特許 5972642 火災管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5972642

(24)【登録日】2016年7月22日

(45)【発行日】2016年8月17日

(54)【発明の名称】火災管理システム

(51)【国際特許分類】

   H04M 11/04 20060101AFI20160804BHJP

   G08B 25/12 20060101ALI20160804BHJP

   G08B 31/00 20060101ALI20160804BHJP

【ＦＩ】

   H04M11/04

   G08B25/12

   G08B31/00 A

【請求項の数】10

【外国語出願】

【全頁数】27

(21)【出願番号】特願2012-83496(P2012-83496)

(22)【出願日】2012年4月2日

(65)【公開番号】特開2012-227920(P2012-227920A)

(43)【公開日】2012年11月15日

【審査請求日】2015年2月16日

(31)【優先権主張番号】13/086,521

(32)【優先日】2011年4月14日

(33)【優先権主張国】US

(73)【特許権者】

【識別番号】500520743

【氏名又は名称】ザ・ボーイング・カンパニー

【氏名又は名称原語表記】Ｔｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ

(74)【代理人】

【識別番号】100109726

【弁理士】

【氏名又は名称】園田 吉隆

(74)【代理人】

【識別番号】100101199

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 義教

(72)【発明者】

【氏名】ヴィアン， ジョン エル．

(72)【発明者】

【氏名】サード， イーマッド ダブリュー．

【審査官】 望月 章俊

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００１−３２５６８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第６３６４０２６（ＵＳ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０４Ｍ１１／０４

Ｇ０８Ｂ２５／１２

Ｇ０８Ｂ３１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

異種ビークルの組（３００）の少なくとも一部（３３２）から火災関連情報（２１０）を受け取り、火災関連情報（２１０）を解析して、火災の予測進路および火災の拡大予測を含む火災の予測される進行（２２６）の形態で結果（２２２）を生成し、結果（２２２）を用いて異種ビークルの組（３００）の作業を協調させる制御システム（２００）
を備え、
制御システム（２００）は、火災の拡大予測に基づいて火災の範囲を変更するとともに、火災の拡大進路の変化が予測される場合に、異種ビークルの組（３００）に火災の新規予測進路に応じた進行方向の変更を指示する、火災関連システム（１１８）。

【請求項2】

結果（２２２）を用いて異種ビークルの組（３００）の作業を協調させる際に、制御システム（２００）が、火災の監視、火災に関する情報の収集、火災の封じ込め作業の実行、及び火災が位置するロケーションでの職員の支援のうちの少なくとも一つを実行するように、異種ビークルの組（３００）の作業を協調させる、請求項１に記載の火災管理システム（１１８）。

【請求項3】

制御システム（２００）が、シミュレーション（２２４）を実行することにより、火災の予測される進行（２２６）の形態で結果（２２２）を生成し、且つ結果（２２２）を用いて異種ビークルの組（３００）の作業を協調させる際に、火災の予測される進行（２２６）に基づいて、異種ビークルの組（３００）の動きを協調させるための指示を出す、請求項１に記載の火災管理システム（１１８）。

【請求項4】

制御システム（２００）が、火災関連情報（２１０）を解析することにより、あるロケーションにおけるオペレーターにとって望ましくない、火災に起因する状態を特定し、複数の異なる種類のビークルに対し、前記ロケーションにおける火災について、オペレーターの安全性及び火災の封じ込めのうちの少なくとも一方に関連する情報を取得するように指示する、請求項１に記載の火災管理システム（１１８）。

【請求項5】

制御システム（２００）が、異種ビークルの組（３００）にタスクを送ることにより異種ビークルの組（３００）の作業を協調させる、請求項１に記載の火災管理システム（１１８）。

【請求項6】

結果（２２２）が、火災の可能性を有する任意の数のロケーション（２２０）の特定であり、且つ制御システム（２００）が、結果（２２２）を用いて任意の数のロケーション（２２０）を監視するように異種ビークルの組（３００）の作業を協調させる、請求項１に記載の火災管理システム（１１８）。

【請求項7】

結果（２２２）が、任意の数の火災のロケーション（２２０）の特定であり、制御システム（２００）が、任意の数のロケーション（２２０）の火災に関する追加情報を取得するように異種ビークルの組（３００）の作業を協調させる、請求項１に記載の火災管理システム（１１８）。

【請求項8】

異種ビークルの組（３００）から火災関連情報（２１０）を受け取るステップ、
火災関連情報（２１０）を解析することにより、火災の予測進路および火災の拡大予測を含む火災の予測される進行（２２６）の形態で結果（２２２）を生成するステップ、及び
結果（２２２）を用いて異種ビークルの組（３００）の作業を協調させるステップ
を含み、
協調させるステップが、火災の拡大予測に基づいて火災の範囲を変更することと、火災の拡大進路の変化が予測される場合に、異種ビークルの組（３００）に火災の新規予測進路に応じた進行方向の変更を指示することを含む、火災管理方法。

【請求項9】

シミュレーション（２２４）を実行することにより、火災の予測される進行（２２６）の形態で結果（２２２）を生成するステップ
をさらに含み、結果（２２２）を用いて異種ビークルの組（３００）の作業を協調させるステップが、
火災の予測される進行（２２６）に基づいて、異種ビークルの組（３００）の動きを協調させるための指示を出すこと
を含む、請求項８に記載の方法。

【請求項10】

火災関連情報（２１０）を解析することにより、あるロケーションのオペレーターにとって望ましくない、火災に起因する状態を特定するステップ、並びに
前記ロケーションにおける火災について、オペレーターの安全性及び火災の封じ込めのうちの少なくとも一方に関連する情報を取得するように複数の異なる種類のビークルに指示するステップ
をさらに含む、請求項８に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示内容は、概して火災管理システムに関し、具体的には火災を検知及び管理するための火災管理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

火災は様々な地理上の区域で発生しうる。例えば、火災は、都市区域及び地方区域の両方で発生しうる。田園地方区域又は荒野区域で発生する火災は問題となりうる。この種の火災は山火事、やぶ火事、野火、森林火災、草地火災、又は他の何らかの種類の火災と呼ばれることもある。山火事は拡大することがあり、火災時の風及び湿度の条件によっては短時間で燃え広がることがある。さらに、この種の火災は突然方向を変えることがあり、並びに／或いは道、川、及び／又は防火地帯などの間隙を飛び越えることがある。

【0003】

山火事は、例えば、限定しないが、落雷、火山の噴火、岩崩れによる火花、自然発火、及び／又はその他の様々な原因といった自然要因により始まることがある。例えば、限定しないが、放火、捨てられたタバコ、設備機器から出る火花、電力線アーク、及び／又は他の種類の、人及び人工物が火災の原因となることもある。

【0004】

上記種類の火災、及びその他の種類の火災に関して、それらの火災の消火又は封じ込めは、火災の早期検知にかかっていることが多い。現在、公共の通報用電話番号、火の見櫓及びタワー、地上及び空からのパトロール、及び／又は他の種類の検知により火災を見つけることができる。人の目視による火災の発見は、オペレーターの疲労、一日のうちの時間帯、一年のうちの季節、及び／又は地理上の位置による限界を有する。

【0005】

森林及びその他の荒野区域における火災の発見における衛星及びセンサの使用が増大している。衛星及びセンサの使用には、火災を発見するために、衛星データ、航空画像、センサデータ、及び／又は職員が収集した情報を使用することが含まれる。

【0006】

例えば、森林、及び／又は他の対象区域の様々な位置に無線センサを配置することができる。センサは、地上、樹上、タワー上、及び／又はその他の適切な位置に配置される。これらのセンサは、例えば、限定しないが、温度、二酸化炭素、湿度、及び煙といったパラメータを検知することができる。これらの種類のセンサは、バッテリにより電力供給されるか、太陽電池により電力供給されるか、又は樹木やその他の植物を流れる電流を用いて充電可能である。

【0007】

これらのセンサは火災の検知において有用であるが、一区域に必要な数のセンサを配置するには、監視対象領域が広い場合、長時間及び莫大な費用を要する。さらに、センサはメンテナンスを必要とする。結果として、センサの使用はコスト高で、且つ予想以上に維持が困難でありうる。

【0008】

衛星は、火災によって放出される赤外線の放射に関する情報を提供するために使用される。衛星は有用であるが、このような種類の衛星の観察窓は狭い。加えて、雲による遮蔽、及び画像解像度がこのような種類のシステムの有効性を制限することがありうる。火災を検知するセンサを備えた航空機を使用することによっても、火災検知の別法が得られる。しかしながら、航空機によって検知できる火災は、範囲及び／又は条件の点で制限されうる。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0009】

したがって、上述の問題の少なくとも一部、並びに生じうる他の問題を考慮した方法及び装置を有することが有利であろう。

【課題を解決するための手段】

【0010】

有利な一実施形態では、火災管理システムは制御システムを備える。制御システムは、異種ビークルの組から火災関連情報を受け取る。制御システムは、さらに、火災関連情報を解析して結果を生成する。制御システムは、さらに、この結果を使用して、異種ビークルの組の作業を協調させる。

【0011】

別の有利な一実施形態では、火災管理方法が提供される。異種ビークルの組から火災関連情報が受け取られる。この火災関連情報を解析することにより結果が生成される。この結果を使用して、異種ビークルの組の作業が協調させられる。

【0012】

また別の有利な一実施形態では、火災管理システムは、複数のアセットの少なくとも第１の部分から火災関連情報を受け取り、この火災関連情報を分析して結果を生成する。制御システムは、この結果を使用して、複数のアセットの第２の部分の作業を協調させる。

【0013】

このような機構、機能、及び特徴は、本発明の種々の実施形態において単独で達成することができるか、また別の実施形態において組み合わせることができる。これらの実施形態の詳細は、後述の説明及び添付図面に見ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

有利な実施形態の新規機構と考えられる特徴は、特許請求の範囲に規定される。しかしながら、有利な実施形態、並びにそれら実施形態の好ましい使用モード、更なる目的、及び利点は、添付図面と併せて本発明の有利な実施形態に関する後述の詳細な説明を参照することにより最もよく理解されるであろう。

【0015】

【図1】図１は有利な一実施形態による火災管理環境を示している。

【図2】図２は有利な一実施形態による火災管理システムのブロック図である。

【図3】図３は有利な一実施形態による様々な種類のアセットを示している。

【図4】図４は有利な一実施形態による様々な種類の火災関連情報を示している。

【図5】図５は、火災に向かって飛行する有利な一実施形態による無人航空ビークルを示している。

【図6】図６は、森林火災を監視する有利な一実施形態による無人航空ビークルを示している。

【図7】図７は、封じ込め作業を行う有利な一実施形態によるビークルを示している。

【図8】図８は、火災の封じ込めが済んだロケーションを監視している、有利な一実施形態による航空ビークルの監視ユニットを示している。

【図9】図９は、有利な一実施形態による火災管理プロセスのフロー図である。

【図10】図１０は、有利な一実施形態によるデータ処理システムを示している。

【発明を実施するための形態】

【0016】

後述する実施例において、種々の有利な実施形態は、現在の火災検知が、望ましい効率を有するように計画されていないことを認識し、これを考慮している。例えば、種々の有利な実施形態は、現在の検知方法が、タワー又は火の見櫓に設置されたセンサ、及び／又は職員の目視による火災及びその他火災源の存在の発見に依存していることを認識し、これを考慮している。

【0017】

種々の有利な実施形態は、現在、オペレーターがこの情報を受け取り、受け取った情報を使用して、火災が存在するかどうか、及び別の火災封じ込めアセットに火災を封じ込めるための作業を実行するように要求すべきかの決定を行っていることを認識し、これを考慮している。このような実施例では、火災の封じ込めは、延焼の防止、及び／又は消火を含む。

【0018】

さらに、種々の有利な実施形態は、火災の封じ込めにおけるアセットの協調が思い通りに組織化されないことを認識し、これを考慮している。例えば、種々の有利な実施形態は、地上ユニットの職員が、多くの場合、それぞれ単独で、又は存在しうる航空ユニットとは別個に、火災封じ込め作業を実行することを認識し、これを考慮している。

【0019】

種々の有利な実施形態は、このような作業を協調させるためにオペレーターを使用することが、火災の進行に関して生じうる予測不能性を考慮すると困難であることを、認識し、考慮している。例えば、現在、オペレーターは、火災の間に必要なだけ迅速に火災関連情報を取得することができない。火災関連情報を取得するために現在利用可能なシステムは、例えば、暗闇の中、煙の中、山岳地形の近く、風の乱れの中、及び／又はその他の種類の状況といった特定の状況において限界を有している。さらに、このような種類のシステムを、火災が発生しているロケーションの近くで使用することにより、このようなシステムを使用するオペレーターのリスクが増大しうる。

【0020】

このように、種々の有利な実施形態により、火災の検知、火災の封じ込め、又はその両方に使用できる火災管理システムが提供される。有利な一実施形態では、火災管理システムは制御システムを含んでいる。このような制御システムは、複数のアセットの少なくとも第１の部分から火災関連情報を受け取り、この火災関連情報を解析して結果を生成する。制御システムは、この結果を使用して、複数のアセットの第２の部分の作業を協調させる。

【実施例】

【0021】

図１は、有利な一実施形態による火災管理環境を示している。火災管理環境１００は、火災（例えば火災１０４及び火災１０６）についてロケーション（例えばロケーション１０２）を監視する種々のアセットを含んでいる。

【0022】

このような実施例では、衛星１０８、無人航空ビークル１１０、無人航空ビークル１１２、及び無人航空ビークル１１４が、ロケーション１０２、並びに他のロケーションのサーベイランスを実行している。このようなサーベイランスにより、火災の存在が検知される。例えば、火災１０４及び火災１０６の存在が検知されると、衛星１０８、無人航空ビークル１１０、無人航空ビークル１１２、及び無人航空ビークル１１４は、搭載しているセンサを使用して、火災１０４及び火災１０６と、ロケーション１０２とに関する情報を生成する。

【0023】

このような情報は、制御ステーション１１６に送られる。この情報は、衛星１０８、無人航空ビークル１１０、及び無人航空ビークル１１２が送信する場合と同じ速さで、無線通信リンクを介して送信される。この情報は、意図的な遅延なく可能な限り速く送信されるとき、リアルタイムで送信されたと考えられて、リアルタイム情報と呼ばれる。

【0024】

このような実施例では、火災管理システム１１８は制御ステーション１１６に位置している。火災管理システム１１８は、衛星１０８、無人航空ビークル１１０、無人航空ビークル１１２、及び無人航空ビークル１１４により送信される情報を収集する。火災管理システム１１８は、この情報を使用して火災１０４及び火災１０６の進行を予測する。

【0025】

このような実施例では、火災１０４及び火災１０６は、環境条件に応じて、異なる方向に異なる速度で広がりうる。例えば、湿気、植生、温度、風速、風向、及び／又はその他の要因が、火災１０４及び火災１０６の広がる速度及び／又は範囲に影響しうる。

【0026】

また、火災管理システム１１８は、無人航空ビークル１１０、無人航空ビークル１１２、及び無人航空ビークル１１４に対して、協調させられた方法で、火災１０４及び火災１０６に関する追加情報を取得するよう指示することができる。

【0027】

加えて、火災管理システム１１８は、火災１０４及び火災１０６の封じ込め作業を実行するために、アセット（例えば、火災封じ込め航空ユニット１２０）をロケーション１０２に向かわせることができる。火災管理システム１１８は、火災１０４及び火災１０６の封じ込め作業を実行するために、地上ユニット１２２、地上ユニット１２４、職員１２６、航空支援ユニット１２８、及び航空支援ユニット１３０のようなアセットをロケーション１０２に向かわせることもできる。

【0028】

このような実施例では、職員１２６は、地上ユニット１２２及び地上ユニット１２４を操作する。図示のように、火災管理システム１１８は、火災１０４及び火災１０６の現状に関する情報を職員１２６に供給するように、航空支援ユニット１２８及び航空支援ユニット１３０の作業を協調させる。

【0029】

例えば、航空支援ユニット１２８及び航空支援ユニット１３０は、衛星１０８、無人航空ビークル１１０、無人航空ビークル１１２、及び無人航空ビークル１１４より低い高度を飛行する。火災１０４及び火災１０６に関する情報は、このような低い高度で取得することができ、衛星１０８が周回する高度及び無人航空ビークル１１０、無人航空ビークル１１２、及び無人航空ビークル１１４が運行する高度では取得できないことがある。

【0030】

航空支援ユニット１２８及び航空支援ユニット１３０は、職員１２６によって直接手動で制御されてもよい。航空支援ユニット１２８及び航空支援ユニット１３０からのビデオフィードがオペレーターによるこれらビークルの制御の助けとなりうる。これらの様々なアセットは、支援という役割を担い、火災１０４及び火災１０６の大きさ及び方向を特定するために使用されるビデオ及び／又はその他の情報を供給する。加えて、火災監視ユニット１３２は、種々のアセットによる封じ込め作業の実行中、及び／又は火災１０４及び火災１０６の封じ込め後に、火災１０４及び火災１０６の状況に関する情報を火災管理システム１１８に供給することができる。

【0031】

この実施例では、有人及び無人両方の種々のアセットの作業は、火災管理システム１１８によって協調させられる。これらのアセットがこのように協調させられるとき、アセットをスウォームと呼ぶ。

【0032】

次に図２を参照する。図２は、有利な一実施形態による火災管理システムのブロック図である。この実施例では、火災管理システム１１８内に存在しうる種々の機構を示し、説明するために、図１の火災管理システム１１８をブロック図で示している。

【0033】

火災管理システム１１８は、図２の制御システム２００の一部又は全部に実装される。制御システム２００は、互いに通信する任意の数のコンピュータ２０２を含んでいる。本明細書においてアイテムに関して「任意の数の」を使用する場合、一又は複数のアイテムを意味する。例えば、「任意の数のコンピュータ２０２」とは、一又は複数のコンピュータを意味する。

【0034】

図示のように、火災管理モジュール２０４は、火災管理システム１１８の一部として制御システム２００で実行される。このような実施例では、火災管理モジュール２０４はソフトウェアである。このような実施例において、火災管理モジュール２０４はアセット２０６と通信する。アセット２０６は、例えば、限定しないが、人、ビークル、マシン、センサシステム、コンピュータ、衛星システム、地上ステーション、制御タワー、及び／又はその他の適切な種類のオブジェクトを含む。

【0035】

一実施例として、アセット２０６には、例えば、図１の衛星１０８、無人航空ビークル１１０、無人航空ビークル１１２、無人航空ビークル１１４、火災封じ込め航空ユニット１２０、地上ユニット１２２、地上ユニット１２４、職員１２６、航空支援ユニット１２８、及び／又は航空支援ユニット１３０が含まれる。言うまでもなく、実装態様によっては、アセット２０６は他の種類のアセットを含むことができる。

【0036】

このような実施例では、制御システム２００の任意の数のコンピュータ２０２は、アセット２０６の一又は複数、任意の数の制御ステーション、及び／又は他の適切なロケーションに配置される。

【0037】

このような実施例に示すように、火災管理モジュール２０４は制御システム２００内で実行され、通信リンク２０７を使用してアセット２０６と通信する。通信リンク２０７は、一又は複数の無線通信リンク、有線通信リンク、及び／又はその他の適切な種類の通信リンクを含むことができる。

【0038】

火災管理モジュール２０４は、アセット２０６によって実行される作業２０８を協調させる。協調は、ミッション、タスク、プロセス、及び／又はその他の作業を行うためにアセット２０６がもっと効率よく使用されるように、アセット２０６に指示を与えることを含む。アセット２０６を協調させることにより、アセット２０６の作業の余剰又は重複が望ましくない場合に、そのような余剰又は重複を減らすことができる。協調は、例えば、限定しないが、コマンド、メッセージ、ゴール、ミッション、タスク、データ、及び作業２０８を実行するうえで指示となる及び／又はガイダンスを提供するその他の情報のうちの少なくとも一つを送信することにより、アセット２０６に指示を与えることを含む。このような協調は、アセット２０６の一部又は全てが単一の組又は複数の組としてまとめて機能して作業２０８が実行されるように行うことができる。

【0039】

本明細書で使用する場合、アイテムの列挙と共に使用される「〜のうちの少なくとも一つ」という表現は、列挙されたアイテムの一又は複数からなる様々な組み合わせが使用でき、列挙された各アイテムが一つだけあればよいことを意味している。例えば、「アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣのうちの少なくとも一つ」には、例えば、限定されないが、「アイテムＡ」、又は「アイテムＡとアイテムＢ」が含まれる。この例は、「アイテムＡとアイテムＢとアイテムＣ」、又は「アイテムＢとアイテムＣ」も含む。他の例では、「〜のうちの少なくとも一つ」は、例えば、限定しないが、「２個のアイテムＡと１個のアイテムＢと１０個のアイテムＣ」、「４個のアイテムＢと７個のアイテムＣ」、及びその他の適切な組み合わせでありうる。

【0040】

例えば、火災管理モジュール２０４はアセット２０６を協調させる。作業２０８は、火災の存在を検知し、検知されたあらゆる火災について火災関連情報２１０を集め、検知されたあらゆる火災を封じ込め、且つ／或いは火災の封じ込めの間及び／又は封じ込めの後で、検知されたあらゆる火災の状況を監視する。このような実施例では、火災管理モジュール２０４は、火災関連情報２１０を用いて、アセット２０６によって実行される作業２０８を協調させる。

【0041】

例えば、このような実施例では、火災管理モジュール２０４は、アセット２０６の少なくとも第１の部分から火災関連情報２１０を受け取る。火災管理モジュール２０４は、この情報を用いて、アセット２０６の第２の部分によって実行される作業２０８を協調させる。アセット２０６のこの第２の部分は、アセット２０６の第１の部分の一又は複数、及び／又はアセット２０６のうちの一又は複数の異なるアセットを含みうる。

【0042】

このような実施例では、火災関連情報２１０は、火災に関するあらゆる情報、火災を開始させる及び／又は拡大させる可能性を有する条件、火災のロケーション、火災周囲のロケーション、及び／又は火災の可能性のある条件を特定するため、火災を検知するため、火災を封じ込めるため、及び／又は火災の状況を監視するために使用できるその他の適切な情報を含む。幾つかの事例では、火災関連情報２１０は、一又は複数の火災の存在を検知するために使用可能な情報を含むことができる。

【0043】

火災管理モジュール２０４は、アセット２０６のうちの様々なアセットから収集された火災関連情報２１０を統合して、アセット２０６を協調させる作業２０８を特定する。このような実施例では、アセット２０６の協調には、検知の協調２１２、情報収集の協調２１４、封じ込めの協調２１６、及び／又はアセット２０６の監視の協調２１８が含まれる。

【0044】

アセット２０６の検知の協調２１２は、火災が存在する場合は必ず検知されるように、アセット２０６のうちの一又は複数を協調させることを含む。例えば、アセット２０６のうちの一又は複数は、それらが互いに独立に機能する場合とは対照的に、火災の存在を検知するためのカバー力を向上且つ拡大させ、及び／又はカバー時間が延長するように作業することができる。

【0045】

具体的には、アセット２０６の検知の協調２１２は、任意の数のロケーション２２０内の火災が全て検知されるような作業を実行するように、火災の存在を検知する能力又は火災の存在を特定するために使用可能な情報を生成する能力を有する任意の数のアセット２０６を協調させることを含む。一実施例として、火災の存在を検知するために使用されるアセット２０６の各々は、希望通りに対象エリアをカバーできるような、火災の存在を検知するための様々なルートを有することができる。

【0046】

このような実施例では、任意の数のロケーション２２０は、火災が発生する可能性のあるエリア、火災が現在発生しているエリア、火災が以前起こったエリア、及び／又は火災に関する他の何らかの適切な対象ロケーショとして選択されたあらゆるロケーションを含むことができる。

【0047】

有利な一実施形態では、アセット２０６の検知の協調２１２は、火災が発生する可能性が特定された任意の数のロケーション２２０の上を飛行する一組の無人航空ビークルを協調させることを含む。本明細書で使用される場合、オブジェクトの組とは、二つ以上のオブジェクトを意味する。「無人航空ビークルの組」は、二つ以上の無人航空ビークルである。無人航空ビークルの組には、例えば、図１の無人航空ビークル１１０、無人航空ビークル１１２、及び／又は無人航空ビークル１１４が含まれる。無人航空ビークルの組のこのような協調は、この無人航空ビークルの組について、任意の数のロケーション２２０に対する所望のレベルのカバーが実現するように、重複を避けてルートと時間とを選択することを含む。

【0048】

別の有利な実施形態では、アセット２０６の検知の協調２１２は、火災の存在を示す煙レベルの存在を監視するように、任意の数のロケーション２２０に配置された複数のセンサユニットを制御することを含む。言うまでもなく、他の実施例では、検知の協調２１２は、任意の数のロケーション２２０において火災の存在を検知するように、他の種類のアセット２０６を協調させることを含むことができる。

【0049】

このような実施例では、アセット２０６の情報収集の協調２１４は、火災関連情報２１０を集めるように任意の数のアセット２０６を協調させることを含む。例えば、情報収集の協調２１４は、任意の数のロケーション２２０において検知された一又は複数の火災について火災関連情報２１０を集めるように、アセット２０６を協調させることを含む。

【0050】

さらに、幾つかの事例では、火災が特定される前に火災の存在を検知するために、火災管理モジュール２０４が火災関連情報２１０を使用することができる。火災管理モジュール２０４が火災を検知するためにアセット２０６の情報収集の協調２１４を使用するとき、情報収集の協調２１４は検知の協調２１２の一部と考えることができる。すなわち、アセット２０６の検知の協調２１２は、火災管理モジュール２０４が火災の存在を検知できるような、アセット２０６の情報収集の協調２１４を含む。

【0051】

このような実施例では、アセット２０６の封じ込めの協調２１６は、検知されたあらゆる火災を封じ込めるように、任意の数のアセット２０６によって実行される作業２０８を協調させることを含む。例えば、火災の検知に応答して、火災管理モジュール２０４は、火災を封じ込めるようにアセット２０６の封じ込めの協調２１６を実行する。

【0052】

有利な一実施形態では、封じ込めの協調２１６は、検知された火災の封じ込め作業を実行するように、火災封じ込め航空ユニット（例えば、図１の火災封じ込め航空ユニット１２０）を協調させることを含む。このような封じ込め作業は、例えば、消火及び／又は延焼防止のために、火災のロケーションに化学薬品を放出することを含む。

【0053】

このような実施例では、アセット２０６の封じ込めの協調２１６は、アセット２０６の情報収集の協調２１４も含む。例えば、封じ込めの協調２１６は、アセット２０６の情報収集の協調２１４を実行することにより集められた火災関連情報２１０を用いて火災を封じ込めるように、アセット２０６を協調させることを含む。

【0054】

特定の一実施例として、アセット２０６の封じ込めの協調２１６は、任意の数の無人地上ビークル及び／又は有人地上ユニットに対し、火災関連情報２１０を用いて予測された延焼方向に移動するよう指示することを含む。例えば、火災管理モジュール２０４は、火災関連情報２１０に基づいて火災の予測進路を特定する。火災管理モジュール２０４は、火災の予測進路に沿った方向に移動するように、又は火災の予測進路に沿った方向に方向転換するように、無人地上ビークル及び／又は有人地上ユニットの封じ込めの協調２１６を実行する。

【0055】

別の実施例として、アセット２０６は、火災の拡大予測に基づいて火災のカバー又はカバー範囲を変更するように、協調させられる。

【0056】

アセット２０６の監視の協調２１８は、火災の封じ込め作業の前、作業中、及び／又は作業後に、検知された火災の状況を監視するように、任意の数のアセット２０６を協調させることを含む。例えば、監視の協調２１８は、火災の状況を監視するように、地上職員（例えば、図１の職員１２６）と、地上ユニットの組とを協調させることを含む。

【0057】

言うまでもなく、このような実施例では、アセット２０６の監視の協調２１８は、アセット２０６の情報収集の協調２１４も含む。すなわち、火災管理モジュール２０４は、アセット２０６の情報収集の協調２１４に基づいて集められた火災関連情報２１０を用いてアセット２０６の監視の協調２１８を実行することができる。

【0058】

これらの有利な実施形態においては、様々な組のアセット２０６及び／又は同一の組のアセット２０６を用いて、アセット２０６の様々な種類の協調のうちの一又は複数が実行される。

【0059】

検知の協調２１２、封じ込めの協調２１６、及び監視の協調２１８のプロセスでは、火災管理モジュール２０４は、アセット２０６の能力に基づいて、アセット２０６にタスクの実行を割り当てる。例えば、赤外線センサを搭載する無人航空ビークルを火災監視のために派遣することができ、有人のヘリコプターを火災の封じ込めのために派遣する。これらのビークルは、自身の現在の能力を火災管理モジュール２０４に通信し、火災管理モジュールは、これらのビークルの協調、及びこれらのビークルによって実行されるタスクの割り当てにこの情報を使用する。

【0060】

このような実施例では、火災管理モジュール２０４は、火災関連情報２１０を用いて、火災関連情報２１０を解析することによりアセット２０６を協調させる。具体的には、火災管理モジュール２０４は、火災関連情報２１０を解析して結果２２２を生成する。次いで、結果２２２はアセット２０６の協調に使用される。

【0061】

結果２２２は様々な形式をとることができる。例えば、結果２２２には、火災の現在位置を特定するマップ、火災の進行予測、火災封じ込め計画、火災警報が必要なエリアの特定、避難エリアの特定、火災に関する統計、及び／又はその他の適切な種類の結果のうちの少なくとも一つが含まれる。

【0062】

このような実施例では、制御システム２００内の火災管理モジュール２０４は、結果２２２を生成するためにシミュレーション２２４を実行することができる。シミュレーション２２４は、例えば、検知された火災のシミュレーションである。このような実施例では、シミュレーション２２４を実行することにより、火災の予測される進行２２６の形態で結果２２２が生成される。進行２２６には、火災の予測進路、火災の拡大予測又は延焼予測、火災によって生じる煙の予測量、火災によって生じる毒煙の予測レベル、及び／又は火災に関するその他の予測情報が含まれる。

【0063】

これらの実施例において、シミュレーション２２４は、アセット２０６から取得された火災関連情報２１０に基づいて実行される。さらに、幾つかの実施例では、シミュレーション２２４は、リポジトリ２２１から取得された火災関連情報２０１に基づいて実行することもできる。

【0064】

リポジトリ２２１は、制御システム２００外及び／又は制御システム２００内の任意の数の記憶装置に位置させることができる。幾つかの実施例では、リポジトリ２２１はアセット２０６の一つと考えられる。

【0065】

リポジトリ２２１は、例えば、限定しないが、任意の数のデータベース、データ構造、ファイル、スプレッドシート、ログ、チャート、マップ、画像、ビデオストリーム、空港及び着陸区域のデータ、火災抑制剤の備蓄に関する情報、湖、川、並びにその他の水源の位置に関する情報、及び／又はその他データ源のうちの少なくとも一つから構成される。このような実施例では、リポジトリ２２１はモデル２２５を含む。モデル２２５は、例えば、過去に発生して封じ込められた火災に関する情報、火災の挙動予測、火災の履歴データ、過去の火災に関する地理データ、及び／又は火災の進行２２６を予測するためのシミュレーション２２４を実行するのに有用でありうるその他の適切な情報を含む。

【0066】

このような実施例では、火災管理モジュール２０４は、結果２２２を使用して、火災の封じ込めの協調２１６及び／又は火災の監視の協調２１８を実行する。さらに、火災の封じ込めの協調２１６及び火災の監視の協調２１８を実行する間に、火災管理モジュール２０４は、火災関連情報２１０を集めるようにアセット２０６の協調を継続することができる。

【0067】

種々の有利な実施形態により、様々な種類のアセット２０６から集められ、火災の管理に使用できる結果２２２を形成するために統合された火災関連情報２１０を用いて、火災を管理するためのシステムが提供される。アセット２０６の協調は、すべてのアセット２０６から取得された火災関連情報２１０を総合せずに協調させられたアセット２０６の各々よりも、火災管理モジュール２０４によって効率的に実行される。

【0068】

図２に示す制御システム２００内の火災管理モジュール２０４は、有利な実施形態を実施する方法を、物理的に又はアーキテクチャ的に限定するものではない。図示されたコンポーネントに追加で、及び／又はそれらコンポーネントの代わりに、他のコンポーネントを使用することができる。幾つかのコンポーネントは無くてもよい。また、ブロックは、何らかの機能的なコンポーネントを示すために使用されている。これらのブロックの一又は複数は、有利な実施形態において実施されるとき、異なるブロックに統合及び／又は分割することができる。

【0069】

例えば、幾つかの実施例では、火災管理システム１１８は、制御システム２００に配置することができる。他の実施例では、火災管理モジュール２０４は、上述の協調以外の他の種類の協調を使用してアセット２０６を協調してもよい。

【0070】

さらに、幾つかの実施例では、火災関連情報２１０は、火災管理モジュール２０４に対する意思決定支援のために、制御システム２００のオペレーターに送ることができる。すなわち、オペレーターは、火災関連情報２１０に基づいて火災を管理するために、アセット２０６の協調に関する意思決定を行うことができる。

【0071】

次に図３を参照する。図３には、有利な一実施形態による様々な種類のアセットが示されている。この実施例には、図２のアセット２０６に含まれうる様々な種類のアセットが示されている。

【0072】

図示のように、アセット２０６は、異種ビークルの組３００、任意の数の衛星３０２、職員３０４、任意の数のセンサシステム３０６、任意の数の気象観測ステーション３０８、任意の数の記憶装置３１０、任意の数の制御ステーション３１２、異種の自律的データ源の組３１３、及びその他適切な種類のアセットを含む。

【0073】

このような実施例では、異種ビークルの組３００とは、グループ内の二つ以上のビークルが、構成、能力、種類を異にしている、及び／又はその他何らかの意味で異なっている一組のビークルである。異種ビークルの組３００は、有人ビークル３２０及び無人ビークル３２２のうちの少なくとも一方から選択された少なくとも二つのビークルを含む。有人ビークル３２０は、有人航空ビークル３２４及び／又は有人地上ビークル３２６を含む。無人ビークル３２２は、無人航空ビークル３２８及び／又は無人地上ビークル３３０を含む。

【0074】

このような実施例の無人航空ビークル３２８は、部分的に及び／又は完全に自律的である。無人航空ビークル３２８の種類の幾つかの例としては、例えば、スキャンイーグル（本出願人のＩｎｓｉｔｕ開発）、Ｗａｓｐ（登録商標）（エアロバイロメント社製造）、Ｃａｍｃｏｐｔｅｒ（登録商標）Ｓ−１００（Ｓｈｅｉｂｅｌ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ開発）、及び／又はその他の適切な種類の無人航空ビークルが挙げられる。

【0075】

さらに、異種ビークルの組３００には、例えば、限定されないが、ジェット機、ヘリコプター、地上ユニット、消防車、宇宙ビークル、航空支援ユニット、航空監視ユニット、及び／又はその他の適切な種類のビークルといった他の種類のビークルが含まれる。

【0076】

異種ビークルの組３００の一部３３２は、任意の数の共通タスク又は作業を実行するように、及び／又は共通の目標を達成するように、図２の火災管理モジュール２０４によって協調させられるとき、スウォーム３３４を形成することができる。一部３３２は、異種ビークルの組３００の一部又は全部とすることができる。これらの種々の実施例では、ビークルのスウォームは連携して作業することができる。すなわち、一つのスウォームは、互いに対して、且つビークルのスウォームを取り巻く環境に対して、集団行動する。

【0077】

幾つかの実施例では、火災管理モジュール２０４は、スウォーム３３４内のビークルの各々にコマンドを送ることによりスウォーム３３４を協調させることができる。スウォーム３３４が有人ビークル３２０の一部３３２を含むとき、有人ビークル３２０の一部３３２のオペレーターに対して、これらのコマンド及び／又はその他の適切な情報を表示することができる。スウォーム３３４が無人ビークル３２２の一部３３２を含むとき、無人ビークル３２２の一部３３２を遠隔制御するオペレーターに対してコマンドが表示される、及び／又は無人航空ビークル３２８に搭載された一部３３２の制御システムにコマンドが送られる。

【0078】

有利な一実施形態では、スウォーム３３４は無人航空ビークル３２８及び無人地上ビークル３３０を含む。この実装態様では、火災管理モジュール２０４は、スウォーム３３４に含まれるすべてのビークルが火災管理モジュール２０４によって選択された進路に沿った方向に集団で移動するように、スウォーム３３４によって実行される作業を協調させることができる。

【0079】

例えば、図２の火災関連情報２１０において供給される風速及び／又は風向の変化に基づいて、火災の拡大進路の変化が予測される場合、火災管理モジュール２０４は、スウォーム３３４に対し、スウォーム３３４の現在の進行方向を火災の新規予測進路に従って新規の方向に変更するように指示することができる。

【0080】

他の実施例では、スウォーム３３４に含まれるビークルは、共通の目標又はタスクを実行するために、火災のロケーション周辺の様々な方向に移動するように協調させられる。例えば、幾つかの事例では、スウォーム３３４に含まれる様々なビークルは、火災のロケーションの近くの様々なエリアを監視することにより、空気質を監視する、及び／又は封じ込め作業を実行する他のビークルを支援するように協調させられる。

【0081】

幾つかの実施例では、異種ビークルの組３００は、異種ビークルの組３００がスウォーム３３６の組３３６を形成するように協調させられる。すなわち、火災管理モジュール２０４は、火災を管理するための様々な作業を実行するように複数のスウォームを協調させることができる。

【0082】

加えて、幾つかの事例では、火災管理モジュール２０４は、火災関連情報２１０を解析することにより、あるロケーションにいるオペレーターにとって、火災に起因する望ましくない条件を特定し、異種ビークルの組３００に対し、このロケーションにおける火災に関する情報を取得することを指示する。具体的には、異種ビークルの組３００に、このロケーションにいるオペレーターの安全性、及びこのロケーションにおける火災の封じ込めのうちの少なくとも一方に関する情報を取得するように指示することができる。

【0083】

図示の実施例では、任意の数の衛星３０２は、火災が検知されたロケーションの衛星画像を供給することができる。さらに、このロケーションの衛星画像及びこのロケーションを取り囲むエリアを、火災の進行の予測に使用することができる。

【0084】

職員３０４の形態の図２のアセット２０６は、火災管理モジュール２０４によって種々の作業を実行するように協調させられる。例えば、職員３０４の一名又は複数名は、異種ビークルの組３００に含まれる一又は複数のビークルを操作するように協調させられる。さらに、職員３０４によって実行されるべき作業を特定する情報を、職員３０４に対して表示することができる。職員３０４との通信には、例えば、音声、無線、ビデオ、及び／又は他の種類の媒体を使用することが含まれる。例えば、職員３０４は、互いに、及び／又は他のオペレーターと、ポータブルコンピュータを使用して音声通信を交換することにより通信することができる。

【0085】

任意の数のセンサシステム３０６には、煙検知器３３８、二酸化炭素検知器３４０、レーダシステム３４２、ＧＰＳユニット３４４、カメラシステム３４６、赤外線カメラシステム３４８、及び／又はその他の適切な種類のセンサシステムのうちの少なくとも一つが含まれる。任意の数のセンサシステム３０６は、図２の火災関連情報の一部を形成するセンサデータ３５０を生成する。任意の数のセンサシステム３０６は、例えば、固定式であるか、移動式であるか、地上に設置されるか、機載式か、又は地上ビークルに搭載される。

【0086】

さらに、任意の数の気象観測ステーション３０８は、火災について監視されているエリア及び／又は火災が検知されたエリアの気象情報３５２を供給する任意の数の気象観測ステーション、及び／又は気象観測装置を含む。気象情報３５２は、図２の火災関連情報２１の一部を形成する。火災管理モジュール２０４は、気象情報３５２を使用して、火災の起こり易いエリアを特定し、延焼進路を予測し、検知された火災に反応して新たな火災が発生する可能性があるかどうかを予測し、並びに／或いは他の種類の決定及び／又は予測を行う。

【0087】

この実施例では、火災管理モジュール２０４は、任意の数の記憶装置３１０から火災関連情報２１０を取得することもできる。任意の数の記憶装置３１０には、火災関連情報２１０を記憶するあらゆる種類の記憶装置が含まれる。例えば、任意の数の記憶装置３１０には、リポジトリ（例えば、図２のリポジトリ２２１）、任意の数のデータベース、任意の数のサーバ、任意の数のハードドライブ、及び／又はその他適切な種類の記憶装置が含まれる。

【0088】

任意の数の記憶装置３１０は、例えば、地理的情報、マップ、チャート、履歴データ、統計データ、予測アルゴリズム、及び／又はその他適切な情報の形態で火災関連情報を供給する。幾つかの実施例では、任意の数の記憶装置３１０は、任意の数のアセット２０６の動作パラメータ、制約条件、図表、及び／又はその他の適切な情報を含み、これらの情報は、火災管理モジュール２０４によって、アセット２０６の協調のために使用される。

【0089】

加えて、任意の数の制御ステーション３１２は、アセット２０６に含まれる他のアセットから情報を取得して、この情報を火災管理モジュール２０４に供給するように構成されているとき、アセット２０６とみなされる。有利な一実施形態では、任意の数の制御ステーション３１２は、有人航空ビークル３２４と情報交換する地上ステーション、又は航空交通管制タワーである。この実施形態では、火災管理モジュール２０４は、次いで、任意の数の制御ステーション３１２を介して有人航空ビークル３２４と通信することができる。

【0090】

加えて、この実施例では、異種の自律的データ源の組３１３には、データを生成して図２の火災管理モジュール２０４に送付するように構成された異種のデータ源の組が含まれる。例えば、異種の自律的データ源の組３１３には、自律的センサユニットが含まれる。このような自律的センサユニットは、例えば、自律的スマートデータ発生コンポーネント（ＡＳＤＯＣ）及び／又はその他の適切な種類の自律的データ源の形態をとることができる。さらに、異種の自律的データ源の組３１３には、例えば、航空情報源収集及びサービスシステム（ＡＳＣＡＳＳ）、四次元時間−変数多モード情報システム（４ＤＴＭＩＳ）、及びその他のシステムも含まれる。

【0091】

種々の有利な実施形態では、図２の制御システム２００の一部は、このような様々な種類のアセット２０６の一部に配置される。本明細書で使用される場合、矛盾を生じない限り、一部とは、複数のアイテムを含むシステム、組、又はコレクションの一部又は全部である。このような種類の実装態様では、これらの様々な種類のアセット２０６のこの一部には、アセット２０６のこの部分を協調させるための、アプリケーション、人工知能、ニューラルネットワーク、及び／又はその他の適切なソフトウェアが含まれる。

【0092】

図３に示されるアセット２０６は、有利な実施形態を実施する方法を、物理的に又はアーキテクチャ的に限定するものではない。図示のコンポーネントに加えて、及び／又は代えて、他のコンポーネントを使用することができる。幾つかのコンポーネントは無くてもよい場合がある。また、ブロックは、何らかの機能的なコンポーネントを示すために使用されている。このようなブロックの一又は複数は、有利な一実施形態において実装されるとき、異なるブロックに結合及び／又は分割することができる。

【0093】

例えば、他の実施例では、アセット２０６は、落雷センサ、水陸両用機、消防ヘリコプター、オブジェクト検知システム、レーダシステム、サーベイランスシステム、ランデブーシステム、サーマルイメージングシステム、高度測定及び操縦系統、目標追尾装置、光学システム、海洋システム、グランドコントロールシステム、船舶／車両交通流サービス、セキュリティシステム、オフボード通信システム、オンボード通信システム、通過測定システム、座標測定システム、信号処理システム、フェイズドアレーシステム、ブロードキャストシステム、電子逆探装置システム、バーチャルシステム、スキャンシステム、発信信号システム、及び／又はその他の適切な種類のアセットを含むことができる。

【0094】

他の実施例では、異種ビークルの組３００には、図示されたビークルに加えて、及び／又は代えて、海洋ビークル、水上ビークル、水中ビークル、及び／又はその他の適切な種類のビークルが含まれうる。例えば、火災は水辺に位置するプラットフォームで発生しうる。異種ビークルの組３００は、有人及び／又は無人の水上ビークル３６０を含むことができる。水上ビークル３６０には、例えば、火災の検知、封じ込め、及び／又は監視に使用される船舶、ジェットスキー、ボート、無人水中ビークル、及び／又はその他の適切な種類の水上ビークルが含まれる。

【0095】

次に図４を参照する。図４は、有利な一実施形態による様々な種類の火災関連情報を示している。この実施例には、図２の火災関連情報２１０について様々な種類が示されている。図示のように、火災関連情報２１０には、ビークルデータ４００、センサデータ４０２、気象情報４０４、衛星画像４０５、地理情報４０６、植生情報４０８、履歴データ４１０、モデル４１２、及び／又はその他の適切な種類の情報のうちの少なくとも一つが含まれる。

【0096】

ビークルデータ４００は、ビークルの形態のアセット（例えば、図３の異種ビークルの組３００）によって集められたあらゆる情報を含む。このデータは、センサデータ、画像、ビークルのオペレーターによって集められた音声、位置情報、及び／又はその他の適切な情報を含む。

【0097】

センサデータ４０２は、例えば、限定しないが、煙レベル４１４、二酸化炭素レベル４１６、位置データ４１８、画像４２０、及び／又はその他の適切な種類のセンサデータを含む。画像４２０は、例えば、静止画像４２４、ビデオ４２６、赤外線画像４２８、及び／又はその他の適切な種類の画像である。

【0098】

気象情報４０４には、例えば、気象関連センサ、気象情報の履歴、気象予報情報、現在の風速及び風向、予測される風速及び風向、及び／又はその他の適切な種類の気象情報が含まれる。気象情報４０４は、任意の数の、図３の任意の数の気象観測ステーション３０８、及び／又はその他の適切なソースから取得されたその他の気象情報を含みうる。

【0099】

この実施例では、衛星画像４０５は、任意の数の衛星のうちのいずれかから取得される。地理情報４０６、植生情報４０８、履歴データ４１０、モデル４１２、及び／又はその他の適切な種類の情報は、任意の数の様々なソースから取得される。例えば、これらの種類の情報は、リポジトリ（例えば、図２のリポジトリ２２１）、及び／又は図３の任意の数の記憶装置３１０から取得される。

【0100】

地理情報４０６には、マップ、地形情報、地理的ランドマーク、及び／又はその他の適切な情報が含まれる。植生情報４０８は、対象のエリア内における様々な種類の植物の識別、及び植生を含む。履歴データ４１０は、以前に発生した火災に関する履歴データである。モデル４１２は、火災のシミュレーションに使用される火災の挙動に関する情報、及び／又はその他の適切な情報を含む。

【0101】

図４に図解した火災関連情報２１０は、有利な実施形態を実施する方法を、物理的に又はアーキテクチャ的に限定するものではない。図示されたコンポーネントに追加で、及び／又はそれらコンポーネントに代えて、他のコンポーネントを使用することができる。幾つかのコンポーネントは無くてもよい。また、ブロックは、何らかの機能的なコンポーネントを示すために使用されている。これらのブロックの一又は複数は、有利な実施形態において実施されるとき、異なるブロックに統合及び／又は分割することができる。

【0102】

例えば、他の実施例では、火災関連情報２１０は、上述の種類の情報に追加で、及び／又はそれら情報の代わりに、アセットの状態及び能力に関する情報と、アセットの作業支援情報とを含むことができる。例えば、無人航空ビークルの場合、ビークルは、残りの燃料及びシステムの健全性といった自身の状態に関連する情報を供給する。また、無人航空ビークルは、センサ種類及び火災抑制剤の能力といった自身の能力に関する情報を供給する。

【0103】

火災関連情報２１０は、燃料補給ロケーション、水源ロケーション、及び火災抑制剤再供給ロケーションといった作業支援関連情報も含む。人が運転するアセットの場合、状態及び能力に関する情報には、オペレーターの勤務時間、及び／又は、火災の検知、封じ込め、及び監視の協調に有用なその他の情報が含まれる。

【0104】

次に図５を参照する。図５は、有利な一実施形態による、火災に向かって飛行する一つの無人航空ビークルを示している。この実施例では、無人航空ビークル５００は、図２及び３のアセット２０６のうちの一つのアセットの一実装態様の一実施例である。具体的には、無人航空ビークル５００は、図３の無人航空ビークル３２８の一つの一実装態様の一実施例である。

【0105】

図示の無人航空ビークル５００は、森林５０３の中のロケーション５０２に向かって飛行している。ロケーション５０２では火災５０４が発生している。無人航空ビークル５００は、ロケーション５０２における火災５０４の存在を検知済みで、火災５０４に関する火災関連情報を取得するために火災５０４に向かって飛行している。火災５０４の検知に応答して火災５０４に関する火災関連情報を取得するために火災５０４に向かって飛行する無人航空ビークル５００の協調は、例えば、図２の火災管理モジュール２０４によって実行される。

【0106】

次に図６を参照する。図６は、有利な一実施形態による、森林中の火災を監視する無人航空ビークルを示している。この実施例では、航空監視ユニット６００及び航空監視ユニット６０２は、図３の無人航空ビークル３２８の一つの一実装態様の他の実施例である。

【0107】

図示のように、図２の火災管理モジュール２０４は、図５の無人航空ビークル５００によって収集された火災５０４に関する火災関連情報に応答してロケーション５０２における火災５０４の状況を監視するように、航空監視ユニット６００及び航空監視ユニット６０２を協調させる。航空監視ユニット６００及び航空監視ユニット６０２は、火災５０４に対する封じ込め作業の実行直前、実行中、及び／又は実行後の火災５０４の状況を監視するように、火災管理モジュール２０４によって協調させられる。

【0108】

次に図７を参照する。図７は、有利な一実施形態による、火災の封じ込め作業を実行するビークルを示している。この実施例では、火災封じ込め航空ユニット７００は、図２及び３のアセット２０６のうちの一つのアセットの一実装態様の一実施例である。具体的には、火災封じ込め航空ユニット７００は、図３の有人航空ビークル３２４の一実装態様の一実施例である。

【0109】

図示のように、図２の火災管理モジュール２０４は、火災５０４の封じ込め作業を実行するように、火災封じ込め航空ユニット７００を協調させる。具体的には、火災封じ込め航空ユニット７００のオペレーターは、火災５０４の上にウォーターポッド７０２を落とすことにより、火災５０４を消火する及び／又は封じ込めるように指示される。ウォーターポッド７０２は、地面と接触すると、及び／又は選択された温度に達すると水を放出するように構成されたオブジェクトである。

【0110】

次に図８を参照する。図８は、有利な一実施形態による、火災の封じ込めが完了したロケーションを監視する航空ビークルを示している。この実施例において、航空ビークルによる監視ユニット８００は、図２及び３のアセット２０６のうちの一つのアセットの一実装態様の一実施例である。具体的には、航空ビークルによる監視ユニット８００は、図３の有人航空ビークル３２４の一実装態様の一実施例である。

【0111】

図示の航空ビークルによる監視ユニット８００は、図２の火災管理モジュール２０４により、図５〜７の火災５０４の封じ込めが完了したロケーション５０２を監視するように指示される。具体的には、ロケーション５０２の火災５０４は既に鎮火している。航空ビークルによる監視ユニット８００は、火災が再び始まらないこと、及び／又は別の火事が発生しないことが確実となる期間に亘って、ロケーション５０２及び／又はロケーション５２の周囲のエリアを監視するように協調させられる。

【0112】

次に図９を参照する。図９は、有利な一実施形態による火災管理プロセスのフロー図である。図９に示すプロセスは、図２の制御システム２００において実行される火災管理モジュール２０４を使用して実施される。

【0113】

このプロセスは、火災の存在を監視することにより開始される（工程９００）。工程９００には、例えば、図２の監視の協調２１２を使用して、アセット（例えばアセット２０６）を協調させることが含まれる。さらに、工程９００は、図２の情報収集の協調２１４を使用してアセット２０６を協調させることにより、情報（例えば火災関連情報２１０）を取得することを含むことができる。

【0114】

さらに、工程９００は、例えば、異種ビークルの組といったアセットから火災関連情報を受取ることを含む。異種ビークルの組は、一又は複数の異なる構成を有する、並びに／或いは他の何らかの点で異なる少なくとも二つのビークルを含んでいる。すなわち、異種ビークルの組には、類似していない少なくとも二つのビークルが含まれている。

【0115】

プロセスは、次いで、火災が検知されたかどうかを決定する（工程９０２）。この実施例では、工程９０２は、図２のアセット２０６によって供給された火災関連情報２１０を使用して実行される。幾つかの事例において、アセット２０６のうちの一又は複数で火災管理モジュール２０４が実行されているとき、このような決定は、アセット２０６のうちの一又は複数によって行われる。

【0116】

火災が検知されなかった場合、プロセスは上述の工程９００に戻る。火災が検知された場合、プロセスは火災関連情報の解析を開始する（工程９０４）。その後、プロセスは、火災について更なる火災関連情報が必要かどうかを決定する（工程９０６）。追加の火災関連情報が必要である場合、プロセスは、火災関連情報を集めるようにアセットを協調させる（工程９０８）。例えば、工程９０８において、アセットの一又は複数は、火災及び／又は火災が生じたロケーションを監視することにより、必要な火災関連情報を取得するように協調させられる。場合によっては、追加情報は、ビークル以外のアセット、例えばリポジトリから取得される。

【0117】

その後、プロセスは工程９０６に戻る。追加の火災関連情報が必要でない場合、プロセスは火災関連情報の解析を終了する（工程９１０）。解析の終了には、例えば、限定しないが、火災関連情報を使用して火災の進行を予測するシミュレーションを実行することが含まれる。

【0118】

次に、プロセスは、火災の予測される進行と、火災封じ込め計画とを特定する（工程９１２）。進行には、例えば、予測される延焼進路、予測される煙レベル、及び／又は火災に関するその他の適切な情報が含まれる。さらに、工程９１２は、工程９１０で終了した解析に基づいて結果を生成することを含む。この結果には、火災の予測される進行、火災の現在のロケーションのマップ、及び／又は火災の管理に使用できる他の適切な種類の情報が含まれる。

【0119】

その後、プロセスは、火災封じ込め計画と、火災の予測される進行とに基づいて封じ込め作業を実行するように、アセットのうちの一又は複数を協調させる。さらに、工程９１４は、ビークルを特定の方向に向かわせるように、及び／又はビークルにその他の適切な作業を実行させるように、一又は複数のアセットを協調させることも含む。プロセスは、火災の状況を監視し（工程９１６）、次いで上述の工程９００に戻る。

【0120】

この実施例では、工程９１６は、火災を封じ込める工程９１４が実行されている間に実行されてもよい。さらに、工程９１６は、工程９１４の実行が終了して火災が完全に封じ込められた後で、火災の再発、煙レベル、二酸化炭素レベル、及び／又はその他のファクターを監視するために実行されてもよい。

【0121】

ここに示された種々の実施形態のフロー図及びブロック図は、装置、方法、及びコンピュータプログラム製品に可能な何らかの実装態様のアーキテクチャ、機能性、及び工程を示している。これに関し、フロー図又はブロック図の各ブロックは、一又は複数の特定の機能を実施する一又は複数の実行可能な指令を含む、モジュール、セグメント、又はコンピュータで使用可能又は読み取り可能なプログラムコードの部分を表している。幾つかの異なる実装態様では、ブロック内に示された一又は複数の機能は、図に示された順番通りに生じなくてもよい。例えば、幾つかの事例では、関与する機能性によって、連続して示される二つのブロックがほぼ同時に実行されてもよく、又は逆の順番で実行されてもよい。

【0122】

例えば、図９の工程９１４及び工程９１６は、幾つかの事例ではほぼ同時に実行される。他の実施例では、工程９０８は、図９の他のすべての工程が実施されている間に実行することができる。また別の実施例では、工程９１６が実行された後で、プロセスは、終了するか、或いは、図９の工程９００に戻る代わりにユーザ入力を待つことができる。

【0123】

次に図１０を参照する。図１０は、有利な一実施形態によるデータ処理システムを示している。この実施例では、データ処理システム１０００は、図２の制御システム２００の任意の数のコンピュータ２０２のうちの一又は複数を実施する際に使用することができる。図示のように、データ処理システム１０００は、プロセッサユニット１００４、メモリ１００６、固定記憶領域１００８、通信ユニット１０１０、入出力（Ｉ／Ｏ）ユニット１０１２、及びディスプレイ１０１４間の通信を行う通信ファブリック１００２を含んでいる。

【0124】

プロセッサユニット１００４は、メモリ１００６にロードできるソフトウェア用の命令を実行する。プロセッサユニット１００４は、特定の実装態様に応じて、任意の数のプロセッサ、多プロセッサコア、又は他の何らかの種類のプロセッサとすることができる。本明細書において、アイテムに言及して「任意の数の」という場合、一又は複数のアイテムを意味する。さらに、プロセッサユニット１００４は、単一のチップ上にメインプロセッサと共に二次的なプロセッサが存在する任意の数の異種プロセッサシステムを使用して実装されてもよい。別の実施例として、プロセッサユニット１００４は、同種の多プロセッサを含む対称的多プロセッサシステムとすることができる。

【0125】

メモリ１００６及び固定記憶領域１００８は、記憶装置１０１６の実施例である。記憶装置は、例えば、限定しないが、データ、機能的な形態のプログラムコード、及び／又はその他の適切な情報といった情報を一時的及び／又は恒久的に格納可能な何らかのハードウェア部分である。このような実施例では、記憶装置１０１６は、コンピュータで読み取り可能な記憶装置とも呼ばれる。このような実施例では、メモリ１００６は、例えば、ランダムアクセスメモリ、又はその他いずれかの適切な揮発性又は非揮発性記憶装置とすることができる。固定記憶領域１００８は、特定の実装態様に応じて様々な形態をとることができる。

【0126】

例えば、固定記憶領域１００８は、一又は複数のコンピュータ又はデバイスを含む。例えば、固定記憶領域１００８は、ハードドライブ、フラッシュメモリ、書き込み可能な光ディスク、書き込み可能な磁気テープ、又は上記の何らかの組み合わせとすることができる。固定記憶領域１００８によって使用される媒体は取り外し可能なものでもよい。例えば、取り外し可能なハードドライブを固定記憶領域１００８に使用することができる。

【0127】

このような実施例では、通信ユニット１０１０は、他のデータ処理システム又はデバイスとの通信を行う。このような実施例では、通信ユニット１０１０はネットワークインターフェースカードである。通信ユニット１０１０は、物理的通信リンク及び無線通信リンクの一方又は両方を使用して通信する。

【0128】

入出力ユニット１０１２は、データ処理システム１０００に接続可能なその他のデバイスに対するデータの入出力を可能にする。例えば、入出力ユニット１０１２は、キーボード、マウス、及び／又はその他何らかの適切な入力装置によるユーザ入力のための接続部となる。さらに、入出力ユニット１０１２は、プリンタに出力を送信することができる。ディスプレイ１０１４は、ユーザに対して情報を表示する機構となる。

【0129】

オペレーティングシステム、アプリケーション、及び／又はプログラムのための命令は、記憶装置１０１６に位置させることができ、記憶装置１０１６は通信ファブリック１００２を通じてプロセッサユニット１００４と通信する。このような実施例では、命令は、固定記憶領域１００８上において機能的な形態を有している。このような命令は、メモリ１００６にロードされて、プロセッサユニット１００４により実行される。種々の実施形態のプロセスが、メモリ（例えば、メモリ１００６）内に位置させることができるコンピュータで実施可能な命令を使用して、プロセッサユニット１０４によって実行される。

【0130】

このような命令は、プログラムコード、コンピュータで使用可能なプログラムコード、又はコンピュータで読み取り可能なプログラムコードと呼ばれ、プロセッサユニット１００４内のプロセッサによって読み取られて実行される。種々の実施形態のプログラムコードが、メモリ１００６又は固定記憶領域１００８といった種々の物理的記憶媒体、又はコンピュータで読み取り可能な記憶媒体上で具現化される。

【0131】

プログラムコード１０１８は、コンピュータで読み取り可能な媒体１０２０であって、選択的に取り外し可能な媒体上に置かれて、データ処理システム１０００にロード又は転送され、プロセッサユニット１００４によって実行される。プログラムコード１０１８及びコンピュータで読み取り可能な媒体１０２０は、このような実施例においてコンピュータプログラム製品１０２２を形成する。一実施例では、コンピュータで読み取り可能な媒体１０２０は、コンピュータで読み取り可能な記憶媒体１０２４、又はコンピュータで読み取り可能な信号媒体１０２６である。

【0132】

コンピュータで読み取り可能記憶媒体１０２４には、例えば、固定記憶領域１００８の一部であるドライブ又はその他デバイスに挿入又は配置される光ディスク又は磁気ディスクが含まれ、固定記憶領域１００８の一部であるハードドライブのような記憶装置に転送される。コンピュータで読み取り可能な記憶媒体１０２４は、ハードドライブ、サムドライブ、又はフラッシュメモリといった、データ処理システム１０００に接続される固定記憶領域の形態をとることもできる。幾つかの事例では、コンピュータで読み取り可能な記憶媒体１０２４は、データ処理システム１０００から取り外し可能でなくともよい。

【0133】

これらの実施例では、コンピュータで読み取り可能な記憶媒体１０２４は、プログラムコード１０１８を伝播させる又は転送する媒体ではなく、プログラムコード１０１８を記憶するために使用される物理的な又は有形の記憶装置である。コンピュータで読み取り可能な記憶媒体１０２４は、コンピュータで読み取り可能な有形記憶装置、又はコンピュータで読み取り可能な物理的記憶装置とも呼ばれる。すなわち、コンピュータで読み取り可能な記憶媒体１０２４は、人が触れることのできる媒体である。

【0134】

別の構成では、プログラムコード１０１８は、コンピュータで読み取り可能な信号媒体１０２６を使用して、データ処理システム１０００に転送される。コンピュータで読み取り可能な信号媒体１０２６は、例えば、プログラムコード１０１８を含む伝播データ信号である。例えば、コンピュータで読み取り可能な信号媒体１０２６は、電磁信号、光信号、及び／又はその他いずれかの適切な種類の信号とすることができる。このような信号は、無線通信リンク、光ファイバケーブル、同軸ケーブル、ワイヤ、及び／又はその他いずれかの適切な種類の通信リンクといった通信リンク上で伝送される。すなわち、これらの実施例では、通信リンク及び／又は接続は、物理的なものでも無線でもよい。

【0135】

幾つかの有利な実施形態では、プログラムコード１０１８は、データ処理システム１０００内部で使用されるコンピュータで読み取り可能な信号媒体１０２６により、別のデバイス又はデータ処理システムから固定記憶領域１００８へと、ネットワークを介してダウンロードされる。例えば、サーバデータ処理システム内のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に格納されたプログラムコードは、ネットワークを介してサーバからデータ処理システム１０００にダウンロードされる。プログラムコード１０１８を供給するデータ処理システムは、サーバコンピュータ、クライアントコンピュータ、又はプログラムコード１０１８を格納及び伝送できるその他の何らかのデバイスとすることができる。

【0136】

データ処理システム１０００に関して図示されている種々のコンポーネントは、種々の実施形態を実施する方法をアーキテクチャ的に限定するものではない。データ処理システムには種々の有利な実施形態を実施することができ、それには、データ処理システム１０００に図示されたコンポーネントに追加の、又はそれらコンポーネントの代わりのコンポーネントが含まれる。図１０に示される他のコンポーネントは、図示の実施例から変更することができる。プログラムコードを実行することができるいずれかのハードウェアデバイス又はシステムを使用する種々の実施形態が実施可能である。一実施例として、データ処理システムは、無機コンポーネントと統合された有機コンポーネントを含む、及び／又は、完全に、人以外の有機コンポーネントから構成される。例えば、記憶装置は、有機半導体から構成されてもよい。

【0137】

別の実施例では、プロセッサユニット１００４は、特定の用途のために製造又は構成された回路を有するハードウェアユニットの形態をとることができる。この種のハードウェアは、作業を実行するように構成された記憶装置からメモリへとプログラムコードをロードする必要なく、作業を実行することができる。

【0138】

例えば、プロセッサユニット１００４がハードウェアユニットの形態をとるとき、プロセッサユニット１００４は、回路システム、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブルロジックデバイス、又は任意の数の作業を実行するように構成されたその他何らかの適切な種類のハードウェアとすることができる。プログラマブルロジックデバイスの場合、デバイスは任意の数の作業を実行するように構成される。デバイスは、任意の数の作業を実行するように、後で再構成されても、恒久的に構成されてもよい。プログラマブルロジックデバイスの例には、例えば、プログラマブルロジックアレイ、プログラマブルアレイロジック、フィールドプログラマブルロジックアレイ、フィールドプログラマブルゲートアレイ、及びその他の適切なハードウェアデバイスが含まれる。この種の実装態様では、プログラムコード１０１８は、種々の実施形態のプロセスはハードウェアユニットで実施されるため省略される。

【0139】

また別の実施例では、プロセッサユニット１００４は、コンピュータ及びハードウェアユニットに見られるプロセッサの組み合わせを用いて実施される。プロセッサユニット１００４は、プログラムコード１０１８を実行するように構成されている任意の数のハードウェアユニットと任意の数のプロセッサとを有している。図示されたこの実施例では、プロセッサの一部は任意の数のハードウェアユニットで実施され、他の一部は任意の数のプロセッサで実施される。

【0140】

別の実施例では、バスシステムを使用して通信ファブリック１００２を実施することができ、このバスシステムは一又は複数のバス（例えばシステムバス又は入出力バス）から構成される。言うまでもなく、このようなバスシステムは、バスシステムに取り付けられた様々なコンポーネント又はデバイス間のデータ転送を行ういずれかの適切な種類のアーキテクチャを使用して実装される。

【0141】

加えて、通信ユニットは、データの送信、受信、又は送受信を行う任意の数のデバイスを含むことができる。通信ユニットは、例えば、モデム又はネットワークアダプタ、二つのネットワークアダプタ、或いはそれらの何らかの組み合わせとすることができる。さらに、メモリは、例えば、通信ファブリック１００２に存在しうるインターフェース及びメモリコントローラーハブに見られるような、メモリ１００６又はキャッシュでもよい。

【0142】

このように、種々の有利な実施形態により、火災の検知、封じ込め、又はそれら両方の実行に使用できる火災管理システムが提供される。有利な一実施例では、制御システムは、複数の異なる種類のビークルから火災関連情報を受け取る。制御システムは、火災関連情報を解析して結果を生成し、この結果を用いて複数の異なる種類のビークルの作業を協調させる。

【0143】

このようにして、種々の有利な実施形態により、多数の異なる種類のアセットからの情報を統合し、これらの異なる種類のアセットが火災を管理するために実行する作業を協調させる火災管理システムが提供される。

【0144】

種々の有利な実施形態の記載は、例示及び説明を目的として提示されているのであって、包括的なものであることを意図しておらず、開示された形態に実施形態を限定するものでもない。当業者には、多数の修正及び変形が可能なことが明らかであろう。さらに、種々の有利な実施形態により、他の有利な実施形態とは異なる利点が提供される。選択された一又は複数の実施形態は、実施形態の原理、現実的な用途を最もよく説明するため、及び他の当業者が考慮される特定の用途に適した様々な修正と共に種々の実施形態の開示内容を理解できるように、選択されている。

【0145】

本出願は、以下の実施形態を開示するものである。
１．異種ビークルの組（３００）の少なくとも一部（３３２）から火災関連情報（２１０）を受け取り、火災関連情報（２１０）を解析して結果（２２２）を生成し、結果（２２２）を用いて異種ビークルの組（３００）の作業を協調させるコンピュータシステム（２００）
を備えた火災管理システム（１１８）。
２．結果（２２２）を用いて異種ビークルの組（３００）の作業を協調させる際に、コンピュータシステム（２００）が、火災の監視、火災に関する情報収集、火災の封じ込め、及び火災が位置するロケーションでの職員の支援のうちの少なくとも一つを実行するように、異種ビークルの組（３００）の作業を協調させる、実施形態１に記載の火災管理システム（１１８）。
３．コンピュータシステム（２００）が、火災関連情報（２１０）を用いて火災が発生しそうな状態を検知するシミュレーション（２２４）を実行する、実施形態１に記載の火災管理システム（１１８）。
４．コンピュータシステム（２００）が、シミュレーション（２２４）を実行して、火災の予測される進行（２２６）の形態で結果（２２２）を生成し、且つ結果（２２２）を使用して異種ビークルの組（３００）の作業を協調させる際に、火災の予測される進行（２２６）に基づいて異種ビークルの組（３００）の動きを協調させるための指示を出す、実施形態１に記載の火災管理システム（１１８）。
５．コンピュータシステム（２００）が、火災関連情報（２１０）を解析して、あるロケーションにおけるオペレーターにとって望ましくない、火災に起因する状態を特定し、複数の異なる種類のビークルに対し、前記ロケーションにおける火災について、オペレーターの安全性及び火災の封じ込めのうちの少なくとも一方に関連する情報を取得するように指示する、実施形態１に記載の火災管理システム（１１８）。
６．火災関連情報（２１０）がオペレーターに送られて、オペレーターが火災関連情報（２１０）を用いて意思決定を行う、実施形態５に記載の火災管理システム（１１８）。
７．コンピュータシステム（２００）が、異種ビークルの組（３００）にタスクを送ることにより異種ビークルの組（３００）の作業を協調させる、実施形態１に記載の火災管理システム（１１８）。
８．コンピュータシステム（２００）が、地上ステーションと、異種ビークルの組（３００）の少なくとも一部（３３２）とのうちの少なくとも一方に位置する任意の数のコンピュータ（２０２）を含む、実施形態１に記載の火災管理システム（１１８）。
９．コンピュータシステム（２００）が、さらに、衛星システム、センサシステム、及び人のうちの少なくとも一つから火災関連情報（２１０）の一部（３３２）を受け取る、実施形態１に記載の火災管理システム（１１８）。
１０．火災管理情報（２１０）が、あるロケーションにおける火災が発生しそうな状態に関する第１の情報と、同ロケーションにおける火災に関する第２の情報のうちの少なくとも一方を含んでいる、実施形態１に記載の火災管理システム（１１８）。
１１．結果（２２２）が、火災の可能性を有する任意の数のロケーション（２２０）の特定であり、コンピュータシステム（２００）が、結果（２２２）を用いて任意の数のロケーション（２２０）を監視するように、異種ビークルの組（３００）の作業を協調させる、実施形態１に記載の火災管理システム（１１８）。
１２．結果（２２２）が、任意の数の火災のロケーション（２２０）の特定であり、コンピュータシステム（２００）が、任意の数のロケーション（２２０）における火災に関する追加情報を取得するように、異種ビークルの組（３００）の作業を協調させる、実施形態１に記載の火災管理システム（１１８）。
１３．異種ビークルの組（３００）が、有人ビークル（３２０）及び無人航空ビークル（３３２）のうちから選択された少なくとも二つのビークルを含んでいる、実施形態１２に記載の火災管理システム（１１８）。
１４．異種ビークルの組（３００）から火災関連情報（２１０）を受け取るステップ、
火災関連情報（２１０）を解析して結果（２２２）を生成するステップ、及び
結果（２２２）を用いて異種ビークルの組（３００）の作業を協調させるステップ
を含む火災管理方法。
１５．結果（２２２）を用いて異種ビークルの組（３００）の作業を協調させるステップが、
火災の監視、火災に関する情報収集、及び火災の封じ込めのうちの少なくとも一つを実行するように、異種ビークルの組（３００）の作業を協調させること、並びに
火災が位置するロケーションにおいて職員を支援すること
を含む、実施形態１４に記載の方法。
１６．さらに、
シミュレーション（２２４）を実行することにより、火災の予測される進行（２２６）の形態で結果（２２２）を生成するステップ
を含み、
結果（２２２）を用いて異種ビークルの組（３００）の作業を協調させるステップが、
火災の予測される進行（２２６）に基づいて異種ビークルの組（３００）の動きを協調させるための指示を出すこと
を含む、実施形態１４に記載の方法。
１７．さらに、
火災関連情報（２１０）を解析することにより、あるロケーションのオペレーターにとって望ましくない、火災に起因する状態を特定するステップ、並びに
同ロケーションの火災について、オペレーターの安全性及び火災の封じ込めのうちの少なくとも一方に関連する情報を取得するように、複数の異なる種類のビークルに指示を出すステップ
を含む、実施形態１４に記載の方法。
１８．さらに、
異種ビークルの組（３００）の作業を協調させるために、異種ビークルの組（３００）にタスクを送るステップ
を含む、実施形態１４に記載の方法。
１９．複数のアセット（２０６）の少なくとも第１の部分から火災関連情報（２１０）を受け取り、火災関連情報（２１０）を解析して結果（２２２）を生成し、結果（２２２）を用いて複数のアセット（２０６）の第２の部分の作業を協調させるコンピュータシステム（２００）
を備えた火災管理システム（１１８）。
２０．複数のアセット（２０６）のうちの一つのアセットが、異種ビークルの組（３００）のうちの一つのビークル、センサシステム（３０６）、気象観測ステーション（３０８）、記憶装置（３１０）、制御ステーション（３１２）、サーベイランスシステム、及び自律的データ源から選択された一つである、実施形態１９に記載の火災管理システム（１１８）。

【符号の説明】

【0146】

１００ 火災管理環境
１０２ ロケーション
１０４、１０６ 火災
１０８ 衛星
１１０、１１２、１１４ 無人航空ビークル
１１６ 制御ステーション
１１８ 火災管理システム
１２０ 火災封じ込め航空ユニット
１２２、１２４ 地上ユニット
１２６ 職員
１２８、１３０ 航空支援ユニット
１３２ 火災監視ユニット
５００ 無人航空ビークル
５０２ ロケーション
５０３ 森林
５０４ 火災
６００、６０２ 航空監視ユニット
７００ 火災封じ込め航空ユニット
７０２ ウォーターポッド
８００ 航空ビークルによる監視ユニット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】