特許 5981787 部品供給ユニット、電子部品装着装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5981787

(24)【登録日】2016年8月5日

(45)【発行日】2016年8月31日

(54)【発明の名称】部品供給ユニット、電子部品装着装置

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/02 20060101AFI20160818BHJP

【ＦＩ】

   H05K13/02 B

【請求項の数】3

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2012-147279(P2012-147279)

(22)【出願日】2012年6月29日

(65)【公開番号】特開2014-11326(P2014-11326A)

(43)【公開日】2014年1月20日

【審査請求日】2015年3月16日

(73)【特許権者】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001036

【氏名又は名称】特許業務法人暁合同特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大山 和義

(72)【発明者】

【氏名】柳田 勉

(72)【発明者】

【氏名】狩野 良則

(72)【発明者】

【氏名】長尾 和浩

(72)【発明者】

【氏名】小林 洋之

【審査官】 遠藤 邦喜

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−２１６７９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２８８６０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１０−５３１７８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０４−０２２１９６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０５Ｋ １３／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

収納テープの収納部内に収納された電子部品を、前記収納テープに形成された送り孔にその送り歯が嵌合しながらスプロケットの回転により間欠的に部品取出位置へ供給する部品供給ユニットにおいて、
前記収納テープの前記収納部を覆うカバーテープをこの収納テープの進行に伴って進行方向に沿って順次切断するカッターと、このカッターにより切断された前記カバーテープを前記収納テープの進行に伴って順次切り開くように案内する案内面と、前記カバーテープが切り開かれた状態にあって前記部品取出位置へ供給された前記収納部内の前記電子部品を部品取出具により取出すために開設された取出用開口とを備えたテープ処理ユニットを、
前記収納テープの送り時にこの収納テープが上下に動かないように押圧するサプレッサに着脱可能に取り付けた部品供給ユニットであって、
前記サプレッサは、上面に開設された取付用開口を有し、
前記テープ処理ユニットは、前記取付用開口内に上面の一部である凸部が下方から嵌り込んだ状態で前記サプレッサに取り付けられている、部品供給ユニット。

【請求項2】

請求項１に記載の部品供給ユニットであって、
前記サプレッサは、前記取付用開口を避けた位置に、位置決め用開口を有し、
前記テープ処理ユニットは、前記位置決め用開口に対して嵌合する位置決め凸部を有する、部品供給ユニット。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の部品供給ユニットから電子部品の供給を受けてプリント基板に装着する電子部品装着装置であって、
前記部品供給ユニットに取り付けられた前記テープ処理ユニットの識別情報を撮像するカメラと、
前記カメラの撮像結果に基づいて、前記部品供給ユニットに取り付けられた前記テープ処理ユニットの種類の識別を行い、前記テープ処理ユニットの種類と電子部品が合致しているか、適否を判断する制御部を備える、電子部品装着装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、収納テープの収納部内に収納された電子部品を、前記収納テープに形成された送り孔にその送り歯が嵌合しながらスプロケットの回転により間欠的に部品取出位置へ供給する部品供給ユニットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来の部品供給ユニットは、例えば特許文献１など開示されているように、収納テープに収納された電子部品のサイズに対応して、このサイズ毎に異なる種類のものを作製していた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２−７４７４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、電子部品のサイズ毎に異なる種類の部品供給ユニットを作製していたのでは、部品供給ユニットの種類が増加し、その管理が大変で管理コスト高となり、また部品供給ユニットの管理保管スペースも増加する。

【0005】

そこで本発明は、管理が容易で管理コストの低減を図れると共に管理保管スペースの削減を図れる部品供給ユニットを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

このため本発明は、収納テープの収納部内に収納された電子部品を、前記収納テープに形成された送り孔にその送り歯が嵌合しながらスプロケットの回転により間欠的に部品取出位置へ供給する部品供給ユニットにおいて、
前記収納テープの前記収納部を覆うカバーテープをこの収納テープの進行に伴って進行方向に沿って順次切断するカッターと、このカッターにより切断された前記カバーテープを前記収納テープの進行に伴って順次切り開くように案内する案内面と、前記カバーテープが切り開かれた状態にあって前記部品取出位置へ供給された前記収納部内の前記電子部品を部品取出具により取出すために開設された取出用開口とを備えたテープ処理ユニットを、
前記収納テープの送り時にこの収納テープが上下に動かないように押圧するサプレッサに着脱可能に取り付けた部品供給ユニットであって、
前記サプレッサは、上面に開設された取付用開口を有し、
前記テープ処理ユニットは、前記取付用開口内に上面の一部である凸部が下方から嵌り込んだ状態で前記サプレッサに取り付けられていることを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明は、管理が容易で管理コストの低減を図れると共に管理保管スペースの削減を図れる部品供給ユニットを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】電子部品装着装置の平面図である。

【図2】収納テープの斜視図である。

【図3】図３（ア）は大部品用の収納テープ、図３（イ）は小部品用の収納テープを示す。

【図4】部品供給ユニットの概略側面図である。

【図5】部品供給ユニットの概略平面図である。

【図6】型式「Ｗ８Ｓ」のテープ処理ユニットの平面図である。

【図7】図６の型式「Ｗ８Ｓ」のテープ処理ユニットを含めた部品供給ユニットのＸ−Ｘ断面図である。

【図8】図７のＡ位置から縦断面した図である。

【図9】図７のＢ位置から縦断面した図である。

【図10】図７のＣ位置から縦断面した図である。

【図11】図７のＤ位置から縦断面した図である。

【図12】図７のＥ位置から縦断面した図である。

【図13】図７のＦ位置から縦断面した図である。

【図14】図７のＧ位置から縦断面した図である。

【図15】型式「Ｗ８ＬＬ」のテープ処理ユニットの平面図である。

【図16】テープ処理ユニットの種別判別用識別情報を示す図である。

【図17】図１１と同様に、Ｄ位置から縦断面した図である。

【図18】図１２と同様に、Ｅ位置から縦断面した図である。

【図19】テープ処理ユニットの型式と対象電子部品の関係表を示す図である。

【図20】電子部品装着装置の制御ブロック図である。

【図21】操作パネルを示す図である。

【図22】テープ処理ユニットの種別の自動照合に係るフローチャートを示す図である。

【図23】テープ処理ユニットの種別の確認の要否判定に係るフローチャートを示す図である。

【図24】装着データを示す図である。

【図25】部品配置情報を示す図である。

【図26】部品ライブラリデータを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、電子部品装着装置１の平面図である図１に基づいて、本発明の実施形態について説明する。先ず、電子部品装着装置１の装置本体２上の前部及び後部には部品供給装置３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄが４つのブロックに分かれて複数並設されている。

【0011】

前記各部品供給装置３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄは、取付台であるカート台のフィーダベース上に部品供給ユニット５を多数並設したものであり、部品供給側の先端部が基板としてのプリント基板Ｐの搬送路に臨むように前記装置本体２に連結具を介して着脱可能に配設され、カート台が正規に装置本体２に取り付けられるとカート台に搭載された部品供給ユニット５に電源が供給され、また連結具を解除して把手を引くと下面に設けられたキャスタにより移動できる構成である。

【0012】

なお、前記フィーダベースから部品供給ユニット５を抜こうとして、電源に接続されるコネクタ同士の接続を解除した場合には、この部品供給ユニット５への供給電源が遮断され、この遮断状態を後述する制御装置７０がこれを検出することができ、また逆に前記フィーダベースに部品供給ユニット５を差し込んで取り付けて、前記コネクタ同士を接続すると、この部品供給ユニット５へ電源が供給され、この供給状態を後述する制御装置７０がこれを検出することができる。

【0013】

各部品供給装置３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄは、部品供給側の先端部が装着ヘッド６の部品取出し領域である部品吸着取出位置ＰＵに臨むように配設されている。

【0014】

そして、手前側の部品供給装置３Ｂ、３Ｄと奥側の部品供給装置３Ａ、３Ｃとの間には、基板としてのプリント基板Ｐを搬送する基板搬送装置８を構成する供給コンベア、第１位置決め部、中間コンベア、第２位置決め部及び排出コンベアが設けられている。

【0015】

前記供給コンベアは上流より受けたプリント基板Ｐを第１位置決め部に搬送し、この各位置決め部で図示しない位置決め機構により位置決めされた基板Ｐ上に電子部品を装着した後、中間コンベアに搬送し、この中間コンベアより受けたプリント基板Ｐを第２位置決め部で位置決め機構により位置決めして電子部品を装着した後、排出コンベアに搬送され、その後下流側装置に搬送される。

【0016】

Ｙ方向にＹ軸駆動モータ１１によりガイドレール９に沿って移動する各ビーム１０にはその長手方向、即ちＸ方向にＸ軸駆動モータ１３により移動する装着ヘッド６が設けられ、この装着ヘッド６には複数本の部品取出具である吸着ノズル７が設けられる。そして、前記装着ヘッド６には前記吸着ノズル７を上下動させるための上下軸駆動モータ１４が搭載され、また鉛直軸周りに回転させるためのθ軸駆動モータ１５が搭載されている。従って、装着ヘッド６の吸着ノズル７はＸ方向及びＹ方向に移動可能であり、鉛直軸回りに回転可能で、かつ上下動可能となっている。

【0017】

４はプリント基板Ｐの位置認識のための基板認識カメラで、前記装着ヘッド６に固定されて、前記プリント基板Ｐに付された位置決めマークを撮像する。１２は部品認識カメラで、電子部品が吸着ノズル７に対してどれだけ位置ずれして吸着保持されているかＸＹ方向及び回転角度につき、位置認識するために電子部品を撮像する。

【0018】

収納テープＣＸの斜視図である図２に基づいて、収納テープＣＸについて説明する。この収納テープＣＸは、キャリアテープＣａに所定間隔毎に形成された収納凹部Ｃｂ内に電子部品Ｄを収納して、前記収納凹部Ｃｂを覆うようにカバーテープＣｃがキャリアテープＣａ上に接着されている。また、前記キャリアテープＣａには所定間隔毎に送り孔Ｃｄが形成されている。

【0019】

更に、図３に示すように、カバーテープＣｃの接着部Ｃｅ（収納凹部Ｃｂの左右に、カバーテープＣｃを接着（融着）固定している部分）は、装填される電子部品のサイズによって、その位置が異なる。即ち、この図３（ア）（図３の左部）及び（イ）（図３の右部）に示す収納テープＣＸは、ともに８ｍｍ幅の紙テープのものであるが、図３（ア）は大部品用の収納テープＣＸであって、前記収納凹部Ｃｂも大きいので進行方向に沿って塗布された接着部Ｃｅもより外側に位置し、また図３（イ）は小部品用の収納テープＣＸであって、前記収納凹部Ｃｂも小さいので接着部Ｃｅもより内側に位置する。

【0020】

次に、前記部品供給ユニット５の概略側面図である図４及び前記部品供給ユニット５の概略平面図である図５に基づいて、フィーダベース上に並設される部品供給ユニット５の構成について簡単に説明する。先ず、部品供給ユニット５は、回転自在に装着した収納テープリールに巻回した状態の収納テープＣＸを案内通路を介して導入するテープ導入機構を備えている。

【0021】

このテープ導入機構は、テープ導入駆動源であってその出力軸１６にギア１８を備えた導入モータであるＤＣモータ１７と、前記ギア１８と噛み合うギア１９が設けられた回転軸２０の中間部に設けられたウォームギア２１と噛み合うウォームホィール２２を備えると共にテープ押さえ部材２４に上方から押さえられた収納テープＣＸに形成した送り孔Ｃｂにその外周部に形成されたテープ送り歯が噛み合ってこの収納テープＣＸを送る第１スプロケット２３とから構成される。２５は第１検出センサで、前記部品供給ユニット５内に導入された前記収納テープＣＸを検出するセンサである。

【0022】

２７は第２スプロケットで、前記部品供給ユニット５に着脱可能なテープ処理ユニット２８への収納テープＣＸの供給動作を担う。２９は第３スプロケットで、前記テープ処理ユニット２８のカッター３０により前記収納テープＣＸのカバーテープＣｃを切り開くように前記収納テープＣＸを前進移動させるためのものである。

【0023】

３２はサーボモータで、その出力軸３３に設けられたプーリと回転軸３４に設けられたプーリとの間にはベルト３５が張架され、前記サーボモータ３２が正転すると、出力軸３３及びベルト３５を介して回転軸３４が回転する。

【0024】

従って、前記回転軸３４が間欠回転すると、この回転軸３４の中間部に設けられた各ウォームギア３７、３８と噛み合うウォームホィール３９、４０を備えた前記第２スプロケット２７、第３スプロケット２９がそれぞれ間欠回転することとなる。即ち、サプレッサ４３により上方から押さえられた収納テープＣＸに形成した送り孔Ｃｂに第２スプロケット２７、第３スプロケット２９の外周部に形成されたテープ送り歯が噛み合って、前記回転軸３４が回転すると、第２スプロケット２７及び第３スプロケット２９が回転することとなり、収納テープＣＸを間欠的に送ることができる。

【0025】

４４は第２検出センサで、導入された前記収納テープＣＸを検出するセンサである。そして、前記部品供給ユニット５への収納テープＣＸの装填時に、前記第１スプロケット２３から第２スプロケット２７の各テープ送り歯への収納テープＣＸの送り孔Ｃｄの嵌合時（速度差による乗り継ぎ）の遊びロス、即ち直ぐには嵌らず滑りながら、やがて嵌合することに配慮し、収納テープＣＸ先端位置の把握を確実に行うため、第２スプロケット２７と第３スプロケット２９との間に、第２検出センサ４４を配置して、収納テープＣＸの先端検出をした際に減速するようにしてから停止するように制御する。

【0026】

なお、第１スプロケット２３と第２スプロケット２７との間隔は大きいため、収納テープＣＸの各送り孔Ｃｄの累積されたピッチ誤差により両スプロケット２３、２７のテープ送り歯の嵌合動作に影響が出るため、第１スプロケット２３の回転数は、第２スプロケット２７の回転数よりやや遅い低速回転とする。更に、収納テープＣＸの送り位置精度に影響の出る送り孔Ｃｄの変形を少なくするため、第１スプロケット２３のテープ送り歯形状は丸歯状にした形状を採用して、送り孔Ｃｄを初期状態のまま変形させずに、前方の第２スプロケット２７、第３スプロケット２９へ運べるようにした。

【0027】

また、第２スプロケット２７と第３スプロケット２９は極力近くに配置し、累積ピッチ誤差の影響が出ないスパンとすると共に、テープ処理シーケンスで必要な加減速コントロール、速度制御、トルク制御が担えるよう前述したようにサーボモータ３２を採用すると共に同一駆動源による動作とした。

【0028】

次に、小部品用の後述する型式「Ｗ８Ｓ」の前記テープ処理ユニット２８について、図６乃至図１４に基づいて説明する。先ず、部品供給ユニット５には収納テープＣＸを搬送する案内シュート５０がユニット本体５Ａに固定ボルト２６により固定されており、この案内シュート５０上を摺動して搬送される収納テープＣＸをこの案内シュート５０に上方から常時押圧して収納テープＣＸの送り時に収納テープＣＸが上下に動かないようにし、第２スプロケット２７及び第３スプロケット２９のテープ送り歯から収納テープＣＸの送り孔Ｃｄが抜けて外れないように前記サプレッサ４３が作用する。

【0029】

なお、前記固定ボルト２６による前記案内シュート５０のユニット本体５Ａへの固定は、前記テープ処理ユニット２８の上面に開設された貫通孔４１を介してか、又は前記サプレッサ４３に開設された貫通孔４２及び前記貫通孔４１を介して工具を挿入して前記固定ボルト２６の頭部を捻じ込むことにより行える。

【0030】

ここで、前記サプレッサ４３について詳述すると、このサプレッサ４３は断面が概ねコ字形状を呈しており、その上面４３Ａには取付用開口５２が開設され、この取付用開口５２内に前記テープ処理ユニット２８上面の一部である凸部２８Ａが下方から嵌り込んだ状態で取付けられる。

【0031】

この場合、取付用開口５２を避けた前記サプレッサ４３の上面４３Ａには位置決め用開口５４及び取付孔５５が２つずつ開設され、前記テープ処理ユニット２８の上面に形成された各位置決め用凸部５６を前記サプレッサ４３の上面の各位置決め用開口５４に嵌合して位置決めした状態で、前記位置決め用凸部５６の近くに開設された各ビス孔５７と各取付孔５５が合致されて各固定ビス５８が各取付孔５５を貫通した状態で各ビス孔５７に螺合して、前記サプレッサ４３に前記テープ処理ユニット２８が着脱可能に取付けられる（図７、図８及び図１４参照）。

【0032】

また、前記サプレッサ４３の両側面４３Ｂ、４３Ｃ間には、支持ピン６０が両側面４３Ｂ、４３Ｃを連結するように設けられ、この支持ピン６０と前記案内シュート５０の水平面５０Ａに形成された収納凹部５０Ｂとの間にはスプリング６１が配設され、このスプリング６１の付勢力により前記案内シュート５０上の収納テープＣＸをこの案内シュート５０に上方から常時押圧して、前記第２スプロケット２７及び第３スプロケット２９のテープ送り歯から収納テープＣＸの送り孔Ｃｄが抜けないようにしている。

【0033】

なお、前記固定ビス５８の前記ビス孔５７への螺合を解除して、この固定ビス５８を取付孔５５から抜いて、前記スプリング６１の付勢力に抗して前記サプレッサ４３を上方へ押し上げると、前記取付用開口５２から前記テープ処理ユニット２８上面の凸部が外れることとなり、前記サプレッサ４３の前方から前記テープ処理ユニット２８が引き出しながら取り外すことができる。

【0034】

このため、小部品用の型式「Ｗ８Ｓ」に代えて、図１５に示す型式「Ｗ８ＬＬ」のテープ処理ユニット２８を前記サプレッサ４３に固定することができる。即ち、前記サプレッサ４３の前方から型式「Ｗ８ＬＬ」のテープ処理ユニット２８の下方に挿入し、前記テープ処理ユニット２８の上面に形成された各位置決め用凸部５６を前記サプレッサ４３の上面の各位置決め用開口５４に嵌合して位置決めした状態で、前記位置決め用凸部５６の近くに開設された各ビス孔５７と各取付孔５５が合致されて各固定ビス５８が各取付孔５５を貫通した状態で各ビス孔５７に螺合して、前記サプレッサ４３にこの型式「Ｗ８ＬＬ」のテープ処理ユニット２８を取付けることができる。

【0035】

従って、部品供給ユニット５に異なる種類のテープ処理ユニット２８を着脱可能にしたから、部品供給ユニット５を共用することができるので、管理が容易で管理コストの低減を図れると共に管理保管スペースの削減を図ることができる。

【0036】

なお、図３（ア）の大部品用の収納テープＣＸは収納凹部Ｃｂも大きいので進行方向に沿って塗布された接着部Ｃｅもより外側に位置しており、図１７及び図１８に示すように、小部品用の型式「Ｗ８Ｓ」のテープ処理ユニット２８に比べ、大部品用の「Ｗ８ＬＬ」のテープ処理ユニット２８は、カバーテープＣｃの開き量を多くしなければ電子部品Ｄと吸着ノズル７で取出すことができないので、開き角度も大きくなるような案内面６４Ａとなっている。

【0037】

また、前記テープ処理ユニット２８には開口６３が開設され、供給された収納テープＣＸのカバーテープＣｃを進行方向に沿って、その進行に伴って順次切り開くカッター３０を前記開口６３を介して見ることができる（図６、図９参照）。そして、この収納テープＣＸの進行に伴ってカバーテープＣｃは順次切り開かれるが（図９及び図１０）、切り開かれたらその開口端部が最高高さ地点となるように上方へ押し開くように案内する案内面６４が進行方向に向かって左右にそれぞれ形成されている（図１１参照）。

【0038】

更に、前記テープ処理ユニット２８には電子部品Ｄより大きな平面積を有する部品取出開口６５が開設され（図６及び図１２参照）、前記案内面６４に沿って収納凹部Ｃｂ内に収納された電子部品Ｄの幅よりも広く開かれた部品吸着取出位置ＰＵにおいて、装着ヘッド６に設けられた吸着ノズル７が前記部品取出開口６５を介して前記収納凹部Ｃｂ内の電子部品Ｄを吸着して取出すことができる。

【0039】

但し、この前記部品取出開口６５が形成された部位には、前記各案内面６４は形成できないが、前記部品取出開口６５より進行方向の先には再び左右に案内面６４が形成され（図６参照）、やがてこの案内面６４は形成されない（図１２乃至図１４）。

【0040】

なお、前記テープ処理ユニット２８には、種別判別用の情報識別部６６が設けられ、この情報識別部６６は電子部品装着装置１の作業者識別用の情報識別部６７と、電子部品装着装置１の情報識別部６８とから構成される。作業者識別用の情報識別部６７は作業者が目視して前記テープ処理ユニット２８の種類が識別できるように、その型式、例えば「Ｗ８Ｓ」などが刻印されている。また、電子部品装着装置１の情報識別部６８は、図１６に示すように、４個のドットを用いた二値化情報（ビット）で、即ち黒丸の印字が０〜１５までの前記テープ処理ユニット２８の種別（種類）が識別できるように、その型式、例えば図１６の最左部は「Ｗ８Ｓ」、その右隣は「Ｗ８Ｍ」、その右隣は「Ｗ８Ｌ」、最右部は「Ｗ８ＬＬ」という種類がわかるように付されている。

【0041】

なお、前述したように、前記情報識別部６８は４個のドットを用いた二値化情報（ビット）であったが、直接文字認識できるものや、バーコード情報（一次元又は二次元）を貼付したり、或いはメモリタグ、ミューチップなどの記録媒体を埋め込んでもよい。これらの媒体を使用する場合は、前記テープ処理ユニット２８の型式情報の他に、ユニークな管理コードも情報に加えて、個々の管理も可能にすることができる。

【0042】

なお、前記テープ処理ユニット２８の型式と対象電子部品の関係表（記憶装置８９に格納されている。）である図１９に示すように、型式「Ｗ８Ｓ」は、対象電子部品の範囲が「０４０２〜０６０３」で、この電子部品のＸ方向の寸法が０．４０〜０．６０ｍｍで、Ｙ方向の寸法が０．２０〜０．３０ｍｍであり、型式「Ｗ８Ｍ」は、対象電子部品の範囲が「１００５〜１６０８」で、この電子部品のＸ方向の寸法が０．６１〜１．６０ｍｍで、Ｙ方向の寸法が０．３１〜３．４０ｍｍであり、型式「Ｗ８Ｌ」は、対象電子部品の範囲が「１６０８〜２０１２」で、この電子部品のＸ方向の寸法が１．６１〜２．１０ｍｍで、Ｙ方向の寸法が０．３１〜３．４０ｍｍであり、型式「Ｗ８ＬＬ」は、対象電子部品の範囲が「２０１２〜３２２５」で、この電子部品のＸ方向の寸法が２．１１〜４．３０ｍｍで、Ｙ方向の寸法が０．３１〜３．４０ｍｍである。即ち、例えば型式「Ｗ８Ｓ」は、電子部品のＸ方向の寸法が０．４０〜０．６０ｍｍの範囲内で、Ｙ方向の寸法が０．２０〜０．３０ｍｍの範囲内の電子部品を扱うことができることを意味する。

【0043】

次に、図２０の電子部品装着装置１の制御ブロック図について説明すると、前記電子部品装着装置１には、本装着装置１を統括制御する制御手段、判定手段、実行手段、命令手段等としての制御装置７０と、該制御装置７０にバスラインを介して接続される記憶装置７１が備えられている。そして、制御装置７０は前記記憶装置７１に記憶されたデータに基づいて、電子部品装着装置１の部品装着動作に係る動作を統括制御する。

【0044】

即ち、制御装置７０は、インターフェース７４及び駆動回路７７を介して前記Ｙ軸駆動モータ１１、Ｘ軸駆動モータ１３、上下軸駆動モータ１４及び前記θ軸駆動モータ１５等の駆動を制御すると共に各部品供給ユニット５を制御する。この図２０では、説明の便宜上、複数あるものでも、例えば装着ヘッド６、部品供給ユニット５などは１つとして省略してある。

【0045】

前記記憶装置７１には、部品装着に係るプリント基板Ｐの種類毎に装着データ（図２４参照）が記憶されており、その装着順序毎（ステップ番号毎）に、プリント基板Ｐ内でのＸ方向（Ｘで示す）、Ｙ方向（Ｙで示す）及び角度（Ｚで示す）情報や、各部品供給ユニット５の配置番号情報等が格納されている。

【0046】

また前記記憶装置７１には、各プリント基板Ｐの種類毎に前記各部品供給ユニット５の配置番号（レーン番号）に対応した各電子部品の種類（部品ＩＤ）の情報、即ち部品配置情報（図２５参照）が格納されており、この部品配置情報は前記カート台上のどの位置にどの部品供給ユニット５を搭載するかに係るデータである。更にはこの部品ＩＤ毎に電子部品のＸ方向及びＹ方向の寸法等の電子部品の特徴等に関する部品ライブラリデータ（図２６参照）が格納されている。

【0047】

７３はインターフェース７４を介して前記制御装置７０に接続される認識処理装置で、前記部品認識カメラ１２により撮像して取込まれた画像や前記基板認識カメラ４により撮像して取り込まれた画像の認識処理が該認識処理装置７３にて行われ、制御装置７０に処理結果が送出される。即ち、制御装置７０は、部品認識カメラ１２に撮像された画像や前記基板認識カメラ４に撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理装置７３に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置７３から受取るものである。

【0048】

７５は部品画像や各種データ設定のための画面などを表示するモニタで、このモニタ７５には入力手段としての種々のタッチパネルスイッチ７６が設けられ、作業者がタッチパネルスイッチ７６を操作することにより、種々の設定を行うことができる。

【0049】

また、前記導入モータ１７及び前記サーボモータ３２により収納テープＣＸを導入し間欠送りする部品供給ユニット５は、制御装置７９と記憶装置８０とを備えている。８２はそれぞれインターフェース８１を介して前記制御装置７９に接続される駆動回路で、制御装置７９はＤＣモータ１７及びサーボモータ３２を駆動回路８２を介して制御する。この部品供給ユニット５に設けられる制御装置７９は、インターフェース８１及び７４を介して電子部品装着装置１に設けられる制御装置７０に接続される。

【0050】

なお、図４、図５に示すように、前記部品供給ユニット５の杷手４６の上面には操作パネル７８が設けられ、この操作パネル７８には部品供給ユニット５の配置番号（レーン番号）を選択するためのレーン番号選択ボタン７８Ａと、このレーン番号選択ボタン７８Ａの左部押圧毎に１ずつレーン番号を増加させて表示すると共に右部押圧毎に１ずつレーン番号を減少させて表示する表示部７８Ｂと、送りボタン７８Ｃと戻りボタン７８Ｄ、ローディングボタン７８Ｅとが設けられている（図２１参照）。

【0051】

従って、前記部品供給ユニット５を前述したフィーダベース上から取り外したり、取り付けたりする際に、表示部７８Ｂを見ながら部品供給ユニット５の配置番号（レーン番号）をレーン番号選択ボタン７８Ａの押圧操作に基づいて選択（変更）することができる。その選択された部品供給ユニット５の配置番号（レーン番号）は記憶装置８９、７０に書換え記憶されることとなる。

【0052】

次に、部品供給ユニット５に収納テープＣＸを装填する動作について、説明する。先ず、テープ押さえ部材２４を外して収納テープＣＸ先端部を前記案内通路上に載置して、第１スプロケット２３のテープ送り歯を収納テープＣＸの送り孔Ｃｂに嵌合させた後に、テープ押さえ部材２４をセットする。

【0053】

そして、作業者は操作パネル７８のローディングボタン７８Ｅを押圧操作すると、制御装置７９は前記第１検出センサ２５及び第２検出センサ４４が収納テープＣＸを検出していなければ、ＤＣモータ１７をタイマー４５による所定時間だけ駆動させるように制御し、収納テープＣＸは第１スプロケット２３の回転により部品供給ユニット５内奥方へ順次挿入される。

【0054】

そして、この挿入に伴い、タイマー４５による所定時間を計時したら前記ＤＣモータ１７の駆動を停止し、第１検出センサ２５が収納テープＣＸの先端を検出したら、前記ＤＣモータ１７及びサーボモータ３２の駆動を開始させて、第１スプロケット２３、第２スプロケット２７及び第３スプロケット２９により収納テープＣＸが前方へ移動させられる。

【0055】

そして、予め設定された送り量に従い、移動動作を継続し、この移動中に第２検出センサ４４が収納テープＣＸの先端を検出したら、制御装置７９はＤＣモータ１７の駆動を停止させ、サーボモータ３２を強制的に減速させながら停止させる。なお、この場合、前述の予め設定された送り量がなされたにもかかわらず、第２検出センサ４４が収納テープＣＸ先端を検出できない場合には、制御装置７９はＤＣモータ１７及びサーボモータ３２を異常停止させるように制御する。

【0056】

続いて、サーボモータ３２によって前述した減速してから停止する際の収納テープＣＸのオーバーラン量を鑑みて、最小ピッチ送りによる逆転動作を収納テープＣＸの先端が第２検出センサ４４が検知しなくなるまで繰り返し、収納テープＣＸの先端位置を確定する。即ち、サーボモータ３２の最少ピッチの逆転動作及び停止動作を繰り返すことにより収納テープＣＸの先端位置を確定する。

【0057】

なお、第１スプロケット２３はワンウェイクラッチを備えていて逆転はしないが、戻し量が微小であること、第１スプロケット２３の歯高が低いことにより第２スプロケット２７の送り歯に嵌合した収納テープＣＸはサーボモータ３２の推力で後方へ滑り出される。

【0058】

そして、所定量の１回送り動作で収納テープＣＸの先端部をカッター３０の刃の直前位置まで高速で送りこむようにサーボモータ３２の駆動を制御する。即ち、収納テープＣＸの先端位置の確定により、カッター３０の刃の直前位置まで設計寸法に従い、収納テープＣＸを高速で送り込む。

【0059】

その後、カバーテープＣｃのカッタ−３０による切り開きゾーンへ収納テープＣＸを挿入し、カバーテープＣｃの切り開きを行う。この場合、カバーテープＣｃをキャリアテープＣａから剥離するのではなく、進行方向に対して左右方向に切り開くように上方へ向けて開くため、超低速度又は超低加速度で所定量の１回送りを行う。

【0060】

そして、収納テープＣＸの先端部の収納凹部Ｃｂの位置を、部品吸着取出位置ＰＵに頭出しするためのピッチ送り動作を所定回数行う。この場合、先の収納テープＣＸの先端位置確定の位置からの累計送り量（第２スプロケット２７のテープ送り歯の送り孔Ｃｄへの嵌合によるサーボモータ３２の駆動管理量）に従い、送りピッチに従っての収納凹部Ｃｂの位置を部品吸着取出位置ＰＵに運び込むための所定送り動作を実施する。

【0061】

この収納凹部Ｃｂの位置の自動合わせは、収納テープＣＸ先端の送り孔Ｃｄ基準に従った切断位置を元に、テーピング規格に則った収納凹部Ｃｂの位置関係より、送り量をコントロールして行う。

【0062】

次に、前記テープ処理ユニット２８の種別の自動照合に係る図２２のフローチャート及び前記テープ処理ユニット２８の種別の確認の要否判定に係る図２３のフローチャートに基づいて、以下説明する。なお、ここで、フィーダとは、部品供給ユニット５を指すものとする。

【0063】

先ず、図２２のステップＳ０１において、前記テープ処理ユニット２８の種別の確認の要否判定が制御装置７０によりなされる。この要否判定について、図２３に基づき説明すると、初めに前述したような収納テープＣＸの自動ローディング後の最初の電子部品Ｄの取出しか否かが制御装置７０により判定される（ステップＳ２０）。

【0064】

この場合、前述したような収納テープＣＸの自動ローディング（前記部品供給ユニット５への収納テープＣＸの搭載）後の最初の電子部品Ｄの取出しと判定されると、前記テープ処理ユニット２８の記憶装置８０の内容をセット（「ＯＮ」）するように、制御装置７０は制御装置７９を制御する（ステップＳ２１）。また、収納テープＣＸの自動ローディング後の最初の電子部品Ｄの取出しではないと判定されると、次に部品供給ユニット５の脱着後の最初の電子部品Ｄの取出しか否かが制御装置７０により判定される（ステップＳ２２）。

【0065】

この場合、部品供給ユニット５と電子部品装着装置１との接続確認信号(インターフェース７４とインターフェース８１との間で授受)に基づいて部品供給ユニット５の脱着（前記部品供給ユニット５の前記フィーダベースへの取付け・取り外し）後の最初の電子部品Ｄの取出しと判定されると、前記記憶装置８０の内容をセット（「ＯＮ」）するように、制御装置７０は制御装置７９を制御する（ステップＳ２１）。また、脱着後の最初の電子部品Ｄの取出しではないと判定されると、次に部品供給ユニット５の異常（前記テープ処理ユニット２８の型式が不一致）後の最初の電子部品Ｄの取出しか否かが制御装置７０により判定される（ステップＳ２３）。

【0066】

この場合、この異常が発生した部品供給ユニット５からの異常発生後の最初の電子部品Ｄの取出しと判定されると、前記テープ処理ユニット２８の記憶装置８０の内容をセット（「ＯＮ」）するように、制御装置７０は制御装置７９を制御する（ステップＳ２１）。また、異常後の最初の電子部品Ｄの取出しではないと判定されると、前記記憶装置８０の内容をクリア（「ＯＦＦ」）するように、制御装置７０は制御装置７９を制御する（ステップＳ２４）。

【0067】

そして、前述したステップＳ２１かＳ２４の処理を終えると、図２２のステップＳ０２に戻り、前記テープ処理ユニット２８の種別の確認が必要か否かの判定をし、即ち前記テープ処理ユニット２８の記憶装置８０の内容が「ＯＮ」か否かが制御装置７０により判定される。

【0068】

この場合、前記記憶装置８０の内容が「ＯＦＦ」で前記テープ処理ユニット２８の種別の確認が必要でないと判定されると、ステップＳ０３に進んで、電子部品の取り出し動作をするように制御装置７０が制御する。また、収納テープＣＸの自動ローディング後の最初の電子部品Ｄの取出しと判定されたり、部品供給ユニット５の脱着後の最初の電子部品Ｄの取出しと判定されたり、部品供給ユニット５の異常（前記テープ処理ユニット２８の型式が不一致）後の最初の電子部品Ｄの取出しと判定されたりして、前記記憶装置８０の内容が「ＯＮ」で前記テープ処理ユニット２８の種別の確認が必要と判定されると（ステップＳ０２）、前記テープ処理ユニット２８の記憶装置８０の内容をクリア（「ＯＦＦ」）するように制御する（ステップＳ０４）。

【0069】

次いで、制御装置７０は駆動回路７４を介して前記Ｙ軸駆動モータ１１、Ｘ軸駆動モータ１３を制御して、前記基板認識カメラ４を移動するように制御すると共に（ステップＳ０５）、前記情報識別部６８を撮像し（ステップＳ０６）、この撮像画像を認識処理装置７３が認識処理し、この認識処理結果に基づいて制御装置７０が前記テープ処理ユニット２８の種別の識別処理を行う（ステップＳ０７）。この場合、前記テープ処理ユニット２８の型式は黒丸の数と位置にて識別処理が行える。

【0070】

なお、前記情報識別部６８の内容検出について、基板認識カメラ４等を使用して前記テープ処理ユニット２８の種別の識別処理を行ったが、これに限らず、その他の検出手段によって行なってもよい。

【0071】

そして、このテープ処理ユニット２８が扱える電子部品がフィーダベースにおける当該部品配置番号の電子部品と合致しているか否かが制御装置７０により判定される（ステップＳ０８）。この場合、装着データを構成する装着順序毎（ステップ番号毎）の部品供給ユニット５の配置番号情報とこの配置番号（レーン番号）に対応した各電子部品の種類（部品ＩＤ）の情報（部品配置情報）とから得られた電子部品の部品ライブラリデータを構成するＸ寸法及びＹ寸法が、基板認識カメラ４が撮像して認識処理装置７３が認識処理して判別したテープ処理ユニット２８の型式に対応する電子部品のＸ寸法及びＹ寸法（図１９の前記テープ処理ユニット２８の型式と対象電子部品の関係表とから入手）と合致していないと判定されると、制御装置７０が異常を報知する（ステップＳ０９）。例えば、モニタ７５に、例えば「このテープ処理ユニットの種別と電子部品が合致しません。部品供給ユニットを確認して下さい。」というメーセージを表示させる。

【0072】

また、合致していると判定されると、制御装置７０は電子部品の取り出し動作をするように制御する（ステップＳ０３）。

【0073】

そして、電子部品をこの部品供給ユニット５から電子部品を取出した後、吸着ノズル７に吸着保持された電子部品を部品認識カメラ１２が撮像して認識処理装置７３がこの撮像画像を認識処理すると共に必要な補正動作を行うように制御し（ステップＳ１０）、プリント基板Ｐへの電子部品の装着動作を行う（ステップＳ１１）。この場合、基板認識カメラ４によりプリント基板Ｐに付された位置決めマークを撮像し、認識処理装置７３がこの撮像画像を認識処理して、この認識結果も加味して前述した補正動作を行って、電子部品の装着動作を行う。

【0074】

次に、装着データに基づいて、このプリント基板Ｐ上に他の装着する電子部品があるか否かを判定し（ステップＳ１２）、有る場合には、ステップＳ０２まで戻り、他の装着すべき電子部品がなくなるまで、以下同様に繰り返す。

【0075】

以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。

【符号の説明】

【0076】

１ 電子部品装着装置
５ 部品供給ユニット
２８ テープ処理ユニット
３０ カッター
４３ サプレッサ
５４ 位置決め用開口
５５ 取付孔
５６ 位置決め用凸部
５７ ビス孔
５８ 固定ビス
６４ 案内面
６５ 部品取出口

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】