特許 5969942 調査システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5969942

(24)【登録日】2016年7月15日

(45)【発行日】2016年8月17日

(54)【発明の名称】調査システム

(51)【国際特許分類】

   G21C 17/003 20060101AFI20160804BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20160804BHJP

   G21C 17/013 20060101ALI20160804BHJP

【ＦＩ】

   G21C17/00 E

   H04N7/18 D

   H04N7/18 U

   G21C17/00 H

【請求項の数】4

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2013-55044(P2013-55044)

(22)【出願日】2013年3月18日

(65)【公開番号】特開2014-181939(P2014-181939A)

(43)【公開日】2014年9月29日

【審査請求日】2015年3月13日

(73)【特許権者】

【識別番号】507250427

【氏名又は名称】日立ＧＥニュークリア・エナジー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001829

【氏名又は名称】特許業務法人開知国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100077816

【弁理士】

【氏名又は名称】春日 讓

(74)【代理人】

【識別番号】100156524

【弁理士】

【氏名又は名称】猪野木 雄一

(72)【発明者】

【氏名】小林 亮介

(72)【発明者】

【氏名】河野 尚幸

(72)【発明者】

【氏名】黒澤 孝一

【審査官】 林 靖

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００６−３０８５４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−３２６５８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０７−１９８８８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−２３１０８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−３５２５９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２７８８５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−１１６４２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２０３８８８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ２１Ｃ １７／００−１７／１４

Ｇ２１Ｃ １９／００−１９／５０

Ｇ２１Ｃ ２３／００

Ｈ０４Ｎ ７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体を遠隔操作して調査を行い、その調査結果を表示装置で表示する調査システムにおいて、
前記移動体に搭載され、複数の方向に超音波を走査するとともにその反射波を受信して、各方向における周囲の構造物までの距離を計測する水中用形状計測器と、
前記移動体に搭載され、複数の方向にレーザ光を走査するとともにその反射光を受光して、各方向における周囲の構造物までの距離を計測する気中用形状計測器と、
前記移動体に搭載された環境検知用センサと、
前記環境検知用センサの検出結果に基づき、前記移動体が水中及び気中のうちのいずれにあるかを判定する環境判定部と、
前記環境判定部の判定結果に基づき、前記水中用形状計測器の計測結果及び前記気中用形状計測器の計測結果のうちの一方を選択して前記表示装置に出力する第１の切替部とを備え、
前記第１の切替部は、前記移動体が水中にあると判定された場合に、前記表示装置が前記水中用形状計測器の計測結果を表示し、前記移動体が気中にあると判定された場合に、前記表示装置が前記気中用形状計測器の計測結果を表示するように切替えることを特徴とする調査システム。

【請求項2】

請求項１記載の調査システムにおいて、
前記移動体に搭載され、計測レンジが比較的低くて分解能が比較的高い水中用線量計測器と、
前記移動体に搭載され、計測レンジが比較的高くて分解能が比較的低い気中用線量計測器と、
前記環境判定部の判定結果に基づき、前記水中用線量計測器の計測結果及び前記気中用線量計測器の計測結果のうちの一方を選択して前記表示装置に出力する第２の切替部とを備え、
前記第２の切替部は、前記移動体が水中にあると判定された場合に、前記表示装置が前記水中用線量計測器の計測結果を表示し、前記移動体が気中にあると判定された場合に、前記表示装置が前記気中用線量計測器の計測結果を表示するように切替えることを特徴とする調査システム。

【請求項3】

請求項１記載の調査システムにおいて、
前記移動体に設けられた水中用カメラ及び気中用カメラと、
前記環境判定部の判定結果に基づき、前記水中用カメラの撮影結果及び前記気中用カメラの撮影結果のうちの一方を選択して前記表示装置に出力する第３の切替部とを備え、
前記第３の切替部は、前記移動体が水中にあると判定された場合に、前記表示装置が前記水中用カメラの撮影結果を表示し、前記移動体が気中にあると判定された場合に、前記表示装置が前記気中用カメラの撮影結果を表示するように切替えることを特徴とする調査システム。

【請求項4】

請求項１記載の調査システムにおいて、
前記移動体に設けられた水中移動機構及び気中移動機構と、
前記移動体が水中にあると判定された場合に、移動指令に応じて前記水中移動機構が駆動するように制御し、前記移動体が気中にあると判定された場合に、移動指令に応じて前記気中移動機構が駆動するように制御する移動制御部とを備えたことを特徴とする調査システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体を遠隔操作して調査を行い、その調査結果を表示装置で表示する調査システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、移動体を遠隔操作して調査を行い、その調査結果を表示装置で表示する調査システムが開示されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の従来技術では、調査対象が原子力プラントの内部（詳細には、例えば原子炉圧力容器の内部）であり、水中環境で調査を行うことを想定している。すなわち、移動体（ビークル）は複数のスラスタを備えており、水中で移動可能としている。また、調査機器の一つであるカメラが移動体に搭載されており、このカメラで撮影した画像を表示装置で表示する。これにより、目視調査が行えるようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５−３１５７０９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述した従来技術では、水中環境で調査を行うことを想定している。そのため、移動体に搭載のカメラは、水中環境に適応した仕様とすることにより、撮像精度（調査精度）を高めることができる。

【0005】

ところが、同じ移動体を用いて、気中環境でも調査を行いたい場合がある。あるいは、調査位置（言い換えれば、移動体の移動位置）に応じて調査環境（言い換えれば、移動体の環境）が水中又は気中に変わる場合もある。そのため、水中環境及び気中環境のうちの一方の環境に適応したカメラの仕様とすれば、その環境下で撮像精度を高めることができるものの、他方の環境下で撮像精度が低下する可能性がある。これは、カメラ以外の他の調査機器を移動体に搭載した場合も、同じである。

【0006】

そこで、本願発明者らは、水中環境に適応した水中用調査機器と、気中環境に適応した気中用調査機器を、移動体に搭載することを提案する。しかし、このような場合、仮に、表示装置で水中用調査機器の調査結果及び気中用調査機器の調査結果を同時に表示すれば、作業員が調査環境をいちいち確認しなければならず、作業員の負担が大きくなってしまう。

【0007】

本発明の目的は、水中環境及び気中環境にそれぞれ適応した調査が行えるとともに、作業員の負担を軽減することができる調査システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するために、本発明は、移動体を遠隔操作して調査を行い、その調査結果を表示装置で表示する調査システムにおいて、前記移動体に搭載され、複数の方向に超音波を走査するとともにその反射波を受信して、各方向における周囲の構造物までの距離を計測する水中用形状計測器と、前記移動体に搭載され、複数の方向にレーザ光を走査するとともにその反射光を受光して、各方向における周囲の構造物までの距離を計測する気中用形状計測器と、前記移動体に搭載された環境検知用センサと、前記環境検知用センサの検出結果に基づき、前記移動体が水中及び気中のうちのいずれにあるかを判定する環境判定部と、前記環境判定部の判定結果に基づき、前記水中用形状計測器の計測結果及び前記気中用形状計測器の計測結果のうちの一方を選択して前記表示装置に出力する切替部とを備え、前記切替部は、前記移動体が水中にあると判定された場合に、前記表示装置が前記水中用形状計測器の計測結果を表示し、前記移動体が気中にあると判定された場合に、前記表示装置が前記気中用形状計測器の計測結果を表示するように切替える。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、水中環境及び気中環境にそれぞれ適応した調査が行えるとともに、作業員の負担を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の一実施形態における調査システムの構成を表す概略図である。

【図2】本発明の一実施形態における移動体の構造を表す側面図である。

【図3】本発明の一実施形態における移動体の構造を表す平面図である。

【図4】本発明の一実施形態における移動体の構造を表す正面図である。

【図5】本発明の一実施形態における移動体に搭載の形状計測器の動作を説明するための平面図である。

【図6】本発明の一実施形態における制御装置の機能的構成を関連機器とともに表すブロック図である。

【図7】本発明の一変形例における移動体の構造を表す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の一実施形態を、図面を参照しつつ説明する。

【0013】

図１は、本実施形態における調査システムの構成を表す概略図である。図２〜図４は、本実施形態における移動体の全体構造を表す側面図、平面図、及び正面図である。図５は、本実施形態における移動体に搭載の形状計測器の動作を説明するための平面図である。

【0014】

本実施形態の調査システムは、移動体１と、この移動体１にケーブル２を介して接続された制御装置３と、この制御装置３に接続されて移動体１を遠隔操作する操作装置４と、制御装置３に接続された表示装置５とを備えている。なお、本実施形態では、調査対象（言い換えれば、移動体１の移動範囲）が原子力プラントの内部７であり、調査位置（言い換えれば、移動体１の移動位置）によって気中環境又は水中環境が存在している。制御装置３、操作装置４、及び表示装置５は、原子力プラントの内部７と隔離された遠隔操作室８に設置されている。

【0015】

そして、作業員６が移動体１の姿勢変更を意図して操作装置４を操作すると、操作装置４から制御装置３に姿勢変更指令が出力される。制御装置３は、この姿勢変更指令に応じて移動体１に姿勢制御信号を送信し、移動体１の姿勢を変更させるようになっている。また、作業員６が移動体１の移動を意図して操作装置４を操作すると、操作装置４から制御装置３に移動指令が出力される。制御装置３は、この移動指令に応じて移動体１に移動制御信号を送信し、移動体１を移動させるようになっている。また、制御装置３は、移動体１に搭載の調査機器等からの信号を受信しており、表示装置５に調査結果等を表示させるようになっている。

【0016】

移動体１は、例えば前部ユニット９Ａ、中部ユニット９Ｂ、及び後部ユニット９Ｃを備えている。前部ユニット９Ａと中部ユニット９Ｂは、２自由度の関節１０Ａを介して回動可能に（詳細には、例えば図中Ｙ軸周り又はＺ軸周りに回動可能に）連結され、図示しない姿勢制御用モータによって回動するようになっている。また、中部ユニット９Ｂと後部ユニット９Ｃは、２自由度の関節１０Ｂを介して回動可能に連結され、図示しない姿勢制御用モータによって回動するようになっている。なお、関節１０Ａ，１０Ｂは、３自由度としてもよい。

【0017】

移動体１は、スラスタ式の水中移動機構１１（後述の図６参照）を備えており、水中で移動可能としている。この水中移動機構１１は、ユニット９Ａ，９Ｂ，９Ｃのそれぞれの右側（図３中下側、図４中左側）に設けられたダクト付のスラスタ１２Ａと、ユニット９Ａ，９Ｂ，９Ｃのそれぞれの左側（図３中上側、図４中右側）に設けられたダクト付のスラスタ１２Ｂと、スラスタ１２Ａ，１２Ｂをそれぞれ回転させる水中移動用モータ（図示せず）で構成されている。

【0018】

また、移動体１は、クローラ式の気中移動機構１３（後述の図６参照）を備えており、気中で移動可能としている。この気中移動機構１３は、ユニット９Ａ，９Ｂ，９Ｃのそれぞれの左側に設けられた前輪１４Ａ及び後輪１５Ａと、前輪１４Ａ及び後輪１５Ａに掛け回されたクローラ１６Ａと、ユニット９Ａ，９Ｂ，９Ｃのそれぞれの右側に設けられた前輪１４Ｂ及び後輪１５Ｂ（図示せず）と、前輪１４Ｂ及び後輪１５Ｂに掛け回されたクローラ１６Ｂと、駆動輪（すなわち、前輪１４Ａ，１４Ｂ又は後輪１５Ａ，１５Ｂ）を回転させる気中移動用モータ（図示せず）で構成されている。なお、クローラ１６Ａ，１６Ｂは、グレーチング上の走行を想定すると、グレーチング穴と異なる突起部を有するほうがよい。また、走行面の摩擦係数が低い場合を想定すると、摩擦力が大きくなる材料または接触面積が大きくなる形状を選択するほうがよい。

【0019】

移動体１の中部ユニット９Ｂには、水中用形状計測器１７Ａ，１７Ｂと気中用形状計測器１８Ａ，１８Ｂが搭載されている。水中用形状計測器１７Ａ，１７Ｂは、水中環境（特に、濁水となる場合）に適応した仕様として、音響式のものを採用している。すなわち、図中Ｘ−Ｙ平面上の複数の方向に超音波を走査するとともにその反射波を受信して、各方向における周囲の構造物までの距離を計測するようになっている。さらに詳しく説明すると、水中用形状計測器１７Ａは、ユニット９Ｂの右側に配置され、水中用形状計測器１７Ｂは、ユニット９Ｂの左側に配置されている。そして、水中用形状計測器１７Ａは、走査範囲θ１ａで超音波を走査するとともにその反射波を受信して、各走査角度における構造物Ａまでの距離を計測する。水中用形状計測器１７Ｂは、走査範囲θ１ｂで超音波を走査するとともにその反射波を受信して、各走査角度における構造物Ａまでの距離を計測する。そして、各走査角度における計測距離が電気信号として制御装置３へ送信されるようになっている。

【0020】

気中用形状計測器１８Ａ，１８Ｂは、気中環境に適応した仕様として、光学式のものを採用している。すなわち、図中Ｘ−Ｙ平面上の複数の方向にレーザ光を走査するとともにその反射光を受光して、各方向における周囲の構造物までの距離を計測するようになっている。さらに詳しく説明すると、気中用形状計測器１８Ａは、ユニット９Ｂの右側に配置され、気中用形状計測器１８Ｂは、ユニット９Ｂの左側に配置されている。そして、気中用形状計測器１８Ａは、走査範囲θ２ａでレーザ光を走査するとともにその反射光を受光して、各走査角度における構造物Ａまでの距離を計測する。気中用形状計測器１８Ｂは、走査範囲θ２ｂでレーザ光を走査するとともにその反射光を受光して、各走査角度における構造物Ａまでの距離を計測する。そして、各走査角度における計測距離が電気信号として制御装置３へ送信されるようになっている。

【0021】

移動体１の後部ユニット９Ｃには、水中用線量計測器１９と気中用線量計測器２０が搭載されている。水中用線量計測器１９は、水中環境（すなわち、放射線の減衰が大きい環境）に適応した仕様として、計測レンジが比較的低くて分解能が比較的高いものを採用している。気中用調査機器２０は、気中環境（すなわち、放射線の減衰が小さい環境）に適応した仕様として、計測レンジが比較的高くて分解能が比較的低いものを採用している。そして、線量計測器１９，２０でそれぞれ計測された放射線量が電気信号として制御装置３へ送信されるようになっている。

【0022】

移動体１の前部ユニット９Ａの前側には、水中用カメラ２１と気中用カメラ２２が設けられている。水中用カメラ２１は、水中環境（すなわち、比較的暗い環境）に適応した仕様として、比較的高感度のものを採用している。気中用カメラ２２は、気中環境（すなわち、比較的明るい環境）に適応した仕様として、比較的低感度のものを採用している。そして、カメラ２１，２２でそれぞれ撮影された画像が画素単位の電気信号として制御装置３へ送信されるようになっている。

【0023】

移動体１の前部ユニット９Ａ及び後部ユニット９Ｃには、環境検知用センサとして、圧力センサ２３Ａ，２３Ｂが搭載されている。制御装置３は、圧力センサ２３Ａ，２３Ｂから受信した検出信号を受信し、これに基づいて移動体１が水中及び気中のうちのいずれにあるかを判定する。そして、判定結果に基づいて水中用調査機器１７Ａ，１７Ｂ，１９，２１及び気中用調査機器１８Ａ，１８Ｂ，２０，２２のうちの一方を選択し、その調査結果を表示装置５に表示させるようになっている。また、判定結果に基づいて移動体１の水中移動機構１１及び気中移動機構１３のうちの一方を選択し、操作装置４からの移動指令に応じて駆動させるようになっている。

【0024】

図６は、上述した制御装置３の機能的構成を関連機器とともに表すブロック図である。

【0025】

制御装置３は、環境判定部２４、構造物形状演算部２５Ａ，２５Ｂ、放射線量演算部２６Ａ，２６Ｂ、画像取得部２７Ａ，２７Ｂ、切替部２８Ａ，２８Ｂ，２８Ｃ、及び移動制御部２９を有している。

【0026】

環境判定部２４は、圧力センサ２３Ａ，２３Ｂからの検出信号に対して所定の処理を行っている。詳細には、圧力センサ２３Ａ，２３Ｂでそれぞれ検出された圧力が予め設定された所定の閾値を越えるかどうかを判定する。そして、圧力センサ２３Ａ，２３Ｂでそれぞれ検出された圧力が所定の閾値を越える場合は、移動体１が水中にあると判定する。また、圧力センサ２３Ａ，２３Ｂでそれぞれ検出された圧力が所定の閾値以下である場合は、移動体１が気中にあると判定する。なお、本実施形態では、圧力センサ２３Ａで検出された圧力が所定の閾値を越え、且つ圧力センサ２３Ｂで検出された圧力が所定の閾値以下である場合、又は圧力センサ２３Ａで検出された圧力が所定の閾値以下、且つ圧力センサ２３Ｂで検出された圧力が所定の閾値を越える場合は、移動体１が気中にあると擬制する（但し、水中にあると擬制してもよい）。そして、前述した判定結果を、切替部２８Ａ，２８Ｂ，２８Ｃ及び移動制御部２９へ出力するようになっている。

【0027】

構造物形状演算部２５Ａは、水中用形状計測器１７Ａ，１７Ｂからの信号に対して所定の演算処理を行い、気中用形状計測器１８Ａ，１８Ｂからの信号に対して所定の演算処理を行っている。詳細には、各信号を各走査角度における計測距離データに変換し、これに基づいて構造物Ａの形状データを作成している。切替部２８Ａは、環境判定部２４から入力された判定結果に基づき、水中用形状計測器１７Ａ，１７Ｂの計測結果及び気中用形状計測器１８Ａ，１８Ｂの計測結果のうちの一方を選択して、表示装置５に出力している。詳細には、移動体１が水中にあると判定された場合、水中用形状計測器１７Ａ，１７Ｂの計測結果（言い換えれば、構造物形状演算部２５Ａの演算結果）を表示装置５に出力する。これにより、表示装置５が水中用形状計測器１７Ａ，１７Ｂの計測結果（構造物の形状データ）を表示するようになっている。一方、移動体１が気中にあると判定された場合、気中用形状計測器１８Ａ，１８Ｂの計測結果（言い換えれば、構造物形状演算部２５Ｂの演算結果）を表示装置５に出力する。これにより、表示装置５が気中用形状計測器１８Ａ，１８Ｂの計測結果（構造物の形状データ）を表示するようになっている。

【0028】

放射線量演算部２６Ａは、水中用線量計測器１９からの信号に対して所定の演算処理を行い、放射線量演算部２６Ｂは、気中用線量計測器２０からの信号に対して所定の演算処理を行っている。詳細には、各信号を放射線量データに変換している。切替部２８Ｂは、環境判定部２４から入力された判定結果に基づき、水中用線量計測器１９の計測結果及び気中用線量計測器２０の計測結果のうちの一方を選択して、表示装置５に出力している。詳細には、移動体１が水中にあると判定された場合、水中用線量計測器１９の計測結果（言い換えれば、放射線量演算部２６Ａの演算結果）を表示装置５に出力する。これにより、表示装置５が水中用線量計測器１９の計測結果（放射線量）を表示するようになっている。一方、移動体１が気中にあると判定された場合、気中用線量計測器２０の計測結果（言い換えれば、放射線量演算部２６Ｂの演算結果）を表示装置５に出力する。これにより、表示装置５が気中用線量計測器２０の計測結果（放射線量）を表示するようになっている。

【0029】

画像取得部２７Ａは、水中用カメラ２１からの信号に対して所定の演算処理を行い、画像取得部２７Ｂは、気中用カメラ２２からの信号に対して所定の演算処理を行っている。詳細には、画素単位の信号から画像データを作成している。切替部２８Ｃは、環境判定部２４から入力された判定結果に基づき、水中用カメラ２１の撮影結果及び気中用カメラ２２の撮影結果のうちの一方を選択して、表示装置５に出力している。詳細には、移動体１が水中にあると判定された場合、水中用カメラ２１の撮影結果（言い換えれば、画像取得部２７Ａの演算結果）を表示装置５に出力する。これにより、表示装置５が水中用カメラ２１の撮影結果（画像）を表示するようになっている。一方、移動体１が気中にあると判定された場合、気中用カメラ２２の撮影結果（言い換えれば、画像取得部２７Ｂの演算結果）を表示装置５に出力する。これにより、表示装置５が気中用カメラ２２の撮影結果（画像）を表示するようになっている。

【0030】

移動制御部２９は、環境判定部２４から入力された判定結果に基づき、移動体１の水中移動機構１１及び気中移動機構１３のうちの一方を選択して、操作装置４からの移動指令に対応する駆動制御信号を生成するようになっている。詳細には、移動体１が水中にあると判定された場合、操作装置４からの移動指令に対応する水中移動機構１１の駆動制御信号を生成して移動体１に送信する。これにより、移動体１の水中移動機構１１が駆動するようになっている。一方、移動体１が気中にあると判定された場合、操作装置４からの移動指令に対応する気中移動機構１３の駆動制御信号を生成して移動体１に送信する。これにより、移動体１の気中移動機構１３が駆動するようになっている
以上のような本実施形態においては、水中用形状計測器１７Ａ，１７Ｂ及び気中用形状計測器１８Ａ，１８Ｂを移動体１に搭載することにより、水中環境及び気中環境にそれぞれ適応した周囲構造物の形状調査を行うことができる。また、水中用線量計測器１９及び気中用線量計測器２０を移動体１に搭載することにより、水中環境及び気中環境にそれぞれ適応した放射線量調査を行うことができる。また、水中用カメラ２１及び気中用カメラ２２を移動体１に搭載することにより、水中環境及び気中環境にそれぞれ適応した目視調査を行うことができる。

【0031】

また、本実施形態においては、圧力センサ２３Ａ，２３Ｂを移動体１に搭載している。そして、制御装置３は、圧力センサ２３Ａ，２３Ｂの検出結果に基づき、移動体１が水中及び気中のうちのいずれにあるかを判定し、その判定結果に応じて水中用調査機器１７Ａ，１７Ｂ，１９，２１の調査結果及び気中用調査機器１８Ａ，１８Ｂ，２０，２２の調査結果のうちの一方を選択して表示装置５に表示させる。これにより、例えば水中用調査機器の調査結果及び気中用調査機器の調査結果を同時に表示する場合と比べ、作業員の負担を軽減することができる。

【0032】

したがって、本実施形態においては、水中環境及び気中環境にそれぞれ適応した調査が行えるとともに、作業員の負担を軽減することができる。

【0033】

また、本実施形態においては、制御装置３は、上述した判定結果に応じて水中移動機構１１及び気中移動機構１３のうちの一方を選択して駆動させる。これにより、例えば作業員が移動体１の環境を確認しながら水中移動機構１１及び気中移動機構１３のうちの一方を選択して操作する場合と比べ、作業員の負担を軽減することができる。

【0034】

なお、上記一実施形態においては、制御装置３が環境判定部２４及び切替部２８Ａ，２８Ｂ，２８Ｃを有している場合を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲内で変形が可能である。すなわち、例えば移動体１が環境判定部２４を有してもよい。また、例えば表示装置５が切替部２８Ａ，２８Ｂ，２８Ｃを有してもよい。これらの場合も、上記同様の効果を得ることができる。

【0035】

また、上記一実施形態においては、制御装置３が移動制御部２９を有している場合を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲内で変形が可能である。すなわち、例えば移動体１が移動制御部２９を有してもよい。この場合も、上記同様の効果を得ることができる。

【0036】

また、上記一実施形態においては、特に説明しなかったが、移動体１は、その位置や姿勢に係わる状態量を検出する複数のセンサを搭載してもよい。そして、制御装置３は、前述したセンサの検出結果に基づき移動体１の位置や姿勢を演算して表示装置５に表示させる機能を有してもよい。この場合も、上記同様の効果を得ることができる。

【0037】

また、上記一実施形態においては、調査機器として、形状計測器１７Ａ，１７Ｂ，１８Ａ，１８Ｂ、線量計測器１９，２０、及びカメラ２１，２２を移動体１に搭載した場合を例にとって説明したが、これに限れず、本発明の趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲内で変形が可能である。すなわち、例えば、形状計測器、線量計測器、及びカメラのうちのいずれか１種類又は２種類だけを、移動体１に搭載してもよい。また、例えば、形状計測器、線量計測器、及びカメラ以外の他種の調査機器を搭載してもよい。具体的には、例えば、一方向に超音波を走査するとともにその反射波を受信して、周囲の構造物までの距離を計測する水中用距離計測器と、一方向にレーザ光を走査するとともにその反射光を受光して、周囲の構造物までの距離を計測する気中用形状計測器とを搭載してもよい。これらの場合も、上記同様の効果を得ることができる。

【0038】

また、上記一実施形態においては、移動体１の前部ユニット９Ａ及び後部ユニット９Ｃに圧力センサ２３Ａ，２３Ｂを搭載し、これら圧力センサ２３Ａ，２３Ｂの検出結果に基づき、移動体１の全体が水中及び気中のうちのいずれにあるかを判定する場合を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲内で変形が可能である。すなわち、例えば移動体１の中部ユニット９Ｂのみに圧力センサを搭載し、この圧力センサの検出結果に基づき、移動体１の全体が水中及び気中のうちのいずれにあるかを判定してもよい。あるいは、例えば移動体１の前部ユニット９Ａ、中部ユニット９Ｂ、及び後部ユニット９Ｃのそれぞれに圧力センサを搭載してもよい。そして、各圧力センサの検出結果に基づき、各ユニットが水中及び気中のうちのいずれにあるかを判定し、ユニット毎に水中用調査機器の調査結果を表示、気中にあると判定されたユニットに搭載の気中用調査機器の調査結果を表示するように切替えてもよい。これらの場合も、上記同様の効果を得ることができる。

【0039】

また、上記一実施形態においては、環境検知用センサとして、圧力センサを移動体１に搭載した場合を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲内で変形が可能である。すなわち、例えば水の有無を検知する水検知センサを移動体１に搭載してもよい。この場合も、上記同様の効果を得ることができる。

【0040】

また、上記一実施形態においては、移動体１の水中移動機構１１として、ユニット９Ａ，９Ｂ，９Ｃにスラスタ１２Ａ，１２Ｂを設け、移動体１の気中移動機構１３として、ユニット９Ａ，９Ｂ，９Ｃに前輪１４Ａ，１４Ｂ、後輪１５Ａ，１５Ｂ、及びクローラ１６Ａ，１６Ｂを設けた場合を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲内で変形が可能である。すなわち、例えば図７で示す移動体１Ａのように、ユニット９Ａ，９Ｃにスラスタ１２Ａ，１２Ｂを設け、ユニット９Ｂに前輪１４Ａ，１４Ｂ、後輪１５Ａ，１５Ｂ、及びクローラ１６Ａ，１６Ｂを設けてもよい。このような場合も、上記同様の効果を得ることができる。

【0041】

また、上記一実施形態においては、移動体１は、スラスタ式の水中移動機構１１とクローラ式の気中移動機構１３を備えた場合を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲内で様々な変形が可能である。すなわち、スラスタ式の水中移動機構１１に代えて、例えばフィン式の水中移動機構（詳細には、上下方向又は左右方向に回動可能なフィンと、このフィンを回動させる水中移動用モータ）を備えてもよい。また、クローラ式の気中移動機構１３に代えて、例えばホイール式の気中移動機構を備えてもよい。これらの場合も、上記同様の効果を得ることができる。

【符号の説明】

【0042】

１，１Ａ 移動体
３ 制御装置
５ 表示装置
１１ 水中移動機構
１３ 気中移動機構
１７Ａ，１７Ｂ 水中用形状計測器（水中用調査機器）
１８Ａ，１８Ｂ 気中用形状計測器（気中用調査機器）
１９ 水中用線量計測器（水中用調査機器）
２０ 気中用線量計測器（気中用調査機器）
２１ 水中用カメラ（水中用調査機器）
２２ 気中用カメラ（気中用調査機器）
２３Ａ，２３Ｂ 圧力センサ（環境検知用センサ）
２４ 環境判定部
２８Ａ，２８Ｂ，２８Ｃ 切替部
２９ 移動制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】