特許 5980483 医療器具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5980483

(24)【登録日】2016年8月5日

(45)【発行日】2016年8月31日

(54)【発明の名称】医療器具

(51)【国際特許分類】

   A61B 1/00 20060101AFI20160818BHJP

   A61B 1/04 20060101ALI20160818BHJP

   G02B 23/24 20060101ALI20160818BHJP

【ＦＩ】

   A61B1/00 300P

   A61B1/00 320A

   A61B1/04 372

   G02B23/24 A

【請求項の数】20

【全頁数】31

(21)【出願番号】特願2011-160494(P2011-160494)

(22)【出願日】2011年7月22日

(65)【公開番号】特開2013-22278(P2013-22278A)

(43)【公開日】2013年2月4日

【審査請求日】2014年6月20日

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000000376

【氏名又は名称】オリンパス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100118913

【弁理士】

【氏名又は名称】上田 邦生

(74)【代理人】

【識別番号】100142789

【弁理士】

【氏名又は名称】柳 順一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100163050

【弁理士】

【氏名又は名称】小栗 眞由美

(74)【代理人】

【識別番号】100201466

【弁理士】

【氏名又は名称】竹内 邦彦

(72)【発明者】

【氏名】池田 浩

【審査官】 樋熊 政一

(56)【参考文献】

【文献】 特開昭５５−０４５４２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２００８／１０５３９３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００６−１９２２９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０７−２０９５９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０７−１４３６３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２００１−５１０３８３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｂ １／００ −１／３２

Ａ６１Ｂ ２３／２４−２３／２６

Ａ６１Ｍ ２５／００−２５／１８

Ａ６１Ｂ ５／０４− ５／０５３

Ａ６１Ｂ １０／００−１０／０６

Ａ６１Ｂ １７／００−１７／９４

Ａ６１Ｂ ８／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

体腔内に挿入方向に挿入される挿入部と、
前記挿入部の外周面に設けられ、前記挿入部の前記挿入方向の中心軸線に平行に回転軸線が配置され、体腔内壁に接触する接触面積を有する回転体と、
該回転体を前記回転軸線回りに回転させる回転駆動部とを備え、
該回転駆動部が前記回転体を前記回転軸線回りに回転させることにより前記体腔内壁に駆動力を伝達して、前記挿入部を前記体腔内壁に沿って前記挿入部の前記中心軸線に直交する方向へ移動させ、
前記回転体の回転軸線と前記挿入部の中心軸線とが偏心位置に配置されている医療器具。

【請求項2】

前記回転体が、前記挿入部の外周面に一部が露出して設けられている請求項１に記載の医療器具。

【請求項3】

前記挿入部に設けられ、該挿入部を湾曲させる湾曲部を備える請求項１に記載の医療器具。

【請求項4】

前記湾曲部よりも先端側に硬性部が設けられ、
前記回転体が、前記硬性部に設けられている請求項３に記載の医療器具。

【請求項5】

前記挿入部の前記硬性部に前記回転体が複数設けられている請求項４に記載の医療器具。

【請求項6】

複数の前記回転体が前記挿入部の軸対称に配置されている請求項５に記載の医療器具。

【請求項7】

前記挿入部の前記湾曲部よりも基端側に軟性部が設けられ、
前記回転体が、前記軟性部に設けられている請求項３または請求項４に記載の医療器具。

【請求項8】

前記回転体が、前記挿入部の外周面よりも半径方向外方に張り出している請求項１に記載の医療器具。

【請求項9】

前記挿入部の外周面と前記回転体の外周面との間に形成された傾斜面を備える請求項８に記載の医療器具。

【請求項10】

前記回転体の露出部分が、前記挿入部の周方向において、前記挿入部の外周の略半分である請求項１に記載の医療器具。

【請求項11】

前記回転体が、前記回転駆動部からの駆動力が伝達される硬性の円筒部材と、該円筒部材の外側に設けられた軟性の弾性部材とから構成されている請求項１に記載の医療器具。

【請求項12】

前記回転体が、軟性の弾性部材から構成された無限軌道帯である請求項１に記載の医療器具。

【請求項13】

前記回転体の外周面に突起部が設けられている請求項１に記載の医療器具。

【請求項14】

前記突起部が、前記挿入部の軸線に沿う方向に形成されている請求項１３に記載の医療器具。

【請求項15】

前記挿入部内に軸線方向に配置され、前記回転体の回転軸に接続されたワイヤを備える請求項１に記載の医療器具。

【請求項16】

前記挿入部の基端側に配置され、前記ワイヤを軸線回りに回転させる回転操作部を備える請求項１５に記載の医療器具。

【請求項17】

前記挿入部が扁平形状を有し、前記挿入部の横断面の短軸方向に回転体が露出している請求項１に記載の医療器具。

【請求項18】

前記回転体が、前記挿入部の半径方向外方に膨張する請求項１に記載の医療器具。

【請求項19】

前記回転駆動部が、前記回転体に駆動力を伝達する歯数の異なる複数のギアを備える請求項１に記載の医療器具。

【請求項20】

該挿入部の先端に設けられ、体腔内の画像を取得する撮像部とを備える請求項１から請求項１９のいずれかに記載の医療器具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、体腔内に挿入される挿入部を備える医療器具に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、例えば内視鏡等の医療器具において、体腔内の患部の観察や処置を行うために体腔内に挿入される挿入部を備える医療器具が知られている（例えば、特許文献１および２参照。）。

【0003】

この医療器具は、挿入部の内部に配置されたワイヤケーブルを牽引することによって、挿入部の曲率を変化させる湾曲部を有している。具体的には、湾曲部は、ワイヤケーブルを牽引することにより、ワイヤを牽引した側が手元側に引き寄せられることにより湾曲する構造となっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０００−２３９０８号公報

【特許文献2】特開２００５−３２９０７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１および２に開示されている医療器具では、湾曲部を湾曲させて、挿入部の先端部を首振りさせることにより観察位置や処置位置の向きを変えている。しかしながら、先端部の向きを変えるだけでは、心膜腔内のように心臓側と心膜側の両方向から圧力が加えられる空間では、意図した位置に挿入部の先端部を誘導することが難しいという不都合がある。

【0006】

本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、挿入部の操作性を向上させて、意図した位置に挿入部の先端部を誘導することができる医療器具を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を提供する。
本発明は、体腔内に挿入方向に挿入される挿入部と、前記挿入部の外周面に設けられ、前記挿入部の前記挿入方向の中心軸線に平行に回転軸線が配置され、体腔内壁に接触する接触面積を有する回転体と、該回転体を前記回転軸線回りに回転させる回転駆動部とを備え、該回転駆動部が前記回転体を前記回転軸線回りに回転させることにより前記体腔内壁駆動力を伝達して、前記挿入部を前記体腔内壁に沿って前記挿入部の前記中心軸線に直交する方向へ移動させ、前記回転体の回転軸線と前記挿入部の中心軸線とが偏心位置に配置されている医療器具を採用する。

【0008】

本発明によれば、例えば心膜腔内等の体腔内に挿入部を挿入すると、挿入部の外周面に設けられた回転体が、心臓と心膜のいずれか一方に接触する。この状態において回転駆動部を動作させると、回転体が、挿入部の軸線に沿う方向に配置された回転軸線回りに回転される。これにより、心臓と心膜のいずれか一方に駆動力が伝達され、挿入部は軸線に直交する方向に移動する。

【0009】

上記のように、本発明によれば、挿入部を軸線に直交する方向に移動することができるため、例えば心膜腔内等の体腔内において、意図した位置に挿入部の先端部を誘導することができる。

【0010】

上記発明において、前記回転体が、前記挿入部の外周面に一部が露出して設けられていることとしてもよい。
このように構成することで、回転体は、挿入部の外周面に一部のみが露出しているため、例えば心膜腔内のように心臓側と心膜側の両方向から圧力が加えられる空間においても、心臓と心膜の両方に接触して反対方向の駆動力が伝達されてしまうことを防止することができ、効率的に挿入部を軸線に直交する方向に移動することができる。

【0011】

上記発明において、前記挿入部に設けられ、該挿入部を湾曲させる湾曲部を備えていることとしてもよい。
このように構成することで、回転体による挿入部の軸線に直交する方向への移動だけでなく、湾曲部を湾曲させることによって挿入部を移動させることができる。これにより、挿入部の移動範囲を広げるとともに、挿入部の操作性を向上することができる。

【0012】

上記発明において、前記挿入部の前記湾曲部よりも先端側に硬性部が設けられ、前記回転体が、前記硬性部に設けられていることとしてもよい。
このように構成することで、挿入部の先端部にかかる外力の影響を小さくすることができ、より確実に意図した位置に挿入部の先端部を誘導することができる。また、挿入部先端側の硬性部に回転体を設けることで、挿入部の先端部の位置の微調整を行うことができる。

【0013】

上記発明において、前記挿入部の前記硬性部に前記回転体が複数設けられていることとしてもよい。
このように構成することで、例えば心膜腔内等の体腔内に挿入部を挿入した際に、心臓と心膜の両方に回転体を接触させることができる。これにより、心臓と心膜の両方に対して回転体の駆動力を加えることができるため、より確実に意図した位置に挿入部を誘導することができる。

【0014】

上記発明において、複数の前記回転体が前記挿入部の軸対称に配置されていることとしてもよい。
このように構成することで、いずれかの回転体を体腔内壁に確実に接触させることができ、効率的に挿入部を軸線に直交する方向に移動することができる。

【0015】

上記発明において、前記挿入部の前記湾曲部よりも基端側に軟性部が設けられ、前記回転体が、前記軟性部に設けられていることとしてもよい。
挿入部先端側の硬性部と軟性部の両方に回転体を設けることにより、より複雑な操作を可能とし、心膜腔内で誘導可能な範囲をさらに広くすることができる。

【0016】

また、回転体を、硬性部には設けずに、軟性部のみに設けることとしてもよい。ここで、例えば挿入部が心臓の周囲を半周から一周以上巻き付いている場合、挿入部全体が湾曲しているためにテンションが掛かり、挿入部の湾曲機構は可動範囲が小さくなってしまう。このような場合に、心臓に接するような軟性部に回転体を設けることにより、挿入部の誘導範囲を広げることができる。

【0017】

上記発明において、前記回転体が、前記挿入部の外周面よりも半径方向外方に張り出していることとしてもよい。
このように構成することで、回転体を体腔内壁により確実に接触させることができ、回転体の駆動力を体腔内壁に効率的に伝えて、挿入部を軸線に直交する方向に移動することができる。

【0018】

上記発明において、前記挿入部の外周面と前記回転体の外周面との間に形成された傾斜面を備えることとしてもよい。
このように構成することで、挿入部を軸線方向に動かす際の抵抗を小さくするとともに、回転体が体腔内壁に引っ掛かってしまうことを防止することができ、よりスムーズに挿入部を軸線方向に動かすことが可能となる。

【0019】

上記発明において、前記回転体の回転軸線と前記挿入部の中心軸線とが偏心位置に配置されている。
このように構成することで、回転体の一部のみを挿入部の外周面よりも半径方向外方に張り出すように容易に構成することができ、それによって回転体の駆動力を体腔内壁に効率的に伝えて、挿入部を軸線に直交する方向に移動することができる。

【0020】

上記発明において、前記回転体の露出部分が、前記挿入部の周方向において、前記挿入部の外周の略半分であることとしてもよい。
回転体の露出部分が挿入部の外周の半分以上であると、回転体が、例えば心膜と心臓といった対向する体腔内壁の両方に同時に接触することとなる。この状態では、回転体の駆動力を挿入部の移動に効率的に使うことができないため、望ましくない。また、回転体と体腔内壁との接触面積が少ないほど、体腔内壁に伝わる駆動力が小さくなる。したがって、回転体の露出部分が挿入部の外周の半分程度とすることで、効率よく回転体の駆動力を挿入部の移動に使うことができる。

【0021】

上記発明において、前記回転体が、前記回転駆動部からの駆動力が伝達される硬性の円筒部材と、該円筒部材の外側に設けられた軟性の弾性部材とから構成されていることとしてもよい。
このように構成することで、硬性の円筒部材で回転駆動部からの駆動力を確実に受け取るとともに、外側に設けられた弾性部材により体腔内壁に傷を付けることなく駆動力を伝えることができる。

【0022】

上記発明において、前記回転体が、軟性の弾性部材から構成された無限軌道帯であることとしてもよい。
このように構成することで、挿入部における回転体の占める断面積をより小さくすることが可能となり、挿入部をより細径化することができる。

【0023】

上記発明において、前記回転体の外周面に突起部が設けられていることとしてもよい。
このように構成することで、回転体と体腔内壁との摩擦抵抗を大きくすることができ、回転体の駆動力を効率的に体腔内壁に伝達することができる。

【0024】

上記発明において、前記突起部が、前記挿入部の軸線に沿う方向に形成されていることとしてもよい。
このように構成することで、挿入部を軸線方向に移動させるときには（挿入時）、体腔内壁との摩擦抵抗を小さくして、スムーズな挿入を行うことができる。また、回転体を回転させて挿入部を軸線に直交する方向に移動させるときには、体腔内壁との摩擦抵抗を大きくして回転体の駆動力を効率的に体腔内壁に伝達して、挿入部を移動させることができる。

【0025】

上記発明において、前記挿入部内に軸線方向に配置され、前記回転体の回転軸に接続されたワイヤを備えることとしてもよい。
このように構成することで、回転駆動部からの駆動力をワイヤを介して回転体に確実に伝達することができる。

【0026】

上記発明において、前記挿入部の基端側に配置され、前記ワイヤを軸線回りに回転させる回転操作部を備えることとしてもよい。
このように構成することで、挿入部の基端側に配置されたダイアル等の回転操作部を操作することにより、ワイヤを軸線回りに回転させ、該ワイヤに接続された回転体を軸線回りに回転させることができる。このように非常に単純な構成で挿入部を軸線に直交する方向に移動させることができ、直感的な操作が可能なので操作ミスを防止することができる。

【0027】

上記発明において、前記挿入部が扁平形状を有し、前記挿入部の横断面の短軸方向に回転体が露出していることとしてもよい。
挿入部を扁平形状に構成することで、挿入部の横断面の長軸方向が、体腔内壁と平行となりやすくすることができる。この状態において、挿入部の横断面の短軸方向に回転体を露出させることで、確実に体腔内壁に回転体を接触させて駆動力を伝達することができる。

【0028】

上記発明において、前記回転体が、前記挿入部の半径方向外方に膨張することとしてもよい。
このように構成することで、回転体を収縮させることにより、挿入部を体腔内にスムーズに挿入することができる。また、体腔内において回転体を膨張させることで、回転体を体腔内壁により確実に接触させることができ、回転体の駆動力を体腔内壁に効率的に伝えて、挿入部を軸線に直交する方向に移動することができる。

【0029】

上記発明において、前記回転駆動部が、前記回転体に駆動力を伝達する歯数の異なる複数のギアを備えることとしてもよい。
このように構成することで、目的に応じて歯数の異なる複数のギアを使い分けて挿入部を移動することができる。具体的には、歯数の大きなギアにより回転体に駆動力を伝達することにより、挿入部を軸線に直交する方向に迅速に移動することができる。また、歯数の小さなギアにより回転体に駆動力を伝達することにより、挿入部を軸線に直交する方向に精密に移動することができる。

【0030】

上記発明において、該挿入部の先端に設けられ、体腔内の画像を取得する撮像部を備えることとしてもよい。
このように構成することで、意図した位置に挿入部の先端部を誘導して、撮像部により体腔内の画像を取得し、所望の観察対象の内視鏡観察を行うことができる。

【0031】

上記発明において、前記撮像部により取得した画像を表示する表示部を備え、該表示部が、前記撮像部により取得した画像において前記回転体の位置を示すマーキングを表示することとしてもよい。
このように構成することで、表示部に表示された画像において回転体の位置を視認することができ、体腔内壁に回転体を確実に接触させて、意図した位置に挿入部の先端部を誘導することができる。

【発明の効果】

【0032】

本発明によれば、挿入部の操作性を向上させて、意図した位置に挿入部の先端部を誘導することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0033】

【図1】本発明の第１の実施形態に係る内視鏡の概略構成図である。

【図2】図１の内視鏡の縦断面図である。

【図3】図１の内視鏡の動作を説明する図である。

【図4】図１の内視鏡の部分拡大図である。

【図5】図１の内視鏡を心膜腔内で湾曲動作させた状態を示す図である。

【図6】図１の内視鏡を心膜腔内で平行移動させた状態を示す図である。

【図7】図１の内視鏡を心膜腔内で湾曲動作と平行移動を併用した状態を示す図である。

【図8】図１の第１の変形例に係る内視鏡の概略構成図である。

【図9】図８の内視鏡の縦断面図である。

【図10】図１の第２の変形例に係る内視鏡の縦断面図である。

【図11】本発明の第２の実施形態に係る内視鏡の部分拡大図である。

【図12】図１１の変形例に係る内視鏡の部分拡大図である。

【図13】図１２の内視鏡を心膜腔内で動作させた状態を示す図である。

【図14】本発明の第３の実施形態に係る内視鏡の部分拡大図である。

【図15】図１４の第１の変形例に係る内視鏡の部分拡大図である。

【図16】図１４の第２の変形例に係る内視鏡の部分拡大図である。

【図17】本発明の第４の実施形態に係る内視鏡の概略構成図である。

【図18】図１７の変形例に係る内視鏡の概略構成図である。

【図19】本発明の第５の実施形態に係る内視鏡の部分拡大図である。

【図20】図１９の第１の変形例に係る内視鏡の部分拡大図である。

【図21】図１９の第２の変形例に係る内視鏡の部分拡大図である。

【図22】図１９の第３の変形例に係る内視鏡の部分拡大図である。

【図23】本発明の第６の実施形態に係る内視鏡の部分拡大図である。

【図24】図２３の変形例に係る内視鏡の部分拡大図である。

【図25】本発明の第７の実施形態に係る内視鏡の部分拡大図である。

【図26】図２５の変形例に係る内視鏡の部分拡大図である。

【図27】本発明の第８の実施形態に係る内視鏡の部分拡大図である。

【図28】図２７の第１の変形例に係る内視鏡の部分拡大図である。

【図29】図２７の第２の変形例に係る内視鏡の部分拡大図である。

【図30】本発明の第９の実施形態に係る内視鏡の表示部の画面例である。

【図31】図３０の変形例に係る内視鏡の表示部の画面例である。

【図32】本発明の第１０の実施形態に係る内視鏡の部分拡大図である。

【図33】図３２の内視鏡の縦断面図である。

【図34】図３３の内視鏡の部分拡大図である。

【図35】図３３の内視鏡の湾曲機構を動作させた場合の部分拡大図である。

【図36】図３４のＡ部の横断面図である。

【図37】図３４のＢ部の横断面図である。

【図38】図３４のＣ部の横断面図である。

【図39】本発明の第１１の実施形態に係るシースの部分拡大図である。

【図40】図３９のＢ縦断面図である。

【図41】図３９のＣ縦断面図である。

【図42】本発明の第１２の実施形態に係るシースの部分拡大図である。

【図43】図４２のＢ縦断面図である。

【図44】図４２のＣ縦断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0034】

［第１の実施形態］
以下、本発明の第１の実施形態に係る内視鏡について図面を参照して説明する。
図１に示すように、本実施形態に係る内視鏡１は、体腔内に挿入される細長い挿入部１０と、挿入部１０の動作を操作する回転操作部１４と、挿入部１０により取得された画像を表示する表示部（図示略）とを備えている。

【0035】

挿入部１０は、先端側から順に、硬性材料で構成された硬性部４５と、後述する湾曲操作部をユーザが操作することによって３次元的に湾曲される湾曲部４６と、軟性材料で構成された長尺な軟性部４７とが連続して一体的に形成されている。また、軟性部４７の基端部は、例えばダイアル等の回転操作部１４に接続されている。

【0036】

挿入部１０の硬性部４５の外周面には、一部が露出して設けられ、挿入部１０の軸線（図４における符号Ｌ０）に沿う方向に回転軸線（図４における符号Ｌ１）が配置された回転体１１が設けられている。
また、挿入部１０には、図２に示すように、回転体１１を回転軸線回りに回転させる回転駆動部２０が設けられている。

【0037】

挿入部１０の先端面には、図４に示すように、図示しない照明装置からの照明光を導いて観察領域に照射するライトガイド１３ａと、ライトガイド１３ａにより照明された観察領域の像を取得する例えばＣＣＤ等のカメラ（撮像部）１２と、鉗子等の処置具が挿通される鉗子チャネル１３ｂとが設けられている。

【0038】

ライトガイド１３ａは、挿入部１０の軸線方向に挿通され、基端側に配置された照明装置（図示略）に接続されている。鉗子チャネル１３ｂは、挿入部１０の軸線方向に形成されており、基端側に配置された導入口（図示略）から導入された処置具を導出するようになっている。カメラ１２からの信号線は、挿入部１０の軸線方向に挿通され、基端側に配置された制御部（図示略）および表示部（図示略）に接続されている。

【0039】

回転駆動部２０は、図２に示すように、回転操作部１４の回転軸に接続されたギア２１と、ギア２１に嵌合するギア２２と、ギア２２の回転軸に接続された駆動伝達ワイヤ２３と、駆動伝達ワイヤ２３の先端側に配置された駆動伝達ギア２４とを備えている。

【0040】

ギア２１は、その回転軸線が挿入部１０の軸線に直交する方向に配置されている。
ギア２２は、その回転軸線が挿入部１０の軸線に沿う方向に配置されている。ギア２１およびギア２２は、それぞれの回転軸線に対して４５°の角度で形成された嵌合面を有している。

【0041】

すなわち、ギア２１とギア２２とは、互いに直交する方向に回転軸線が配置されており、互いに嵌合している。このような構成を有することで、ギア２１の回転軸線（挿入部１０の軸線に直交する回転軸線）回りの回転を、ギア２２の回転軸線（挿入部１０の軸線に沿う回転軸線）回りの回転に変換するようになっている。

【0042】

駆動伝達ワイヤ２３は、挿入部１０の軸線に沿う方向に配置されており、基端側に接続されたギア２２の回転を、先端側に接続された駆動伝達ギア２４に伝達するようになっている。
駆動伝達ギア２４は、図４に示すように、その外周面が、回転体１１の円筒部材１５の内周面に嵌合するようになっている。

【0043】

上記構成を有する回転駆動部２０によれば、回転操作部１４を回転させることにより、その駆動力がギア２１からギア２２に伝達され、挿入部１０の軸線に沿う回転軸線回りの回転に変換される。この回転は、駆動伝達ワイヤ２３により駆動伝達ギア２４に伝達され、回転体１１の円筒部材１５を回転させる。これにより、回転体１１に接触する体腔内壁に対して駆動力が加えられ、図３に示すように、体腔内壁の表面に沿う方向（挿入部１０の軸線に直交する方向）に挿入部１０を移動することができる。

【0044】

回転体１１は、図４に示すように、回転駆動部２０からの駆動力が伝達される硬性の円筒部材１５と、円筒部材１５の外側に設けられた軟性の弾性部材１６とから構成されている。円筒部材１５の内周面には、駆動伝達ギア２４に嵌合する歯が形成されている。

【0045】

このように構成することで、硬性の円筒部材１５で確実に回転駆動部２０からの駆動力を受け取るとともに、外側に設けられた弾性部材１６により体腔内壁に傷を付けることなく駆動力を伝えることができる。これにより、体腔内壁の表面に沿う方向（挿入部１０の軸線に直交する方向）に挿入部１０を移動させ、意図した位置に挿入部１０の先端部を誘導することができる。

【0046】

ここで、回転体１１は、挿入部１０の硬性部４５に設けられている。
このように構成することで、挿入部１０の先端部にかかる外力の影響を小さくすることができ、より確実に意図した位置に挿入部１０の先端部を誘導することができる。また、挿入部１０先端側の硬性部４５に回転体１１を設けることで、挿入部１０の先端部の位置の微調整を行うことができる。

【0047】

また、回転体１１は、図４に示すように、挿入部１０の外周面よりも半径方向外方（図４における矢印Ｙに示す方向）に張り出している。
このように構成することで、回転体１１を体腔内壁により確実に接触させることができ、回転体１１の駆動力を体腔内壁に効率的に伝えて、挿入部１０を軸線に直交する方向に移動することができる。

【0048】

より具体的には、回転体１１の回転軸線と挿入部１０の中心軸線とが偏心位置に配置されている。具体的には、図４に示すように、挿入部１０の中心軸線は符号Ｌ０で示されており、回転体１１の回転軸線は符号Ｌ１で示されており、これら軸線は偏心位置に配置されている。
このように構成することで、回転体１１の一部のみを挿入部１０の外周面よりも半径方向外方に張り出すように容易に構成することができ、それによって回転体１１の駆動力を体腔内壁に効率的に伝えて、挿入部１０を軸線に直交する方向に移動することができる。

【0049】

さらに、回転体１１の露出部分が、挿入部１０の周方向において、挿入部１０の外周の略半分となるように構成されている。
回転体１１の露出部分が挿入部１０の外周の半分以上であると、回転体１１が、例えば心膜と心臓といった対向する体腔内壁の両方に常に同時に接触することとなる。この状態では、回転体１１の駆動力を挿入部１０の移動に効率的に使うことができないため、望ましくない。また、回転体１１と体腔内壁との接触面積が少ないほど、体腔内壁に伝わる駆動力が小さくなる。したがって、回転体１１の露出部分が挿入部１０の外周の半分程度とすることで、効率よく回転体１１の駆動力を挿入部１０の移動に使うことができる。

【0050】

軟性部４７の基端部には、例えば操作レバー等の湾曲部４６の湾曲動作を操作する湾曲操作部（図示略）を設けることとしてもよい。この湾曲操作部は、ユーザにより操作レバーが操作されることによって、挿入部１０内に挿通された湾曲操作ワイヤ（図示略）を長手方向に引っ張るように動作させ、湾曲部４６を３次元方向に湾曲動作させるようになっている。より具体的には、湾曲操作部は、ユーザにより例えば操作レバーが傾けられた方向に、その傾き角度に応じた角度で湾曲部４６を湾曲させるようになっている。

【0051】

このように構成することで、回転体１１によって挿入部１０の軸線に直交する方向へ移動させるだけでなく、湾曲部４６を湾曲させることによって挿入部１０を移動させることができる。これにより、挿入部１０の移動範囲を広げるとともに、挿入部１０の操作性を向上することができる。

【0052】

上記構成を有する内視鏡１の挿入部１０の作用について以下に説明する。ここでは、図５から図７に示すように、本実施形態に係る内視鏡１の挿入部１０を、心臓Ａと心膜Ｂとの間の心膜腔内に挿入した際の動作について以下に説明する。

【0053】

本実施形態に係る内視鏡１の挿入部１０を心膜腔内に挿入すると、挿入部１０の外周面に一部が露出して設けられた回転体１１が、心臓Ａと心膜Ｂのいずれか一方に接触する。この状態において回転駆動部２０を動作させると、回転体１１が、挿入部１０の軸線に沿う方向に配置された回転軸線回りに回転される。これにより、心臓Ａと心膜Ｂのいずれか一方に駆動力が伝達され、挿入部１０は、心臓Ａまたは心膜Ｂの表面に沿う方向（挿入部１０の軸線に直交する方向）に移動する。

【0054】

ここで比較例として、従来の内視鏡のように、内視鏡１に湾曲動作のみをさせた場合の動作について以下に説明する。
この場合には、図５に示すように、湾曲部を湾曲させて、挿入部の先端部を首振りさせることにより観察位置や処置位置の向きを変化させる。しかしながら、先端部の向きを変えるだけでは、心膜腔内のように心臓Ａ側と心膜Ｂ側の両方向から圧力が加えられる空間では、意図した位置に挿入部の先端部を誘導することが難しい。

【0055】

この場合において、本実施形態に係る内視鏡１によれば、図６に示すように、挿入部１０を、挿入部１０の軸線に直交する方向に移動することができるため、心膜腔内のように心臓Ａ側と心膜Ｂ側の両方向から圧力が加えられる空間においても、意図した位置に挿入部１０の先端部を誘導することができる。

【0056】

また、本実施形態に係る内視鏡１において、回転体１１は、挿入部１０の外周面に一部のみが露出しているため、心臓Ａと心膜Ｂの両方に接触して反対方向の駆動力が伝達されてしまうことを防止することができ、効率的に挿入部１０を心臓Ａまたは心膜Ｂの表面に沿う方向（挿入部１０の軸線に直交する方向）に移動することができる。

【0057】

また、図７に示すように、本実施形態に係る内視鏡１において、回転体１１よる挿入部１０の軸線に直交する方向の移動動作と、湾曲部４６による湾曲動作を併用することとしてもよい。
このようにすることで、回転体１１による挿入部１０の軸線に直交する方向への移動だけでなく、湾曲部４６を湾曲させることによって挿入部１０を移動させることができる。これにより、挿入部１０の移動範囲を広げるとともに、挿入部１０の操作性を向上することができる。

【0058】

（第１の変形例）
なお、本実施形態に係る内視鏡１の第１の変形例として、図８および図９に示すように、回転駆動部２０が、回転体１１に駆動力を伝達する歯数の異なる複数のギアと、これらギアを切り替えるギア切替機構（図示略）とを備えることとしてもよい。

【0059】

本変形例に係る内視鏡１において、回転駆動部２０は、図９に示すように、回転操作部１４ａの回転軸に接続された歯数の大きなギア２１ａと、回転操作部１４ｂの回転軸に接続された歯数の小さなギア２１ｂと、これらギア２１ａ，２１ｂに嵌合するギア２２と、ギア２２の回転軸に接続された駆動伝達ワイヤ２３と、駆動伝達ワイヤ２３の先端側に配置された駆動伝達ギア２４とを備えている。

【0060】

このように構成することで、用途に応じて歯数の異なるこれらギア２１ａ，２１ｂを切り替えて挿入部１０を移動することができる。具体的には、回転操作部１４ａを操作して、歯数の大きなギア２１ａにより回転体１１に駆動力を伝達することにより、挿入部１０を軸線に直交する方向に迅速に移動することができる。また、回転操作部１４ｂを操作して、歯数の小さなギア２１ｂにより回転体１１に駆動力を伝達することにより、挿入部１０を軸線に直交する方向に精密に移動することができる。

【0061】

ギア２１ｂは２列の歯車が並列に並んで構成され、回転方向を一度逆転させている。これによって回転操作部１４ａと回転操作部１４ｂとは同じ方向に回転させると駆動伝達ワイヤ２３が同じ方向に回転する。したがって、回転体１１を駆動する際、回転操作部１４ａを操作する際も回転操作部１４ｂを操作する際も移動方向と操作部の回転方向は同じになり、操作に混乱を来すことがない。

【0062】

（第２の変形例）
また、本実施形態に係る内視鏡１の第２の変形例として、図１０に示すように、駆動伝達ワイヤ２３のテンション緩和機構を備えることとしてもよい。
本変形例に係る内視鏡１において、駆動伝達ワイヤ２３とギア２２との接続部分は接合されておらず、ギア２２には四角形の穴が開けられている。また、駆動伝達ワイヤ２３のギア２２とかみ合う部分の横断面は、ギア２２の穴よりもわずかに小さな四角形に形成されている。

【0063】

ギア２２の回転は、ギア２２の四角形の穴と駆動伝達ワイヤ２３の四角形の軸とがかみ合うことによって伝えられるが、軸方向には互いに自由に動くことができる。このため、駆動伝達ワイヤ２３が軸方向にシフト可能となっており、これによって駆動伝達ワイヤ２３に掛かるテンションを緩和することができ、回転体１１に駆動力を効率よく伝えることができる。

【0064】

なお、本変形例において、ギア２２の穴および駆動伝達ワイヤ２３の横断面を四角形に形成した例を説明したが、この形状に限定されるものではなく、軸線回りにかみ合うことができれば、他の多角形や長円形状、あるいは突起や切り欠きのある円形状でもよい。

【0065】

［第２の実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態に係る内視鏡について図面を参照して説明する。以降では、各実施形態の内視鏡について、前述の実施形態と共通する点については同一の符号を付して説明を省略し、異なる点について主に説明する。

【0066】

本実施形態に係る内視鏡２は、図１１に示すように、挿入部１０の硬性部４５に回転体が２つ設けられており、これら回転体が挿入部１０の軸対称に配置されている。
具体的には、挿入部１０の硬性部４５の外周面において、挿入部１０の軸線に沿う方向に回転軸線が配置された回転体１１と回転体３１とが、挿入部１０の軸線に対して対称となる位置に設けられている。

【0067】

回転体３１は、図１１に示すように、回転体１１と同様の構成を有しており、回転駆動部２０からの駆動力が伝達される硬性の円筒部材３５と、円筒部材３５の外側に設けられた軟性の弾性部材３６とから構成されている。円筒部材３５の内周面には、駆動伝達ギア２４に嵌合する歯が形成されている。また、図１１のＢ部断面に示すように、駆動伝達ギア２４に嵌合する駆動伝達ギア２５が、回転体１１の円筒部材１５に嵌合している。

【0068】

このように構成することで、回転操作部１４を回転させることにより、その駆動力が駆動伝達ワイヤ２３により駆動伝達ギア２４に伝達され、回転体３１の円筒部材３５を回転させる。また、この駆動力が、駆動伝達ギア２４から駆動伝達ギア２５に伝達され、回転体１１の円筒部材１５を、回転体３１の円筒部材３５とは逆方向に回転させる。

【0069】

本実施形態に係る内視鏡２によれば、上記構成を有することで、例えば心膜腔内等の体腔内に挿入部１０を挿入した際に、心臓Ａと心膜Ｂの両方に回転体１１,３１を接触させることができる。これにより、心臓Ａと心膜Ｂの両方に対して回転体１１,３１の駆動力を加えることができるため、より確実に意図した位置に挿入部１０を誘導することができる。

【0070】

また、回転体１１と回転体３１を逆方向に回転させることで、挿入部１０自体が回転してしまうことを防止することができ、挿入部１０を心臓Ａまたは心膜Ｂの表面に沿う方向（挿入部１０の軸線に直交する方向）に確実に移動することができる。

【0071】

（変形例）
なお、本実施形態に係る内視鏡２の変形例として、図１２に示すように、回転体１１と回転体３１とを同一方向に回転させることとしてもよい。
このようにすることで、回転体１１と回転体３１との境界線を境に逆方向の力を加えて、より小さな回転半径で内視鏡２を旋回させることが可能となる。これにより、図１３に示すように、例えば心膜腔内等の狭い空間においても内視鏡２の細かい操作を行うことができる。

【0072】

［第３の実施形態］
次に、本発明の第３の実施形態に係る内視鏡について図面を参照して説明する。
本実施形態に係る内視鏡３は、図１４に示すように、回転体１１と回転体３１の前後方向（挿入部１０の軸線に沿う方向）に、テーパ部（傾斜面）４１，４２がそれぞれ設けられている。

【0073】

回転体１１，３１は、挿入部１０の外周面よりも半径方向外方に張り出している。
テーパ部４１，４２は、挿入部１０の外周面と回転体１１，３１の外周面との間に形成された傾斜面である。

【0074】

ここで、回転体１１，３１が挿入部１０の外周面よりも半径方向外方に張り出している場合には、挿入部１０を軸線方向に動かす際、これら回転体１１，３１が抵抗となってスムーズに移動できない場合がある。また、回転体１１，３１が体腔内壁に引っ掛かってしまう場合もある。

【0075】

これに対して、本実施形態に係る内視鏡３によれば、回転体１１と回転体３１の前後方向にテーパ部４１，４２をそれぞれ設けることで、挿入部１０を軸線方向に動かす際の抵抗を小さくするとともに、回転体１１，３１が体腔内壁に引っ掛かってしまうことを防止することができ、よりスムーズに軸線方向に動かすことが可能となる。

【0076】

（第１の変形例）
なお、本実施形態に係る内視鏡３の第１の変形例として、図１５に示すように、回転体１１自体に、回転体１１の前後方向（挿入部１０の軸線に沿う方向）において、回転体１１の外周面（半径方向外方に張り出した面）から挿入部１０の外周面に近接するテーパ部４１を設けることとしてもよい。

【0077】

（第２の変形例）
また、本実施形態に係る内視鏡３の第２の変形例として、図１６に示すように、回転体１１，３１自体に、回転体１１，３１の前後方向（挿入部１０の軸線に沿う方向）において、回転体１１，３１の外周面（半径方向外方に張り出した面）から挿入部１０の外周面に近接するテーパ部４１，４２をそれぞれ設けることとしてもよい。

【0078】

［第４の実施形態］
次に、本発明の第４の実施形態に係る内視鏡について図面を参照して説明する。
本実施形態に係る内視鏡４は、図１７に示すように、回転体１１が挿入部１０の硬性部４５に設けられているとともに、回転体３１が挿入部１０の軟性部４７に設けられている。
本実施形態に係る内視鏡４では、回転操作部１４のダイアルが２つ設けられており、回転体１１，３１をそれぞれ独立に回転させることができるようになっている。

【0079】

本実施形態に係る内視鏡４によれば、上記構成を有することで、挿入部１０先端側の硬性部４５に設けられた回転体１１と、挿入部１０基端側の軟性部４７に設けられた回転体３１とを、必要に応じてそれぞれ独立で回転させることができる。これにより、より複雑に挿入部１０を操作することができ、心膜腔内における挿入部１０の誘導可能な範囲をさらに広くすることができる。

【0080】

（変形例）
なお、本実施形態に係る内視鏡４の変形例として、図１８に示すように、回転体を挿入部１０の硬性部４５には設けずに、回転体１１，３１を挿入部１０の軟性部４７のみに設けることとしてもよい。
ここで、例えば挿入部１０が心臓Ａの周囲を半周から一周以上巻き付いている場合、挿入部１０全体が湾曲しているためにテンションが掛かり、挿入部１０の湾曲機構は可動範囲が小さくなってしまう。このような場合に、心臓Ａに接するような軟性部４７に回転体１１，３１を設けることにより、挿入部１０の誘導可能な範囲を広げることができる。

【0081】

なお、本変形例において、回転体１１，３１を挿入部１０の軟性部４７に設けた例を説明したが、回転体１１，３１のいずれか一方のみを挿入部１０の軟性部４７に設けることとしてもよい。

【0082】

［第５の実施形態］
次に、本発明の第５の実施形態に係る内視鏡について図面を参照して説明する。
本実施形態に係る内視鏡５では、図１９に示すように、回転体１１が、ソリッドな円筒部材ではなく、軟性の弾性部材１６からなる無限軌道帯（キャタピラ（登録商標））で構成されている。
具体的には、弾性部材１６は、挿入部１０の外周面に一部が露出され、残りの部分が挿入部１０の内部に配置されている。弾性部材１６の露出部分は、挿入部１０の周方向において、挿入部１０の外周の略半分である。

【0083】

また、弾性部材１６の内周面には、駆動伝達ギア２４に嵌合する凹部（図示略）が形成されている。
このように構成することで、弾性部材１６の内周面の凹部で確実に回転駆動部２０からの駆動力を受け取るとともに、軟性の弾性部材１６により体腔内壁に傷を付けることなく駆動力を伝えることができる。これにより、体腔内壁の表面に沿う方向（挿入部１０の軸線に直交する方向）に挿入部１０を移動させ、意図した位置に挿入部１０の先端部を誘導することができる。

【0084】

また、本実施形態に係る内視鏡５によれば、上記構成を有することで、挿入部１０における回転体１１の占める断面積をより小さくすることが可能となり、挿入部１０をより細径化することができる。

【0085】

（第１の変形例）
なお、本実施形態に係る内視鏡５の第１の変形例として、図２０に示すように、複数の回転体を挿入部１０の軸対称に配置することとしてもよい。
具体的には、本変形例に係る内視鏡５は、軟性の弾性部材１６からなる無限軌道帯で構成された回転体１１と、軟性の弾性部材３６からなる無限軌道帯で構成された回転体３１とを備えている。

【0086】

回転体１１および回転体３１は、挿入部１０の硬性部４５の外周面において、それぞれ挿入部１０の外周面に一部が露出され、残りの部分が挿入部１０の内部に配置されている。弾性部材１６，３６の露出部分は、挿入部１０の周方向において、それぞれ挿入部１０の外周の略半分である。また、弾性部材１６と弾性部材３６とは、挿入部１０の内部において、その外周面が密着させられている。

【0087】

このように構成することで、回転操作部１４を回転させることにより、その駆動力が駆動伝達ワイヤ２３により駆動伝達ギア２４に伝達され、回転体１１（弾性部材１６）を回転させる。また、この駆動力が、回転体１１（弾性部材１６）から回転体３１（弾性部材３６）に伝達され、回転体３１（弾性部材３６）を回転体１１（弾性部材１６）とは逆方向に回転させる。

【0088】

本変形例に係る内視鏡５によれば、上記構成を有することで、例えば心膜腔内等の体腔内に挿入部１０を挿入した際に、心臓Ａと心膜Ｂの両方に回転体１１,３１を接触させることができる。これにより、心臓Ａと心膜Ｂの両方に対して回転体１１,３１の駆動力を加えることができるため、より確実に意図した位置に挿入部１０を誘導することができる。

【0089】

また、回転体１１と回転体３１を逆方向に回転させることで、挿入部１０自体が回転してしまうことを防止することができ、挿入部１０を心臓Ａまたは心膜Ｂの表面に沿う方向（挿入部１０の軸線に直交する方向）に確実に移動することができる。

【0090】

（第２の変形例）
また、本実施形態に係る内視鏡５の第２の変形例として、図２１に示すように、回転体１１と回転体３１の前後方向（挿入部１０の軸線に沿う方向）に、円筒形のテーパ部（傾斜面）４１をそれぞれ設けることとしてもよい。

【0091】

本変形例に係る内視鏡５によれば、回転体１１と回転体３１の前後方向にテーパ部４１をそれぞれ設けることで、挿入部１０を軸線方向に動かす際の抵抗を小さくするとともに、回転体１１，３１が体腔内壁に引っ掛かってしまうことを防止することができ、よりスムーズに軸線方向に動かすことが可能となる。

【0092】

（第３の変形例）
また、本実施形態に係る内視鏡５の第３の変形例として、図２２に示すように、弾性部材１６，３１の内周面だけでなく、弾性部材１６，３１の外周面にも凹凸部を設けることとしてもよい。

【0093】

本変形例に係る内視鏡５において、弾性部材１６の内周面には駆動伝達ギア２４に嵌合する凹部が形成されている。
このように構成することで、弾性部材１６の内周面の凹部で確実に回転駆動部２０からの駆動力を受け取ることができる。これにより、体腔内壁の表面に沿う方向（挿入部１０の軸線に直交する方向）に挿入部１０を移動させ、意図した位置に挿入部１０の先端部を誘導することができる。

【0094】

また、本変形例に係る内視鏡５において、弾性部材１６，３１の外周面には、互いに嵌合する凹凸部が形成されている。また、この凹凸部は、挿入部１０の軸線に沿う方向に形成されている。
このように構成することで、回転駆動部２０からの駆動力を、弾性部材１６，３１の外周面に形成された凹凸部により、回転体１１（弾性部材１６）から回転体３１（弾性部材３６）に効率的に伝達することができる。

【0095】

また、本変形例に係る内視鏡５によれば、上記構成を有することで、回転体１１，３１の外周面と体腔内壁との摩擦抵抗を大きくすることができ、回転体１１，３１の駆動力を効率的に体腔内壁に伝達することができる。

【0096】

さらに、弾性部材１６，３１の外周面の凹凸部を、挿入部１０の軸線に沿う方向に形成することで、挿入部１０を軸線方向に移動させるときには（挿入時）、体腔内壁との摩擦抵抗を小さくして、スムーズな挿入を行うことができる。また、回転体１１，３１を回転させて挿入部１０を軸線に直交する方向に移動させるときには、体腔内壁との摩擦抵抗を大きくして回転体１１，３１の駆動力を効率的に体腔内壁に伝達して、挿入部１０を移動させることができる。

【0097】

［第６の実施形態］
次に、本発明の第６の実施形態に係る内視鏡について図面を参照して説明する。
本実施形態に係る内視鏡６は、図２３に示すように、回転体１１が挿入部１０の外周面よりも内側に収められている。

【0098】

本実施形態に係る内視鏡６において、回転体１１は、その外径が挿入部１０の外径よりも小さく構成され、その回転軸線が挿入部１０の中心軸線と一致するように配置されている。
挿入部１０の外周面には、挿入部１０の内部に配置された回転体１１の一部を露出させる窓が形成されている。

【0099】

本実施形態に係る内視鏡６によれば、挿入部１０の外周面に形成された窓を介して、心臓Ａと心膜Ｂのいずれか一方に対して回転体１１の駆動力を加えて、挿入部１０を心臓Ａまたは心膜Ｂの表面に沿う方向（挿入部１０の軸線に直交する方向）に移動させることができ、意図した位置に挿入部１０を誘導することができる。

【0100】

また、本実施形態に係る内視鏡６によれば、回転体１１が挿入部１０の外周面よりも内側に収められているため、挿入部１０を軸線方向に動かす際の抵抗を小さくするとともに、回転体１１が体腔内壁に引っ掛かってしまうことを防止することができ、よりスムーズに挿入部１０を軸線方向に動かすことが可能となる。

【0101】

（変形例）
なお、本実施形態に係る内視鏡６の変形例として、図２４に示すように、挿入部１０の外周面の窓に代えて、回転体１１の一部を遮蔽板４４により覆うこととしてもよい。
本変形例に係る内視鏡６において、回転体１１は、その外径が挿入部１０の外径とほぼ同じ大きさに構成されている。

【0102】

遮蔽板４４は、挿入部１０の周方向において、回転体１１の露出部分が挿入部１０の外周の略半分となるように、回転体１１を覆っている。また、遮蔽板４４には、回転体１１の前後方向（挿入部１０の軸線に沿う方向）に、テーパ部（傾斜面）４１が設けられている。

【0103】

このような構成を有することで、挿入部１０を軸線方向に動かす際の抵抗を小さくするとともに、回転体１１が体腔内壁に引っ掛かってしまうことを防止することができ、よりスムーズに挿入部１０を軸線方向に動かすことが可能となる。
なお、本変形例に係る内視鏡６において、回転体１１を挿入部１０の外径よりも大きく構成することとしても良い。

【0104】

［第７の実施形態］
次に、本発明の第７の実施形態に係る内視鏡について図面を参照して説明する。
本実施形態に係る内視鏡７は、図２５に示すように、挿入部１０が扁平形状を有し、挿入部１０の横断面の短軸方向（図２５における矢印Ｙに示す方向）に回転体１１が露出するように構成されている。

【0105】

挿入部１０を扁平形状に構成することで、心膜腔内のように心臓Ａ側と心膜Ｂ側の両方向から圧力が加えられる空間において、両方向からの圧力によって挿入部１０の横断面の長軸方向が、体腔内壁（心臓Ａまたは心膜Ｂの表面）と平行となりやすくすることができる。この状態において、挿入部１０の横断面の短軸方向に回転体１１を露出させることで、確実に体腔内壁に回転体１１を接触させて駆動力を伝達することができる。

【0106】

（変形例）
なお、本実施形態に係る内視鏡７の変形例として、図２６に示すように、回転体１１に加えて、回転体１１と挿入部１０の軸線に対して対称となる位置（挿入部１０の横断面の短軸方向）に、回転体３１を設けることとしてもよい。

【0107】

上記構成を有することで、例えば心膜腔内等の体腔内に挿入部１０を挿入した際に、心臓Ａと心膜Ｂの両方に回転体１１,３１を接触させることができる。これにより、心臓Ａと心膜Ｂの両方に対して回転体１１,３１の駆動力を加えることができるため、より確実に意図した位置に挿入部１０を誘導することができる。

【0108】

また、回転体１１と回転体３１を逆方向に回転させることで、挿入部１０自体が回転してしまうことを防止することができ、挿入部１０を心臓Ａまたは心膜Ｂの表面に沿う方向（挿入部１０の軸線に直交する方向）に確実に移動することができる。

【0109】

［第８の実施形態］
次に、本発明の第８の実施形態に係る内視鏡について図面を参照して説明する。
本実施形態に係る内視鏡８において、図２７に示すように、回転体１１の外周面には凹凸部が形成されている。また、この凹凸部は、挿入部１０の軸線に沿う方向に形成されている。

【0110】

このように構成することで、挿入部１０を軸線方向に移動させるときには（挿入時）、体腔内壁との摩擦抵抗を小さくして、スムーズな挿入を行うことができる。また、回転体１１を回転させて挿入部１０を軸線に直交する方向に移動させるときには、体腔内壁との摩擦抵抗を大きくして回転体１１の駆動力を効率的に体腔内壁に伝達して、挿入部１０を移動させることができる。

【0111】

なお、本実施形態に係る内視鏡８の第１の変形例として、図２８に示すように、挿入部１０の軸線に対して対称となる位置に回転体１１，３１を設けた場合に、これら回転体１１，３１の外周面に凹凸部を形成することとしてもよい。
また、本実施形態に係る内視鏡８の第２の変形例として、図２９に示すように、回転体１１，３１の前後方向（挿入部１０の軸線に沿う方向）にテーパ部４１，４２をそれぞれ設けることとしてもよい。

【0112】

［第９の実施形態］
次に、本発明の第９の実施形態に係る内視鏡について図面を参照して説明する。
本実施形態に係る内視鏡９は、図３０に示すように、表示部１５０が、カメラ１２により取得した画像において回転体１１の位置を示すマーキングを表示する。

【0113】

具体的には、図３０に示すように、表示部１５０に表示されるカメラ１２により取得した画像１５３内において、回転体１１の位置を示すマーキング１５１を表示する。
マーキング１５１の挿入方法としては、光学系内やＣＣＤ上にマーク（具体的には、カラーフィルターを１色にする、画素に切り欠きをつける等）してもよく、表示部１５０に表示する際にマーキングデータを重畳しても良い。

【0114】

本実施形態に係る内視鏡９によれば、表示部１５０に表示された画像において回転体１１の位置を視認することができ、体腔内壁に確実に回転体１１を接触させて、意図した位置に挿入部１０の先端部を誘導することができる。

【0115】

なお、本実施形態に係る内視鏡９の変形例として、複数の回転体１１，３１を備えている場合には、図３１に示すように、これら複数の回転体１１，３１の位置に対応したマーキング１５１，１５２を表示すればよい。

【0116】

［第１０の実施形態］
次に、本発明の第１０の実施形態に係る内視鏡について図面を参照して説明する。
本実施形態に係る内視鏡１００は、図３２に示すように、挿入部１０の硬性部４５に４つの回転体が設けられており、これら回転体が挿入部１０の軸対称に配置されている。
具体的には、挿入部１０の硬性部４５の外周面において、挿入部１０の軸線に沿う方向に回転軸線が配置された回転体５１，５２，５３，５４が、挿入部１０の周方向において均等間隔をあけて配置されている。

【0117】

回転体５１，５２，５３，５４には、挿入部１０内において、挿入部１０の軸線に沿う方向に延在するワイヤ６１，６２，６３，６４がそれぞれ接続されている。
これらワイヤ６１，６２，６３，６４は、図３３に示すように、回転方向選択装置７０および回転軸６５を介して回転操作部６６に接続されている。また、これらワイヤ６１，６２，６３，６４は、湾曲機構８０を介して湾曲操作部５５，５６に接続されている。

【0118】

回転方向選択装置７０は、図３４に示すように、ワイヤ６１，６２，６３，６４の挿入部１０の軸線方向の同位置に設けられたクラッチ７１ａ，７２ａ，７３ａ，７４ａと、これらクラッチとそれぞれ軸線方向に間隔を空けて配置されたクラッチ７１ｂ，７２ｂ，７３ｂ，７４ｂと、クラッチ７１ａ〜７４ａと軸線方向の同位置に設けられた回転駆動板７５ａと、クラッチ７１ｂ〜７４ｂと軸線方向の同位置に設けられた回転駆動板７５ｂと、回転駆動板７５ａと回転駆動板７５ｂとの間に設けられた反転ギア７６と、これらの半径方向外方に配置された円環状の回転方向セレクタ７７（図３３参照）とを備えている。

【0119】

回転駆動板７５ｂは、回転軸６５により回転操作部６６と接続された円板形状の部材であり、回転操作部６６を操作することで、挿入部１０の軸線回りに回転するようになっている。
回転駆動板７５ａは、反転ギア７６を介して回転駆動板７５ｂと接続された円板形状の部材であり、反転ギア７６の動作により、回転駆動板７５ｂが回転することで回転駆動板７５ｂとは逆方向に回転するようになっている。

【0120】

クラッチ７１ａ〜７４ａは、後述するように、回転方向セレクタ７７により半径方向内方に付勢されることで、回転駆動板７５ａに接触し、回転駆動板７５ａとは逆方向に回転するようになっている。
クラッチ７１ｂ〜７４ｂは、後述するように、回転方向セレクタ７７により半径方向内方に付勢されることで、回転駆動板７５ｂに接触し、回転駆動板７５ｂとは逆方向に回転するようになっている。

【0121】

回転方向セレクタ７７は、図３３に示すように、挿入部１０の外周面に配置され、挿入部１０の軸線回りに回転可能に構成されている。
回転方向セレクタ７７の横断面図（図３４におけるＣ部の横断面図）が図３８に示されている。回転方向セレクタ７７の内周面には、図３８に示すように、部分的に半径方向内方に突出する突出部（図３８において太線で示した部分）が設けられている。

【0122】

この突出部により、クラッチ７１ａ〜７４ａは、半径方向内方に付勢されて回転駆動板７５ａに押し付けられるようになっている。同様に、この突出部により、クラッチ７１ｂ〜７４ｂは、半径方向内方に付勢されて回転駆動板７５ｂに押し付けられるようになっている。すなわち、突出部が半径方向外方に配置されたクラッチは回転駆動板に接続される一方、突出部が半径方向外方に配置されていないクラッチはその接続が解除されるようになっている。

【0123】

上記構成を有することで、回転方向セレクタ７７を挿入部１０の軸線回りに回転させることにより、クラッチ毎に回転駆動板への接続／解除が行われる。これにより、どのワイヤが右回転し、どのワイヤが左回転するか、あるいはどのワイヤの回転を停止するかが決められる。なお、湾曲動作時にはすべてのクラッチを解除する。

【0124】

湾曲機構８０は、図３４に示すように、ワイヤ６１，６２，６３，６４に設けられたワイヤ牽引用ギア８１，８２，８３，８４と、ワイヤ牽引用ギア８１，８３に嵌合する円板形状のギア８５と、ワイヤ牽引用ギア８２，８４に嵌合する円板形状のギア８６とを備えている。ギア８５と湾曲操作部５５とは回転軸８７により接続されている。ギア８６と湾曲操作部５６とは回転軸８８により接続されている。

【0125】

図３４におけるＡ部の横断面図とＢ部の横断面図が図３６と図３７にそれぞれ示されている。
上記構成を有する湾曲機構８０において、例えば図３７に示すように、湾曲操作部５５を回転させると、その回転が回転軸８７を介してギア８５に伝達される。これにより、図３５に示すように、ギア８５に嵌合するワイヤ牽引用ギア８１，８３が軸線方向に移動させられる。具体的には、ワイヤ牽引用ギア８１（ワイヤ６１）が基端側に移動させられるとともに、ワイヤ牽引用ギア８３（ワイヤ６３）が先端側に移動させられる。これにより、挿入部１０の湾曲部４６が湾曲させられる。

【0126】

同様に、湾曲操作部５６を回転させることで、ワイヤ牽引用ギア８２（ワイヤ６２）およびワイヤ牽引用ギア８４（ワイヤ６４）を軸線方向に移動させることができ、挿入部１０の湾曲部４６が湾曲させることができる。

【0127】

以上のように、本実施形態に係る内視鏡１００によれば、複数の回転体を備えた内視鏡（例えば第２の実施形態に係る内視鏡２）と同様の効果に加えて、湾曲動作と軸線に直交する移動動作とを同じワイヤを用いて操作することができるので、挿入部１０の断面積を小さくすることができる。これにより、細径の挿入部とすることができ、低侵襲な処置が可能となる。

【0128】

［第１１の実施形態］
次に、本発明の第１１の実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態では、本発明を処置具導入用シースに適用した実施形態について説明する。
本実施形態に係るシース１０１は、図３９に示すように、体腔内に挿入される処置具等を誘導する筒状の部材である。図４０は図３９のＢ部断面、図４１は図３９のＣ部断面を示している。

【0129】

本実施形態に係るシース１０１は、図４０および図４１に示すように、筒状のシース本体１１０と、シース本体１１０の内部に配置された筒状の回転体１１１とを備えている。
シース本体１１０と回転体１１１とは、その軸線回りに相対回転可能に構成されている。回転体１１１は、その回転軸線がシース本体１１０の中心軸線と一致するように配置されている。

【0130】

シース本体１１０の先端側の外周面には、シース本体１１０の内部に配置された回転体１１１の一部を露出させる窓１１５が形成されている。
また、シース本体１１０の基端側の外周面には、開口部１１６が設けられている。回転体１１１の基端側には、半径方向外方に張り出して、シース本体１１０の開口部１１６から露出する回転操作部１１４が設けられている。

【0131】

このような構成を有することで、回転操作部１１４をシース本体１１０の軸線回りに回転させることにより、シース本体１１０内部の回転体１１１を、シース本体１１０に対してその軸線回りに相対回転させるようになっている。

【0132】

本実施形態に係るシース１０１によれば、シース本体１１０の外周面に形成された窓１１５を介して、体腔内壁に対して回転体１１１の駆動力を加えて、シース本体１１０を体腔内壁の表面に沿う方向（挿入部１０の軸線に直交する方向）に移動させることができ、意図した位置にシース本体１１０を誘導することができる。

【0133】

また、本実施形態に係るシース１０１によれば、回転体１１１がシース本体１１０の外周面よりも内側に収められているため、シース本体１１０を軸線方向に動かす際の抵抗を小さくするとともに、回転体１１１が体腔内壁に引っ掛かってしまうことを防止することができ、よりスムーズにシース本体１１０を体腔内に挿入することが可能となる。

【0134】

なお、本実施形態に係るシース１０１において、シース本体１１０は全体が硬性の素材で構成されていても良く、合成樹脂などの軟性の素材で構成されていても良い。シース本体１１０が軟性の素材で構成されている場合には、回転体１１１の軟性部に相当する部分はワイヤをコイル状にしたものを用いることにより、良好に駆動力を伝えると共に、回転操作を確実なものとすることができる。

【0135】

［第１２の実施形態］
次に、本発明の第１２の実施形態について図面を参照して説明する。以降では、本実施形態のシースについて、前述の実施形態と共通する点については同一の符号を付して説明を省略し、異なる点について主に説明する。

【0136】

本実施形態に係るシース１０２は、図４２から図４４に示すように、筒状のシース本体１１０と、シース本体１１０の内部に配置された回転体１１１とを備えている。
シース本体１１０と回転体１１１とは、その軸線回りに相対回転可能に形成されている。回転体１１１は、その回転軸線がシース本体１１０の中心軸線と一致するように配置されている。

【0137】

シース本体１１０の先端側の外周面には、シース本体１１０の内部に配置された回転体１１１の一部を露出させる窓１１５が形成されている。
回転体１１１は、内部にエアを吹き込むことにより体積を増加させるようなバルーンにより構成されている。回転体１１１の内部にエアを送るための送風管１１７は、回転体１１１の基端側端部に接続されており、必要な圧力を印可可能となっている。

【0138】

このような構成を有することで、回転体１１１は、送風管１１７を介して内部にエアを吹き込むことにより、シース本体１１０の外周面に形成された窓１１５から、シース本体１１０の半径方向外方（図４２における矢印Ｙに示す方向）に膨張するようになっている。
これにより、回転体１１１と処置具外径の軸が同一であっても、回転体１１１を処置具外径よりも外側に張り出すことが可能となり、シース本体１１０と回転体１１１の軸をずらすための特別な仕掛けを設けることなく、回転体１１１からの力を効率よく外部に伝えることが可能となる。

【0139】

本実施形態に係るシース１０２によれば、回転体１１１を収縮させることにより、シース本体１１０を体腔内にスムーズに挿入することができる。また、体腔内において回転体１１１を膨張させることで、回転体１１１を体腔内壁により確実に接触させることができ、回転体１１１の駆動力を体腔内壁に効率的に伝えて、シース本体１１０を軸線に直交する方向に移動することができる。

【0140】

以上、本発明の実施形態および変形例について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。例えば、本発明を上記の各実施形態および各変形例を適宜組み合わせた実施形態に適用してもよい。

【0141】

また、各実施形態において、本発明を内視鏡およびシースに適用した例を説明したが、この例に限定されるものではなく、本発明を、例えば超音波処置装置、処置具、カテーテル等の体腔内に挿入される挿入部を備える他の医療器具に適用することも可能である。
また、各実施形態において、回転体を１つ、２つまたは４つ設けた例を説明したが、回転体を３つまたは５つ以上設けることとしてもよい。

【符号の説明】

【0142】

Ａ 心臓
Ｂ 心膜
１，２，３，４，５，６，７，８，９，１００ 内視鏡
１０ 挿入部
１１，３１，５１，５２，５３，５４ 回転体
１２ カメラ（撮像部）
１３ａ ライトガイド
１３ｂ 鉗子チャネル
１４ 回転操作部
１５，３５ 円筒部材
１６，３６ 弾性部材
２０ 回転駆動部
２１，２２ ギア
２３ 駆動伝達ワイヤ
２４，２５ 駆動伝達ギア
４５ 硬性部
４６ 湾曲部
４７ 軟性部
１０１，１０２ シース
１５０ 表示部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38】

【図39】

【図40】

【図41】

【図42】

【図43】

【図44】