特許 5973326 作業車両のブレーキ制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5973326

(24)【登録日】2016年7月22日

(45)【発行日】2016年8月23日

(54)【発明の名称】作業車両のブレーキ制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60T 7/12 20060101AFI20160809BHJP

   E02F 9/22 20060101ALI20160809BHJP

【ＦＩ】

   B60T7/12 A

   E02F9/22 H

【請求項の数】2

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2012-248517(P2012-248517)

(22)【出願日】2012年11月12日

(65)【公開番号】特開2014-94716(P2014-94716A)

(43)【公開日】2014年5月22日

【審査請求日】2015年1月15日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005522

【氏名又は名称】日立建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100084412

【弁理士】

【氏名又は名称】永井 冬紀

(74)【代理人】

【識別番号】100167748

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 英輝

(72)【発明者】

【氏名】茅根 征勲

(72)【発明者】

【氏名】小高 克明

【審査官】 竹村 秀康

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００３−２２６４９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０２−００３５０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２２２１８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０５１６５２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｔ ７／１２−８／１７６９

Ｂ６０Ｔ ８／３２−８／９６

Ｅ０２Ｆ ９／２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ブレーキペダルの操作に応じた制動力を発生する油圧ブレーキ装置と、
作業車両を駐車させるための駐車ブレーキ装置と、
所定の条件に応じて自動で前記油圧ブレーキ装置および前記駐車ブレーキ装置の作動または解除の制御を行う制御装置と、
作業車両が走行状態であるか停止状態であるかを検出する状態検出装置と、
走行操作が行われているか否かを検出する走行操作検出装置と、
作業操作が行われているか否かを検出する作業操作検出装置とを備えた作業車両のブレーキ制御装置において、
前記制御装置は、
前記状態検出装置により停止状態であることが検出され、かつ、前記走行操作検出装置により走行操作が行われていないことが検出され、かつ、前記作業操作検出装置により作業操作が行われていることが検出されると、前記ブレーキペダルの操作に拘わらず前記油圧ブレーキ装置を作動させて前記駐車ブレーキ装置を解除させ、
前記状態検出装置により停止状態であることが検出され、かつ、前記走行操作検出装置により走行操作が行われていないことが検出され、かつ、前記作業操作検出装置により作業操作が行われていないことが検出されると、前記駐車ブレーキ装置を作動させて前記油圧ブレーキ装置を解除させることを特徴とする作業車両のブレーキ制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の作業車両のブレーキ制御装置において、
前記状態検出装置により停止状態であることが検出され、かつ、前記走行操作検出装置により走行操作が行われていないことが検出され、かつ、前記作業操作検出装置により作業操作が行われていることが検出されると、油圧ブレーキ作動条件が成立したと判定する油圧ブレーキ作動条件判定装置と、
前記状態検出装置により停止状態であることが検出され、かつ、前記走行操作検出装置により走行操作が行われていないことが検出され、かつ、前記作業操作検出装置により作業操作が行われていないことが検出されると、駐車ブレーキ作動条件が成立したと判定する駐車ブレーキ作動条件判定装置とを備え、
前記制御装置は、
前記油圧ブレーキ作動条件が成立してから所定時間を経過したときに前記油圧ブレーキ装置を作動させる第１遅延制御装置と、
前記駐車ブレーキ作動条件が成立してから所定時間を経過したときに前記駐車ブレーキ装置を作動させる第２遅延制御装置とを備えることを特徴とする作業車両のブレーキ制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ホイールショベルなどの作業車両のブレーキ制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ホイール式作業車両において、ブレーキペダルの最大踏み込み操作が検出されると、油圧ブレーキ装置を油圧ロックするブレーキ制御装置が知られている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６−７８４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の作業車両では、走行から作業に移行するためには、車両を停止させた後、ブレーキペダルを最大に踏み込んで油圧ブレーキ装置を油圧ロックさせる。作業から走行に移行するためには、ブレーキペダルを最大に踏み込んで油圧ブレーキ装置の油圧ロックを解除させる。現場内において、作業車両は、作業から走行へ移行し、走行から作業へ移行することを繰り返し行う。オペレータは、繰り返し、ブレーキペダル操作による油圧ロック、および、油圧ロックの解除を行う必要があるため、オペレータの負担が大きい。

【課題を解決するための手段】

【0005】

請求項１に係る発明は、ブレーキペダルの操作に応じた制動力を発生する油圧ブレーキ装置と、作業車両を駐車させるための駐車ブレーキ装置と、所定の条件に応じて自動で油圧ブレーキ装置および駐車ブレーキ装置の作動または解除の制御を行う制御装置と、作業車両が走行状態であるか停止状態であるかを検出する状態検出装置と、走行操作が行われているか否かを検出する走行操作検出装置と、作業操作が行われているか否かを検出する作業操作検出装置とを備えた作業車両のブレーキ制御装置において、制御装置は、状態検出装置により停止状態であることが検出され、かつ、走行操作検出装置により走行操作が行われていないことが検出され、かつ、作業操作検出装置により作業操作が行われていることが検出されると、ブレーキペダルの操作に拘わらず油圧ブレーキ装置を作動させて駐車ブレーキ装置を解除させ、状態検出装置により停止状態であることが検出され、かつ、走行操作検出装置により走行操作が行われていないことが検出され、かつ、作業操作検出装置により作業操作が行われていないことが検出されると、駐車ブレーキ装置を作動させて油圧ブレーキ装置を解除させることを特徴とする作業車両のブレーキ制御装置である。
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の作業車両のブレーキ制御装置において、状態検出装置により停止状態であることが検出され、かつ、走行操作検出装置により走行操作が行われていないことが検出され、かつ、作業操作検出装置により作業操作が行われていることが検出されると、油圧ブレーキ作動条件が成立したと判定する油圧ブレーキ作動条件判定装置と、状態検出装置により停止状態であることが検出され、かつ、走行操作検出装置により走行操作が行われていないことが検出され、かつ、作業操作検出装置により作業操作が行われていないことが検出されると、駐車ブレーキ作動条件が成立したと判定する駐車ブレーキ作動条件判定装置とを備え、制御装置は、油圧ブレーキ作動条件が成立してから所定時間を経過したときに油圧ブレーキ装置を作動させる第１遅延制御装置と、駐車ブレーキ作動条件が成立してから所定時間を経過したときに駐車ブレーキ装置を作動させる第２遅延制御装置とを備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、オペレータの負担を軽減し、運転操作性を向上させることができ、作業効率の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明によるブレーキ制御装置が適用されるホイールショベルを示す側面図。

【図2】本発明の第１の実施の形態に係るブレーキ制御装置の概略構成を示す図。

【図3】本発明の第１の実施の形態に係るブレーキ制御装置によるブレーキ制御処理の一例を示したフローチャート。

【図4】本発明の第２の実施の形態に係るブレーキ制御装置の概略構成を示す図。

【図5】駐車ブレーキ用のパイロット回路を示す図。

【図6】本発明の第２の実施の形態に係るブレーキ制御装置によるブレーキ制御処理の一例を示したフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照して、本発明に係るブレーキ制御装置が適用される作業車両の一実施の形態について説明する。
―第１の実施の形態―
図１は、本実施の形態の作業車両の一例としてのホイール式油圧ショベル（以下、ホイールショベル１００と記す）の側面図である。なお、説明の便宜上、図１に示したように前後および上下方向を規定する。

【0009】

ホイールショベル１００は、走行体１０１と、走行体１０１上に旋回可能に搭載された旋回体１０２とを有する。走行体１０１には、走行用の油圧モータ（以下、走行モータと記す）が搭載され、走行モータの駆動によりタイヤ１０５が回転する。旋回体１０２には運転室１０４およびフロント作業装置１１０が設けられている。旋回体１０２の後部には、作業時の機体のバランスをとるためのカウンタウエイト１０９が取り付けられている。

【0010】

フロント作業装置１１０は、ブーム１０６、アーム１０７、および、バケット１０８を備える。ブーム１０６およびアーム１０７は、ブームシリンダ１１６およびアームシリンダ１１７によってそれぞれ駆動されて起伏する。バケット１０８は、アーム１０７の先端において、アーム１０７に対して上下方向に回動可能に取り付けられ、バケットシリンダ１１８によって駆動される。

【0011】

図２は、ブレーキ制御装置の概略構成を示す図である。エンジン１９０により駆動されるメインポンプ１３０からの圧油は、弁ユニット１４０を介して走行モータ１１５、ブームシリンダ１１６およびアームシリンダ１１７に供給される。弁ユニット１４０は、各油圧アクチュエータ１１５，１１６，１１７に供給される圧油の流れを制御するオープンセンタ型の方向制御弁１４５，１４６，１４７を備えている。各方向制御弁１４５，１４６，１４７は、メインポンプ１３０とタンク１９９とを接続するセンタバイパスライン１９１に設けられている。

【0012】

エンジン１９０により駆動されるパイロットポンプ１３１からの圧油は、走行操作ペダル１５５、ブーム操作レバー１５６、アーム操作レバー１５７のそれぞれが備えるパイロットバルブに供給される。各操作部材１５５，１５６，１５７を操作すると、各パイロットバルブによりパイロット２次圧力が発生する。各パイロットバルブで発生したパイロット２次圧力は、走行用の方向制御弁１４５、ブーム用の方向制御弁１４６、および、アーム用の方向制御弁１４７のそれぞれのパイロットポートに作用する。このため、各操作部材１５５，１５６，１５７の操作量に応じて、操作された操作部材１５５，１５６，１５７に対応する方向制御弁１４５，１４６，１４７のスプールが駆動される。

【0013】

走行モータ１１５の回転は、トランスミッション１５０によって変速され、車軸（不図示）、アクスル（不図示）を介してタイヤ１０５に伝達され、ホイールショベル１００が走行する。

【0014】

トランスミッション１５０は、図示しないサンギア、プラネタリギア、リングギアからなる遊星減速機構と、サンギア側およびリングギア側にそれぞれ設けられたクラッチ１５０ａ，１５０ｂとを有する周知のものである。図示は省略するが、クラッチ１５０ａ，１５０ｂは、それぞればねを内蔵したクラッチ用シリンダを有し、ばねの付勢力によりクラッチ用シリンダがディスクに押圧されることで、クラッチ１５０ａ，１５０ｂは係合状態とされる。ばね力に抗して作用するパイロットポンプ１３１からの油圧力によりクラッチ用シリンダの押圧力が除去されることで、クラッチ１５０ａ，１５０ｂは解放状態とされる。クラッチ１５０ａ，１５０ｂに作用する油圧力は、電磁切換弁１５１の駆動によって制御される。なお、ばねの付勢力によって係合状態とされ、油圧力によって解放状態とされるようなクラッチをネガティブ型のクラッチと呼ぶ。

【0015】

電磁切換弁１５１は、変速スイッチ１５８や駐車ブレーキスイッチ１５９の操作に応じてコントローラ１２０から出力される制御信号によって切り換わる。電磁切換弁１５１が位置（Ａ）に切り換わると、パイロットポンプ１３１からの圧油がクラッチ１５０ａに作用する。これによりクラッチ１５０ａが解放、クラッチ１５０ｂが係合状態とされ、トランスミッション１５０は所定の変速比Ｒ１（ローギア）となり、低速高トルクの１速走行が可能となる。

【0016】

電磁切換弁１５１が位置（Ｂ）に切り換わると、パイロットポンプ１３１からの圧油がクラッチ１５０ｂに作用する。これによりクラッチ１５０ｂが解放、クラッチ１５０ａが係合状態とされ、トランスミッション１５０は所定の変速比Ｒ２（ハイギア）となり、高速低トルクの２速走行が可能となる。なお、変速比Ｒ１は変速比Ｒ２より大きい。

【0017】

電磁切換弁１５１が位置（Ｃ）に切り換わると、クラッチ１５０ａ，１５０ｂはタンク１９９に連通する。この場合は、クラッチ１５０ａおよび１５０ｂはばね力によって係合状態とされるため、トランスミッション１５０がロックされて車軸の回転が阻止される。

【0018】

本実施の形態では、車軸の回転を阻止させるクラッチ１５０ａ，１５０ｂを、ホイールショベル１００を駐車させるための駐車ブレーキとして用いる。駐車ブレーキを解除する場合は、一方のクラッチ１５０ａまたは１５０ｂに圧油（ブレーキ解除圧）を作用させ、クラッチ１５０ａまたは１５０ｂを解放状態とする。なお、ばねの付勢力によって作動し、油圧力によって解除されるようなブレーキをネガティブ型の駐車ブレーキと呼ぶ。電磁切換弁１５１は、後述するブレーキ手動／自動モード切換えスイッチ１５２により自動モードが設定されている場合であって、駐車ブレーキ作動条件が成立したときには位置（Ｃ）に切り換わり、駐車ブレーキ作動条件が成立していないときには変速スイッチ１５８の操作位置に応じた位置（Ａ）または位置（Ｂ）に切り換わる。

【0019】

ホイールショベル１００には、ブレーキペダル１６１の操作に応じた制動力を発生する周知の油圧フットブレーキ（サービスブレーキ）が設けられている。フットブレーキ用のパイロット回路は、エンジン１９０によって駆動されて圧油を生成する油圧源１３２と、ブレーキペダル１６１の踏み込みに応じてパイロット２次圧力（ブレーキ作動圧）を発生するブレーキバルブ１６２とを有する。ブレーキペダル１６１の操作により、ブレーキバルブ１６２からのブレーキ作動圧が、それぞれ前輪用のブレーキ部１６３および後輪用のブレーキ部１６４に作用する。これによりブレーキペダル１６１の操作に応じてブレーキ部１６３，１６４が作動し、ブレーキ部１６３，１６４を走行時にサービスブレーキとして用いることができる。

【0020】

ブレーキバルブ１６２には、電磁切換弁１６５を介してパイロットポンプ１３１が接続されている。電磁切換弁１６５は、作業ブレーキスイッチ１５４の操作に応じてコントローラ１２０からの信号により切り換わる。電磁切換弁１６５が位置（Ａ）に切り換わると、パイロットポンプ１３１からのパイロット圧がブレーキバルブ１６２に作用する。これによりブレーキバルブ１６２が駆動され、油圧源１３２からの圧油がブレーキ部１６３，１６４に作用する。このためブレーキペダル１６１を操作しなくても、作業ブレーキスイッチ１５４を操作することでブレーキ部１６３，１６４を作動でき、ブレーキ部１６３，１６４を作業時に作業ブレーキとして用いることができる。すなわち、本実施の形態のホイールショベル１００では、油圧源１３２からの圧油によってブレーキ部１６３，１６４を油圧ロックしてブレーキ部１６３，１６４を継続して動作させることで、ブレーキ部１６３，１６４を作業ブレーキとして用いる。

【0021】

一方、電磁切換弁１６５が位置（Ｂ）に切り換わると、パイロットポンプ１３１からブレーキバルブ１６２へのパイロット圧の作用が停止する。この状態では、作業ブレーキが解除され、ブレーキペダル１６１の操作によりブレーキ部１６３，１６４を作動できる。電磁切換弁１６５は、後述するブレーキ手動／自動モード切換えスイッチ１５２により自動モードが設定されている場合であって、作業ブレーキ作動条件が成立したときには位置（Ａ）に切り換わり、ブレーキペダル１６１の操作に拘らず作業ブレーキが作動し、作業ブレーキ作動条件が成立していないときには位置（Ｂ）に切り換わる。

【0022】

コントローラ１２０は、ＣＰＵや記憶装置であるＲＯＭおよびＲＡＭ、その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成されている。コントローラ１２０は、ホイールショベル１００のシステム全体の制御を行っており、作業ブレーキや駐車ブレーキの作動の制御も行っている。

【0023】

コントローラ１２０には、作業操作が行われているか否かを検出するための圧力センサ１７１と、走行操作が行われているか否かを検出するための圧力センサ１７２と、ホイールショベル１００が走行状態であるか停止状態であるかを検出するための車速センサ１７３と、変速スイッチ１５８と、駐車ブレーキスイッチ１５９と、作業ブレーキスイッチ１５４と、ブレーキ手動／自動モード切換えスイッチ１５２とが接続されている。車速センサ１７３は、車速を検出するセンサである。

【0024】

圧力センサ１７１と、ブーム操作レバー１５６およびアーム操作レバー１５７との間には、複数の高圧選択弁１９６，１９７，１９８が配置されており、ブーム操作レバー１５６およびアーム操作レバー１５７のそれぞれのパイロットバルブから出力されるパイロット２次圧力のうちで最も高い圧力が圧力センサ１７１によって検出される。

【0025】

圧力センサ１７２と、走行操作ペダル１５５との間には、高圧選択弁１９５が配置されており、走行操作ペダル１５５のパイロットバルブから出力される前進または後進指示信号としてのパイロット２次圧力のうちで高い圧力が圧力センサ１７２によって検出される。

【0026】

変速スイッチ１５８は、トランスミッション１５０を１速または２速に変速するための操作スイッチである。変速スイッチ１５８は、１速に選択されるとトランスミッション１５０をローギアとする信号をコントローラ１２０に出力し、２速に選択されるとトランスミッション１５０をハイギアとする信号をコントローラ１２０に出力する。

【0027】

駐車ブレーキスイッチ１５９は、駐車ブレーキの作動または解除を指示するための操作スイッチである。駐車ブレーキスイッチ１５９は、オンされると駐車ブレーキの作動を指示する信号（駐車ブレーキ作動信号）をコントローラ１２０に出力し、オフされると駐車ブレーキの解除を指示する信号（駐車ブレーキ解除信号）をコントローラ１２０に出力する。

【0028】

作業ブレーキスイッチ１５４は、作業ブレーキの作動または解除を指示するための操作スイッチである。作業ブレーキスイッチ１５４は、オンされると作業ブレーキの作動を指示する信号（作業ブレーキ作動信号）をコントローラ１２０に出力し、オフされると作業ブレーキの解除を指示する信号（作業ブレーキ解除信号）をコントローラ１２０に出力する。

【0029】

駐車ブレーキスイッチ１５９と作業ブレーキスイッチ１５４とは、同時にオンされることがないように構成されている。たとえば１つのダイヤルによって、駐車ブレーキのみを作動させる選択位置と、作業ブレーキのみを作動させる選択位置を択一的に選択するように構成される。このため、駐車ブレーキスイッチ１５９がオンされると、作業ブレーキスイッチ１５４がオフされ、作業ブレーキスイッチ１５４がオンされると駐車ブレーキスイッチ１５９がオフされる。

【0030】

したがって、駐車ブレーキ作動信号と作業ブレーキ作動信号とが同時にコントローラ１２０に出力されることはない。これは、たとえば作業ブレーキを作動させて掘削作業を行う際に、掘削作業の負荷によって作業ブレーキの制動力に抗してホイールショベル１００の車体が移動してしまうと、駐車ブレーキが作動している場合には駐車ブレーキ（すなわちトランスミッション１５０）に過大な負荷が掛かるおそれがあるからである。

【0031】

ブレーキ手動／自動モード切換えスイッチ１５２は、手動モードと自動モードとを設定するスイッチである。手動モードが設定されると、コントローラ１２０は、上記したように、作業ブレーキスイッチ１５４および駐車ブレーキスイッチ１５９からの信号に応じて作業ブレーキおよび駐車ブレーキの作動または解除を制御する。自動モードが設定されると、コントローラ１２０は、作業ブレーキスイッチ１５４および駐車ブレーキスイッチ１５９からの信号を無効として、後述する所定の条件に応じて自動で作業ブレーキおよび駐車ブレーキの作動または解除を制御する。

【0032】

コントローラ１２０は、圧力センサ１７１で検出された圧力Ｐ１が閾値Ｐｔ１以上であるか否かを判定する作業操作判定部１２１と、圧力センサ１７２で検出された圧力Ｐ２が閾値Ｐｔ２未満であるか否かを判定する走行操作判定部１２２と、車速センサ１７３で検出された車速Ｖが閾値Ｖｔ未満であるか否かを判定する走行／停止状態判定部１２３とを機能的に備える。

【0033】

閾値Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｖｔは、予め記憶装置に記憶されている。閾値Ｐｔ１は、フロント作業装置１１０の操作が行われているか否かを判定するために用いられる閾値である。閾値Ｐｔ１は、操作装置１５６，１５７のパイロットバルブで発生するパイロット２次圧力において、フロント作業装置１１０が駆動を開始するパイロット２次圧力を考慮して設定される。作業操作判定部１２１は、圧力センサ１７１で検出された圧力Ｐ１が閾値Ｐｔ１未満であるときには作業操作が行われていないと判定し、圧力センサ１７１で検出された圧力Ｐ１が閾値Ｐｔ１以上であるときには作業操作が行われていると判定する。

【0034】

閾値Ｐｔ２は、走行操作が行われているか否かを判定するために用いられる閾値である。閾値Ｐｔ２は、走行操作ペダル１５５のパイロットバルブで発生するパイロット２次圧力において、ホイールショベル１００が走行を開始するパイロット２次圧力を考慮して設定される。走行操作判定部１２２は、圧力センサ１７２で検出された圧力Ｐ２が閾値Ｐｔ２未満であるときには走行操作が行われていないと判定し、圧力センサ１７２で検出された圧力Ｐ２が閾値Ｐｔ２以上であるときには走行操作が行われていると判定する。

【0035】

閾値Ｖｔは、ホイールショベル１００が走行状態であるか停止状態であるかを判定するために用いられる閾値であり、たとえば、１ｋｍ／ｈ程度に設定される。走行／停止状態判定部１２３は、車速Ｖが閾値Ｖｔ未満であるときには停止状態と判定し、車速Ｖが閾値Ｖｔ以上であるときには走行状態と判定する。

【0036】

コントローラ１２０は、走行／停止状態判定部１２３により停止状態であることが判定され、かつ、走行操作判定部１２２により走行操作が行われていないことが判定され、かつ、作業操作判定部１２１により作業操作が行われていることが判定されると、作業ブレーキ作動条件が成立したと判定する作業ブレーキ作動条件判定部１２４を機能的に備える。

【0037】

コントローラ１２０は、走行／停止状態判定部１２３により停止状態であることが判定され、かつ、走行操作判定部１２２により走行操作が行われていないことが判定され、かつ、作業操作判定部１２１により作業操作が行われていないことが判定されると、駐車ブレーキ作動条件が成立したと判定する駐車ブレーキ作動条件判定部１２５を機能的に備える。

【0038】

ブレーキ手動／自動モード切換えスイッチ１５２により自動モードに設定されると、駐車ブレーキスイッチ１５９および作業ブレーキスイッチ１５４は機能しなくなり、所定の条件に応じて、作業ブレーキおよび駐車ブレーキの作動または解除が制御される。

【0039】

自動モードで、駐車ブレーキ作動条件判定部１２５により駐車ブレーキ作動条件が成立したことが判定されると、コントローラ１２０は、電磁切換弁１５１を位置（Ｃ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１５１に出力し、駐車ブレーキを作動させる。また、自動モードで、駐車ブレーキ作動条件判定部１２５により駐車ブレーキ作動条件が成立したことが判定されると、コントローラ１２０は、電磁切換弁１６５を位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１６５に出力し、作業ブレーキを解除する。

【0040】

自動モードで、作業ブレーキ作動条件判定部１２４により作業ブレーキ作動条件が成立したことが判定されると、コントローラ１２０は、電磁切換弁１６５を位置（Ａ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１６５に出力し、作業ブレーキを作動させる。また、自動モードで、作業ブレーキ作動条件判定部１２４により作業ブレーキ作動条件が成立したことが判定されると、コントローラ１２０は、電磁切換弁１５１を位置（Ｃ）以外の位置であって、変速スイッチ１５８の選択位置に応じた１速位置である位置（Ａ）または２速位置である位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１５１に出力し、駐車ブレーキを解除する。

【0041】

自動モードで、判定部１２５，１２４により駐車ブレーキ作動条件および作業ブレーキ作動条件が共に非成立であることが判定されると、コントローラ１２０は、電磁切換弁１６５を位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１６５に出力し、作業ブレーキを解除する。また、自動モードで、判定部１２５，１２４により駐車ブレーキ作動条件および作業ブレーキ作動条件が共に非成立であることが判定されると、電磁切換弁１５１を変速スイッチ１５８の選択位置に応じた位置（Ａ）または位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１５１に出力し、駐車ブレーキを解除する。

【0042】

図３は、コントローラ１２０により実行されるブレーキ制御プログラムによる処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、図示しないイグニッションスイッチのオンにより開始され、図示しない初期設定を行った後、所定の制御周期ごとにステップＳ１１１以降の処理が繰り返し実行される。なお、初期設定において、コントローラ１２０は、フラグＩおよびフラグＪをそれぞれ０に設定する。本図では、自動モードが設定されているときの処理について示している。

【0043】

ステップＳ１１１において、コントローラ１２０は、車速センサ１７３で検出された車速情報、圧力センサ１７１，１７２のそれぞれで検出された圧力情報を取得し、ステップＳ１２１へ進む。

【0044】

ステップＳ１２１において、コントローラ１２０は、ステップＳ１１１で取得した車速Ｖが閾値Ｖｔ未満か否かを判定する。ステップＳ１２１において肯定判定されるとステップＳ１３１へ進み、否定判定されるとステップＳ１７５へ進む。

【0045】

ステップＳ１３１において、コントローラ１２０は、ステップＳ１１１で取得した圧力Ｐ２が閾値Ｐｔ２未満か否かを判定する。ステップＳ１３１において肯定判定されるとステップＳ１４１へ進み、否定判定されるとステップＳ１７５へ進む。

【0046】

ステップＳ１２１やステップＳ１３１で否定判定された場合、ステップＳ１７５において、コントローラ１２０は、変速スイッチ１５８の選択位置に応じて電磁切換弁１５１を位置（Ａ）または位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１５１に出力して駐車ブレーキを解除し、電磁切換弁１６５を位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１６５に出力して作業ブレーキを解除し、ステップＳ１７７に進む。

【0047】

ステップＳ１７７において、コントローラ１２０は、フラグＩおよびＪをそれぞれ０に設定して、図３のフローチャートに示す処理を終了する。

【0048】

ステップＳ１４１において、コントローラ１２０は、ステップＳ１１１で取得した圧力Ｐ１が閾値Ｐｔ１以上か否かを判定する。ステップＳ１４１において肯定判定されるとステップＳ１５０へ進み、否定判定されるとステップＳ１６０へ進む。

【0049】

ステップＳ１５０において、コントローラ１２０は、フラグＩが１に設定されているか否かを判定する。ステップＳ１５０において否定判定されるとステップＳ１５１へ進み、肯定判定されるとステップＳ１５５へ進む。

【0050】

ステップＳ１５１において、コントローラ１２０は、内蔵するタイマ（不図示）を０に設定した後、時間の計測を開始して、ステップＳ１５３へ進む。

【0051】

ステップＳ１５３において、コントローラ１２０は、タイマによる計測時間ｔが閾値ｔ１以上であるか否かを判定する。タイマによる計測は、計測時間ｔが閾値ｔ１を経過するまで行われる。コントローラ１２０は、ステップＳ１５３の処理を肯定判定されるまで繰り返し実行し、肯定判定されるとステップＳ１５５へ進む。閾値ｔ１は、予め記憶装置に記憶されており、たとえば数秒程度に設定されている。

【0052】

ステップＳ１５５において、コントローラ１２０は、変速スイッチ１５８の選択位置に応じて電磁切換弁１５１を位置（Ａ）または位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１５１に出力して駐車ブレーキを解除し、電磁切換弁１６５を位置（Ａ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１６５に出力して作業ブレーキを作動させ、ステップＳ１５７に進む。ステップＳ１５７において、コントローラ１２０は、フラグＩを１に設定するとともにフラグＪを０に設定して、図３のフローチャートに示す処理を終了する。

【0053】

ステップＳ１４１において、圧力Ｐ１が閾値Ｐｔ１未満であると判定されると、コントローラ１２０はステップＳ１６０において、フラグＪが１に設定されているか否かを判定する。ステップＳ１６０において否定判定されるとステップＳ１６１へ進み、肯定判定されるとステップＳ１６５へ進む。

【0054】

ステップＳ１６１において、コントローラ１２０は、内蔵するタイマ（不図示）を０に設定した後、時間の計測を開始して、ステップＳ１６３へ進む。

【0055】

ステップＳ１６３において、コントローラ１２０は、タイマによる計測時間ｔが閾値ｔ２以上であるか否かを判定する。タイマによる計測は、計測時間ｔが閾値ｔ２を経過するまで行われる。コントローラ１２０は、ステップＳ１６３の処理を肯定判定されるまで繰り返し実行し、肯定判定されるとステップＳ１６５へ進む。閾値ｔ２は、予め記憶装置に記憶されており、たとえば数秒程度に設定されている。

【0056】

ステップＳ１６５において、コントローラ１２０は、電磁切換弁１５１を位置（Ｃ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１５１に出力して駐車ブレーキを作動させ、電磁切換弁１６５を位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１６５に出力して作業ブレーキを解除し、ステップＳ１６７に進む。ステップＳ１６７において、コントローラ１２０は、フラグＪを１に設定するとともにフラグＩを０に設定して、図３のフローチャートに示す処理を終了する。なお、上記したように、ステップＳ１５７，１６７，１７７のフラグ設定処理が終了した後は、所定の制御周期でステップＳ１１１以降の処理が繰り返し実行される。

【0057】

第１の実施の形態において、ブレーキ手動／自動モード切換えスイッチ１５２により自動モードが設定された状態での動作をまとめると次のようになる。
（α）ホイールショベル１００が走行状態である場合には、電磁切換弁１６５は位置（Ｂ）に切り換わり、電磁切換弁１５１は変速スイッチ１５８の選択位置に応じた位置（Ａ）または位置（Ｂ）に切り換わる（ステップＳ１２１，Ｓ１７５）。その結果、作業操作および走行操作に拘らず、作業ブレーキおよび駐車ブレーキは解除状態となる。

【0058】

（β）走行操作が行われた場合、（ｉ）と同様に、電磁切換弁１６５は位置（Ｂ）に切り換わり、電磁切換弁１５１は変速スイッチ１５８の選択位置に応じた位置（Ａ）または位置（Ｂ）に切り換わる（ステップＳ１３１，Ｓ１７５）。その結果、作業ブレーキおよび駐車ブレーキは解除状態となる。

【0059】

（γ）ホイールショベル１００が停止状態である場合であって、かつ、走行操作が行われていない場合において（ステップＳ１２１，Ｓ１３１，Ｓ１４１）
（γ−ｉ）作業操作が行われていない場合には、電磁切換弁１５１は位置（Ｃ）に切り換わり、電磁切換弁１６５は位置（Ｂ）に切り換わる（ステップＳ１４１，Ｓ１６５）。その結果、駐車ブレーキは作動状態となり、作業ブレーキは解除状態となる。
（γ−ｉｉ）作業操作が行われている場合には、電磁切換弁１６５は位置（Ａ）に切り換わり、電磁切換弁１５１は変速スイッチ１５８の選択位置に応じた位置（Ａ）または位置（Ｂ）に切り換わる（ステップＳ１４１，Ｓ１５５）。その結果、作業ブレーキは作動状態となり、駐車ブレーキは解除状態となる。

【0060】

以上説明した第１の実施の形態によれば、以下のような作用効果を奏することができる。
（１）作業ブレーキ作動条件が成立したと判定されると、すなわち、停止状態であることが検出され、かつ、走行操作が行われていないことが検出され、かつ、作業操作が行われていることが検出されると、ブレーキペダル１６１の操作に拘わらず作業ブレーキを作動させるようにした。これにより、走行中のホイールショベル１００を停止させ、作業を開始する際、作業ブレーキスイッチ１５４を操作しなくても自動で作業ブレーキが作動される。その結果、オペレータの操作負担を軽減できる。

【0061】

（２）走行状態であることが検出され、あるいは、走行操作が行われていることが検出され、あるいは、作業操作が行われていないことが検出されると、作業ブレーキを解除させるようにした。これにより、ホイールショベル１００による作業を中止し、走行を開始する際、作業ブレーキスイッチ１５４を操作しなくても自動で作業ブレーキが解除される。その結果、オペレータの操作負担を軽減できる。

【0062】

（３）駐車ブレーキ作動条件が成立したと判定されると、すなわち、停止状態であることが検出され、かつ、走行操作が行われていないことが検出され、かつ、作業操作が行われていないことが検出されると、駐車ブレーキを作動させるようにした。これにより、作業または走行を終了する際、駐車ブレーキスイッチ１５９を操作しなくても自動で駐車ブレーキが作動される。その結果、オペレータの操作負担を軽減できる。

【0063】

（４）走行状態であることが検出され、あるいは、走行操作が行われていることが検出され、あるいは、作業操作が行われていることが検出されると、駐車ブレーキを解除させるようにした。これにより、駐車状態から作業または走行を開始する際、駐車ブレーキスイッチ１５９を操作しなくても自動で駐車ブレーキが解除される。その結果、オペレータの操作負担を軽減できる。

【0064】

（５）（１）〜（４）のとおり、本実施の形態によれば、運転操作性が向上されているため、作業効率の向上を図ることができる。

【0065】

（６）作業ブレーキ作動条件が成立してから所定時間ｔ１を経過したときに作業ブレーキを作動させ、駐車ブレーキ作動条件が成立してから所定時間ｔ２を経過したときに駐車ブレーキを作動させるようにした。これにより、走行中のホイールショベル１００を停止させる際、急に作業ブレーキまたは駐車ブレーキが作動して、ショックが発生することが防止される。一方、走行を開始する際には、走行操作ペダル１５５の操作が検出されることにより、作業ブレーキおよび駐車ブレーキを解除するため、速やかに発進できる。

【0066】

―第２の実施の形態―
図４〜図６を参照して第２の実施の形態に係るブレーキ制御装置について説明する。図中、第１の実施の形態と同一または相当部分には同一符号を付し、相違点について主に説明する。図４は本発明の第２の実施の形態に係るブレーキ制御装置の概略構成を示す図である。

【0067】

第１の実施の形態では、圧力センサ１７１，１７２と、作業操作判定部１２１および走行操作判定部１２２とにより走行操作や作業操作が行われているかを検出する構成とされていた。これに対して、第２の実施の形態では、パイロット式切換弁２８１，２８２により走行操作や作業操作が行われているかを検出する構成とされている。なお、第２の実施の形態では、ブレーキ手動／自動モード切換えスイッチ１５２、作業ブレーキスイッチ１５４、駐車ブレーキスイッチ１５９は設けられていない。

【0068】

第２の実施の形態に係るブレーキ制御装置は、第１の実施の形態に係るブレーキ制御装置の圧力センサ１７１，１７２に代えて、パイロット式の第１切換弁２８１および第２切換弁２８２が設けられている。また、第２の実施の形態では、図５に示す駐車ブレーキ用パイロット回路２８を備え、電磁切換弁１５１に代えて、パイロット部２５１ａを備える電磁切換弁２５１が設けられている。

【0069】

第１切換弁２８１は、ブーム操作レバー１５６およびアーム操作レバー１５７のそれぞれのパイロットバルブから出力されるパイロット２次圧力（作業用操作圧）のうちで最も高い圧力をパイロット部で検出する。つまり、第１切換弁２８１は、作業操作が行われているか否かを検出するパイロット式切換弁であって、第１切換弁２８１に所定値以上の圧力が作用すると、第１切換弁２８１が中立位置（Ａ）から位置（Ｂ）に切り換わる。

【0070】

第２切換弁２８２は、走行操作ペダル１５５のパイロットバルブから出力される前進または後進指示信号としてのパイロット２次圧力（走行用操作圧）のうちで高い圧力をパイロット部で検出する。つまり、第２切換弁２８２は、走行操作が行われているか否かを検出するパイロット式切換弁であって、第２切換弁２８２に所定値以上の圧力が作用すると、第２切換弁２８２が中立位置（Ａ）から位置（Ｂ）に切り換わる。

【0071】

図５は、駐車ブレーキ用のパイロット回路を示す図である。図５に示すように、第２の実施の形態では、図４の構成に加え、図５に示す駐車ブレーキ用パイロット回路２８を備えている。駐車ブレーキ用パイロット回路２８は、エンジン１９０によって駆動されて圧油を生成する油圧源２８５と、作業用操作圧と走行用操作圧のうちで最も高い圧力を選択する高圧選択弁２８９と、高圧選択弁２８９からの圧油が供給されるパイロット式切換弁２８０と、パイロット式切換弁２８０と電磁切換弁２５１との間に介装される電磁切換弁２８７とを備えている。

【0072】

パイロット式切換弁２８０は、パイロット部に所定値未満の圧力が作用している状態では位置（Ａ）で保持され、パイロット部に所定値以上の圧力が作用すると位置（Ｂ）に切り換わる。後述する電磁切換弁２８７が位置（Ａ）に保持されている状態で、パイロット式切換弁２８０が位置（Ａ）に切り換わると、油圧源２８５からのパイロット圧が電磁切換弁２５１のパイロット部２５１ａに作用する。一方、パイロット式切換弁２８０が位置（Ｂ）に切り換わると、後述する電磁切換弁２８７が位置（Ａ）に切り換えられている状態であっても油圧源２８５からのパイロット圧は遮断され、電磁切換弁２５１のパイロット部２５１ａへのパイロット圧の作用が停止する。

【0073】

電磁切換弁２８７は、走行／停止状態判定部１２３により、走行状態が判定されたときに位置（Ｂ）に切り換わり、停止状態が判定されたときに位置（Ａ）に切り換わるように制御される。電磁切換弁２８７が位置（Ｂ）に切り換わると、上記したパイロット式切換弁２８０が位置（Ａ）に切り換えられている状態であっても油圧源２８５からのパイロット圧は遮断される。

【0074】

電磁切換弁２５１は、パイロット部２５１ａに油圧源２８５からのパイロット圧が作用すると、変速スイッチ１５８の選択位置に拘らず、位置（Ｃ）に切り換わる。

【0075】

第２の実施の形態では、コントローラ２２０は、車速センサ１７３で検出された車速Ｖが閾値Ｖｔ未満であるか否かを判定する走行／停止状態判定部１２３を機能的に備えている。走行／停止状態判定部１２３は、車速Ｖが閾値Ｖｔ未満であるときには停止状態と判定し、車速Ｖが閾値Ｖｔ以上であるときには走行状態と判定する。

【0076】

コントローラ２２０は、走行／停止状態判定部１２３により停止状態であることが判定されると、電磁切換弁１６５を位置（Ａ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１６５に出力する。コントローラ２２０は、走行／停止状態判定部１２３により走行状態であることが判定されると、電磁切換弁１６５を位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１６５に出力する。

【0077】

さらに、コントローラ２２０は、走行／停止状態判定部１２３により停止状態であることが判定されると、電磁切換弁２８７を位置（Ａ）に切り換える制御信号を電磁切換弁２８７に出力する。コントローラ２２０は、走行／停止状態判定部１２３により走行状態であることが判定されると、電磁切換弁２８７を位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁２８７に出力する。

【0078】

図６は、コントローラ２２０により実行されるブレーキ制御プログラムによる処理の一例を示すフローチャートであり、図３のフローチャートのステップＳ１１１，Ｓ１７５に代えて、ステップＳ２１１，Ｓ２７５，Ｓ２８５の処理を実行し、図３のフローチャートのステップＳ１３１〜Ｓ１６７およびＳ１７７の処理については実行しない。このフローチャートに示す処理は、図示しないイグニッションスイッチのオンにより開始され、所定の制御周期ごとに繰り返し実行される。

【0079】

図６に示すように、ステップＳ２１１において、コントローラ２２０は、車速センサ１７３で検出された車速情報を取得し、ステップＳ１２１へ進む。ステップＳ１２１において、コントローラ２２０は、ステップＳ２１１で取得した車速Ｖが閾値Ｖｔ未満か否かを判定する。ステップＳ１２１において肯定判定されるとステップＳ２８５へ進み、否定判定されるとステップＳ２７５へ進む。

【0080】

ステップＳ２８５において、コントローラ２２０は、電磁切換弁２８７を位置（Ａ）に切り換える制御信号を電磁切換弁２８７に出力するとともに変速スイッチ１５８の選択位置に応じて電磁切換弁２５１を位置（Ａ）または位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁２５１に出力する。さらに、コントローラ２２０は、電磁切換弁１６５を位置（Ａ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１６５に出力して、図６のフローチャートに示す処理を終了する。

【0081】

ステップＳ２７５において、コントローラ２２０は、電磁切換弁２８７を位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁２８７に出力するとともに変速スイッチ１５８の選択位置に応じて電磁切換弁２５１を位置（Ａ）または位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁２５１に出力する。さらに、コントローラ２２０は、電磁切換弁１６５を位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１６５に出力し、図６のフローチャートに示す処理を終了する。

【0082】

第２の実施の形態に係るブレーキ制御装置の動作をまとめると次のようになる。
（α）ホイールショベル１００が走行状態である場合には、電磁切換弁１６５および電磁切換弁２８７はそれぞれ位置（Ｂ）に切り換わる（ステップＳ１２１，Ｓ２７５）。電磁切換弁１６５が位置（Ｂ）に切り換わると、パイロットポンプ１３１からのパイロット圧がブレーキバルブ１６２に作用することはなく、作業ブレーキは解除状態となる。電磁切換弁２８７が位置（Ｂ）に切り換わると、油圧源２８５からのパイロット圧が電磁切換弁２５１のパイロット部２５１ａに作用することはなく、電磁切換弁２５１は変速スイッチ１５８の選択位置に応じた位置（Ａ）または位置（Ｂ）に切り換わる。その結果、駐車ブレーキは解除状態となる。つまり、ホイールショベル１００が走行状態であることがコントローラ２２０により判定されると、作業操作および走行操作に拘らず、作業ブレーキおよび駐車ブレーキは解除状態となる。

【0083】

（β）走行操作が行われた場合、パイロット式切換弁２８０が位置（Ｂ）に切り換わる。このため、油圧源２８５からのパイロット圧が電磁切換弁２５１のパイロット部２５１ａに作用することはなく、電磁切換弁２５１は変速スイッチ１５８の選択位置に応じた位置（Ａ）または位置（Ｂ）に切り換わる。その結果、駐車ブレーキは解除状態となる。さらに、第２切換弁２８２は位置（Ｂ）に切り換わる。このため、パイロットポンプ１３１からのパイロット圧がブレーキバルブ１６２に作用することはなく、作業ブレーキは解除状態となる。

【0084】

（γ）ホイールショベル１００が停止状態である場合には、電磁切換弁１６５，２８７はそれぞれ位置（Ａ）に切り換わる。
（γ−ｉ）停止状態である場合において、作業操作および走行操作のいずれも行われていない場合には、パイロット式切換弁２８０は位置（Ａ）に切り換わる。その結果、油圧源２８５からのパイロット圧が電磁切換弁２５１のパイロット部２５１ａに作用し、電磁切換弁２５１が変速スイッチ１５８の選択位置に拘らず、位置（Ｃ）に切り換わる。その結果、駐車ブレーキが作動状態となる。一方、第１切換弁２８１および第２切換弁２８２はそれぞれ位置（Ａ）に切り換わるため、パイロットポンプ１３１からのパイロット圧がブレーキバルブ１６２に作用することはなく、作業ブレーキは解除状態となる。

【0085】

（γ−ｉｉ）停止状態である場合において、作業操作が行われ、かつ、走行操作が行われていない場合には、第１切換弁２８１が位置（Ｂ）に切り換わり、第２切換弁２８２は位置（Ａ）に切り換わる。その結果、パイロットポンプ１３１からのパイロット圧がブレーキバルブ１６２に作用して、作業ブレーキは作動状態となる。一方、パイロット式切換弁２８０は位置（Ｂ）に切り換わる。その結果、油圧源２８５からのパイロット圧が電磁切換弁２５１のパイロット部２５１ａに作用することはなく、電磁切換弁２５１は変速スイッチ１５８の選択位置に応じた位置（Ａ）または位置（Ｂ）に切り換わり、駐車ブレーキは解除状態となる。

【0086】

なお、図５に示すように、駐車ブレーキ用のパイロット回路２８には、スローリターンバルブ２８８が設けられている。このため、走行中のホイールショベル１００を停止させる際、急に駐車ブレーキが作動して、ショックが発生することが防止される。

【0087】

このような第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態で説明した（１）〜（５）と同様の作用効果を奏する。

【0088】

次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
［変形例］
（１）上記した実施の形態では、走行状態であるか停止状態であるかを検出するために車速センサ１７３を用いたが、本発明はこれに限定されない。走行モータ１１５の回転数を検出するモータ回転数センサを用いて、ホイールショベル１００が走行状態であるか停止状態であるかを検出するようにしてもよい。

【0089】

（２）第１の実施の形態では、ブーム操作レバー１５６のパイロットバルブで発生するパイロット２次圧力、および、アーム操作レバー１５７のパイロットバルブで発生するパイロット２次圧力に基づいて、作業操作が行われているか否かを判定するようにしたが、本発明はこれに限定されない。バケット操作レバーのパイロットバルブで発生するパイロット２次圧力に基づいて、作業操作が行われているか否かを判定してもよい。

【0090】

（３）第１の実施の形態では、作業操作を検出するために圧力センサ１７１を用い、走行操作を検出するために圧力センサ１７２を用いたが、本発明はこれに限定されない。たとえば、操作レバーの操作角度を検出する角度センサを用いてもよい。

【0091】

（４）上記した実施の形態では、駐車ブレーキにトランスミッション１５０を利用する構成について説明したが、本発明はこれに限定されない。トランスミッション１５０とは別に駐車ブレーキ装置を備えてもよい。

【0092】

（５）上記した実施の形態では、作業ブレーキにサービスブレーキ（フットブレーキ）を利用する構成について説明したが、本発明はこれに限定されない。サービスブレーキとは別に作業ブレーキ装置を備えてもよい。

【0093】

（６）上記した実施の形態では、ホイールショベルに本発明を適用した例について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、ホイールローダ、フォークリフトなどの種々のホイール式作業車両のブレーキ制御装置に適用することができる。

【0094】

上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。

【符号の説明】

【0095】

２８ 駐車ブレーキ用パイロット回路、１００ ホイールショベル、１０１ 走行体、１０２ 旋回体、１０４ 運転室、１０５ タイヤ、１０６ ブーム、１０７ アーム、１０８ バケット、１０９ カウンタウエイト、１１０ フロント作業装置、１１５ 走行モータ、１１６ ブームシリンダ、１１７ アームシリンダ、１１８ バケットシリンダ、１２０ コントローラ、１２１ 作業操作判定部、１２２ 走行操作判定部、１２３ 走行／停止状態判定部、１２４ 作業ブレーキ作動条件判定部、１２５ 駐車ブレーキ作動条件判定部、１３０ メインポンプ、１３１ パイロットポンプ、１３２ 油圧源、１４０ 弁ユニット、１４５ 方向制御弁、１４６ 方向制御弁、１４７ 方向制御弁、１５０ トランスミッション、１５０ａ クラッチ、１５０ｂ クラッチ、１５１ 電磁切換弁、１５４ 作業ブレーキスイッチ、１５５ 走行操作ペダル、１５６ ブーム操作レバー、１５７ アーム操作レバー、１５８ 変速スイッチ、１５９ 駐車ブレーキスイッチ、１６１ ブレーキペダル、１６２ ブレーキバルブ、１６３ 前輪用のブレーキ部、１６４ 後輪用のブレーキ部、１６５ 電磁切換弁、１７１ 圧力センサ、１７２ 圧力センサ、１７３ 車速センサ、１９０ エンジン、１９１ センタバイパスライン、１９５ 高圧選択弁、１９６ 高圧選択弁、１９７ 高圧選択弁、１９８ 高圧選択弁、１９９ タンク、２２０ コントローラ、２５１ 電磁切換弁、２５１ａ パイロット部、２８０ パイロット式切換弁、２８１ 第１切換弁、２８２ 第２切換弁、２８５ 油圧源、２８７ 電磁切換弁、２８８ スローリターンバルブ、２８９ 高圧選択弁

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】