特許 5973148 トレイのセット方向判断方法及び電子部品装着装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5973148

(24)【登録日】2016年7月22日

(45)【発行日】2016年8月23日

(54)【発明の名称】トレイのセット方向判断方法及び電子部品装着装置

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/02 20060101AFI20160809BHJP

   H05K 13/08 20060101ALI20160809BHJP

【ＦＩ】

   H05K13/02 E

   H05K13/08 A

【請求項の数】4

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2011-218667(P2011-218667)

(22)【出願日】2011年9月30日

(65)【公開番号】特開2013-80747(P2013-80747A)

(43)【公開日】2013年5月2日

【審査請求日】2014年9月29日

(73)【特許権者】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100067828

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 悦司

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100127797

【弁理士】

【氏名又は名称】平田 晴洋

(72)【発明者】

【氏名】浦川 明裕

(72)【発明者】

【氏名】吉井 貴志

(72)【発明者】

【氏名】小野 哲治

(72)【発明者】

【氏名】金 宏楠

【審査官】 中田 誠二郎

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００１−３２６４９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０７−０６６５９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−２８４８９９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０５Ｋ １３／０２

Ｈ０５Ｋ １３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

部品供給装置に出し入れ自在にセットされ電子部品を収納する複数の部品収納部を配置した矩形のトレイの少なくとも１つのコーナーに設けられたセット方向確認マークをカメラにより撮像し、この撮像した画像に基づいて、前記トレイの前記部品供給装置へのセット方向を把握するトレイのセット方向判断方法であって、
前記トレイは、長方形のトレイであってかつ１つのコーナーにのみ前記セット方向確認マークを有するものであり、
当該セット方向判断方法は、
前記部品供給装置にトレイが正常にセットされた場合に前記セット方向確認マークが存在するコーナーの位置を予め記憶部に記憶する工程と、
セットされたトレイのうち、前記記憶部に記憶されているコーナーの位置および当該コーナーと対角線上で対向するコーナーの位置のみを前記カメラで撮像する工程と、
前記カメラが撮像した画像に基づき、前記記憶部に記憶されているコーナーの位置にのみ前記セット方向確認マークが存在するか否かを判別し、存在する場合には、トレイのセット方向が正常であると把握し、存在しない場合には、表示装置によってトレイセット方向が異常であることを表示する工程とを含む、ことを特徴とするトレイのセット方向判断方法。

【請求項2】

請求項１に記載のトレイのセット方向判断方法において、
表示装置によってトレイセット方向が異常であることを表示する工程では、当該表示に加えて、トレイのセット方向の確認指示を表示する、ことを特徴とするトレイのセット方向判断方法。

【請求項3】

部品供給装置に出し入れ自在にセットされ電子部品を収納する複数の部品収納部を配置した矩形のトレイから電子部品を取出部材が取出して基板上に装着する電子部品装着装置において、
前記トレイは、長方形のトレイであってかつ前記部品供給装置へのセット方向を把握するためのセット方向確認マークを１つのコーナーにのみ有するものであり、
当該電子部品装着装置は、
前記部品供給装置にトレイが正常にセットされた場合に前記セット方向確認マークが存在するコーナーの位置が予め記憶された記憶部と、
セットされたトレイのうち、前記記憶部に記憶されているコーナーの位置および当該コーナーと対角線上で対向するコーナーの位置のみを撮像するカメラと、
前記カメラが撮像した画像に基づき、前記記憶部に記憶されているコーナーの位置にのみ前記セット方向確認マークが存在するか否かを判別することにより、前記部品供給装置へのトレイのセット方向を把握する把握装置と、
前記把握装置により把握されたトレイのセット方向が間違っていた場合に、セット方向が異常であることを表示する表示装置と、を備えたことを特徴とする電子部品装着装置。

【請求項4】

請求項３に記載の表示装置において、
前記表示装置は、セット方向が異常であることに加えて、トレイのセット方向の確認指示を表示する、ことを特徴とする電子部品装着装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電子部品装着装置に設けられた部品供給装置におけるトレイのセット方向判断方法及び電子部品装着装置に関する。

【背景技術】

【0002】

部品供給装置のトレイから取出した電子部品をプリント基板上に装着する電子部品装着装置は、例えば特許文献１等に開示されている。そして、部品供給装置において、トレイの収納部に収納された電子部品を吸着ノズルにより取り出すときには、収納部の位置に合わせて吸着ノズルを移動させ、収納部に収納された電子部品を取出すのが一般的である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１−１５５０５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、作業者がトレイを部品供給装置にセットするとき、セットする方向が正しいか間違っているかを判断していない。このため、セットした方向が１８０度回転していたとき、トレイから電子部品を取り出し、部品形状を認識した結果、認識した形状が予め登録されていた形状と合致していない場合には、認識結果を異常とする判断することが可能だが、認識した形状が予め登録されていた形状と合致した場合には、電子部品が極性を有していて電子部品が回転している状態で基板に装着することができない電子部品であっても、認識結果が正常となり、このため、基板に誤装着されて不良基板が生産される虞があった。

【0005】

そこで本発明は、トレイがセットされた方向を把握することができ、また、誤った方向でセットされたトレイから取り出された電子部品が基板に誤装着されることを極力回避できる電子部品装着装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

このため第１の発明は、部品供給装置に出し入れ自在にセットされ電子部品を収納する複数の部品収納部を配置した矩形のトレイの少なくとも１つのコーナーに設けられたセット方向確認マークをカメラにより撮像し、この撮像した画像に基づいて、前記トレイの前記部品供給装置へのセット方向を把握するトレイのセット方向判断方法であって、前記トレイは、長方形のトレイであってかつ１つのコーナーにのみ前記セット方向確認マークを有するものであり、当該セット方向判断方法は、前記部品供給装置にトレイが正常にセットされた場合に前記セット方向確認マークが存在するコーナーの位置を予め記憶部に記憶する工程と、セットされたトレイのうち、前記記憶部に記憶されているコーナーの位置および当該コーナーと対角線上で対向するコーナーの位置のみを前記カメラで撮像する工程と、前記カメラが撮像した画像に基づき、前記記憶部に記憶されているコーナーの位置にのみ前記セット方向確認マークが存在するか否かを判別し、存在する場合には、トレイのセット方向が正常であると把握し、存在しない場合には、表示装置によってトレイセット方向が異常であることを表示する工程とを含むことを特徴とする。
上記第１の発明において、表示装置によってトレイセット方向が異常であることを表示する工程では、当該表示に加えて、トレイのセット方向の確認指示を表示するようにしてもよい。

【0010】

第３の発明は、部品供給装置に出し入れ自在にセットされ電子部品を収納する複数の部品収納部を配置した矩形のトレイから電子部品を取出部材が取出して基板上に装着する電子部品装着装置において、前記トレイは、長方形のトレイであってかつ前記部品供給装置へのセット方向を把握するためのセット方向確認マークを１つのコーナーにのみ有するものであり、当該電子部品装着装置は、前記部品供給装置にトレイが正常にセットされた場合に前記セット方向確認マークが存在するコーナーの位置が予め記憶された記憶部と、セットされたトレイのうち、前記記憶部に記憶されているコーナーの位置および当該コーナーと対角線上で対向するコーナーの位置のみを撮像するカメラと、前記カメラが撮像した画像に基づき、前記記憶部に記憶されているコーナーの位置にのみ前記セット方向確認マークが存在するか否かを判別することにより、前記部品供給装置へのトレイのセット方向を把握する把握装置と、前記把握装置により把握されたトレイのセット方向が間違っていた場合に、セット方向が異常であることを表示する表示装置と、を備えることを特徴とする。
上記第３の発明において、前記表示装置は、セット方向が異常であることに加えて、トレイのセット方向の確認指示を表示するものであってもよい。

【発明の効果】

【0012】

本発明によればは、トレイがセットされた方向を把握することができ、また、誤った方向でセットされたトレイから取り出された電子部品が基板に誤装着されることを極力回避できる電子部品装着装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】電子部品装着装置の平面図である。

【図2】第２部品供給装置の正面図である。

【図3】第２部品供給装置の蓋体を外した状態の正面図である。

【図4】第２部品供給装置の蓋体を外した状態の横断平面図である。

【図5】第２部品供給装置の蓋体を外した状態の縦断面図である。

【図6】電子部品装着装置の一部を示す右側面図である。

【図7】第２部品供給装置の蓋体を外した状態の正面図である。

【図8】制御ブロック図である。

【図9】トレイ部品セット向き確認機能のデータを示した図である。

【図10】トレイの面取りデータを示した図である。

【図11】トレイに関するデータを示した図である。

【図12】トレイの平面図である。

【図13】トレイのセット向きの判断方法のフローチャートを示す図である。

【図14】モニタでの「トレイセット方向異常」及び「トレイセット方向確認」を表示状態を示す図である。

【発明を実施するための最良の形態】

【0014】

以下、図面に基づいて本発明の実施形態について説明する。図１は電子部品装着装置１の平面図であり、電子部品装着装置１の装置本体２上の前部及び後部の４つのブロックに第１部品供給装置３Ａ、３Ｂ、３Ｃと、第２部品供給装置３Ｄとが併設されている。前記第１部品供給装置３Ａ、３Ｂ、３Ｃは、並んで載置された複数の部品供給ユニット５を備え、部品供給側の先端部がプリント基板Ｐの搬送路に臨むように装置本体２に連結具（図示せず）を介して着脱可能に配設され、連結具を解除し把手（図示せず）を引くと下面に設けられたキャスタによりカート台が移動できる構成である。

【0015】

そして、対向する前記第１部品供給装置３Ａ及び３Ｂと、第１部品供給装置３Ｃ及び第２部品供給装置３Ｄの間には、基板搬送機構を構成する供給コンベア、位置決め部８（コンベアを有する）及び排出コンベアが設けられている。前記供給コンベアは上流側装置より受けた複数のプリント基板Ｐを前記位置決め部８に搬送し、位置決め部８で図示しない位置決め機構により位置決めされた該基板Ｐ上に電子部品が装着された後、排出コンベアに搬送され、その後下流側装置に搬送される。

【0016】

そして、Ｙ方向リニアモータ６１（図８参照）の駆動によりガイドレール９に沿ってＹ方向にビーム１０が移動する構成であり、各ビーム１０にはＸ方向リニアモータ６２（図８参照）の駆動によりＸ方向に移動する装着ヘッド６が設けられる。また、装着ヘッド６には、電子部品を吸着して取出す取出部材としての吸着ノズル７が設けられる。そして、吸着ノズル７は、上下軸モータ６３及びθ軸モータ６４（図８参照）により上下動が可能で、且つ鉛直軸周りに回転可能である。なお、取出部材としては、吸着ノズル７の他に、例えば電子部品を掴んで取出す機構を備えた把持部材などでもよい。

【0017】

４はプリント基板Ｐの位置確認用の認識マークを撮像するときなどに使用される基板認識カメラで、各装着ヘッド６に搭載されている。１２は前記装置本体２に前記装着ヘッド６に対応して設けられる部品認識カメラで、部品供給装置３より取出されて吸着ノズル７に吸着保持された電子部品を撮像して、認識処理装置５３により吸着ノズル７に対する電子部品の位置が認識処理される。

【0018】

次に、電子部品装着装置１に着脱可能に取り付けられる第２部品供給装置３Ｄについて、図２乃至図７に基づいて以下詳述する。

【0019】

第２部品供給装置３Ｄは、一側面が開設された開口部を覆うと共にマガジン１５を上中下の各位置で交換のため取出すための開口を開閉可能な扉体１９を有する蓋体２０を備えた供給装置本体２１と、この供給装置本体２１内に縦横に等間隔に形成した複数の平面視四角形状の窪んだ部品収納部４１内にそれぞれ電子部品を整列配置した平面視矩形のトレイ１３（図１２を参照）が搭載されたパレット１４を複数段収納する２つのマガジン１５と、いずれかのマガジン１５の所定のパレット１４を所定の移動レベル位置である引出しレベル位置（電子部品装着装置１に設けられたシュート１６の位置）やマガジン１５の交換位置まで鉛直方向に搬送するエレベータ機構１７と、パレット１４をエレベータ機構１７から装置本体２のピックアップ領域まで水平方向に搬送するパレット導入機構１８とから構成される。

【0020】

エレベータ機構１７は、図４及び図５に示すように、２本のガイドレール２２と、このガイドレール２２に沿って上下移動可能なスライダ２３を側部に備えると共にマガジン１５を載置する２つの断面がＬ字形状のマガジンベース２４と、２本のガイドレール２２間において上下の固定ブロック２５に固定される１本のボールネジ２６と、２個の正逆転可能なエンコーダ機能付きの昇降駆動モータ２７と、各昇降駆動モータ２７の出力軸とボールネジ２６に回動可能なプーリ２８との間に張架されたベルト２９と、このベルト２９と共に回動するとボールネジ２６に沿って移動するナット３０とを備え、マガジンベース２４にはスライダ２３の他に昇降駆動モータ２７も固定され、このマガジンベース２４とナット３０との間にはベアリング体（図示せず）が設けられている。

【0021】

従って、昇降駆動モータ２７が正逆駆動すると、ベルト２９を介してプーリ２８及びナット３０がボールネジ２６の回りを回動し、前記ベアリング体（図示せず）によりマガジンベース２４は回動することなくガイドレール２２に沿ってスライダ２３を介して上下移動する。

【0022】

このように構成されたエレベータ機構１７による昇降動作では、上下段のマガジン１５の所望のパレット１４のレベル位置と、シュート１６のレベル位置とを一致させてパレット導入機構１８によりパレット１４のトレイ１３をピックアップ領域に導入させて、吸着ノズル７により吸着取出しが可能となる。

【0023】

パレット導入機構１８は、装置本体２に配設したシュート１６と、このシュート１６に沿って進退する係止アーム３１と、この係止アーム３１を進退させる駆動機構３２とで構成される。そして、係止アーム３１の先端には、パレット１４に係脱するフックが設けられており、駆動機構３２により係止アーム３１を前進させて、このフックをマガジン１５に収容したパレット１４の先端に係止し、次に係止アーム３１を後退させて、パレット１４をシュート１６に沿ってピックアップ領域に導入する。

【0024】

なお、上段の扉体１９には上段のマガジン１５上昇のための操作スイッチ３５が、中段の扉体１９には上段又は下段のマガジン１５昇降のための操作スイッチ３６、３７が、下段の扉体１９には下段のマガジン１５下降のための操作スイッチ３８が設けられている。また、夫々の扉体１９には把手１９Ａ及び透明又は半透明な窓１９Ｂが同様に設けられている。

【0025】

プリント基板Ｐの段取替えのためにマガジン１５の交換を行なう場合や、所定部品を収納するトレイ１３を載置する多数のパレット１４を交換する場合に、電子部品装着装置が停止しているときにいずれかの操作スイッチ３５、３６、３７、３８を操作すると、電子部品装着装置を統括的に制御する制御装置であるＣＰＵ５０（図８参照）は対応するマガジン１５の上下移動のための昇降駆動モータ２７を駆動させて扉体１９に対応する位置に移動させ、この移動停止に伴い、扉体１９のロック機構（図示せず）の駆動源を駆動させてロックを解除させる。

【0026】

即ち、操作スイッチ３５を操作すると上部の昇降駆動モータ２７の駆動により上段のマガジン１５を上部の扉体１９に対応する位置に移動させ、操作スイッチ３６を操作すると上部の昇降駆動モータ２７の駆動により上段のマガジン１５を中間部の扉体１９に対応する位置に移動させ、前記操作スイッチ３７を操作すると下部の昇降駆動モータ２７の駆動により下段のマガジン１５を中間部の扉体１９に対応する位置に移動させ、前記操作スイッチ３８を操作すると下部の昇降駆動モータ２７の駆動により下段のマガジン１５を下部の扉体１９に対応する位置に移動させるように、前記ＣＰＵ５０が制御する構成である。

【0027】

次に、図８の制御ブロック図について説明する。電子部品装着装置１には、本装着装置１を統括制御する制御装置（判断装置を兼ねている。）としてのＣＰＵ（セントラル・プロセッシング・ユニット）５０と、ＣＰＵ５０にバスラインを介して接続されるＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）５１及びＲＯＭ（リ−ド・オンリー・メモリ）５２が備えられている。そして、ＣＰＵ５０はＲＡＭ５１に記憶されたデータに基づいて、ＲＯＭ５２に格納されたプログラムに従い、電子部品装着装置１の部品装着動作に係る動作を統括制御する。即ち、ＣＰＵ５０は、インターフェース５４及び駆動回路５７を介してＹ方向リニアモータ６１、Ｘ方向リニアモータ６２、上下軸モータ６３及びθ軸モータ６４等の駆動を制御すると共に各部品供給ユニット５を制御する。

【0028】

ＲＡＭ５１には、部品装着に係るプリント基板Ｐの種類毎に装着データが記憶されており、その装着順序毎（ステップ番号毎）に、プリント基板Ｐ内でのＸ方向（Ｘで示す）、Ｙ方向（Ｙで示す）及び角度（Ｚで示す）情報や、各部品供給ユニット５の配置番号情報等が格納されている。

【0029】

また、ＲＡＭ５１には、各プリント基板Ｐの種類毎に前記各部品供給ユニット５の部品供給ユニット配置番号（レーン番号）及び第２上下段のいずれのマガジン１５内のトレイ１３の配置番号に対応した各電子部品の種類（部品ＩＤ）の情報、即ち部品配置情報が格納されており、この部品配置情報は前記カート台上のどの位置にどの部品供給ユニット５を搭載するかに係るデータ及びどのマガジン１５内のどの位置にどのトレイ１３を載置するかのデータである。更にはこの部品ＩＤ毎に電子部品の特徴等に関する部品ライブラリデータが格納されている。

【0030】

また、ＲＡＭ５１には、第２部品供給装置３Ｄのライブラリデータとして、図９に図示した「トレイ部品セット向き確認機能」のデータが格納されている。この「トレイ部品セット向き確認機能」のデータは、トレイがセットされた方向（向き）を確認するかしないかのデータであり、「しない」、「する（異常処理）」及び「する（装着処理）」があり、作業者による後述するモニタ５５の操作により何れかが選択される。

【0031】

そして、「する（異常処理）」が選択された場合は、トレイのセット向きが間違っていたときに装置異常として、電子部品装着装置１を停止する。また、「する（装着処理）」が選択された場合は、トレイのセット向きが間違っていたときには取り出した電子部品をトレイの向きに対応して回転させ、電子部品を基板に装着する。

【0032】

また、ＲＡＭ５１には、第２部品供給装置３Ｄの部品ライブラリデータとして、図１２に示したトレイ１３のセット向きを判断するときに使用する図１０に示した「トレイの面取りデータ」が格納されている。トレイ１３の左上のコーナーには、コーナーを４５度の角度で切り欠いた面取り（セット方向確認マーク）４３が形成され、「トレイの面取りデータ」はトレイの４つの角毎の面取りの有無及び面取りの寸法から構成されている。即ち、「トレイの面取りデータ」は、トレイ１３の左上のコーナーに面取り４３が形成され、その寸法４３Ｘは縦横同じ寸法の１ｍｍであり、他の左下、右下及び右上の各コーナーには面取りが無いことを示している。

【0033】

ここで、図１２に示したトレイ１３では、左上のコーナーに形成された面取り４３が分かり易いように、実際も寸法より大きく記載している。

【0034】

なお、面取り４３は、図１２に示したように直線状のＣ面取り限らず、曲線状のＲ面取りでもよい。また、２つ以上の各コーナーに形状が異なる、或いは寸法が異なる面取りを形成し、各コーナーを認識してトレイのセット方向を判断できるようにしてもよい。

【0035】

なお、トレイ１３では、１つのコーナーの他のコーナーとの違いを判断できるように、面取り４３を形成したが、面取りでなく、１つのコーナーにのみ例えばトレイの上面の周囲と区別できるように着色されたマークを付してもよい。また、対角線上の２つ以上のコーナーのそれぞれに色の異なる或いは形状が異なるマークを付し、各コーナーを認識してトレイのセット方向を判断できるようにしてもよい。

【0036】

更に、ＲＡＭ５１には、第２部品供給装置３Ｄの部品ライブラリデータとして、図１１に示した「トレイが回転（１８０度回転）してセットされても部品吸着位置が同じか否かの判断元になるトレイに関するデータ」が格納されている。このライブラリデータは、トレイ１３についての各データであり、図１２の平面図を参照し、トレイサイズＸ、トレイサイズＹ、トレイのＸ方向に並んだ部品収納部４１の数であるトレイマトリックスＸ、トレイのＹ方向に並んだ部品収納部の数であるトレイマトリックスＹ、側長Ｘ１、側長Ｙ１、部品収納部４１のＸ方向のピッチであるピッチＸ３、部品収納部のＹ方向のピッチであるピッチＹ３から構成されている。なお、側長Ｘ１、側長Ｙ１は、例えば、図１２に示したように、トレイ１３の右上のコーナーの部品収納部４１の中心と各辺との距離であり、トレイ１３をパレット１４の右上のコーナーに寄せて載置したときに、パレット１４の基準位置である右上のコーナーからトレイ１３の中心位置までのＸ方向及びＹ方向の距離と等しい。

【0037】

５３はインターフェース５４を介して前記ＣＰＵ５０に接続される認識処理装置で、前記部品認識カメラ１２により撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識処理装置５３にて行われ、ＣＰＵ５０に処理結果が送出される。即ち、ＣＰＵ５０は、部品認識カメラ１２に撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理装置５３に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置５３から受取るものである。

【0038】

５５は部品画像や各種データ設定のための画面などの表示装置であるモニタで、このモニタ５５には入力手段としての種々のタッチパネルスイッチ５６が設けられ、作業者がタッチパネルスイッチ５６を操作することにより、種々の設定を行うことができる。

【0039】

次に、第２部品供給装置３Ｄでのトレイ１３をセットしたときのセット向きの判断について、図１3のフローチャートに基づいて説明する。

【0040】

先ず、ライブラリデータにて「トレイ部品セット向き確認をする」となっていて、例えば、生産する基板の機種が切り替わった直後の生産開始時、或いは部品補給時のトレイ１３及びパレット１４を第２部品供給装置３Ｄにセットしたとき、ＣＰＵ５０は、図１１のトレイ１３のライブラリデータ中のトレイサイズに基づいてＸ方向のサイズとＹ方向のサイズとが等しいか否かを判断する（ステップＳ１）。

【0041】

そして、等しくないと判断されたとき（トレイ１３が長方形のとき）には、図６に図示されたように引き出されたパレット１４上のトレイ１３の上方へ基板認識カメラ４は移動し、基板認識カメラ４によりトレイ１３の２箇所のコーナーが撮像される。このとき、図１０の面取りデータに基くＣＰＵ５０の制御のより、基板認識カメラ４は、面取りデータでの他のコーナーとデータが異なるコーナー、即ち、図１０の面取りデータでの面取り「有り」の左上のコーナーと、このコーナーの対角に位置する右下のコーナーとの２箇所の上方へ移動し、それぞれのコーナーを撮像する（ステップＳ２）。

【0042】

次に、ＣＰＵ５０は、撮像され認識処理装置５３にて認識された各コーナーの画像に基づいてそれぞれの箇所について面取りが有るか否かを判断する（ステップＳ３）。

【0043】

面取りの有無判断では、ＣＰＵ５０は、図１２に示した位置に予め設定されていた２つの判定位置６６、６７の認識結果に基づいて、判定位置６６がパレット１４の表面の色と同じ白であり、判定位置６７がトレイ１３の上面の色にほぼ等しい黒であった場合には、トレイ１３が有り、面取りが形成されたコーナーであると判定し、また、判定位置６６と判定位置６７との双方がトレイ１３の上面の色にほぼ等しい黒であった場合には、トレイが有り面取りが形成されていないコーナーであると判定し、更に、判定位置６６と判定位置６７との双方が白であった場合には、トレイが無いと判定する。

【0044】

そして、上述した判断に基づいて、１箇所のみ面取り有りとなっているかを判断する（ステップＳ４）。ここで、１箇所のみ面取有りとなっていると判断されたとき、ＣＰＵ５０は、面取りが有ると判断された箇所がライブラリデータで設定されている位置（図１０のライブラリデータでは左上の箇所）と一致するか否かを判断する（ステップＳ５）。

【0045】

そして、一致していた場合には、ＣＰＵ５０は、トレイ部品セット向き、即ち、トレイ１３を第２部品供給装置３Ｄにセットした向きが正常であると判断する（ステップＳ６）。その後、正常であると判断されたトレイ１３から電子部品を供給することができ、供給された電子部品が基板に装着される。

【0046】

また、上述したステップＳ４の判断で、１箇所のみ面取り有りとなっていなかったとき、即ち、面取りが無かったとき、或いは面取りが２箇所認識されたときは、トレイのセット向きが判断できない場合であり、モニタ５５にトレイセット異常が表示される（ステップＳ７）と共に、トレイセット確認の指示がモニタ５５に表示される（ステップＳ８）。図１4は、モニタ５５での表示部５７、５８に「トレイセット方向異常」及び「トレイセット方向確認」が表示された状態を示した図である。

【0047】

このように、ステップＳ４の判断で、１箇所のみ面取り有りとなっていなかったとき、即ち、面取りが無かったとき、或いは面取りが２箇所認識されたときであり、トレイのセット向きが判断できない場合には、そのトレイから電子部品が供給されることを回避でき、この結果、誤った方向でセットされたトレイ１３から取り出された電子部品が基板に誤装着されることを回避することができる。

【0048】

また、上述したステップＳ５の判断で、面取りが有ると判断された箇所がライブラリデータで設定されている位置と一致していない判断された場合、ＣＰＵ５０は、図９に示した部品ライブラリデータでのトレイ部品セット向き確認の設定が「する」で且つ（装着処理）か否かを判断する（ステップＳ９）。ここで、「する」で且つ（装着処理）ではないと判断されとき、即ち、部品ライブラリデータでのトレイ部品セット向き確認の設定が「しない」のとき、或いは「する」で（異常処理）のときには、上述したステップＳ７及びステップＳ８に進み、モニタ５５に「トレイセット方向異常」及び「トレイセット方向確認」が表示される。

【0049】

なお、ステップＳ５の判断で、面取りが有ると判断された箇所がライブラリデータで設定されている位置と一致していない判断された場合に、モニタ５５にトレイセット方向が異常であることを表示させ、即ち、「トレイセット方向異常」及び「トレイセット方向確認」が表示されるようにしてもよい。

【0050】

また、「する」で且つ（装着処理）であると判断されときは、ＣＰＵ５０は、先ず、トレイ１３の部品格納位置、即ち、部品収納部４１の位置（部品をトレイから取り出すときの位置）がトレイを回転させてセット向きを１８０度変えても同じか否かを図１１に示したライブラリデータに基づいて判断する（ステップＳ１０）。そして、部品を取り出す位置がずれる場合は、上述したステップＳ７及びステップＳ８に進み、モニタ５５に「トレイセット方向異常」及び「トレイセット方向確認」が表示される。また、部品を取り出す位置がずれない場合は、ＣＰＵ５０からの信号に基づいてＹ方向リニアモータ６１、Ｘ方向リニアモータ６２、上下軸モータ６３及びθ軸モータ６４等の駆動が制御され、トレイ１３の回転（１８０度）に合わせて、図１２に示した左下のコーナーの部品収納部から部品が順次取り出される（ステップＳ１１）。このとき、トレイ１３の回転（１８０度）に合わせて吸着ノズル７を回転（１８０度）させる。吸着ノズル７を回転させることにより、トレイの回転により回転して方向が逆になった電子部品の吸着面の形状が左右対称でない場合でも電子部品を確実に吸着することが可能になる。取出された後、更に、吸着ノズル７は１８０度回転或いは逆回転され、電子部品の装着方向が修正されてから電子部品は基板に装着される。このため、電子部品が左右で極性が異なっている場合でも誤装着を回避できる。また、吸着面の形状が左右対称な電子部品では、吸着前に吸着ノズルを回転させないで、吸着して取出した後に回転させて装着するようにしてもよい。

【0051】

なお、ステップＳ１１において、トレイ１３の回転（１８０度）に合わせて、図１２に示した左下のコーナーの部品収納部から部品を順次取り出すようにした方が、以後、部品を全て取り出していない途中のトレイ１３を取り出し、再度セットするときの取り出しを開始する部品収納部を設定する際には好ましいが、トレイ１３が回転（１８０度）したときも、部品の取出しを開始する位置を、回転していないときと同様に、図１２に示した右上のコーナーの部品収納部にしてもよい。

【0052】

更に、トレイ１３から電子部品を供給しているとき、全ての部品供給部から電子部品を取り出す前、即ち、供給の途中でトレイ１３を第２部品供給装置３Ｄから外し、再度、セットしたとき、作業者は、トレイ１３において再度部品の取り出しを始める途中の部品供給部の位置及び取出す方向（Ｘ方向及びＹ方向）を設定する。そして、上述したステップＳ１からステップＳ１０に至る判断により、部品を取り出す位置がずれないと判断された場合は、トレイ１３の回転（１８０度）に合わせてトレイにおいて部品の取出しが開始される途中の部品収納部が自動的に設定され、ＣＰＵ５０からの信号に基づいてＹ方向リニアモータ６１、Ｘ方向リニアモータ６２、上下軸モータ６３及びθ軸モータ６４等の駆動が制御され、設定された部品収納部から順次部品が取り出される（ステップＳ１１）。

【0053】

また、上述したようにステップＳ１において、ＣＰＵ５０は、トレイ１３のライブラリデータ中のトレイサイズに基づいてＸ方向のサイズとＹ方向のサイズとが等しいか否かを判断する。このとき、等しいと判断されたとき（トレイ１３が正方形のとき）には、図６に図示されたように引き出されたパレット１４上のトレイ１３の上方へ基板認識カメラ４は移動し、基板認識カメラ４によりトレイ１３のそれぞれ４箇所のコーナーが撮像される。このとき、対象のトレイについて格納されている面取りデータに基くＣＰＵ５０の制御のより、基板認識カメラ４は、４箇所のコーナーの上方へ移動し、それぞれのコーナーを撮像する（ステップＳ１２）。

【0054】

そして、その後は、上述した長方形のトレイときと同様に、ステップＳ３にてそれぞれの箇所の面取りの有無が判断され、以後、判断結果に基づいて、トレイの向きが正常化否かが判断され、また、ステップＳ７及びステップＳ８に進み、モニタ５５に「トレイセット方向異常」及び「トレイセット方向確認」が表示される。

【0055】

なお、上述した実施形態では、トレイ１３のコーナーに形成された面取り４３の有無はトレイ１３のコーナーを基板認識カメラ４により撮像して認識することで判断したが、高さ検出センサ（例えばレーザセンサを使用。）を用いてコーナー高さを検出して検出結果（面取りが形成されたコーナーの検出高さは低く、形成されていないコーナーの検出高さは高い。）に基づいて面取りの有無を判断してもよい。

【0056】

以上、本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。

【符号の説明】

【0057】

１ 電子部品装着装置
３Ａ、３Ｂ、３Ｃ 第１部品供給装置
３Ｄ 第２部品供給装置
４ 基板認識カメラ
７ 吸着ノズル
１３ トレイ
４１ 部品収納部
４３ 面取り
５０ ＣＰＵ
５１ ＲＡＭ
５５ モニタ
５６ タッチパネルスイッチ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】