特許 5969966 ロンジ配材取付装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5969966

(24)【登録日】2016年7月15日

(45)【発行日】2016年8月17日

(54)【発明の名称】ロンジ配材取付装置

(51)【国際特許分類】

   B23K 37/04 20060101AFI20160804BHJP

   B63B 9/06 20060101ALI20160804BHJP

【ＦＩ】

   B23K37/04 L

   B63B9/06 S

【請求項の数】2

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2013-193201(P2013-193201)

(22)【出願日】2013年9月18日

(65)【公開番号】特開2015-58444(P2015-58444A)

(43)【公開日】2015年3月30日

【審査請求日】2015年9月8日

(73)【特許権者】

【識別番号】502116922

【氏名又は名称】ジャパンマリンユナイテッド株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】302040135

【氏名又は名称】日鐵住金溶接工業株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】511286344

【氏名又は名称】株式会社ソーキエンジニアリング

(74)【代理人】

【識別番号】100097755

【弁理士】

【氏名又は名称】井上 勉

(72)【発明者】

【氏名】保田 幸治

(72)【発明者】

【氏名】宗像 真一

(72)【発明者】

【氏名】中島 義男

(72)【発明者】

【氏名】小山 清文

(72)【発明者】

【氏名】中野 優

(72)【発明者】

【氏名】渓 正仁

【審査官】 竹下 和志

(56)【参考文献】

【文献】 実開昭５０−１１１３１１（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 実開昭５８−５１８８７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開平３−２３４３７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１１１５８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平５−４２２８３（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開平７−６１７５９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２３Ｋ ３７／０４

Ｂ６３Ｂ ９／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

板材上の所定位置に所定姿勢でロンジを位置決めして溶接する際に、ロンジの上面に押し当て可能なロンジ押当具を用いてロンジを板材に押し付ける一方、前記ロンジ押当具の左右両側に配されてロンジを左右に跨ぐようにして板材を吸着する一対の板材吸着具を用いて前記ロンジ押当具からロンジに付与される押付力に対抗する反力を板材に付与するようにしたロンジ配材取付装置において、
前記ロンジの左右側における板材の上下の傾きに倣うように前記一対の板材吸着具を前記ロンジの左右側に傾動させる傾動機構を設けることを特徴とするロンジ配材取付装置。

【請求項2】

各板材吸着具は、上下方向に延設される引上棒の下端側に磁石体がその引上棒に対し前記ロンジの左右方向にスライド可能に装着されてなるものである請求項１に記載のロンジ配材取付装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、鋼板材上の所定位置に所定姿勢で鋼材ロンジを位置決めして溶接するロンジ配材取付装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

この種のロンジ配材取付装置として、例えば特許文献１にて提案されているものがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３−１１１５８５号公報

【0004】

この特許文献１に係るロンジ配材取付装置において、加圧ユニット１００は、図１０（ａ）に示されるように、板材１０１上の所定位置に所定姿勢でロンジ１０２を位置決めして溶接する際に、ロンジ１０２の上面に押し当て可能なロンジ押当具１０３を用いてロンジ１０２を板材１０１に押し付ける一方、ロンジ押当具１０３の左右両側に配されてロンジ１０２を左右に跨ぐようにして板材１０１を吸着する一対の板材吸着具１０４ａ，１０４ｂを用いてロンジ押当具１０３からロンジ１０２に付与される押付力に対抗する反力を板材１０１に付与するように構成されている。ここで、一対の板材吸着具１０４ａ，１０４ｂは、一対のエアシリンダ１０５ａ，１０５ｂの伸縮作動によって昇降される昇降体１０６に垂設されており、一対のエアシリンダ１０５ａ，１０５ｂの伸長によって一対の板材吸着具１０４ａ，１０４ｂが下降され、一対のエアシリンダ１０５ａ，１０５ｂの収縮によって一対の板材吸着具１０４ａ，１０４ｂが上昇されるようになっている。

【0005】

この加圧ユニット１００を備えたロンジ配材取付装置によれば、板材１０１にロンジ１０２がロンジ押当具１０３によって押し付けられるとともに、このロンジ押当具１０３によってロンジ１０２に付与される押付力に対抗する反力が一対の板材吸着具１０４ａ，１０４ｂによって板材１０１に付与されるので、板材１０１とロンジ１０２との間に隙間が生じるのを確実に防ぐことができ、板材１０１へのロンジ１０２の溶接を適切に行うことができる。

【0006】

ところで、板材１０１とその板材１０１上に位置決めされるロンジ１０２において、ロンジ１０２の左右側で板材１０１が水平面に対し上下に傾いていることがある。このような傾きのある板材１０１に対して、一対の板材吸着具１０４ａ，１０４ｂを一対のエアシリンダ１０５ａ，１０５ｂの伸長によって下降させていき、これら板材吸着具１０４ａ，１０４ｂを用いて板材１０１を吸着しようとしたとき、図１０（ｂ）に示されるように、それら板材吸着具１０４ａ，１０４ｂのうちの一方の板材吸着具１０４ａが先に板材１０１に接触してしまい、この時点でそれ以上一対の板材吸着具１０４ａ，１０４ｂを下降させることができないから、他方の板材吸着具１０４ｂは板材１０１に接触することができず、一対の板材吸着具１０４ａ，１０４ｂの両方で板材１０１を吸着することができないことになる。

【0007】

このため、従来のロンジ配材取付装置では、ロンジ１０２の左右側において板材１０１が上下に傾いている場合、必要な反力を板材１０１に与えることができないので、板材１０１とロンジ１０２との間に隙間が生じるのを確実に防ぐことができず、板材１０１へのロンジ１０２の溶接を適切に行うことができないという問題点がある。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

本発明は、前述のような問題点に鑑みてなされたもので、ロンジの左右側において板材が上下に傾いているとしても、板材を一対の板材吸着具で確実に吸着することができるロンジ配材取付装置を提供することを目的とするものである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

前記目的を達成するために、本発明によるロンジ配材取付装置は、
板材上の所定位置に所定姿勢でロンジを位置決めして溶接する際に、ロンジの上面に押し当て可能なロンジ押当具を用いてロンジを板材に押し付ける一方、前記ロンジ押当具の左右両側に配されてロンジを左右に跨ぐようにして板材を吸着する一対の板材吸着具を用いて前記ロンジ押当具からロンジに付与される押付力に対抗する反力を板材に付与するようにしたロンジ配材取付装置において、
前記ロンジの左右側における板材の上下の傾きに倣うように前記一対の板材吸着具を前記ロンジの左右側に傾動させる傾動機構を設けることを特徴とするものである（第１発明）。

【0010】

本発明において、各板材吸着具は、上下方向に延設される引上棒の下端側に磁石体がその引上棒に対し前記ロンジの左右方向にスライド可能に装着されてなるものであるのが好ましい（第２発明）。

【発明の効果】

【0011】

本発明のロンジ配材取付装置によれば、ロンジの左右側における板材の上下の傾きに倣うように一対の板材吸着具が傾動機構によってロンジの左右側に傾動されるので、ロンジの左右側において板材が上下に傾いているとしても、板材を一対の板材吸着具で確実に吸着することができる。

【0012】

また、第２発明によれば、引上棒に対し磁石体がロンジの左右方向にスライド可能とされるので、一対の板材吸着具をロンジの左右側に傾動させて板材に接触させる動作をよりスムーズに行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の一実施形態に係るロンジ配材取付装置の正面図である。

【図2】（ａ）は図１のＡ部拡大図でロンジ吸着状態図、（ｂ）は同図のＢ−Ｂ矢視拡大図でロンジクランプ状態図、（ｃ）は同図のＣ−Ｃ矢視拡大図で溶接待機状態図である。

【図3】図１のＤ−Ｄ矢視拡大図で、加圧ユニットの加圧動作前の待機状態図である。

【図4】図３のＥ−Ｅ線断面図である。

【図5】（ａ）は図３のＦ部拡大要部断面図、（ｂ）は同図のＧ部拡大要部断面図である。

【図6】加圧ユニットの通常の加圧動作説明図（１）

【図7】加圧ユニットの通常の加圧動作説明図（２）

【図8】板材が左側に傾いている場合の加圧ユニットによる加圧状態図である。

【図9】板材が右側に傾いている場合の加圧ユニットによる加圧状態図である。

【図10】従来のロンジ配材取付装置における加圧ユニットの説明図で、（ａ）は通常の加圧状態図、（ｂ）板材に傾きがある場合の加圧状態図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

次に、本発明によるロンジ配材取付装置の具体的な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。

【0015】

＜ロンジ配材取付装置の概略説明＞
図１に示されるロンジ配材取付装置１は、コンベヤ２上に載置されている板材（鋼板材）３上の所定位置に所定姿勢で横断面がＬ形、Ｔ形またはＩ形（本例ではＴ形）の条材であるロンジ（鋼材ロンジ）４を位置決めして溶接する装置であって、Ｙ軸駆動機構５，５によってＹ軸方向に走行自在でＸ軸方向に延設されるクレーンガーダ６を備えている。このクレーンガーダ６上には、２台のトロリ７，７が互いに所定間隔を有してＸ軸方向に走行自在に設置されている。

【0016】

＜主ビームの説明＞
各トロリ７には、昇降機構８が装備され、この昇降機構８の昇降柱８ａの下端側には、関節機構９およびＹ軸調整機構１０を介して、Ｘ軸方向に延設される主ビーム１１が吊り下げられている。
主ビーム１１は、トロリ７，７によってＸ軸方向に移動され、昇降機構８，８によって上下方向（Ｚ軸方向）に移動され、関節機構９，９によってＸ軸廻りの傾斜が可能となり、Ｙ軸調整機構１０，１０によってＹ軸方向に調整移動される。

【0017】

＜主ビームの装備品の説明＞
主ビーム１１には、８基のロンジ吊上ユニット１２，１２，・・・、４基のセンタリングユニット１３，１３，１３，１３、３基の溶接ユニット１４，１４，１４および１１基の加圧ユニット１５，１５，・・・がそれぞれ所定の配置で装備されている。

【0018】

＜ロンジ吊上ユニットの概略説明＞
図２（ａ）に示されるように、ロンジ吊上ユニット１２は、電磁力の作用によってロンジ４を吸着する電磁吸着器２１を備えている。この電磁吸着器２１は、主ビーム１１にチェーンホイスト２２を介して昇降自在に支持されている。さらに、この電磁吸着器２１は、チェーンホイスト２２を挟んでＸ軸方向に並設される一対のばねバランサ２３，２３を介して主ビーム１１に吊り下げ支持されており、これらばねバランサ２３，２３による平衡強制力の作用にてＸ軸方向に平行に保たれるようになっている。

【0019】

＜センタリングユニットの概略説明＞
図２（ｂ）に示されるように、センタリングユニット１３は、主ビーム１１に２段位置決め機構２４を介して設けられる側面クランパ２５を備えて構成されている。
側面クランパ２５は、ロンジ４の長辺側の面を押しローラ２５ａと支えローラ２５ｂとによって挟持してロンジ４を垂直に立てる役目をする。この側面クランパ２５の高さ位置は、２段位置決め機構２４により、ロンジ４の長辺長さに応じて２段階に位置決めされる。

【0020】

＜溶接ユニットの概略説明＞
図２（ｃ）に示されるように、溶接ユニット１４は、主ビーム１１にＸ軸駆動機構２６を介して吊り下げられる基台２７を備えている。
基台２７には、昇降機構２８を介してトーチベース２９が設けられ、トーチベース２９には、押出機構３０によってロンジ４をＹ軸方向で挟むように押し出される脚部材３１が設けられ、脚部材３１の下端部には、板材３とロンジ４との間の隅（交叉のコーナ）を溶接するための溶接トーチ３２が設けられている。
この溶接ユニット１４においては、板材３とロンジ４との隅肉溶接を所定ピッチで実行し、所定長さに亘って仮付け溶接することができるようになっている。

【0021】

次に、加圧ユニット１５の構成について、主に図３を用いて説明する。

【0022】

＜加圧ユニットの概略説明＞
加圧ユニット１５は、反力付与装置４０と、ロンジ押付装置４１とが組み合わされて構成されている。

【0023】

＜反力付与装置の説明＞
反力付与装置４０は、主ビーム１１に沿ってＸ軸方向に移動自在なキャリア４２と、このキャリア４２の下方に配される昇降体４３とを備えている。

【0024】

キャリア４２のＹ軸方向の両側には、上下方向に延びる一対のエアシリンダ４４ａ，４４ｂが配設されている。各エアシリンダ４４ａ，４４ｂにおいて、エアシリンダ本体における上下方向の中間部には、Ｘ軸方向の両側に突出するように一対の支軸４５，４５（図３においては手前側のみ表す。）が設けられ、シリンダロッドの先端部には、ブラケット４６が取り付けられている。
各エアシリンダ４４ａ，４４ｂとキャリア４２とは、ヒンジ４７ａ，４７ｂを介して接合されている。ヒンジ４７ａ，４７ｂは、エアシリンダ本体に設けられた一対の支軸４５，４５が、キャリア４２に設けられたブラケット４８に回動自在に支持されることによって構成されている。

【0025】

昇降体４３は、キャリア４２との間に設けられたリニアガイド機構５０によって昇降案内されるとともに、一対のエアシリンダ４４ａ，４４ｂを介してキャリア４２に吊り下げ支持されている。

【0026】

リニアガイド機構５０は、キャリア４２のＸ軸方向の両側に配設される上下方向に延びる一対のリニアシャフト５１，５１（図３においては手前側のみ表す。）を備え、これら一対のリニアシャフト５１，５１を昇降体４３に接続するとともに、それら一対のリニアシャフト５１，５１を一対のリニアブシュ５２，５２（図３においては手前側のみ表す。）を介してキャリア４２に装着して構成されている。

【0027】

各エアシリンダ４４ａ，４４ｂと昇降体４３とは、ヒンジ５５ａ，５５ｂを介して接合されている。ヒンジ５５ａ，５５ｂは、シリンダロッドの先端部に取り付けられたブラケット４６が、昇降体４３に設けられたブラケット５６にピン５７を介して連結されることによって構成されている。

【0028】

＜板材吸着具の説明＞
昇降体４３の下面側には、一対の板材吸着具５８ａ，５８ｂが吊り下げられている。これら板材吸着具５８ａ，５８ｂは、板材３上でＸ方向に沿って置かれるロンジ４を間に挟むようにして受け入れるのに十分な距離を有してＹ軸方向に並設されている。

【0029】

各板材吸着具５８ａ，５８ｂは、上下方向に延設される引上棒５９と、Ｘ軸方向に長い直方体形状（図４参照）を呈する強力な電磁石からなり、引上棒５９の下端側に配される磁石体６０とを備えて構成されている。なお、磁石体６０に代えて例えば吸盤体を用い、バキューム力にて板材３を吸着する態様もあり得る。

【0030】

図５（ａ）に示されるように、引上棒５９の下端側には、ブラケット６１が突設され、このブラケット６１を挟むようにＹ軸方向に所定間隔を有して一対のブラケット６２ａ，６２ｂが磁石体６０の上面側に立設されている。
引上棒５９側のブラケット６１と磁石体６０側の一対のブラケット６２ａ，６２ｂとは、ピン６３によって連結されている。
ブラケット６１とピン６３との間には、スラストブシュ６４ａを備えたスライド機構付きの球面軸受６４が介在されている。球面軸受６４は、ピン６３の任意の方向の傾動運動を支持する役目をするのは勿論のこと、ピン６３の軸線方向の運動や、ピン６３の軸線回りの運動を支持する役目も兼ねるものであり、この球面軸受６４により、引上棒５９に対し磁石体６０が、任意の方向に傾動可能であるのは言うまでもなく、ピン６３の軸線に沿ってＹ軸方向にスライド可能であるとともに、ピン６３の軸線を基準としてＸ軸方向に揺動可能とされている。

【0031】

磁石体６０側の一対のブラケット６２ａ，６２ｂのうちの一方のブラケット６２ａと引上棒５９側のブラケット６１との間には、ピン６３の外側に嵌めるように圧縮コイルばね６５ａが介挿されている。同様に、磁石体６０側の一対のブラケット６２ａ，６２ｂのうちの他方のブラケット６２ｂと引上棒５９側のブラケット６１との間にも、ピン６３の外側に嵌めるように圧縮コイルばね６５ｂが介挿されている。
こうして、ピン６３の両端部分に嵌められた圧縮コイルばね６５ａ，６５ｂのそれぞれの付勢力を磁石体６０に対し作用させることにより、磁石体６０にＹ軸方向の負荷が作用しないときに、磁石体６０をそのＹ軸方向の中心部が引上棒５９の真下である中立位置に位置させるようにされている。

【0032】

板材吸着具５８ａ，５８ｂによれば、簡易な構成で板材３を吸着することができ、しかも板材３が若干撓んでいたり、変形していたり、その前後側において上下に傾いていたりしても、板材３の撓み、変形、傾き等に倣うように磁石体６０が動いて板材３を確実に吸着することができる。

【0033】

＜傾動機構の説明＞
図３に示されるように、反力付与装置４０においては、キャリア４２、昇降体４３、一対のエアシリンダ４４ａ，４４ｂおよび４つのヒンジ４７ａ，４７ｂ，５５ａ，５５ｂによる四節リンク、並びに昇降体４３の傾動を許容しつつリニアシャフト５１と昇降体４３とを連結するフローティングジョイン５３によって一対の板材吸着具５８ａ，５８ｂをロンジ４の左右側に傾動させる傾動機構６７が構築されている。

【0034】

この傾動機構６７においては、キャリア４２と昇降体４３との間における一方のリンク長さが、一対のエアシリンダ４４ａ，４４ｂのうちの一方のエアシリンダ４４ａの伸縮動作によって変わり、キャリア４２と昇降体４３との間における他方のリンク長さが、一対のエアシリンダ４４ａ，４４ｂのうちの他方のエアシリンダ４４ｂの伸縮動作によって変わるようにされている。

【0035】

例えば、図８に示されるように、一方のエアシリンダ４４ａの伸縮長さが、他方のエアシリンダ４４ｂの伸縮長さに対し相対的に長い場合には、昇降体４３がＹ軸方向の一方側（ロンジ４の図８において左側）に傾き、これによって一対の板材吸着具５８ａ，５８ｂのうちの一方の板材吸着具５８ａが他方の板材吸着具５８ｂよりも相対的に低くなるように一対の板材吸着具５８ａ，５８ｂがＹ軸方向の一方側（ロンジ４の図８において左側）に傾くことになる。

【0036】

これとは逆に、図９に示されるように、他方のエアシリンダ４４ｂの伸縮長さが、一方のエアシリンダ４４ａの伸縮長さに対し相対的に長い場合には、昇降体４３がＹ軸方向の他方側（ロンジ４の図９において右側）に傾き、これによって一対の板材吸着具５８ａ，５８ｂのうちの他方の板材吸着具５８ｂが一方の板材吸着具５８ａよりも相対的に低くなるように一対の板材吸着具５８ａ，５８ｂがＹ軸方向の他方側（ロンジ４の同図において右側）に傾くことになる。

【0037】

＜ロンジ押付装置の説明＞
図７に示されるように、ロンジ押付装置４１は、板材３にロンジ４を押し付ける装置であって、図４に示されるように、減速機６８を介して昇降体４３に装着されるロンジ押当具６９を備えている。このロンジ押当具６９は、昇降体４３の下面中央部に設けられた挿通孔７０を通して昇降体４３の内部からロンジ４の上面に向かって突出可能に配される棒状部材であり、上下方向に延設されてその外周にねじ部が設けられてなる押当棒７１と、この押当棒７１の下端側に配される当接部７２とを備えて構成されている。

【0038】

図５（ｂ）に示されるように、当接部７２は、押当座７３と、この押当座７３の下面に装着されてロンジ４の上面に押し当てられる例えばゴムシート材よりなる押当シート７４とを備えて構成されている。
押当座７３の上面側には、ブラケット７５が突設され、このブラケット７５を挟むようにＹ軸方向に所定間隔を有して一対のブラケット７６ａ，７６ｂが押当棒７１の下端側に垂設されている。
押当座７３側のブラケット７５と押当棒７１側の一対のブラケット７６ａ，７６ｂとは、ピン７７によって連結されている。
ブラケット７５とピン７７との間には、球面軸受７８が介在されており、この球面軸受７８により、押当棒７１に対し当接部７２が、任意の方向に傾動可能であるとともに、ピン７７の軸線を基準としてＸ軸方向に揺動可能とされている。

【0039】

ロンジ押当具６９によれば、たとえロンジ４に対するセンタ位置が若干ずれていたり、ロンジ４がその前後左右側において若干傾いていたりしたとしても、ロンジ４に対して確実に押付力を付与することができる。

【0040】

図４に示されるように、減速機６８には、カップリング７９を介して電動モータ８０が動力伝達可能に接続されている。減速機６８は、図示による詳細説明は省略するが、電動モータ８０からの回転動力が入力される入力軸に一体的に設けられるウォーム歯車と、このウォーム歯車に噛合するとともに押当棒７１のねじ部に螺合するナット部材とを備えて構成されている。

【0041】

ロンジ押付装置４１においては、電動モータ８０の一方向の回転作動によって、電動モータ８０からの一方向回転動力が減速機６８を介して押当棒７１に伝達される。これにより、ロンジ押当具６９はロンジ４の上面に向かって下降される。一方、電動モータ８０の他方向の回転作動によって、電動モータ８０からの他方向回転動力が減速機６８を介して押当棒７１に伝達される。これにより、ロンジ押当具６９は昇降体４３の内部に向かって上昇される。

【0042】

以上に述べたように構成されるロンジ配材取付装置１によるロンジ４の位置決め・加圧・溶接動作を主として図１および図２並びに図６〜図９を用いて以下に説明する。

【0043】

＜ロンジ位置決め動作の説明：図１参照＞
まず、Ｙ軸駆動機構５，５にてクレーンガーダ６をＹ軸方向に走らせてロンジ配材取付装置１を図示されないロンジ置場まで移動させ、そのロンジ置場に置かれているロンジ４の短辺側の面を電磁吸着器２１（図２（ａ）参照）で吸着し、ホイスト２２（図２（ａ）参照）の巻き上げにより上昇させてロンジ４を所定高さで止め、側面クランパ２５（図２（ｂ）参照）でロンジ４の長辺側の面を挟持してロンジ４を垂直に立てる。
次いで、Ｙ軸駆動機構５，５によるクレーンガーダ６と昇降機構８，８の協働にてロンジ４を板材３のマーキング位置近傍まで移動させ、ロンジ４の最下端をマーキング位置の真上で平行になるようにＹ軸調整機構１０，１０にて主ビーム１１の位置を調整する。このとき、ロンジ４は、その最下端が板材３の上表面からわずかに離れた高さ位置に止められる。

【0044】

次いで、２基の昇降機構８，８のうちの一方の昇降機構８によって主ビーム１１の片側だけを降下させてロンジ４の下端が板材３に触れる程度で停止させ、マーキング位置に正しく位置合せした後、そこを手動で仮付け溶接する。再度、主ビーム１１の位置微調整にてロンジ４のマーキング位置への正確な位置合せを行った後、２基の昇降機構８，８のうちの他方の昇降機構８のみで主ビーム１１を降下させる。これにより、ロンジ４の全体が板材３上に着地したことになる。

【0045】

＜通常のロンジ加圧動作の説明：図６，７参照＞
次いで、図６に示されるように、一対のエアシリンダ４４ａ，４４ｂを伸長させて昇降体４３を下降させ、一対の板材吸着具５８ａ，５８ｂのそれぞれの磁石体６０，６０が板材３に接触した所でその昇降体４３の下降動作を停止させる。
次いで、電動モータ８０（図４参照）を一方向に回転作動させてロンジ押当具６９をロンジ４の上面に向かって下降させ、図７に示されるように、ロンジ押当具６９における当接部７２がロンジ４の上面に接触した所でそのロンジ押当具６９の下降動作を一旦停止させる。

【0046】

次いで、電動モータ８０（図４参照）を一方向に所定回転作動させることにより、ロンジ４の上面に接触させているロンジ押当具６９を押し下げる。こうして、ロンジ４に押付力が付与されるに伴い、その押付力に対抗する反力が一対の板材吸着具５８ａ，５８ｂを介して板材３に付与される。なお、エアシリンダ４４ａ，４４ｂは、昇降体４３の上げ下げ用で、この押し引き作業中は伸縮自在なフリー状態とされる。つまり、エアシリンダ４４ａ，４４ｂは、クッションの役目をし、主ビーム１１や昇降機構８、関節機構９、Ｙ軸調整機構１０などに余計な負荷が作用しないようにされている。
こうして、ロンジ押付装置４１によって板材３にロンジ４を押し付け、この押付力に対抗する反力を反力付与装置４０によって板材３に付与することにより、板材３とロンジ４との間に隙間を生じさせることなく、ロンジ４の全体を板材３に密着させる。

【0047】

＜ロンジ溶接動作の説明：図２（ｃ）参照＞
そして、電磁吸着器２１（図２（ａ）参照）への通電を遮断した後、板材３とロンジ４との隅肉溶接を３基の溶接ユニット１４，１４，１４で実行し、各溶接ユニット１４あたり所定長さに亘って仮付け溶接する。

【0048】

ところで、板材３とその板材３上に位置決めされるロンジ４において、ロンジ４の左右側で板材３が水平面に対し上下に傾いていることがある。このように、板材３に上下の傾きがある場合のロンジ加圧動作について以下に説明する。

【0049】

＜板材に傾きがある場合のロンジ加圧動作の説明：図８，９参照＞
図８に示されるように、ロンジ４の左右側で板材３の一方側（図８において左側）が他方側（同図において右側）よりも相対的に低くなるように板材３が上下に傾いている場合のロンジ加圧動作は以下の通りである。

【0050】

一対のエアシリンダ４４ａ，４４ｂを伸長させて昇降体４３を下降させると、一対の板材吸着具５８ａ，５８ｂのうちの他方の板材吸着具５８ｂが最初に板材３に接触する。すると、一対のエアシリンダ４４ａ，４４ｂのうちの他方のエアシリンダ４４ｂの伸長動作が止まり、一方の板材吸着具５８ａが板材３に接触するまで一方のエアシリンダ４４ａの伸長動作のみが継続する。そして、一方のエアシリンダ４４ａの伸縮長さが、他方のエアシリンダ４４ｂの伸縮長さに対し相対的に長くなり、傾動機構６７により、昇降体４３がＹ軸方向の一方側（ロンジ４の図８において左側）に傾き、これによって一方の板材吸着具５８ａが他方の板材吸着具５８ｂよりも相対的に低くなるように一対の板材吸着具５８ａ，５８ｂがＹ軸方向の一方側（ロンジ４の同図において左側）に傾き、一対の板材吸着具５８ａ，５８ｂの両方を板材３に接触させることができる。

【0051】

一方、図９に示されるように、ロンジ４の左右側で板材３の他方側（図９において右側）が一方側（同図において左側）よりも相対的に低くなるように板材３が上下に傾いている場合のロンジ加圧動作は以下の通りである。

【0052】

一対のエアシリンダ４４ａ，４４ｂを伸長させて昇降体４３を下降させると、一対の板材吸着具５８ａ，５８ｂのうちの一方の板材吸着具５８ａが最初に板材３に接触する。すると、一対のエアシリンダ４４ａ，４４ｂのうちの一方のエアシリンダ４４ａの伸長動作が止まり、他方の板材吸着具５８ｂが板材３に接触するまで他方のエアシリンダ４４ｂの伸長動作のみが継続する。そして、他方のエアシリンダ４４ｂの伸縮長さが、一方のエアシリンダ４４ａの伸縮長さに対し相対的に長くなり、傾動機構６７により、昇降体４３がＹ軸方向の他方側（ロンジ４の図９において右側）に傾き、これによって他方の板材吸着具５８ｂが一方の板材吸着具５８ａよりも相対的に低くなるように一対の板材吸着具５８ａ，５８ｂがＹ軸方向の他方側（ロンジ４の同図において右側）に傾き、一対の板材吸着具５８ａ，５８ｂの両方を板材３に接触させることができる。

【0053】

こうして、一対の板材吸着具５８ａ，５８ｂの両方で板材３を吸着した後、前述と同様のロンジ押当具６９による押付動作を実施することにより、板材３とロンジ４との間に隙間を生じさせることなく、ロンジ４の全体を板材３に密着させることができる。

【0054】

＜作用効果の説明＞
本実施形態のロンジ配材取付装置１によれば、ロンジ４の左右側において板材３が上下に傾いている場合でも、その板材３の上下の傾きに倣うように一対の板材吸着具５８ａ，５８ｂが傾動機構６７によってロンジ４の左右側に傾動されるので、板材３を一対の板材吸着具５８ａ，５８ｂで確実に吸着することができる。これにより、板材３にロンジ４を押し付けると同時にその押付力に対抗する反力を板材３に確実に付与して板材３とロンジ４との間に隙間が生じるのを確実に防ぐことができ、板材３へのロンジ４の溶接を適切に行うことができる。
また、引上棒５９に対し磁石体６０がロンジ４の左右方向にスライド可能とされるので、図８，９に示されるように、傾きに合わせて磁石体６０のスライド位置が変わり、一対の板材吸着具５８ａ，５８ｂをロンジ４の左右側に傾動させて板材３に接触させる動作をよりスムーズに行うことができる。

【0055】

以上、本発明のロンジ配材取付装置について、一実施形態に基づいて説明したが、本発明は上記実施形態に記載した構成に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができるものである。

【産業上の利用可能性】

【0056】

本発明のロンジ配材取付装置は、ロンジの左右側において板材が上下に傾いているとしても、板材を一対の板材吸着具で確実に吸着することができるという特性を有していることから、例えば船底、デッキ、橋梁等における鋼構造体の組立の用途に好適に用いることができる。

【符号の説明】

【0057】

１ ロンジ配材取付装置
３ 板材
４ ロンジ
４０ 反力付与装置
４１ ロンジ押付装置
４２ キャリア
４４ａ，４４ｂ エアシリンダ
４７ａ，４７ｂ ヒンジ（キャリア側）
５５ａ，５５ｂ ヒンジ（昇降体側）
５８ａ，５８ｂ 板材吸着具
５９ 引上棒
６０ 磁石体
６７ 傾動機構
６９ ロンジ押当具

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】