特許 5969220 車間距離制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5969220

(24)【登録日】2016年7月15日

(45)【発行日】2016年8月17日

(54)【発明の名称】車間距離制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/16 20120101AFI20160804BHJP

【ＦＩ】

   B60W30/16

【請求項の数】11

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2012-41822(P2012-41822)

(22)【出願日】2012年2月28日

(65)【公開番号】特開2013-177054(P2013-177054A)

(43)【公開日】2013年9月9日

【審査請求日】2015年2月5日

(73)【特許権者】

【識別番号】000004695

【氏名又は名称】株式会社日本自動車部品総合研究所

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110000578

【氏名又は名称】名古屋国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】富永 元規

(72)【発明者】

【氏名】鶴田 知彦

(72)【発明者】

【氏名】上田 祐輔

(72)【発明者】

【氏名】羽藤 猛

【審査官】 立花 啓

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０５−２１７０９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−０６９３４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−０３８８６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−３０７９７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−２８８６９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−０７２９６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０５−２２１２５２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｗ ３０／００−５０／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車の前方を走行する前方車両との車間距離を検出する車間距離検出手段（２０）と、
自車の側方に存在する他車を検出する側方車両検出手段（３０，３１）と、
前記側方車両検出手段にて検出された前記他車が自車と前記前方車両との間に割り込む前段階で当該割り込みの可能性の有無を判断する割込検出手段（１１）と
前記割込検出手段にて割り込みの可能性が有ると判断された場合、前記車間距離を増加させる車間距離延長調整（Ｓ１３０）を行う車間距離調整手段（１４）と、
前記車間距離調整手段からの情報に基づき、前記車間距離を制御する車間距離制御手段（４０）と、を備え、
さらに、前記側方車両検出手段にて検出される前記他車の存在により、前記他車の割り込みが完了した後の連続する割り込みの可能性の有無を判断する連続割込検出手段（１２）を備え、
前記車間距離調整手段は、前記連続割込検出手段にて連続する割り込みの可能性が有ると判断された場合（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、前記車間距離を減少させる車間距離短縮調整（Ｓ１６０）を行うこと
を特徴とする車間距離制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車間距離制御装置において、
前記車間距離調整手段は、前記連続割込検出手段にて連続する割り込みの可能性が無いと判断された場合（Ｓ１５０：ＮＯ）、前記車間距離を予め設定された車間距離へ復帰させる車間距離復帰調整（Ｓ１７０）を行うこと
を特徴とする車間距離制御装置。

【請求項3】

自車の前方を走行する前方車両との車間距離を検出する車間距離検出手段（２０）と、
自車の側方に存在する他車を検出する側方車両検出手段（３０，３１）と、
前記側方車両検出手段にて検出された前記他車が自車と前記前方車両との間に割り込む前段階で当該割り込みの可能性の有無を判断する割込検出手段（１１）と
前記割込検出手段にて割り込みの可能性が有ると判断された場合、前記車間距離を増加させる車間距離延長調整（Ｓ１３０）を行う車間距離調整手段（１４）と、
前記車間距離調整手段からの情報に基づき、前記車間距離を制御する車間距離制御手段（４０）と、を備え、
前記側方車両検出手段は、前記他車までの距離を計測可能に構成されており、
さらに、前記側方車両検出手段による複数回の検出結果に基づき、前記他車までの距離の変動が予め定められた閾値よりも大きいか否かによって前記他車のふらつきの有無を判断するふらつき検出手段（１８）を備え、
前記割込検出手段は、前記ふらつき検出手段にて前記他車のふらつきが有ると判断された場合に（Ｓ５００：ＹＥＳ）、割り込みの可能性が有ると判断すること
を特徴とする車間距離制御装置。

【請求項4】

請求項１〜３の何れか一項に記載の車間距離制御装置において、
さらに、
自車と同一の車線である自車線における横方向の走行位置である横位置を調整可能であり、前記割込検出手段にて割り込みの可能性が有ると判断された場合、前記他車から離れる方向へ前記横位置をオフセットする横位置調整（Ｓ２００）を行う横位置調整手段（１５）と、
前記横位置調整手段からの情報に基づき、前記横位置を制御する横位置制御手段（５０）と、
を備えていることを特徴とする車間距離制御装置。

【請求項5】

請求項４に記載の車間距離制御装置において、
前記横位置調整手段は、前記他車の割り込みが完了すると（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、前記横位置を元に戻す横位置復帰調整（Ｓ２１０）を行うこと
を特徴とする車間距離制御装置。

【請求項6】

請求項１〜５の何れか一項に記載の車間距離制御装置において、
前記割込検出手段は、前記側方車両検出手段にて前記他車が検出された地点が合流地点である場合に（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、割り込みの可能性が有ると判断すること
を特徴とする車間距離制御装置。

【請求項7】

請求項１〜６の何れか一項に記載の車間距離制御装置において、
さらに、
自車と同一の車線である自車線に隣接する他車線での輝度の変化を検知する輝度変化検出手段（６０）と、
前記輝度変化検出手段にて検出される前記輝度の変化に基づき、前記他車の方向指示器の点滅を判断する方向指示信号検出手段（１６）と、を備え、
前記割込検出手段は、前記方向指示信号検出手段にて前記他車の方向指示器の点滅が判断された場合に（Ｓ３００：ＹＥＳ）、割り込みの可能性が有ると判断すること
を特徴とする車間距離制御装置。

【請求項8】

請求項１〜７の何れか一項に記載の車間距離制御装置において、
さらに、
前記側方車両検出手段による複数回の検出結果に基づき、自車に対する前記他車の相対速度を検出する相対速度検出手段（１７）を備え、
前記割込検出手段は、前記相対速度検出手段にて検出される前記相対速度が予め定められた閾値よりも大きい場合に（Ｓ４００：ＹＥＳ）、割り込みの可能性が有ると判断すること
を特徴とする車間距離制御装置。

【請求項9】

請求項１〜８の何れか一項に記載の車間距離制御装置において、
前記側方車両検出手段は、前記他車までの距離を計測可能に構成されており、
前記割込検出手段は、前記側方車両検出手段による複数回の検出結果に基づき、前記他車までの距離が減少している場合に、割り込みの可能性が有ると判断すること
を特徴とする車間距離制御装置。

【請求項10】

請求項１〜９の何れか一項に記載の車間距離制御装置において、
さらに、車両制御に関する状況を、当該車両制御に際して運転者に提示する状況提示手段（７０）を備えていること
を特徴とする車間距離制御装置。

【請求項11】

請求項１０に記載の車間距離制御装置において、
さらに、前記状況提示手段にて提示される前記車両制御に関する状況に基づき、運転者が当該車両制御の実行／不実行を指示するための入力手段（８０）を備えていること
を特徴とする車間距離制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自車前方の先行車との車間距離が予め設定された車間距離となるよう車速等を制御する車間制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自車前方の先行車との車間距離を検出し、予め設定される車間距離を維持するように車速を制御する車間距離制御装置が周知となっている。
このような車間距離制御装置の中には、先行車と自車との間に他車が割り込んだ場合、当該他車との車間距離を一時的に目標車間距離として車速制御を行い、その後、周囲の交通量に応じて段階的に、設定された車間距離に復帰させるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

この車間距離制御装置によれば、他車の割り込みがあった場合には目標車間距離が短く設定されるため、例えば混雑した状況下で連続して他車に割り込まれることが少なくなるという点で有利である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第４７７１６０２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところが、従来技術では、先行車と自車との間に他車が割り込んではじめて、車間距離制御が開始される。そのため、当該他車との間の車間距離制御が遅れ、他車及び自車の両運転者に不安感を抱かせる虞がある。

【0006】

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的は、先行車としての前方車両と自車との間に他車が割り込む状況下において、他車及び自車の両運転者に不安感を抱かせることの少ない車間距離制御装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するためになされた車間距離制御装置は、車間距離検出手段（２０）、側方車両検出手段（３０，３１）、割込検出手段（１１）、車間距離調整手段（１４）、及び、車間距離制御手段（４０）を備えている。

【0008】

ここで車間距離検出手段は、自車の前方を走行する前方車両との車間距離を検出する。また、側方車両検出手段は、自車の側方に存在する他車を検出する。
このとき、割込検出手段が、側方車両検出手段にて検出された他車が自車と前方車両との間に割り込む前段階で、当該割り込みの可能性の有無を判断する。そして、割り込みの可能性が有ると判断された場合、車間距離延長調整手段にて、車間距離を増加させる車間距離延長調整（Ｓ１３０）が行われる。車間距離制御手段は、車間距離調整手段からの情報に基づき、車間距離を制御する。

【0009】

つまり、従来技術と異なり、自車前方への割り込みがあった段階ではなく、自車の側方車両の割り込み可能性が判断された段階で、車間距離を大きくするように調整するのである。これにより、他車との間の車間距離制御が遅れることがなく、他車及び自車の両運転者に不安感を抱かせるという事態が少なくなる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１実施形態の車間距離制御装置の概略構成を示すブロック図である。

【図2】各検出部の配置と当該検出部の検出エリアとを示す説明図である。

【図3】第１実施形態の割り込み時処理を示すフローチャートである。

【図4】第１実施形態の割り込み時の具体例を示す説明図である。

【図5】第２実施形態の車間距離制御装置の概略構成を示すブロック図である。

【図6】第２実施形態の割り込み時処理を示すフローチャートである。

【図7】第２実施形態の割り込み時の具体例を示す説明図である。

【図8】第３実施形態の車間距離制御装置の概略構成を示すブロック図である。

【図9】第３実施形態の割り込み時処理を示すフローチャートである。

【図10】第３実施形態の割り込み時の具体例を示す説明図である。

【図11】第４実施形態の車間距離制御装置の概略構成を示すブロック図である。

【図12】各検出部の配置と当該検出部の検出エリアとを示す説明図である。

【図13】第４実施形態の割り込み時処理を示すフローチャートである。

【図14】第４実施形態の割り込み時の具体例を示す説明図である。

【図15】第５実施形態の車間距離制御装置の概略構成を示すブロック図である。

【図16】第５実施形態の割り込み時処理を示すフローチャートである。

【図17】第５実施形態の割り込み時の具体例を示す説明図である。

【図18】第６実施形態の車間距離制御装置の概略構成を示すブロック図である。

【図19】第６実施形態の割り込み時処理を示すフローチャートである。

【図20】第７実施形態の車間距離制御装置の概略構成を示すブロック図である。

【図21】第７実施形態の割り込み時処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
図１に示すように、本実施形態の車間距離制御装置１は、演算部１０を中心に構成されている。演算部１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスライン等を有するコンピュータとして具現化される。演算部１０には、車間距離検出部２０、側方車両検出部３０、及び、車間距離制御部４０が接続されている。

【0012】

車間距離検出部２０は、自車と先行車との車間距離を検出する。この車間距離検出部２０は、ミリ波レーダやレーザレーダなどとして具現化される。車間距離検出部２０は、図２に示すように、例えば自車１００の前部に左右対称に配置される。このときの検出エリアは、例えば記号Ａで示す如くとなる。

【0013】

側方車両検出部３０は、自車の側方を走行する他車を検出する。この側方車両検出部３０は、サイドソナー、ミリ波レーダ、レーザレーダ、カメラ等として具現化される。側方車両検出部３０は、図２に示すように、自車１００の左右側部に配置される。このときの検出エリアは、例えば記号Ｂで示す如くとなる。

【0014】

車間距離制御部４０は、演算部１０から出力される目標車間距離となるように車速を制御する。例えば、車間距離検出部２０から演算部１０へ入力される実車間距離と目標車間距離との差分に基づき、加減速制御を行うという具合である。

【0015】

次に演算部１０の機能について説明する。
図１に示すように、演算部１０は、その機能ブロックとして、割込検出部１１、連続割込検出部１２、譲り制御指示部１３、及び、車間距離調整部１４を有している。

【0016】

割込検出部１１は、側方車両検出部３０からの情報に基づき、また、図示しないＧＰＳ受信機などからの情報に基づき、自車の前方へ割り込む可能性のある他車が存在するか否かを検出する。

【0017】

連続割込検出部１２は、割込検出部１１にて他車の割り込みが検出された後、車間距離制御を行った直後に、自車の前方へ割り込む可能性のある他車を検出する。
譲り制御指示部１３は、割込検出部１１にて自車前方への他車の割り込みが検出された場合に、車間距離調整部１４に対し、譲り制御を指示する。

【0018】

車間距離調整部１４は、譲り制御指示部１３からの指示があると、車間距離を延長するように調整すると共に、他車の割り込みが完了した後の車間距離を調整する。
次に、図３のフローチャートに基づいて、演算部１０にて実行される割り込み時処理を説明する。この割り込み時処理は、演算部１０にて所定時間間隔で繰り返し実行されるものである。

【0019】

最初のＳ１００では、側方車両を検出したか否かを判断する。この処理は、側方車両検出部３０からの情報に基づき、自車の側方に他車が存在するか否かを判断するものである。ここで、側方車両を検出したと判断された場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）、Ｓ１１０へ移行する。一方、側方車両を検出していないと判断された場合（Ｓ１００：ＮＯ）、以降の処理を実行せず、割り込み時処理を終了する。このときは、Ｓ１００からの処理が繰り返されることになる。

【0020】

Ｓ１１０では、合流地点か否かを判断する。この処理は、図示しないＧＰＳ受信機などの情報に基づくものであり、Ｓ１００にて検出された側方車両が自車線に合流しようとしている車両であるか否かを判断するものである。そのため、Ｓ１００にて自車の進行方向に向かって左側に他車が検出された場合、Ｓ１１０では左側からの合流がある地点であるか否かを判断する。ここで合流地点であると判断された場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０へ移行する。一方、合流地点でないと判断された場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、以降の処理を実行せず、割り込み時処理を終了する。

【0021】

なお、Ｓ１００及びＳ１１０の処理は、割込検出部１１の機能として実現される。
Ｓ１２０では、譲り制御を指示する。この処理は、譲り制御指示部１３の機能として実現され、車間距離調整部１４に対し、譲り制御の開始を指示するものである。

【0022】

続くＳ１３０では、車間距離延長調整を行う。この処理は、Ｓ１２０にて譲り制御指示があると、目標車間距離が現在の車間距離よりも大きくなるように調整するものであり、車間距離調整部１４の機能として実現される。具体的には、車間距離調整部１４が目標車間距離を大きくしていくことで、車間距離検出部２０からの実車間距離との差が大きくなると、車間距離制御部４０による減速制御が行われる。すなわち、自車の前方に割り込もうとしている側方車両を検出した段階で、車間距離を大きくするような制御が行われる。

【0023】

次のＳ１４０では、割り込みが完了したか否かを判断する。この処理は、側方車両が自車前方へ割り込んで自車に対する先行車となったか否かを判断するものである。ここで割り込みが完了したと判断された場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、Ｓ１５０へ移行する。一方、割り込みが完了していないうちは（Ｓ１４０：ＮＯ）、Ｓ１３０からの処理を繰り返す。

【0024】

Ｓ１５０では、連続割り込みを検出する。この処理は、自車線へ割り込んだ他車とは別の側方車両が存在するか否かを判断するものであり、連続割込検出部１２の機能として実現される。ここで連続割り込みがあると判断された場合（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、Ｓ１６０にて車間距離短縮調整を行い、その後、割り込み時処理を終了する。Ｓ１６０の車間距離短縮調整とは、車間距離延長調整の後、他車の割り込みを抑制するために目標車間距離を短く設定するものであり、車間距離調整部１４の機能として実現される。具体的には、車間距離調整部１４が目標車間距離を小さく設定することで、車間距離制御部４０による加速制御が行われる。すなわち、自車の前方に割り込もうとしている側方車両を検出した段階で、車間距離を小さくするような制御が行われる。一方、連続割り込みがないと判断された場合（Ｓ１５０：ＮＯ）、Ｓ１７０にて車間距離復帰調整を行い、その後、割り込み時処理を終了する。Ｓ１７０の車間距離復帰調整とは、車間距離延長調整の後、予め設定された車間距離へ目標車間距離を戻すものであり、車間距離調整部１４の機能として実現される。具体的には、車間距離調整部１４が目標車間距離を設定された車間距離に戻すことで、設定された車間距離を維持するような制御が行われる。

【0025】

このような割り込み時処理によれば、図４（ａ）に示すように、自車１０１の側方に側方車両である他車１２１が検出された場合（図３中のＳ１００：ＹＥＳ）、合流地点であるか否かを判断する（Ｓ１１０）。合流地点である場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、割り込みの可能性が大きいとして、譲り制御指示を行い（Ｓ１２０）、割り込みが完了していないうちは（Ｓ１４０：ＮＯ）、車間距離延長調整を行う（Ｓ１３０）。すなわち、割込検出部１２は、側方車両検出部３０にて他車が検出された地点が合流地点である場合に、割り込みの可能性が有ると判断する。これにより、車間距離制御部４０による減速制御が実行され、先行車との車間距離が大きくなる。

【0026】

つまり、従来技術と異なり、自車前方への割り込みがあった段階ではなく、自車の側方車両の割り込み可能性が判断された段階で、車間距離を大きくするように調整するのである。これにより、他車との間の車間距離制御が遅れることがなく、他車及び自車の両運転者に不安感を抱かせるという事態が少なくなる。

【0027】

また、図４（ｂ）に破線で示すように連続して自車１０１の前方へ割り込もうとする側方車両である他車１４１が検出された場合（図３中のＳ１５０：ＹＥＳ）、車間距離短縮調整を行う（Ｓ１６０）。すなわち、側方車両検出部３０にて検出される他車の存在により、他車の割り込みが完了した後の連続する割り込みの可能性の有無を判断する連続割込検出部１２を備え、車間距離調整部１４は、連続割込検出部１２にて連続する割り込みの可能性が有ると判断された場合、車間距離を減少させる車間距離短縮調整を行う。これにより、車間距離制御部４０による加速制御が実行され、先行車となった他車１２１との車間距離が小さくなる。その結果、連続して自車の前方に他車が割り込むことを抑制できる。しかも、連続して自車１０１の前方へ割り込もうとする側方車両である他車１４１が検出されない場合（図３中のＳ１５０：ＮＯ）、車間距離復帰調整を行う（Ｓ１６０）。すなわち、車間距離調整部１４は、連続割込検出部１２にて連続する割り込みの可能性が無いと判断された場合、車間距離を予め設定された車間距離へ復帰させる車間距離復帰調整を行う。これにより、車間距離制御部４０により、設定された車間距離を維持する制御が実行される。その結果、割り込もうとする他車がいない状況下では、無駄な加速などが行われず、交通の流れを阻害することを抑制できる。例えば、図４（ｂ）に示す自車１０１の後方に存在する他車１３１の無駄な加速を誘発することがない。

【0028】

［第２実施形態］
図５に示すように、本実施形態の車間距離制御装置２は、上記第１実施形態の車間距離制御装置１と同様、演算部１０を中心に構成されている。本実施形態では、演算部１０に、さらに、横位置制御部５０が接続されている。なお、上記実施形態と同様の構成部分については、同一の符号を付して説明を割愛する。

【0029】

横位置制御部５０は、自車が走行する車線である自車線における自車の横方向の位置を制御する。つまり、自車線内において右に寄っている状況や左に寄っている状況が考えられるが、このような状況を数値化して制御するのである。具体的には、例えば、車線境界線などを検出するための撮像部、当該撮像部からの映像に基づき自車の横方向位置を数値化する数値化部、当該数値化部により数値化された横方向位置及び演算部１０からの横位置調整情報からＥＰＳ（Electric Power Steering ）制御を行う制御部などで構成することが考えられる。なお、撮像部を有することで、自車の姿勢、すなわち、車線中央（レーンセンタ）を基準にした左右へのオフセットや、レーンの中心線と自車とのなす角であるヨー角などを検出することが可能となる。したがって、このような情報を基に、数値化部が横方向位置を数値化する。

【0030】

このとき、演算部１０は、機能ブロックとして、横位置調整部１５を有している。横位置調整部１５は、譲り制御指示部１３からの指示があると、他車から離れるように横方向位置を調整すると共に、他車の割り込みが完了した後は元の横方向位置へ復帰させるよう調整を行う。

【0031】

次に、図６のフローチャートに基づいて、演算部１０にて実行される割り込み時処理を説明する。この割り込み時処理は、演算部１０にて所定時間間隔で繰り返し実行されるものである。

【0032】

ここで上記第１実施形態と異なるのは、車間距離延長調整（Ｓ１３０）の後、Ｓ２００にて横位置調整を行う点と、他車の割り込みが完了した後に（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、Ｓ２１０にて横位置復帰調整を行う点である。

【0033】

Ｓ２００の処理は、側方車両が検出され（Ｓ１００：ＹＥＳ）、しかも割り込みの可能性が大きい合流地点である場合に（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、当該側方車両から離れる方向へ自車線内で自車の横方向位置をオフセットするためのものである。例えば、左側から他車が割り込む場合には、右側への横方向位置のオフセットを指示するという具合である。この処理は、横位置調整部１５の機能として実現される。横位置調整部１５からは右側又は左側への横方向位置のオフセット情報が横位置調整情報として出力される。これにより、横位置制御部５０では、数値化した横方向位置とオフセット情報とに基づくＥＰＳ制御により自車の横方向位置を実際にオフセットする。

【0034】

この割り込み時処理では、図７（ａ）に示すように、自車１０２の側方に側方車両である他車１２２が検出された場合（図６中のＳ１００：ＹＥＳ）、合流地点であるか否かが判断される（Ｓ１１０）。合流地点である場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、割り込みの可能性が大きいとして、譲り制御指示を行い（Ｓ１２０）、割り込みが完了していないうちは（Ｓ１４０：ＮＯ）、車間距離延長調整及び横位置調整が行われる（Ｓ１３０，Ｓ２００）。すなわち、自車線における横方向の走行位置である横位置を調整可能であり、割込検出部１１にて割り込みの可能性が有ると判断された場合、他車から離れる方向へ横位置をオフセットする横位置調整を行う横位置調整部１５と、横位置調整部１５からの情報に基づき、横位置を制御する横位置制御部５０とを備えている。これにより、車間距離制御部４０による減速制御が実行され、先行車との車間距離が大きくなる。また、側方車両から離れる方向への横方向位置のオフセットが実現される。

【0035】

つまり、割り込みの可能性が大きくなった段階で、割り込もうとする他車に対して「譲る」という動作と共に「離れる」という動作を行う。これにより、他車との間の車間距離制御が遅れることがなく、また他車から離れる方向へ横位置を調整するため、他車及び自車の両運転者に不安感を抱かせるという事態が一層少なくなる。

【0036】

また、自車前方への割り込みが完了すると（図６中のＳ１４０：ＹＥＳ）、横位置復帰調整が行われる（Ｓ２１０）。すなわち、横位置調整部１５は、他車の割り込みが完了すると、横位置を元に戻す横位置復帰調整を行う。これにより、割り込みが完了すると自動的に自車の横位置が復帰するため、便利である。

【0037】

さらにまた、車間距離短縮調整（図６中のＳ１６０）及び車間距離復帰調整（Ｓ１７０）を行う点で、上記第１実施形態と同様の効果が奏される。
なお、図７（ｂ）に示すように、自車１０３に並走する他車１２３の接近が確認されたときに、割り込みがあると判断するようにしてもよい。具体的には、図６中のＳ１１０にて他車１２３と自車１０３との距離が小さくなっているか否かを判断する。例えば所定時間間隔で繰り返し他車１２３との距離を算出し、算出された距離の推移が閾値を上回るか否かを判断するという具合である。すなわち、側方車両検出部３０は、他車までの距離を計測可能に構成されており、割込検出部１２は、側方車両検出部３０による複数回の検出結果に基づき、他車までの距離が減少している場合に、割り込みの可能性が有ると判断することとしてもよい。このようにすれば、図７（ａ）に示したような合流地点での割り込みだけでなく、通常時の走行中における割り込みに対しても同様の効果が奏される。もちろん、合流地点か否かの判断と側方車両の接近の判断との両方を行うようにしてもよい。

【0038】

［第３実施形態］
図８に示すように、本実施形態の車間距離制御装置３は、上記第１実施形態の車間距離制御装置１と同様、演算部１０を中心に構成されている。本実施形態では、演算部１０に、さらに、輝度変化検出部６０が接続されている。なお、上記実施形態と同様の構成部分については、同一の符号を付して説明を割愛する。

【0039】

輝度変化検出部６０は、自車線に隣接する他車線での輝度の変化を検知する。具体的には、前方や側方に取り付けられるカメラなどの撮像部として具現化される。あるいは、サイドマーカーやヘッドライトに埋め込んだフォトダイオードなどの光検知部として具現化される。もちろん、撮像部及び光検知部の両方を備える構成としてもよい。

【0040】

このとき、演算部１０は、機能ブロックとして、方向指示信号検出部１６を有している。方向指示信号検出部１６は、輝度変化検出部６０から出力される情報に基づき、隣接する他車線を走行する他車の方向指示器の点滅を検出する。具体的には、撮像部からの映像やフォトダイオードからの信号に基づき、点滅間隔を検出して方向指示器の点滅であることを判断する。また、撮像部を備える構成では、点滅する光の色まで判断してもよい。

【0041】

次に、図９のフローチャートに基づいて、演算部１０にて実行される割り込み時処理を説明する。この割り込み時処理は、演算部１０にて所定時間間隔で繰り返し実行されるものである。

【0042】

ここで上記第１実施形態と異なるのは、合流地点か否かの判断処理（図３中のＳ１１０）に代え、Ｓ３００にて、方向指示器の点滅を判断する点である。ここで方向指示器の点滅が判断された場合には（Ｓ３００：ＹＥＳ）、上記第１実施形態と同様の車間距離調整を行う。

【0043】

この割り込み時処理では、図１０に示すように、自車１０４の側方に側方車両である他車１２４が検出された場合（図９中のＳ１００：ＹＥＳ）、方向指示器の点滅が判断される（Ｓ３００）。ここで方向指示器が点滅している場合（Ｓ３００：ＹＥＳ）、割り込みの可能性が大きいとして、譲り制御指示を行い（Ｓ１２０）、割り込みが完了していないうちは（Ｓ１４０：ＮＯ）、車間距離延長調整が行われる（Ｓ１３０）。すなわち、自車線に隣接する他車線での輝度の変化を検知する輝度変化検出部６０と、輝度変化検出部６０にて検出される輝度の変化に基づき、他車の方向指示器の点滅を判断する方向指示信号検出部１６と、を備え、割込検出部１２は、方向指示信号検出部１６にて他車の方向指示器の点滅が判断された場合に、割り込みの可能性が有ると判断する。これにより、車間距離制御部４０による減速制御が実行され、先行車との車間距離が大きくなる。

【0044】

つまり、ここでは割り込み可能性の判断に、他車の方向指示器の点滅を利用する。これにより、他車との間の車間距離制御が遅れることがなく、他車及び自車の両運転者に不安感を抱かせるという事態が少なくなる。

【0045】

また、車間距離短縮調整（図９中のＳ１６０）及び車間距離復帰調整（Ｓ１７０）を行う点で、上記実施形態と同様の効果が奏される。
［第４実施形態］
図１１に示すように、本実施形態の車間距離制御装置４は、上記第１実施形態の車間距離制御装置１と同様、演算部１０を中心に構成されている。また、本実施形態でも、演算部１０に側方車両検出部３１が接続されている。ただし、第１実施形態の側方車両検出部３０と異なり、車両の前部及び後部に側方車両検出部３１を備えている。具体的には、図１２に示すように、側方車両検出部３１では、車両の前部側方の検出エリアＢと後部側方の検出エリアＣとが検出エリアとなっている。これにより、検出エリアＢ及び検出エリアＣでの検出タイミングのズレから自車に並走する他車の自車に対する相対速度を検出可能となる。なお、上記実施形態と同様の構成部分については、同一の符号を付して説明を割愛する。

【0046】

演算部１０は、機能ブロックとして、相対速度検出部１７を有している。相対速度検出部１７は、側方車両検出部３１から出力される情報に基づき、隣接する他車線を走行する他車の自車に対する相対速度を検出する。

【0047】

次に、図１３のフローチャートに基づいて、演算部１０にて実行される割り込み時処理を説明する。この割り込み時処理は、演算部１０にて所定時間間隔で繰り返し実行されるものである。

【0048】

ここで上記第１実施形態と異なるのは、合流地点か否かの判断処理（図３中のＳ１１０）に代え、Ｓ４００にて、相対速度が予め設定された閾値よりも大きいか否かを判断する点である。ここで相対速度が閾値よりも大きい場合には（Ｓ４００：ＹＥＳ）、上記第１実施形態と同様の車間距離調整を行う。すなわち、並走する他車の相対速度が大きくなっている場合、自車を追い越して自車の前方の割り込む可能性が大きいとするのである。

【0049】

この割り込み時処理では、図１４に示すように、自車１０５の側方に側方車両である他車１２５が検出された場合（図１３中のＳ１００：ＹＥＳ）、他車の自車に対する相対速度が閾値よりも大きいか否かが判断される（Ｓ４００）。ここで相対速度が閾値よりも大きい場合（Ｓ４００：ＹＥＳ）、割り込みの可能性が大きいとして、譲り制御指示を行い（Ｓ１２０）、割り込みが完了していないうちは（Ｓ１４０：ＮＯ）、車間距離延長調整が行われる（Ｓ１３０）。すなわち、側方車両検出部３１による複数回の検出結果に基づき、自車に対する他車の相対速度を検出する相対速度検出部１７を備え、割込検出部１２は、相対速度検出部１７にて検出される相対速度が予め定められた閾値よりも大きい場合に、割り込みの可能性が有ると判断する。

【0050】

つまり、ここでは割り込み可能性の判断に、他車の自車に対する相対速度を利用する。これにより、他車との間の車間距離制御が遅れることがなく、他車及び自車の両運転者に不安感を抱かせるという事態が少なくなる。

【0051】

また、車間距離短縮調整（図１３中のＳ１６０）及び車間距離復帰調整（Ｓ１７０）を行う点で、上記実施形態と同様の効果が奏される。
なお、ここでは相対速度のみによって割り込みの可能性を判断したが、図１４（ｂ）に示すように、相対速度の判断に加え、他車１２５の自車１０５への接近を判断するようにしてもよい。すなわち、側方車両検出部３１は、他車までの距離を計測可能に構成されており、割込検出部１２は、側方車両検出部３１による複数回の検出結果に基づき、他車までの距離が減少している場合に、割り込みの可能性が有ると判断することとしてもよい。このようにすれば、より確実に割り込みの可能性を判断することができる。

【0052】

［第５実施形態］
図１５に示すように、本実施形態の車間距離制御装置５は、上記４実施形態の車間距離制御装置４と同様、演算部１０を中心に構成されており、側方車両検出部３１を備えている。なお、上記実施形態と同様の構成部分については、同一の符号を付して説明を割愛する。

【0053】

このとき、演算部１０は、機能ブロックとして、ふらつき検出部１８を有している。ふらつき検出部１８は、側方車両検出部３１から出力される情報に基づき、隣接する他車線を走行する他車のふらつきを検出する。具体的には、側方車両検出部３１にて検出される側方車両である他車までの距離の変動が予め定められた閾値よりも大きいか否かを判断する。なお、ここでは車両の前部及び後部に側方車両検出部３１を備える構成としたが（図１２参照）、車両の一部にのみ側方車両検出部３０を備える構成としてもよい（図２参照）。もっとも、精度の高い検出を行う場合には前者の構成が有利であるが、側方車両との距離が算出できる構成であればよい。

【0054】

次に、図１６のフローチャートに基づいて、演算部１０にて実行される割り込み時処理を説明する。この割り込み時処理は、演算部１０にて所定時間間隔で繰り返し実行されるものである。

【0055】

ここで上記第４実施形態と異なるのは、相対速度による判断処理（図１３中のＳ４００）に代え、Ｓ５００にて、検出される側方車両との距離の変動が閾値よりも大きいか否かを判断する点である。ここで距離の変動が閾値よりも大きい場合には（Ｓ５００：ＹＥＳ）、上記第４実施形態と同様の車間距離調整を行う。

【0056】

この割り込み時処理では、図１７に示すように、自車１０６の側方に側方車両である他車１２６が検出された場合（図１６中のＳ１００：ＹＥＳ）、他車１２６と自車１０６との距離の変動が閾値よりも大きい場合（Ｓ５００：ＹＥＳ）、譲り制御指示を行い（Ｓ１２０）、割り込みが完了していないうちは（Ｓ１４０：ＮＯ）、車間距離延長調整が行われる（Ｓ１３０）。すなわち、側方車両検出部３１は、他車までの距離を計測可能に構成されており、さらに、側方車両検出部３１による複数回の検出結果に基づき、他車までの距離の変動が予め定められた閾値よりも大きいか否かによって他車のふらつきの有無を判断するふらつき検出部１８を備え、割込検出部１２は、ふらつき検出部１８にて他車のふらつきが有ると判断された場合に、割り込みの可能性が有ると判断する。

【0057】

つまり、ここでは割り込み可能性の判断に、他車のふらつきを利用する。この場合、意図的な割り込みはもちろん、居眠りに近い状態での自車への接近が結果的に割り込みとなる場合も含まれる。これにより、他車との間の車間距離制御が遅れることがなく、他車及び自車の両運転者に不安感を抱かせるという事態が少なくなる。

【0058】

また、車間距離短縮調整（図１６中のＳ１６０）及び車間距離復帰調整（Ｓ１７０）を行う点で、上記実施形態と同様の効果が奏される。
［第６実施形態］
図１８に示すように、本実施形態の車間距離制御装置６は、上記１実施形態の車間距離制御装置１と同様、演算部１０を中心に構成されている。本実施形態では、演算部１０に、さらに、状況提示部７０が接続されている。なお、上記実施形態と同様の構成部分については、同一の符号を付して説明を割愛する。

【0059】

状況提示部７０は、運転者に割り込み時の状況を提示するための構成であり、スピーカ、ディスプレイ、ＬＥＤなどの発光体、及び、モータの少なくとも一つを採用することが考えられる。これにより、音、画像、光、振動などを用いて状況を提示する。例えば音を用いる場合、「割り込み車両を検出しました」などのメッセージを出力するという具合である。また例えば、メッセージの出力に先立って、「ポン」や「ポンポン」というようなメッセージ出力を予告する効果音を出力してもよい。

【0060】

次に、図１９のフローチャートに基づいて、演算部１０にて実行される割り込み時処理を説明する。この割り込み時処理は、演算部１０にて所定時間間隔で繰り返し実行されるものである。

【0061】

ここで上記第１実施形態と異なるのは、割り込みの可能性が判断された場合に（図１９中のＳ１００：ＹＥＳ，Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ６００にて状況提示を行う点、また、割り込みが完了した時点で（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、Ｓ６１０にて状況提示を行う点である。すなわち、車両制御に関する状況を、当該車両制御に際して運転者に提示する状況提示部７０を備えている。

【0062】

例えばスピーカを介して音による状況提示を行う場合、Ｓ６００では、ポンという効果音の後に「割り込み車両を検出しました。譲ります」という案内を行うという具合である。またＳ６１０では、ポンポンという効果音の後に「割り込みが完了しました。復帰します」という案内を行うという具合である。なお、連続割り込みが検出された場合（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、車間距離短縮調整に先だって、ポンという効果音の後に「連続した割り込みが検出されました。接近します」という案内を行ってもよい。

【0063】

このような割り込み時処理によれば、車両の挙動が運転者に分かり易いものとなり、運転支援に寄与する。
また、車間距離延長調整（図１９中のＳ１３０）、車間距離短縮調整（Ｓ１６０）及び車間距離復帰調整（Ｓ１７０）を行う点で、上記実施形態と同様の効果が奏される。

【0064】

［第７実施形態］
図２０に示すように、本実施形態の車間距離制御装置７は、上記６実施形態の車間距離制御装置６と同様、演算部１０を中心に構成されており、状況提示部７０が接続されている。本実施形態ではさらに、演算部１０に、入力部８０が接続されている。なお、上記実施形態と同様の構成部分については、同一の符号を付して説明を割愛する。

【0065】

入力部８０は、運転者の意思を確認するための構成であり、例えば押しボタンスイッチやタッチパネルとして具現化される。もちろん、運転者の意思を確認できるようなものであればよく、例えば音声認識装置であってもよい。

【0066】

次に、図２１のフローチャートに基づいて、演算部１０にて実行される割り込み時処理を説明する。この割り込み時処理は、演算部１０にて所定時間間隔で繰り返し実行されるものである。

【0067】

ここで上記第６実施形態と異なるのは、状況提示（図２１中のＳ６００）に続いて譲り制御が必要か否かの要否判定を行う点である（Ｓ７００）。この判定は、上記入力部８０からの情報に基づいて行われる。ここで譲り制御が必要であると判定された場合（Ｓ７００：ＹＥＳ）、上記第６実施形態と同様の制御が実行される。すなわち、状況提示部７０にて提示される車両制御に関する状況に基づき、運転者が当該車両制御の実行／不実行を指示するための入力部８０を備えている。

【0068】

つまり、Ｓ６００の状況提示によって車両状況を把握した運転者が、譲り制御が必要か否かを判断し入力部８０を介した意思表示を行うのである。また、譲り制御を意図的にキャンセルすることも可能である。このような運転者の意思の確認は、連続した割り込みを検出した際（Ｓ１５０：ＹＥＳ）に行ってもよい。すなわち、車間距離短縮調整（Ｓ１６０）を行うのか、車間距離復帰調整（Ｓ１７０）を行うのか、を最終的に運転者に任せるようにしてもよい。

【0069】

このような割り込み時処理によれば、車間距離制御の実行の最終判断を運転者が行うため、より適切な状況下で車間距離制御が実行される。
また、車間距離延長調整（図２１中のＳ１３０）、車間距離短縮調整（Ｓ１６０）及び車間距離復帰調整（Ｓ１７０）を行う点で、上記実施形態と同様の効果が奏される。

【0070】

以上、本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、その技術的範囲を逸脱しない限り、種々なる形態で実施可能である。
（イ）上記実施形態をそれぞれ組み合わせた実施形態とすることが考えられる。例えば、第３〜７実施形態に、第２実施形態の構成を組み合わせてもよい。具体的には、第３〜７実施形態の演算部１０に横位置制御部５０を接続し、演算部１０が横位置調整部１５を有するものとしてもよい。この場合、第２実施形態の割り込み時処理と同様に、横位置調整（図６中のＳ２００）および横位置復帰調整（Ｓ２１０）を実行するものとする。このようにすれば、第３〜７実施形態においても、割り込みの可能性が大きくなった段階で、割り込もうとする他車に対して「譲る」という動作と共に「離れる」という動作が実行される。その結果、他車及び自車の両運転者に不安感を抱かせるという事態が一層少なくなる。

【符号の説明】

【0071】

１，２，３，４，５，６，７…車間距離制御装置、１０…演算部、１１…割込検出部、１２…連続割込検出部、１３…譲り制御指示部、１４…車間距離調整部、１５…横位置調整部、１６…方向指示信号検出部、１７…相対速度検出部、１８…ふらつき検出部、２０…車間距離検出部、３０，３１…側方車両検出部、４０…車間距離制御部、５０…横位置制御部、６０…輝度変化検出部、７０…状況提示部、８０…入力部

【図1】

【図3】

【図10】

【図14】

【図17】

【図2】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図11】

【図12】

【図13】

【図15】

【図16】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】