑制できる。
請求項６記載の発明によれば、仮の加速時間を容易に求めることができる。
請求項７記載の発明によれば、仮の減速時間を容易に求めることができる。
請求項８記載の発明によれば、昇降台車の横振れが抑制された搬送装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0032】

【図1】本発明の一実施の形態に係る搬送装置の構成図である。

【図2】（Ａ）及び（Ｂ）は、それぞれ、同搬送装置が備える走行台車及び昇降台車に対する台形速度パターンによる指令を示す説明図である。

【図3】同搬送装置が有する昇降台車の横振れの解析モデルである。

【図4】同搬送装置が有する昇降台車の高さ位置と固有角振動数との関係（表１記載のデータ）を示すグラフである。

【図5】（Ａ）、（Ｂ）、及び（Ｃ）は、それぞれ、可動範囲の下限の位置にある昇降台車、上昇した昇降台車、及び搬送物を積載した昇降台車を示す説明図である。

【図6】同搬送装置の制振制御方法を示すフローチャートである。

【図7】（Ａ）及び（Ｂ）は、それぞれ、走行台車及び昇降台車の仮の台形速度パターン示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0033】

続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。なお、図において、説明に関連しない部分は図示を省略する場合がある。
本発明の一実施の形態に係る搬送装置１０は、図１に示すように、走行台車１０１、昇降台車１０２、及び制御部１０４を備え、昇降台車１０２に載せられた搬送物２０を所定の高さにある目標位置まで搬送できる。搬送装置１０は、例えば、スタッカークレーンである。
なお、図１に示す搬送装置１０は、スタッカークレーンの実機を模擬したモデルである。以下、このモデルに基づいて説明する。

【0034】

走行台車１０１は、設置面に沿って、水平方向に移動できる。走行台車１０１は、ボールネジ２２によってボールネジ２２の長手方向に移動するスライダ用ナット２４に固定されている。ボールネジ２２は、カップリング２６を介して走行用駆動モータ（ＡＣサーボモータ）ＳＶＭ１によって駆動される。

【0035】

昇降台車１０２は、搬送物２０が載せられ、上下方向に移動できる。昇降台車１０２は、走行台車１０１に固定された上下方向に延びる門型マスト３０に沿って昇降できる。昇降台車１０２は、タイミングベルト３２に固定され、タイミングベルト３２の回転に伴って昇降する。タイミングベルト３２は、門型マスト３０の上部に設けられた上プーリ３４Ｕと、下プーリ３４Ｌとの間に架け渡され、この下プーリ３４Ｌは、走行台車１０１に固定された昇降用駆動モータ（ＡＣサーボモータ）ＳＶＭ２によって駆動される。

【0036】

制御部１０４は、サーボドライバＳＶＡ１、ＳＶＡ２及び指令発生器ＣＮＴを有し、走行用駆動モータＳＶＭ１及び昇降用駆動モータＳＶＭ２を制御できる。
サーボドライバＳＶＡ１、ＳＶＡ２は、それぞれ、走行用駆動モータＳＶＭ１及び昇降用駆動モータＳＶＭ２に接続され、各モータＳＶＭ１、ＳＶＭ２を駆動できる。
指令発生器ＣＮＴは、各サーボドライバＳＶＡ１、ＳＶＡ２に対し、各モータＳＶＭ１、ＳＶＭ２を駆動するための指令を生成し、出力できる。
なお、指令発生器ＣＮＴが指令を生成するために行う演算は、指令発生器ＣＮＴに搭載されたＣＰＵにて実行されるプログラムにより実現される。

【0037】

指令発生器ＣＮＴがサーボドライバＳＶＡ１及びサーボドライバＳＶＡ２に対して出力する指令は、それぞれ、図２（Ａ）及び図２（Ｂ）に示すような加速（一定加速）期間Ｉ〜ＩＩ、一定速度期間ＩＩ〜ＩＩＩ、減速（一定減速）期間ＩＩＩ〜ＩＶにより定められる台形速度パターンによる速度指令である。
走行台車１０１及び昇降台車１０２は、それぞれ、指令発生器ＣＮＴが出力する速度指令に従って、並行して移動する。その結果、昇降台車１０２は、最短軌跡で目標位置に移動する。また、昇降台車１０２が停止する際の横振れ（走行台車１０１の走行方向の振動）は抑えられる。

【0038】

次に、走行台車１０１から見た昇降台車１０２の横振れの大きさについて説明する。
搬送装置１０の門型マスト３０及び搬送物２０が載った昇降台車１０２を１自由度振動系とみなした解析モデル（図３参照）において、搬送物２０を載せた昇降台車１０２の運動方程式は、下記の式で表される。
なお、同解析モデルにおいては、昇降台車１０２の高さ位置（門型マスト３０の固定端となる下端部から昇降台車１０２の中央までの高さ位置）ｈ（図１参照）は変化せず、固定されている。また、門型マスト３０の粘性減衰係数は極めて小さいので省略されている。

【0039】

−（Ｍｗ＋Ｍｄ）・（ｄ^２ｘ／ｄｔ^２）−ｋ_ｓ（ｘ−ｕ）＝０ 式（Ａ１）

【0040】

ここで、Ｍｗは搬送物２０の質量、Ｍｄは昇降台車１０２の質量、ｘは昇降台車１０２の位置、ｕは走行台車１０１の位置、ｋ_ｓは門型マスト３０の等価バネ定数である。

【0041】

走行台車１０１から見た昇降台車１０２の位置（横振れ）ｙは次式で表される。

【0042】

ｙ＝ｘ−ｕ 式（Ａ２）

【0043】

固有角振動数をω_ｎとすると、固有角振動数ω_ｎ、門型マスト３０の等価バネ定数ｋ_ｓ、並びに搬送物２０の質量及び昇降台車１０２の質量（Ｍｗ＋Ｍｄ）の関係式は下記の式となる。

【0044】

ｋ_ｓ／（Ｍｗ＋Ｍｄ）＝ω_ｎ^２ 式（Ａ３）

【0045】

式（Ａ２）及び式（Ａ３）を式（Ａ１）に代入すると、次式が得られる。

【0046】

ｄ^２ｙ／ｄｔ^２＋ω_ｎ^２＝−ｄ^２ｕ／ｄｔ^２ 式（Ａ４）

【0047】

ここで、ｄ^２ｕ／ｄｔ^２は、走行台車１０１の加速度α１（正の一定値）であるので、式（Ａ４）は次式となる。

【0048】

ｄ^２ｙ／ｄｔ^２＋ω_ｎ^２＝−α１ 式（Ａ５）

【0049】

この微分方程式の解は下記の式になる。

【0050】

ｙ＝（α１／ω_ｎ^２）・（ｃｏｓ（ω_ｎｔ）−１）
＝（α１／ω_ｎ^２）・（ｃｏｓ（θ）−１） 式（Ａ６）

【0051】

ここで、ｔは加速開始からの経過時間、ω_ｎｔは時間ｔにおける位相角、θは位相角である。

【0052】

式（Ａ６）から以下のことが分かる。
昇降台車１０２の高さ位置（門型マスト３０の下部の固定端から昇降台車１０２の中央までの高さ位置）ｈが固定され、固有角振動数ω_ｎが一定の場合では、加速時間（加速開始から加速完了までの時間）Ｔ１における位相角θは下記の式になる。

【0053】

θ＝ω_ｎ・Ｔ１ 式（Ａ７）

【0054】

位相角θが２πの正の整数ｎ倍であれば、（ｃｏｓ（θ）−１）はゼロとなり、昇降台車１０２の横振れ（走行台車１０１から見た昇降台車１０２の位置）ｙは、加速度α１及び固有角振動数ω_ｎに関係なく、ゼロとなる。
従って、走行台車１０１から見た昇降台車１０２の横振れｙをゼロとするには、次式のように、加速時間Ｔ１が、２πの正の整数ｎ倍を固有角振動数ω_ｎで除した値に設定される必要がある。

【0055】

Ｔ１＝２ｎπ／ω_ｎ 式（Ａ８）

【0056】

式（Ａ８）は、加速時間Ｔ１のみならず、減速時間Ｔ３についても同様に成立する。
なお、この式（Ａ８）によって求められる加速時間Ｔ１は、固有角振動数に基づいて導かれた、横振れ（振動）が抑制される走行台車１０１の加速時間の一例であり、減速時間Ｔ３は、固有角振動数に基づいて導かれた、横振れが抑制される走行台車１０１の減速時間の一例である。
ところが、昇降台車１０２が昇降すると、固有角振動数ω_ｎは、例えば図４に示すように、刻々と変化する。
従って、搬送装置１０の横振れｙを抑制するためには、昇降台車１０２の任意の高さ位置ｈにおける固有角振動数ω_ｎｈを可能な限り正確に求めることが重要となる。
しかし、搬送物２０の質量Ｍｗと、昇降台車１０２の高さ位置ｈとの組み合わせのデータは膨大な量となり、固有角振動数ω_ｎｈを求めることは容易ではない。
そこで、Ａ）搬送物２０を積載していない昇降台車１０２及びＢ）搬送物２０を積載した昇降台車１０２それぞれについて、高さ位置ｈにおける固有角振動数ω_ｎｈを求める方法を説明する。

【0057】

ここで、固有角振動数ω_ｎ、固有角振動数ω_ｎｈ、固有角振動数ω_ｎｈ(ｓ)、固有角振動数ω_ｎｈ(ｓ＋ｄ)、固有角振動数ω_ｎｈ(ｄ)、固有角振動数ω_ｎｈ(ｄ＋ｗ)、及び固有角振動数ω_ｎｈ(ｓ＋ｄ＋ｗ)を、それぞれ以下の通り定義する。

【0058】

（１）固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ）
固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ）は、昇降台車１０２や搬送物２０を除く、門型マスト３０を主体とした横振れｙの固有角振動数である。

【0059】

（２）固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ）
固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ）は、図５（Ｂ）に示す状態における横振れｙの固有角振動数であり、搬送物２０を積載していない昇降台車１０２が任意の高さ位置ｈにある場合における固有角振動数である。

【0060】

（３）固有角振動数ω_ｎｈ（ｄ）
固有角振動数ω_ｎｈ（ｄ）は、図５（Ｂ）に示す状態において門型マスト３０及び門型マスト３０に取り付けられた上プーリ３４Ｕ等の部品（走行台車１０１を除く）の質量がゼロと仮定した場合の、昇降台車１０２の任意の高さｈにおける横振れｙの固有角振動数である。

【0061】

（４）固有角振動数ω_ｎｈ（ｄ＋ｗ）
固有角振動数ω_ｎｈ（ｄ＋ｗ）は、図５（Ｃ）に示す状態において門型マスト３０及び門型マスト３０に取り付けられた上プーリ３４Ｕ等の部品（走行台車１０１を除く）の質量をゼロと仮定した場合の、搬送物２０（質量Ｍｗ）を積載した昇降台車１０２（質量Ｍｄ）の任意の高さｈにおける横振れｙの固有角振動数である。

【0062】

（５）固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ＋ｗ）
固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ＋ｗ）は、図５（Ｃ）に示す状態における横振れｙの固有角振動数であり、搬送物２０（質量Ｍｗ）を積載した昇降台車１０２（質量Ｍｄ）の任意の高さｈにおける固有角振動数である。

【0063】

（Ａ）搬送物２０を積載していない昇降台車１０２の高さ位置ｈにおける固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ）
搬送物２０を積載していない昇降台車１０２（昇降台車１０２単体の質量Ｍｄ）の予め定めた高さ位置における固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ）のデータを実測又は計算で求め、直線とみなせる高さ区間にて直線回帰式により各データを集約する。例えば図４においては、最小二乗法を用い、高さ区間１〜区間５ごとに、搬送物２０を積載していない昇降台車１０２の高さ位置ｈ（ｍ）と固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ）（ｒａｄ／ｓ）との関係が次式のような直線回帰式で表される。

【0064】

区間１（0≦ｈ＜0.168） ：ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ）＝20.94 式（Ｂ１ａ）
区間２（0.168≦ｈ＜0.285）：ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ）＝20.52−8.426ｈ 式（Ｂ１ｂ）
区間３（0.285≦ｈ＜0.518）：ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ）＝23.77−12.93ｈ 式（Ｂ１ｃ）
区間４（0.518≦ｈ＜0.672）：ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ）＝22.70−11.02ｈ 式（Ｂ１ｄ）
区間５（0.672≦ｈ＜0.791）：ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ）＝19.29− 5.92ｈ 式（Ｂ１ｅ）

【0065】

なお、図４において、各直線は、高さ区間１〜区間５の境界に位置するデータを通る直線であり、前述の直線回帰式とは相違する。

【0066】

（Ｂ）搬送物２０を積載した昇降台車１０２の高さ位置ｈにおける固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ＋ｗ）
搬送物２０の質量Ｍｗを実測又は計算により求めることができれば、搬送物２０を積載した昇降台車１０２の任意の高さ位置ｈにおける固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ＋ｗ）を求めることができる。また、搬送物２０の質量Ｍｗが、例えば図面に関連付けられた情報等により既知であれば、その情報を用いて固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ＋ｗ）を求めることができる。
その理論及び具体的な計算式について、以下説明する。

【0067】

固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ）は、固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ）と、固有角振動数ω_ｎｈ（ｄ）とを合成した値となり、ダンカレの式により以下の関係が成立する。

【0068】

１／（ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ））^２＝１／（ω_ｎｈ（ｓ））^２＋１／（ω_ｎｈ（ｄ））^２
式（Ｂ２）

【0069】

そうすると、固有角振動数ω_ｎｈ（ｄ）は、次式により求められる。

【0070】

ω_ｎｈ（ｄ）＝（（Ａ・Ｂ）／（Ａ−Ｂ））^１／２ 式（Ｂ３）

【0071】

ここで、Ａ＝（ω_ｎｈ（ｓ））^２、Ｂ＝（ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ））^２である。

【0072】

すなわち、固有角振動数ω_ｎｈ（ｄ）は、実測又は計算で求めた固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ）及び固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ）を式（Ｂ３）に代入することで求めることができる。特に、固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ）は、昇降台車１０２の高さ位置ｈが分かれば、例えば式（Ｂ１ａ）〜式（Ｂ１ｅ）にて表される直線回帰式に代入することで、改めて実測又は計算をすることなく求めることができる。

【0073】

次に、固有角振動数ω_ｎｈ（ｄ＋ｗ）及び固有角振動数ω_ｎｈ（ｄ）の関係式を求める。
固有角振動数ω_ｎｈ（ｄ）は次式で求まる。

【0074】

ω_ｎｈ（ｄ）＝（ｋ_ｓ／Ｍｄ）^１／２ 式（Ｂ４）

【0075】

ここで、ｋ_ｓは門型マスト３０の等価バネ定数、Ｍｄは昇降台車１０２の質量である。

【0076】

固有角振動数ω_ｎｈ（ｄ＋ｗ）は次式で求められる。

【0077】

ω_ｎｈ（ｄ＋ｗ）＝（ｋ_ｓ／（Ｍｄ＋Ｍｗ））^１／２ 式（Ｂ５）

【0078】

固有角振動数ω_ｎｈ（ｄ＋ｗ）と固有角振動数ω_ｎｈ（ｄ）との関係式は、式（Ｂ４）及び式（Ｂ５）により次式で示すように表され、門型マスト３０の等価バネ定数ｋ_ｓに関係なく、昇降台車１０２の質量Ｍｄと搬送物２０の質量Ｍｗのみで決まる。

【0079】

ω_ｎｈ（ｄ＋ｗ）＝（Ｍｄ／（Ｍｄ＋Ｍｗ））^１／２・ω_ｎｈ（ｄ） 式（Ｂ６）

【0080】

ここで、固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ＋ｗ）は、固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ）と、固有角振動数ω_ｎｈ（ｄ＋ｗ）とを合成した値となり、ダンカレの式により以下の関係が成立する。

【0081】

１／（ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ＋ｗ））^２＝１／（ω_ｎｈ（ｓ））^２＋１／（ω_ｎｈ（ｄ＋ｗ））^２
式（Ｂ７）

【0082】

そうすると、固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ＋ｗ）は、次式（任意の質量の搬送物を載せた昇降台車が任意の高さ位置にある場合の固有角振動数を演算する関係式の一例）により求められる。

【0083】

ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ＋ｗ）＝（（Ａ・Ｃ）／（Ａ＋Ｃ））^１／２ 式（Ｂ８）

【0084】

ここで、Ａ＝（ω_ｎｈ（ｓ））^２、Ｃ＝（ω_ｎｈ（ｄ＋ｗ））^２である。

【0085】

すなわち、固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ＋ｗ）は、実測又は計算で求めた固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ）及び式（Ｂ５）から求めた固有角振動数ω_ｎｈ（ｄ＋ｗ）を式（Ｂ８）に代入することで求めることができる。

【0086】

このように、実測又は計算で求めた固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ）及び質量Ｍｄの昇降台車１０２の各高さ位置ｈにおける固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ）のデータを実測又は計算により事前に求め、直線とみなせる高さ区間において直線回帰式により各データを集約することにより、データ量を抑えることができる。
また、搬送物２０の質量Ｍｗが分かれば、固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ＋ｗ）は、予め実測又は計算した固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ）及び固有角振動数ω_ｎｈ（ｄ＋ｗ）の値を式（Ｂ８）に代入することにより容易に求めることができる。

【0087】

次に、搬送装置１０の制振制御方法（図６参照）について説明する。
前述の通り、走行台車１０１から見た昇降台車１０２の位置（横振れ）ｙをゼロとするには、式（Ａ８）にて示されるように、加速時間Ｔ１及び減速時間Ｔ３（図２参照）が、２πの正の整数ｎ倍を固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ＋ｗ）で除した値に設定される必要がある。
そこで、制御部１０４の指令発生器ＣＮＴは、以下のステップに従って、走行台車１０１及び昇降台車１０２に対し、それぞれ台形速度パターンによる速度指令を生成する。

【0088】

（ステップＳ１：各高さ位置ｈにおける固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ）のデータ取得）
ユーザが、固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ）のデータを実測又は計算で求める。固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ）が図面に関連付けられた情報等により既知である場合には、その情報を用いても良い。その結果、例えば、表１に示すような測定データが得られる。

【0089】

【表1】

【0090】

次に、ユーザが、得られたデータに基づいて、例えば式（Ｂ１ａ）〜式（Ｂ１ｅ）に示すような直線回帰式を求める。求められた直線回帰式は、指令発生器ＣＮＴ（図１参照）に設定される。

【0091】

（ステップＳ２：設定パラメータの決定）
ユーザが、走行台車１０１及び昇降台車１０２に対する台形速度パターン（図２（Ａ）及び図２（Ｂ）参照）を規定する下記設定パラメータＰＡ１〜ＰＡ３、ＰＢ１、ＰＢ２をそれぞれ決定する。なお、走行台車１０１及び昇降台車１０２の各台形速度パターンについて、加速時間Ｔ１、一定速度時間Ｔ２、及び減速時間Ｔ３はそれぞれ同一である。

【0092】

（１）ユーザが決定する走行台車１０１に関する設定パラメータ
１）設定パラメータＰＡ１：始点の位置（現在位置）Ｐｓｔａｒｔ
２）設定パラメータＰＡ２：終点の位置（目標位置）Ｐｓｔｏｐ
３）設定パラメータＰＡ３：加速度α１
なお、図２（Ａ）に示す運転時間Ｔｔｏｔａｌ１は、走行台車１０１が、始点の位置Ｐｓｔａｒｔから終点の位置Ｐｓｔｏｐまで移動するのに要する時間である。

【0093】

（２）ユーザが決定する昇降台車１０２に関する設定パラメータ
１）設定パラメータＰＢ１：始点の高さ位置（現在位置）Ｈ_{ｂｏｔｔｏｍ}
２）設定パラメータＰＢ２：終点の高さ位置（目標位置）Ｈ_ｔｏｐ

【0094】

（ステップＳ３：仮の加速時間Ｔ１ｔｍｐ及び仮の減速時間Ｔ３ｔｍｐの設定）
まず、指令発生器ＣＮＴは、搬送物２０を載せた昇降台車１０２の始点の高さ位置Ｈ_{ｂｏｔｔｏｍ}（加速開始位置であって第１の高さ位置の一例）における固有角振動数ω_{ｎｂｏｔｔｏｍ}（第１の固有角振動数の一例）をステップＳ１にて求めた直線回帰式（例えば式（Ｂ１ａ）〜式（Ｂ１ｅ））より求め、式（Ａ８）を満たすように、次式により仮の加速時間Ｔ１ｔｍｐを設定する。

【0095】

Ｔ１ｔｍｐ＝２ｎπ／ω_{ｎｂｏｔｔｏｍ} 式（Ｃ１ａ）

【0096】

ただし、ｎは正の整数である。

【0097】

次に、指令発生器ＣＮＴは、搬送物２０を載せた昇降台車１０２の走行の終点での高さ位置Ｈ_ｔｏｐ（減速完了位置であって第２の高さ位置の一例）における固有角振動数ω_ｎｔｏｐ（第２の固有角振動数の一例）をステップＳ１にて求めた直線回帰式（例えば式（Ｂ１ａ）〜式（Ｂ１ｅ））より求め、式（Ａ８）を満たすように、次式により仮の減速時間Ｔ３ｔｍｐを設定する。

【0098】

Ｔ３ｔｍｐ＝２ｎπ／ω_ｎｔｏｐ 式（Ｃ１ｂ）

【0099】

ただし、ｎは正の整数である。

【0100】

仮の加速時間Ｔ１ｔｍｐ及び仮の減速時間Ｔ３ｔｍｐが設定されると、ステップＳ２にてユーザが決定した設定パラメータＰＡ１〜ＰＡ３及び設定パラメータＰＢ１、ＰＢ２に基づいて、以下に示す台形速度パターンを規定する仮のパラメータが定まる。
１）走行台車１０１の仮の一定速度Ｖｃ１ｔｍｐ
２）走行台車１０１の仮の減速度β１ｔｍｐ
３）仮の一定速度時間Ｔ２ｔｍｐ
４）昇降台車１０２の仮の一定速度Ｖｃ２ｔｍｐ
５）昇降台車１０２の仮の加速度α２ｔｍｐ
６）昇降台車１０２の仮の減速度β２ｔｍｐ

【0101】

（ステップＳ４：仮の加速時間Ｔ１ｔｍｐ及び仮の減速時間Ｔ３ｔｍｐの修正）
設定パラメータＰＡ１〜ＰＡ３、ＰＢ１、ＰＢ２及び仮のパラメータに基づいて速度指令を生成すると、横振れｙは抑制される。ただし、昇降台車１０２の上昇に伴い刻々と変化する固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ＋ｗ）を十分に考慮していないため、その効果は限定的である。
そこで、指令発生器ＣＮＴは、仮の加速時間Ｔ１ｔｍｐ及び仮の減速時間Ｔ３ｔｍｐを以下の通り修正する。

【0102】

（ステップＳ４−１：走行台車１０１の仮の加速時間Ｔ１ｔｍｐの修正）

【0103】

図７（Ｂ）に示すような昇降台車１０２の仮の台形速度パターンにおいて、仮の加速時間Ｔ１ｔｍｐをＮ等分した微小時間Δｔは次式により求まる。
なお、Ｎは正の整数である。

【0104】

Δｔ＝Ｔ１ｔｍｐ／Ｎ 式（Ｃ２）

【0105】

Ｎ等分した時間の中央の時間Δｔｃは下記の式により求まる。

【0106】

Δｔｃ＝Δｔ／２ 式（Ｃ３）

【0107】

加速開始からＮ等分した時間の中央のｋ番目（ｋは整数）の経過時間ｔ_ｋは次式により求まる。

【0108】

ｔ_１＝１・Δｔ_ｃ
ｔ_２＝３・Δｔ_ｃ＝３・ｔ_１
・・・・・・・・
ｔ_ｋ＝（２ｋ−１）・Δｔ_ｃ＝（２ｋ−１）・ｔ_１ 式（Ｃ４）

【0109】

上記の経過時間ｔ_ｋにおける昇降台車１０２の高さ位置ｈ_ｋは下記の式で求まる。

【0110】

ｈ_ｋ＝（１／２）・α２・ｔ_ｋ^２＋Ｈ_{ｂｏｔｔｏｍ}
＝（１／２）・α２・（２ｋ−１）^２・ｔ_１^２＋Ｈ_{ｂｏｔｔｏｍ} 式（Ｃ５）

【0111】

昇降台車１０２の各高さ位置ｈ_ｋでの固有角振動数ω_ｎｈｋ（ｓ＋ｄ）を、ステップＳ１にて求めた直線回帰式（例えば式（Ｂ１ａ）〜式（Ｂ１ｅ）にて表される直線回帰式）の昇降台車１０２の各高さ位置ｈの代わりに高さ位置ｈ_ｋを代入することにより求める。同様に、これらの値を使って式（Ｂ３）、式（Ｂ６）、及び式（Ｂ８）に従って、各高さ位置ｈ_ｋに対応する固有角振動数ω_ｎｈｋ（ｄ）、固有角振動数ω_ｎｈｋ（ｄ＋ｗ）、及び固有角振動数ω_ｎｈｋ（ｓ＋ｄ＋ｗ）を順次計算してそれぞれ求める。
それぞれの固有角振動数ω_ｎｈｋ（ｓ＋ｄ＋ｗ）に微小時間Δｔを乗じた値の合計が、仮の加速時間Ｔ１ｔｍｐが経過した時点における仮の位相角θ１ｔｍｐ（第１の位相角の一例）であり、次式により求められる。

【0112】

【数1】

【0113】

２πの正の整数ｎ倍を仮の位相角θ１ｔｍｐで除した第１の修正係数ζ１を次式より求める。

【0114】

ζ１＝２ｎπ／θ１ｔｍｐ 式（Ｃ７）

【0115】

仮の加速時間Ｔ１ｔｍｐに第１の修正係数ζ１を乗じた修正加速時間Ｔ１ｒｅｖを次式より求める。

【0116】

Ｔ１ｒｅｖ＝ζ１・Ｔ１ｔｍｐ 式（Ｃ８）

【0117】

式（Ｃ８）によって求められた修正加速時間Ｔ１ｒｅｖを正規の加速時間Ｔ１とすることで、加速終了時点（定速移動開始時点）での位相角が２πの正の整数ｎ倍に近づき、終点の高さ位置Ｈ_ｔｏｐにおける搬送物２０を積載した昇降台車１０２の横振れｙが低減される。
なお、式（Ｃ７）で求めた第１の修正係数ζ１が少なくとも０．９８〜１．０２の範囲を超えるのであれば、修正加速時間Ｔ１ｒｅｖを新たな仮の加速時間Ｔ１ｔｍｐとして改めて計算を繰り返す。第１の修正係数ζ１が０．９８〜１．０２の範囲内であれば、昇降台車１０２の横振れｙはより小さくなる。

【0118】

（ステップＳ４−２：走行台車１０１の仮の減速時間Ｔ３ｔｍｐの修正）
前述の走行台車１０１の仮の加速時間Ｔ１ｔｍｐの修正と同様に、仮の減速時間Ｔ３ｔｍｐが経過した時点における仮の位相角θ３ｔｍｐ（第２の位相角の一例）及び第１の修正係数ζ１に対応する第２の修正係数ξ３を求める。仮の減速時間Ｔ３ｔｍｐに第２の修正係数ξ３を乗じた修正減速時間Ｔ３ｒｅｖを次式より求め、求めた修正減速時間Ｔ３ｒｅｖを正規の減速時間Ｔ３とする。

【0119】

Ｔ３ｒｅｖ＝ξ３・Ｔ３ｔｍｐ 式（Ｃ９）

【0120】

式（Ｃ９）によって求められた修正減速時間Ｔ３ｒｅｖを正規の減速時間Ｔ３とすることで、減速終了時点での位相角が２πの正の整数ｎ倍に近づき、終点の高さ位置Ｈ_ｔｏｐにおける搬送物２０を積載した昇降台車１０２の横振れｙが低減される。
なお、第２の修正係数ζ３が少なくとも０．９８〜１．０２の範囲を超えるのであれば、修正減速時間Ｔ３ｒｅｖを新たな仮の減速時間Ｔ３ｔｍｐとして改めて計算を繰り返す。第２の修正係数ζ３が０．９８〜１．０２の範囲内であれば、昇降台車１０２の横振れｙはより小さくなる。

【0121】

（ステップＳ５：速度指令の生成）
指令発生器ＣＮＴは、ユーザが決定した設定パラメータＰＡ１〜ＰＡ３、修正加速時間Ｔ１ｒｅｖ、及び修正減速時間Ｔ３ｒｅｖに基づいて、走行台車１０１に対する台形速度パターン（第１の台形速度パターンの一例）を規定するために必要な他のパラメータを改めて演算し、走行台車１０１の速度指令（第１の速度指令の一例）を生成する。
また、指令発生器ＣＮＴは、ユーザが決定した設定パラメータＰＢ１、ＰＢ２、修正加速時間Ｔ１ｒｅｖ、及び修正減速時間Ｔ３ｒｅｖに基づいて、昇降台車１０２に対する台形速度パターン（第２の台形速度パターンの一例）を規定するために必要な他のパラメータを改めて演算し、昇降台車１０２の速度指令（第２の速度指令の一例）を生成する。

【0122】

（ステップＳ６：走行台車及び昇降台車の駆動）
指令発生器ＣＮＴによって生成された速度指令がそれぞれサーボドライバＳＶＡ１、ＳＶＡ２に入力され、走行台車１０１及び昇降台車１０２がそれぞれ速度指令に従って駆動される。

【0123】

その結果、走行台車１０１は、昇降台車１０２の横振れｙがゼロに近づくような加速時間Ｔ１及び減速時間Ｔ３で上昇するので、横振れｙが抑制される。
また、昇降台車１０２は、搬送装置１０の設置面から見て実質的に最短軌跡で目標位置に到達するので、昇降台車１０２が目標位置まで到達する時間が低減される。

【0124】

このように、搬送装置１０の制振制御方法によれば、昇降台車１０２が目標の高さ位置に到達して停止した際の昇降台車１０２の横振れｙが抑制されているので、横振れｙの大きさが許容値以下に減衰するまでの待ち時間が短縮される。また、昇降台車１０２が目標位置まで到達する時間が低減される。
すなわち、搬送物２０の搬送に要する時間が短縮される。

【0125】

なお、本実施の形態においては、昇降台車が上昇する際の制振制御方法について説明したが、昇降台車が下降する際にも同様の制振制御方法により横振れｙを抑制できる。

【実施例】

【0126】

次に図１に示した搬送装置（実機モデル）１０を用いた実施例を示し、搬送装置１０の制振制御方法について更に説明する。

【0127】

搬送装置（実機モデル）１０の主な諸元は以下の通りである。
（１）門型マスト３０
門型マスト３０は、間隔を空けて上下方向に延びる２本の板状部材３０２、３０４を有している。各板状部材３０２、３０４の下端部は走行台車１０１に固定され、上端部は梁３０６に固定されている。各板状部材３０２、３０４の材質はアルミニウムであり、上下方向の長さ、幅、及び厚さは、それぞれ、８８０ｍｍ、３０ｍｍ、及び３ｍｍである。
（２）走行台車１０１
走行用駆動モータ（ＡＣサーボモータ）ＳＶＭ１の容量は０．１ｋＷである。ボールネジ２２のリードピッチは６ｍｍである。
（３）昇降台車１０２
昇降台車１０２のみの質量Ｍｄは０．３１０ｋｇ、搬送物２０の質量Ｍｗは０．２６５ｋｇである。昇降用駆動モータ（ＡＣサーボモータ）ＳＶＭ２の容量は０．１ｋＷである。

【0128】

まず、比較例として、以下の台形速度パターン（図２参照）に従って、搬送装置１０を制御した。
その結果、走行台車１０１及び昇降台車１０２が目標位置に到達し、停止した際の昇降台車１０２の横振れｙの全振幅は約３０ｍｍであった。
（１）走行台車１０１の台形速度パターン
・移動距離Ｌ＝０．１９２（ｍ）
・加速度α１＝０．８（ｍ／ｓ^２）
・減速度β１＝０．７（ｍ／ｓ^２）
・一定速度Ｖｃ１＝０．２７２（ｍ／ｓ）
・加速時間Ｔ１＝０．３４（ｓ）
・一定速度時間Ｔ２＝０．３４（ｓ）
・減速時間Ｔ３＝０．３９（ｓ）

【0129】

（２）昇降台車１０２の台形速度パターン
・移動距離Ｌ＝０．２４（ｍ）
・加速度α２＝１．０（ｍ／ｓ^２）
・減速度β２＝０．８７（ｍ／ｓ^２）
・一定速度Ｖｃ２＝０．３４（ｍ／ｓ）
・加速時間Ｔ１＝０．３４（ｓ）
・一定速度時間Ｔ２＝０．３４（ｓ）
・減速時間Ｔ３＝０．３９（ｓ）

【0130】

次に、実施例として、前述のステップＳ１〜Ｓ６（図６参照）に従って搬送装置１０を制御した。以下、ステップＳ１〜Ｓ６毎に説明する。

【0131】

（ステップＳ１：各高さ位置ｈにおける固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ）のデータ取得）
門型マスト３０の固定端となる下端部から昇降台車１０２の中央までの高さ位置ｈを変え、各高さ位置ｈにおける固有角振動数のデータを２３点測定した。なお、昇降台車１０２は、搬送物２０を積載していない。前掲の表１は、その測定結果（データＮｏ．３〜Ｎｏ．１２は省略）を示している。図４は表１に対応するグラフである。
これらのデータは、最小二乗法により５つの直線回帰式（相関係数：０．９８〜１．０２）である式（Ｂ１ａ）〜式（Ｂ１ｅ）にて表された。

【0132】

これらの式（Ｂ１ａ）〜式（Ｂ１ｅ）から、最終的に、搬送物２０を積載している昇降台車１０２が任意の高さ位置にある場合の固有角振動数を求めることができる。
一例として、搬送物２０（質量Ｍｗ＝０．２６５ｋｇ）を昇降台車１０２（質量Ｍｄ＝０．３１０ｋｇ）に積載し、昇降台車１０２の中央から門型マスト３０の固定端までの高さ位置Ｈ_ｔｏｐ（７９１ｍｍ）における固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ＋ｗ）を求める具体的手順を以下に示す。

【0133】

まず、昇降台車１０２や搬送物２０が無い状態で、門型マスト３０を主体とした搬送装置の固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ）の実測値は、下記の如くなる。

【0134】

ω_ｎｈ（ｓ）＝２０．９４ （ｒａｄ／ｓ） 式（Ｄ１）

【0135】

次に、昇降台車１０２の高さ位置（ｈ＝０．７９１ｍ）における固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ）を式（Ｂ１ｅ）から求めると下記の如くなる。

【0136】

ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ）＝１４．６１（ｒａｄ／ｓ） 式（Ｄ２）

【0137】

次に、ω_ｎｈ（ｄ）は、式（Ｂ３）により下記の如くなる。

【0138】

Ａ＝（ω_ｎｈ（ｓ））^２＝２０．９４^２＝４３８．５（ｒａｄ／ｓ）^２
Ｂ＝（ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ））^２＝１４．６１^２＝２１３．５（ｒａｄ／ｓ）^２
ω_ｎｈ（ｄ）＝（（Ａ・Ｂ）／（Ａ−Ｂ））^１／２＝２０・３９（ｒａｄ／ｓ）
式（Ｄ３）

【0139】

次に、固有角振動数ω_ｎｈ（ｄ＋ｗ）は、式（Ｂ６）により、下記の如くなる。

【0140】

Ｍｄ＝０．３１０（ｋｇ）
Ｍｗ＝０．２６５（ｋｇ）
ω_ｎｈ（ｄ＋ｗ）＝（Ｍｄ／（Ｍｄ＋Ｍｗ））^１／２・ω_ｎｈ（ｄ）
＝１４．９７（ｒａｄ／ｓ） 式（Ｄ４）

【0141】

最後に、固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ＋ｗ）は、固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ）及び固有角振動数ω_ｎｈ（ｄ＋ｗ）を、式（Ｂ８）に代入して以下のように求められる。

【0142】

Ａ＝（ω_ｎｈ（ｓ））^２＝（２０．９４）^２＝４３８．５（（ｒａｄ／ｓ）^２）
Ｃ＝（ω_ｎｈ（ｄ＋ｗ））^２＝１４．９７^２＝２２４．１（（ｒａｄ／ｓ）^２）
ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ＋ｗ）＝（（Ａ・Ｃ）／（Ａ＋Ｃ））^１／２＝１２．２（ｒａｄ／ｓ）
式（Ｄ５）

【0143】

ここで、固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ＋ｗ）を実測したところ、その値（実測値）は、１２．１（ｒａｄ／ｓ）であった。この実測値と前式（Ｄ５）に基づいて求められた計算値とを比較すると下記の如くなる。

【0144】

ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ＋ｗ）／ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ＋ｗ）（実測値）＝１．０１ 式（Ｄ６）

【0145】

すなわち、誤差は１％以下であり、本実施例にて求められた固有角振動数ω_ｎｈ（ｓ＋ｄ＋ｗ）は目標の誤差範囲内の値となった。

【0146】

（ステップＳ２：設定パラメータの決定）
走行台車１０１及び昇降台車１０２の運転条件は、以下の通りである。加速度α１については、比較例と同一とした。
この運転条件を満たす台形速度パターンを求めた。走行台車１０１及び昇降台車１０２の各台形速度パターンについて、加速時間Ｔ１、一定速度時間Ｔ２、及び減速時間Ｔ３はそれぞれ同一である。

【0147】

（１）走行台車１０１の運転条件
・始点の位置Ｐｓｔａｒｔ＝０（ｍ）
・終点の位置Ｐｓｔｏｐ＝０．３５（ｍ）
・加速度α１＝０．８（ｍ／ｓ^２）
・一定速度Ｖｃ１≒０．３５（ｍ／ｓ）
・減速度β１≦１（ｍ／ｓ^２）
・運転時間Ｔｔｏｔａｌ１≒１．５（ｓ）

【0148】

（２）昇降台車１０２の運転条件
・始点の高さ位置Ｈ_{ｂｏｔｔｏｍ}＝０．５５２（ｍ）
・終点の高さ位置Ｈ_ｔｏｐ＝０．７９１（ｍ）
・加速度α２≦１（ｍ／ｓ^２）
・一定速度Ｖｃ２≦０．３５（ｍ／ｓ）
・減速度β２≦１（ｍ／ｓ^２）
・運転時間Ｔｔｏｔａｌ２＝Ｔｔｏｔａｌ１≒１．５（ｓ）

【0149】

上記運転条件を満たすよう、下記設定パラメータを決定した。
１）設定パラメータＰＡ１：始点の位置（現在位置）Ｐｓｔａｒｔ＝０（ｍ）
２）設定パラメータＰＡ２：終点の位置（目標位置）Ｐｓｔｏｐ＝０．３５（ｍ）
３）設定パラメータＰＡ３：加速度α１＝０．８（ｍ／ｓ^２）
４）設定パラメータＰＢ１：始点の高さ位置（現在位置）Ｈ_{ｂｏｔｔｏｍ}＝０．５５２（ｍ）
５）設定パラメータＰＢ２：終点の高さ位置（目標位置）Ｈ_ｔｏｐ＝０．７９１（ｍ）

【0150】

これら設定パラメータＰＡ１〜ＰＡ３、ＰＢ１、ＰＢ２は、生成される台形速度パターンが最低限満たすべき条件を規定するものである。設定パラメータは、これらの設定パラメータＰＡ１〜ＰＡ３、ＰＢ１、ＰＢ２に限定されるものではない。
第１の例として、設定パラメータＰＡ３（加速度α１）に代えて、一定速度Ｖｃ１を設定パラメータとしてもよい。
第２の例として、設定パラメータＰＡ３（加速度α１）に代えて、減速度β１を設定パラメータとしてもよい。

【0151】

（ステップＳ３：仮の加速時間Ｔ１ｔｍｐ及び仮の減速時間Ｔ３ｔｍｐの設定）
まず、走行台車１０１の仮の加速時間Ｔ１ｔｍｐ及び仮の減速時間Ｔ３ｔｍｐを設定した。
搬送物２０が積載された昇降台車１０２の始点の高さ位置Ｈ_{ｂｏｔｔｏｍ}＝０．５５２（ｍ）における固有角振動数ω_{ｎｂｏｔｔｏｍ}は、式（Ｂ８）より、１４．４８（ｒａｄ／ｓ）となった。従って、式（Ｃ１ａ）より、仮の加速時間Ｔ１ｔｍｐを以下のように設定した。

【0152】

Ｔ１ｔｍｐ＝２π／ω_{ｎｂｏｔｔｏｍ}＝０．４３４（ｓ） 式（Ｅ１ａ）

【0153】

なお、この仮の加速時間Ｔ１ｔｍｐは、昇降台車１０２が高さ位置Ｈ_{ｂｏｔｔｏｍ}にある場合の固有振動周期である。

【0154】

搬送物２０が積載された昇降台車１０２の終点の高さ位置Ｈ_ｔｏｐ＝０．７９１（ｍ）における固有角振動数ω_ｎｔｏｐは、式（Ｂ８）より、１２．２（ｒａｄ／ｓ）となった。従って、式（Ｃ１ｂ）により、仮の減速時間Ｔ３ｔｍｐを以下のように設定した。

【0155】

Ｔ３ｔｍｐ＝２π／ω_ｎｔｏｐ＝０．５１５（ｓ） 式（Ｅ１ｂ）

【0156】

なお、この仮の減速時間Ｔ３ｔｍｐは、昇降台車１０２が高さ位置Ｈ_ｔｏｐにある場合の固有振動周期である。

【0157】

次に、設定された仮の加速時間Ｔ１ｔｍｐ及び仮の減速時間Ｔ３ｔｍｐ並びにステップＳ２にてユーザが決定した設定パラメータＰＡ１〜ＰＡ３及び設定パラメータＰＢ１、ＰＢ２に基づいて、図７（Ａ）に示す走行台車１０１の仮の一定速度Ｖｃ１ｔｍｐ及び仮の減速度β１ｔｍｐを次式より求めた。

【0158】

Ｖｃ１ｔｍｐ＝α１・Ｔ１ｔｍｐ＝０．８・０．４３４≒０．３４７（ｍ／ｓ）
式（Ｅ２ａ）
β１ｔｍｐ＝Ｖｃ１ｔｍｐ／Ｔ３ｔｍｐ＝０．３４７／０．５１５≒０．６７４（ｍ／ｓ^２）
式（Ｅ２ｂ）

【0159】

次に、仮の一定速度時間Ｔ２ｔｍｐを次式から求めた。

【0160】

（Ｖｃ１ｔｍｐ）・（Ｔ１ｔｍｐ／２＋Ｔ２ｔｍｐ＋Ｔ３ｔｍｐ／２）
＝（Ｐｓｔｏｐ−Ｐｓｔａｒｔ） 式（Ｅ３ａ）
Ｔ２ｔｍｐ＝（Ｐｓｔｏｐ−Ｐｓｔａｒｔ）
／（Ｖｃ１ｔｍｐ）−（Ｔ１ｔｍｐ／２＋Ｔ３ｔｍｐ／２）
＝（０．３５０−０．０００）／０．３４７−（０．４３４／２＋０．５１５／２）
＝０．５３４５（ｓ） 式（Ｅ３ｂ）

【0161】

図７（Ｂ）に示す昇降台車１０２の仮の一定速度Ｖｃ２ｔｍｐ、仮の加速度α２ｔｍｐ、及び仮の減速度β２ｔｍｐは、次式より求められた。

【0162】

Ｖｃ２ｔｍｐ・（Ｔ１ｔｍｐ／２＋Ｔ２ｔｍｐ＋Ｔ３ｔｍｐ／２）
＝（Ｈ_ｔｏｐ−Ｈ_{ｂｏｔｔｏｍ}） 式（Ｅ４ａ）
Ｖｃ２ｔｍｐ＝（Ｈ_ｔｏｐ−Ｈ_{ｂｏｔｔｏｍ}）／（Ｔ１／２＋Ｔ２＋Ｔ３／２）
＝（０．７９１−０．５５２）
／（０．４３４／２＋０．５３４５＋０．５１５／２）
＝０．２３９／１．００９
≒０．２３７（ｍ／ｓ） 式（Ｅ４ｂ）
α２ｔｍｐ＝Ｖｃ２ｔｍｐ／Ｔ１ｔｍｐ
＝０．２３７／０．４３４
≒０．５４６（ｍ／ｓ^２） 式（Ｅ４ｃ）
β２ｔｍｐ＝Ｖｃ２ｔｍｐ／Ｔ３ｔｍｐ
＝０．２３７／０．５１５
≒０．４６０（ｍ／ｓ^２） 式（Ｅ４ｄ）

【0163】

（ステップＳ４：仮の加速時間Ｔ１ｔｍｐ及び仮の減速時間Ｔ３ｔｍｐの修正）
（ステップＳ４−１：走行台車１０１の仮の加速時間Ｔ１ｔｍｐの修正）
Ｎを５とし、仮の加速時間Ｔ１ｔｍｐを５等分した微小時間ΔＴ１を下記の式により求めた（図７（Ｂ）参照）。

【0164】

ΔＴ１＝Ｔ１ｔｍｐ／Ｎ＝０．４３４／５＝０．０８６８（ｓ） 式（Ｅ５）

【0165】

上記のＮ（５）等分した時間の中央の時間ΔＴｃ１は下記の式により求まる。

【0166】

ΔＴｃ１＝ΔＴ１／２＝０．０８６８／２＝０．０４３４（ｓ） 式（Ｅ６）

【0167】

加速開始からの５等分した時間の中央のｋ番目の経過時間ｔ_ｋを下記の式により求めた。

【0168】

ｔ_１＝１・ΔＴｃ１
ｔ_２＝３・ΔＴｃ１
・・・・・・・・・
ｔ_ｋ＝（２ｋ−１）・ΔＴｃ１＝（２ｋ−１）・ｔ_１ 式（Ｅ７）

【0169】

経過時間ｔ_１、ｔ_２、ｔ_３、ｔ_４、ｔ_５を式（Ｅ７）に従って計算すると、下記のようになった。
ｔ_１＝０．０４３４（ｓ）
ｔ_２＝０．１３０（ｓ）
ｔ_３＝０．２１７（ｓ）
ｔ_４＝０．３０４（ｓ）
ｔ_５＝０．３９１（ｓ）

【0170】

上記の時間経過ｔ_ｋにおける昇降台車１０２の高さ位置ｈ_ｋを次式により求めた。

【0171】

ｈ_ｋ＝（１／２）・α２・ｔ_ｋ^２＋０．５５２ 式（Ｅ８）

【0172】

上記の各時間における昇降台車１０２の各高さ位置を、式（Ｅ８）に従って計算すると、下記のようになった。
ｈ_１＝０．５５３（ｍ）
ｈ_２＝０．５５７（ｍ）
ｈ_３＝０．５６５（ｍ）
ｈ_４＝０．５７７（ｍ）
ｈ_５＝０．５９４（ｍ）

【0173】

搬送物２０（質量０．２６５ｋｇ）を積載した昇降台車１０２の各高さ位置における固有角振動数ω_ｎｋ（ｓ＋ｄ＋ｗ）を式（Ｂ３）、式（Ｂ６）、及び式（Ｂ８）に従って計算すると、下記のようになった。
ω_ｎ１（ｓ＋ｄ＋ｗ）＝１４．４５（ｒａｄ／ｓ）
ω_ｎ２（ｓ＋ｄ＋ｗ）＝１４．４０（ｒａｄ／ｓ）
ω_ｎ３（ｓ＋ｄ＋ｗ）＝１４．３０（ｒａｄ／ｓ）
ω_ｎ４（ｓ＋ｄ＋ｗ）＝１４．１０（ｒａｄ／ｓ）
ω_ｎ５（ｓ＋ｄ＋ｗ）＝１３．９０（ｒａｄ／ｓ）

【0174】

上記の各固有角振動数ω_ｎｋ（ｓ＋ｄ＋ｗ）に、仮の加速時間Ｔ１ｔｍｐを５等分した微小時間ΔＴ１＝０．０８６８（ｓ）を乗じた値をそれぞれ計算し、これらの値を合計した値が仮の位相角θ１ｔｍｐ（ｒａｄ／ｓ）である。仮の位相角θ１ｔｍｐを、式（Ｃ６）に従って計算し、以下の値が得られた。

【0175】

【数2】

【0176】

この仮の位相角θ１ｔｍｐは２π（６．２８）より小さい値である。そこで、以下に示すように、第１の修正係数ζ１を式（Ｃ７）により求め、仮の加速時間Ｔ１ｔｍｐに乗ずれば修正位相角θ１ｒｅｖは２πとなる。

【0177】

ζ１＝２π／θ１ｔｍｐ＝２π／６．１７５≒１．０１７５ 式（Ｅ１０）

【0178】

従って、修正加速時間Ｔ１ｒｅｖを、次の計算式で求めた。

【0179】

Ｔ１ｒｅｖ＝ζ１・Ｔ１ｔｍｐ＝１．０１７５・０．４３４≒０．４４２（ｓ）
式（Ｅ１１）

【0180】

（ステップＳ４−２：走行台車１０１の仮の減速時間Ｔ３ｔｍｐの修正）
修正減速時間Ｔ３ｒｅｖも前述の修正加速時間Ｔ１ｒｅｖと同様に計算し、下記の結果が得られた。
・仮の減速時間Ｔ３ｔｍｐ＝０．５１５（ｓ）
・減速の終点での仮の位相角θ３ｔｍｐ＝６．３４７５（ｒａｄ）
・第２の修正係数ζ３＝２π／θ３＝０．９８９９
・修正減速時間Ｔ３ｒｅｖ＝ζ３・Ｔ３≒０．５１０（ｓ）

【0181】

（ステップＳ５：速度指令の生成）
求めた修正加速時間Ｔ１ｒｅｖ及び修正減速時間Ｔ３ｒｅｖを、それぞれ本来の加速時間Ｔ１及び減速時間Ｔ３とし、走行台車１０１の台形速度パターンを規定する他のパラメータを求めた。
なお、走行台車１０１の加速度α１（設定パラメータＰＡ３）は、変更されることなく０．８（ｍ／ｓ^２）のままである。
走行台車１０１の台形速度パターンを規定するパラメータは以下の通りとなった。

【0182】

・加速時間Ｔ１＝０．４４２（ｓ）
・減速時間Ｔ３＝０．５１０（ｓ）
・一定速度Ｖｃ１＝０．３５３６（ｍ／ｓ）
・減速度β１＝０．６９３３（ｍ／ｓ^２）
・一定速度時間Ｔ２＝０．５１３８（ｓ）

【0183】

なお、一定速度Ｖｃ１、減速度β１、及び一定速度時間Ｔ２は、次式により求めた。

【0184】

Ｖｃ１＝α１・Ｔ１ｒｅｖ
＝０．８・０．４４２
＝０．３５３６（ｍ／ｓ） 式（Ｅ１２）

【0185】

β１＝Ｖｃ１／Ｔ３ｒｅｖ
＝０．３５３６／０．５１０
＝０．６９３３（ｍ／ｓ^２） 式（Ｅ１３）

【0186】

Ｖｃ１・（Ｔ１ｒｅｖ／２＋Ｔ２＋Ｔ３／２）＝（Ｐｓｔｏｐ−Ｐｓｔａｒｔ）
式（Ｅ１４）
Ｔ２＝（Ｐｓｔｏｐ−Ｐｓｔａｒｔ）／（Ｖｃ１）−（Ｔ１／２＋Ｔ３／２）
＝（０．３５０−０．０００）／０．３５３６
−（０．４４２／２＋０．５１０／２）
＝０．９８９８−０．４７６
＝０．５１３８（ｓ） 式（Ｅ１５）

【0187】

昇降台車１０２の台形速度パターンを規定する他のパラメータは以下の通りとなった。

【0188】

・加速時間Ｔ１＝０．４４２（ｓ）
・一定速度時間Ｔ２＝０．５１３８（ｓ）
・減速時間Ｔ３＝０．５１０（ｓ）
・一定速度Ｖｃ２＝０．２４１５（ｍ／ｓ）
・加速度α２＝０．５４６４（ｍ／ｓ^２）
・減速度β２＝０．４７３５（ｍ／ｓ^２）

【0189】

なお、一定速度Ｖｃ２、加速度α２、及び減速度β２は、次式により求めた。

【0190】

Ｖｃ２・（Ｔ１／２＋Ｔ２＋Ｔ３／２）＝（Ｈ_ｔｏｐ−Ｈ_{ｂｏｔｔｏｍ}）
式（Ｅ１６）
Ｖｃ２＝（Ｈ_ｔｏｐ−Ｈ_{ｂｏｔｔｏｍ}）
／（Ｔ１ｒｅｖ／２＋Ｔ２ｒｅｖ＋Ｔ３ｒｅｖ／２）
＝（０．７９１−０．５５２）
／（０．４４２／２＋０．５１３８＋０．５１０／２）
＝０．２３９／０．９８９８
＝０．２４１５（ｍ／ｓ） 式（Ｅ１７）

【0191】

α２＝Ｖｃ２／Ｔ１
＝０．２４１５／０．４４２
＝０．５４６４（ｍ／ｓ^２） 式（Ｅ１８）

【0192】

β２＝Ｖｃ２／Ｔ１
＝０．２４１５／０．５１０
＝０．４７３５ （ｍ／ｓ^２） 式（Ｅ１９）

【0193】

前述の演算結果より、指令発生器ＣＮＴが生成する台形速度パターンは、以下の通りとなった。
（１）走行台車１０１の台形速度パターン
・移動距離Ｌ（設定パラメータＰＡ１、ＰＡ２）＝０．３５（ｍ）
・加速度α１（設定パラメータＰＡ３）＝０．８（ｍ／ｓ^２）
・減速度β１＝０．６９３３（ｍ／ｓ^２）
・一定速度Ｖｃ＝０．３５３６（ｍ／ｓ）
・加速時間Ｔ１＝０．４４２（ｓ）
・一定速度時間Ｔ２＝０．５１３８（ｓ）
・減速時間Ｔ３＝０．５１０（ｓ）

【0194】

（２）昇降台車１０２の台形速度パターン
・移動距離Ｌ（設定パラメータＰＢ１、ＰＢ２）＝０．２３９（ｍ）
・加速度α１＝０．５４６４（ｍ／ｓ^２）
・減速度β１＝０．４７３５（ｍ／ｓ^２）
・一定速度Ｖｃ＝０．２４１５（ｍ／ｓ）
・加速時間Ｔ１＝０．４４２（ｓ）
・一定速度時間Ｔ２＝０．５１３８（ｓ）
・減速時間Ｔ３＝０．５１０（ｓ）
（ステップＳ６：速度指令の生成）
前述の台形速度パターンによる速度指令に従って、搬送装置１０を制御した。
その結果、走行台車１０１及び昇降台車１０２が目標位置に到達し、停止した際の昇降台車１０２の横振れｙの全振幅は１ｍｍ以下となった。

【0195】

このように、比較例の横振れｙが３０ｍｍであったのに対し、本実施例の横振れｙが１ｍｍ以下となった。すなわち、横振れｙが大幅に抑制され、本実施の形態にかかる制振制御方法の有効性が確認できた。

【0196】

以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は、上記した形態に限定されるものでなく、要旨を逸脱しない条件の変更等は全て本発明の適用範囲である。

【0197】

昇降台車１０２の横振れｙを抑制することのみを考慮すると、必ずしも走行台車１０１と昇降台車１０２はそれぞれ同一の加速時間Ｔ１、一定速度時間Ｔ２、及び減速時間Ｔ３で移動しなくてもよい。昇降台車１０２の昇降単独運転（走行停止状態）では、昇降台車の横振れｙに与える影響は小さいと考えられる。しかし、昇降台車の高さ位置が変化すれば走行方向の固有角振動が変化するので、本制振制御方法に従って走行台車１０１の加速時間Ｔ１及び減速時間Ｔ３の終点での位相角が２πの正の整数倍にすることで昇降台車の横振れの低減を図っているのである。

【0198】

第１の高さ位置及び第２の高さ位置は、任意に設定することができる。ただし、第１の高さ位置を高さ位置Ｈ_{ｂｏｔｔｏｍ}、第２の高さ位置を高さ位置Ｈ_ｔｏｐに設定することで、演算が容易となる。

【符号の説明】

【0199】

１０ 搬送装置
２０ 搬送物
２２ ボールネジ
２４ スライダ用ナット
２６ カップリング
３０ 門型マスト
３２ タイミングベルト
３４Ｌ 下プーリ
３４Ｕ 上プーリ
１０１ 走行台車
１０２ 昇降台車
１０４ 制御部
３０２、３０４ 板状部材
３０６ 梁
ＣＮＴ 指令発生器
ＳＶＡ１、ＳＶＡ２ サーボドライバ
ＳＶＭ１ 走行用駆動モータ
ＳＶＭ２ 昇降用駆動モータ

【要約】

【課題】昇降台車の昇降に伴って刻々と固有角振動数が変化する場合であっても、昇降台車に生じる横振れを低減できる制振制御方法及び搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置１０の制振制御方法は、制御部１０４が、搬送物２０を載せた昇降台車１０２が第１の高さ位置にある場合の振動の第１の固有角振動数を求め、第１の固有角振動数に基づいて導かれた振動が抑制される走行台車の加速時間を仮の加速時間として求めるとともに、搬送物２０を載せた昇降台車１０２が第２の高さ位置にある場合の振動の第２の固有角振動数を求め、第２の固有角振動数に基づいて導かれた振動が抑制される走行台車の減速時間を仮の減速時間として演算するステップを含む。
【選択図】図６

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】