知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
特許5973786産業用ロボットの集中監視装置、集中監視プログラムおよびメンテナンスシステム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】5973786
(24)【登録日】2016年7月22日
(45)【発行日】2016年8月23日
(54)【発明の名称】産業用ロボットの集中監視装置、集中監視プログラムおよびメンテナンスシステム
(51)【国際特許分類】
B25J 19/06 20060101AFI20160809BHJP
【ＦＩ】
B25J19/06
【請求項の数】10
【全頁数】41
(21)【出願番号】特願2012-120082(P2012-120082)
(22)【出願日】2012年5月25日
(65)【公開番号】特開2013-244564(P2013-244564A)
(43)【公開日】2013年12月9日
【審査請求日】2015年4月17日
(73)【特許権者】
【識別番号】503405689
【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100140796
【弁理士】
【氏名又は名称】原口 貴志
(72)【発明者】
【氏名】中村 江児
(72)【発明者】
【氏名】島田 英史
(72)【発明者】
【氏名】白田 卓也
(72)【発明者】
【氏名】大沼 恵則
【審査官】
木原 裕二
(56)【参考文献】
【文献】
特開平０５−０３４２４１（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２０１１−０９４７６１（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開平１０−３１５１７０（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開平０３−０２９４８１（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開平０８−１２６３６９（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２００９−１８４０９５（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２００５−０８５１９３（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２００１−２６６２６８（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２００５−２５７５３１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）
Ｂ２５Ｊ １／００ − ２１／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
減速機と、前記減速機の潤滑油の劣化を検出するための潤滑油劣化センサーとを備えている産業用ロボットを複数台纏めて監視する集中監視装置であって、
前記潤滑油劣化センサーは、光を発する発光素子と、受けた光の色を検出するカラー受光素子と、前記潤滑油が侵入するための隙間であって前記発光素子から前記カラー受光素子までの光路上に配置されている油用隙間が形成されていて光を透過させる隙間形成部材と、前記カラー受光素子によって検出された色に応じた情報を前記潤滑油劣化センサーの外部に送信する色情報送信装置とを備えており、
前記集中監視装置は、前記減速機の破損の状態に対応する閾値を記憶する閾値記憶部と、前記減速機の破損の状態を判断する減速機破損状態判断手段と、前記減速機破損状態判断手段によって判断された前記減速機の破損の状態の通知を前記集中監視装置の外部に送信する減速機破損状態送信手段とを備えており、
前記減速機破損状態判断手段は、前記色情報送信装置によって送信された情報に基づいた値であって前記カラー受光素子によって検出された色に応じた値が、前記閾値記憶部に記憶されている前記閾値に達した場合に、この閾値に対応する前記減速機の破損の状態を、このカラー受光素子を備えている前記潤滑油劣化センサーが前記潤滑油の劣化を検出する対象の前記減速機の破損の状態として判断し、
前記産業用ロボットは、前記減速機の使用状態を検出するための減速機使用状態センサーと、前記減速機使用状態センサーによって検出された前記減速機の使用状態に応じた情報を前記産業用ロボットの外部に送信する減速機情報送信装置とを備えており、
前記集中監視装置は、前記閾値記憶部に記憶されている前記閾値のうち前記減速機破損状態判断手段による判断のための前記閾値を設定する閾値設定手段を備えており、
前記閾値設定手段は、前記減速機情報送信装置によって送信された情報に基づいて、前記減速機の使用状態に応じた前記閾値を設定し、
前記減速機破損状態送信手段は、前記減速機破損状態判断手段によって判断された前記減速機の破損の状態の通知を、前記集中監視装置の外部として、この通知を表示および音の少なくとも１つによって出力する２つの通知出力装置に少なくとも送信し、
前記集中監視装置は、前記カラー受光素子によって検出された色に応じた情報と、前記減速機の使用状態に応じた情報とを前記２つの通知出力装置のうち１つのみに送信する減速機情報送信手段を備えていることを特徴とする集中監視装置。
前記潤滑油劣化センサーは、光を発する発光素子と、受けた光の色を検出するカラー受光素子と、前記潤滑油が侵入するための隙間であって前記発光素子から前記カラー受光素子までの光路上に配置されている油用隙間が形成されていて光を透過させる隙間形成部材と、前記カラー受光素子によって検出された色に応じた情報を前記潤滑油劣化センサーの外部に送信する色情報送信装置とを備えており、
前記集中監視装置は、前記減速機の破損の状態に対応する閾値を記憶する閾値記憶部と、前記減速機の破損の状態を判断する減速機破損状態判断手段と、前記減速機破損状態判断手段によって判断された前記減速機の破損の状態の通知を前記集中監視装置の外部に送信する減速機破損状態送信手段とを備えており、
前記減速機破損状態判断手段は、前記色情報送信装置によって送信された情報に基づいた値であって前記カラー受光素子によって検出された色に応じた値が、前記閾値記憶部に記憶されている前記閾値に達した場合に、この閾値に対応する前記減速機の破損の状態を、このカラー受光素子を備えている前記潤滑油劣化センサーが前記潤滑油の劣化を検出する対象の前記減速機の破損の状態として判断し、
前記産業用ロボットは、前記減速機の使用状態を検出するための減速機使用状態センサーと、前記減速機使用状態センサーによって検出された前記減速機の使用状態に応じた情報を前記産業用ロボットの外部に送信する減速機情報送信装置とを備えており、
前記集中監視装置は、前記閾値記憶部に記憶されている前記閾値のうち前記減速機破損状態判断手段による判断のための前記閾値を設定する閾値設定手段を備えており、
前記閾値設定手段は、前記減速機情報送信装置によって送信された情報に基づいて、前記減速機の使用状態に応じた前記閾値を設定し、
前記減速機破損状態送信手段は、前記減速機破損状態判断手段によって判断された前記減速機の破損の状態の通知を、前記集中監視装置の外部として、この通知を表示および音の少なくとも１つによって出力する２つの通知出力装置に少なくとも送信し、
前記集中監視装置は、前記カラー受光素子によって検出された色に応じた情報と、前記減速機の使用状態に応じた情報とを前記２つの通知出力装置のうち１つのみに送信する減速機情報送信手段を備えていることを特徴とする集中監視装置。
【請求項2】
減速機と、前記減速機の潤滑油の劣化を検出するための潤滑油劣化センサーとを備えている産業用ロボットを複数台纏めて監視する集中監視装置であって、
前記潤滑油劣化センサーは、光を発する発光素子と、受けた光の色を検出するカラー受光素子と、前記潤滑油が侵入するための隙間であって前記発光素子から前記カラー受光素子までの光路上に配置されている油用隙間が形成されていて光を透過させる隙間形成部材と、前記カラー受光素子によって検出された色に応じた情報を前記潤滑油劣化センサーの外部に送信する色情報送信装置とを備えており、
前記集中監視装置は、前記減速機の破損の状態に対応する閾値を記憶する閾値記憶部と、前記減速機の破損の状態を判断する減速機破損状態判断手段と、前記減速機破損状態判断手段によって判断された前記減速機の破損の状態の通知を前記集中監視装置の外部に送信する減速機破損状態送信手段とを備えており、
前記減速機破損状態判断手段は、前記色情報送信装置によって送信された情報に基づいた値であって前記カラー受光素子によって検出された色に応じた値が、前記閾値記憶部に記憶されている前記閾値に達した場合に、この閾値に対応する前記減速機の破損の状態を、このカラー受光素子を備えている前記潤滑油劣化センサーが前記潤滑油の劣化を検出する対象の前記減速機の破損の状態として判断し、
前記産業用ロボットは、前記減速機の使用状態を検出するための減速機使用状態センサーと、前記減速機使用状態センサーによって検出された前記減速機の使用状態に応じた情報を前記産業用ロボットの外部に送信する減速機情報送信装置とを備えており、
前記集中監視装置は、前記閾値記憶部に記憶されている前記閾値のうち前記減速機破損状態判断手段による判断のための前記閾値を設定する閾値設定手段を備えており、
前記閾値設定手段は、前記減速機情報送信装置によって送信された情報に基づいて、前記減速機の使用状態に応じた前記閾値を設定し、
前記減速機使用状態センサーは、前記減速機の使用状態として前記潤滑油の温度を検出するための潤滑油温度センサーを備えており、
前記減速機情報送信装置は、前記潤滑油温度センサーによって検出された前記潤滑油の温度に応じた情報を前記産業用ロボットの外部に送信し、
前記閾値設定手段は、前記減速機情報送信装置によって送信された情報に基づいて、前記潤滑油の温度に応じた前記閾値を設定し、
前記産業用ロボットの使用状態の適切性を判断するロボット状態適切性判断手段と、前記ロボット状態適切性判断手段によって判断された前記産業用ロボットの使用状態の適切性の通知を前記集中監視装置の外部に送信するロボット状態適切性送信手段とを備えており、
前記ロボット状態適切性判断手段は、前記減速機情報送信装置によって送信された情報に基づいて、前記潤滑油の温度に応じた前記産業用ロボットの温度を取得し、取得した前記産業用ロボットの温度に基づいて前記産業用ロボットの使用状態の適切性を判断することを特徴とする集中監視装置。
前記潤滑油劣化センサーは、光を発する発光素子と、受けた光の色を検出するカラー受光素子と、前記潤滑油が侵入するための隙間であって前記発光素子から前記カラー受光素子までの光路上に配置されている油用隙間が形成されていて光を透過させる隙間形成部材と、前記カラー受光素子によって検出された色に応じた情報を前記潤滑油劣化センサーの外部に送信する色情報送信装置とを備えており、
前記集中監視装置は、前記減速機の破損の状態に対応する閾値を記憶する閾値記憶部と、前記減速機の破損の状態を判断する減速機破損状態判断手段と、前記減速機破損状態判断手段によって判断された前記減速機の破損の状態の通知を前記集中監視装置の外部に送信する減速機破損状態送信手段とを備えており、
前記減速機破損状態判断手段は、前記色情報送信装置によって送信された情報に基づいた値であって前記カラー受光素子によって検出された色に応じた値が、前記閾値記憶部に記憶されている前記閾値に達した場合に、この閾値に対応する前記減速機の破損の状態を、このカラー受光素子を備えている前記潤滑油劣化センサーが前記潤滑油の劣化を検出する対象の前記減速機の破損の状態として判断し、
前記産業用ロボットは、前記減速機の使用状態を検出するための減速機使用状態センサーと、前記減速機使用状態センサーによって検出された前記減速機の使用状態に応じた情報を前記産業用ロボットの外部に送信する減速機情報送信装置とを備えており、
前記集中監視装置は、前記閾値記憶部に記憶されている前記閾値のうち前記減速機破損状態判断手段による判断のための前記閾値を設定する閾値設定手段を備えており、
前記閾値設定手段は、前記減速機情報送信装置によって送信された情報に基づいて、前記減速機の使用状態に応じた前記閾値を設定し、
前記減速機使用状態センサーは、前記減速機の使用状態として前記潤滑油の温度を検出するための潤滑油温度センサーを備えており、
前記減速機情報送信装置は、前記潤滑油温度センサーによって検出された前記潤滑油の温度に応じた情報を前記産業用ロボットの外部に送信し、
前記閾値設定手段は、前記減速機情報送信装置によって送信された情報に基づいて、前記潤滑油の温度に応じた前記閾値を設定し、
前記産業用ロボットの使用状態の適切性を判断するロボット状態適切性判断手段と、前記ロボット状態適切性判断手段によって判断された前記産業用ロボットの使用状態の適切性の通知を前記集中監視装置の外部に送信するロボット状態適切性送信手段とを備えており、
前記ロボット状態適切性判断手段は、前記減速機情報送信装置によって送信された情報に基づいて、前記潤滑油の温度に応じた前記産業用ロボットの温度を取得し、取得した前記産業用ロボットの温度に基づいて前記産業用ロボットの使用状態の適切性を判断することを特徴とする集中監視装置。
【請求項3】
減速機と、前記減速機の潤滑油の劣化を検出するための潤滑油劣化センサーとを備えている産業用ロボットを複数台纏めて監視する集中監視装置であって、
前記潤滑油劣化センサーは、光を発する発光素子と、受けた光の色を検出するカラー受光素子と、前記潤滑油が侵入するための隙間であって前記発光素子から前記カラー受光素子までの光路上に配置されている油用隙間が形成されていて光を透過させる隙間形成部材と、前記カラー受光素子によって検出された色に応じた情報を前記潤滑油劣化センサーの外部に送信する色情報送信装置とを備えており、
前記集中監視装置は、前記減速機の破損の状態に対応する閾値を記憶する閾値記憶部と、前記減速機の破損の状態を判断する減速機破損状態判断手段と、前記減速機破損状態判断手段によって判断された前記減速機の破損の状態の通知を前記集中監視装置の外部に送信する減速機破損状態送信手段とを備えており、
前記減速機破損状態判断手段は、前記色情報送信装置によって送信された情報に基づいた値であって前記カラー受光素子によって検出された色に応じた値が、前記閾値記憶部に記憶されている前記閾値に達した場合に、この閾値に対応する前記減速機の破損の状態を、このカラー受光素子を備えている前記潤滑油劣化センサーが前記潤滑油の劣化を検出する対象の前記減速機の破損の状態として判断し、
前記産業用ロボットは、前記減速機の使用状態を検出するための減速機使用状態センサーと、前記減速機使用状態センサーによって検出された前記減速機の使用状態に応じた情報を前記産業用ロボットの外部に送信する減速機情報送信装置とを備えており、
前記集中監視装置は、前記閾値記憶部に記憶されている前記閾値のうち前記減速機破損状態判断手段による判断のための前記閾値を設定する閾値設定手段を備えており、
前記閾値設定手段は、前記減速機情報送信装置によって送信された情報に基づいて、前記減速機の使用状態に応じた前記閾値を設定し、
前記減速機使用状態センサーは、前記減速機の使用状態として前記減速機に加わる荷重を検出するための荷重センサーを備えており、
前記減速機情報送信装置は、前記荷重センサーによって検出された前記減速機に加わる荷重に応じた情報を前記産業用ロボットの外部に送信し、
前記閾値設定手段は、前記減速機情報送信装置によって送信された情報に基づいて、前記減速機に加わる荷重に応じた前記閾値を設定し、
前記産業用ロボットの使用状態の適切性を判断するロボット状態適切性判断手段と、前記ロボット状態適切性判断手段によって判断された前記産業用ロボットの使用状態の適切性の通知を前記集中監視装置の外部に送信するロボット状態適切性送信手段とを備えており、
前記ロボット状態適切性判断手段は、前記減速機情報送信装置によって送信された情報に基づいて、前記減速機に加わる荷重に応じた前記産業用ロボットの負荷を取得し、取得した前記産業用ロボットの負荷に基づいて前記産業用ロボットの使用状態の適切性を判断することを特徴とする集中監視装置。
前記潤滑油劣化センサーは、光を発する発光素子と、受けた光の色を検出するカラー受光素子と、前記潤滑油が侵入するための隙間であって前記発光素子から前記カラー受光素子までの光路上に配置されている油用隙間が形成されていて光を透過させる隙間形成部材と、前記カラー受光素子によって検出された色に応じた情報を前記潤滑油劣化センサーの外部に送信する色情報送信装置とを備えており、
前記集中監視装置は、前記減速機の破損の状態に対応する閾値を記憶する閾値記憶部と、前記減速機の破損の状態を判断する減速機破損状態判断手段と、前記減速機破損状態判断手段によって判断された前記減速機の破損の状態の通知を前記集中監視装置の外部に送信する減速機破損状態送信手段とを備えており、
前記減速機破損状態判断手段は、前記色情報送信装置によって送信された情報に基づいた値であって前記カラー受光素子によって検出された色に応じた値が、前記閾値記憶部に記憶されている前記閾値に達した場合に、この閾値に対応する前記減速機の破損の状態を、このカラー受光素子を備えている前記潤滑油劣化センサーが前記潤滑油の劣化を検出する対象の前記減速機の破損の状態として判断し、
前記産業用ロボットは、前記減速機の使用状態を検出するための減速機使用状態センサーと、前記減速機使用状態センサーによって検出された前記減速機の使用状態に応じた情報を前記産業用ロボットの外部に送信する減速機情報送信装置とを備えており、
前記集中監視装置は、前記閾値記憶部に記憶されている前記閾値のうち前記減速機破損状態判断手段による判断のための前記閾値を設定する閾値設定手段を備えており、
前記閾値設定手段は、前記減速機情報送信装置によって送信された情報に基づいて、前記減速機の使用状態に応じた前記閾値を設定し、
前記減速機使用状態センサーは、前記減速機の使用状態として前記減速機に加わる荷重を検出するための荷重センサーを備えており、
前記減速機情報送信装置は、前記荷重センサーによって検出された前記減速機に加わる荷重に応じた情報を前記産業用ロボットの外部に送信し、
前記閾値設定手段は、前記減速機情報送信装置によって送信された情報に基づいて、前記減速機に加わる荷重に応じた前記閾値を設定し、
前記産業用ロボットの使用状態の適切性を判断するロボット状態適切性判断手段と、前記ロボット状態適切性判断手段によって判断された前記産業用ロボットの使用状態の適切性の通知を前記集中監視装置の外部に送信するロボット状態適切性送信手段とを備えており、
前記ロボット状態適切性判断手段は、前記減速機情報送信装置によって送信された情報に基づいて、前記減速機に加わる荷重に応じた前記産業用ロボットの負荷を取得し、取得した前記産業用ロボットの負荷に基づいて前記産業用ロボットの使用状態の適切性を判断することを特徴とする集中監視装置。
【請求項4】
前記減速機使用状態センサーは、前記減速機の使用状態として前記減速機に加わる荷重を検出するための荷重センサーを備えており、
前記減速機情報送信装置は、前記荷重センサーによって検出された前記減速機に加わる荷重に応じた情報を前記産業用ロボットの外部に送信し、
前記閾値設定手段は、前記減速機情報送信装置によって送信された情報に基づいて、前記減速機に加わる荷重に応じた前記閾値を設定することを特徴とする請求項１に記載の集中監視装置。
前記減速機情報送信装置は、前記荷重センサーによって検出された前記減速機に加わる荷重に応じた情報を前記産業用ロボットの外部に送信し、
前記閾値設定手段は、前記減速機情報送信装置によって送信された情報に基づいて、前記減速機に加わる荷重に応じた前記閾値を設定することを特徴とする請求項１に記載の集中監視装置。
【請求項5】
前記減速機使用状態センサーは、前記減速機の使用状態として前記潤滑油の温度を検出するための潤滑油温度センサーを備えており、
前記減速機情報送信装置は、前記潤滑油温度センサーによって検出された前記潤滑油の温度に応じた情報を前記産業用ロボットの外部に送信し、
前記閾値設定手段は、前記減速機情報送信装置によって送信された情報に基づいて、前記潤滑油の温度に応じた前記閾値を設定することを特徴とする請求項１、請求項３または請求項４に記載の集中監視装置。
前記減速機情報送信装置は、前記潤滑油温度センサーによって検出された前記潤滑油の温度に応じた情報を前記産業用ロボットの外部に送信し、
前記閾値設定手段は、前記減速機情報送信装置によって送信された情報に基づいて、前記潤滑油の温度に応じた前記閾値を設定することを特徴とする請求項１、請求項３または請求項４に記載の集中監視装置。
【請求項6】
前記集中監視装置は、前記潤滑油劣化センサーの消耗の状態を判断するセンサー消耗状態判断手段と、前記センサー消耗状態判断手段によって判断された前記潤滑油劣化センサーの消耗の状態の通知を前記集中監視装置の外部に送信するセンサー消耗状態送信手段とを備えていることを特徴とする請求項１から請求項５までの何れかに記載の集中監視装置。
【請求項7】
前記潤滑油劣化センサーは、前記発光素子に電力を供給する電池を備えており、
前記センサー消耗状態判断手段は、前記電池の電力量の残量に応じた前記電池の消耗の状態を、前記潤滑油劣化センサーの消耗の状態として判断することを特徴とする請求項６に記載の集中監視装置。
前記センサー消耗状態判断手段は、前記電池の電力量の残量に応じた前記電池の消耗の状態を、前記潤滑油劣化センサーの消耗の状態として判断することを特徴とする請求項６に記載の集中監視装置。
【請求項8】
前記センサー消耗状態判断手段は、前記発光素子による発光の累積の時間に応じた前記発光素子の消耗の状態を、前記潤滑油劣化センサーの消耗の状態として判断することを特徴とする請求項６または請求項７に記載の集中監視装置。
【請求項9】
請求項１から請求項８までの何れかに記載の集中監視装置としてコンピューターを機能させることを特徴とする集中監視プログラム。
【請求項10】
請求項１から請求項８までの何れかに記載の集中監視装置と、前記集中監視装置によって監視される複数台の前記産業用ロボットと、前記集中監視装置によって送信された前記減速機の破損の状態の通知を表示および音の少なくとも１つによって出力する通知出力装置とを備えていることを特徴とするメンテナンスシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、産業用ロボットを複数台纏めて監視する集中監視装置に関する。
【背景技術】
【0002】
一般的に、産業用ロボットは、関節部に使用されている減速機の性能によってアームの軌跡の精度などが大きく左右される。したがって、産業用ロボット用の減速機は、性能が落ちた場合に適切に交換されることが大切である。しかしながら、産業用ロボット用の減速機が交換される場合、その減速機を備えている産業用ロボットや、その産業用ロボットが設置されている生産ラインが停止されなければならない。そこで、産業用ロボット用の減速機の交換時期を把握するために、産業用ロボット用の減速機の故障が適切に予知されることは非常に重要である。
【0003】
従来、産業用ロボット用の減速機の故障を予知する装置として、減速機内の潤滑油中の鉄分量を検出する鉄分量検出装置によって検出された鉄分量が閾値以上である場合に、減速機の故障を予知するメンテナンス情報出力装置が知られている（特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】国際公開第２００７／０４６５０５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
産業用ロボットの減速機の潤滑油の劣化の原因は、鉄分量の増加のみではない。潤滑油は、潤滑油の成分自体の経時変化などによっても劣化する。
【0006】
しかしながら、特許文献１に記載された技術は、潤滑油の成分自体の経時変化などによって潤滑油が劣化した場合に、減速機の故障を適切に予知することができない可能性があるという問題がある。
【0007】
また、産業用ロボットは、生産ラインに複数台設置されている場合が多いので、複数台纏めて監視されることが好ましい。
【0008】
本発明は、複数台の産業用ロボットのそれぞれの減速機の従来より適切な破損の状態の通知を外部に送信することができる集中監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明の集中監視装置は、減速機と、前記減速機の潤滑油の劣化を検出するための潤滑油劣化センサーとを備えている産業用ロボットを複数台纏めて監視する集中監視装置であって、前記潤滑油劣化センサーは、光を発する発光素子と、受けた光の色を検出するカラー受光素子と、前記潤滑油が侵入するための隙間であって前記発光素子から前記カラー受光素子までの光路上に配置されている油用隙間が形成されていて光を透過させる隙間形成部材と、前記カラー受光素子によって検出された色に応じた情報を前記潤滑油劣化センサーの外部に送信する色情報送信装置とを備えており、前記集中監視装置は、前記減速機の破損の状態に対応する閾値を記憶する閾値記憶部と、前記減速機の破損の状態を判断する減速機破損状態判断手段と、前記減速機破損状態判断手段によって判断された前記減速機の破損の状態の通知を前記集中監視装置の外部に送信する減速機破損状態送信手段とを備えており、前記減速機破損状態判断手段は、前記色情報送信装置によって送信された情報に基づいた値であって前記カラー受光素子によって検出された色に応じた値が、前記閾値記憶部に記憶されている前記閾値に達した場合に、この閾値に対応する前記減速機の破損の状態を、このカラー受光素子を備えている前記潤滑油劣化センサーが前記潤滑油の劣化を検出する対象の前記減速機の破損の状態として判断することを特徴とする。
【0010】
この構成により、本発明の集中監視装置は、潤滑油劣化センサーのカラー受光素子によって検出された色に応じて減速機の破損の状態を判断するので、減速機の破損の状態を従来より適切に判断することができる。また、本発明の集中監視装置は、複数台の産業用ロボットのそれぞれの減速機の潤滑油劣化センサーのカラー受光素子によって検出された色に応じた値に基づいてそれぞれの減速機の破損の状態を判断し、判断した減速機の破損の状態の通知を外部に送信するので、複数台の産業用ロボットのそれぞれの減速機の破損の状態の通知を外部に送信することができる。したがって、本発明の集中監視装置は、複数台の産業用ロボットのそれぞれの減速機の従来より適切な破損の状態の通知を外部に送信することができる。
【0011】
また、本発明の集中監視装置において、前記産業用ロボットは、前記減速機の使用状態を検出するための減速機使用状態センサーと、前記減速機使用状態センサーによって検出された前記減速機の使用状態に応じた情報を前記産業用ロボットの外部に送信する減速機情報送信装置とを備えており、前記集中監視装置は、前記閾値記憶部に記憶されている前記閾値のうち前記減速機破損状態判断手段による判断のための前記閾値を設定する閾値設定手段を備えており、前記閾値設定手段は、前記減速機情報送信装置によって送信された情報に基づいて、前記減速機の使用状態に応じた前記閾値を設定しても良い。
【0012】
この構成により、本発明の集中監視装置は、減速機の破損の状態を判断するための閾値を減速機の実際の使用状態に応じて設定するので、減速機の破損の状態を減速機の実際の使用状態に応じて精度良く通知することができる。
【0013】
また、本発明の集中監視装置において、前記減速機使用状態センサーは、前記減速機の使用状態として前記潤滑油の温度を検出するための潤滑油温度センサーを備えており、前記減速機情報送信装置は、前記潤滑油温度センサーによって検出された前記潤滑油の温度に応じた情報を前記産業用ロボットの外部に送信し、前記閾値設定手段は、前記減速機情報送信装置によって送信された情報に基づいて、前記潤滑油の温度に応じた前記閾値を設定しても良い。
【0014】
この構成により、本発明の集中監視装置は、減速機の破損の状態を判断するための閾値を潤滑油の実際の温度に応じて設定するので、減速機の破損の状態を潤滑油の実際の温度に応じて精度良く通知することができる。
【0015】
また、本発明の集中監視装置において、前記減速機使用状態センサーは、前記減速機の使用状態として前記減速機に加わる荷重を検出するための荷重センサーを備えており、前記減速機情報送信装置は、前記荷重センサーによって検出された前記減速機に加わる荷重に応じた情報を前記産業用ロボットの外部に送信し、前記閾値設定手段は、前記減速機情報送信装置によって送信された情報に基づいて、前記減速機に加わる荷重に応じた前記閾値を設定しても良い。
【0016】
この構成により、本発明の集中監視装置は、減速機の破損の状態を判断するための閾値を実際に減速機に加わる荷重に応じて設定するので、減速機の破損の状態を実際に減速機に加わる荷重に応じて精度良く通知することができる。
【0017】
また、本発明の集中監視装置において、前記減速機破損状態送信手段は、前記減速機破損状態判断手段によって判断された前記減速機の破損の状態の通知を、前記集中監視装置の外部として、この通知を表示および音の少なくとも１つによって出力する２つの通知出力装置に少なくとも送信し、前記集中監視装置は、前記カラー受光素子によって検出された色に応じた情報と、前記減速機の使用状態に応じた情報とを前記２つの通知出力装置のうち１つのみに送信する減速機情報送信手段を備えていても良い。
【0018】
この構成により、本発明の集中監視装置は、通知出力装置の利用者に応じた適切な情報を通知出力装置に送信することができる。
【0019】
また、本発明の集中監視装置において、前記集中監視装置は、前記潤滑油劣化センサーの消耗の状態を判断するセンサー消耗状態判断手段と、前記センサー消耗状態判断手段によって判断された前記潤滑油劣化センサーの消耗の状態の通知を前記集中監視装置の外部に送信するセンサー消耗状態送信手段とを備えていても良い。
【0020】
この構成により、本発明の集中監視装置は、潤滑油劣化センサーの消耗の状態の通知を外部に通知するので、不適切な潤滑油劣化センサーが使用されることを防止することができ、結果として、減速機の破損の状態の通知の精度を維持することができる。
【0021】
また、本発明の集中監視装置において、前記潤滑油劣化センサーは、前記発光素子に電力を供給する電池を備えており、前記センサー消耗状態判断手段は、前記電池の電力量の残量に応じた前記電池の消耗の状態を、前記潤滑油劣化センサーの消耗の状態として判断しても良い。
【0022】
この構成により、本発明の集中監視装置は、潤滑油劣化センサーの消耗の状態として電池の消耗の状態の通知を外部に送信するので、電池残量がゼロになった不適切な潤滑油劣化センサーが使用されることを防止することができる。
【0023】
また、本発明の集中監視装置において、前記センサー消耗状態判断手段は、前記発光素子による発光の累積の時間に応じた前記発光素子の消耗の状態を、前記潤滑油劣化センサーの消耗の状態として判断しても良い。
【0024】
この構成により、本発明の集中監視装置は、潤滑油劣化センサーの消耗の状態として発光素子の消耗の状態の通知を外部に送信するので、発光素子が故障した不適切な潤滑油劣化センサーが使用されることを防止することができる。
【0025】
また、本発明の集中監視装置は、前記産業用ロボットの使用状態の適切性を判断するロボット状態適切性判断手段と、前記ロボット状態適切性判断手段によって判断された前記産業用ロボットの使用状態の適切性の通知を前記集中監視装置の外部に送信するロボット状態適切性送信手段とを備えており、前記ロボット状態適切性判断手段は、前記減速機情報送信装置によって送信された情報に基づいて、前記潤滑油の温度に応じた前記産業用ロボットの温度を取得し、取得した前記産業用ロボットの温度に基づいて前記産業用ロボットの使用状態の適切性を判断しても良い。
【0026】
この構成により、本発明の集中監視装置は、産業用ロボットの温度が不適切な温度になるような産業用ロボットの不適切な使用を抑えることができる。
【0027】
また、本発明の集中監視装置は、前記産業用ロボットの使用状態の適切性を判断するロボット状態適切性判断手段と、前記ロボット状態適切性判断手段によって判断された前記産業用ロボットの使用状態の適切性の通知を前記集中監視装置の外部に送信するロボット状態適切性送信手段とを備えており、前記ロボット状態適切性判断手段は、前記減速機情報送信装置によって送信された情報に基づいて、前記減速機に加わる荷重に応じた前記産業用ロボットの負荷を取得し、取得した前記産業用ロボットの負荷に基づいて前記産業用ロボットの使用状態の適切性を判断しても良い。
【0028】
この構成により、本発明の集中監視装置は、産業用ロボットの負荷が不適切な負荷になるような産業用ロボットの不適切な使用を抑えることができる。
【0029】
本発明の集中監視プログラムは、上述の集中監視装置としてコンピューターを機能させることを特徴とする。
【0030】
この構成により、本発明の集中監視プログラムを実行するコンピューターは、潤滑油劣化センサーのカラー受光素子によって検出された色に応じて減速機の破損の状態を判断するので、減速機の破損の状態を従来より適切に判断することができる。また、本発明の集中監視プログラムを実行するコンピューターは、複数台の産業用ロボットのそれぞれの減速機の潤滑油劣化センサーのカラー受光素子によって検出された色に応じた値に基づいてそれぞれの減速機の破損の状態を判断し、判断した減速機の破損の状態の通知を外部に送信するので、複数台の産業用ロボットのそれぞれの減速機の破損の状態の通知を外部に送信することができる。したがって、本発明の集中監視プログラムを実行するコンピューターは、複数台の産業用ロボットのそれぞれの減速機の従来より適切な破損の状態の通知を外部に送信することができる。
【0031】
本発明のメンテナンスシステムは、上述の集中監視装置と、前記集中監視装置によって監視される複数台の前記産業用ロボットと、前記集中監視装置によって送信された前記減速機の破損の状態の通知を表示および音の少なくとも１つによって出力する通知出力装置とを備えていることを特徴とする。
【0032】
この構成により、本発明のメンテナンスシステムは、潤滑油劣化センサーのカラー受光素子によって検出された色に応じて減速機の破損の状態を集中監視装置が判断するので、減速機の破損の状態を集中監視装置によって従来より適切に判断することができる。また、本発明のメンテナンスシステムは、複数台の産業用ロボットのそれぞれの減速機の潤滑油劣化センサーのカラー受光素子によって検出された色に応じた値に基づいてそれぞれの減速機の破損の状態を集中監視装置が判断し、集中監視装置が判断した減速機の破損の状態の通知を集中監視装置が通知出力装置に送信するので、複数台の産業用ロボットのそれぞれの減速機の破損の状態の通知を通知出力装置によって出力することができる。したがって、本発明のメンテナンスシステムは、複数台の産業用ロボットのそれぞれの減速機の従来より適切な破損の状態の通知を通知出力装置によって出力することができる。
【発明の効果】
【0033】
本発明の集中監視装置は、複数台の産業用ロボットのそれぞれの減速機の従来より適切な破損の状態の通知を外部に送信することができる。
【図面の簡単な説明】
【0034】
【図1】本発明の一実施の形態に係るメンテナンスシステムの構成図である。
【図18】（ａ）は、図３に示す油温度が４０℃であり、減速機負荷モーメントが０．５Ｍｏであり、減速機負荷トルクが１．０Ｔｏである場合の黒色色差ΔＥの時間変化の実験結果の一例を示すグラフである。（ｂ）は、図３に示す油温度が６０℃であり、減速機負荷モーメントが０．５Ｍｏであり、減速機負荷トルクが１．０Ｔｏである場合の黒色色差ΔＥの時間変化の実験結果の一例を示すグラフである。（ｃ）は、図３に示す油温度が６０℃であり、減速機負荷モーメントが０．５Ｍｏであり、減速機負荷トルクが２．０Ｔｏである場合の黒色色差ΔＥの時間変化の実験結果の一例を示すグラフである。
【図22】（ａ）は、ロボット温度が推奨温度範囲上限閾値を超えている場合に図１９に示すサービス業者用装置の表示部または図２０に示す利用者用装置の表示部に表示される画面の一例を示す図である。（ｂ）は、ロボット温度が推奨温度範囲下限閾値未満である場合に図１９に示すサービス業者用装置の表示部または図２０に示す利用者用装置の表示部に表示される画面の一例を示す図である。（ｃ）は、ロボット温度が高温警告用閾値以上である場合に図１９に示すサービス業者用装置の表示部または図２０に示す利用者用装置の表示部に表示される画面の一例を示す図である。（ｄ）は、ロボット温度が低温警告用閾値以下である場合に図１９に示すサービス業者用装置の表示部または図２０に示す利用者用装置の表示部に表示される画面の一例を示す図である。
【図23】（ａ）は、ロボット負荷が推奨負荷範囲上限閾値を超えている場合に図１９に示すサービス業者用装置の表示部または図２０に示す利用者用装置の表示部に表示される画面の一例を示す図である。（ｂ）は、ロボット負荷が高負荷警告用閾値以上である場合に図１９に示すサービス業者用装置の表示部または図２０に示す利用者用装置の表示部に表示される画面の一例を示す図である。
【図25】（ａ）は、黒色色差ΔＥが点検修理用閾値以下である場合に図１９に示すサービス業者用装置の表示部または図２０に示す利用者用装置の表示部に表示される画面の一例を示す図である。（ｂ）は、黒色色差ΔＥが点検修理用閾値を超えていて、警告用閾値以下である場合に図１９に示すサービス業者用装置の表示部または図２０に示す利用者用装置の表示部に表示される画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0035】
以下、本発明の一実施の形態について、図面を用いて説明する。
【0036】
まず、本実施の形態に係るメンテナンスシステムの構成について説明する。
【0037】
図１は、本実施の形態に係るメンテナンスシステム１０の構成図である。
【0038】
図１に示すように、メンテナンスシステム１０は、複数台の産業用ロボット２０と、複数台の産業用ロボット２０を纏めて監視する集中監視装置１００と、産業用ロボット２０に関するサービスを提供するサービス業者によって使用される装置であるサービス業者用装置１３０と、産業用ロボット２０の利用者によって使用される装置である複数台の利用者用装置１６０とを備えている。産業用ロボット２０、集中監視装置１００、サービス業者用装置１３０および利用者用装置１６０は、インターネットなどのネットワーク１１を介して互いに通信可能に接続されている。
【0039】
複数台の産業用ロボット２０は、例えば工場１２Ａ、工場１２Ｂなど、複数の場所に配置されている。
【0040】
集中監視装置１００は、産業用ロボット２０が配置されている場所とは離れた場所に配置されている。
【0041】
サービス業者用装置１３０は、産業用ロボット２０が配置されている場所および集中監視装置１００が配置されている場所とは離れた場所に配置されていても良い。
【0042】
利用者用装置１６０は、例えば工場毎、工場を運営する企業毎など、複数台の産業用ロボット２０のグループ毎に１台ずつ設けられていれば良い。利用者用装置１６０は、産業用ロボット２０が配置されている場所、集中監視装置１００が配置されている場所およびサービス業者用装置１３０が配置されている場所とは離れた場所に配置されていても良い。
【0043】
図２は、産業用ロボット２０の側面図である。
【0044】
図２に示すように、産業用ロボット２０は、床、天井などの設置部分９０に取り付けられる取付部２１と、アーム２２、２３、２４、２５および２６と、取付部２１およびアーム２２を接続する関節部３１と、アーム２２およびアーム２３を接続する関節部３２と、アーム２３およびアーム２４を接続する関節部３３と、アーム２４およびアーム２５を接続する関節部３４と、アーム２５およびアーム２６を接続する関節部３５と、アーム２６および図示していないハンドを接続する関節部３６とを備えている。
【0045】
図３は、関節部３２の断面図である。なお、以下においては、関節部３２について説明するが、関節部３１、３３〜３６についても同様である。
【0046】
図３に示すように、関節部３２は、アーム２２およびアーム２３を接続する減速機４０と、ボルト５１によってアーム２２に固定されたモーター５０と、減速機４０の可動部に生じる摩擦を軽減するための潤滑油４０ａの劣化を検出するための潤滑油劣化センサー６０と、減速機４０に加わる荷重を検出するための荷重センサーとしての歪みゲージ８０と、外部の装置と無線によって通信を行う無線通信装置８１とを備えている。
【0047】
減速機４０は、内歯歯車４１ａを有していてボルト４１ｂによってアーム２２に固定されたケース４１と、減速機４０の中心軸の周りに等間隔に３個配置された柱４２ａを有していてボルト４２ｂによってアーム２３に固定された支持体４２と、モーター５０の出力軸に固定された歯車４３と、減速機４０の中心軸の周りに等間隔に３個配置されていて歯車４３と噛み合う歯車４４と、減速機４０の中心軸の周りに等間隔に３個配置されていて歯車４４に固定されたクランク軸４５と、ケース４１の内歯歯車４１ａに噛み合う２個の外歯歯車４６とを備えている。
【0048】
支持体４２は、ケース４１に軸受４１ｃを介して回転可能に支持されている。ケース４１と、支持体４２との間には、潤滑油４０ａの漏れを防止するためのシール部材４１ｄが設けられている。
【0049】
クランク軸４５は、支持体４２に軸受４２ｃを介して回転可能に支持されているとともに、外歯歯車４６に軸受４６ａを介して回転可能に支持されている。クランク軸４５は、歯車４４から入力される回転運動に応じてケース４１に対して外歯歯車４６を偏心回転させるものである。
【0050】
潤滑油劣化センサー６０は、アーム２３に固定されている。
【0051】
歪みゲージ８０は、支持体４２の３個の柱４２ａのそれぞれに２個ずつ、合計６個取り付けられている。歪みゲージ８０は、減速機４０に加わる荷重を柱４２ａに生じる歪みとして検出するものである。ここで、歪みゲージ８０には、潤滑油４０ａから保護するためのコーティングが施されている。また、減速機４０およびアーム２３には、歪みゲージ８０の出力を無線通信装置８１に伝達するための電線を通すための図示していない穴が形成されている。この穴は、潤滑油４０ａが減速機４０の外部に漏洩することを防止するために、電線が通された後でエポキシ系樹脂などの樹脂で埋められている。歪みゲージ８０は、減速機４０の使用状態として減速機４０に加わる荷重を検出するようになっており、本発明の減速機使用状態センサーを構成している。
【0052】
無線通信装置８１は、無線通信装置８１自身に電力を供給する電池を内蔵している。無線通信装置８１は、減速機４０の使用状態として、歪みゲージ８０によって検出された荷重に応じた情報を集中監視装置１００に送信するようになっており、本発明の減速機情報送信装置を構成している。
【0053】
図４は、潤滑油劣化センサー６０の正面図である。図５は、アーム２３に取り付けられた状態での潤滑油劣化センサー６０の正面断面図である。図６（ａ）は、潤滑油劣化センサー６０の平面図である。図６（ｂ）は、潤滑油劣化センサー６０の底面図である。
【0054】
図４〜図６に示すように、潤滑油劣化センサー６０は、潤滑油劣化センサー６０の各部品を支持するアルミニウム合金製の筐体６１と、潤滑油４０ａが侵入するための隙間である油用隙間６２ａが形成されている隙間形成部材６２と、隙間形成部材６２を支持する支持部材６３と、筐体６１およびアーム２３の間からの潤滑油４０ａの漏れを防止するＯリング６４と、筐体６１および支持部材６３の間からの潤滑油４０ａの漏れを防止するＯリング６５と、筐体６１および支持部材６３の間に配置されたＯリング６６と、電子部品群７０とを備えている。
【0055】
筐体６１は、アーム２３のネジ穴２３ａに固定されるためのネジ部６１ａと、アーム２３のネジ穴２３ａに対してネジ部６１ａが回転させられるときにスパナなどの工具によって掴まれるための工具接触部６１ｂとを備えている。なお、アーム２３のネジ穴２３ａは、潤滑油劣化センサー６０が取り外されている状態のときに、減速機４０への潤滑油４０ａの供給と、減速機４０からの潤滑油４０ａの廃棄とに利用されても良い。
【0056】
隙間形成部材６２は、２つのガラス製の直角プリズム６２ｂ、６２ｃによって構成されており、潤滑油４０ａが侵入するための隙間である油用隙間６２ａが２つの直角プリズム６２ｂ、６２ｃの間に形成されている。直角プリズム６２ｂ、６２ｃは、接着剤によって支持部材６３に固定されている。
【0057】
支持部材６３は、筐体６１に六角穴付ボルト６７によって固定されている。支持部材６３は、アルミニウム合金製のホルダー６３ａと、ホルダー６３ａに六角穴付ボルト６３ｂによって固定されたアルミニウム合金製のホルダーキャップ６３ｃとを備えている。
【0058】
電子部品群７０は、スペーサー６８を介して六角穴付ボルト６９によって支持部材６３に固定された回路基板７１と、白色の光を発する発光素子であって回路基板７１に実装された白色ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）７２と、受けた光の色を検出するカラー受光素子であって回路基板７１に実装されたＲＧＢセンサー７３と、ホルダー６３ａを介して潤滑油４０ａの温度（以下「油温度」と言う。）を検出するための潤滑油温度センサーであって回路基板７１に実装された温度センサー７４と、潤滑油劣化センサー６０の外部の装置と無線によって通信を行う無線通信装置７５と、白色ＬＥＤ７２、ＲＧＢセンサー７３、温度センサー７４および無線通信装置７５などの回路基板７１上の各電子部品に電力を供給する電池７６と、電池７６の電力量の残量（以下「電池残量」と言う。）を測定する電池残量センサー７７と、白色ＬＥＤ７２による発光のタイミングを検出する発光タイミングセンサー７８とを備えている。回路基板７１には、白色ＬＥＤ７２、ＲＧＢセンサー７３、温度センサー７４、無線通信装置７５、電池７６、電池残量センサー７７および発光タイミングセンサー７８以外にも複数の電子部品が実装されている。
【0059】
温度センサー７４は、減速機４０の使用状態として潤滑油４０ａの温度を検出するようになっており、本発明の減速機使用状態センサーを構成している。
【0060】
無線通信装置７５は、ＲＧＢセンサー７３によって検出された色に応じた情報を集中監視装置１００に送信するようになっており、本発明の色情報送信装置を構成している。また、無線通信装置７５は、減速機４０の使用状態として、温度センサー７４によって検出された油温度に応じた情報を集中監視装置１００に送信するようになっており、本発明の減速機情報送信装置を構成している。また、無線通信装置７５は、電池残量センサー７７によって測定された電池残量に応じた情報や、発光タイミングセンサー７８によって検出された発光のタイミングに応じた情報を集中監視装置１００に送信するようになっている。
【0061】
図７は、白色ＬＥＤ７２からＲＧＢセンサー７３までの光路７２ａを示す図である。
【0062】
図７に示すように、隙間形成部材６２の油用隙間６２ａは、白色ＬＥＤ７２からＲＧＢセンサー７３までの光路７２ａ上に配置されている。
【0063】
ホルダー６３ａは、白色ＬＥＤ７２からＲＧＢセンサー７３までの光路７２ａの少なくとも一部を囲んでいる。ホルダー６３ａは、例えば艶消しの黒アルマイト処理のように、光の反射を防止する処理が表面に施されている。
【0064】
直角プリズム６２ｂ、６２ｃは、白色ＬＥＤ７２によって発せられる光を透過させる。白色ＬＥＤ７２によって発せられる光の直角プリズム６２ｂ、６２ｃにおける入射面および出射面は、光学研磨されている。
【0065】
光路７２ａは、直角プリズム６２ｂの反射面で９０度曲げられていて、直角プリズム６２ｃの反射面でも９０度曲げられている。すなわち、光路７２ａは、隙間形成部材６２によって１８０度曲げられている。白色ＬＥＤ７２によって発せられる光の直角プリズム６２ｂ、６２ｃにおける反射面は、光学研磨されていて、アルミ蒸着膜が施されている。そして、硬度や密着力が弱いアルミ蒸着膜を保護するために、ＳｉＯ２膜がアルミ蒸着膜上に更に施されている。
【0066】
白色ＬＥＤ７２によって発せられる光の直角プリズム６２ｂにおける出射面と、白色ＬＥＤ７２によって発せられる光の直角プリズム６２ｃにおける入射面との距離、すなわち、油用隙間６２ａの長さは、例えば１ｍｍである。油用隙間６２ａの長さが短過ぎる場合、潤滑油４０ａ中の汚染物質が油用隙間６２ａを適切に流通し難いので、潤滑油４０ａ中の汚染物質の色の検出精度が落ちる。一方、油用隙間６２ａの長さが長過ぎる場合、白色ＬＥＤ７２から発せられた光が油用隙間６２ａ内の潤滑油４０ａ中の汚染物質によって吸収され過ぎてＲＧＢセンサー７３まで届き難いので、やはり潤滑油４０ａ中の汚染物質の色の検出精度が落ちる。したがって、油用隙間６２ａの長さは、潤滑油４０ａ中の汚染物質の色の検出精度が高くなるように、適切に設定されることが好ましい。
【0067】
潤滑油劣化センサー６０は、白色ＬＥＤ７２によって発せられた白色の光のうち油用隙間６２ａにおいて潤滑油４０ａ中の汚染物質によって吸収されなかった波長の光に対して、ＲＧＢセンサー７３によって色を検出するので、減速機４０の潤滑油４０ａ中の汚染物質の色を即時に検出することができる。そして、集中監視装置１００は、ＲＧＢセンサー７３によって検出された色に基づいて減速機４０の潤滑油４０ａ中の汚染物質の種類および量を即時に特定することができる。すなわち、潤滑油劣化センサー６０は、潤滑油４０ａ中の汚染物質の色を検出することによって、潤滑油４０ａの劣化の程度を検出することができる。
【0068】
なお、潤滑油４０ａの劣化の程度は、ＲＧＢセンサー７３によって検出された色の所定の色である黒色に対する色差ΔＥ（以下「黒色色差ΔＥ」と言う。）で判断されることができる。黒色色差ΔＥは、ＲＧＢセンサー７３によって検出された色のＲ、Ｇ、Ｂの各値を使用して、次の数１で示す式で計算することができる。【数1】
【0069】
一般的に、産業用ロボットは、関節部に使用されている減速機の性能によってアームの軌跡の精度などが大きく左右される。したがって、産業用ロボット用の減速機は、性能が落ちた場合に適切に交換されることが大切である。しかしながら、産業用ロボット用の減速機が交換される場合、その減速機を備えている産業用ロボットや、その産業用ロボットが設置されている生産ラインが停止されなければならない。そこで、産業用ロボット用の減速機の交換時期を把握するために、産業用ロボット用の減速機の故障が適切に予知されることは非常に重要である。ここで、産業用ロボット２０の各潤滑油劣化センサーは、ＲＧＢセンサー７３によって検出した色に基づいて減速機４０の潤滑油４０ａ中の汚染物質の種類および量を集中監視装置１００によって即時に特定することができる。したがって、メンテナンスシステム１０は、産業用ロボット用の減速機の故障の即時の予知を可能にすることができる。
【0070】
なお、潤滑油４０ａには、摩擦面の摩擦を低減するためのモリブデンジチオカルバメート（ＭｏＤＴＣ）、モリブデンジチオホスフェート（ＭｏＤＴＰ）などの有機モリブデン（Ｍｏ）などの摩擦低減剤、摩擦面の焼き付きを抑える性能である極圧性を向上するためのＳＰ系添加剤などの極圧添加剤、スラッジの発生や付着を抑えるためのＣａスルフォネートなどの分散剤など、各種の添加剤が添加される場合がある。これらの添加剤は、潤滑油４０ａの劣化とともに、例えば、産業用ロボット２０および減速機の金属表面に付着、結合したり、沈降したりして潤滑油４０ａから分離される。各潤滑油劣化センサーは、潤滑油４０ａ中の鉄粉の量だけでなく、潤滑油４０ａに添加されている各種の添加剤の減少に伴う基油の劣化度やスラッジ等の汚染物質の増加を、検出した色に基づいて特定することができる。したがって、メンテナンスシステム１０は、鉄粉濃度のみに基づいて減速機の故障を予知する技術と比較して、故障の予知の精度を向上することができる。
【0071】
ここで、潤滑油劣化センサー６０の組立方法について説明する。
【0072】
まず、直角プリズム６２ｂ、６２ｃおよび白色ＬＥＤ７２が接着剤によってホルダー６３ａに固定される。
【0073】
次いで、ＲＧＢセンサー７３、温度センサー７４、無線通信装置７５、電池７６、電池残量センサー７７および発光タイミングセンサー７８が実装された回路基板７１がスペーサー６８を介してホルダー６３ａに六角穴付ボルト６９によって固定され、白色ＬＥＤ７２が回路基板７１にハンダによって固定される。
【0074】
次いで、温度センサー７４がホルダー６３ａに接続される。
【0075】
次いで、ホルダーキャップ６３ｃがホルダー６３ａに六角穴付ボルト６３ｂによって固定される。
【0076】
最後に、ホルダー６３ａが、Ｏリング６４、Ｏリング６５およびＯリング６６が取り付けられた筐体６１に六角穴付ボルト６７によって固定される。
【0077】
また、アーム２３への潤滑油劣化センサー６０の設置方法について説明する。
【0078】
まず、筐体６１の工具接触部６１ｂが工具によって掴まれて、アーム２３のネジ穴２３ａに筐体６１のネジ部６１ａがねじ込まれることによって、アーム２３に潤滑油劣化センサー６０が固定される。
【0079】
図８は、集中監視装置１００のブロック図である。
【0080】
図８に示す集中監視装置１００は、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）などのコンピューターである。集中監視装置１００は、集中監視装置１００の利用者による種々の操作が入力されるマウス、キーボードなどの入力デバイスである操作部１０１と、種々の情報を表示するＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）などの表示デバイスである表示部１０２と、ネットワーク１１（図１参照。）経由で通信を行うネットワーク通信デバイスであるネットワーク通信部１０３と、各種のデータを記憶しているＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの記憶デバイスである記憶部１０４と、集中監視装置１００全体を制御する制御部１０５とを備えている。
【0081】
記憶部１０４は、産業用ロボット２０の減速機の破損の状態を通知するための集中監視プログラム１０４ａを記憶している。
【0082】
集中監視プログラム１０４ａは、集中監視装置１００の製造段階で集中監視装置１００にインストールされていても良いし、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリー、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）などの記憶媒体から集中監視装置１００に追加でインストールされても良いし、ネットワーク１１上から集中監視装置１００に追加でインストールされても良い。
【0083】
記憶部１０４は、産業用ロボット２０の利用者と、その利用者が所有している産業用ロボット２０と、その産業用ロボット２０が備えている減速機４０と、その減速機４０に取り付けられている潤滑油劣化センサー６０との関係を示す情報である利用者情報１０４ｂを記憶している。
【0084】
図９は、利用者情報１０４ｂの一例を示す図である。
【0085】
図９に示すように、利用者情報１０４ｂにおいては、利用者のＩＤ（以下「利用者ＩＤ」と言う。）と、その利用者が所有している産業用ロボット２０のＩＤ（以下「ロボットＩＤ」と言う。）と、その産業用ロボット２０が備えている減速機４０のＩＤ（以下「減速機ＩＤ」と言う。）と、その減速機４０に設置されている潤滑油劣化センサー６０のＩＤ（以下「センサーＩＤ」と言う。）とが対応付けられている。
【0086】
なお、利用者ＩＤ、ロボットＩＤ、減速機ＩＤおよびセンサーＩＤは、サービス業者によってサービス業者用装置１３０を介して入力される情報である。
【0087】
記憶部１０４は、産業用ロボット２０と、その産業用ロボット２０の各種の情報との関係を示す情報であるロボット情報１０４ｃを記憶している。
【0088】
図１０は、ロボット情報１０４ｃの一例を示す図である。
【0089】
図１０に示すように、ロボット情報１０４ｃにおいては、産業用ロボット２０のロボットＩＤと、その産業用ロボット２０の温度（以下「ロボット温度」と言う。）と、その産業用ロボット２０の負荷（以下「ロボット負荷」と言う。）とが対応付けられている。
【0090】
なお、ロボットＩＤは、サービス業者によってサービス業者用装置１３０を介して入力される情報である。
【0091】
また、産業用ロボット２０のロボット温度は、この産業用ロボット２０が備えている複数の減速機４０について後述の減速機情報１０４ｄに記憶される油温度の少なくとも１つに基づいて制御部１０５によって算出される情報である。
【0092】
また、図１１に示すように、ロボット負荷Ｆは、関節部３３の減速機４０の回転軸の位置と、負荷Ｆが加わる荷重点の位置との距離Ｌと、関節部３３の減速機４０の後述の減速機負荷トルクＴとに基づいて、制御部１０５によってＴ／Ｌとして算出される情報である。すなわち、ロボット負荷は、この産業用ロボット２０の関節部３３の減速機４０について後述の減速機情報１０４ｄに記憶される減速機負荷トルクに基づいて制御部１０５によって算出される情報である。
【0093】
図８に示すように、記憶部１０４は、減速機４０と、その減速機４０の各種の情報との関係を示す情報である減速機情報１０４ｄを記憶している。
【0094】
図１２は、減速機情報１０４ｄの一例を示す図である。
【0095】
図１２に示すように、減速機情報１０４ｄにおいては、減速機ＩＤと、その減速機４０の型式と、その減速機４０のロットナンバーと、その減速機４０に設置されている潤滑油劣化センサー６０のＲＧＢセンサー７３によって検出された色の黒色に対する色差ΔＥである黒色色差ΔＥと、その減速機４０の潤滑油４０ａの温度である油温度と、その減速機４０のケース４１および支持体４２が相対的に回転するときの回転軸に直交する軸を中心とした回転方向に減速機４０に加わる荷重（以下「減速機負荷モーメント」と言う。）と、その減速機４０のケース４１および支持体４２が相対的に回転するときの回転軸を中心とした回転方向に減速機４０に加わる荷重（以下「減速機負荷トルク」と言う。）とが対応付けられている。
【0096】
図１２に示す減速機情報１０４ｄにおいて、Ｍｏとは、減速機４０の定格モーメントである。また、Ｔｏとは、減速機４０の定格トルクである。
【0097】
なお、減速機ＩＤ、型式およびロットナンバーは、サービス業者によってサービス業者用装置１３０を介して入力される情報である。
【0098】
図８に示すように、記憶部１０４は、潤滑油劣化センサー６０と、その潤滑油劣化センサー６０の各種の情報との関係を示す情報であるセンサー情報１０４ｅを記憶している。
【0099】
図１３は、センサー情報１０４ｅの一例を示す図である。
【0100】
図１３に示すように、センサー情報１０４ｅにおいては、潤滑油劣化センサー６０のセンサーＩＤと、その潤滑油劣化センサー６０の電池７６の電力量の残量である電池残量と、その潤滑油劣化センサー６０の白色ＬＥＤ７２による発光の累積の時間（以下「累積発光時間」と言う。）とが対応付けられている。
【0101】
なお、センサーＩＤは、サービス業者によってサービス業者用装置１３０を介して入力される情報である。
【0102】
図８に示すように、記憶部１０４は、産業用ロボット２０の使用状態の通知のための閾値の情報であるロボット用閾値情報１０４ｆを記憶している。
【0103】
図１４は、ロボット用閾値情報１０４ｆの一例を示す図である。
【0104】
図１４に示すように、ロボット用閾値情報１０４ｆは、産業用ロボット２０に対して推奨されている温度の範囲（以下「推奨温度範囲」と言う。）の上限を示す推奨温度範囲上限閾値と、推奨温度範囲内であるが上限に近いことを警告するための高温警告用閾値と、推奨温度範囲内であるが下限に近いことを警告するための低温警告用閾値と、推奨温度範囲の下限を示す推奨温度範囲下限閾値と、産業用ロボット２０に対して推奨されている負荷の範囲（以下「推奨負荷範囲」と言う。）の上限を示す推奨負荷範囲上限閾値と、推奨負荷範囲であるが上限に近いことを警告するための高負荷警告用閾値とを含んでいる。
【0105】
図８に示すように、記憶部１０４は、減速機４０の破損の状態の通知のための閾値を設定するためのテーブルである減速機用閾値テーブル１０４ｇを複数記憶しており、本発明の閾値記憶部を構成している。なお、記憶部１０４が記憶している複数の減速機用閾値テーブル１０４ｇは、対応する減速機の型式がそれぞれ異なっており、それぞれＩＤが付けられている。
【0106】
図１５は、減速機用閾値テーブル１０４ｇの一例を示す図である。
【0107】
図１５に示すように、減速機用閾値テーブル１０４ｇにおいては、油温度と、減速機負荷モーメントと、減速機負荷トルクとに対応する閾値が示されている。
【0108】
なお、図１５に示す減速機用閾値テーブル１０４ｇにおいては、多数の空欄が存在するが、実際には具体的な閾値が入っている。また、図１５に示す減速機用閾値テーブル１０４ｇにおいては、減速機負荷モーメントが０．２５Ｍｏ未満である場合、０．２５Ｍｏ以上０．５Ｍｏ未満である場合、０．７５Ｍｏ以上１．０Ｍｏ未満である場合、１．０Ｍｏ以上１．２５Ｍｏ未満である場合、および、１．２５Ｍｏ以上である場合が省略されて描かれているが、実際には、減速機負荷モーメントが０．５Ｍｏ以上０．７５Ｍｏ未満である場合と同様に、減速機負荷トルクの範囲毎に具体的な閾値が入っている。
【0109】
図１５に示す減速機用閾値テーブル１０４ｇにおいては、閾値の欄に、数値が２段記載されている。上段の数値は、減速機４０が破損している可能性が非常に高く、そのために産業用ロボット２０の利用者に点検または修理を促すための閾値である点検修理用閾値である。下段の数値は、減速機４０が破損している可能性があることを警告するための閾値である警告用閾値である。すなわち、点検修理用閾値および警告用閾値は、減速機４０の破損の状態に対応する閾値である。ここで、減速機４０の破損の状態とは、減速機４０内部の各軸受の転動面と、減速機４０内部の各噛み合い部との破損の状態である。図１５に示す減速機用閾値テーブル１０４ｇによれば、例えば、油温度が４０℃以上５０℃未満であり、減速機負荷モーメントが０．５Ｍｏ以上０．７５Ｍｏ未満であり、減速機負荷トルクが１．０Ｔｏ以上１．５Ｔｏ未満である場合、点検修理用閾値、警告用閾値は、それぞれ、３５０、４２５である。
【0110】
なお、油温度が−１０℃未満である場合と、油温度が８０℃以上である場合とは、本実施の形態に係る潤滑油劣化センサーの仕様の範囲外であるので、図１５に示す減速機用閾値テーブル１０４ｇにおいては規定されていない。また、減速機負荷トルクが３．０Ｔｏ以上である場合は、本実施の形態に係る減速機の仕様の範囲外であるので、図１５に示す減速機用閾値テーブル１０４ｇにおいては規定されていない。
【0111】
図８に示すように、記憶部１０４は、複数の減速機用閾値テーブル１０４ｇから適切な減速機用閾値テーブルを選択するためのテーブルであるテーブル選択用テーブル１０４ｈを記憶している。
【0112】
図１６は、テーブル選択用テーブル１０４ｈの一例を示す図である。
【0113】
図１６に示すように、テーブル選択用テーブル１０４ｈにおいては、減速機の型式に対応する減速機用閾値テーブル１０４ｇのＩＤが示されている。図１６に示すテーブル選択用テーブル１０４ｈによれば、例えば、減速機の型式が“ＲＶ−ＸＸ１”である場合、複数の減速機用閾値テーブル１０４ｇのうちＩＤが“テーブル１”である減速機用閾値テーブルが選択される。
【0114】
図８に示すように、記憶部１０４は、潤滑油劣化センサー６０の消耗の状態の通知のための閾値の情報であるセンサー用閾値情報１０４ｉを記憶している。
【0115】
図１７は、センサー用閾値情報１０４ｉの一例を示す図である。
【0116】
図１７に示すように、センサー用閾値情報１０４ｉは、潤滑油劣化センサー６０の電池７６の交換を促すための閾値である電池交換用閾値と、電池残量が少ないことを警告するための閾値である電池警告用閾値と、白色ＬＥＤ７２の交換を促すための閾値であるＬＥＤ交換用閾値と、累積発光時間が白色ＬＥＤ７２の寿命に近付いたことを警告するための閾値であるＬＥＤ警告用閾値とを含んでいる。
【0117】
図８に示す制御部１０５は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、プログラムおよび各種のデータを予め記憶しているＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＣＰＵの作業領域として用いられるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）とを備えている。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは記憶部１０４に記憶されているプログラムを実行するようになっている。
【0118】
制御部１０５は、記憶部１０４に記憶されている集中監視プログラム１０４ａを実行することによって、産業用ロボット２０の使用状態の適切性を判断するロボット状態適切性判断手段としてのロボット状態適切性判断部１０５ａ、ロボット状態適切性判断部１０５ａによって判断された産業用ロボット２０の使用状態の適切性の通知をサービス業者用装置１３０および利用者用装置１６０の少なくとも１つに送信するロボット状態適切性送信手段としてのロボット状態適切性送信部１０５ｂ、ロボット情報１０４ｃをサービス業者用装置１３０に送信するロボット情報送信部１０５ｃ、記憶部１０４の減速機用閾値テーブル１０４ｇに記憶されている閾値のうち使用される閾値を設定する閾値設定手段としての閾値設定部１０５ｄ、減速機４０の破損の状態を判断する減速機破損状態判断手段としての減速機破損状態判断部１０５ｅ、減速機破損状態判断部１０５ｅによって判断された減速機４０の破損の状態の通知をサービス業者用装置１３０および利用者用装置１６０の少なくとも１つに送信する減速機破損状態送信手段としての減速機破損状態送信部１０５ｆ、減速機情報１０４ｄをサービス業者用装置１３０に送信する減速機情報送信手段としての減速機情報送信部１０５ｇ、潤滑油劣化センサー６０の消耗の状態を判断するセンサー消耗状態判断手段としてのセンサー消耗状態判断部１０５ｈ、センサー消耗状態判断部１０５ｈによって判断された潤滑油劣化センサー６０の消耗の状態の通知をサービス業者用装置１３０および利用者用装置１６０の少なくとも１つに送信するセンサー消耗状態送信手段としてのセンサー消耗状態送信部１０５ｉ、および、センサー情報１０４ｅをサービス業者用装置１３０に送信するセンサー情報送信部１０５ｊとして機能する。
【0119】
次に、制御部１０５による減速機負荷モーメントおよび減速機負荷トルクの算出方法について説明する。
【0120】
減速機４０の支持体４２の３個の柱４２ａのうち何れか１個の柱４２ａに取り付けられた２個の歪みゲージ８０が貼られた部分に発生する応力をそれぞれσ１、σ２とし、σ１およびσ２に基づいて算出される負荷トルクをＴＡ１とし、σ１およびσ２に基づいて算出される負荷モーメントをＭＡ１とし、ＴＡ１に乗じられることでσ１のうち負荷トルクに起因する応力が算出可能である荷重係数をＴ１とし、ＴＡ１に乗じられることでσ２のうち負荷トルクに起因する応力が算出可能である荷重係数をＴ２とし、ケース４１に対する支持体４２の回転軸を中心とした、支持体４２に加わる負荷モーメントの作用角をφとし、ＭＡ１に乗じられることでσ１のうち負荷モーメントに起因する応力が算出可能である荷重係数をφの関数であるＭ１（φ）とし、ＭＡ１に乗じられることでσ２のうち負荷モーメントに起因する応力が算出可能である荷重係数をφの関数であるＭ２（φ）とすると、σ１、σ２、ＴＡ１、ＭＡ１、Ｔ１、Ｔ２、Ｍ１（φ）およびＭ２（φ）の間で数２に示す関係が成り立つ。なお、Ｍ１（φ）やＭ２（φ）がφの関数であるのは、σ１のうち負荷モーメントに起因する応力や、σ２のうち負荷モーメントに起因する応力がケース４１および支持体４２の相対回転に応じて変化するためである。【数2】
【0121】
ここで、数２から数３および数４に示す関係が成り立つ。【数3】
【数4】
【0122】
また、減速機４０の支持体４２の３個の柱４２ａのうち上述した柱４２ａ以外の何れか１個の柱４２ａに取り付けられた２個の歪みゲージ８０が貼られた部分に発生する応力をそれぞれσ３、σ４とし、σ３およびσ４に基づいて算出される負荷トルクをＴＡ２とし、σ３およびσ４に基づいて算出される負荷モーメントをＭＡ２とし、ＴＡ２に乗じられることでσ３のうち負荷トルクに起因する応力が算出可能である荷重係数をＴ３とし、ＴＡ２に乗じられることでσ４のうち負荷トルクに起因する応力が算出可能である荷重係数をＴ４とし、ＭＡ２に乗じられることでσ３のうち負荷モーメントに起因する応力が算出可能である荷重係数をφの関数であるＭ３（φ）とし、ＭＡ２に乗じられることでσ４のうち負荷モーメントに起因する応力が算出可能である荷重係数をφの関数であるＭ４（φ）とすると、σ３、σ４、ＴＡ２、ＭＡ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｍ３（φ）およびＭ４（φ）の間で数５に示す関係が成り立つ。なお、Ｍ３（φ）やＭ４（φ）がφの関数であるのは、σ３のうち負荷モーメントに起因する応力や、σ４のうち負荷モーメントに起因する応力がケース４１および支持体４２の相対回転に応じて変化するためである。【数5】
【0123】
ここで、数５から数６および数７に示す関係が成り立つ。【数6】
【数7】
【0124】
また、減速機４０の支持体４２の３個の柱４２ａのうち上述した２個の柱４２ａ以外の残りの１個の柱４２ａに取り付けられた２個の歪みゲージ８０が貼られた部分に発生する応力をそれぞれσ５、σ６とし、σ５およびσ６に基づいて算出される負荷トルクをＴＡ３とし、σ５およびσ６に基づいて算出される負荷モーメントをＭＡ３とし、ＴＡ３に乗じられることでσ５のうち負荷トルクに起因する応力が算出可能である荷重係数をＴ５とし、ＴＡ３に乗じられることでσ６のうち負荷トルクに起因する応力が算出可能である荷重係数をＴ６とし、ＭＡ３に乗じられることでσ５のうち負荷モーメントに起因する応力が算出可能である荷重係数をφの関数であるＭ５（φ）とし、ＭＡ３に乗じられることでσ６のうち負荷モーメントに起因する応力が算出可能である荷重係数をφの関数であるＭ６（φ）とすると、σ５、σ６、ＴＡ３、ＭＡ３、Ｔ５、Ｔ６、Ｍ５（φ）およびＭ６（φ）の間で数８に示す関係が成り立つ。なお、Ｍ５（φ）やＭ６（φ）がφの関数であるのは、σ５のうち負荷モーメントに起因する応力や、σ６のうち負荷モーメントに起因する応力がケース４１および支持体４２の相対回転に応じて変化するためである。【数8】
【0125】
ここで、数８から数９および数１０に示す関係が成り立つ。【数9】
【数10】
【0126】
なお、ＴＡ１、ＴＡ２、ＴＡ３は理論上同一の値になるので、ＴＡ１、ＴＡ２、ＴＡ３が互いに最も近い値のときのφが、負荷モーメントの実際の作用角に最も近い。同様に、ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３は理論上同一の値になるので、ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３が互いに最も近い値のときのφが、負荷モーメントの実際の作用角に最も近い。即ち、数１１に示す関数δ（φ）が最小値をとるときのφが、負荷モーメントの実際の作用角に最も近い。【数11】
【0127】
したがって、制御部１０５は、数３、４、６、７、９、１０、１１に基づいて関数δ（φ）が最小値をとるときのφを算出することによって、負荷モーメントの実際の作用角に最も近いφを算出するようになっている。ここで、制御部１０５は、歪みゲージ８０の出力に基づいてσ１〜σ６をそれぞれ算出することができる。また、Ｔ１〜Ｔ６、Ｍ１（φ）〜Ｍ６（φ）は、それぞれ荷重試験によって予め測定されている。
【0128】
次いで、制御部１０５は、算出したφに基づいて、数３、４、６、７、９、１０からＴＡ１、ＴＡ２、ＴＡ３、ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３を算出するようになっている。
【0129】
最後に、制御部１０５は、算出したＴＡ１、ＴＡ２、ＴＡ３、ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３に基づいて、減速機負荷トルクであるＴと、減速機負荷モーメントであるＭとを数１２および数１３から算出するようになっている。【数12】
【数13】
【0130】
次に、減速機用閾値テーブル１０４ｇの作成方法の一例について説明する。
【0131】
関節部３２の構成と同等な構成で作成された実験用の装置に、最大出力回転数が１５ｒｐｍであるという条件において、ケース４１に対して支持体４２を正方向に４５°回転させた後、逆方向に４５°回転させるという往復回転運動を継続させるという実験を行う。この実験において、潤滑油４０ａは、劣化の程度が少ない新油が使用される。そして、黒色色差ΔＥの時間変化を調べる。
【0132】
図１８（ａ）は、油温度が４０℃であり、減速機負荷モーメントが０．５Ｍｏであり、減速機負荷トルクが１．０Ｔｏである場合の黒色色差ΔＥの時間変化の実験結果の一例を示すグラフである。図１８（ｂ）は、油温度が６０℃であり、減速機負荷モーメントが０．５Ｍｏであり、減速機負荷トルクが１．０Ｔｏである場合の黒色色差ΔＥの時間変化の実験結果の一例を示すグラフである。図１８（ｃ）は、油温度が６０℃であり、減速機負荷モーメントが０．５Ｍｏであり、減速機負荷トルクが２．０Ｔｏである場合の黒色色差ΔＥの時間変化の実験結果の一例を示すグラフである。
【0133】
図１８において、定格換算時間とは、実験用の装置が実際に駆動させられた場合の減速機４０の出力回転数および減速機負荷トルクに基づいて、実験用の装置が実際に駆動させられた時間を、出力回転数が１５ｒｐｍであり、減速機負荷トルクが減速機４０の定格トルクである場合の時間に換算したものである。なお、減速機４０の寿命時間は、出力回転数が１５ｒｐｍであり、減速機負荷トルクが減速機４０の定格トルクであるという条件において減速機４０が連続駆動された場合に６０００時間であると定義されている。
【0134】
図１８（ａ）および（ｂ）に示すように、減速機負荷モーメントおよび減速機負荷トルクが同じであっても、油温度が異なる場合には、定格換算時間が寿命時間である６０００時間に達した時点での黒色色差ΔＥ（以下「定格寿命時色差」と言う。）は異なる。また、図１８（ｂ）および（ｃ）に示すように、油温度および減速機負荷モーメントが同じであっても、減速機負荷トルクが異なる場合には、定格寿命時色差は異なる。同様の実験によって、油温度と、減速機負荷モーメントと、減速機負荷トルクとの何れか１つが異なる場合に定格寿命時色差が異なるということを確認することができる。したがって、減速機４０の破損の状態の通知のための閾値は、油温度と、減速機負荷モーメントと、減速機負荷トルクとに対応付けて決定されることが好ましい。
【0135】
なお、複数の実験を行った場合、油温度と、減速機負荷モーメントと、減速機負荷トルクとが各実験において同じであっても、定格寿命時色差には、ばらつきが生じる。したがって、複数の実験での定格寿命時色差のうち、最小値を点検修理用閾値とし、最大値を警告用閾値とする。
【0136】
例えば、図１５に示す減速機用閾値テーブル１０４ｇにおいて、油温度が４０℃以上５０℃未満であり、減速機負荷モーメントが０．５Ｍｏ以上０．７５Ｍｏ未満であり、減速機負荷トルクが１．０Ｔｏ以上１．５Ｔｏ未満である場合の点検修理用閾値である３５０は、油温度が４０℃であり、減速機負荷モーメントが０．５Ｍｏであり、減速機負荷トルクが１．０Ｔｏである条件で複数の実験が行われた結果、この複数の実験での定格寿命時色差のうち最小値であった数値である。同様に、図１５に示す減速機用閾値テーブル１０４ｇにおいて、油温度が４０℃以上５０℃未満であり、減速機負荷モーメントが０．５Ｍｏ以上０．７５Ｍｏ未満であり、減速機負荷トルクが１．０Ｔｏ以上１．５Ｔｏ未満である場合の警告用閾値である４２５は、油温度が４０℃であり、減速機負荷モーメントが０．５Ｍｏであり、減速機負荷トルクが１．０Ｔｏである条件で複数の実験が行われた結果、この複数の実験での定格寿命時色差のうち最大値であった数値である。
【0137】
減速機用閾値テーブル１０４ｇは、以上のようにして作成される。なお、減速機の型式が異なる条件で実験が行われることによって、複数の減速機用閾値テーブル１０４ｇが作成される。
【0138】
図１９は、サービス業者用装置１３０のブロック図である。
【0139】
図１９に示すサービス業者用装置１３０は、ＰＣなどのコンピューターである。サービス業者用装置１３０は、サービス業者用装置１３０の利用者による種々の操作が入力されるマウス、キーボードなどの入力デバイスである操作部１３１と、種々の情報を表示するＬＣＤなどの表示デバイスである表示部１３２と、種々の情報を音によって出力するスピーカー１３３と、ネットワーク１１（図１参照。）経由で通信を行うネットワーク通信デバイスであるネットワーク通信部１３４と、各種のデータを記憶しているＨＤＤなどの記憶デバイスである記憶部１３５と、集中監視装置１００全体を制御する制御部１３６とを備えている。
【0140】
記憶部１３５は、利用者情報１０４ｂと同一の利用者情報１３５ａと、ロボット情報１０４ｃと同一のロボット情報１３５ｂと、減速機情報１０４ｄと同一の減速機情報１３５ｃと、センサー情報１０４ｅと同一のセンサー情報１３５ｄとを記憶することができるようになっている。利用者情報１３５ａ、ロボット情報１３５ｂ、減速機情報１３５ｃおよびセンサー情報１３５ｄは、利用者情報１０４ｂ、ロボット情報１０４ｃ、減速機情報１０４ｄおよびセンサー情報１０４ｅに変更がある度に、集中監視装置１００から送信されてくる利用者情報１０４ｂ、ロボット情報１０４ｃ、減速機情報１０４ｄおよびセンサー情報１０４ｅに基づいて更新される情報である。
【0141】
サービス業者用装置１３０は、集中監視装置１００の減速機破損状態判断部１０５ｅによって判断された減速機４０の破損の状態の通知を、表示部１３２による表示と、スピーカー１３３による音とによって出力するようになっており、本発明の通知出力装置を構成している。
【0142】
図２０は、利用者用装置１６０のブロック図である。
【0143】
図２０に示す利用者用装置１６０は、ＰＣなどのコンピューターである。利用者用装置１６０は、利用者用装置１６０の利用者による種々の操作が入力されるマウス、キーボードなどの入力デバイスである操作部１６１と、種々の情報を表示するＬＣＤなどの表示デバイスである表示部１６２と、種々の情報を音によって出力するスピーカー１６３と、ネットワーク１１（図１参照。）経由で通信を行うネットワーク通信デバイスであるネットワーク通信部１６４と、各種のデータを記憶しているＨＤＤなどの記憶デバイスである記憶部１６５と、集中監視装置１００全体を制御する制御部１６６とを備えている。
【0144】
利用者用装置１６０は、集中監視装置１００の減速機破損状態判断部１０５ｅによって判断された減速機４０の破損の状態の通知を、表示部１６２による表示と、スピーカー１６３による音とによって出力するようになっており、本発明の通知出力装置を構成している。
【0145】
次に、メンテナンスシステム１０の動作について説明する。
【0146】
まず、産業用ロボット２０の動作について説明する。
【0147】
なお、以下においては、複数の産業用ロボット２０のうち１つの産業用ロボット２０の関節部３２について説明するが、この産業用ロボット２０の関節部３１、３３〜３６についても同様であるし、他の産業用ロボット２０の関節部３１〜３６についても同様である。
【0148】
関節部３２のモーター５０の出力軸が回転すると、モーター５０の回転力は、減速機４０によって減速されて、減速機４０のケース４１に固定されたアーム２２に対して、減速機４０の支持体４２に固定されたアーム２３を動かす。
【0149】
関節部３２の潤滑油劣化センサー６０は、電池７６から供給される電力によって白色ＬＥＤ７２から白色の光を発する。そして、潤滑油劣化センサー６０は、ＲＧＢセンサー７３によって受けた光のＲＧＢの各色の光量を、潤滑油劣化センサー６０自身のＩＤとともに、電気信号として無線通信装置７５を介して集中監視装置１００に送信する。また、潤滑油劣化センサー６０は、温度センサー７４によって検出された温度と、電池残量センサー７７によって測定された電池残量と、発光タイミングセンサー７８によって検出された発光のタイミングとについても、潤滑油劣化センサー６０自身のＩＤとともに、電気信号として無線通信装置７５を介して集中監視装置１００に送信する。
【0150】
また、歪みゲージ８０によって検出された歪みも、歪みゲージ８０自身が設置されている減速機４０の減速機ＩＤとともに、電気信号として無線通信装置８１を介して集中監視装置１００に送信される。
【0151】
次に、集中監視装置１００の動作について説明する。
【0152】
集中監視装置１００の制御部１０５は、ＲＧＢセンサー７３によって受けた光のＲＧＢの各色の光量を、潤滑油劣化センサー６０のセンサーＩＤとともに、電気信号としてネットワーク通信部１０３を介して受信すると、受信したセンサーＩＤと、利用者情報１０４ｂとに基づいて、このセンサーＩＤに対応する減速機ＩＤを判断する。次いで、制御部１０５は、受信したＲＧＢの各色の光量に基づいて黒色色差ΔＥを算出する。そして、制御部１０５は、算出した黒色色差ΔＥを、この減速機ＩＤに対する黒色色差ΔＥとして減速機情報１０４ｄを更新する。
【0153】
また、制御部１０５は、温度センサー７４によって検出された温度を、センサーＩＤとともに、電気信号としてネットワーク通信部１０３を介して受信すると、受信したセンサーＩＤと、利用者情報１０４ｂとに基づいて、このセンサーＩＤに対応する減速機ＩＤおよびロボットＩＤを判断する。そして、制御部１０５は、受信した温度を、この減速機ＩＤに対する油温度として減速機情報１０４ｄを更新する。また、制御部１０５は、この温度に基づいて所定の式に応じてロボット温度を算出する。そして、制御部１０５は、算出したロボット温度を、このロボットＩＤに対するロボット温度としてロボット情報１０４ｃを更新する。
【0154】
また、制御部１０５は、歪みゲージ８０によって検出された歪みを、減速機ＩＤとともに、電気信号としてネットワーク通信部１０３を介して受信すると、受信した減速機ＩＤと、利用者情報１０４ｂとに基づいて、この減速機ＩＤに対応するロボットＩＤを判断する。そして、制御部１０５は、受信した歪みに基づいて上述したように減速機負荷モーメントおよび減速機負荷トルクを算出する。そして、制御部１０５は、算出した減速機負荷モーメントおよび減速機負荷トルクを、この減速機ＩＤに対する減速機負荷モーメントおよび減速機負荷トルクとして減速機情報１０４ｄを更新する。また、制御部１０５は、この減速機負荷トルクに基づいて上述したようにロボット負荷を算出する。そして、算出したロボット負荷を、このロボットＩＤに対する負荷としてロボット情報１０４ｃを更新する。
【0155】
また、制御部１０５は、電池残量センサー７７によって測定された電池残量を、センサーＩＤとともに、電気信号としてネットワーク通信部１０３を介して受信すると、受信した電池残量を、このセンサーＩＤに対する電池残量としてセンサー情報１０４ｅを更新する。
【0156】
また、制御部１０５は、発光タイミングセンサー７８によって検出された発光のタイミングを、センサーＩＤとともに、電気信号としてネットワーク通信部１０３を介して受信すると、それまでに受信した発光のタイミングの全てに基づいて白色ＬＥＤ７２による累積発光時間を算出する。そして、制御部１０５は、算出した累積発光時間を、このセンサーＩＤに対する累積発光時間としてセンサー情報１０４ｅを更新する。
【0157】
まず、ロボット情報１０４ｃが更新された場合の集中監視装置１００の動作について説明する。
【0158】
なお、以下においては、複数の産業用ロボット２０のうち１つの産業用ロボット２０（以下「対象ロボット」という。）に関するロボット情報１０４ｃが更新された場合について説明するが、他の産業用ロボット２０に関するロボット情報１０４ｃが更新された場合についても同様である。
【0159】
図２１は、ロボット情報１０４ｃが更新された場合の集中監視装置１００の動作のフローチャートである。
【0160】
図２１に示すように、集中監視装置１００の制御部１０５のロボット状態適切性判断部１０５ａは、ロボット情報１０４ｃのうち対象ロボットのロボットＩＤに対応付けられているロボット温度が、ロボット用閾値情報１０４ｆ上の推奨温度範囲上限閾値を超えているか否かを判断する（Ｓ２０１）。
【0161】
ロボット温度が推奨温度範囲上限閾値を超えているとＳ２０１においてロボット状態適切性判断部１０５ａが判断すると、制御部１０５のロボット状態適切性送信部１０５ｂは、図２２（ａ）に示すように、ロボット温度が推奨温度範囲の上限を超えている旨の通知を、サービス業者用装置１３０と、この産業用ロボット２０の利用者の利用者用装置１６０とに向けてネットワーク通信部１０３を介して送信する（Ｓ２０２）。サービス業者用装置１３０の制御部１３６は、集中監視装置１００からネットワーク通信部１３４を介して通知を受信すると、受信した通知を表示部１３２に表示する。また、利用者用装置１６０の制御部１６６は、集中監視装置１００からネットワーク通信部１６４を介して通知を受信すると、受信した通知を表示部１６２に表示する。したがって、利用者用装置１６０の利用者は、この通知が表示部１６２に表示されなくなるように、産業用ロボット２０に実行させている動作を見直すことができる。
【0162】
ロボット状態適切性判断部１０５ａは、ロボット温度が推奨温度範囲上限閾値を超えていないとＳ２０１において判断すると、ロボット情報１０４ｃのうち対象ロボットのロボットＩＤに対応付けられているロボット温度が、ロボット用閾値情報１０４ｆ上の推奨温度範囲下限閾値未満であるか否かを判断する（Ｓ２０３）。
【0163】
ロボット温度が推奨温度範囲下限閾値未満であるとＳ２０３においてロボット状態適切性判断部１０５ａが判断すると、ロボット状態適切性送信部１０５ｂは、図２２（ｂ）に示すように、ロボット温度が推奨温度範囲の下限を下回っている旨の通知を、サービス業者用装置１３０と、この産業用ロボット２０の利用者の利用者用装置１６０とに向けてネットワーク通信部１０３を介して送信する（Ｓ２０４）。サービス業者用装置１３０の制御部１３６は、集中監視装置１００からネットワーク通信部１３４を介して通知を受信すると、受信した通知を表示部１３２に表示する。また、利用者用装置１６０の制御部１６６は、集中監視装置１００からネットワーク通信部１６４を介して通知を受信すると、受信した通知を表示部１６２に表示する。したがって、利用者用装置１６０の利用者は、この通知が表示部１６２に表示されなくなるように、産業用ロボット２０に実行させている動作を見直すことができる。
【0164】
ロボット状態適切性判断部１０５ａは、ロボット温度が推奨温度範囲下限閾値未満ではないとＳ２０３において判断すると、ロボット情報１０４ｃのうち対象ロボットのロボットＩＤに対応付けられているロボット温度が、ロボット用閾値情報１０４ｆ上の高温警告用閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ２０５）。
【0165】
ロボット温度が高温警告用閾値以上であるとＳ２０５においてロボット状態適切性判断部１０５ａが判断すると、ロボット状態適切性送信部１０５ｂは、図２２（ｃ）に示すように、ロボット温度が推奨温度範囲内であるが上限に近いことを警告する通知を、サービス業者用装置１３０と、この産業用ロボット２０の利用者の利用者用装置１６０とに向けてネットワーク通信部１０３を介して送信する（Ｓ２０６）。サービス業者用装置１３０の制御部１３６は、集中監視装置１００からネットワーク通信部１３４を介して通知を受信すると、受信した通知を表示部１３２に表示する。また、利用者用装置１６０の制御部１６６は、集中監視装置１００からネットワーク通信部１６４を介して通知を受信すると、受信した通知を表示部１６２に表示する。したがって、利用者用装置１６０の利用者は、この通知が表示部１６２に表示されなくなるように、産業用ロボット２０に実行させている動作を見直すことができる。
【0166】
ロボット状態適切性判断部１０５ａは、ロボット温度が高温警告用閾値以上ではないとＳ２０５において判断すると、ロボット情報１０４ｃのうち対象ロボットのロボットＩＤに対応付けられているロボット温度が、ロボット用閾値情報１０４ｆ上の低温警告用閾値以下であるか否かを判断する（Ｓ２０７）。
【0167】
ロボット温度が低温警告用閾値以下であるとＳ２０７においてロボット状態適切性判断部１０５ａが判断すると、ロボット状態適切性送信部１０５ｂは、図２２（ｄ）に示すように、ロボット温度が推奨温度範囲内であるが下限に近いことを警告する通知を、サービス業者用装置１３０と、この産業用ロボット２０の利用者の利用者用装置１６０とに向けてネットワーク通信部１０３を介して送信する（Ｓ２０８）。サービス業者用装置１３０の制御部１３６は、集中監視装置１００からネットワーク通信部１３４を介して通知を受信すると、受信した通知を表示部１３２に表示する。また、利用者用装置１６０の制御部１６６は、集中監視装置１００からネットワーク通信部１６４を介して通知を受信すると、受信した通知を表示部１６２に表示する。したがって、利用者用装置１６０の利用者は、この通知が表示部１６２に表示されなくなるように、産業用ロボット２０に実行させている動作を見直すことができる。
【0168】
ロボット状態適切性判断部１０５ａは、ロボット温度が低温警告用閾値以下ではないとＳ２０７において判断するか、Ｓ２０２、Ｓ２０４、Ｓ２０６およびＳ２０８の処理が終了すると、ロボット情報１０４ｃのうち対象ロボットのロボットＩＤに対応付けられているロボット負荷が、ロボット用閾値情報１０４ｆ上の推奨負荷範囲上限閾値を超えているか否かを判断する（Ｓ２０９）。
【0169】
ロボット負荷が推奨負荷範囲上限閾値を超えているとＳ２０９においてロボット状態適切性判断部１０５ａが判断すると、ロボット状態適切性送信部１０５ｂは、図２３（ａ）に示すように、ロボット負荷が推奨負荷範囲の上限を超えている旨の通知を、サービス業者用装置１３０と、この産業用ロボット２０の利用者の利用者用装置１６０とに向けてネットワーク通信部１０３を介して送信する（Ｓ２１０）。サービス業者用装置１３０の制御部１３６は、集中監視装置１００からネットワーク通信部１３４を介して通知を受信すると、受信した通知を表示部１３２に表示する。また、利用者用装置１６０の制御部１６６は、集中監視装置１００からネットワーク通信部１６４を介して通知を受信すると、受信した通知を表示部１６２に表示する。したがって、利用者用装置１６０の利用者は、この通知が表示部１６２に表示されなくなるように、産業用ロボット２０に実行させている動作を見直すことができる。
【0170】
ロボット状態適切性判断部１０５ａは、ロボット負荷が推奨負荷範囲上限閾値を超えていないとＳ２０９において判断すると、ロボット情報１０４ｃのうち対象ロボットのロボットＩＤに対応付けられているロボット負荷が、ロボット用閾値情報１０４ｆ上の高負荷警告用閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ２１１）。
【0171】
ロボット負荷が高負荷警告用閾値以上であるとＳ２１１においてロボット状態適切性判断部１０５ａが判断すると、ロボット状態適切性送信部１０５ｂは、図２３（ｂ）に示すように、ロボット負荷が推奨負荷範囲内であるが上限に近いことを警告する通知を、サービス業者用装置１３０と、この産業用ロボット２０の利用者の利用者用装置１６０とに向けてネットワーク通信部１０３を介して送信する（Ｓ２１２）。サービス業者用装置１３０の制御部１３６は、集中監視装置１００からネットワーク通信部１３４を介して通知を受信すると、受信した通知を表示部１３２に表示する。また、利用者用装置１６０の制御部１６６は、集中監視装置１００からネットワーク通信部１６４を介して通知を受信すると、受信した通知を表示部１６２に表示する。したがって、利用者用装置１６０の利用者は、この通知が表示部１６２に表示されなくなるように、産業用ロボット２０に実行させている動作を見直すことができる。
【0172】
ロボット負荷が高負荷警告用閾値以上ではないとＳ２１１においてロボット状態適切性判断部１０５ａが判断するか、Ｓ２１２の処理が終了すると、制御部１０５のロボット情報送信部１０５ｃは、ロボット情報１０４ｃのうち対象ロボットのロボットＩＤに対応付けられている情報を、サービス業者用装置１３０に向けてネットワーク通信部１０３を介して送信する（Ｓ２１３）。サービス業者用装置１３０の制御部１３６は、ロボット情報１０４ｃのうち対象ロボットのロボットＩＤに対応付けられている情報を、集中監視装置１００からネットワーク通信部１３４を介して受信すると、受信した情報に基づいて、ロボット情報１３５ｂを更新する。
【0173】
制御部１０５は、Ｓ２１３の処理を終了すると、図２１に示す処理を終了する。
【0174】
次に、減速機情報１０４ｄが更新された場合の集中監視装置１００の動作について説明する。
【0175】
なお、以下においては、複数の産業用ロボット２０のうち１つの産業用ロボット２０の複数の減速機４０のうち１つの減速機４０（以下「対象減速機」という。）に関する減速機情報１０４ｄが更新された場合について説明するが、他の減速機４０に関する減速機情報１０４ｄが更新された場合についても同様である。
【0176】
図２４は、減速機情報１０４ｄが更新された場合の集中監視装置１００の動作のフローチャートである。
【0177】
図２４に示すように、集中監視装置１００の制御部１０５の閾値設定部１０５ｄは、減速機情報１０４ｄのうち対象減速機のＩＤに対応付けられている減速機４０の型式と、記憶部１０４上のテーブル選択用テーブル１０４ｈとに基づいて、減速機用閾値テーブル１０４ｇのＩＤを取得し、取得したＩＤが付けられている減速機用閾値テーブル１０４ｇを、以後の処理において使用する減速機用閾値テーブルとして設定する（Ｓ２３１）。
【0178】
次いで、閾値設定部１０５ｄは、減速機情報１０４ｄのうち対象減速機のＩＤに対応付けられている油温度、減速機負荷モーメントおよび減速機負荷トルクと、Ｓ２３１において設定した減速機用閾値テーブル１０４ｇとに基づいて、減速機４０の点検修理用閾値および警告用閾値を、以後の処理において使用する点検修理用閾値および警告用閾値として設定する（Ｓ２３２）。
【0179】
次いで、制御部１０５の減速機破損状態判断部１０５ｅは、減速機情報１０４ｄのうち対象減速機のＩＤに対応付けられている黒色色差ΔＥが、Ｓ２３２において設定された点検修理用閾値以下であるか否かを判断する（Ｓ２３３）。
【0180】
黒色色差ΔＥが点検修理用閾値以下であるとＳ２３３において減速機破損状態判断部１０５ｅが判断すると、制御部１０５の減速機破損状態送信部１０５ｆは、図２５（ａ）に示すように、利用者に減速機４０の点検または修理を促す通知を、減速機４０の破損の状態の通知として、サービス業者用装置１３０と、この減速機４０を備えている産業用ロボット２０の利用者の利用者用装置１６０とに向けてネットワーク通信部１０３を介して送信する（Ｓ２３４）。すなわち、減速機破損状態送信部１０５ｆは、黒色色差ΔＥが点検修理用閾値に達した場合に、点検修理用閾値に対応する減速機４０の破損の状態の通知を送信する。サービス業者用装置１３０の制御部１３６は、集中監視装置１００からネットワーク通信部１３４を介して通知を受信すると、受信した通知を表示部１３２に表示する。また、利用者用装置１６０の制御部１６６は、集中監視装置１００からネットワーク通信部１６４を介して通知を受信すると、受信した通知を表示部１６２に表示する。したがって、利用者用装置１６０の利用者は、表示部１６２に表示された通知に基づいて、例えば、減速機４０の点検または修理を実行することができる。
【0181】
減速機破損状態判断部１０５ｅは、黒色色差ΔＥが点検修理用閾値以下ではないとＳ２３３において判断すると、減速機情報１０４ｄのうち対象減速機のＩＤに対応付けられている黒色色差ΔＥが、Ｓ２３２において設定された警告用閾値以下であるか否かを判断する（Ｓ２３５）。
【0182】
黒色色差ΔＥが警告用閾値以下であるとＳ２３５において減速機破損状態判断部１０５ｅが判断すると、減速機破損状態送信部１０５ｆは、図２５（ｂ）に示すように、減速機４０が破損している可能性があることを警告する通知を、減速機４０の破損の状態の通知として、サービス業者用装置１３０と、この減速機４０を備えている産業用ロボット２０の利用者の利用者用装置１６０とに向けてネットワーク通信部１０３を介して送信する（Ｓ２３６）。すなわち、減速機破損状態送信部１０５ｆは、黒色色差ΔＥが警告用閾値に達した場合に、警告用閾値に対応する減速機４０の破損の状態の通知を送信する。サービス業者用装置１３０の制御部１３６は、集中監視装置１００からネットワーク通信部１３４を介して通知を受信すると、受信した通知を表示部１３２に表示する。したがって、サービス業者用装置１３０の利用者であるサービス業者は、表示部１３２に表示された通知に基づいて、例えば、この減速機４０を備えている産業用ロボット２０の製造業者や利用者に宛てて交換用の減速機４０を発送したり、この減速機４０を備えている産業用ロボット２０が設置されている場所にサービスマンを派遣したり、交換用の減速機４０の生産量を調整したりすることができる。また、利用者用装置１６０の制御部１６６は、集中監視装置１００からネットワーク通信部１６４を介して通知を受信すると、受信した通知を表示部１６２に表示する。したがって、利用者用装置１６０の利用者は、表示部１６２に表示された通知に基づいて、例えば、減速機４０の点検の準備または修理の準備を実行することができる。
【0183】
黒色色差ΔＥが警告用閾値以下ではないとＳ２３５において減速機破損状態判断部１０５ｅが判断するか、Ｓ２３４またはＳ２３６の処理が終了すると、制御部１０５の減速機情報送信部１０５ｇは、減速機情報１０４ｄのうち対象減速機のＩＤに対応付けられている情報を、サービス業者用装置１３０に向けてネットワーク通信部１０３を介して送信する（Ｓ２３７）。サービス業者用装置１３０の制御部１３６は、減速機情報１０４ｄのうち対象減速機のＩＤに対応付けられている情報を、集中監視装置１００からネットワーク通信部１３４を介して受信すると、受信した情報に基づいて、減速機情報１３５ｃを更新する。
【0184】
制御部１０５は、Ｓ２３７の処理を終了すると、図２４に示す処理を終了する。
【0185】
次に、センサー情報１０４ｅが更新された場合の集中監視装置１００の動作について説明する。
【0186】
なお、以下においては、複数の産業用ロボット２０のうち１つの産業用ロボット２０の複数の減速機４０のうち１つの減速機４０の潤滑油劣化センサー６０（以下「対象センサー」という。）に関するセンサー情報１０４ｅが更新された場合について説明するが、他の潤滑油劣化センサー６０に関するセンサー情報１０４ｅが更新された場合についても同様である。
【0187】
図２６は、センサー情報１０４ｅが更新された場合の集中監視装置１００の動作のフローチャートである。
【0188】
図２６に示すように、集中監視装置１００の制御部１０５のセンサー消耗状態判断部１０５ｈは、センサー情報１０４ｅのうち対象センサーのＩＤに対応付けられている電池残量が、センサー用閾値情報１０４ｉ上の電池交換用閾値に達しているか否かを判断する（Ｓ２６１）。
【0189】
電池残量が電池交換用閾値に達しているとＳ２６１においてセンサー消耗状態判断部１０５ｈが判断すると、制御部１０５のセンサー消耗状態送信部１０５ｉは、図２７（ａ）に示すように、潤滑油劣化センサー６０の電池７６の交換を促す通知を、サービス業者用装置１３０と、この潤滑油劣化センサー６０を備えている産業用ロボット２０の利用者の利用者用装置１６０とに向けてネットワーク通信部１０３を介して送信する（Ｓ２６２）。サービス業者用装置１３０の制御部１３６は、集中監視装置１００からネットワーク通信部１３４を介して通知を受信すると、受信した通知を表示部１３２に表示する。また、利用者用装置１６０の制御部１６６は、集中監視装置１００からネットワーク通信部１６４を介して通知を受信すると、受信した通知を表示部１６２に表示する。したがって、利用者用装置１６０の利用者は、表示部１６２に表示された通知に基づいて、例えば、潤滑油劣化センサー６０の電池７６の交換を実行することができる。
【0190】
センサー消耗状態判断部１０５ｈは、電池残量が電池交換用閾値に達していないとＳ２６１において判断すると、センサー情報１０４ｅのうち対象センサーのＩＤに対応付けられている電池残量が、センサー用閾値情報１０４ｉ上の電池警告用閾値以下であるか否かを判断する（Ｓ２６３）。
【0191】
電池残量が電池警告用閾値以下であるとＳ２６３においてセンサー消耗状態判断部１０５ｈが判断すると、センサー消耗状態送信部１０５ｉは、図２７（ｂ）に示すように、電池残量が少ないことを警告する通知を、サービス業者用装置１３０と、この潤滑油劣化センサー６０を備えている産業用ロボット２０の利用者の利用者用装置１６０とに向けてネットワーク通信部１０３を介して送信する（Ｓ２６４）。サービス業者用装置１３０の制御部１３６は、集中監視装置１００からネットワーク通信部１３４を介して通知を受信すると、受信した通知を表示部１３２に表示する。したがって、サービス業者用装置１３０の利用者であるサービス業者は、表示部１３２に表示された通知に基づいて、例えば、この潤滑油劣化センサー６０を備えている産業用ロボット２０の製造業者や利用者に宛てて潤滑油劣化センサー６０の交換用の電池７６を発送したり、この潤滑油劣化センサー６０を備えている産業用ロボット２０が設置されている場所にサービスマンを派遣したり、交換用の電池７６の生産量を調整したりすることができる。また、利用者用装置１６０の制御部１６６は、集中監視装置１００からネットワーク通信部１６４を介して通知を受信すると、受信した通知を表示部１６２に表示する。したがって、利用者用装置１６０の利用者は、表示部１６２に表示された通知に基づいて、例えば、潤滑油劣化センサー６０の電池７６の交換の準備を実行することができる。
【0192】
センサー消耗状態判断部１０５ｈは、電池残量が電池警告用閾値以下ではないとＳ２６３において判断するか、Ｓ２６２およびＳ２６４の処理が終了すると、センサー情報１０４ｅのうち対象センサーのＩＤに対応付けられている累積発光時間が、センサー用閾値情報１０４ｉ上のＬＥＤ交換用閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ２６５）。
【0193】
累積発光時間がＬＥＤ交換用閾値以上であるとＳ２６５においてセンサー消耗状態判断部１０５ｈが判断すると、センサー消耗状態送信部１０５ｉは、図２８（ａ）に示すように、白色ＬＥＤ７２の交換を促す通知を、サービス業者用装置１３０と、この潤滑油劣化センサー６０を備えている産業用ロボット２０の利用者の利用者用装置１６０とに向けてネットワーク通信部１０３を介して送信する（Ｓ２６６）。サービス業者用装置１３０の制御部１３６は、集中監視装置１００からネットワーク通信部１３４を介して通知を受信すると、受信した通知を表示部１３２に表示する。また、利用者用装置１６０の制御部１６６は、集中監視装置１００からネットワーク通信部１６４を介して通知を受信すると、受信した通知を表示部１６２に表示する。したがって、利用者用装置１６０の利用者は、表示部１６２に表示された通知に基づいて、例えば、白色ＬＥＤ７２の交換を実行することができる。
【0194】
センサー消耗状態判断部１０５ｈは、累積発光時間がＬＥＤ交換用閾値未満であるとＳ２６５において判断すると、センサー情報１０４ｅのうち対象センサーのＩＤに対応付けられている累積発光時間が、センサー用閾値情報１０４ｉ上のＬＥＤ警告用閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ２６７）。
【0195】
累積発光時間がＬＥＤ警告用閾値以上であるとＳ２６７においてセンサー消耗状態判断部１０５ｈが判断すると、センサー消耗状態送信部１０５ｉは、図２８（ｂ）に示すように、累積発光時間が白色ＬＥＤ７２の寿命に近付いたことを警告する通知を、サービス業者用装置１３０と、この潤滑油劣化センサー６０を備えている産業用ロボット２０の利用者の利用者用装置１６０とに向けてネットワーク通信部１０３を介して送信する（Ｓ２６８）。サービス業者用装置１３０の制御部１３６は、集中監視装置１００からネットワーク通信部１３４を介して通知を受信すると、受信した通知を表示部１３２に表示する。したがって、サービス業者用装置１３０の利用者であるサービス業者は、表示部１３２に表示された通知に基づいて、例えば、この潤滑油劣化センサー６０を備えている産業用ロボット２０の製造業者や利用者に宛てて潤滑油劣化センサー６０の交換用の白色ＬＥＤ７２を発送したり、この潤滑油劣化センサー６０を備えている産業用ロボット２０が設置されている場所にサービスマンを派遣したり、交換用の白色ＬＥＤ７２の生産量を調整したりすることができる。また、利用者用装置１６０の制御部１６６は、集中監視装置１００からネットワーク通信部１６４を介して通知を受信すると、受信した通知を表示部１６２に表示する。したがって、利用者用装置１６０の利用者は、表示部１６２に表示された通知に基づいて、例えば、白色ＬＥＤ７２の交換の準備を実行することができる。
【0196】
累積発光時間がＬＥＤ警告用閾値未満であるとＳ２６７においてセンサー消耗状態判断部１０５ｈが判断するか、Ｓ２６６またはＳ２６８の処理が終了すると、制御部１０５のセンサー情報送信部１０５ｊは、センサー情報１０４ｅのうち対象センサーのＩＤに対応付けられている情報を、サービス業者用装置１３０に向けてネットワーク通信部１０３を介して送信する（Ｓ２６９）。サービス業者用装置１３０の制御部１３６は、センサー情報１０４ｅのうち対象センサーのＩＤに対応付けられている情報を、集中監視装置１００からネットワーク通信部１３４を介して受信すると、受信した情報に基づいて、センサー情報１３５ｄを更新する。
【0197】
制御部１０５は、Ｓ２６９の処理を終了すると、図２６に示す処理を終了する。
【0198】
以上に説明したように、集中監視装置１００は、潤滑油劣化センサー６０のＲＧＢセンサー７３によって検出された色に応じて減速機４０の破損の状態を判断するので、減速機４０の破損の状態を従来より適切に判断することができる。
【0199】
また、集中監視装置１００の減速機破損状態判断部１０５ｅは、潤滑油劣化センサー６０の無線通信装置７５によって送信された情報に基づいて、ＲＧＢセンサー７３によって検出された色に応じた値である黒色色差ΔＥと、記憶部１０４に記憶されている点検修理用閾値および警告用閾値とを比較し（Ｓ２３３、Ｓ２３５）、この黒色色差ΔＥがこの点検修理用閾値、警告用閾値に達した場合に（Ｓ２３３でＹＥＳ、Ｓ２３５でＹＥＳ）、この点検修理用閾値、警告用閾値に対応する減速機４０の破損の状態を、このＲＧＢセンサー７３を備えている潤滑油劣化センサー６０が潤滑油４０ａの劣化を検出する対象の減速機４０の破損の状態として判断する（Ｓ２３４、Ｓ２３６）。すなわち、集中監視装置１００は、複数台の産業用ロボット２０のそれぞれの減速機４０の潤滑油劣化センサー６０のＲＧＢセンサー７３によって検出された色に応じた値に基づいてそれぞれの減速機４０の破損の状態を判断し、判断した減速機４０の破損の状態の通知を外部に送信するので、複数台の産業用ロボット２０のそれぞれの減速機４０の破損の状態の通知を外部に送信することができる。
【0200】
したがって、集中監視装置１００は、複数台の産業用ロボット２０のそれぞれの減速機４０の従来より適切な破損の状態の通知を外部に送信することができる。
【0201】
集中監視装置１００の閾値設定部１０５ｄは、無線通信装置７５および無線通信装置８１によって送信された情報に基づいて、減速機４０の使用状態に応じた点検修理用閾値、警告用閾値を設定する（Ｓ２３２）。すなわち、集中監視装置１００は、減速機４０の破損の状態を判断するための点検修理用閾値、警告用閾値を減速機４０の実際の使用状態に応じて設定するので、減速機４０の破損の状態を減速機４０の実際の使用状態に応じて精度良く通知することができる。
【0202】
例えば、閾値設定部１０５ｄは、無線通信装置７５によって送信された情報に基づいて、潤滑油４０ａの温度に応じた点検修理用閾値、警告用閾値を設定する。すなわち、集中監視装置１００は、減速機４０の破損の状態を判断するための点検修理用閾値、警告用閾値を潤滑油４０ａの実際の温度に応じて設定するので、減速機４０の破損の状態を潤滑油４０ａの実際の温度に応じて精度良く通知することができる。なお、集中監視装置１００は、温度センサー７４によって検出された油温度以外の油温度に応じて警告用閾値および点検修理用閾値を設定するようになっていても良い。例えば、集中監視装置１００は、操作部１０１を介して利用者から入力された油温度に応じて警告用閾値および点検修理用閾値を設定するようになっていても良い。また、集中監視装置１００は、図２１に示す処理において使用する油温度として、直前に取得した潤滑油４０ａの実際の温度のみではなく、直近の例えば１０分間などの所定の期間の潤滑油４０ａの実際の温度の平均値を採用するようになっていても良い。
【0203】
また、閾値設定部１０５ｄは、無線通信装置８１によって送信された情報に基づいて、減速機４０に加わる荷重に応じた点検修理用閾値、警告用閾値を設定する。すなわち、集中監視装置１００は、減速機４０の破損の状態を判断するための点検修理用閾値、警告用閾値を実際に減速機４０に加わる荷重に応じて設定するので、減速機４０の破損の状態を実際に減速機４０に加わる荷重に応じて精度良く通知することができる。なお、実際に減速機４０に加わる荷重の検出方法は、歪みゲージ８０以外の方法であっても良い。また、集中監視装置１００は、図２１に示す処理において使用する荷重として、直前に取得した荷重のみではなく、直近の例えば１０分間などの所定の期間の実際の荷重の平均値を採用するようになっていても良い。
【0204】
また、集中監視装置１００は、サービス業者用装置１３０および利用者用装置１６０のうちサービス業者用装置１３０のみに減速機情報１０４ｄを送信する（Ｓ２３７）ので、サービス業者用装置１３０および利用者用装置１６０それぞれの利用者に応じた適切な情報をサービス業者用装置１３０および利用者用装置１６０に送信することができる。例えば、サービス業者用装置１３０の利用者であるサービス業者は、サービス業者用装置１３０によって集中監視装置１００から受信した減速機情報１０４ｄに基づいて集中監視装置１００上の減速機用閾値テーブル１０４ｇを修正することができる。また、サービス業者用装置１３０の利用者であるサービス業者は、サービス業者用装置１３０によって集中監視装置１００から受信した減速機情報１０４ｄに基づいて、減速機４０の実際の使用状態に適した新たな減速機４０を開発することもできる。
【0205】
なお、減速機用閾値テーブル１０４ｇは、サービス業者用装置１３０によって集中監視装置１００から受信した減速機情報１０４ｄに基づいてサービス業者によって手動で修正されても良いし、減速機情報１０４ｄに基づいて集中監視装置１００によって自動で修正されるようになっていても良い。
【0206】
また、集中監視装置１００は、潤滑油劣化センサー６０の消耗の状態の通知をサービス業者用装置１３０および利用者用装置１６０に通知する（Ｓ２６２、Ｓ２６４、Ｓ２６６、Ｓ２６８）ので、不適切な潤滑油劣化センサー６０が使用されることを防止することができ、結果として、減速機４０の破損の状態の通知の精度を維持することができる。例えば、集中監視装置１００は、潤滑油劣化センサー６０の消耗の状態として電池７６の消耗の状態の通知をサービス業者用装置１３０および利用者用装置１６０に送信する（Ｓ２６２、Ｓ２６４）ので、電池残量がゼロになった不適切な潤滑油劣化センサー６０が使用されることを防止することができる。また、集中監視装置１００は、潤滑油劣化センサー６０の消耗の状態として白色ＬＥＤ７２の消耗の状態の通知をサービス業者用装置１３０および利用者用装置１６０に送信する（Ｓ２６６、Ｓ２６８）ので、白色ＬＥＤ７２が故障した不適切な潤滑油劣化センサー６０が使用されることを防止することができる。
【0207】
また、集中監視装置１００は、無線通信装置７５によって送信された情報に基づいて油温度に応じたロボット温度を取得し、取得したロボット温度に基づいて産業用ロボット２０の使用状態の適切性を判断する（Ｓ２０２、Ｓ２０４、Ｓ２０６、Ｓ２０８）ので、ロボット温度が不適切な温度になるような産業用ロボット２０の不適切な使用を抑えることができる。
【0208】
また、集中監視装置１００は、無線通信装置８１によって送信された情報に基づいて減速機４０に加わる荷重に応じたロボット負荷を取得し、取得したロボット負荷に基づいて産業用ロボット２０の使用状態の適切性を判断する（Ｓ２１０、Ｓ２１２）ので、ロボット負荷が不適切な負荷になるような産業用ロボット２０の不適切な使用を抑えることができる。
【0209】
温度センサー７４は、ホルダー６３ａを介して油温度を検出するようになっているが、ホルダー６３ａなどの他の部材を介さずに油温度を直接検出するようになっていても良い。
【0210】
メンテナンスシステム１０は、温度センサー７４が潤滑油劣化センサー６０に内蔵されているので、温度センサー７４が潤滑油劣化センサー６０とは別に設けられている構成と比較して、容易に構築されることができる。なお、メンテナンスシステム１０は、温度センサー７４が潤滑油劣化センサー６０とは別に設けられていても良い。
【0211】
集中監視装置１００は、減速機４０の型式だけでなくロットナンバーを管理しているので、同じ型式の減速機４０であっても、他のロットよりも早く破損が生じるロットの減速機４０をサービス業者に認識させることができる。したがって、サービス業者は、例えば他のロットよりも早く破損が生じるロットの減速機４０の潤滑油４０ａの交換頻度を高めたり、潤滑油劣化センサー６０による潤滑油４０ａの劣化の検出の周期を短くしたりすることができる。
【0212】
集中監視装置１００は、減速機４０の破損の状態を通知するための閾値として、減速機４０の破損の可能性に対応した２段階の閾値、すなわち、警告用閾値および点検修理用閾値を含んでいるので、減速機４０の破損の状態を減速機４０の破損の可能性として２段階で通知することができる（Ｓ２３４、Ｓ２３６）。利用者は、減速機４０の破損の状態が減速機４０の破損の可能性として複数段階で通知される場合、例えば、減速機４０が破損している可能性が非常に高いことが突然通知される構成と比較して、余裕を持って減速機４０の交換の必要性を判断することができる。なお、集中監視装置１００は、減速機４０の破損の状態を通知するための閾値が１つの閾値のみであっても良いし、減速機４０の破損の状態を通知するための閾値として、減速機４０の破損の可能性に対応した３段階以上の閾値を含んでいても良い。
【0213】
潤滑油劣化センサー６０は、ＲＧＢセンサー７３によって受けた光のＲＧＢの各色の光量を集中監視装置１００に送信するようになっているが、ＲＧＢセンサー７３によって受けた光の色に応じた情報であれば、ＲＧＢセンサー７３によって受けた光のＲＧＢの各色の光量以外の情報を集中監視装置１００に送信するようになっていても良い。例えば、潤滑油劣化センサー６０は、ＲＧＢセンサー７３によって受けた光の色に応じた情報として、ＲＧＢセンサー７３によって受けた光のＲＧＢの各色の光量に基づいて算出した黒色色差ΔＥを集中監視装置１００に送信するようになっていても良い。ＲＧＢセンサー７３によって受けた光のＲＧＢの各色の光量に基づいて算出した黒色色差ΔＥを滑油劣化センサー６０が集中監視装置１００に送信するようになっている場合、集中監視装置１００の減速機破損状態判断部１０５ｅは、ＲＧＢセンサー７３によって受けた光のＲＧＢの各色の光量に基づいて黒色色差ΔＥを算出する必要がない。
【0214】
各潤滑油劣化センサーは、外部の装置との通信方法として、本実施の形態において、内蔵の無線通信装置による無線での通信が採用されているが、例えば、有線による通信が採用されても良い。
【0215】
また、各潤滑油劣化センサーは、電力の供給手段として、本実施の形態において、内蔵の電池が採用されているが、例えば、外部の電源と潤滑油劣化センサーとを電気的に接続するケーブルが採用されても良い。
【0216】
なお、各潤滑油劣化センサーの設置位置は、本実施の形態において示した位置に限らず、産業用ロボットの用途などに合わせて適宜設定されることが好ましい。
【符号の説明】
【0217】
１０ メンテナンスシステム２０ 産業用ロボット
４０ 減速機
４０ａ 潤滑油
６０ 潤滑油劣化センサー
６２ 隙間形成部材
６２ａ 油用隙間
７２ 白色ＬＥＤ（発光素子）
７２ａ 光路
７３ ＲＧＢセンサー（カラー受光素子）
７４ 温度センサー（減速機使用状態センサー、潤滑油温度センサー）
７５ 無線通信装置（色情報送信装置、減速機情報送信装置）
７６ 電池
８０ 歪みゲージ（減速機使用状態センサー、荷重センサー）
８１ 無線通信装置（減速機情報送信装置）
１００ 集中監視装置
１０４ 記憶部（閾値記憶部）
１０４ａ 集中監視プログラム
１０５ａ ロボット状態適切性判断部（ロボット状態適切性判断手段）
１０５ｂ ロボット状態適切性送信部（ロボット状態適切性送信手段）
１０５ｄ 閾値設定部（閾値設定手段）
１０５ｅ 減速機破損状態判断部（減速機破損状態判断手段）
１０５ｆ 減速機破損状態送信部（減速機破損状態送信手段）
１０５ｇ 減速機情報送信部（減速機情報送信手段）
１０５ｈ センサー消耗状態判断部（センサー消耗状態判断手段）
１０５ｉ センサー消耗状態送信部（センサー消耗状態送信手段）
１３０ サービス業者用装置（通知出力装置）
１６０ 利用者用装置（通知出力装置）