特許 5968810 機械式駐車場

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5968810

(24)【登録日】2016年7月15日

(45)【発行日】2016年8月10日

(54)【発明の名称】機械式駐車場

(51)【国際特許分類】

   E04H 6/18 20060101AFI20160728BHJP

【ＦＩ】

   E04H6/18 601D

【請求項の数】5

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2013-48152(P2013-48152)

(22)【出願日】2013年3月11日

(65)【公開番号】特開2014-173356(P2014-173356A)

(43)【公開日】2014年9月22日

【審査請求日】2015年5月15日

(73)【特許権者】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100109047

【弁理士】

【氏名又は名称】村田 雄祐

(74)【代理人】

【識別番号】100109081

【弁理士】

【氏名又は名称】三木 友由

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】岡 伸一

【審査官】 新井 夕起子

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１３−０１１１５８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｅ０４Ｈ ６／００ − ６／４２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗降室に進入した車両を格納棚へ導入する機械式駐車場であって、
車両の画像と車両の重量とを対応付けて保持する車両情報保持部と、
車両の格納棚への移動が開始される前に車両を撮像する撮像部と、
前記車両情報保持部を参照し、前記撮像部によって撮像された画像に対応する重量を取得する重量取得部と、
前記重量取得部によって取得された重量に基づいて、車両を格納棚へ移動させるときの速度を決定する速度決定部と、を備えることを特徴とする機械式駐車場。

【請求項2】

前記撮像部は、前記撮像部に対する車両の位置が所定の位置となったと判定されることを条件のひとつとして車両を撮像することを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車場。

【請求項3】

本機械式駐車場は、パレットに搭載された車両を乗降室から格納棚へ導入する機械式駐車場であり、
前記撮像部は、乗降室に配置されたパレット上の所定の位置に車両が停車したと判定されることを条件のひとつとして車両を撮像することを特徴とする請求項２に記載の機械式駐車場。

【請求項4】

車両を格納棚から乗降室へ移動させるときの速度を、その車両を乗降室から格納棚へ移動させるときに前記速度決定部によって決定された速度に基づき決定する出庫処理部をさらに備えることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の機械式駐車場。

【請求項5】

乗降室に進入した車両を格納棚へ導入する機械式駐車場であって、
車両の画像と車両の属性とを対応付けて保持する車両情報保持部と、
車両が乗降室に進入する前に車両を撮像する撮像部と、
前記車両情報保持部を参照し、前記車両情報保持部に保持される車両の画像のうち、前記撮像部によって撮像された車両の画像にマッチする車両の画像に対応する属性を取得する属性取得部と、
前記属性取得部によって取得された属性に対応するパレットを乗降室へ移動させるための処理を行うパレット移動処理部と、を備えることを特徴とする機械式駐車場。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、機械式駐車場に関する。

【背景技術】

【0002】

一般に、少ないスペースで多数の車両を効率的に駐車できる駐車場として、機械式駐車場が知られている。機械式駐車場も種々の構造が提供されているが、その１つとしてパレットの上に車両を載置し、このパレットを前後或いは左右にレールや溝を利用して移動させることにより、空いているパレットスペースへ運ぶ構成としたパレット式の機械式駐車場が提供されている。また、このパレット式の機械式駐車場にリフト及び立体的な駐車層を組み合わせることにより、より駐車効率を高めた機械式駐車場も提供されている。

【0003】

現存する多くの機械式駐車場では、リフトの昇降速度は、想定される最も重い車両を載せたパレットの重量を基準に設定されている。したがって、リフトの昇降速度、加減速は入庫対象の車両の重量によらずに一定である。この場合、軽い車両に対しては必要以上に低い速度で昇降することとなり、非効率的である。

【0004】

この課題に対応して、特許文献１には、旋回装置の昇降時の電流値から車両重量を割り出し、割り出された重量に基づいて昇降制御を行う技術が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１１−１２２３８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１に記載の技術では車両の重量を計測するための機械的機構を乗降室に設ける必要がある。これは既存の機械式駐車場に対しては比較的大がかりな変更となりうる。また、車両の重量を計測するのに必要な時間分、入庫にかかる時間が増大しうる。

【0007】

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は車両の入庫にかかる時間または入出庫にかかる時間をより好適に短縮できる機械式駐車場の提供にある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明のある態様は機械式駐車場に関する。この機械式駐車場は、乗降室に進入した車両を格納棚へ導入する機械式駐車場であって、車両の画像と車両の重量とを対応付けて保持する車両情報保持部と、車両の格納棚への移動が開始される前に車両を撮像する撮像部と、車両情報保持部を参照し、撮像部によって撮像された画像に対応する重量を取得する重量取得部と、重量取得部によって取得された重量に基づいて、車両を格納棚へ移動させるときの速度を決定する速度決定部と、を備える。

【0009】

「速度」は、単位時間あたりに動く量であってもよく、または単位時間あたりの変位であってもよい。

【0010】

本発明の別の態様もまた、機械式駐車場である。この機械式駐車場は、乗降室に進入した車両を格納棚へ導入する機械式駐車場であって、車両の画像と車両の属性とを対応付けて保持する車両情報保持部と、車両が乗降室に進入する前に車両を撮像する撮像部と、車両情報保持部を参照し、撮像部によって撮像された画像に対応する属性を取得する属性取得部と、属性取得部によって取得された属性に対応するパレットを乗降室へ移動させるための処理を行うパレット移動処理部と、を備える。

【0011】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を装置、方法、システム、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを格納した記録媒体などの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、車両の入庫にかかる時間または入出庫にかかる時間をより好適に短縮できる機械式駐車場を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】第１の実施の形態に係る機械式駐車場の正面図である。

【図2】図１の乗降室の平面図である。

【図3】図２のＡ−Ａ線断面透視図である。

【図4】図２のＢ−Ｂ線断面透視図である。

【図5】図１の制御装置の機能および構成を示すブロック図である。

【図6】図５の車種データベースの一例を示すデータ構造図である。

【図7】図５の重量データベースの一例を示すデータ構造図である。

【図8】図５の駐車状況保持部の一例を示すデータ構造図である。

【図9】図１の機械式駐車場に車両を駐車する際の機械式駐車場における一連の処理を示すフローチャートである。

【図10】第２の実施の形態に係る機械式駐車場に含まれる制御装置の機能および構成を示すブロック図である。

【図11】図１０のパレットテーブルの一例を示すデータ構造図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0015】

（第１の実施の形態）
第１の実施の形態に係る機械式駐車場は、乗降室に進入した自動車などの車両を格納棚へ導入する。機械式駐車場の乗降室にはカメラなどの撮像部が設けられており、乗降室に呼び出されたパレット上に入庫対象の車両が進入して所定位置にくると撮像部が車両を撮像する。機械式駐車場の制御装置は、撮像された画像から車種を判別して、重量を車種別に登録した重量データベースから車種の判別結果に対応する重量を取り出して、取り出された重量に基づき最適の速度および加減速を計算して昇降制御を行う。これにより、入出庫時間を短縮することができる。

【0016】

図１は、第１の実施の形態に係る機械式駐車場１０の正面図である。機械式駐車場１０は、地上に設けられた建物２４の地下に地下３階まで設けられた、いわゆる地下式の機械式駐車場である。

【0017】

機械式駐車場１０は、地下１階の駐車室であるＢ１Ｆ格納棚１４と、地下２階の駐車室であるＢ２Ｆ格納棚１６と、地下３階の駐車室であるＢ３Ｆ格納棚１８と、複数のＥＶ車対応でない通常パレット３２と、複数のＥＶ車対応パレット１００と、第１移載装置５６と、複数の第２移載装置５８と、リフトフレーム８８と、断面が略矩形の昇降路９６の四隅に支柱として設けられた４本のマスト９０と、昇降装置９４と、複数の給電システム４０と、乗降室１２の外側に設けられた操作盤２８と、操作盤２８と接続された制御装置３０と、乗降室１２内に設置された撮像部１１と、を備える。

【0018】

機械式駐車場１０は、パレットを用いたパレット式の駐車場である。このパレット式の機械式駐車場１０は、昇降装置９４を用いて普通自動車２０、普通自動車２０よりも大きな大型自動車２２、ＥＶ車２３などの車両が搭載された状態の通常パレット３２やＥＶ車対応パレット１００（以下、これらをパレットと総称することがある）を昇降させたり、あるいは第１移載装置５６や第２移載装置５８を使用してパレットを面方向に移動させたりすることにより、格納棚に車両を駐車させる構成とされている。

【0019】

機械式駐車場１０へ車両を入れたり機械式駐車場１０から車両を取り出したりするための乗降室１２は建物２４内に設けられている。乗降室１２は昇降路９６の上端に設けられる。乗降室１２には乗降室１２と昇降路９６とを連通するパレット開口２６が設けられている。このパレット開口２６の大きさは、通常パレット３２およびＥＶ車対応パレット１００がパレット開口２６の周面と干渉することなく通過できるように、平面視でのそれらのパレットの大きさに十分な量のマージンを加えた大きさとされる。

【0020】

Ｂ１Ｆ格納棚１４、Ｂ２Ｆ格納棚１６、Ｂ３Ｆ格納棚１８はそれぞれ複数の駐車スペースを含む。駐車スペースはパレットと共に車両が駐車されうる格納棚内の１駐車領域（駐車の１単位）である。各駐車スペースには第２移載装置５８が設置されている。第２移載装置５８には、例えば本出願人が先に出願した特公平７−２９６８１号公報に記載の搬送装置を適用することができる。

【0021】

機械式駐車場１０においては、昇降路９６が鉛直方向に沿って設けられている。昇降路９６は、Ｂ１Ｆ格納棚１４、Ｂ２Ｆ格納棚１６、Ｂ３Ｆ格納棚１８のそれぞれと連通する。昇降路９６の下端には昇降装置９４が設置されている。

【0022】

平面視した場合に略矩形のリフトフレーム８８は、４本のマスト９０に昇降自在に支持される。リフトフレーム８８の上部には第１移載装置５６が搭載される。昇降装置９４は昇降路９６に沿ってリフトフレーム８８を昇降させる。第１移載装置５６の上部にはパレットが搭載される。第１移載装置５６は、第２移載装置５８との間でパレットを移動可能に構成される。

【0023】

なお、リフトフレーム８８、４本のマスト９０、および昇降装置９４には、本出願人が先に出願した特開２００９−１９７４１７号公報に記載のリフトフレーム、４本のマスト、昇降装置、をそれぞれ適用することができる。

【0024】

通常パレット３２、ＥＶ車対応パレット１００はいずれも平板状の部材である。通常パレット３２、ＥＶ車対応パレット１００の車両が搭載される上面すなわち車両搭載面は略矩形である。通常パレット３２およびＥＶ車対応パレット１００は画一的な大きさを有する。

【0025】

ＥＶ車対応パレット１００は、ＥＶ車２３の給電口に給電ケーブル１１０を介して給電可能に構成される。ＥＶ車対応パレット１００は、受電端子を有する受電ユニット（不図示）と、車両搭載面上に設けられたコンセント１０２と、を備える。駐車中にＥＶ車２３に充電する場合、ＥＶ車対応パレット１００に搭載されたＥＶ車２３の給電口とコンセント１０２とは給電ケーブル１１０によって電気的に接続される。

【0026】

各駐車室に含まれる複数の駐車スペースのうち、昇降路９６から最も遠い位置に配置された２つの駐車スペースは、ＥＶ車２３などの給電を要する車両への給電が可能な給電駐車スペースとされる。各給電駐車スペースは給電システム４０を有する。
なお、機械式駐車場１０のパズル動作により通常パレット３２が給電駐車スペースに進入することもある。

【0027】

給電システム４０は、給電盤４２と、給電端子（不図示）を有する給電ユニット４４と、を有する。給電盤４２と給電ユニット４４とは図１中の破線で示されるようにケーブルによって電気的に接続されている。給電盤４２は、外部電源から得られる電力をＥＶ車２３に供給するのに好適な電圧にして給電端子に供給する。給電ユニット４４の給電端子は、ＥＶ車対応パレット１００が給電駐車スペースの所定の充電位置に配置されるとそのＥＶ車対応パレット１００の受電端子と機械的に接触する。すると、給電システム４０からコンセント１０２および給電ケーブル１１０を介してＥＶ車２３に電力が供給される。

【0028】

操作盤２８は、ドライバまたは機械式駐車場１０の係員に対するユーザインタフェースとしての機能を有する。操作盤２８はタッチパネルを有する。

【0029】

図２は、乗降室１２の平面図である。図３は、図２のＡ−Ａ線断面透視図である。図４は、図２のＢ−Ｂ線断面透視図である。図２、図３は乗降室１２に車両が進入する前に乗降室１２に通常パレット３２が呼び出された状態を示す。図４は、普通自動車２０が乗降室１２に配置された通常パレット３２上の所定の停車位置まで進入して停車した状態を示す。停車位置は、例えば普通自動車２０が通常パレット３２からはみ出さない位置であってもよいし、通常パレット３２上の前輪が載置されるべき位置に普通自動車２０の前輪２０ａが載置されたと判定される位置であってもよい。乗降室１２は平面視で略矩形であり、以下、車両が外部から乗降室１２に進入する方向を前後方向と称す。

【0030】

乗降室１２の前側の壁の中央付近には車両誘導用の誘導ミラー７８および車両誘導案内灯８０が取り付けられる。フレーム３４は左右方向に延在する角パイプであり、一端が乗降室１２の左側の壁に固定され、他端が乗降室１２の右側の壁に固定される。フレーム３４は乗降室１２の車両進入口４３とは反対側かつ天井側に設けられる。左はみ出しセンサ３６および右はみ出しセンサ３８はフレーム３４に取り付けられる。前はみ出しセンサ３７、後はみ出しセンサ３９はそれぞれ乗降室１２の右側の壁、左側の壁に取り付けられている。

【0031】

左はみ出しセンサ３６は、車両を乗降室１２内の通常パレット３２上に誘導しているとき（以下、誘導モードと称す）に車両が左検知面５０からはみ出した場合、そのはみ出し個所に当たるようレーザ光を発する。

【0032】

誘導モードにおいて、車両の一部が左検知面５０からはみ出す場合を考える。左はみ出しセンサ３６は左検知面５０をレーザ光により走査する。そのようなレーザ光の一部は車両のはみ出し個所によって反射される。反射されたレーザ光の一部は左はみ出しセンサ３６に戻る。左はみ出しセンサ３６はそのようにして戻ってきた反射光を検出し、制御装置３０に検出結果を送信する。制御装置３０は左はみ出しセンサ３６が反射光を検出した場合、車両誘導案内灯８０にはみ出しを解消するための指示を表示させてもよい。

【0033】

右はみ出しセンサ３８、前はみ出しセンサ３７および後はみ出しセンサ３９はいずれも左はみ出しセンサ３６と同様に構成される。右はみ出しセンサ３８、前はみ出しセンサ３７および後はみ出しセンサ３９はそれぞれ、車両が右検知面６０、前検知面６２、後検知面６４からはみ出した場合、そのはみ出し個所に当たるようレーザ光を発する。

【0034】

撮像部１１は、フレーム３４の左はみ出しセンサ３６と右はみ出しセンサ３８との間の部分に取り付けられている。撮像部１１は、通常パレット３２に搭載された普通自動車２０の格納棚への移動が開始される前に普通自動車２０を撮像する。特に撮像部１１は、撮像部１１に対する普通自動車２０の位置が所定の撮像位置となったと判定されることを条件のひとつとして普通自動車２０を撮像する。

【0035】

撮像位置は、例えば通常パレット３２上の停車位置である。すなわち、撮像部１１は、普通自動車２０が通常パレット３２上の停車位置に停車したと判定されることを条件のひとつとして普通自動車２０を撮像する。なお、本実施の形態では、乗降室１２に呼び出された通常パレット３２と撮像部１１との位置関係は固定され既知であるから、撮像部１１に対する、通常パレット３２上の停車位置に停車した普通自動車２０の位置も固定される。

【0036】

図５は、制御装置３０の機能および構成を示すブロック図である。ここに示す各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのＣＰＵ（central processing unit）をはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。

【0037】

制御装置３０は、入庫時の制御を行う入庫処理部１０３と、出庫時の制御を行う出庫処理部１０４と、車両情報保持部１０６と、駐車状況保持部１２４と、を備える。車両情報保持部１０６は車両の画像と車両の重量とを対応付けて保持し、車種データベース１０８と重量データベース１１１とを含む。入庫処理部１０３は、誘導処理部１１２と、スペース選択部１２２と、撮像制御部１１４と、重量取得部１１６と、速度決定部１１８と、格納処理部１２０と、を含む。

【0038】

図６は、車種データベース１０８の一例を示すデータ構造図である。車種データベース１０８は、車両の画像と車種とを対応付けて保持する。特に車種データベース１０８は、車両の画像データが収められているビットマップファイルのファイル名を、その車両の車種と対応付けて保持する。

【0039】

図７は、重量データベース１１１の一例を示すデータ構造図である。重量データベース１１１は、車両の車種とその車両の重量とを対応付けて保持する。車両情報保持部１０６では、車種を介して車両の画像と車両の重量とが対応付けられている。

【0040】

図８は、駐車状況保持部１２４の一例を示すデータ構造図である。駐車状況保持部１２４は、機械式駐車場１０の駐車状況を保持する。特に駐車状況保持部１２４は、駐車スペースを特定するスペースＩＤと、その駐車スペースに車両が駐車されているか否かを示す情報と、その駐車スペースに車両が駐車されている場合はその車両を特定する車両ＩＤと、その駐車スペースに車両が駐車されている場合はその車両の入庫時に決定された昇降速度、移載速度（後述）と、を対応付けて保持する。

【0041】

図５に戻る。車両入庫の際、ドライバまたは係員は乗降室１２の外に入庫対象の車両を停車させて降車し、操作盤２８に誘導開始の指示を入力する。操作盤２８は誘導開始の指示を受け付けると、誘導開始信号を生成して制御装置３０に送信する。誘導処理部１１２は、誘導開始信号を受けると、機械式駐車場１０を誘導モードで動作させる。誘導処理部１１２は、適切な空きパレットが乗降室１２に配置されるよう、昇降装置９４、第１移載装置５６、第２移載装置５８を制御する。

【0042】

誘導処理部１１２は、音声や車両誘導案内灯８０によって入庫対象の車両を、乗降室１２に配置された通常パレット３２上の停車位置に誘導する。誘導処理部１１２は、誘導中にはみ出しセンサによってはみ出しが検知されると、そのはみ出しを解消するための指示を車両誘導案内灯８０に表示させる。例えば誘導処理部１１２は、右はみ出しセンサ３８からの検知結果が右検知面６０からのはみ出しが生じていることを示す場合、車両誘導案内灯８０に左向きの矢印を表示させる。

【0043】

誘導処理部１１２は、車両の前輪の位置を検出する不図示のセンサなどにより車両が停車位置に停車したか否かを判定し、停車したと判定されると車両誘導案内灯８０に停車を促す指示を表示させる。

【0044】

スペース選択部１２２は、駐車状況保持部１２４を参照し、車両が駐車されていない駐車スペースのスペースＩＤを選択する。

【0045】

撮像制御部１１４は、誘導処理部１１２において車両が停車位置に停車したと判定されると、撮像部１１に撮像を開始するための撮像開始信号を送信する。撮像部１１は、撮像開始信号を受信すると、撮像を実行する。撮像部１１は、撮像された画像の画像データを撮像制御部１１４に送信する。撮像制御部１１４は、画像データを受信する。

【0046】

重量取得部１１６は、車両情報保持部１０６を参照し、撮像部１１によって撮像された画像に対応する重量を取得する。重量取得部１１６は車種データベース１０８を参照し、撮像制御部１１４によって受信された画像データに対応する車種を決定する。重量取得部１１６における受信された画像データと保持されている画像データとのマッチング処理は、特徴ベースマッチング(Feature-Based Matching)や領域ベースマッチング(Area-Based Matching)などの公知の画像マッチング処理を使用して実現されてもよい。重量取得部１１６は重量データベース１１１を参照し、決定された車種に対応する重量を決定する。

【0047】

速度決定部１１８は、重量取得部１１６によって取得された重量に基づいて、車両を格納棚へ移動させるときの速度を決定する。速度決定部１１８は、車両が搭載された通常パレット３２の昇降路９６内での昇降速度および格納棚内での移載速度を、重量取得部１１６によって決定された重量に基づき決定する。特に昇降速度について、速度決定部１１８は、最高速度および加減速度を決定する。

【0048】

速度決定部１１８は、重量と昇降速度との所定の関係式に基づいて昇降速度を決定してもよいし、重量と最高速度、加減速度とを対応付けて保持するルックアップテーブルを参照してもよい。移載速度についても同様である。なお、速度決定部１１８によって決定される昇降速度、移載速度は、基本的には、重量が小さいほど大きくなる。

【0049】

速度決定部１１８は、スペース選択部１２２によって選択されたスペースＩＤと、入庫対象の車両を特定する車両ＩＤと、速度決定部１１８によって決定された昇降速度、移載速度と、を対応付けて駐車状況保持部１２４に登録する。

【0050】

車両が乗降室１２に進入し通常パレット３２上の停車位置で停車した後、ドライバまたは係員は降車し、操作盤２８に格納の指示を入力する。操作盤２８は格納の指示を受け付けると、格納要求信号を生成して制御装置３０に送信する。格納処理部１２０は格納要求信号を受けると機械式駐車場１０を格納モードで動作させる。格納処理部１２０は、車両が搭載された通常パレット３２を、乗降室１２から、スペース選択部１２２によって選択されたスペースＩＤによって特定される駐車スペースに移動させるよう昇降装置９４、第１移載装置５６、第２移載装置５８を制御する。格納処理部１２０は、速度決定部１１８によって決定された昇降速度が実現されるよう、昇降装置９４を制御する。格納処理部１２０は、速度決定部１１８によって決定された移載速度が実現されるよう、第１移載装置５６および第２移載装置５８を制御する。

【0051】

車両出庫の際、ドライバまたは係員は、操作盤２８に、出庫対象の車両を特定する車両ＩＤを入力する。操作盤２８は入力された車両ＩＤを含む出庫開始信号を生成して制御装置３０に送信する。出庫処理部１０４は出庫開始信号を受けると、出庫開始信号に含まれる車両ＩＤによって特定される車両が搭載されたパレットを格納棚から乗降室１２へ移動させるときの速度を、その車両を乗降室１２から格納棚へ移動させるときに速度決定部１１８によって決定された速度に基づき決定する。

【0052】

出庫処理部１０４は駐車状況保持部１２４を参照し、出庫開始信号に含まれる車両ＩＤに対応する昇降速度、移載速度を抽出する。出庫処理部１０４は、抽出された昇降速度、移載速度をそれぞれ出庫時の昇降速度、移載速度として決定する。なお、出庫処理部１０４は、抽出された昇降速度、移載速度を適宜変更して出庫時の昇降速度、移載速度を決定してもよい。

【0053】

出庫処理部１０４は、出庫開始信号に含まれる車両ＩＤによって特定される車両が搭載されたパレットを、格納棚から乗降室１２に移動させるよう昇降装置９４、第１移載装置５６、第２移載装置５８を制御する。この際、出庫処理部１０４は、決定された出庫時の昇降速度が実現されるよう、昇降装置９４を制御し、決定された出庫時の移載速度が実現されるよう、第１移載装置５６および第２移載装置５８を制御する。

【0054】

上述の実施の形態において、保持部の例は、ハードディスクやメモリである。また、本明細書の記載に基づき、制御装置３０の各部を、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）や、インストールされたアプリケーションプログラムのモジュールや、システムプログラムのモジュールや、ハードディスクから読み出したデータの内容を一時的に記憶するメモリなどにより実現できることは本明細書に触れた当業者には理解されるところである。

【0055】

以上の構成による機械式駐車場１０の動作を説明する。
図９は、機械式駐車場１０に車両を駐車する際の機械式駐車場１０における一連の処理を示すフローチャートである。操作盤２８は、ドライバまたは係員から誘導開始の指示を受け付ける（Ｓ２０２）。制御装置３０は、入庫対象の車両が通常パレット３２上の停車位置に停車したか否かを判定する（Ｓ２０４）。停車していないと判定された場合（Ｓ２０４のＮ）、制御装置３０はステップＳ２０４を繰り返す。停車したと判定された場合（Ｓ２０４のＹ）、撮像部１１は入庫対象の車両を撮像する（Ｓ２０６）。制御装置３０は、撮像された画像を画像マッチング処理し、車両の重量を決定する（Ｓ２０８）。制御装置３０は、決定された重量に基づいて昇降速度、移載速度を決定する（Ｓ２１０）。操作盤２８は、ドライバまたは係員から格納開始の指示を受け付ける（Ｓ２１２）。制御装置３０は、格納処理を開始する（Ｓ２１４）。

【0056】

本実施の形態に係る機械式駐車場１０によると、入庫対象の車両の重量に応じて格納モードにおける速度を決定することができる。したがって、例えば重たい車両と軽い車両とで異なる速度での昇降制御が可能となるので、速度一律の場合と比較して特に軽い車両の入出庫時間を短縮できる。

【0057】

また、本実施の形態に係る機械式駐車場１０では、車両の格納棚への移動が開始される前に撮像された車両の画像に基づくマッチング処理により車両の重量が決定される。したがって、機械式駐車場に重量による速度制御機能を導入する際に、車両の重量を計測するための機械的機構を導入する必要はない。その結果、既存の機械式駐車場に対して、より少ない改変および低コストで重量による速度制御機能を追加できる。

【0058】

特に特許文献１に記載の技術では、車両の重量を計測するためにリフタを上昇させる処理が必要となる。したがって、車両の入庫に要する時間は、このリフタ上昇処理にかかる時間分増加する。これに対して本実施の形態に係る機械式駐車場１０では、撮像および画像マッチング処理にかかる時間は比較的短く、数ミリ秒から数秒程度である。また、これらの処理は、車両が停車位置に停車した後、ドライバまたは係員が下車して操作盤２８の前に立つまでの期間（通常、３〜１０秒）に並行して実行されうる。したがって、車両の重量決定に伴う入庫時間の増加は抑えられるか、実質的にない。

【0059】

また、本実施の形態に係る機械式駐車場１０では、入庫対象の車両が停車位置で停車したと判定されると、撮像部１１による撮像が実行される。したがって、撮像部１１によって撮像される画像において車両が写り込む位置のズレは比較的小さくなる。これは、画像マッチング処理をより容易とし、または画像マッチング処理におけるエラー低減に寄与する。

【0060】

また、本実施の形態に係る機械式駐車場１０では、出庫時の昇降速度、移載速度を決定する際に、入庫時に決定された昇降速度、移載速度が使用される。したがって、出庫時に再度車両の重量を決定する場合と比較して、出庫時の速度をより効率的に決定できる。

【0061】

（第２の実施の形態）
第１の実施の形態では、車両の画像から車両の重量を決定する場合について説明した。第２の実施の形態に係る機械式駐車場は、車両の画像から車両の属性を決定し、決定された属性に対応するパレットを乗降室１２に呼び出す。本実施の形態に係る機械式駐車場の撮像部は乗降室１２の外、特に乗降室１２の車両進入口４３の上部に視野が外を向くよう取り付けられている。

【0062】

図１０は、第２の実施の形態に係る機械式駐車場に含まれる制御装置３３０の機能および構成を示すブロック図である。制御装置３３０は、入庫処理部３０２と、出庫処理部１０４と、車両情報保持部３０６と、駐車状況保持部１２４と、を備える。車両情報保持部３０６は、車種データベース１０８と、パレットテーブル３１０と、を含む。

【0063】

車両情報保持部３０６は、車両の画像と車両の属性とを対応付けて保持する。車両の属性は、例えば車種であってもよいし、ＥＶ車かそうでないかの別であってもよいし、小型車か中型車か大型車かの別であってもよい。

【0064】

図１１は、パレットテーブル３１０の一例を示すデータ構造図である。パレットテーブル３１０は、車両の車種とその車種に対応するパレットのタイプ（通常パレット３２かＥＶ車対応パレット１００か）とを対応付けて保持する。車両情報保持部３０６では、車種を介して車両の画像とＥＶ車かそうでないかの別とが対応付けられている。

【0065】

図１０に戻り、入庫処理部３０２は、撮像制御部３１４と、属性取得部３１６と、パレット移動処理部３１８と、誘導処理部１１２と、スペース選択部１２２と、格納処理部１２０と、を含む。

【0066】

車両入庫の際、ドライバまたは係員は乗降室１２の外に入庫対象の車両を停車させて降車し、操作盤２８に誘導開始の指示を入力する。操作盤２８は誘導開始の指示を受け付けると、誘導開始信号を生成して制御装置３０に送信する。撮像制御部３１４は、誘導開始信号を受けると、撮像部に撮像を開始するための撮像開始信号を送信する。撮像部は、撮像開始信号を受信すると、撮像を実行する。撮像部は、撮像された画像の画像データを撮像制御部３１４に送信する。撮像制御部３１４は、画像データを受信する。このように、撮像部による撮像は、車両が乗降室１２に進入する前に行われる。

【0067】

属性取得部３１６は、車両情報保持部３０６を参照し、撮像部によって撮像された画像に対応する属性を取得する。属性取得部３１６は車種データベース１０８を参照し、撮像制御部３１４によって受信された画像データに対応する車種を決定する。属性取得部３１６はパレットテーブル３１０を参照し、決定された車種に対応するパレットタイプを決定する。

【0068】

パレット移動処理部３１８は、属性取得部３１６によって取得された属性に対応するパレットを乗降室１２へ移動させるための処理を行う。パレット移動処理部３１８は、属性取得部３１６によって決定されたパレットタイプがＥＶであれば空いているＥＶ車対応パレット１００を、通常であれば空いている通常パレット３２を、特定する。パレット移動処理部３１８は、特定されたパレットが乗降室１２に配置されるよう、昇降装置９４、第１移載装置５６、第２移載装置５８を制御する。

【0069】

本実施の形態に係る機械式駐車場によると、車両の画像から車両の属性を割り出し、その属性に応じたパレットを乗降室１２に呼び出すことができる。したがって、ユーザは操作盤２８に入庫対象の車両の属性を入力しなくてもよいので、ユーザ側の手間を削減できる。

【0070】

以上、実施の形態に係る機械式駐車場の構成と動作について説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素の組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。また、実施の形態同士の組み合わせも可能である。

【0071】

第１の実施の形態では、はみ出しセンサとして反射型のレーザセンサを使用する場合について説明したが、これに限られず、例えば透過型の光学センサなどを使用してもよい。

【0072】

第１および第２の実施の形態では、乗降室が昇降路の上端に位置する、いわゆる地下式の機械式駐車場について説明したが、これに限られず、実施の形態の技術的思想は乗降室が昇降路の下端に位置する場合や、昇降路の中間に乗降室を設ける場合にも適用できる。
また、昇降路の四隅に支柱としてマスト９０が設置されている例について説明したが、２本のマストを昇降路の両側に設置してもよい。

【0073】

第１および第２の実施の形態では、平板状のパレットを使用する場合について説明したが、これに限られない。例えば、轍状の溝を形成したパレットや、櫛歯型のパレットなど、車両を積載して格納することができる形状を有するパレットであればいかなる形状のパレットでも採用することができる。

【0074】

第１の実施の形態では、車両がパレット上の停車位置に停車したと判定された場合に撮像部１１による撮像が行われる場合について説明したが、これに限られず、例えば撮像部を車両進入口４３付近に設けて車両が車両進入口４３を通過しているときに撮像を行ってもよいし、第２の実施の形態のように撮像部を乗降室１２の外に設けて乗降室１２の外で撮像を行ってもよい。

【符号の説明】

【0075】

１０ 機械式駐車場、 １１ 撮像部、 １２ 乗降室、 ３０ 制御装置、 １０４ 出庫処理部、 １０６ 車両情報保持部、 １１６ 重量取得部、 １１８ 速度決定部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】