特許 5982378 フライス盤に関連した不利な環境の中へのステージング領域を介したワークピースの自動化搭載、ならびにそのための制御装置および方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5982378

(24)【登録日】2016年8月5日

(45)【発行日】2016年8月31日

(54)【発明の名称】フライス盤に関連した不利な環境の中へのステージング領域を介したワークピースの自動化搭載、ならびにそのための制御装置および方法

(51)【国際特許分類】

   B23Q 7/14 20060101AFI20160818BHJP

   B23Q 7/06 20060101ALI20160818BHJP

   B23Q 11/00 20060101ALI20160818BHJP

【ＦＩ】

   B23Q7/14

   B23Q7/06 Z

   B23Q11/00 P

【請求項の数】36

【全頁数】71

(21)【出願番号】特願2013-529348(P2013-529348)

(86)(22)【出願日】2011年9月15日

(65)【公表番号】特表2013-541427(P2013-541427A)

(43)【公表日】2013年11月14日

(86)【国際出願番号】US2011051849

(87)【国際公開番号】WO2012037415

(87)【国際公開日】20120322

【審査請求日】2014年9月12日

(31)【優先権主張番号】13/233,004

(32)【優先日】2011年9月14日

(33)【優先権主張国】US

(31)【優先権主張番号】61/383,303

(32)【優先日】2010年9月15日

(33)【優先権主張国】US

(73)【特許権者】

【識別番号】513063198

【氏名又は名称】サイモンズ， スティーブ

(74)【代理人】

【識別番号】100078282

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 秀策

(74)【代理人】

【識別番号】100113413

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 夏樹

(74)【代理人】

【識別番号】100181674

【弁理士】

【氏名又は名称】飯田 貴敏

(74)【代理人】

【識別番号】100181641

【弁理士】

【氏名又は名称】石川 大輔

(74)【代理人】

【識別番号】230113332

【弁護士】

【氏名又は名称】山本 健策

(72)【発明者】

【氏名】サイモンズ， スティーブ

【審査官】 大山 健

(56)【参考文献】

【文献】 特開昭６３−０８９２４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第０５７３０１９５（ＵＳ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００５／０００５４１９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開平２−２５０７４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 独国特許出願公開第１０２０４３２７（ＤＥ，Ａ１）

【文献】 特開昭５８−１２６０４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第３３５５７９９（ＵＳ，Ａ）

【文献】 米国特許第４９４７５３８（ＵＳ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００７／０１７９０３３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 実開平７−６０１（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 実開平２−２３９４４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 実開昭６３−１３３９５０（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２３Ｑ ７／００− ７／１８

Ｂ２３Ｑ １１／００−１１／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

装置であって、
該装置は、
ステージング領域を構成する第１のサブセットのガイド部材であって、該第１のサブセットのガイド部材は、直線的方向に平行な少なくとも１つの細長ガイド部材を含む、第１のサブセットのガイド部材と、
ローダ部材であって、該ローダ部材は、搭載信号に応答して該ステージング領域におけるワークピースの上に直線的力を付与して該ワークピースを該ステージング領域からフライス加工領域に移行することにより、該ワークピースが移行したときに該ワークピースが該フライス加工領域において第２のサブセットのガイド部材の上に搭載されるようにするように構成され、該直線的力の方向は、該細長ガイド部材の長さに沿っている、ローダ部材と、
該ローダ部材に連結されたエフェクタであって、該エフェクタは、該ワークピースが第１の時間のインターバルに該ステージング領域から該フライス加工領域まで横断する経路から材料を除去するように構成され、第２の時間のインターバルに該ローダ部材から該ワークピースに該直線的力を伝達するようにさらに構成される、エフェクタと、
整列デバイスであって、該整列デバイスは、第１のモードで該第１のサブセットのガイド部材と該エフェクタとを整列させるように構成される、整列デバイスと
を備える、装置。

【請求項2】

１つ以上のワークピースを維持するように構成される格納領域をさらに備え、
前記整列デバイスは、第２のモードで少なくとも前記第１のサブセットのガイド部材の一部と該格納領域とを整列させるようにさらに構成される、請求項１に記載の装置。

【請求項3】

前記細長ガイド部材の第１の端部において、軸が該細長ガイド部材の該第１の端部を通過し、
該細長ガイド部材の第２の端部は、該軸の周りを回転するように構成され、前記第１のモードで前記エフェクタと、前記第２のモードで前記格納領域と整列するようにさらに構成される、請求項２に記載の装置。

【請求項4】

前記整列デバイスは、
１つ以上の旋回デバイスを備え、該１つ以上の旋回デバイスは、前記細長ガイド部材の前記第１の端部に力を印加して、前記エフェクタが通過する第１の面と前記格納領域と同一の広がりを持つ第２の面との間で、該細長ガイド部材の前記第２の端部を回転させるように構成される、請求項３に記載の装置。

【請求項5】

前記細長ガイド部材の前記第１の端部のうちの少なくとも１つは、
閉塞表面を含む閉塞器部材を備え、該閉塞表面は、前記第２のモード中に前記経路の一部分を閉塞するように構成され、前記第１のサブセットのガイド部材の接触表面と同一の広がりを持つ面より下側に存在するようにさらに構成される、請求項３に記載の装置。

【請求項6】

フィーダ部材を含む格納領域をさらに備え、該フィーダ部材の少なくとも一部は、接触表面を提供して、前記ワークピースを該格納領域から前記ステージング領域まで横断させるよう誘導するように構成される、請求項１に記載の装置。

【請求項7】

前記格納領域は、
表面を含む別のフィーダ部材をさらに備え、該表面は、前記ワークピースを前記格納領域から前記ステージング領域まで横断するよう促す、請求項６に記載の装置。

【請求項8】

前記別のフィーダ部材は、
コンベヤシステムを備え、該コンベヤシステムは、第２の面と同一の広がりを持つ表面を有する、請求項７に記載の装置。

【請求項9】

１つ以上のワークピースを維持するように構成される格納領域をさらに備え、
前記整列デバイスは、前記エフェクタと該格納領域との間の直線的経路に沿って前記第１のサブセットのガイド部材を移動させるように構成されるエレベータである、請求項１に記載の装置。

【請求項10】

経路清掃機をさらに備え、該経路清掃機は、前記経路の複数部分上の材料を減少させるように構成される、請求項１に記載の装置。

【請求項11】

第２の面と平行に配向されるフィーダ部材であって、該フィーダ部材は、前記ステージング領域に隣接して、いくつかのワークピースを格納するように構成される、フィーダ部材と、
選択信号を受信するように構成されるセレクタデバイスであって、該セレクタデバイスは、選択信号に応答して、該いくつかのワークピースから前記ワークピースを選択するように、かつ該ワークピースを前記ステージング領域に導入するようにさらに構成される、セレクタデバイスと
をさらに備える、請求項１に記載の装置。

【請求項12】

第２の面と平行に配向されるフィーダ部材であって、該フィーダ部材は、前記第１のサブセットのガイド部材に前記ワークピースを導入するように構成される、フィーダ部材と、
該フィーダ部材および前記エフェクタに連結されるセルフセンタリングデバイスであって、該セルフセンタリングデバイスは、該フィーダ部材の位置を同時に調整して該ワークピースの寸法に近づけ、該エフェクタを該ワークピースの内側部分を通過する面と整列させるように構成される、セルフセンタリングデバイスと
をさらに備える、請求項１に記載の装置。

【請求項13】

前記ワークピースの前記内側部分を通過する前記面は、前記フィーダ部材の間の中間距離に配置される、請求項１２に記載の装置。

【請求項14】

前記セルフセンタリングデバイスは、
前記エフェクタおよびフィーダ部材に連結される調整部材を備え、該調整部材は、該フィーダ部材の変位の４０％から６０％までの変位である量だけ、該エフェクタを変位させるように構成される、請求項１２に記載の装置。

【請求項15】

前記調整部材デバイスは、
レバーを備え、該レバーは、該レバーの第１の端部と旋回点との間で、連鎖部材を介して前記エフェクタおよび前記フィーダ部材に連結され、該レバーは、該連鎖部材を変位させるように力が印加される第２の端部を有する、請求項１４に記載の装置。

【請求項16】

エジェクタ部材をさらに備え、該エジェクタ部材は、前記フライス加工領域中の１つ以上のサブセットのガイド部材から、前記ワークピースを含む１つ以上のワークピースを抽出するように構成され、該１つ以上のサブセットのガイド部材は、１対以上の締め付け部材の直線的配設を含む、請求項１に記載の装置。

【請求項17】

前記エジェクタ部材は、
係合部材をさらに備え、該係合部材は、搬出力を前記ワークピースに付与して、前記フライス加工領域から別の格納領域に前記１つ以上のワークピースを搬出するように構成される、請求項１６に記載の装置。

【請求項18】

前記エジェクタ部材は、緩衝領域中で前記ローダ部材と同一の場所に位置する、請求項１６に記載の装置。

【請求項19】

前記ステージング領域は、前記フライス加工領域の中にある、請求項１に記載の装置。

【請求項20】

前記ローダ部材を含むローダをさらに備える、請求項１に記載の装置。

【請求項21】

１つ以上のフレーム部材をさらに備え、該１つ以上のフレーム部材は、前記ローダ部材をフライス盤の内部領域に関連して設置するように構成され、
該１つ以上のフレーム部材は、該内部領域内に前記ローダの一部分を配置するように構成される、請求項２０に記載の装置。

【請求項22】

前記第１の時間インターバルと第２の時間インターバルとは、重複する、請求項１に記載の装置。

【請求項23】

１つ以上のワークピースを格納するように構成される格納領域であって、該格納領域は、
フィーダ部材であって、該フィーダ部材は、ワークピースを、該格納領域の第１の位置から該ワークピースが該格納領域を退出する第２の位置に誘導するように構成される、フィーダ部材と、
運搬部材であって、該運搬部材は、原動力を該ワークピースの表面に付与して、該第１の位置から該第２の位置に移行させるように構成される、運搬部材と
を備え、前記第１のサブセットのガイド部材は、第１のサブセットのレールであり、該第１のサブセットのレールは、該格納領域から該ワークピースを受け取るように構成され、搭載のために該ワークピースを設置するようにさらに構成される、格納領域と、
エジェクタアクチュエータであって、該エジェクタアクチュエータは、
エジェクタ部材と、
該エジェクタ部材の端部に連結される係合部材であって、該係合部材は、表面を含み、該表面は、該ワークピースに係合して、前記第２のサブセットのガイド部材から該ワークピースを搬出するように構成され、該第２のサブセットのガイド部材は、第２のサブセットのレールである、係合部材と
を備える、エジェクタアクチュエータと
をさらに備える、請求項１に記載の装置。

【請求項24】

前記エフェクタの部分は、前記第２のサブセットのレールの複数部分を含む面内にある、請求項２３に記載の装置。

【請求項25】

経路清掃機をさらに備え、該経路清掃機は、少なくとも前記第２のサブセットのレールの上の材料を除去するように構成される、請求項２３に記載の装置。

【請求項26】

前記エフェクタは、前記経路清掃機を含む、請求項２５に記載の装置。

【請求項27】

前記ローダ部材および前記エジェクタ部材は、相互に平行に、または前記フライス加工領域に対して半径方向に配列される、請求項２３に記載の装置。

【請求項28】

前記ローダ部材および前記エジェクタ部材は、それぞれ、前記第１のサブセットのレールの間および前記第２のサブセットのレールの間を、かつ前記ワークピースの表面に隣接して横断するように設置され、該ワークピースの表面は、該第１のサブセットのレールもしくは該第２のサブセットのレールのいずれか一方または両方の表面に接触する、請求項２３に記載の装置。

【請求項29】

ローダアセンブリをさらに備え、該ローダアセンブリは、
サブセットのワークピースを誘導するための接触表面を有する前記フィーダ部材と、
選択デバイスであって、該選択デバイスは、前記第１のサブセットのレールへの輸送のために、該サブセットのワークピースから前記ワークピースを選択するように構成される、選択デバイスと
を備える、請求項２３に記載の装置。

【請求項30】

前記ローダアセンブリは、
解放デバイスをさらに備え、該解放デバイスは、前記選択デバイスに係合するよう、前記レールに沿った輸送のために前記サブセットのワークピースから他のワークピースを解放するように構成される、請求項２９に記載の装置。

【請求項31】

前記選択デバイスおよび前記解放デバイスは、
選択部材を含む選択アクチュエータであって、該選択部材は、前記サブセットのワークピースから前記ワークピースを選択するように構成される、選択アクチュエータと、
解放部材を含む解放アクチュエータであって、該解放部材は、該サブセットのワークピースから前記他のワークピースを解放するように構成される、解放アクチュエータと
を備える、請求項３０に記載の装置。

【請求項32】

前記選択アクチュエータは、前記選択部材が前記ワークピースの移動を妨げるように構成されるよう配向される、請求項３１に記載の装置。

【請求項33】

エジェクタアセンブリをさらに備え、該エジェクタアセンブリは、
前記エジェクタアクチュエータおよび前記係合部材と、
排出されたワークピースを受容するように構成されるプラットフォームと
を備える、請求項２３に記載の装置。

【請求項34】

前記係合部材は、前記ワークピースの第１の表面に接触するときに回転可能であり、該ワークピースの第２の表面に接触するときに静止している、請求項２３に記載の装置。

【請求項35】

第１の領域と第２の領域との間に開口部を画定する境界と、
経路清掃機と、前記ローダアクチュエータと、前記ローダ部材とを備えるローダアセンブリであって、該ローダアクチュエータは、該第１の領域の中に配置され、該ローダ部材は、該開口部を通って該第２の領域の中に延在するように構成される、ローダアセンブリと、
前記エジェクタアクチュエータと、前記係合部材とを備えるエジェクタアセンブリであって、該エジェクタアクチュエータは、該第１の領域の中に配置され、該係合部材は、該開口部を通って該第２の領域の中に延在するように構成される、エジェクタアセンブリと、
偏向シールドであって、該偏向シールドは、該第１の領域の中でのフライス加工動作中に、該開口部を通って該第２の領域に進入することから材料を偏向させるために第１の状態で動作可能であり、該ローダ部材および該係合部材が該開口部を通過することを可能にするために第２の状態で動作可能である、偏向シールドと
をさらに備える、請求項２３に記載の装置。

【請求項36】

制御信号を前記ローダアセンブリ、前記エジェクタアセンブリ、および前記偏向シールドに伝えるように構成される複数のインターフェースと、
清掃段階、ステージング段階、搭載段階、および排出段階中に制御信号を生成するように構成されるコントローラと
をさらに備え、該コントローラは、該清掃段階中に、該複数のインターフェースの第１のサブセットを介して制御信号を該偏向シールドに伝達して、前記開口部を開き、該ローダアセンブリに伝達して、前記経路清掃機を操作し、該コントローラは、該ステージング段階中に、該複数のインターフェースの第２のサブセットを介して制御信号を伝達して、前記運搬部材と関連付けられる面から前記エフェクタが通過する第２の面に前記ワークピースを移行させ、該コントローラは、該搭載段階中に、該複数のインターフェースの第３のサブセットを介して制御信号を該偏向シールドに伝達して、前記第２のサブセットのレールの中に該ワークピースを搭載し、該コントローラは、該排出段階中に、該複数のインターフェースの第４のサブセットを介して制御信号を該エジェクタアセンブリに伝達して、該第２のサブセットのレールから該ワークピースを搬出する、請求項３５に記載の装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

（分野）
実施形態は、概して、フライス盤およびフライス加工技法に関し、より具体的には、不利なフライス盤環境に関連してワークピースを自動的に搭載、および／または搬出するためのデバイス、集積回路、コンピュータ可読媒体、装置、フライス盤、および方法に関する。

【背景技術】

【0002】

（背景）
コンピュータ化フライス盤は、電気モータ等の電動式機械デバイスの動作、およびブランクワークピースから材料を選択的に機械加工または除去することによって部品を加工するフライス工具の動作を制御するように、ソフトウェア命令を実行する。コンピュータ化フライス盤は、典型的には、フライス盤の回転軸としての機能を果たすスピンドルを含み、スピンドルは、概して、水平または垂直のいずれか一方に配向される。コンピュータ技術が、あるフライス加工動作を促進してきた一方で、いくつかのフライス加工動作は、人間の介入に頼っている。例えば、ワークピースは、いくつかの従来のフライス加工動作では、手動で搭載され、取り外されてもよい。

【0003】

コンピュータ化フライス盤へのいくつかの従来のアプローチは、フライス加工過程における人間の介入を低減しようと努めてきた。機能的であるが、これらの従来のアプローチは、種々の欠点に悩まされている。１つのアプローチでは、ロボットがフライス加工過程に導入されてきた。フライス加工特有のロボットのうちのいくつかは、典型的には、比較的高価であり、それにより、ロボットの使用を特定の用途に限定する。さらに、そのようなロボットのプログラミングおよび維持は、専門知識を必要とする。他のアプローチでは、フライス盤は、それらが設計された特定の機械に限定される専用搭載技法および構造に適合されてきた。そのような専用搭載技法は通常、他のフライス盤とともに使用するためには不適当である。いくつかの他のアプローチでは、部分的に自動的な方式で、ワークピースのグループをフライス盤に導入することができる。しかし、これらのアプローチでは、グループが自動的に導入される前に、ワークピースのグループをまとめて締め付けるために、手動介入が通常は必要とされる。手動介入はまた、通常、ワークピースのグループを搬出するためにも必要とされる。概して、不利な環境の影響に対処するために適していない、自動化へのいくつかの伝統的アプローチもある。フライス盤と関連付けられる不利な環境は、典型的には、水、切削液、油、金属チップ、および別様にフライス加工過程を妨害する場合がある材料を含む。

【0004】

例えば、不利なフライス盤環境でのワークピースの搭載および搬出を容易にするために、従来のフライス盤および技法と関連した欠点のうちの１つ以上を最小化するためのデバイス、集積回路、コンピュータ可読媒体、装置、フライス盤、および方法を提供することが望ましい。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の種々の実施形態または実施例は、システム、過程、装置、またはコンピュータ可読記憶媒体等のコンピュータ可読媒体、あるいはプログラム命令が光学、電子、無線、または他の通信リンク上で送信されるコンピュータネットワーク上の一連の命令を含む、多数の方法で実装することができる。一般に、開示された過程の動作は、請求項で特に規定されない限り、恣意的な順序で行われてもよい。
本明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
（項目１）
ステージング領域を構成するガイド部材の一部と、
ローダ部材であって、該ローダ部材は、搭載信号に応答して、該ステージング領域におけるワークピースの上に搭載力を付与することにより、該ワークピースを該ステージング領域から移行するように構成される、ローダ部材と、
該ローダ部材に連結されたエフェクタであって、該エフェクタは、該ワークピースが第１の時間のインターバルに該ステージング領域からフライス加工領域まで横断する経路に清掃力を印加するように構成され、第２の時間のインターバルに該ローダ部材から該ワークピースまで該搭載力を伝達するようにさらに構成される、エフェクタと、
整列デバイスであって、該整列デバイスは、該ガイド部材の一部と該エフェクタとを整列させて、第１のモードで該経路の一部分を形成するように構成される、整列デバイスと
を備える、装置。
（項目２）
１つ以上のワークピースを維持するように構成される格納領域をさらに備え、
前記整列デバイスは、第２のモードで、少なくとも前記ガイド部材の一部の部分と該格納領域とを整列させるように構成される、項目１に記載の装置。
（項目３）
前記ガイド部材の一部は、
該ガイド部材の一部の第１の端部であって、該ガイド部材の一部の該第１の端部は、該ガイド部材の一部の第１の端部を通過する軸を含む、該ガイド部材の一部の第１の端部と、
該ガイド部材の一部の第２の端部であって、該ガイド部材の一部の該第２の端部は、該軸の周りを回転するように構成され、前記第１のモードで前記エフェクタと、および前記第２のモードで前記格納領域と整列するようにさらに構成される、該ガイド部材の一部の第２の端部と
を備える、項目２に記載の装置。
（項目４）
前記整列デバイスは、
１つ以上の旋回デバイスを備え、該１つ以上の旋回デバイスは、前記ガイド部材の一部の前記第１の端部に力を印加して、前記エフェクタが通過する第１の面と前記格納領域と同一の広がりを持つ第２の面との間で、該ガイド部材の一部の前記第２の端部を回転させるように構成される、項目３に記載の装置。
（項目５）
前記ガイド部材の一部の前記第１の端部のうちの少なくとも１つは、
閉塞表面を含む閉塞器部材を備え、該閉塞表面は、前記第２のモード中に前記経路の一部分を閉塞するように構成され、該ガイド部材の一部の接触表面と同一の広がりを持つ面より下側に存在するようにさらに構成される、項目３に記載の装置。
（項目６）
フィーダ部材を含む格納領域をさらに備え、該フィーダ部材の少なくとも一部は、接触表面を提供して、前記ワークピースを該格納領域から前記ステージング領域まで横断させるよう誘導するように構成される、項目１に記載の装置。
（項目７）
前記格納領域は、
表面を含む別のフィーダ部材をさらに備え、該表面は、前記ワークピースを前記格納領域から前記ステージング領域まで横断するよう促す、項目６に記載の装置。
（項目８）
前記別のフィーダ部材は、
コンベヤシステムを備え、該コンベヤシステムは、第２の面と同一の広がりを持つ表面を有する、項目７に記載の装置。
（項目９）
１つ以上のワークピースを維持するように構成される格納領域をさらに備え、
前記整列デバイスは、前記エフェクタと該格納領域との間の直線的経路に沿って前記ガイド部材の一部を移動させるように構成されるエレベータである、項目１に記載の装置。
（項目１０）
経路清掃機をさらに備え、該経路清掃機は、前記経路の複数部分に前記清掃力を印加して、該経路の複数部分上の材料を減少させるように構成される、項目１に記載の装置。
（項目１１）
第２の面と平行に配向されるフィーダ部材であって、該フィーダ部材は、前記ステージング領域に隣接して、いくつかのワークピースを格納するように構成される、フィーダ部材と、
選択信号を受信するように構成されるセレクタデバイスであって、該セレクタデバイスは、選択信号に応答して、該いくつかのワークピースから前記ワークピースを選択するように、および該ワークピースを前記ステージング領域に導入するように構成される、セレクタデバイスと
をさらに備える、項目１に記載の装置。
（項目１２）
前記第２の面と平行に配向されるフィーダ部材であって、該フィーダ部材は、前記ガイド部材の一部に前記ワークピースを導入するように構成される、フィーダ部材と、
該フィーダ部材および前記エフェクタに連結されるセルフセンタリングデバイスであって、該セルフセンタリングデバイスは、該フィーダ部材の位置を同時に調整して該ワークピースの寸法に近づけ、該エフェクタを該ワークピースの内側部分を通過する面と整列させるように構成される、セルフセンタリングデバイスと
をさらに備える、項目１に記載の装置。
（項目１３）
前記ワークピースの前記内側部分を通過する前記面は、前記フィーダ部材の間の中間距離に配置される、項目１２に記載の装置。
（項目１４）
前記セルフセンタリングデバイスは、
前記エフェクタおよびフィーダ部材に連結される調整部材を備え、該調整部材は、該フィーダ部材の変位の４０％から６０％までの変位である量だけ、該エフェクタを変位させるように構成される、項目１２に記載の装置。
（項目１５）
前記調整部材デバイスは、
レバーを備え、該レバーは、該レバーの第１の端部と旋回点との間で、連鎖部材を介して前記エフェクタおよび前記フィーダ部材に連結され、該レバーは、該連鎖部材を変位させるように力が印加される第２の端部を有する、項目１４に記載の装置。
（項目１６）
エジェクタ部材をさらに備え、該エジェクタ部材は、前記フライス加工領域中の前記ガイド部材の１つ以上の一部から、前記ワークピースを含む１つ以上のワークピースを抽出するように構成され、該ガイド部材の１つ以上の部分は、１対以上の締め付け部材の直線的配設を含む、項目１に記載の装置。
（項目１７）
前記エジェクタ部材は、
係合部材をさらに備え、該係合部材は、搬出力を前記ワークピースに付与して、前記フライス加工領域から別の格納領域まで前記１つ以上のワークピースを搬出するように構成される、項目１６に記載の装置。
（項目１８）
前記エジェクタ部材は、緩衝領域中で前記ローダ部材と同一の場所に位置する、項目１６に記載の装置。
（項目１９）
前記ステージング領域は、前記フライス加工領域の中にある、項目１に記載の装置。
（項目２０）
前記ローダ部材を含むローダをさらに備える、項目１に記載の装置。
（項目２１）
１つ以上のフレーム部材をさらに備え、該１つ以上のフレーム部材は、前記ローダ部材をフライス盤の内部領域に関連して設置するように構成され、
該１つ以上のフレーム部材は、該内部領域内に前記ローダの一部分を配置するように構成される、項目２０に記載の装置。
（項目２２）
前記第１の時間インターバルと第２の時間インターバルとは、重複する、項目１に記載の装置。
（項目２３）
１つ以上のワークピースを格納するように構成される格納領域であって、該格納領域は、
フィーダ部材であって、該フィーダ部材は、該ワークピースを、該格納領域の第１の位置からワークピースが該格納領域を退出する第２の位置まで誘導するように構成される、フィーダ部材と、
運搬部材であって、該運搬部材は、原動力を該ワークピースの表面に付与して、該第１の位置から該第２の位置まで移行させるように構成される、運搬部材と
を備える、格納領域と、
レールの第１の一部であって、該レールの第１の一部は、該格納領域から該ワークピースを受け取るように構成され、搭載のために該ワークピースを設置するようにさらに構成される、レールの第１の一部と、
ローダアクチュエータであって、該ローダアクチュエータは、
ローダ部材と、
該ローダ部材の端部に連結されるエフェクタと
を備え、該ローダアクチュエータは、該レールの第１の一部における該ワークピースの上に直線的力を付与して、該ワークピースをフライス加工領域中のレールの第２の一部に輸送するように構成される、ローダアクチュエータと、
エジェクタアクチュエータであって、該エジェクタアクチュエータは、
エジェクタ部材と、
該エジェクタ部材の端部に連結される係合部材であって、該係合部材は、表面を含み、該表面は、該ワークピースに係合して、該レールの第２の一部から該ワークピースを搬出するように構成される、係合部材と
を備える、エジェクタアクチュエータと
を備える、装置。
（項目２４）
前記エフェクタの部分は、前記レールの第２の一部を含む面内にある、項目２３に記載の装置。
（項目２５）
経路清掃機をさらに備え、該経路清掃機は、少なくとも前記レールの第２の一部の上の物質を除去するように構成される、項目２３に記載の装置。
（項目２６）
前記エフェクタは、前記経路清掃機を含む、項目２５に記載の装置。
（項目２７）
前記ローダ部材および前記エジェクタ部材は、相互に平行に、または前記フライス加工領域に対して半径方向に配列される、項目２３に記載の装置。
（項目２８）
前記ローダ部材および前記エジェクタ部材は、それぞれ、前記レールの第１の一部の間および前記レールの第２の一部の間を、かつ前記ワークピースの表面に隣接して横断するように設置され、該ワークピースの表面は、該レールの第１の一部もしくは該レールの第２の一部のいずれか一方または両方の表面に接触する、項目２３に記載の装置。
（項目２９）
ローダアセンブリをさらに備え、該ローダアセンブリは、
前記ローダアクチュエータと、
ワークピースの一部を誘導するための接触表面を有する前記フィーダ部材と、
選択デバイスであって、該選択デバイスは、前記レールの第１の一部への輸送のために、該ワークピースの一部から前記ワークピースを選択するように構成される、選択デバイスと
を備える、項目２３に記載の装置。
（項目３０）
前記ローダアセンブリは、
解放デバイスをさらに備え、該解放デバイスは、前記選択デバイスに係合するよう、前記レールに沿った輸送のために前記ワークピースの一部から他のワークピースを解放するように構成される、項目２９に記載の装置。
（項目３１）
前記選択デバイスおよび前記解放デバイスは、
選択部材を含む選択アクチュエータであって、該選択部材は、前記ワークピースの一部から前記ワークピースを選択するように構成される、選択アクチュエータと、
解放部材を含む解放アクチュエータであって、該ワークピースの一部から前記他のワークピースを解放するように構成される、解放アクチュエータと
を備える、項目３０に記載の装置。
（項目３２）
前記選択アクチュエータは、前記選択部材が前記ワークピースの移動を妨げるように構成されるよう配向される、項目３１に記載の装置。
（項目３３）
エジェクタアセンブリをさらに備え、該エジェクタアセンブリは、
前記エジェクタアクチュエータおよび前記係合部材と、
排出されたワークピースを受容するように構成されるプラットフォームと
を備える、項目２３に記載の装置。
（項目３４）
前記係合部材は、前記ワークピースの第１の表面に接触するときに回転可能であり、該ワークピースの第２の表面に接触するときに静止している、項目２３に記載の装置。
（項目３５）
第１の領域と第２の領域との間に開口部を画定する境界と、
経路清掃機と、前記ローダアクチュエータと、前記ローダ部材とを備えるローダアセンブリであって、該ローダアクチュエータは、該第１の領域の中に配置され、該ローダ部材は、該開口部を通って該第２の領域の中に延在するように構成される、ローダアセンブリと、
前記エジェクタアクチュエータと、前記係合部材とを備えるエジェクタアセンブリであって、該エジェクタアクチュエータは、該第１の領域の中に配置され、該係合部材は、該開口部を通って該第２の領域の中に延在するように構成される、エジェクタアセンブリと、
偏向シールドであって、該偏向シールドは、該第１の領域の中でのフライス加工動作中に、該開口部を通って該第２の領域に進入することから材料を偏向させるために第１の状態で動作可能であり、該ローダ部材および該係合部材が該開口部を通過することを可能にするために第２の状態で動作可能である、偏向シールドと
をさらに備える、項目２３に記載の装置。
（項目３６）
制御信号を前記ローダアセンブリ、前記エジェクタアセンブリ、および前記偏向シールドに伝えるように構成される複数のインターフェースと、
清掃段階、ステージング段階、搭載段階、および排出段階中に制御信号を生成するように構成されるコントローラと
をさらに備え、該コントローラは、該清掃段階中に、該複数のインターフェースの第１の一部を介して制御信号を該偏向シールドに伝達して、前記開口部を開き、および該ローダアセンブリに伝達して、前記経路清掃機を操作し、該コントローラは、該ステージング段階中に、該複数のインターフェースの第２の一部を介して制御信号を伝達して、前記運搬部材と関連付けられる面から前記エフェクタが通過する第２の面まで前記ワークピースを移行させ、該コントローラは、該搭載段階中に、該複数のインターフェースの第３の一部を介して制御信号を該偏向シールドに伝達して、前記レールの第２の一部の中に該ワークピースを搭載し、該コントローラは、該排出段階中に、該複数のインターフェースの第４の一部を介して制御信号を該エジェクタアセンブリに伝達して、該レールの第２の一部から該ワークピースを搬出する、項目３５に記載の装置。
（項目３７）
ワークピースをフライス加工するように構成される工具と、
テーブルであって、該テーブルは、該工具がフライス加工動作中にワークピースに接触するとき、該ワークピースをフライス加工動作の間で移動させ、および該ワークピースの位置を維持するように構成される、テーブルと、
ローダアセンブリであって、該ローダアセンブリは、
格納領域を通して該ワークピースを輸送するように構成される運搬部材と、
該ワークピースの上に搭載力を付与して、該ワークピースを該テーブル上に設置するように構成されるローダ部材と、
ガイド部材であって、該ガイド部材は、該ワークピースを第１の配向で該運搬部材から受け取るように構成され、該ローダ部材を第２の配向で受け取るように構成されるステージング領域をさらに構成する、ガイド部材と、
該ローダ部材に連結されるエフェクタであって、該搭載力を該ローダ部材から該ワークピースまで伝達するように構成される、エフェクタと、
経路清掃機であって、該経路清掃機は、該ワークピースが該ステージング領域から該記フライス加工領域まで横断する経路に清掃力を印加するように構成される、経路清掃機と
を含む、ローダアセンブリと
を備える、フライス盤。
（項目３８）
コントローラをさらに備え、該コントローラは、
清掃段階中に前記エフェクタを起動して前記清掃力を印加するための、前記ローダ部材への清掃制御信号と、
選択段階中に前記選択アクチュエータを起動して前記ワークピースを前記ガイド部材の中に輸送するための選択制御信号と、
該ガイド部材を起動して該エフェクタに隣接するように移動させるための、整列デバイスへのステージング制御信号と、
搭載段階中に該エフェクタを起動して前記搭載力を印加するための、該ローダ部材への搭載制御信号と
を伝達するように構成される、項目３７に記載のフライス盤。
（項目３９）
管をさらに備え、該管は、加圧ガスを前記テーブルに送達するように前記エフェクタに連結され、
前記コントローラは、ガス放出制御信号を弁に伝達して、該加圧ガスを加圧ガス源から放出するように構成される、項目３８に記載のフライス盤。
（項目４０）
エジェクタアセンブリをさらに備え、該エジェクタアセンブリは、
エジェクタアクチュエータと、
係合部材であって、該係合部材は、該エジェクタアクチュエータが前記ローダアセンブリに隣接して配置される、係合部材と、
偏向シールドアセンブリであって、該偏向シールドアセンブリは、フライス加工動作中に該ローダアセンブリおよび該エジェクタアセンブリからの材料を偏向させるように第１の状態で動作可能であり、前記ローダ部材および該係合部材が前記テーブルまで延在することを可能にするように第２の状態で動作可能である、偏向シールドアセンブリと
を備える、項目３７に記載のフライス盤。
（項目４１）
コントローラをさらに備え、該コントローラは、
排出段階中に前記係合部材を起動して搬出力を印加するための、前記エジェクタアセンブリへのエジェクタ制御信号と、
搭載段階および該排出段階中に偏向シールドを起動して該偏向シールドを開くため、および前記フライス加工動作中に該偏向シールドを閉じるための、前記偏向シールドアセンブリへの偏向シールド制御信号と
を伝達するように構成される、項目４０に記載のフライス盤。
（項目４２）
エンクロージャをさらに備え、該エンクロージャは、フライス加工動作中に材料をエンクロージャの内部内に含有するように、前記工具および前記テーブルを封入し、
前記ローダアセンブリの少なくとも部分は、該エンクロージャの該内部内に配置される、項目３７に記載のフライス盤。

【0006】

本発明およびその種々の実施形態は、添付図面と併せて解釈される、以下の発明を実施するための形態と関連して、より完全に理解される。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1A】図１Ａは、少なくともいくつかの実施形態による、ワークピースの自動化搭載の実施例を図示する線図である。

【図1B】図１Ｂは、少なくともいくつかの実施形態による、ワークピースの自動化搭載の別の実施例を図示する線図である。

【図1C】図１Ｃは、少なくともいくつかの実施形態による、ワークピースの自動化搭載および自動化搬出の実施例を図示する線図である。

【図1D】図１Ｄは、少なくともいくつかの実施形態による、緩衝化領域からのワークピースの自動化搭載の実施例を図示する線図である。

【図2】図２は、具体的実施形態による、ワークピースを自動的に搭載し、搬出するフローの実施例を図示する線図である。

【図3A】図３Ａ〜３Ｄは、いくつかの実施形態による、自動化搭載動作を行うように構成される構造の種々の実施例を図示する。

【図3B】図３Ａ〜３Ｄは、いくつかの実施形態による、自動化搭載動作を行うように構成される構造の種々の実施例を図示する。

【図3C】図３Ａ〜３Ｄは、いくつかの実施形態による、自動化搭載動作を行うように構成される構造の種々の実施例を図示する。

【図3D】図３Ａ〜３Ｄは、いくつかの実施形態による、自動化搭載動作を行うように構成される構造の種々の実施例を図示する。

【図3E】図３Ｅ〜３Ｇは、いくつかの実施形態による、格納領域間のワークピースの移行およびワークピースを搭載するための配向を促進するように構成される、ステージング領域および構造の種々の実施例を図示する。

【図3F】図３Ｅ〜３Ｇは、いくつかの実施形態による、格納領域間のワークピースの移行およびワークピースを搭載するための配向を促進するように構成される、ステージング領域および構造の種々の実施例を図示する。

【図3G】図３Ｅ〜３Ｇは、いくつかの実施形態による、格納領域間のワークピースの移行およびワークピースを搭載するための配向を促進するように構成される、ステージング領域および構造の種々の実施例を図示する。

【図4A】図４Ａ〜４Ｄは、いくつかの実施形態による、自動化搭載動作を行うように構成される構造の他の実施例を図示する。

【図4B】図４Ａ〜４Ｄは、いくつかの実施形態による、自動化搭載動作を行うように構成される構造の他の実施例を図示する。

【図4C】図４Ａ〜４Ｄは、いくつかの実施形態による、自動化搭載動作を行うように構成される構造の他の実施例を図示する。

【図4D】図４Ａ〜４Ｄは、いくつかの実施形態による、自動化搭載動作を行うように構成される構造の他の実施例を図示する。

【図5A】図５Ａ〜５Ｅは、いくつかの実施形態による、自動化搭載動作を行うように構成される構造のさらに他の実施例を図示する。

【図5B】図５Ａ〜５Ｅは、いくつかの実施形態による、自動化搭載動作を行うように構成される構造のさらに他の実施例を図示する。

【図5C】図５Ａ〜５Ｅは、いくつかの実施形態による、自動化搭載動作を行うように構成される構造のさらに他の実施例を図示する。

【図5D】図５Ａ〜５Ｅは、いくつかの実施形態による、自動化搭載動作を行うように構成される構造のさらに他の実施例を図示する。

【図5E】図５Ａ〜５Ｅは、いくつかの実施形態による、自動化搭載動作を行うように構成される構造のさらに他の実施例を図示する。

【図6A】図６Ａ〜６Ｋは、いくつかの実施形態による、ワークピースを排出するように構成されるエジェクタの実施例を図示する線図である。

【図6B】図６Ａ〜６Ｋは、いくつかの実施形態による、ワークピースを排出するように構成されるエジェクタの実施例を図示する線図である。

【図6C】図６Ａ〜６Ｋは、いくつかの実施形態による、ワークピースを排出するように構成されるエジェクタの実施例を図示する線図である。

【図6D】図６Ａ〜６Ｋは、いくつかの実施形態による、ワークピースを排出するように構成されるエジェクタの実施例を図示する線図である。

【図6E】図６Ａ〜６Ｋは、いくつかの実施形態による、ワークピースを排出するように構成されるエジェクタの実施例を図示する線図である。

【図6F】図６Ａ〜６Ｋは、いくつかの実施形態による、ワークピースを排出するように構成されるエジェクタの実施例を図示する線図である。

【図6G】図６Ａ〜６Ｋは、いくつかの実施形態による、ワークピースを排出するように構成されるエジェクタの実施例を図示する線図である。

【図6H】図６Ａ〜６Ｋは、いくつかの実施形態による、ワークピースを排出するように構成されるエジェクタの実施例を図示する線図である。

【図6I】図６Ａ〜６Ｋは、いくつかの実施形態による、ワークピースを排出するように構成されるエジェクタの実施例を図示する線図である。

【図6J】図６Ａ〜６Ｋは、いくつかの実施形態による、ワークピースを排出するように構成されるエジェクタの実施例を図示する線図である。

【図6K】図６Ａ〜６Ｋは、いくつかの実施形態による、ワークピースを排出するように構成されるエジェクタの実施例を図示する線図である。

【図7A】図７Ａ〜７Ｇは、種々の実施形態による、経路清掃機および／またはデュアルモードエフェクタの種々の実施例を図示する線図である。

【図7B】図７Ａ〜７Ｇは、種々の実施形態による、経路清掃機および／またはデュアルモードエフェクタの種々の実施例を図示する線図である。

【図7C】図７Ａ〜７Ｇは、種々の実施形態による、経路清掃機および／またはデュアルモードエフェクタの種々の実施例を図示する線図である。

【図7D】図７Ａ〜７Ｇは、種々の実施形態による、経路清掃機および／またはデュアルモードエフェクタの種々の実施例を図示する線図である。

【図7E】図７Ａ〜７Ｇは、種々の実施形態による、経路清掃機および／またはデュアルモードエフェクタの種々の実施例を図示する線図である。

【図7F】図７Ａ〜７Ｇは、種々の実施形態による、経路清掃機および／またはデュアルモードエフェクタの種々の実施例を図示する線図である。

【図7G】図７Ａ〜７Ｇは、種々の実施形態による、経路清掃機および／またはデュアルモードエフェクタの種々の実施例を図示する線図である。

【図8】図８は、いくつかの実施形態による、ステージング領域にワークピースを導入するための種々の技法および構造を図示する線図である。

【図9A】図９Ａ〜９Ｊは、種々の実施形態による、格納領域からのワークピースの自動化搭載の種々の実施例を図示する線図である。

【図9B】図９Ａ〜９Ｊは、種々の実施形態による、格納領域からのワークピースの自動化搭載の種々の実施例を図示する線図である。

【図9C】図９Ａ〜９Ｊは、種々の実施形態による、格納領域からのワークピースの自動化搭載の種々の実施例を図示する線図である。

【図9D】図９Ａ〜９Ｊは、種々の実施形態による、格納領域からのワークピースの自動化搭載の種々の実施例を図示する線図である。

【図9E】図９Ａ〜９Ｊは、種々の実施形態による、格納領域からのワークピースの自動化搭載の種々の実施例を図示する線図である。

【図9F】図９Ａ〜９Ｊは、種々の実施形態による、格納領域からのワークピースの自動化搭載の種々の実施例を図示する線図である。

【図9G】図９Ａ〜９Ｊは、種々の実施形態による、格納領域からのワークピースの自動化搭載の種々の実施例を図示する線図である。

【図9H】図９Ａ〜９Ｊは、種々の実施形態による、格納領域からのワークピースの自動化搭載の種々の実施例を図示する線図である。

【図9I】図９Ａ〜９Ｊは、種々の実施形態による、格納領域からのワークピースの自動化搭載の種々の実施例を図示する線図である。

【図9J】図９Ａ〜９Ｊは、種々の実施形態による、格納領域からのワークピースの自動化搭載の種々の実施例を図示する線図である。

【図10】図１０は、種々の実施形態にる、ワークピースを自動的に搭載し、搬出するフローの実施例を図示する線図である。

【図11A】図１１Ａ〜１１Ｄは、種々の実施形態による、セルフセンタリングデバイスの種々の実施例を図示する線図である。

【図11B】図１１Ａ〜１１Ｄは、種々の実施形態による、セルフセンタリングデバイスの種々の実施例を図示する線図である。

【図11C】図１１Ａ〜１１Ｄは、種々の実施形態による、セルフセンタリングデバイスの種々の実施例を図示する線図である。

【図11D】図１１Ａ〜１１Ｄは、種々の実施形態による、セルフセンタリングデバイスの種々の実施例を図示する線図である。

【図12A】図１２Ａ〜１２Ｃは、種々の実施形態による、ユニットに組み込まれたローダおよびアンローダの実施例を図示する線図である。

【図12B】図１２Ａ〜１２Ｃは、種々の実施形態による、ユニットに組み込まれたローダおよびアンローダの実施例を図示する線図である。

【図12C】図１２Ａ〜１２Ｃは、種々の実施形態による、ユニットに組み込まれたローダおよびアンローダの実施例を図示する線図である。

【図13A】図１３Ａ〜１３Ｂは、種々の実施形態による、ローダおよびアンローダの組み合わせを含むユニットの実施例を図示する線図である。

【図13B】図１３Ａ〜１３Ｂは、種々の実施形態による、ローダおよびアンローダの組み合わせを含むユニットの実施例を図示する線図である。

【図14A】図１４Ａ〜１４Ｃは、種々の実施形態による、封入ローダおよびアンローダユニットの実施例を図示する線図である。

【図14B】図１４Ａ〜１４Ｃは、種々の実施形態による、封入ローダおよびアンローダユニットの実施例を図示する線図である。

【図14C】図１４Ａ〜１４Ｃは、種々の実施形態による、封入ローダおよびアンローダユニットの実施例を図示する線図である。

【図15】図１５Ａ〜１５Ｆは、種々の実施形態による、コントローラからの制御信号に応答したユニットの動作の種々の状態を図示する線図である。

【図16A】図１６Ａ〜１６Ｂは、種々の実施形態による、フライス盤と一体化したローダおよびアンローダユニットの実施例を図示する線図である。

【図16B】図１６Ａ〜１６Ｂは、種々の実施形態による、フライス盤と一体化したローダおよびアンローダユニットの実施例を図示する線図である。

【図17】図１７Ａ〜１７Ｃは、種々の実施形態による、水平フライス盤の搭載の実施例を図示する線図である。

【図18A】図１８Ａ〜１８Ｂは、少なくとも１つの実施形態による、とりわけ、ワークピースを自動的に搭載する、または取り除くために好適である例示的なコンピュータシステムおよび／またはコントローラを図示する。

【図18B】図１８Ａ〜１８Ｂは、少なくとも１つの実施形態による、とりわけ、ワークピースを自動的に搭載する、または取り除くために好適である例示的なコンピュータシステムおよび／またはコントローラを図示する。

【図18C】図１８Ｃは、少なくとも１つの実施形態による、とりわけ、コントローラがワークピースを自動的に搭載する、または取り除くことができる、例示的なフローを図示する。

【図19】図１９Ａは、少なくともいくつかの実施形態による、ワークピースの自動化搭載の実施例を図示する線図である。図１９Ｂは、少なくともいくつかの実施形態による、ワークピースの自動化搭載の別の実施例を図示する線図である。

【図20】図２０Ａ〜２０Ｃは、種々の実施形態による、ローダとともに使用するためのフライス加工表面を図示する。

【図21】図２１Ａ〜２１Ｂは、種々の実施形態による、ワークピースを搭載するように図２０Ａおよび２０Ｂのフライス加工表面と相互作用する、ローダを図示する。

【図22】図２２Ａ〜２２Ｂは、種々の実施形態による、ワークピースの搬出の準備を図示する。

【図23】図２３Ａ〜２３Ｃは、種々の実施形態による、取り外されたワークピースの移送の実施例を図示する。

【図24】図２４Ａ〜２４Ｂは、種々の実施形態による、搭載動作のためにローダに挿入されているフライス加工したワークピースを図示する。

【図25A】図２５Ａ〜２５Ｄは、種々の実施形態による、１つの構成を伴う格納領域の種々の実施例を図示する線図である。

【図25B】図２５Ａ〜２５Ｄは、種々の実施形態による、１つの構成を伴う格納領域の種々の実施例を図示する線図である。

【図25C】図２５Ａ〜２５Ｄは、種々の実施形態による、１つの構成を伴う格納領域の種々の実施例を図示する線図である。

【図25D】図２５Ａ〜２５Ｄは、種々の実施形態による、１つの構成を伴う格納領域の種々の実施例を図示する線図である。

【図26A】図２６Ａ〜２６Ｄは、種々の実施形態による、別の構成を伴う格納領域の種々の実施例を図示する線図である。

【図26B】図２６Ａ〜２６Ｄは、種々の実施形態による、別の構成を伴う格納領域の種々の実施例を図示する線図である。

【図26C】図２６Ａ〜２６Ｄは、種々の実施形態による、別の構成を伴う格納領域の種々の実施例を図示する線図である。

【図26D】図２６Ａ〜２６Ｄは、種々の実施形態による、別の構成を伴う格納領域の種々の実施例を図示する線図である。

【図27A】図２７Ａ〜２７Ｇは、種々の実施形態による、選択・解放アセンブリの種々の実装を図示する線図である。

【図27B】図２７Ａ〜２７Ｇは、種々の実施形態による、選択・解放アセンブリの種々の実装を図示する線図である。

【図27C】図２７Ａ〜２７Ｇは、種々の実施形態による、選択・解放アセンブリの種々の実装を図示する線図である。

【図27D】図２７Ａ〜２７Ｇは、種々の実施形態による、選択・解放アセンブリの種々の実装を図示する線図である。

【図27E】図２７Ａ〜２７Ｇは、種々の実施形態による、選択・解放アセンブリの種々の実装を図示する線図である。

【図27F】図２７Ａ〜２７Ｇは、種々の実施形態による、選択・解放アセンブリの種々の実装を図示する線図である。

【図27G】図２７Ａ〜２７Ｇは、種々の実施形態による、選択・解放アセンブリの種々の実装を図示する線図である。

【図28A】図２８Ａ〜２８Ｄは、いくつかの実施形態による、選択・解放アセンブリの実施例の種々の図を図示する線図である。

【図28B】図２８Ａ〜２８Ｄは、いくつかの実施形態による、選択・解放アセンブリの実施例の種々の図を図示する線図である。

【図28C】図２８Ａ〜２８Ｄは、いくつかの実施形態による、選択・解放アセンブリの実施例の種々の図を図示する線図である。

【図28D】図２８Ａ〜２８Ｄは、いくつかの実施形態による、選択・解放アセンブリの実施例の種々の図を図示する線図である。

【図29】図２９Ａ〜２９Ｃは、いくつかの実施形態による、ステージング領域中の実装の閉塞器部材を図示する。

【図30A】図３０Ａ〜３０Ｄは、種々の実施形態による、セルフセンタリングデバイスの別の実施例を図示する線図である。

【図30B】図３０Ａ〜３０Ｄは、種々の実施形態による、セルフセンタリングデバイスの別の実施例を図示する線図である。

【図30C】図３０Ａ〜３０Ｄは、種々の実施形態による、セルフセンタリングデバイスの別の実施例を図示する線図である。

【図30D】図３０Ａ〜３０Ｄは、種々の実施形態による、セルフセンタリングデバイスの別の実施例を図示する線図である。

【図31A】図３１Ａ〜３１Ｃは、種々の実施形態による、ユニットに組み込まれたローダおよびアンローダの実施例を図示する線図である。

【図31B】図３１Ａ〜３１Ｃは、種々の実施形態による、ユニットに組み込まれたローダおよびアンローダの実施例を図示する線図である。

【図31C】図３１Ａ〜３１Ｃは、種々の実施形態による、ユニットに組み込まれたローダおよびアンローダの実施例を図示する線図である。

【図32】図３２は、いくつかの実施形態による、３つよりも多くの軸を有するフライス盤の搭載経路および排出経路を図示する。

【発明を実施するための形態】

【0008】

類似の参照数字は、図面のうちのいくつかの図の全体を通して対応する部品を指す。参照数字のほとんどは、参照数字を最初に導入する図を概して識別する、１つまたは２つの左端の数字を含むことに留意されたい。

【0009】

１つ以上の実施例の詳細な説明は、添付図面とともに以下で提供される。詳細な説明は、そのような実施例と関連して提供されるが、任意の特定の実施例に限定されない。範囲は、請求項のみによって限定されず、多数の代替案、修正、および同等物が包含される。徹底的な理解を提供するために、多数の具体的詳細が以下の説明に記載される。これらの詳細は、実施例として提供され、説明された技法は、添付の詳細のうちのいくつかまたは全てを伴わずに、請求項に従って実践されてもよい。明確にするために、実施例に関係する技術分野で知られている技術的材料は、説明を不必要に曖昧にすることを回避するために詳細に説明されていない。

【0010】

図１Ａは、少なくともいくつかの実施形態による、ワークピースの自動化搭載の実施例を図示する線図１００である。一実施例では、ローダは、フライス加工領域１１０に輸送するために、格納領域１１４中に格納された一群のワークピース１０４ｂから１つのワークピース１０４ａを選択するように構成される。フライス工具１０１は、フライス加工領域１１０中のフライス加工部位１０２におけるワークピースに機械加工動作を行うように構成される。いくつかの実施例によれば、フライス加工部位１０２は、ワークピースを機械加工するために工具１０１によってアクセス可能である１つ以上の点と関連付けられることができる。フライス加工領域１１０は、フライス工具１０１に対して移動するように構成可能である任意の表面またはプラットフォームとなり得るフライステーブルによってアクセス可能なフライス盤内の位置と関連付けられることができる。ローダは、一実施形態によれば、フライス加工領域１１０中の目的地への搭載に備えて、選択されたワークピースを輸送することができる、ステージング領域１１２を含むことができる。ステージング領域１１２は、フライス加工領域１１０の中へ移送するためにローダおよび／またはワークピース１０４ａを準備するための中間場所としての機能を果たすことができる。一実施形態によれば、ローダは、ステージング領域１１２においてワークピース１０４ａに係合し、搭載力（「Ｆｌ」）１０７を印加して、例えば、経路１１８上で、ワークピース１０４ａをフライス加工領域１１０の中へ押し進めるように構成される。さらに、その進行中に経路１１８に沿ってワークピース１０４ａを誘導するように、１つ以上の誘導力１０５をワークピース１０４ａに印加することができる。いくつかの実施形態では、１つ以上のガイド部材（図示せず）によって１つ以上の誘導力１０５を印加することができる。１つ以上の誘導力１０５を提供するガイド部材は、フライス加工領域１１０またはステージング領域１１２のいずれか一方、あるいは両方と関連付けることができ、またはその中に位置することができる。少なくとも１つの実施形態では、経路１１８は、共通面（例えば、Ｘ−Ｙ面）内に存在する。経路１１８が重力の方向と垂直な（または実質的に垂直な）面内に位置する場合において、重力は、印加された力（「Ｆａ」）１０３の印加を提供することができる。これらの場合において、工具１０１は、概して、垂直フライス盤と関連付けられる。対照的に、経路１１８が重力の方向と平行な（または実質的に平行な）面内に配置されるときに、印加された力（「Ｆａ」）１０３の印加を提供するように、保持部材（図示せず）を構成することができる。印加された力１０３は、いくつかの実施例によれば、１つ以上の誘導力（「Ｆｇ」）１０５の印加を維持するように、ワークピース１０４ａがガイド部材に接触することを可能にする。これらの場合において、工具１０１は、概して、水平フライス盤と関連付けられる。ステージング領域１１２は、中間場所としての機能を果たすことができる一方で、ステージング領域は、フライス加工領域１１０または格納領域１１４の構造および／または機能とともに配置し、またはそれらと別様に関連付けられることができる。したがって、フライス加工領域１１０およびステージング領域１１２は、いくつかの実施形態によれば、同じまたは異なる構造と関連付けられることができる。または、ステージング領域１１２および格納領域１１４は、同じまたは異なる構造と関連付けられることができる。図１Ａは、ステージング領域１１２からフライス加工領域１１０へのワークピース１０４ａの直線的移行を図示するが、種々の実施形態は面内の直線的変位に限定されないことに留意されたい。そのようなものとして、その上でワークピース１０４ａが横断する経路１１８は、２または３次元に横断する、あるいは運動を含む（例えば、ワークピース１０４ａが、Ｚ軸での変位を含む経路上を横断することができる）、任意の経路または任意の数の経路セグメント、あるいは同等物となり得る。

【0011】

図１Ｂは、少なくともいくつかの実施形態による、ワークピースの自動化搭載の別の実施例を図示する線図１２０である。示されるように、ローダは、経路１１９を介してワークピース１０４ａをフライス加工領域１１０に移送するように構成される。フライス加工領域１１０中のワークピース１０４ｃは、フライス加工動作中に、工具１０１がワークピース１０４ｃに接触する、静止位置で締め付けられる。示される実施例では、締め付け部材１２２は、ワークピース１０４ｃを締め付けるために使用することができる。いくつかの実施形態では、締め付け部材１２２は、ガイド部材として構成することができ、または目的地であれば、ワークピースを締め付け部材１２２の中へ誘導するようガイド部材を含むように、あるいは他の締め付け部材（図示せず）を通してワークピースを誘導し、フライス加工領域１１０中で複数のワークピースフライス加工動作を提供するように構成することができる。いくつかの実施形態によれば、締め付け部材１２２は、例えば、フライス加工動作中に、ワークピースの１つ以上の部分を締め付け、または別様にそれらに係合して、ワークピースを固定化する把持力を付与するように構成される。締め付け部材１２２は、いずれか１つ以上の側面（例えば、外側面、上側面等）上でワークピースを把持するように構成することができる。「締め付け部材」という用語は、万力固定具と協働するよう構成される、または万力固定具として、締め付けジョーまたは万力ジョー等のジョーアセンブリを含む、締め付けシステムの一部を指すことができる。締め付け部材は、可動または静止ジョー、あるいはそれらの組み合わせ（例えば、１つの可動ジョーおよび１つの静止ジョー）を含むことができる。

【0012】

線図１２０はまた、いくつかの実施形態によれば、締め付け部材１２２、経路清掃機１４０、および偏向器シールド１２４に連結されるコントローラ１４２も図示する。偏向器シールド１２４および経路清掃機１４０は、ワークピース１０４ｃをフライス加工するときに工具１０１によって生成される材料の影響を低減する、または打ち消すように構成され、それにより、材料は、水、切削液、油、金属チップ、および別様にフライス加工過程を妨害する場合がある材料を含むことができる。経路清掃機１４０は、経路１１９上の物質を除去するように、経路１１９に沿って、または経路１１９に清掃力を印加するように構成することができる。いくつかの実施例では、経路清掃機１４０は、材料の少なくともいくらかまたは全てを除去するように、締め付け部材１２２を含む経路１１９の複数部分に清掃力を印加することができる。偏向器シールド１２４は、フライス加工動作中に経路１１９を妨害するように構成される。つまり、偏向器シールド１２４は、そうでなければステージング領域１１２またはローダに進入する場合がある材料を偏向させるように、閉鎖状態で配向することができる。偏向器シールド１２４が開放状態で配向されるときに、その上でローダがワークピースをフライス加工領域１１０の中へ移送することができる、経路１１９が存在する。例えば、経路１１９は、隣接して配列される、いくつかの経路セグメントから成ることができ、それにより、偏向器シールド１２４は、フライス加工領域１１０とステージング領域１１２または格納領域１１４のいずれか一方との間の経路セグメントを閉塞しない。コントローラ１４２は、種々の構造への動作を制御するように、および種々の機能を開始するように構成される。例えば、コントローラ１４２は、（１．）清掃段階中に経路清掃機１４０を起動して経路１１９を清掃し、（２．）搭載段階中にローダを起動してワークピース１０４ａをフライス加工領域１１０に移送し、（３．）フライス加工動作中に偏向器シールド１２４を閉じ、（４．）締め付け部材１２２を自動的に起動し、ワークピースを締め付けてフライス加工関連動作および搭載または搬出動作を行う、および他の類似機能を果たす、制御信号を生成するように構成することができる。

【0013】

図１Ｃは、少なくともいくつかの実施形態による、ワークピースの自動化搭載および自動化搬出の実施例を図示する線図１５０である。示されるように、ローダ１５４は、１つ以上のコントローラ１４２からの制御信号に応答して、他のワークピース１０４ｂを含む格納領域１１４からステージング領域１１２へ、ワークピース１０４ａを移送するように構成される。経路清掃機１５３は、１つ以上のコントローラ１４２からの制御信号に応答して、経路１５７ａに、または経路１５７ａに沿って清掃力を印加して、材料、破片を除去し、またはワークピースを搭載するために別様に経路を準備するように構成される。この実施例では、ローダ１５４はまた、ガイド部材１２３を介して、ワークピース１０４ａをフライス加工領域中のテーブル１１０ａ上の目的地へ移送するように構成することもできる。この実施例では、ガイド部材１２３の位置が目的地である。１つ以上のコントローラ１４２に応答して、ガイド部材１２３は、ワークピース１０４ｃ上に圧力を印加して、工具１０１を用いたフライス加工動作中にそれを静止位置で締め付けるように構成することができる。フライス加工が完了した後に、１つ以上のコントローラ１４２は、テーブル１１０ａ上のガイド部材１２３を、テーブル１１０ｂとして図１Ｃで表される別の位置へ移動させるように、制御信号をテーブル移動デバイス１５５に伝達することができる。テーブル移動デバイス１５５は、とりわけ、搭載、フライス加工、および搬出を達成するためにワークピース１０４ｃおよび１０４ｄを２つ以上の空間位置に移動させることができる、フライス加工動作で使用されるデバイスを含む、任意のデバイスとなり得る。示されるように、テーブル１１０ｂは、フライス加工したワークピース１０４ｄを含み、テーブル１１０ｂから格納領域１１５まで延在する経路１５７ｂと整列させられる。エジェクタ１５６は、経路１５７ｂを介して、他の排出されたワークピース１０４ｅを含む格納領域１１５に輸送するために、ガイド部材１２３からフライス加工したワークピース１０４ｄを抽出するように構成される。いくつかの実施形態では、経路１５７ａおよび１５７ｂは、相互に平行（または実質的に平行）となり得る。いくつかの実施形態によれば、経路１５７ａおよび１５７ｂに適用されるような「実質的に平行」という用語は、９０度未満の任意の鋭角を指すことができ、一方の経路から他方の経路へ参照された０度を含むことができる。経路１５７ａおよび１５７ｂは、０から３６０度の任意の角度で、例えば、フライス加工部位１０２に対して半径方向に配列することができる。例えば、経路１５７ａおよび１５７ｂが相互から１８０度に配置されたときに、ワークピースの搭載は、ワークピースを排出するために使用される側面とは反対の側面で起こる。経路１５７ａおよび１５７ｂは、少なくともいくつかの実施形態によれば、ガイド部材１２３の表面を含んでも含まなくてもよい、共通面内に配置することができる。代替実施形態によれば、経路１５７ａおよび１５７ｂは、非直線的に延在することができ、または３次元空間内に配置することができる。１つ以上のコントローラ１４２は、共通場所に配置することができ、または複数の場所にわたって分散することができる。例えば、１つ以上のコントローラ１４２の一部は、フライス盤の中またはフライス盤に配置することができ、１つ以上のコントローラ１４２の別の一部は、ローダ１５４を含む場所に配置することができる。１つ以上のコントローラ１４２は、その一部をフライス盤およびローダ１５４と関連付けられることができる、１つ以上のインターフェース１４１を介して制御信号を伝達する。例えば、インターフェース１４１の一部は、テーブル移動デバイス１５５およびガイド部材１２３への制御信号の伝達を促進することができる一方で、１つ以上のインターフェース１４１の別の一部は、経路清掃機１５３、ローダ１５４、およびエジェクタ１５６への制御信号の伝達を促進することができる。インターフェース１４１は、ソフトウェアインターフェース、またはハードウェアインターフェース、あるいはそれらの組み合わせとなり得る。いくつかの実施例では、インターフェース１４１は、例えば、電子通信リンクを接続して電気信号を伝えるように、コネクタを含むことができる。少なくとも１つの実施形態では、インターフェース１４１は、例えば、ガス管線を接続して、制御信号として加圧ガスを運搬するように、コネクタを含むことができる。例えば、コントローラ１４２のうちの１つは、（例えば、開放または閉鎖位置のいずれか一方へ、あるいはその可変量へ）弁を起動するように電気信号を生成することができ、弁は順に、ローダ、アンローダ、フライス盤、または任意の他のデバイスの中の構成要素または従属構成要素を起動するように、インターフェース１４１のうちの１つを介してガスを伝達してもよい。

【0014】

図１Ｄは、少なくともいくつかの実施形態による、緩衝化領域からのワークピースの自動化搭載の実施例を図示する線図１９０である。示されるように、コンピュータ制御のフライス盤１９９は、フライス加工動作中に、エンクロージャ１９８の内部内に材料を含有するように構成されるエンクロージャ１９８を含む。コンピュータ制御のフライス盤１９９は、フライス加工領域１９１と、緩衝化領域１９２とを含む。フライス加工領域１９１が、工具１０１と、フライステーブル１１０とを含む一方で、緩衝化領域１９２は、例えば、ステージング領域を表すことができる、プラットフォーム１９５上に配置されたワークピース１０４を含む。緩衝化領域１９２は、パネル１９３および１９６によって形成され、または他の障壁状構造を含んでもよい。パネル１９３は、ワークピース１０４をフライステーブル１１０に移送するためのドアを含むことができる。緩衝化領域１９２は、そうでなければ材料が自動化搭載および自動化搬出動作を妨害し得るように、殺菌性（または比較的清潔）であるように構成される。したがって、緩衝化領域１９２は、清潔な環境であり、実質的に材料を含まない。ローダまたはエジェクタ、あるいは両方は、緩衝化領域１９２内に配置することができる。あるいは、ローダまたはエジェクタは、ローダまたはエジェクタのいずれか一方の他の部分がエンクロージャ１９８に形成されたアクセスポータル１９４を通って外に延在している状態で、部分的に緩衝化領域１９２内に配置することができる。いくつかの実施形態では、ローダまたはエジェクタは、緩衝化領域１９２内に配置することができ、緩衝化領域１９２は、エンクロージャ１９８内に、またはその外部に配置することができる。そのようなものとして、自動化ローダおよびエジェクタ（またはそれらの複数部分）は、コンピュータ制御のフライス盤１９９と一体化することができ、それにより、そうでなければエンクロージャ１９８の外部で消費される場合がある空間を保存する。

【0015】

先述の内容を考慮して、種々の実施形態のローダおよびエジェクタ、ならびに同ローダおよびエジェクタを使用する過程は、不利な環境の中への自動化搭載およびそこからの自動化搬出のための構造および／または機能性を提供することができる。いくつかの実施形態では、水、切削液、油、金属チップ、種々の液体および固体、ならびに他の材料等のフライス加工過程に悪影響を及ぼす材料を低減または排除するために、経路清掃機を使用することができる。したがって、経路清掃機は、自動化搭載動作の信頼性を増進することができる。いくつかの実施形態では、ローダは、経路清掃機を含むことができ、それにより、ローダは、２つの動作モードを有することができる。動作の清掃モードでは、ローダおよび経路清掃機は、その上でワークピースが搭載される経路に清掃力を印加することができる。動作の搭載モードでは、ローダは、ワークピースをフライス加工領域へ変位させることができる。二重機能性は、そうでなければローダから分離した経路清掃機を形成するために使用され得る、リソースを保存することができる。いくつかの実施形態によれば、ローダおよび／またはエジェクタが配置される空間に進入することから上記の材料を偏向させるように、偏向器シールドを実装することができ、それにより、ローダおよびエジェクタの動作を妨害する材料の機会を低減する。

【0016】

いくつかの実施形態では、ローダは、エジェクタによるワークピースの抽出とともに、ワークピースを共通面内のフライス加工領域の中へ移送し、それにより、少なくとも場合によっては、例えば、ステージング領域とフライス加工領域（例えば、フライステーブルと同一の広がりを持つことができる、またはフライステーブルよりも広大となり得る）との間の（例えば、図１Ａから１ＤのＺ軸での）３次元変位をなしで済ませる、および／またはフライス加工領域と排出されたワークピースが移送される格納領域との間の３次元変位をなしで済ませる。いくつかの実施形態では、フライス加工領域中のワークピースの自動化締め付けは、フライステーブルに添着された複数のワークピースを伴うフライス加工動作を促進し、それにより、そうでなければ単一のワークピースに対するフライス加工動作を伴う場合がある、清掃動作およびドア起動動作を低減する。いくつかの実施形態では、ガイド部材の一部は、デュアルモードを果たすことができる。１つのモードでは、１対のガイド部材が、搭載動作中に、他の複数対のガイド部材に向けられたワークピースのための誘導力を提供することができる一方で、別の動作モードでは、１対のガイド部材は、フライス加工動作中に、１対の締め付け部材（またはその一部）として動作することができる。

【0017】

図１Ｄで論議されるように、ローダまたはエジェクタ、あるいは両方は、フライス盤のエンクロージャ内の緩衝化領域内に配置することができる。あるいは、ローダまたはエジェクタは、ローダまたはエジェクタのいずれか一方の他の部分がエンクロージャから外に延在している状態で、部分的に緩衝化領域内に配置することができる。それにもかかわらず、そうでなければエンクロージャの外部で消費される場合がある空間を保存するように、自動化ローダおよびエジェクタをフライス盤に組み込む、またはフライス盤と一体化することができる。いくつかの実施形態では、少なくとも1対のガイド部材を含む面に対する角度を成して、格納領域を配置することができる。したがって、係脱するためにローダがワークピースに係合するステージング領域へ、格納されたワークピースを（すなわち、摺動することによって）重力送給することができる。場合によっては、重力送給されたワークピースは、そうでなければステージング領域にワークピースを導入することによって消費される場合がある、エネルギーを保存することができる。いくつかの実施形態では、ローダは、格納領域中の部材の空間位置を調整して、格納されたワークピースの寸法に近づけるように、およびステージング領域におけるワークピースの内側部分を通過する面と、ローダまたは経路清掃機のいずれか一方、あるいは両方を整列させるように、セルフセンタリングデバイスを実装する。経路清掃機を中心に置くことによって、同等の清掃力を生成し、ガイド部材に印加することができる。ローダを中心に置くことによって、搭載力が、ワークピースのほぼ中間部分に印加され、それにより、意図した目的地に向かう以外の方向に力を生成する場合がある、中心からオフセットされた搭載力の印加を低減する。いくつかの実施形態によれば、例えば、保持部材を使用して、垂直フライス盤または水平フライス盤のいずれか一方と相互するために、ローダを使用することができる。

【0018】

種々の実施形態では、「ローダ」という用語は、ワークピースに係合して原動力（例えば、搭載力）を印加するように協調的に相互作用し、最初の場所（例えば、ローダがワークピースに係合する点）からフライス加工領域内の点（例えば、ローダがワークピースを係脱する点）への移動に影響を及ぼす、１つ以上の構造（例えば、ローダアセンブリ）を指すことができる。ローダは、搭載力を付与するためのローダ部材と、ローダ部材を並進させる力を生成するためのローダアクチュエータとを含むことができる。いくつかの実施形態では、ローダの構成要素は、フライス加工領域の外部に配置することができ、かつコントローラを含んでも含まなくてもよい。ローダの構成要素（または主要量の構成要素）は、いくつかの実施例によれば、エジェクタを伴って、または伴わずに、緩衝化領域中に存在することができる。場合によっては、ローダは、偏向器シールドまたは他の障壁状構造を含むことができ、または別様にそれらと関連付けられることができる。「経路清掃機」という用語は、搭載動作中にその上をワークピースが進行する経路の中の接触表面に沿って、材料を減少または除去するように動作する、エフェクタ（またはその一部分）等の１つ以上の構造を指すことができる。図１Ｂの経路清掃機１４０等の経路清掃機は、ローダまたはローダ部材と同時に動作することができる。場合によっては、清掃段階および搭載段階を組み合わせることができる。代替実施形態によれば、経路清掃機は、ローダまたはローダ部材から独立して動作する構造を含むことができる。そのようなものとして、清掃段階および搭載段階は、別個の時間のインターバル中に起こることができる。経路清掃機は、清掃力を経路の少なくとも一部分に直接または間接的に印加する、構造を含むことができる。例えば、経路清掃機は、（例えば、圧力下で）固体、液体、または気体、あるいはそれらの組み合わせ等の清掃要素を放出して、清掃要素を経路の表面に印加することができる。清掃要素は、搭載および搬出過程にあまり悪影響を及ぼさない、または悪影響を及ぼさない。清掃要素の実施例は、空気等の加圧ガスを含む。経路清掃機はまた、ブラシ、ブレード、または同等物等の機械的清掃要素を通して、清掃力を直接印加することもできる。

【0019】

「ガイド部材」という用語は、ワークピースとのローダまたはエジェクタのいずれか一方の係合中にワークピースを誘導するための１つ以上の接触表面を含む、１つ以上の構造を指すことができる。ガイド部材の接触表面は、ワークピースの進行方向に影響を及ぼすように構成することができる。または、ガイド部材の接触表面は、フライス加工動作中等に接触ワークピースを固定化するよう、比較的高い圧力の下でワークピースに係合するように構成することができる。そのようなものとして、ガイド部材は、二重動作モードを有することができる。ガイド部材は、第１に、誘導構造として動作することができ、第２に、ガイド部材は、締め付け部材として動作することができる。他の実施形態では、ガイド部材は、誘導機能のみまたは締め付け機能のみを果たすように構成することができ、あるいは誘導および締め付け以外の他の機能を果たすように構成することができる。種々の実施形態では、ガイド部材締め付け部材として動作するガイド部材は、機械的圧力を印加する万力に限定される必要はないが、フライス加工のためのワークピースを固定化するために、他の機械、電気機械、電磁、または油圧構造を使用できることに留意されたい。種々の実施形態では、「エジェクタ」という用語は、ワークピースに係合して原動力（例えば、搬出力）を印加するように協調的に相互作用し、フライス加工領域（例えば、エジェクタがワークピースに係合する点）からフライス加工領域の外部の点（例えば、エジェクタがワークピースを係脱する点）への移動に影響を及ぼす、１つ以上の構造（例えば、エジェクタアセンブリ）を指すことができる。いくつかの実施形態では、エジェクタの構成要素は、フライス加工領域の外部に配置され、かつコントローラを含んでも含まなくてもよい。エジェクタの構成要素（または主要量）は、いくつかの実施例によれば、ローダを伴って、または伴わずに、緩衝化領域中に存在することができる。場合によっては、エジェクタは、偏向器シールドまたは他の障壁状構造を含むことができる。いくつかの実施形態では、エジェクタおよびローダは、共通面内で、それぞれ、搬出および搭載を達成することができる。いくつかの実施形態では、エジェクタおよびローダは、複数の面（例えば、複数の平行または非平行面のいずれか一方）内で、または３次元空間内で、搬出および搭載を達成することができる。いくつかの実施形態では、ローダおよび／またはエジェクタは、ワークピースに係合し、搭載力を伝達することによって原動力を印加することに留意されたい。しかし、いくつかの実施形態では、ローダおよび／またはエジェクタは、他の方法でワークピースに係合する。例えば、ローダおよび／またはエジェクタは、とりわけ、把持力を印加すること、磁力を印加すること、牽引力（例えば、ワークピースを引っ張る真空等）を印加すること、ワークピースを推進するために加圧ガスを使用して力を印加することによって、係合することができる。少なくともいくつかの実施形態によれば、例えば、６面ワークピースの各表面をフライス加工する、またはそれと別様に相互作用するように、ローダを実装することができる。

【0020】

図２は、具体的実施形態による、ワークピースを自動的に搭載し、搬出するフローの実施例を図示する線図である。フロー２００は、搭載段階２０１および搬出段階２１１を含み、２０２から始まる。随意的となり得る、２０３では、ガイド部材は、搭載動作中にローダに係合するように、ステージング領域等の最初の場所に隣接して設置される。例えば、ガイド部材を含むフライステーブルの輸送を引き起こして、ローダ部材と、または格納領域のフィーダ部材と整列するように、（例えば、コントローラによって）信号を生成することができる。いくつかの実施形態では、２０３は、例えば、テーブルを移動させてワークピースの複数の列を搭載するように、搭載段階中に１回以上行うことができる。さらに、偏向シールドは、ローダ部材とガイド部材との間のアクセスを提供するように開くことができる。経路を清掃するかどうかに関して、２０４で判定が行われる。もしそうであれば、フロー２００は２０６に移動し、もしそうでなければ、フロー２００は継続する。２０６では、清掃力を、異なるときにガイド部材の複数部分に印加することができる。つまり、清掃力は、これらの部分を清掃するように、ガイド部材の複数部分に沿って掃引することができる。場合によっては、清掃力は、複数対のガイド部材内の位置から発生する。例えば、清掃力の印加は、空気等の加圧ガスをガイド部材の一部分に方向付けることを含むことができる。別の実施例では、清掃力の印加は、ガイド部材の複数部分に対して、ブラシ等の１つ以上の清掃要素を接触させることを含むことができる。清掃力の印加は、加圧ガスの使用に限定されることを目的としておらず、経路清掃機は、いくつかの実施形態によれば、ガイド部材を清掃することができる他の構造を含むことができることに留意されたい。清掃は、搭載と同時に起こっても起こらなくてもよい。次いで、フロー２００は２０８へ移動する。

【0021】

２０８では、ローダ部材は、ガイド部材の複数部分を含む面内でワークピースを変位させるように起動される。いくつかの実施形態によれば、「ローダ部材」という用語は、格納領域またはステージング領域等の非フライス加工領域から、フライス加工領域へのワークピースの移送を達成するように構成される構造を構成するように、統合される、または別様にともに連結される、１つ以上の要素を含む、剛性または可撓性部材のいずれか一方を指すことができる。搭載動作が行われたかどうかに関して、２１０で判定が行われる。搭載動作が行われていない場合、フロー２００は２１２へ移動し、もしそうでなければ、フロー２００は継続する。２１２では、次のワークピースが、ローダ部材による変位のために格納領域から選択される。いくつかの実施形態によれば、選択デバイスは、一群のワークピースから次のワークピースを選択するように構成することができ、それにより、次のワークピースは、ローダ部材が動作する面の中へ下方に移動することができる。一群の中の他のワークピースが移動して、後続の搭載のために選択デバイスに係合するように、それらを解放するよう、解放デバイスを実装することができる。いくつかの実施例では、例えば、１つ以上のフィーダ部材に沿って摺動することによって、次のワークピースおよび他のワークピースが移動するように、ガイド部材の複数部分に対する角度を成して、格納領域を配向することができる。随意的である２４０では、例えば、他の列の中の付加的なブランクワークピースを搭載するようにフライステーブルを移動させるかどうかに関して、判定が行われる。もしそうであれば、フロー２００は２０３に戻って継続し、次いで、フローは２１０へ移動する。

【0022】

搭載が完了したときに、フロー２００は、搭載が完了したことをフロー２００が示す、２１４へ移動する。例えば、フライス加工過程を開始するように、フライス盤のコントローラに伝達するための搭載完了信号をローダまたは関連コントローラによって生成することができる。さらに、フライス加工過程の前にドアを閉めるように、アクチュエータに伝達するためのドア閉鎖信号をローダまたは関連コントローラによって生成することができる。２１６では、フロー２００は、フライス加工動作が完了したことを判定する。随意的となり得る、２１８では、フライス加工したワークピースが搬出領域に隣接して設置される。例えば、排出プラットフォームと整列する方式で、フライス工具の隣接から搬出領域の隣接へ、フライス加工したワークピースを含むフライステーブルの輸送を引き起こすように、（例えば、コントローラによって）信号を生成することができる。さらに、排出プラットフォームとガイド部材との間のアクセスを提供するように、偏向シールドを開くことができる。いくつかの実施形態では、２１８は、例えば、フライステーブルを移動させてワークピースの複数の列を搭載するように、排出段階中に１回以上行うことができる。２２０では、フライス加工したワークピースが取り外される。例えば、フライス加工したワークピースを抽出するようにエジェクタ部材を起動することができ、それにより、複数対のガイド部材を直線的配設で配置することができる。エジェクタ部材は、搬出力をフライス加工したワークピースに付与して、それらを排出プラットフォーム上へ搬出することができる。場合によっては、排出プラットフォームは、面と同一の広がりを持つ。搬出動作が行われたかどうかに関して、２２２で判定が行われる。もしそうでなければ、フロー２００は、例えば、他の列から付加的なフライス加工したワークピースを搬出するように、フライステーブルを移動させるかどうかに関して判定が行われる、２４２へ移動する。もしそうであれば、フロー２００は２１８に戻って継続するが、もしそうでなければ、フローは、フロー２００が終了する２２４へ移動する。種々の実施形態では、図２で説明されるよりも多い、または少ない動作またはステップを実装することができる。

【0023】

図３Ａから５Ｅは、いくつかの実施形態による、自動化搭載動作を行うように構成される構造の種々の実施例を図示する。図３Ａは、いくつかの実施形態による、ローダ３０２に隣接して配向されたステージング領域３１０とともにローダ３０２を図示する、斜視図３００である。種々の実施形態では、ローダは、示されているよりも少ない、または多い構成要素を含むことができる。ステージング領域３１０は、ガイド部材３１２ａおよび３１２ｂを含むことが示されている。いくつかの実施例では、ガイド部材３１２ａおよび３１２ｂは、ローダ３０２の一部を形成する、またはローダ３０２に連結される。または、ガイド部材３１２ａおよび３１２ｂは、フライス加工部位へ移動するように構成される、フライステーブル上に配置することができる。いくつかの実施形態によれば、「ステージング領域」という用語は、フライス加工領域の中へ移送するためにワークピースを準備する中間場所を指すことができる。いくつかの実施例では、ステージング領域は、ローダ３０２がワークピースと係合する場所である。ステージング領域３１０を構成する構造は、示されているものに限定されないことに留意されたい。例えば、ステージング領域３１０は、１つのガイド部材を含むことができ、または３つ以上のガイド部材を含むことができる。

【0024】

図３Ｂは、いくつかの実施形態による、ローダ３０２ならびにガイド部材３１２ａおよび３１２ｂを図示する上面図３２０である。また、ローダ３０２のローダ部材３５２も示されている。いくつかの実施例では、ローダ部材３５２は、ステージング領域３１０におけるワークピースの上に搭載力を付与して、フライス加工領域中にワークピースを設置するように構成される。ローダ部材３５２は、例えば、コントローラによって生成される、搭載信号に応答して動作することができる。ローダ３０２は、いくつかの実施形態によれば、アクチュエータとなり得る。ローダ３０２の実施例は、電気リニアモータである。他の実施例は、空気圧ベースのアクチュエータ、油圧ベースのアクチュエータ、または１つの場所から別の場所へワークピースを移動させるように構成可能である任意の他の種類のアクチュエータあるいはデバイスを含む。

【0025】

図３Ｃは、いくつかの実施形態による、ローダ３０２ならびにガイド部材３１２ａおよび３１２ｂを図示する端面図３４０である。示されるように、ローダ３０２は、ローダ部材３５４と、ローダ部材３５４に連結されるエフェクタ３５２とを含む。エフェクタ３５２は、ローダ部材３５４からワークピースへ搭載力を伝達して、ワークピースをフライス加工領域中の目的地へ輸送するように構成される構造である。ガイド部材３１２ａおよび３１２ｂはそれぞれ、接触表面３４６および３４８を含む。接触表面３４６は、誘導力をワークピースに印加して、経路を下った進行を誘導するように構成される、誘導表面である一方で、接触表面３４８は、支持表面である。いずれか一方の種類は、清掃するように経路清掃機が清掃力を印加することができる、材料を受容してもよい。ローダ部材３５４および／またはエフェクタ３５２は、ガイド部材３１２ａおよび３１２ｂ（またはその接触表面３４６）の一方または両方から、距離（「Ｗ／２」）３４４等を置いて、幅（「Ｗ」）３４２のほぼ中間に配置される。ローダ調整器３５０は、ガイド部材３１２ａおよび３１２ｂの空間位置を調整してワークピースの寸法に近づけるように、およびワークピースの内側部分を通過する面３９９と、ローダ部材３５４またはエフェクタ３５２のいずれか一方、あるいは両方を整列させるように構成される。ローダ３０２を中心に置くことによって、搭載力が、ワークピースのほぼ中間部分に印加され、それにより、中心からオフセットされた搭載力の印加を低減する。いくつかの実施例では、接触表面３４８は、搭載動作中にエフェクタ３５２の一部分が通過するように構成される、面３９８と同一の広がりを持って位置する。断面Ｘ−Ｘ’が次に論議される。

【0026】

図３Ｄは、いくつかの実施形態による、ローダ３０２を図示する断面図（「Ｘ−Ｘ’」）３６０であり、断面Ｘ−Ｘ’は図３Ｃに示されている。ローダ部材３５４およびエフェクタ３５２は、方向３６４に沿って横断して、少なくともガイド部材３１２ａ上に配置されたワークピース３６２の一部分に係合するように構成される。ガイド部材構造および／または機能は、図３Ａから３Ｄに示されるものに限定されないが、他の構造を含むことができ、または誘導力を提供するように他の構成で構成できることに留意されたい。いくつかの実施形態では、ガイド部材は、レールとして動作することができ、したがって、レールと呼ぶことができる。少なくとも１つの実施形態では、ローダ部材３５４およびエフェクタ３５２は、Ｚ軸方向へ上下に移動して、種々のサイズのワークピースに適応するように構成される。一実施例では、ローダ部材３５４は、正のＺ軸においてより高く配向することができ、および／またはエフェクタ３５２は、負のＺ軸において下側に延在し、表面３４６に隣接する表面部分よりもむしろ表面３６３においてワークピースに係合するように配向することができる。「エフェクタ」という用語は、ワークピースの上に搭載力を付与するように構成されるが、エフェクタ３５２として示される構造に限定される必要がない構造を指すことができる。例えば、ローダ部材３５４の端部または先端３６５は、エフェクタとして動作することができる。したがって、エフェクタ３５２は、随意的となり得る。いくつかの実施形態では、エフェクタは、デュアルモードで動作するように構成することができる。第１のモード中に、エフェクタは、清掃力を印加する一方で、第２のモード中に、エフェクタは、搭載力を印加する。少なくとも１つの実施例では、第１および第２のモードを同時に（または実質的に同時に）行うことができる。

【0027】

図３Ｅから３Ｇは、いくつかの実施形態による、格納領域間のワークピースの移行およびワークピースを搭載するための配向を促進するように構成される、ステージング領域および構造の種々の実施例を図示する。図３Ｅの線図３９０は、ワークピースの搭載を促進するように、エフェクタ３５２の点３７５と、ステージング領域を構成することができるガイド部材３９２を整列させる、整列デバイスの実装を図示する。整列デバイス３９１ａおよび３９１ｂ等の整列デバイスは、エフェクタ３５２およびガイド部材３９２またはガイド部材３９２のいずれか一方、および格納領域（図示せず）を整列させるように構成される。整列デバイスは、１つの時間のインターバルに格納領域からステージング領域へのワークピースの移送を促進するように、および別の時間のインターバルにステージング領域からフライス加工へのワークピースの移送を促進するように構成される。本明細書で使用されるように、「整列させる」という用語は、少なくともいくつかの実施形態では、例えば、格納領域、ステージング領域、およびフライス加工領域のうちの２つの領域の間のワークピースの移送を促進するよう協働または十分に一致させるように、格納領域の配向に対してステージング領域を配列すること（または逆も同様）、またはエフェクタの配向に対してステージング領域を配列すること（または逆も同様）を指すことができる。種々の実施形態では、相互に対するローダ３０２およびガイド部材３９２の相対的位置は、整列デバイス３９１ａまたは整列デバイス３９１ｂ、あるいは両方によって制御することができる。一実施例では、ローダ３０２は、静止しており、整列デバイス３９１ｂは、１つのインターバルで、ガイド部材３９２をＸ、Ｙ、およびＺ空間内の任意の配向に移動させ、面３９３ｂと同一の広がりを持つワークピースを受容するように構成される。さらに、整列デバイス３９１ｂは、エフェクタ３５２が横断する面３９３ａと面３９３ｂが一致するように、ワークピースおよびガイド部材３９２を配向することができる。他の実施例では、ステージング領域は、静止しており、整列デバイス３９１ａは、エフェクタ３５２および面３９３ａが面３９３ｂと一致する第１の位置で、およびエフェクタおよび面３９３ａが面３９３ｂと一致しない別の位置で、エフェクタ３５２、ローダ部材３５４、および／またはローダ３０２を配向するように構成される。１つの場合において、ローダ３０２は、一式のレール３９２ａを介して垂直に上下に進行することができる。

【0028】

図３Ｆは、いくつかの実施形態による、格納領域間のワークピースの移行およびワークピースを搭載するための配向を促進する、ステージング領域の配向の種々の実施例を図示する。線図３７０は、ローダ３０２と、ワークピースが格納領域（図示せず）から受容される、ガイド部材３７２の種々の発生位置３７１ａ、３７１ｂ、および３７１ｃの実施例とを図示する。示されるように、ガイド部材３７２、ならびにそれぞれ発生位置３７１ａ、３７１ｂ、および３７１ｃに対応する面３７３ａ、３７３ｂ、および３７３ｃは、搭載動作中に点３５２を通過する面と一致するように構成される。整列デバイス（図示せず）は、エフェクタ３５２に隣接する位置と格納領域（図示せず）に隣接する位置との間で、ガイド部材３７２を移動させるように構成することができる。整列デバイスは、３次元空間内の任意の配向でガイド部材３７２を移動させる、または配向することができる。

【0029】

図３Ｇは、いくつかの実施形態による、格納領域間のワークピースの移行およびワークピースを搭載するための配向を促進するステージング領域の配向の種々の実施例を図示する。線図３８０は、ローダ３０２、およびガイド部材３８２の種々の配向の実施例を図示する。ガイド部材３８２は、ガイド部材３８２の第１の端部を通過する軸３８４を含む第１の端部３８０ｂと、軸３８４の周りを回転するように構成され、さらに、第１のモードではエフェクタ３５２と、第２のモードでは格納領域と整列するように構成される第２の端部３８０ａとを含む。例えば、ガイド部材３８２の第２の端部３８０ａは、格納領域の表面と同一の広がりを持つ面３８３ａと整列するように構成されることを考慮されたい。具体的には、ガイド部材３８２の接触表面は、面３８３ａと整列させられる（すなわち、十分に整列させられる）。この配向において、ワークピースを格納領域からガイド部材３８２へ移送することができる。別の配向において、第２の端部３８０ａは、エフェクタ３５２が横断する面３８３ｂとガイド部材３８２の接触表面とを整列させるために、軸３８４の周りを旋回させられる。この配向において、ワークピースをステージング領域およびそのガイド部材３８２からフライス加工領域まで移送することができる。図３Ｇに示される実装は、図示されるガイド部材および配向に限定的であることを目的としない。

【0030】

図４Ａは、いくつかの実施形態による、１対のガイド部材を図示する斜視図４００である。１対のガイド部材は、フライステーブル４０２に連結されるガイド部材４２４ａおよび４２４ｂを含む。１対のガイド部材は、デュアルモードで動作するように構成することができる。つまり、ガイド部材４２４ａおよび４２４ｂは、搭載動作中に他の複数対のガイド部材に向けられたワークピースに対する第１のモードで、誘導力を提供するように構成される（他のワークピースは、誘導目的でガイド部材４２４ａおよび４２４ｂを使用する）。別の動作モードでは、ガイド部材４２４ａおよび４２４ｂは、フライス加工動作中に、方向４２３に相互に向かって、または相互から離れるように並進または移動して、１対の締め付け部材（またはその一部）として動作するように構成することができる。この第２のモードでは、「締め付け」という用語は、ガイド部材４２４ａおよび４２４ｂによって行われる際に、ワークピースを固定化するように機械力を提供することに限定される必要はないが、フライス加工中にワークピースを固定化することが可能な任意の構造または機能を指すことができる。

【0031】

図４Ｂは、いくつかの実施形態による、ローダ３０２および複数対のガイド部材を図示する上面図４２０である。示されるように、ガイド部材の第１の一部は、ガイド部材３１２ａおよび３１２ｂを含み、ガイド部材の第１の３部は、ガイド部材４２４ａおよび４２４ｂを含む。いくつかの実施例では、ガイド部材３１２ａおよび３１２ｂは、ステージング領域３１０中に配置することができ、ガイド部材４２４ａおよび４２４ｂは、フライス加工領域４２２中に配置することができる。

【0032】

図４Ｃは、いくつかの実施形態による、ローダ３０２と、一対のガイド部材３１２ａおよび３１２ｂならびに一対のガイド部材４２４ａおよび４２４ｂとを図示する、斜視図４４０である。また、搭載部材３５４およびエフェクタ３５２も示されている。いくつかの実施形態では、ローダ３０２は、ローダ部材３５４を含む、直線的アクチュエータとして実装される。いくつかの実施例では、ローダ部材３５４はピストンロッドまたは同様の構造となり得る。ローダ部材３５４は、ピストンロッドまたは直線的状構造に限定されることを目的とせず、ワークピースをガイド部材３１２ａおよび３１２ｂまたはガイド部材４２４ａおよび４２４ｂに移送するように、角度または回転原動力等の他の種類の原動力を提供することができる。エフェクタ３５２は、第１の１対のガイド部材３１２ａおよび３１２ｂにおけるワークピースの上に直線的力を付与して、ワークピースをフライス加工領域中の第２の１対のガイド部材４２４ａおよび４２４ｂに輸送するように構成される。いくつかの実施形態では、少なくとも１対のガイド部材３１２ａおよび３１２ｂまたはガイド部材４２４ａおよび４２４ｂは、ローダ３０２に連結される。他の実施形態では、１対のガイド部材３１２ａおよび３１２ｂと１対のガイド部材４２４ａおよび４２４ｂとの両方が、フライス加工領域中のフライステーブルと連結される。

【0033】

図４Ｄは、いくつかの実施形態による、ローダ３０２と、一対のガイド部材３１２ａおよび３１２ｂならびに一対のガイド部材４２４ａおよび４２４ｂとを図示する、端面図４６０である。示されるように、ローダ３０２は、ローダ部材３５４と、ローダ部材３５４に連結されるエフェクタ３５２とを含む。エフェクタ３５２は、ローダ部材３５４から搭載力を伝達して、ワークピースをフライス加工領域中の目的地へ輸送するように構成される。ガイド部材３１２ａおよび３１２ｂはそれぞれ、接触表面３４６および３４８を含み、ガイド部材４２４ａおよび４２４ｂはそれぞれ、接触表面４６２および４６４を含む。いくつかの実施形態では、ガイド部材３１２ａおよび３１２ｂならびにガイド部材４２４ａおよび４２４ｂ（またはそれらの複数部分）は、共通面内に配置され、またはある時点において共通面内で整列するように別様に構成可能である。少なくともいくつかの実施形態によれば、それぞれのガイド部材３１２および４２４の接触表面３４８および４６４は、面４６５内で整列することができる。したがって、面４６５は、ガイド部材３１２ａおよび３１２ｂの接触表面３４６からガイド部材４２４ａおよび４２４ｂの接触表面４６４まで延在することができる。ガイド部材３１２ａおよび３１２ｂならびにガイド部材４２４ａおよび４２４ｂの接触表面は、図４Ａから４Ｄで図示されるものに限定されず、他の数の接触表面、ならびに示されるもの以外の配向および形状を有することができることに留意されたい。エフェクタ３５２は、面４５６を通って延在し、表面３４８および４６４に接触する表面を有するワークピースに係合するように配向される部分を含むことに留意されたい。エフェクタ３５２は、底部の付近（例えば、接触表面３４８および４６４の付近）にあるワークピースの下部分においてワークピースに係合することに限定されず、ワークピースの最上部または他の部分の付近でワークピースに係合でき、エフェクタ３５２がワークピースの頂部または他の部分の近傍でワークピースと係合できることに留意されたい。

【0034】

図５Ａから５Ｅは、実施形態による、搭載動作の種々の段階の実施例を図示する。図５の線図５００は、例えば、ガイド部材の直線的配設の中で、ガイド部材５１２ａおよび５１２ｂと整列させられたガイド部材５２２ａおよび５２２ｂを図示する。ガイド部材５２２ａおよび５２２ｂは、ローダ３０２と整列するように移動可能であり、かつフライス工具（図示せず）に隣接してガイド部材５２２ａおよび５２２ｂを設置するように移動可能である、フライステーブル５０２上に配置される。具体的には、ガイド部材５２２ａは、万力本体５０８ａの上に配置され、ガイド部材５２２ａのうちの１つは、締め付けデバイス５０６ａに連結される。締め付けデバイス５０６ａは、連結されたガイド部材５２２ａを他方のガイド部材５２２ａへ移動させて、静止位置でワークピースを締め付ける、または別様に固定化するように構成される。同様に、ガイド部材５２２ｂは、万力本体５０８ｂの上に配置され、ガイド部材５２２ｂのうちの１つは、締め付けデバイス５０６ｂに連結される。締め付けデバイス５０６ｂは、ガイド部材５２２ｂを他方のガイド部材５２２ｂへ移動させて、静止位置で別のワークピースを締め付ける力を印加するように構成される。いくつかの実施形態では、締め付けデバイス５０６ａおよび５０６ｂは、コントローラの制御下にある油圧ベースの締め付けデバイスである。図５Ａに示されるように、ローダ３０２は、ワークピース５０４ｂをガイド部材５２２ｂへ変位させるように構成される。後に示されるように、ローダ３０２は、エフェクタ５５２を拡張して、フライステーブル５０２と関連付けられる経路の一部分上に配置されたガイド部材の１つ以上の部分を覆ってワークピース５０４ｂを変位させるように構成される。

【0035】

図５Ｂは、いくつかの実施形態による、フライステーブル上へのワークピースの変位の実施例を図示する。示されるように、ローダ部材５５４は、ガイド部材５１２ａおよび５１２ｂならびにガイド部材５２２ａおよび５２２ｂを通して、距離５４１までエフェクタ５５２を拡張し、それにより、ガイド部材５２２ｂと同一の広がりを持つ位置にワークピース５０４ｂを配置する。

【0036】

図５Ｃは、いくつかの実施形態による、フライステーブル上への別のワークピースの変位の実施例を図示する。示されるように、ローダ部材５５４は、ガイド部材５１２ａおよび５１２ｂを通して、図５Ｂの距離５４１よりも小さい距離５４３までエフェクタ５５２を拡張し、ガイド部材５２２ａにワークピース５０４ａを配置するように構成される。いくつかの実施形態では、コントローラ５９０は、以前の距離５４１、万力本体５０８ａおよび５０８ｂの間の距離５９６、およびワークピース５０４ａの長さの関数として距離５４３を判定するように構成される。例えば、距離５４３は、距離５４１から距離５９６およびワークピース５０４ａの長さを差し引くことによって判定することができる。他の実施形態では、コントローラ５９０は、位置センサ（図示せず）または同等物からのフィードバックに基づいて、距離５４３でワークピース５０４ａを搭載することができる。

【0037】

図５Ｄは、いくつかの実施形態による、フライステーブル上への別のワークピースの別の変位の実施例を図示する。示されるように、ワークピース５０４ａは、ガイド部材５２４ａおよび５２４ｂに配置され、ワークピース５０４ｂは、ガイド部材５２５ａおよび５２５ｂに配置される。締め付けデバイス５０６ａおよび締め付けデバイス５０６ｂは、それぞれのワークピース５０６ａおよび５０６ｂの締め付けを開始する制御信号を受信するように、コントローラに連結される。この実施例では、ガイド部材５２４ａおよび５２４ｂならびにガイド部材５２５ａおよび５２５ｂは、クランプとして動作する。

【0038】

図５Ｅは、いくつかの実施形態による、別のフライステーブル上へのワークピースの搭載の実施例を図示する。示されるように、ワークピース５０４ｄは、ガイド部材５２５ａおよび５２５ｂにおける目的地まで、ガイド部材５２４ａおよび５２４ｂの間を進行するように設置される。万力ブリッジ５５５は、万力本体５０８ａおよび５０８ｂの間に、ならびに万力本体５０８ａとステージング領域（図示せず）との間に配置される。万力ブリッジ５５５は、ガイド５８０ａおよび５８０ｂの接触表面を含み、それにより、万力ブリッジ５５５は、ワークピース５０４ｄがガイド部材５２４ａおよび５２４ｂからガイド部材５２５ａおよび５２５ｂへ移動することを可能にするように構成される。さらに、図５Ｅは、ガイド部材ならびに締め付けデバイス５０６ｃおよび５０６ｄの別のセット５９９を図示する。セット５９９の中のガイド部材を搭載するために、コントローラは、セット５９９のガイド部材をローダ３０２（図示せず）と整列させるよう、テーブル移動デバイス（図示せず）をフライステーブル５０２へ移動させる制御信号を伝達することができる。したがって、例えば、偏向器シールドドアが開放状態である、搭載（または搬出）段階中に、各列を別々に整列させるようにテーブル移動デバイス（図示せず）を起動することによって、ワークピースの複数の列をローダと整列させることができる。

【0039】

図６Ａは、いくつかの実施形態による、ワークピースを排出するように構成されるエジェクタ６０２を図示する線図６００である。エジェクタ６０２またはコントローラ（図示せず）は、締め付けデバイス５０６ａおよび締め付けデバイス５０６ｂと通信して、関連ガイド部材からワークピース５０４ｂおよび５０４ａを解放するように構成することができる。エジェクタ６０２は、排出プラットフォーム６０５の表面６０５ａへの移送のために、フライステーブル５０２上のガイド部材の一部からワークピース５０４ｂおよび５０４ａを抽出するように構成されるエジェクタ部材を含むことができる。示されるように、ガイド部材の一部は、直線的配設で配置される。

【0040】

図６Ｂは、いくつかの実施形態による、エジェクタ６２０が表面６０５ａより下側に配置されている、排出部材６１２を含むエジェクタ６２０を図示する側面図である。いくつかの実施形態では、排出部材６１２は、（例えば、他のワークピースを介して）搬出力をワークピースに付与して、フライス加工領域またはフライステーブル５０２から排出プラットフォーム６０５へ１つ以上のワークピースを搬出するように構成される、係合部材６２２を含む。いくつかの実施形態によれば、係合部材６２２は、ワークピースの第１の表面に接触するときに回転可能となり得て、ワークピースの第２の表面に接触するときに静的となり得る。具体的実施例では、係合部材６２２は、排出部材６１２に連結される歯止めアセンブリ６１０を含む。歯止めマウント６１４は、方向６０９ａへの接触力（「Ｆｃｏｎ」）が歯止め部材表面６１５ａに印加された場合に、ピン６１４の周りを回転して位置６１６で配向するように構成される、歯止め部材６１１を含む。しかし、方向６０９ｂへの接触力（「Ｆｃｏｎ」）が歯止め部材表面６１５ｂに印加された場合には、歯止め部材６１１は静止したままであり、搬出力を１つ以上のワークピースに付与するように構成される。

【0041】

いくつかの実施形態では、歯止めアセンブリ６１０は、剛性（例えば、回転不可能）となり得る。そのようなものとして、エジェクタ６２０は、排出プラットフォーム６０５に対する距離６２３を移動して、ワークピースの底部より下側に歯止め部材６１１の係合部分（例えば、歯止め部材表面６１５ｂ）を降下させるように構成することができる。一実施形態では、エジェクタ６２０は、位置調整器６２５を介して排出プラットフォーム６０５に連結される。位置調整器６２５は、排出プラットフォーム６０５からより遠くにエジェクタ６２０を変位させて、歯止め部材表面６１５ｂがワークピースの下を横断することを可能にするように構成される。次いで、位置調整器６２５は、排出するために歯止め部材表面６１５ｂにおいてワークピースに係合するように、剛性歯止めアセンブリ６１１を用いて排出プラットフォーム６０５の近くにエジェクタ６２０を変位させる。一実施形態では、位置調整器６２５は、軸６２７の周囲でのエジェクタ６２０の回転を可能にする旋回支持を含むように構成される、ギンブルまたはギンブル状構造となり得て、それにより、係合部材６２２は、量６２３等だけワークピースの底面を含む面より下側に降下させられる。したがって、係合部材６２２は、それとエジェクタ部材６１２とがエジェクタ６２０の本体から離れて延在するにつれて、ワークピースに強制的に係合しない。ワークピースを排出するために、エジェクタ６２０が距離または量６２３を低減するように他の方向へ軸６２７の周囲で旋回させられるにつれて、係合部材６２２が上昇させられる。次いで、エジェクタ部材６１２が表面６０５ａ上にワークピースを正確に置くようにエジェクタ６２０の本体の中へ後退するにつれて、係合部材６２２が、１つ以上のワークピースに係合するように設置される。

【0042】

図６Ｃは、いくつかの実施形態による、エジェクタ６２０が下面６０５ｂより下側に配置されている、排出部材６１２を含むエジェクタ６２０を図示する、下側からの斜視図である。１つ以上のブラケット６２１は、エジェクタ６２０をエジェクタプラットフォーム６０５に取り付けるように構成される。いくつかの実施形態では、エジェクタ６２０は、排出部材６１２としてエジェクタピストンロッドを含むエジェクタアクチュエータを使用して、実装することができる。エジェクタ６２０は、電気リニアモータ、空気圧シリンダ、または任意の種類の好適なアクチュエータとなり得る。エジェクタ６２０はまた、排出段階中に起動するためのコントローラ（図示せず）に連結することもできる。図６Ｄは、いくつかの実施形態による、排出部材６１２に連結された歯止めアセンブリの斜視図である。図６Ｅは、いくつかの実施形態による、排出部材６１２を含むジェクタ６２０の端面図である。示されるように、排出部材６１２は、歯止めマウント６１４と、歯止め部材６１１とを含む。歯止め部材６１１は、排出プラットフォーム６０５の表面６０５ａを含む面を通って延在するように構成される。そのようなものとして、歯止め部材６１１は、ガイド部材の接触表面より上側に延在するように構成することができ、接触表面は、表面６０５ａを含む面と同一の広がりを持つ。

【0043】

図６Ｆから６Ｋは、いくつかの実施形態による、排出段階の種々の段階を図示する線図である。図６Ｆの線図６３０は、排出部材がより大きい長さまで延在するにつれて、ワークピース５０４ｂの底面に接触する歯止め部材６１１を伴う、ガイド部材５２５ａおよび５２５ｂ上に配置された最も遠いワークピース５０４ｂを図示する端面図である。線図６３０はまた、後続の論議のためにＹ−Ｙ’断面も示す。図６Ｇは、ワークピース５０４ｂの底面に接触する歯止め部材６１１を図示する、断面図（「Ｙ−Ｙ’」）６３２である。図６Ｈは、排出部材６１２がワークピース５０４ｂの下に延在している間に、接触力（「Ｆｃｏｎ」）を受けて回転または別様に屈服する歯止め部材６１１を図示する、断面図（「Ｙ−Ｙ’」）６３４である。図６Ｉは、歯止め部材６１１が５０４ｂの表面に係合するように構成される、距離（「Ｄ」）６４１まで延在する排出部材６１２を図示する、断面図（「Ｙ−Ｙ’」）６４０である。図６Ｊは、エジェクタ６２０に向かって後退する排出部材６１２を図示する、断面図（「Ｙ−Ｙ’」）６４２であり、それにより、歯止め部材６１１は、歯止め部材６１１が静止したままである方向に接触力（「Ｆｃｏｎ」）を受容している。この進行方向で、歯止め部材６１１は、ガイド部材５２４ｂおよび５２５ｂからワークピースを抽出するように動作する。図６Ｋは、歯止め部材６１１が排出プラットフォームの表面６０５ａ上に排出されたワークピース５０４ｂおよび５０４ａを配置するように、エジェクタ６２０の中で完全に後退させられた排出部材６１２を図示する、断面図（「Ｙ−Ｙ’」）６４４である。図５Ｅの万力ブリッジ５５５等の万力ブリッジを領域または空間６４５の中に実装できることに留意されたい。

【0044】

図７Ａから７Ｆは、種々の実施形態による、経路清掃機の種々の実施例を図示する線図である。図７Ａは、ワークピースが（例えば、ステージング領域からフライス加工領域へ）横断する経路に清掃力を印加するように構成される、経路清掃機７１０を含むエフェクタ７５２の端面図７００である。経路清掃機７１０は、接触表面４６２および４６４等のガイド部材の複数部分に清掃力を印加して、これらの部分の上の材料を減少させるように構成される。いくつかの実施形態では、経路清掃機７１０は、ローダ部材７５４の一部の位置と関連付けられる場所で清掃力を印加するように、ローダ部材７５４に連結することができる。

【0045】

図７Ｂは、ガイド部材５２４ａおよび５２４ｂの間等で、ガイド部材に沿って、かつガイドの間で横断する、エフェクタ７５２を図示する断面図（「Ｚ−Ｚ’」）７２０である。いくつかの実施形態では、エフェクタ７５２および経路清掃機７１０は、同時に移動するようにともに連結することができる。そのようなものとして、経路清掃機は、エフェクタ７５２および／または経路清掃機７１０が位置「０」から位置「Ｌ」へ掃引して再び戻る、またはその間の任意の距離まで掃引するにつれて、それぞれ、ガイド部材５２４ｂ、５２５ｂ、および５１２ａの一部７２１ａ、７２１ｂ、および７２１ｃに清掃力を印加することができる。経路清掃機７１０は、エフェクタ７５２に添着される、またはエフェクタ７５２の一部として別様に形成される必要はないが、経路清掃機７１０は、異なる清掃段階で清掃動作を行うように独立構造となり得る。

【0046】

図７Ｃおよび７Ｄは、いくつかの実施形態による、経路清掃機を含むように構成されているエフェクタ７５２を図示する。図７Ｃの線図７４０に示されるように、エフェクタ７５２は、ローダ部材７５４上に配置され、出力ポート７５５を含む。さらに、図７Ｄの線図７５０のエフェクタ７５２は、加圧ガス源に連結するように構成される、入力ポート７５７を含むことができる。加圧ガスは、入力ポート７５７に進入し、出力ポート７５５を介して、その上にワークピースが搭載される経路の複数部分に方向付けられる。出力ポート７５５は、入力ポート７５７に連結され、出力ポート７５５は、実質的にガイド部材の複数部分において終端する線と同一の広がりを持つ。一実施形態では、エフェクタ７５２が省略され、ガス用の内部管または導管を含むことができる、ローダ部材の端部が、デュアルモードエフェクタとして動作することができるように、ローダ部材７５４（または別の部材）の端部が出力ポート７５５を含むことができる。７５２のエフェクタの構造は限定されることを目的としていないが、むしろ、いくつかの実施形態によれば、経路清掃機を実装するように１つまたは多くの構造的構成を表すことに留意されたい。

【0047】

図７Ｅは、いくつかの実施形態による、その上でワークピースが搭載される経路を清掃するように、およびワークピースを搭載するように構成されている、デュアルモードエフェクタを図示する。第１の時間のインターバル中に、エフェクタ７５２は、ワークピースがステージング領域からフライス加工領域へ横断する経路に清掃力を印加するように構成される。第２の時間のインターバル中に、エフェクタ７５２は、ローダ部材７５４からワークピースへ搭載力を伝達するように構成される。図７Ｅの線図７６０に加えて、線７５９ａは、エフェクタ７５２の進行方向を表し、線７５９ｂは、エフェクタ７５２の進行に対して直角の方向を表す。出力ポート７５５は、直交線７５９ｂからの角度（「Ａ」）７５８等で清掃力を印加する方向を方向付けるように構成することができる。少なくとも１つの実施形態では、出力ポート７５５は、その上でワークピースが横断する経路の一部分で終端する、線７５９ｂに沿って方向付けられる。

【0048】

図７Ｆは、いくつかの実施形態による、加圧ガスを用いて清掃動作を行うデュアルモードエフェクタを図示する。示されるように、コントローラ７９０は、エフェクタ７５２を前進させてガイド部材の部分７２１ａおよび７２１ｂを清掃するように構成される。空気等の加圧ガスの放出は、エフェクタ７５２用の加圧ガス源としてのガス送達部材を介して行うことができる。ガス送達部材の実施例は、ガス送達、または場合によっては物質を除去するための液体の送達を促進する、管７７４、パイプ、または任意の他の好適な導管あるいはエンクロージャを含むが、それらに限定されない。そのようなものとして、ガス送達部材は、経路の複数部分に塗布するための油等の液体も送達して、物質を除去するように構成することができる。随意で、管７７４は、逆の緩みを含む、ループ７７２を含むことができる。

【0049】

図７Ｇは、種々の実施形態による、経路清掃機の種々の実装の実施例を図示する。一実施例では、デュアルモードエフェクタ７５２は、具体的実施形態によれば、清掃および搭載が同時に起こることができるように、前方の位置まで（例えば、ワークピース３６２の長さよりも大きい距離を置いて）出力ポート７５５を拡張させるポート拡張器７５６導管を含む。したがって、清掃力および搭載力を同時に印加することができる。別の実施例では、ポート拡張器７５６導管および出力ポート７５５が省略され、ローダ部材７５４の動作とは独立して清掃動作を行うために、ローダ部材７５４と同様の別の拡張部材７９４を並行して使用することができる。拡張部材７９４は、ローダ部材７５４の前の場所で経路清掃機７９２およびその出力ポート７９５を移動させて、搭載動作と並行して、または順次に清掃動作を行うように、（例えば、ローダ部材７５４と同様に）拡張することができる。

【0050】

図８は、いくつかの実施形態による、ステージング領域１１２にワークピースを導入するための種々の技法および構造を図示する線図８００である。重力送給スタック８０２は、いくつかのワークピース８０４を格納領域の中に含み、そこからワークピース８０４ａが、底部から除去されてステージング領域１１２の中へ移送される。エレベータスタック８１４は、いくつかのワークピース８０４を格納領域の中に格納するために使用することができ、そこからワークピース８０４ｃが、最上部から除去されてステージング領域１１２の中へ移送される。直線的スタック８１２は、いくつかのワークピース８０４を格納領域の中に格納するために使用することができ、そこからワークピース８０４ｂが除去されてステージング領域１１２の中へ直線的に移送される。直線的スタック８１２は、コンベヤベルト、または任意の他の直線的輸送技法を用いて実装することができる。ピックアンドプレース、ベルトシステム、振動表面等の他の送達および／または格納システム８２０、および同等物を使用することができる。

【0051】

図９Ａから９Ｊは、種々の実施形態による、格納領域の種々の実施例を図示する線図である。図９Ａは、ステージング領域９１０および格納領域９１１を含む、ローダの斜視図９００である。いくつかの実施形態では、格納領域９１１は、いくつかのワークピースを格納するように、およびワークピースの表面と相互作用して、いくつかのワークピースの運動の速度を遅らせる摩擦力を印加するように構成される。図９Ａのローダは、格納領域９１１を構成するフィーダ部材９１２ａおよび９１２ｂと、ステージング領域９１０を構成するガイド部材３１２ａおよび３１２ｂと、ローダ部材７５２を含むローダアクチュエータ３０２とを含む。いくつかの実施形態では、フィーダ部材９１２ａおよび９１２ｂは、１対以上のガイド部材またはガイド部材表面に対して角度を成して配向される。フィーダ部材９１２ａおよび９１２ｂは、搭載動作のためにワークピースをステージング領域９１０に送達するように構成される。種々の実施形態によれば、フィーダ部材の構造および／または機能性は、図９Ａから９Ｊに示されるものに限定される必要はない。本明細書で使用されるように、「フィーダ部材」という用語は、少なくともいくつかの実施形態では、ワークピースの進行方向に影響を及ぼすように構成することができる、１つ以上の構造を指すことができる。フィーダ部材は、水平線（例えば、Ｘ−Ｙ面）と鋭角で整列させられる必要はなく、そのようなフィーダ部材は、例えば、Ｘ−Ｙ面と平行に整列させることができる。場合によっては、フィーダ部材は、格納領域内または格納領域からの移行中にワークピースを誘導するための１つ以上の接触表面を含むことができる。さらに、フィーダ部材は、ワークピースをステージング領域へ、またはそれに隣接して移行させるように、原動力をそのワークピースに付与するための１つ以上の構造を含むことができる。原動力を付与するように構成されるフィーダ部材の実施例は、コンベヤシステム、ピックアンドプレース機器（例えば、ピックアンドプレースロボット）等を含む。図９Ａから９Ｊに示されるように、フィーダ部材９１２ａおよび９１２ｂは、重力が運動を引き起こすのに十分な力を提供している間に、接触表面および関連誘導力を提供するように構成される。

【0052】

いくつかの実施形態によれば、図９Ａのローダは、セレクタおよびリリーサを含み、その両方は、格納領域９１１からステージング領域９１０へ１つ以上のワークピースを移送するように協働する。本明細書で使用されるように、「セレクタ」という用語は、少なくともいくつかの実施形態では、フライス加工領域へ輸送するために、格納領域９１１中の一群のワークピースから１つのワークピースを選択するように構成される、構造または選択デバイスを指すことができる。本明細書で使用されるように、「リリーサ」という用語は、少なくともいくつかの実施形態では、フィーダ部材９１２ａおよび９１２ｂに沿って輸送するために格納領域９１１中の一群のワークピースから他のワークピースを解放して、セレクタに係合する（すなわち、次のワークピースが選択部材に係合する）ように構成される、構造または解放デバイスを指すことができる。示される実施例では、セレクタおよびリリーサは、それぞれ、選択アクチュエータ９１４ａおよび解放アクチュエータ９１４ｂとして実装することができる。したがって、セレクタおよびリリーサは、それぞれの選択アクチュエータ９１４ａおよび解放アクチュエータ９１４ｂに限定されない。さらに、「セレクタ」および「リリーサ」という用語は、「選択デバイス」および「解放デバイス」というそれぞれの用語と交換可能に使用することができる。選択デバイスまたは解放デバイスは、電磁ベース（例えば、ソレノイドを実装する）、空気圧ベース、油圧ベースとなり、または選択および解放の機能を実装するために好適な任意の他の類似技術に基づくことができる。

【0053】

選択アクチュエータ９１４ａは、フライス加工領域に輸送するために格納領域９１１中の一群のワークピースから他のワークピースを選択するように構成される、選択部材を含む。選択部材は、ワークピースに係合して、それが下方に摺動することを防止する。コントローラの制御下で、ワークピースから選択部材を係脱するように、制御信号９１５のうちの１つを選択アクチュエータ９１４ａに送達することができ、それにより、それがステージング領域９１０へ摺動することを可能にする。解放アクチュエータ９１４ｂは、フィーダ部材９１２ａおよび９１２ｂに沿って輸送するために一群のワークピースから他のワークピースを解放して、選択部材に係合する（すなわち、次のワークピースが選択部材に係合する）ように構成される、解放部材を含む。解放部材は、例えば、選択された数のワークピースを除いた全てが下方に摺動することを防止するように、他のワークピースに係合する。コントローラの制御下で、他のワークピースから解放部材を係脱するように、制御信号９１５のうちのもう１つを解放アクチュエータ９１４ｂに送達することができ、それにより、それらが選択部材へ摺動することを可能にする。図９Ａから９Ｅで説明される選択および解放の構造および技法は、搭載動作を促進することの一実施例を例証するにすぎないことに留意されたい。したがって、選択および解放の構造および技法は、限定的となることを目的としていない。選択または解放、あるいは両方の他の実装が可能である。

【0054】

図９Ｂは、いくつかの実施形態による、ローダの端面図９０１である。フィーダ部材９１２ａおよび９１２ｂは、格納されたワークピースを支持するための接触表面９１３を含む。この実施例では、選択アクチュエータ９１４ａの選択部材９１６ａは、選択されるまでワークピースが存在する面９９７ｂ内に配置される。この構成では、選択部材９１６ａは、ワークピースの進行を妨げる。選択されたときに、選択部材９１６ａは、後退し、少なくとも１つのワークピースが前進することを可能にする。さらに、解放アクチュエータ９１４ｂの解放部材９１６ｂは、解放されるまで格納されたワークピースが存在する面９９７ａ内に配置される。この構成では、解放部材９１６ｂは、ワークピースによる進行を妨げる。選択されたときに、解放部材９１６ｂは、後退し、他のワークピースが前進することを可能にする。

【0055】

図９Ｃは、いくつかの実施形態による、ローダの側面図９０３である。この実施例では、距離９２１選択アクチュエータ９１４ａと解放アクチュエータ９１４ｂとの間の距離９２１は、ワークピースの長さに合わせて調整することができる。いくつかの実施形態によれば、格納領域９１１および／またはフィーダ部材９１２ａおよび９１２ｂは、角度（「Ａ」）９２３を調整するように旋回点９１９の周囲で旋回することができる。角度９２３は、ワークピースが摺動する速度を増加または減少させるように、フィーダ部材９１２ａおよび９１２ｂがワークピースの上に付与することができる、摩擦力の量を調整することができる。例えば、あまり急ではない角度９２３が、他のワークピース、選択アクチュエータ９１４ａ、解放アクチュエータ９１４ｂ、または任意の他の構造への衝撃力を低減するために、より重いワークピースとともに使用されてもよい。別の実施例として、より急な角度９２３が、より軽いワークピースに使用されてもよい。（例えば、ワークピースが摺動する速度を修正するように制御することができる、可変抵抗を有する、ローラまたは車輪を使用することによって）ワークピースがフィーダ部材９１２ａおよび９１２ｂの下方に摺動する速度を修正するように、他の構造を実装できることにも留意されたい。図９Ｄは、いくつかの実施形態による、ローダの上面図９０４である。その上、図９Ｄは、ローダの一部として形成することができる、ガイド部材３１２ａおよび３１２ｂを含むステージング領域９１０を図示する。他の実施例では、フライステーブルと関連付けられるガイド部材は、ステージング領域９１０を構成することができる。

【0056】

図９Ｅから９Ｊは、種々の実施形態による、選択アクチュエータおよび解放アクチュエータの種々の実装を図示する線図である。図９Ｅは、ワークピース５０４ｂ、５０４ａ、および５０４ｃが格納領域中に配置される、ローダの側面図９０５である。具体的には、選択アクチュエータ９１４ａの選択部材が、ワークピース５０４ｂに係合しており、それにより、それがステージング領域９１０へ摺動することを防止する。さらに、解放アクチュエータ９１４ｂの解放部材が、ワークピース５０４ａに係合しており、それにより、それとワークピース５０４ｃとが摺動することを防止する。図９Ｆは、ワークピース５０４ｂが搭載のために選択されている一方で、ワークピース５０４ａおよび５０４ｃが格納領域中に配置されたままである、ローダの側面図９０６である。具体的には、選択アクチュエータ９１４ａの選択部材が、ワークピース５０４ｂから係脱し、それにより、それがステージング領域９１０へ摺動することを可能にする。さらに、解放アクチュエータ９１４ｂの解放部材は、ワークピース５０４ａと係合されたままであり、それにより、ワークピース５０４ａおよび５０４ｃが摺動することを防止する。図９Ｇは、ワークピース５０４ｂが搭載のために選択されている一方で、ワークピース５０４ａおよび５０４ｃが解放されている、ローダの側面図９０７である。この場合、解放アクチュエータ９１４ｂの解放部材は、ワークピース５０４ａと係脱し、それにより、それとワークピース５０４ｃとが選択アクチュエータ９１４ａの選択部材へ摺動することを可能にし、ワークピース５０４ａおよび５０４ｃがステージング領域９１０へ摺動することを防止する。図９Ｈは、ワークピース５０４ｂがフライステーブル（図示せず）へ輸送するためにローダ部材９５４によって係合されている、ローダの側面図９１７である。ワークピース５０４ａおよび５０４ｃは、選択アクチュエータ９１４ａの選択部材に係合されたままであり、ワークピース５０４ａおよび５０４ｃがテージング領域９１０へ摺動することを防止する。図９Ｉは、ワークピース５０４ａが搭載のために選択されている一方で、ワークピース５０４ｃが格納領域中に配置されたままである、ローダの側面図９０８である。具体的には、選択アクチュエータ９１４ａの選択部材は、ワークピース５０４ａに係脱し、それにより、それがステージング領域９１０へ摺動することを可能にする。さらに、解放アクチュエータ９１４ｂの解放部材は、ワークピース５０４ｃと係合されたままであり、それにより、それが摺動することを防止する。図９Ｊは、ステージング領域９７０が万力本体５０８ａ上のガイド部材５２２と関連付けられる、ローダの側面図９０９である。いくつかの実施形態によれば、ガイド部材３１２ａおよび３１２ｂを省略することができ、それにより、ワークピースは、格納領域９７１からステージング領域９７０へ摺動し、それは、フライス加工部位を移動させるように構成される構造と関連付けられることができる。

【0057】

図１０は、種々の実施形態による、ワークピースを自動的に搭載し、搬出するフローの実施例を図示する線図である。フロー１０００は、１００２から始まり、ワークピースの幅を調整する必要性に基づいて、ローダ構成を調整するかどうかに関する１００３での判定に先行して、図２の搭載段階２０１および搬出段階２１１を含む。もしそうであれば、フロー１０００は１００５へ移動し、もしそうでなければ、フロー１０００は継続する。１００５では、フィーダ部材の空間位置が、ワークピースの寸法に近づくように調整され、エフェクタが、フィーダ部材の中に格納されたワークピースの内側部分を通過する面と同時に整列させられる。

【0058】

図１１Ａから１１Ｄは、種々の実施形態による、セルフセンタリングデバイスの種々の実施例を図示する線図である。図１１Ａは、いくつかの実施形態による、フィーダ部材がワークピースの寸法（例えば、幅）に適合するように調整されるにつれて、エフェクタ７５２またはローダ３０２のいずれか一方あるいは両方をセルフセンタリングするように構成される、セルフセンタリングデバイス１１０１を図示する線図１１００である。セルフセンタリングデバイス１１０１は、例えば、フィーダ部材９１２ｂが調整される方向に、距離の半分（「ｄ／２」）だけエフェクタ７５２の位置を調整するように構成される。いくつかの実施形態では、セルフセンタリングデバイス１１０１は、距離が修正されるにつれて、１対のフィーダ部材の間の距離の約半分においてエフェクタ７５２の位置を調整するように構成される。エフェクタ７５２の位置は、ワークピースの内側部分に係合するように構成される。さらに、セルフセンタリングデバイス１１０１は、１対のフィーダ部材の間の距離がある量だけ調整されることを判定するように、および（例えば、フィード部材９１２ａが静止している、または不動であるように構成されたときに）量の約半分だけエフェクタ７５２の位置を調整するように構成される。エフェクタ７５２がまた、清掃力を送達するように構成されたとき、セルフセンタリングデバイス１１０１は、清掃力がフィーダ部材またはレールの間の約半分から発生するときに、同等の清掃力がガイド部材に印加されることを促進する。いくつかの実施形態によれば、セルフセンタリングデバイス１１０１は、運動をエフェクタ７５２および少なくとも１つのフィーダ部材（例えば、フィーダ部材９１２ｂまたはその構成要素）に付与するように構成される、調整部材を含み、それにより、調整部材は、フィーダ部材が移動している速度の半分（または約半分）である速度で、エフェクタ７５２を変位させるように構成される。図１１Ｂから１１Ｄは、調整部材をネジ部材１１０５として図示するが、調整部材（およびその構成要素）は、回転運動をエフェクタ７５２およびフィーダ部材の直線運動に変換することに限定される必要はない。むしろ、調整部材は、エフェクタ７５２、および随意でフィーダ部材を移動させる力を受け取るように構成される、１つ以上の構造を含むことができる。調整部材の実施例は、ｄ／２対ｄの比で運動を伝えるようにプッシュ・プルロッドに連結されるレバー、ならびに、例えば、玉軸受を介して摺動可能に連結されるレールを含む、いくつかある実施例の中でも特に、エフェクタ７５２についてはｄ／２、フィーダ部材９１２ｂについてはｄの変位を生じるように設計されている滑車およびケーブル（例えば、ブロックおよびタックル）のシステムを含む。

【0059】

図１１Ｂは、具体的実施形態による、セルフセンタリングデバイス１１９９用の要素を図示する第１の斜視図１１２０である。示される実施例では、フィーダ部材９１２ａは、側面部材１１０６ａに添着され、それは順に、面１１０２に添着される。同様に、フィーダ部材９１２ｂは、側面部材１１０６ｂに添着され、それは順に、締結具１１０４によって面１１０２に添着された摺動部材１１０３に摺動可能に連結される。摺動部材１１０３の他の端部は、締結構造１１０７を介して側面部材１１０６ａに添着される。アクチュエータ支持部材１１１１は、ローダ３０２を支持するように構成され、それにより、アクチュエータ支持部材１１１１は、摺動部材１１０３に摺動可能に連結される。ネジ部材１１０５は、ネジナット１１０８ａを介して側面部材１１０６ａに連結される。図１１Ｃは、具体的実施例による、セルフセンタリングデバイス１１９９用の付加的な要素を図示する第２の斜視図１１３０である。ネジ部材１１０５の他方の端部は、ネジナット１１０８ｂを介して側面部材１１０６ｂに摺動可能に連結される。

【0060】

図１１Ｄは、具体的実施形態による、セルフセンタリングデバイス１１９９用の要素を図示する上面図１１４０である。示される実施例では、側面部材１１０６ｂは、連結部材１１１３を介して摺動部材１１０３に摺動可能に連結され、アクチュエータ支持部材１１１１は、摺動部材１１０３のうちのそれぞれの上の連結部材１１１５を介して摺動部材１１０３に摺動可能に連結される。ネジ部材１１０５は、ネジ部材１１０５の長さのほぼ中間点でカラー部材１１２２に堅く連結される。動作中に、セルフセンタリングデバイス１１９９は、フィーダ部材９１２ａおよび９１２ｂならびにエフェクタ７５２に連結されたネジ部材１１０５を旋回させる回転力を受容するように構成される。ネジ部材１１０５は、一方の端部における一式のネジ山１１０５ａが、他方の端部における別の一式のネジ山１１０５ｂに対して逆のネジ山付きである（すなわち、反対のネジ山付きである）、両頭ネジである。したがって、旋回部位１１６８におけるネジ部材１１０５の各回転について、カラー１１２２は、ネジ部材１１０５の半分の回転を受ける。そのようなものとして、フィーダ部材９１２ｂがフィーダ部材９１２ａに対して移動する距離の単位ｄについて、カラー１１２２は、距離の半分ｄ／２だけアクチュエータ支持部材１１１１を移動させるように、側面１１１７ａまたは１１１７ｂのいずれか一方に力を及ぼす。エフェクタ７５２は、アクチュエータ支持部材１１１１と一致して移動する。したがって、エフェクタ７５２は、フィーダ部材９１２ａおよび９１２ｂの間の距離の約半分にとどまる。いくつかの実施形態では、ネジ部材１１０５を自動的に旋回させてフィーダ部材９１２ａおよび９１２ｂの間の幅を調整するように、自動調整器１１６９を構成することができる。

【0061】

図１２Ａから１２Ｃは、種々の実施形態による、ユニットに組み込まれたローダおよびアンローダの実施例を図示する線図である。図１２Ａは、エジェクタアセンブリ１２０３と協働するように構成されるローダアセンブリ１２０１を図示する線図１２００である。この実施例では、エジェクタアセンブリ１２０３は、エジェクタアクチュエータ６２０と、エジェクタ部材６１２と、係合部材６１４とを含む。エジェクタアセンブリ１２０３はまた、排出プラットフォーム６０５も含む。ローダアセンブリ１２０１は、フィーダ部材９１２ａおよび９１２ｂと、ローダ３０２と、プレート１１０２上のセルフセンタリングデバイス１１９９と、ローダ部材５５４と、エフェクタ５５２とを含むことができる。図１２Ｂは、エジェクタアセンブリ１２０３と同一場所に位置するように構成される、ローダアセンブリ１２０１を図示する斜視図１２２０である。この実施例では、エジェクタ部材６１２および係合部材６１４は、ローダ部材と平行な方向に延在するように構成される。図１２Ｃは、エジェクタアセンブリ１２０３と同一場所に位置するように構成される、ローダアセンブリ１２０１を図示する上面図１２４０である。この実施例では、ローダアセンブリ１２０１およびエジェクタアセンブリ１２０３は、緩衝化領域等の非フライス加工領域１２５２の中で同一場所に位置する。さらに、エジェクタ部材６１２および係合部材６１４は、ローダ部材５５４と平行な方向に延在するように構成される。したがって、エジェクタ部材６１２およびローダ部材５５４は、フライス加工領域１２５１の中へ延在することができる。いくつかの実施形態では、係合部材６１４は、エフェクタ５５２と共通する面内で横断することができる。代替実施形態によれば、エジェクタ部材６１２およびローダ部材５５４がそれぞれ、相互に対して非平行角度でフライス加工領域１２５１の中へ延在するように、エジェクタアセンブリ１２０３およびローダアセンブリ１２０１は、フライス加工部位に対して半径方向に配向することができる。

【0062】

図１３Ａから１３Ｂは、種々の実施形態による、ローダおよびアンローダの組み合わせを含む、ユニットの実施例を図示する線図である。図１３Ａは、複合ユニット（エジェクタアセンブリ１３０３およびローダアセンブリ１３０１を含む）を形成するように相互に連結される、種々のフレーム部材１３０２、１３０４、１３０５、および１３０７を含むユニット１３９９を図示する。図１３Ｂは、ユニット１３９９の斜視図１３２０を図示する。いくつかの実施形態では、フレーム部材１３０２、１３０４、１３０５、および１３０７のうちの１つ以上は、フライス盤に連結するように構成される。

【0063】

図１４Ａから１４Ｃは、種々の実施形態による、封入ローダおよびアンローダユニットの実施例を図示する線図である。図１４Ａは、ユニット１３９９の内側に緩衝化領域を形成するためのドアを含むパネルまたはシールドの使用を図示する線図１４００である。パネル１４１１、１４１２、１４１４、１４１７、および１４１９は、材料がユニット１３９９の内部に進入することから偏向させる、または別様に妨げるように構成される。図１４Ｂは、封入ユニット１３９９の斜視図１４２０である。断面図Ｗ−Ｗ’が次に示されている。図１４Ｃは、ローダアセンブリ１３０１およびエジェクタアセンブリ１３０３を示すための断面図（「Ｗ−Ｗ’」）１４４０である。示されるように、ドア１４１６は、ブラケット１４４６に連結されは、それは順に、ピストン１４４４を介してドアアクチュエータ１４４２に連結される。コントローラ１４５０は、ドアアクチュエータ１４４２を制御してドア１４１６を開く、または閉じるように構成される。ドアアセンブリの一部として図示される構成要素（例えば、ピストン１４４４、ブラケット１４４６等）は、随意的であり、ドア１４１６を開閉するための種々の実装の実施例を表すことに留意されたい。

【0064】

図１５Ａから１５Ｆは、種々の実施形態による、コントローラからの制御信号に応答したユニットの動作の種々の状態を図示する線図である。図１５Ａは、搭載動作中にワークピースを受容するように、ガイド部材１５２２がローダアセンブリ１３０１と整列させられる、初期状態でユニット１３９９を図示する線図１５００である。コントローラ１５１５ａは、テーブル移動デバイス１５０９（例えば、フライステーブル）を制御して、フライステーブル１５８２をユニット１３９９に隣接するある場所へ移動させる信号１５１１を伝送するように構成される。また、コントローラ１５１５ａは、経路１５１２を介して、ドアを開く制御信号を伝送するように構成される。図１５Ｂは、エフェクタ１５５２が、その表面を清掃するようにガイド部材１５２２および１５５４の間を移動している、清掃状態でユニット１３９９を図示する線図１５２０である。コントローラ１５１５ｂは、１５１３を介して、エフェクタ１５５２を制御する信号を伝送するように構成される。図１５Ｃは、エフェクタがワークピースを搭載するようにガイド部材の間を移動している、搭載状態でユニット１３９９を図示する線図１５４０である。コントローラ１５１５ｃは、１５４３を介して、エフェクタ１５５２を制御する信号を伝送するように構成される。コントローラ１５１５ｃはまた、経路１５４１および１５４２を介して、それぞれ選択アクチュエータおよび解放アクチュエータに制御信号を伝送するようにも構成される。次に、コントローラ１５１５ｃはまた、経路１５１７を介して、ワークピースを締め付けるようにガイドを閉じる制御信号を伝送することもできる。

【0065】

図１５Ｄは、フライス工具と接触するためにガイド部材１５２２がフライス加工部位へ移動させられる、フライス加工状態でユニット１３９９を図示する線図１５６０である。コントローラ１５１５ａは、テーブル移動デバイス１５０９（例えば、フライステーブル）を制御して、フライステーブル１５８２をフライス工具に隣接して移動させる信号１５１１を伝送するように構成される。また、コントローラ１５１５ａは、経路１５１２を介して、ドアを閉じる制御信号を伝送するように構成される。図１５Ｅは、排出状態前のユニット１３９９を図示する線図１５８０である。コントローラ１５１５ａは、１５１１を介して、テーブル移動デバイス１５０９（例えば、フライステーブル）を制御して、フライステーブル１５８２を排出アセンブリに隣接するある場所へ移動させる信号を伝送するように構成される。また、コントローラ１５１５ａは、経路１５１２を介して、ドアを開く制御信号を伝送するように構成される。図１５Ｆは、排出部材上の係合部材１５９４がワークピースを搬出するようにガイド部材の間で移動している、排出状態でユニット１３９９を図示する線図１５８０である。コントローラ１５１５ｄは、経路１５１９を介して、エジェクタアクチュエータを制御する信号を伝送するように構成される。コントローラ１５１５ｄはまた、経路１５１８を介して、ガイド部材１５０６を開いてワークピースを解放する制御信号を伝送するようにも構成される。種々の実施形態では、コントローラ１５１５ａから１５１５ｄは、特定の機能性を実装する命令を実行するためのプロセッサおよびメモリとして実装することができる。コントローラ１５１５ａから１５１５ｄのうちの１つ以上は、フライス盤用のコントローラ（例えば、フライス盤と一体化した、または別様に関連付けられたコントローラ）で実装することができる。１つ以上のコントローラ１５１５ａから１５１５ｄは、フライス盤およびローダアセンブリにわたって個々のコントローラとして分散することができ、フライス盤およびローダアセンブリのいずれか一方の外部に分散することができ、または両方である。コントローラ１５１５ａから１５１５ｄは、フライス盤の中、ローダアセンブリの中、またはフライス盤およびローダアセンブリの両方の外部にある単一のコントローラとして、集合体で実装することができる。例えば、コントローラ１５１５ａから１５１５ｄは、図１８Ａに示されるように実装することができる。

【0066】

図１６Ａから１６Ｂは、種々の実施形態による、フライス盤とのローダおよびアンローダユニットの統合の実施例を図示する線図である。図１６Ａは、エンクロージャ１６７２を含むフライス盤１６７０を図示する線図１６００である。フライス盤１６７０は、垂直フライス盤である場合は工具１６０１ａ、または水平フライス盤である場合は工具１６０１ｂを含むことができる。エンクロージャ１６７２は、内部領域を取り囲み、ローダおよびアンローダユニットの複数部分または全体をエンクロージャ１６７２の中に配置することができる、アクセスポート１６７４を含むことができる。一実施形態では、本明細書で説明される搬出および搭載技法に関して、特定の工作機械１６０１ｃを実装することができる。工作機械１６０１ｃは、締め付け部材として動作するときにワークピースをガイド部材の中へ駆動する力の「衝撃」を送達するようにバネが解放されるときに、ある距離まで降下させられ、ワークピースに押し付けられるにつれて、バネ１６０３にエネルギーを貯蔵するように動作するバネ１６０３を含む。一実施形態では、コントローラは、制御信号を介して、工作機械１６０１ｃがワークピース上の１つ以上の点で衝撃力を印加している状態で、ワークピースに少量の圧力を印加するように動作する。次いで、コントローラは、制御信号を介して、ワークピースを固定化するように、より多量の圧力を印加することができる。フライス盤１６７０は、コントローラ１６１５（またはその複数部分）の制御下で、工作機械１６０１ｃ等の工作機械を自動的に交換するように構成される、自動工具交換装置（図示せず）を含む。

【0067】

図１６Ｂは、コントローラ１６１５または１つ以上のコントローラ１６１５ａおよび１６１５ｂの制御下にある種々の要素を図示する、図１６Ａのフライス盤１６７０の断面図（「Ｕ−Ｕ’」）１６２０である。例えば、コントローラ１６１５ａは、インターフェース１６９２を介して、工具１６０１ａまたは１６０１ｂを制御するように、締め付けデバイス１６０６を制御してワークピースを締め付ける、または解放するように、およびテーブル移動デバイス１６０９を制御してローダ１６９１とエジェクタ１６９０との間でワークピースを移動させるように、信号を交換することができる。コントローラ１６１５ｂは、他のインターフェース１６９２を介して、アクチュエータ１６９３を起動してドアを開閉する、選択アクチュエータ１６９４ａおよび解放アクチュエータ１６９４ｂを制御して搭載動作を促進する、ローダ１６９１を制御して搭載および清掃動作を促進する、およびエジェクタ１６９０を制御してワークピースの搬出を促進する信号を交換するように構成される。いくつかの実施形態では、コントローラ１６１５ａは、ラダーロジックに基づいて命令を実行する。例えば、コントローラ１６１５ａは、１つ以上のプログラマブルロジックコントローラ（「ＰＬＣ」）として実装することができる。インターフェース１６９９は、それらが相互と通信することができるように、そのコントローラ１６１５ａおよび１６１５ｂの間で通信可能に配置される、ソフトウェアインターフェース（例えば、ＡＰＩ）となり得る。

【0068】

図１７Ａから１７Ｃは、種々の実施形態による、水平フライス盤の搭載の実施例を図示する線図である。図１７Ａは、フライス加工領域１７１０中の１つ以上のフライス加工部位１７０２において水平フライス加工動作を行うように配向される、工具１７０１を図示する線図１７００である。一実施形態によれば、ローダは、ステージング領域１７１２においてワークピース１７０４ａに係合し、搭載力（「Ｆｌ」）１７０７を印加して、例えば、経路１７１８を介して、ワークピース１０７４ａをフライス加工領域１７１０の中へ押し進めるように構成される。さらに、その進行中に経路１７１８に沿ってワークピース１７０４ａを誘導するように、１つ以上の誘導力（「Ｆｇ」）１７０５をワークピース１７０４ａに印加することができる。いくつかの実施形態では、１つ以上のガイド構造（図示せず）によって、１つ以上の誘導力１７０５を印加することができる。１つ以上の誘導力１７０５を提供するガイド構造は、フライス加工領域１７１０またはステージング領域１７１２のいずれか一方、あるいは両方と関連付けることができ、またはその中に位置することができる。場合によっては、移動を引き起こすように、連結力（「Ｆｃ」）を１つ以上の誘導力に代替することができる。連結力の実施例は、ピックアンドプレース状ローダ（図示せず）によって生成されるものである。少なくとも１つの実施形態では、経路１７１８は、重力の方向と平行（または実質的に平行な）面内に存在する。したがって、印加された力（「Ｆａ」）１７０３の印加を提供するように、保持部材（図示せず）を構成することができる。印加された力１７０３は、いくつかの実施例によれば、ワークピース１７０４ａがガイド部材に接触して１つ以上の誘導力１７０５の印加を維持することを可能にする。ワークピース１７０４ａは、フライス加工動作を行うためにフライス加工部位１７０２と工具１７０１との間の領域１７１０ａに輸送されてもよい。

【0069】

図１７Ｂは、いくつかの実施形態による、水平フライス盤で搭載動作を行うように構成されるローダ１７０３を図示する線図１７２０である。線図１７２０は、トゥームストーン１７８０と、トゥームストーン１７８０を回転させるように構成されるインデクサ１７４０とを含む。この実施例では、保持部材が、バネブラケット１７８２を介してローダ１７０３に連結される弾性力生成部材１７８４（例えば、バネ）として実装される。ローダ部材１７５４は、ガイド部材１７２２ａを介して、１対の締め付け部材として動作することができるガイド部材１７２２ｂへ輸送するために、ワークピース１７０４ｂに搭載力を印加するように構成される。

【0070】

図１７Ｃは、一実施形態による、ガイド部材の実施例を図示する端面図１７４０である。端面図１７４０は、トゥームストーンと、ワークピース１７４０と接触するガイド部材１７２２ａの端面図とを含む。示されるように、ワークピース１７０４ｂは、台形断面の側面１７９７を含むように構成され、ガイド部材１７２２ａは、側面１７９６を含む。側面１７９７および１７９６は、ワークピース１７０４ｂとガイド部材１７２２ａとの間の接触を維持するように係合する。図１７Ａから１７Ｃは、水平フライス盤の中の自動搭載の実施例を図示し、それにより、他の実施形態は、これらの示された実施例に限定されない。

【0071】

図１８Ａは、少なくとも１つの実施形態による、とりわけ、ワークピースを自動的に搭載する、または取り除くために好適である例示的なコンピュータシステムを図示する。いくつかの実施例では、コンピュータシステム１８００は、上記の技法を行うように、および本明細書で説明される構造（例えば、コントローラ構造またはその複数部分）を実現するように、コンピュータプログラム、アプリケーション、方法、過程、または他のソフトウェアを実装するために使用することができる。コンピュータシステム１８００は、１つ以上のプロセッサ１８０４、システムメモリ（「メモリ」）１８０６（例えば、メモリ１８９９の中で外部に分散するこができる）、記憶デバイス１８０８（例えば、ＲＯＭ）、ディスクドライブ１８１０（例えば、磁気または光学）、通信インターフェース１８１２（例えば、モデム、イーサネット（登録商標）カード、または通信ネットワークとデータを交換するように、あるいは製造機械を制御するように構成される任意の他のインターフェース）、ディスプレイ１８１４（例えば、ＣＲＴまたはＬＣＤ）、入力デバイス１８１６（例えば、キーボード）、およびポインタカーソル制御１８１８（例えば、マウスまたはトラックボール）等のサブシステムおよびデバイスを相互接続する、情報を伝達するためのバス１８０２または他の通信機構を含む。一実施形態では、ポインタカーソル制御１８１８は、搭載動作および搬出動作のうちの１つ以上を構成することができる、１つ以上の専用コマンドを呼び出す。

【0072】

いくつかの実施形態によれば、コンピュータシステム１８００は、プロセッサ１８０４がシステムメモリ１８０６に記憶された１つ以上の命令の１つ以上のシーケンスを実行する、特定の動作を行う。そのような命令は、静的記憶デバイス１８０８またはディスクドライブ１８１０等の別のコンピュータ可読媒体から、システムメモリ１８０６の中へ読み出すことができる。いくつかの実施例では、配線回路を、実装のためのソフトウェア命令の代わりに、またはそれらと組み合わせて使用することができる。示される実施例では、システムメモリ１８０６は、オペレーションシステム（「Ｏ／Ｓ」）１８３２、アプリケーション１８３６、および制御モジュール１８３８を実装するための実行可能命令のモジュールを含み、それは順に、偏向器シールドの開閉を制御するシールドモジュール１８４０、搭載および清掃段階を制御するローダモジュール１８４２、ワークピースの抽出を制御するエジェクタモジュール１８４４、搭載過程を促進する選択アクチュエータおよび解放アクチュエータ（「ＳおよびＲ」）モジュール１８４５、ワークピースの締め付けおよび解放を制御する締め付けモジュール１８４６、フライス加工動作を制御するフライス加工モジュール１８４７、およびプラットフォーム移動デバイスの関節動作を制御するプラットフォームモジュール１８４８を実装することができ、そのうちのそれぞれは、本明細書で説明される機能性を提供することができる。また、システムメモリ１８０６は、ステージング領域と格納領域またはフライス加工領域のいずれか一方との間の相対的位置を制御するように、ステージングモジュール１８４９を含むことができる。例えば、ステージングモジュール１８４９は、ステージング領域のガイド部材を上昇または降下させて格納領域からワークピースを受容する（例えば、ワークピースを受容する第１の配向とワークピースを搭載する第２の配向との間でガイド部材を旋回または回転させる）ように、実行可能命令を含むことができる。システム１８００の構成要素は、１つの構造に集約することができ、または種々のコンピュータシステムまたはデバイスにわたって等、種々の構造の中で分散することができる。例えば、プロセッサおよびメモリは、コントローラを構成することができ、それにより、プロセッサと組み合わせて、本明細書で説明される機能性のうちの１つ以上を果たすように、図１８に図示されるモジュールのうちの１つ以上の実行可能命令をメモリで実装することができる。他の実施例では、図示されたモジュールは、ローダアセンブリおよびエジェクタアセンブリの種々の技法を行う（例えば、同様の制御信号を生成する）ように、機能性および／または構造を共有することができる。場合によっては、図１８に示されるモジュールの機能は、フライス盤用のロジックの中、ローダアセンブリ（および／またはエジェクタアセンブリ）用のコントローラの中、あるいはフライス盤またはローダアセンブリのいずれか一方、または両方の外部に分散することができる。

【0073】

「コンピュータ可読媒体」という用語は、少なくとも１つの実施形態では、実行のために命令をプロセッサに提供することに関与する任意の媒体を指す。そのような媒体は、不揮発性媒体、揮発性媒体、および伝送媒体を含むが、それらに限定されない、多くの形態を成すことができる。不揮発性媒体は、例えば、ディスクドライブまたは同等物等の光または磁気ディスクを含む。揮発性媒体は、システムメモリまたは同等物等のダイナミックメモリを含む。伝送媒体は、バスを備えるワイヤ、またはそれを通して情報を伝える（例えば、異なる圧力が異なるデータまたは情報を表す場合、液体または気体を通して）任意の他の媒体を含む、同軸ケーブル、銅線、および光ファイバを含む。伝送媒体はまた、電波および赤外線データ通信中に生成されるもの等の電磁、音響、または光波の形態を成すこともできる。伝送媒体はまた、気体を含むこともでき、それにより、異なる圧力の気体が信号を表す。

【0074】

コンピュータ可読媒体の一般的な形態は、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ、任意の他の磁気媒体、ＣＤ−ＲＯＭ、任意の他の光学媒体、パンチカード、紙テープ、穴のパターンを伴う任意の他の物理的媒体、ＲＡＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＦＬＡＳＨ−ＥＰＲＯＭ、任意の他のメモリチップまたはカートリッジ、時間依存性波形、またはコンピュータが命令を読み出すことができる任意の他の媒体を含む。

【0075】

いくつかの実施例では、命令のシーケンスの実行は、単一のコンピュータシステムによって行うことができ、または複数のプロセッサおよびコンピュータシステムにわたって分散することができる。いくつかの実施例によれば、通信リンク（例えば、ＬＡＮ、ＰＳＴＮ、または無線ネットワークへのリンク）によって連結される２つ以上のコンピュータシステム１８００が、相互と協働して命令のシーケンスを行うことができる。コンピュータシステムが、通信リンク１８２０および通信インターフェース１８１２を通して、プログラムコード（すなわち、アプリケーションコード）を含む、メッセージ、データ、および命令を伝送および受信することができる。受信したプログラムコードは、受信されるにつれてプロセッサ１８０４によって実行することができ、および／または以降の実行のために、ディスクドライブ１８１０または他の不揮発性記憶装置に記憶することができる。一実施形態では、システム１８００（またはその一部分）は、フライス盤に組み込むことができ、またはフライス盤およびローダアセンブリの全体を通して分散することができる。

【0076】

少なくともいくつかの実施例では、上記の特徴のうちのいずれかの構造および／または機能を、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、回路、またはそれらの組み合わせで実装することができる。上記の構造および構成要素、ならびにそれらの機能性は、１つ以上の他の構造または要素と統合されてもよいことに留意されたい。代替として、要素およびそれらの機能性は、該当する場合、構成従属要素に細分されてもよい。ソフトウェアとして、上記の技法は、種々の種類のプログラミングまたは整形言語、フレームワーク、構文、アプリケーション、プロトコル、物体、または技法を使用して実装されてもよい。いくつかの実施形態では、上記の技法は、ラダーロジックまたは同等の実行可能命令で実装することができる。例えば、コントローラ１８００の１つ以上の構造および／または機能は、１つ以上のプログラマブルロジックコントローラ（「ＰＬＣ」）、あるいは他の同等のコントローラとして、および／または他の同等のプログラマブルハードウェアあるいはロジックを用いて実装することができる。ハードウェアおよび／またはファームウェアとして、上記の技法は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（「ＦＰＧＡ」）、特定用途向け集積回路（「ＡＳＩＣ」）、または任意の他の種類の集積回路を設計するように構成される、任意のレジスタ転送言語（「ＲＴＬ」）等のハードウェア記述言語を含む、種々の種類のプログラミングまたは集積回路設計言語を使用して、実装されてもよい。これらは、変化させることができ、提供される実施例または説明に限定されない。

【0077】

図１８Ｂは、少なくとも１つの実施形態による、ワークピースを自動的に搭載する、または搬出するために好適なコントローラの実施例を図示する。線図１８４０は、エジェクタアセンブリ１８４１、ローダアセンブリ１８４２、可動フライステーブル１８４５、および万力１８４６の締め付けジョー１８４５への信号を伝送および受信するように構成される、コントローラ１８０３を図示する。コントローラ１８０３は、ハードウェアまたはソフトウェア、あるいはそれらの組み合わせで実装することができる、種々のコントローラおよびロジックを含む。コントローラ１８０３に含まれるコントローラの実施例は、コントローラの機能性および構造の本明細書のいくつかある説明の中でも、図１５Ａから１５Ｆのコントローラ１５１５ａから１５１５ｄ、または図１６のコントローラ１６１５を含む。コントローラ１８０３の構成要素は、１つの構造に集約することができ、または種々の構造で分散することができる。本明細書の種々のコントローラは、機能性を共有する（例えば、同様の制御信号を生成する）ことができる。テーブル移動デバイスコントローラ１８１５ａは、フライステーブル１８４５を移動させてガイド部材を設置する制御信号を生成するように構成される。ドア起動コントローラ１８１５ｂは、ドアおよび／または偏向シールドを開閉する制御信号を生成するように構成される。清掃コントローラ１８１５ｃは、清掃制御信号を生成するように構成される。例えば、ガスコントローラ１８１５ｆは、加圧ガスをエフェクタに印加するための弁を開閉する制御信号を生成することができ、また、清掃段階中にエフェクタを変位させるためのローダを起動する制御信号を生成するように、ローダコントローラ１８１５ｇを起動することもできる。選択および解放コントローラ１８１５ｄは、ステージング領域への前進のためにワークピースを選択する、およびステージングに備えて格納領域の中で他のワークピースを解放する制御信号を生成するように構成される。エジェクタコントローラ１８１５ｅは、フライス加工領域からフライス加工したワークピースを排出する制御信号を生成するように構成される。いくつかの実施形態では、コントローラ１８０３は、構成要素コントローラの動作を協調させるように構成することができる。また、コントローラ１８０３は、ガイド部材１８４３の動作を制御するように、ステージング制御信号を生成する（例えば、アクチュエータを起動して、搭載するために格納領域に隣接する第１の配向とエフェクタに隣接する第２の配向との間でガイド部材１８４３の端部を旋回するように、ステージング制御信号を生成する）ことができる。

【0078】

図１８Ｃは、少なくとも１つの実施形態による、とりわけ、コントローラがワークピースを自動的に搭載する、または搬出することができる、例示的なフローを図示する。フロー１８６０は、１８６１から始まる。１８６２では、制御信号が、ステージング領域に対してガイド部材を設置するように生成される。例えば、フライステーブルに、ステージング領域に隣接する位置を獲得させるように、テーブル移動制御信号を生成することができる。経路を清掃するかどうかの判定が１８６３で行われる。もしそうであれば、フロー１８６０は、偏向器シールドを開くようにドア起動信号が生成され、それにより、フライス加工領域とローダアセンブリとの間にアクセスを提供する、１８６４へ移動する。１８６５では、清掃制御信号が生成される。例えば、制御信号は、エフェクタへの加圧ガスの印加をオンまたはオフにし、経路に沿ってエフェクタを変位させる部材を起動することができる。例えば、図５Ｃのワークピース５０４ａ等の第２のワークピースが、図５Ｃのワークピース５０４ｂを搭載した後に搭載されたときに、経路を清掃しないという判定を１８６３で行うことができる。この場合の清掃段階は、ワークピース５０４ｂを搭載する前に行われていてもよい。

【0079】

図１８Ｃの１８６５に戻って、ステージング領域またはその構成要素を起動するかどうか（例えば、図２５Ａのアクチュエータ２５１９ａおよび２５１９ｂを起動すること等）の判定が１８８８で行われる。もしそうであれば、例えば、１８６６で格納領域からワークピースを受容するようガイド部材を配向することができるように、例えば、アクチュエータを起動して格納領域に隣接する第１の配向へガイド部材まで旋回することによって、ガイド部材の動作を制御するように、ステージング制御信号が１８８９で生成される。もしそうでなければ、ステージング領域をエフェクタへ配向するために、いずれの変化も必要とされない（例えば、図９Ｅは、格納領域からワークピースを受容した後にワークピースを搭載するように、ステージング領域およびローダアセンブリが移動させられる必要がない場合を図示する）。例えば、ガイド部材は、１８８９で生成されたステージング制御信号に応答して、「上昇」させられる。

【0080】

１８６６では、ステージング領域への前進のためにワークピースを選択するように、およびステージングに備えて格納領域の中で他のワークピースを解放するように、選択・解放制御信号が生成される。ステージング領域への前進のためにワークピースを選択することの実施例は、図９Ｆおよび２７Ｃに示されている。ステージング領域またはその構成要素を起動するかどうかの判定が１８６７で行われる。もしそうであれば、例えば、アクチュエータを起動して、搭載するために格納領域に隣接する第１の配向からエフェクタに隣接する第２の配向へガイド部材を旋回することによって、ガイド部材の動作を制御するように、ステージング制御信号が生成される。例えば、ガイド部材は、搭載に備えて、ガイド部材上のワークピースをエフェクタに整列させるように配向することができる。１８６８では、その上でワークピースを支持するガイド部材を起動して（例えば、回転させて）、エフェクタと整列するためにガイド部材を第２の配向に移動させるように、ステージング制御信号が生成される。例えば、ガイド部は、１８６７で生成されたステージング制御信号に応答して「降下」させられる。ステージング領域を起動しない判定が１８６７で行われた場合には、ステージング領域をエフェクタへ配向するために、いずれの変化も必要とされない（例えば、図９Ｆは、ワークピースをエフェクタに整列させるように、ステージング領域およびローダアセンブリが移動させられる必要がない場合を図示する）。１８６９では、ローダを起動して、ステージング領域からフライス加工領域へワークピースを搭載するように、搭載制御信号が生成される。１８７０では、搭載動作が完了したかどうかの判定が行われる。もしそうでなければ、フローは、１８７３に移動して、例えば、図５Ｅで図示されるようなガイド部材の別のセット５９９の中へワークピースの別の列を搭載するように、フライステーブルを移動させるかどうかを判定する。

【0081】

図１８Ｃに戻って、搭載が完了したことを示す信号を、１８７４で検出することができ、偏向器シールドまたはドアを閉じるように、ドア起動信号を生成することができる。フライス加工動作が続行し、フライス加工が完了したことを示す信号を１８７５で検出することができる。１８７６では、フライステーブルを移動させて、フライス加工領域から排出されたフライス加工した部品を格納するために、エジェクタ領域に隣接してガイド部材およびフライス加工した部品を設置するように、制御信号を生成することができる。１８７７では、ドアを開いてフライス加工領域とエジェクタアセンブリとの間にアクセスを提供するように、制御信号が生成され、エジェクタアセンブリを制御してフライス加工した部品を排出するように、他の制御信号が生成される。１８７８では、搬出動作が完了したかどうかの判定が行われる。もしそうでなければ、フローは、図２の２４２と同様に１８７０を通過する。フロー１８６０は１８９１で終了する。

【0082】

図１９Ａは、少なくともいくつかの実施形態による、ワークピースの自動化搭載の実施例を図示する線図１９００である。図１Ａの中の要素と同様の名前または参照番号を有する、図１９Ａの中の要素は、同様の機能および／または構造を有することができる（しかし有する必要はない）。一実施例では、ローダは、フライス加工領域１９１０への輸送のために格納領域１１４に格納された一群のワークピース１０４ｂからワークピース１０４ａを選択するように構成される。フライス工具１０１は、ワークピースがフライス加工領域の中でのフライス加工動作のために設置される表面である、フライス加工領域中のフライステーブル１９１０に関連して、フライス加工部位１９０２でワークピースに機械加工動作を行うように構成される。いくつかの実施例によれば、フライス加工部位１０２は、ワークピースを機械加工するための工具１０１によってアクセス可能な１つ以上の点と関連付けられることができる。フライステーブル１１０は、フライス工具１００に対して移動するように構成可能な任意の表面またはプラットフォームとなり得る、フライステーブルによってアクセス可能なフライス盤の中の位置と関連付けられることができる。示されるように、フライステーブル１９２０はＸ、Ｙ、およびＺ軸のうちの１つ以上の周りを回転することができ、または別様に配向することができる。

【0083】

図１Ａと同様に、ローダは、一実施形態によれば、フライステーブル１１０の中の目的地への搭載に備えて、選択されたワークピースを輸送することができる、ステージング領域１１２を含むことができる。一実施形態によれば、ローダは、ステージング領域１１２においてワークピース１０４ａに係合し、搭載力（「Ｆｌ」）１０７を印加して、例えば、経路１１８上で、ワークピース１０４ａをフライステーブル１９１０上へ押し進めるように構成される。少なくとも１つの実施形態では、経路１１８は、共通面（例えば、Ｘ−Ｙ面）内に存在する。図１９Ａは、ステージング領域１１２からフライステーブル１９１０へのワークピース１０４ａの直線的並進を図示するが、種々の実施形態は、面内の直線的変位に限定されないことに留意されたい。そのようなものとして、その上でワークピース１０４ａが横断する経路１１８は、３次元（例えば、Ｚ軸での変位を含むことができる）または同等物となり得る。いくつかの実施形態では、その上でワークピースが排出段階中に進行する経路は、経路１１８と同じ面内にある必要はない。例えば、フライス加工したワークピースは、経路１１８を含む面と平行な面となり得る、経路１９８０等の異なる面内の経路を辿ることができる。

【0084】

図１９Ｂは、少なくともいくつかの実施形態による、ワークピースの自動化搭載の別の実施例を図示する線図１９５０である。ローダ１９９９の一部分は、ローダ部材３５２（および他の物体）、ならびにガイド部材３１２ａおよび３１２ｂの運動を引き起こすように、ローダ部材３５２に印加する力を駆動または生成するためのローダ力生成ユニット１９０３を含むことが示されている。線図１９５０では、ローダ１９９９は、ワークピース１９０４ｃとしてワークピースをフライステーブル１９６０に移送するように構成される。エフェクタ３５２は、図１９Ｂで力を１９０４ｃに提供するものとして示されているが、他の実装は、エフェクタ３５２を使用する必要がなく、搭載力を直接印加してワークピース１９０４ｃを移動させるために搭載部材３５４を使用することができる。フライステーブル１９６０の中のワークピース１９０４ｃは、工具１０１がワークピース１９０４ｃに接触するときのフライス加工動作中に、静止位置で締め付けられる。示される実施例では、締め付け部材１９２２は、ワークピース１９０４ｃを締め付けるために使用することができる。いくつかの実施形態では、締め付け部材１９２２は、ガイド部材として構成することができ、またはガイド部材を含んで、ワークピースを締め付け部材１９２２の中へ誘導するよう（締め付け部材１９２２が目的地である場合）に、あるいはワークピースを他の締め付け部材（図示せず）まで誘導して、フライステーブル１９６０の中で複数のワークピースフライス加工動作を提供するように構成することができる。

【0085】

示されるように、フライステーブル１９６０は、締め付け部材１９２２の配向を変化させるように、Ｘ、Ｙ、およびＺ軸のうちの１つ以上の周りを回転することができ、または別様に配向することができる。したがって、フライス加工動作は、フライス加工した部分１９８６（平行線模様で示される）を伴うフライス加工したワークピース１９０４ｃを生産するように、任意の配向でワークピース１９０４ｃに行うことができる。フライス加工した部分１９８６は、フライス工具によってアクセス可能である表面（例えば、フライステーブルまたは表面１９６０あるいは締め付け部材１９２２によって遮られていない表面）を含むことができる。さらに、フライス加工したワークピース１９０４ｃは、Ｘ、Ｙ、およびＺ空間内の任意の配向で搬出することができる。いくつかの実施形態では、フライステーブル１９６０は、フライス加工した部分１９８６が負のＺ方向に向かって（例えば、それに沿って重力が方向付けられる方向に）配向されるように、Ｙ軸またはＸ軸のいずれか一方の周囲で約１８０度回転させることができる。この位置では、ワークピース１９０４ｃが解放され、下に向いているフライス加工した部分１９８６の上に静置する方式で、重力がワークピース１９０４ｃを搬出することを可能にするように、締め付け部材１９２２による１９０４ｃへの圧力を低減することができる。この配向において、フライス加工されていない部分１９８８は、正のＺ方向に向いている。少なくとも１つの実施形態では、ワークピース１９０４ｃは、（例えば、ステージング領域において）ローダ部材３５４またはエフェクタ３５２によって係合されるようにワークピース１９０４ｃを整列させることができる空間位置へ、経路１９８２を介して輸送される。例えば、ワークピース１９０４ｃがガイド部材３１２ａおよび３１２ｂに導入されたときに、ローダ１９９９は、フライス加工されていない部分１９８８がフライス工具にアクセス可能であるように、ワークピース１９０４ｃを締め付け部材１９２２の中へ押し進めることができる。したがって、種々の実施形態によれば、ワークピース１９０４ｃは、機械加工のためにアクセス可能である、その表面（または非常に多くの表面）のうちのそれぞれを有することができる。

【0086】

図２０Ａから２０Ｃは、種々の実施形態による、ローダとともに使用するためのフライス加工表面を図示する。図２０Ａの線図２０００は、トゥームストーン２０１１等の取付構造の周囲に配列された締め付け部材２１０７を図示する側面図である。トゥームストーン２０１１は、示される実施例によれば、Ｘ軸の周囲で締め付け部材２１０７を回転させるように構成される、インデクサ２０１３に連結される。図２０Ｂの線図２０２０は、取付構造またはトゥームストーン２０１１の周囲に配列された締め付け部材２１０７を図示する上面図である。この位置では、締め付け部材２１０７は、ローダと整列してワークピース（図示せず）を受容するように構成することができる。締め付け部材２１０７の実施例は、Ｓｃｈｕｎｋ， ＧｍｂＨ製のＣｌａｍｐｉｎｇ Ｆｏｒｃｅ Ｂｌｏｃｋｓ ＫＳＰ １６０を含む。図２０Ｃの線図２０４０は、同部分の斜視図である。

【0087】

図２１Ａから２１Ｂは、種々の実施形態による、ワークピースを搭載するように図２０Ａおよび２０Ｂのフライス加工表面と相互作用する、ローダを図示する。線図２１００は、締め付け部材２０１７と関連付けられるフライス加工表面上にワークピース１９４０ｆを搭載する、ローダ２１５０を図示する側面図である。場合によっては、ローダ２１５０は、フィード部材９１２ｂを含む、１対のフィード部材を含み、それに沿ってワークピース１９０４ｆがガイド部材３１２ｂを含む部材を誘導する。線図２１１０は、フィーダ部材９１２ａおよび９１２ｂ、ガイド部材３１２ａおよび３１２ｂ、ローダ部材３５４、エフェクタ３５２、およびローダ力生成ユニット１９０３から成っている、ローダ２１５０を示す斜視図である。ここで、エフェクタ３５２は、ワークピース１９０４ｆを締め付け構造へ押している。別のワークピース１９４０ｇが別の締め付け構造の中へ搭載されており、別のワークピース１９４０ｍが次の搭載サイクルまでフィーダ部材９１２ａおよび９１２ｂの中に格納されることに留意されたい。

【0088】

図２２Ａから２２Ｂは、種々の実施形態による、ワークピースの搬出の準備を図示する。図２２Ａの線図２２００は、ワークピース１９０４ｆを搬出する準備をするローダ２１５０を図示する側面図である。図２２Ｂの線図２２１０は、いくつかの実施形態による、下側の表面の上に落ちる方式でワークピースが取り外されるように、ワークピース１９０４ｆを解放する締め付け構造２０１７ａを図示する側面図である。この実施例では、ワークピース１９４０ｆは、ワークピースを移動させるためのコンベヤベルトを伴うコンベヤシステム２２００上へ取り外される。

【0089】

図２３Ａから２３Ｃは、種々の実施形態による、取り外されたワークピースの移送の実施例を図示する。図２３Ａの線図２３００は、ワークピース１９０４ｍを搭載した後のローダ２１５０を図示する側面図である。示されるように、ワークピース１９４０ｆは、図２２Ｂのコンベヤシステム２２００からコンベヤシステム２３１２ａへ移送される。図２３Ｂの線図２３１０は、そのフライス加工した部分２３９９がコンベヤベルト２３１４に接触しているように配向されたワークピース１９０４ｆの斜視図である。コンベヤシステム２３１２ａは、随意で、旋回部材２１３５を含み、付加的な進行またはローダ２１５０の中への挿入のために、ワークピース１９０４ｆを旋回させてワークピースを配向するために使用される表面２３１６を伴う。ある場合において、図２３Ｃの線図２３２０は、コンベヤシステム２３１２ｂと関連付けられる位置へ上昇するように構成されているコンベヤシステム２３１２ａを図示する。

【0090】

図２４Ａから２４Ｂは、種々の実施形態による、搭載動作のためにローダに挿入されているフライス加工したワークピースを図示する。図２４Ａの線図２４００は、コンベヤベルト２３１４からリターンコンベヤシステム２４０２のコンベヤベルト２４１４へ旋回および移送する、ワークピース１９０４ｆを図示する上面斜視図である。リターンコンベヤシステム２４０２は、フライス加工した部分２３９９が下を向いている状態で、ワークピース１９０４ｆをフィーダ部材９１２ａおよび９１２ｂの中へ移送するように構成される。図２４Ｂの線図２４１０は、ワークピース１９０４ｆが別の搭載サイクルのためにステージング領域に到達するようにフィーダ部材９１２ａおよび９１２ｂに沿って進行する、経路を図示するローダ２１５０の側面図を図示する。例えば、ワークピース１９０４ｇは、フライス加工されていない側を上にしてワークピース１９０４ｆをフライステーブルへ駆動し、以前にフライス加工されていない表面にアクセスするフライス加工動作を行うように、搭載力の受容に備えて、ステージング領域中にある。

【0091】

図２５Ａから２５Ｄは、種々の実施形態による、１つの構成を伴う格納領域の種々の実施例を図示する線図である。図２５Ａは、ステージング領域２５１０および格納領域２５１１を含むローダの斜視図２５００である。いくつかの実施形態では、格納領域２５１１は、（例えば、単一の縦列の中、または複数の列および／またはカラムの中の）いくつかのワークピースを格納するように、およびワークピースの表面（またはその一部分）と相互作用して、格納領域２５１１の中の１つの場所からステージング領域２５１０に隣接する場所等の別の場所へいくつかのワークピースを押し進める力を印加するように構成される。図２５Ａのローダは、格納領域２５１１を構成するフィーダ部材２５１２ａおよび２５１２ｂと、ステージング領域２５１０を構成するガイド部材２５０９ａおよび２５０９ｂと、ローダ部材およびエフェクタを含むローダアクチュエータ３０２とを含む。いくつかの実施形態では、フィーダ部材２５１２ａおよび２５１２ｂは、例えば、表面２５０４と平行に配向され、１対以上の部材または部材表面に沿ってワークピースを送給または誘導するように構成される。フィーダ部材２５１２ａおよび２５１２ｂは、搭載動作のためにワークピースをステージング領域２５１０に送達するように構成される。示される実施例では、フィーダ部材２５１２ｂは、フィーダ部材２５１３ｂおよび選択・解放アセンブリ２５１３ａから成り、それは以下で説明される。種々の実施形態によれば、フィーダ部材の構造および／または機能性は、図２５Ａから２５Ｊに示されるものに限定される必要はない。場合によっては、フィーダ部材は、格納領域内または格納領域からの移行中にワークピースを送給するための１つ以上の接触表面を含むことができる。さらに、フィーダ部材は、ワークピースをステージング領域へ、またはそれに隣接して移行させるように、原動力をそのワークピースに付与するための１つ以上の構造を含むことができる。原動力を付与するように構成されるフィーダ部材の実施例は、図２５Ａに示されるようなコンベヤシステムを含む。格納領域２５１１は、関連フィーダ部材またはフィーダデバイスが、ワークピースに力を付与してステージング領域２５１０中で運動を促すように構成される表面２５０４を有する、コンベヤベルトである、コンベヤシステム２５０２を含む。アクチュエータ２５１９ａおよび２５１９ｂは、コントローラ（図示せず）に連結され、ピストンロッドを拡張し、および戻して、軸３８４の周囲でそれぞれガイド部材２５０９ａおよび２５０９ｂを回転させるように構成される。したがって、アクチュエータ２５１９ａおよび２５１９ｂは、ガイド部材を種々の配向まで回転させるため、「整列デバイス」と呼ぶことができる。

【0092】

いくつかの実施形態によれば、図２５Ａのローダは、格納領域２５１１からステージング領域２５１０へ１つ以上のワークピースを移送するように、セレクタまたはリリーサのいずれか一方、あるいは両方を含む、選択・解放アセンブリ２５１３ａを含む。示される実施例では、選択・解放アセンブリ２５１３ａは、それぞれ、セレクタおよびリリーサを実装するように、選択部材２５１６ａおよび解放部材２５１６ｂを含む。いくつかの実施形態によれば、選択部材２５１６ａおよび解放部材２５１６ｂは、それぞれ、「選択デバイス」および「解放デバイス」として実装することができ、またはその一部となり得る。選択デバイスまたは解放デバイスは、電磁ベース（例えば、ソレノイドを実装する）、空気圧ベース、油圧ベースとなり、または選択および解放の機能を実装するために好適な任意の他の類似技術に基づくことができる。選択部材２５１６ａおよび解放部材２５１６ｂは、図９Ａから９Ｊで図示される選択デバイスおよび解放デバイスと同様の機能および／または構造を有することができる。

【0093】

選択部材２５１６ａは、フライス加工領域への輸送のために格納領域２５１１中の一群のワークピースから１つのワークピースを選択するように構成することができる。選択部材２５１６ａは、ワークピースに係合して、それがステージング領域２５１０へ前進することを防止する。コントローラ（図示せず）の制御下で、ワークピースから選択部材２５１６ａを係脱するように、制御信号２５２３のうちの１つを選択アクチュエータ（図示せず）に送達することができ、それにより、それがステージング領域２５１０へ移送すること可能にする。解放アクチュエータ（図示せず）は、フィーダ部材２５１２ａおよび２５１２ｂに沿った輸送のために一群のワークピースから他のワークピースを解放して、選択部材２５１６ａに係合する（すなわち、次のワークピースが選択部材に係合する）ように構成される、解放部材２５１６ｂを含む。解放部材２５１６ｂは、例えば、選択された数のワークピースを除いた全てが前進することを防止するように、他のワークピースに係合する。コントローラの制御下で、他のワークピースから解放部材２５１６ｂを係脱するように、制御信号２５２３のうちのもう１つを解放アクチュエータに送達することができ、それにより、それらが選択部材２５１６ａへ前進することを可能にする。この実施例では、選択部材２５１６ａは、選択されるまでワークピースが存在する点を画定する、線２５２６ａ内に配置される。この構成では、選択部材２５１６ａは、ワークピースの進行を妨げる。選択されたときに、選択部材２５１６ａは、後退し、少なくとも１つのワークピースが前進することを可能にする。さらに、解放部材２５１６ｂは、解放されるまで格納されたワークピースが存在する線２５２６ｂ内に配置される。この構成では、解放部材２５１６ｂは、ワークピースによる進行を妨げる。選択されたときに、解放部材２５１６ｂは、後退し、他のワークピースが前進することを可能にする。図２５Ａから２５Ｄおよびその後で図示される選択および解放の構造および技法は、搭載動作を促進することの一実施例を例証するにすぎないことに留意されたい。したがって、選択および解放の構造および技法は、限定的となることを目的としていない。選択または解放、あるいは両方の他の実装が可能である。

【0094】

図２５Ｂは、いくつかの実施形態による、ローダの端面図である。フィーダ部材２５１２ａおよび２５１２ｂは、格納されたワークピースを誘導または送給するための接触表面２５２５を含む。この配向において、ガイド部材２５０９ａおよび２５０９ｂの接触表面２５２３は、表面２５０４と整列してワークピースを受容するように構成される。図２５Ｃは、いくつかの実施形態による、ローダの側面図である。図２５Ｄは、いくつかの実施形態による、ローダの上面図である。図２５Ｄは、ローダの一部として形成することができる、２５１２ａおよび２５１２ｂを含む、ステージング領域２５１０を図示する。他の実施例では、フライステーブルと関連付けられるガイド部材が、ステージング領域２５１０を構成することができる。示される実施例に加えて、選択部材２５１６ａと解放部材２５１６ｂとの間の距離「ｄ」は、ワークピースの長さに合わせて調整することができる。随意で、ワークピースが表面２５０４上の格納領域を通って前進するにつれて、ワークピースを、より大きい幅「ｗ２」から、より小さい幅「ｗ１」の寸法へ流し込むように、「漏斗」構造２５１７を実装することができる。より大きい幅は、ワークピースがコンベヤベルトの下方に横断するにつれて、ワークピースが空間を交渉するために、より多くの余地を促進する。

【0095】

図２６Ａから２６Ｄは、種々の実施形態による、別の構成を伴う格納領域の種々の実施例を図示する線図である。図２６Ａは、フライス加工領域の中への搭載を促進する配向でステージング領域２５１０を含む、ローダの斜視図である。図２６Ｂは、いくつかの実施形態による、ローダの端面図である。図２６Ｃは、いくつかの実施形態による、ローダの側面図である。図２６Ｄは、いくつかの実施形態による、ローダの上面図である。

【0096】

図２７Ａから２７Ｇは、種々の実施形態による、選択・解放アセンブリの種々の実装を図示する線図である。図２７Ａは、ワークピース２７０４ｂ、２７０４ａ、および２７０４ｃが格納領域中でコンベヤシステム２５０２上に配置される、ローダの側面図２７０５である。この線図では、選択部材は、ワークピース２７０４ｂに係合しており（図示せず）、それにより、それがステージング領域２７１０へ前進することを防止する。さらに、解放部材は、ワークピース２７０４ａに係合しており（図示せず）、それにより、ワークピース２７０４ａおよび２７０４ｃが前進することを防止する。ガイド部材２７０９ｂを含むガイド部材は、ワークピースを搭載するための第２の配向にある。図２７Ｂは、ガイド部材２７０９ｂを含むガイド部材が、格納領域からワークピース２７０４ｂを受容するように第１の配向に配向される、ローダの側面図２７０６である。図２７Ｃは、ワークピース２７０４ｂが搭載のために選択されている一方で、ワークピース２７０４ａおよび２７０４ｃが格納領域中に配置されたままである、ローダの側面図２７０７である。具体的には、選択部材は、ワークピース２７０４ｂを係脱し、それにより、それがステージング領域２７１０へ前進することを可能にする。いくつかの実施形態では、重力の印加が、ガイド部材上へのワークピース２７０４ｂの前進を支援する。さらに、解放部材は、ワークピース２７０４ａと係合されたままであり、それにより、ワークピース２７０４ａおよび２７０４ｃが前進することを防止する。図２７Ｄは、ワークピース２７０４ｂが搭載のために選択されている一方で、ワークピース２７０４ａおよび２７０４ｃが解放されている、ローダの側面図２７１７である。この場合、解放アクチュエータ２７１４ｂの解放部材は、ワークピース２７０４ａと係脱し、それにより、ワークピース２７０４ａおよび２７０４ｃがコンベヤを介して選択部材へ前進することを可能にし、それは、ワークピース２７０４ａおよび２７０４ｃがステージング領域２７１０へ前進することを防止する。図２７Ｅは、ガイド部材２７０９ｂを含むガイド部材およびワークピース２７０４ｂが、搭載動作を行うためのエフェクタ７５２を受容するように第２の配向に回転させられる、ローダの側面図２７１８である。図２７Ｆは、ステージング領域２７１０中のワークピース２７０４ｂ、およびエフェクタ７５２より上側の垂直距離における格納領域中のワークピース２７０４ａを示す、ローダの正面図２７１９である。断面Ｘ−Ｘ’が次に論議される。図２７Ｇは、いくつかの実施形態による、ローダ３０２を図示する断面図（「Ｘ−Ｘ’」）２７２０である、断面Ｘ−Ｘ’は図２７Ｆで示されている。この図では、ワークピース２７０４ｂは、フライス加工領域２７８０中の万力のガイド部材５０６ａ（例えば、締め付け部材）への輸送のためにローダ部材７５４によって係合されている。ワークピース２７０４ａおよび２７０４ｃは、選択部材によって係合されたままであり、それは、ワークピース２７０４ａおよび２７０４ｃがステージング領域２７１０へ摺動することを防止にする。いくつかの実施形態によれば、ガイド部材を省略することができ、それにより、ワークピースは、格納領域２７７１から、フライス加工部位へ移動するように構成される構造と関連付けられることができるガイド部材へ前進する。

【0097】

図２８Ａから２８Ｄは、いくつかの実施形態による、選択・解放アセンブリの実施例の種々の図を図示する線図である。線図２８００は、両方が図２５Ａおよび２６Ａのフィーダ部材２５１２ｂを構成する、選択・解放アセンブリ２５１３ａおよびフィーダ部材２５１３ｂの側面斜視図であり、選択・解放アセンブリ２５１３ａは、表面２５０４を有する、コンベヤシステム２５０２を含む。選択部材２５１６ａは、解放部材２５１６ｂと同様にコンベヤ表面２５０５上でワークピースに係合するように突出する。選択アクチュエータ２８７４は、選択部材２５１６ａを起動して、（例えば、表面２５０４を覆って突出することによって）ワークピースに係合する、または（例えば、選択アクチュエータ２８７４の本体の中へ後退させられることによって）ワークピースを係脱するように構成される。解放アクチュエータ２８７２は、同様に解放部材２５１６ｂを起動するように構成される。

【0098】

図２８Ｂは、いくつかの実施形態による、選択・解放アセンブリ２５１３ａの斜視図２８０１である。示されるように、選択・解放アセンブリ２５１３ａは、支持シャフト２８８１を介してストレッチャ構造２８７０に堅く連結される、選択アクチュエータ２８７４を含む。選択・解放アセンブリ２５１３ａはまた、同様に支持シャフト２８８１に支持される、解放アクチュエータ２８７２に係合するように構成される主ネジ２８８０も含む。示される実施例では、ノブ２８１０が主ネジ２８７２に連結され、それにより、ノブ２８１０に印加された回転力が、例えば、ワークピースの特定の長さに適応するように、支持シャフト２８８１に沿ったいずれか一方の方向へ解放アクチュエータ２８７２を横断させる。ノブ２８１０は、距離「ｄ」を調整する電気機械手段と置換できることに留意されたい。

【0099】

図２８Ｃは、いくつかの実施形態による、ワークピース２７０４ｂに係合する選択・解放アセンブリ２５１３ａの正面図２８０２である。示されるように、選択部材２５１６ａは、例えば、ワークピース２７０４ｂの前面に係合するように表面２５０４を覆って延在して示されている。アセンブリブリッジ２５２９は、表面２５０４を覆って、高さ「ｈ」で選択・解放アセンブリ２５１３ａを吊るすように構成される構造である。

【0100】

図２９Ａから２９Ｃは、いくつかの実施形態による、閉塞器部材を図示する。図２９Ａは、いくつかの実施形態による、閉塞器部材２９０２ａを含むガイド部材２６０９ａの側面斜視図２９００である。閉塞器部材２９０２ａは、ガイド部材２６０９ａが１つの配向にあるときにワークピースの移動を遮るように、およびガイド部材２６０９ａの別の配向中にワークピースの遮られていない移動を可能にするように構成される。図２９Ａで図示される第２の配向において、停止構造２９０４および閉塞表面２９４８ｂは、図３Ｃの接触表面３４８等のガイド部材２６０９ａの接触表面と同一の広がりを持つ面２９０６より下側に存在するように構成される。閉塞器部材２９０２ａの表面２９４８ａは、ワークピースの支持を促進するように接触表面３４８と同一の広がりを持つ。

【0101】

図２９Ｂは、いくつかの実施形態による、閉塞器部材２９０２ａを含むガイド部材２６０９ａの側面斜視図２９０１である。示されるように、ガイド部材２６０９ａは、一方の端部が格納領域に隣接している、第１の配向にある。ガイド部材２６０９ａが回転する一方で、閉塞器部材２９０２ａは静止したままであり、それにより、停止構造２９０４および閉塞表面２９４８ｂは、面２９１６を通過することによって経路の一部分を閉塞するように構成される。

【0102】

図２９Ｃは、いくつかの実施形態による、ワークピース２７０４ｂを支持する第１の配向でのガイド部材２６０９ａおよび２６０９の斜視図２９０３である。示されるように、それぞれ、ガイド部材２６０９ａおよび２６０９ｂの閉塞器部材２９０２ａおよび２９０２ｂは、ガイド部材が別の構成に回転するまでワークピース２７０４ｂの移動を遮るように、停止構造２９０４を含む。

【0103】

図３０Ａから３０Ｄは、種々の実施形態による、セルフセンタリングデバイスの別の実施例を図示する線図である。図３０Ａは、いくつかの実施形態による、フィーダ部材がワークピースの寸法（例えば、幅）に適合するように調整されるにつれて、エフェクタ７５２またはローダ３０２のいずれか一方、あるいは両方をセルフセンタリングするように構成される、セルフセンタリングデバイス３０９８を図示する線図３０００である。セルフセンタリングデバイス３０９８は、例えば、フィーダ部材２７１２ｂが調整される方向に、距離の半分（「ｄ／２」）だけエフェクタ７５２の位置を調整するように構成される。示されるように、フィーダ部材２７１２ｂは、フィーダ部材部分２７１３ｂと、選択・解放アセンブリ２５１３ａとを含む。いくつかの実施形態では、セルフセンタリングデバイス３０９８は、距離が修正されるにつれて、１対のフィーダ部材の間の距離の約半分においてエフェクタ７５２の位置を調整するように構成される。場合によっては、エフェクタ７５２の位置は、１対のフィーダ部材の間の距離の約４０％から６０％にある。エフェクタ７５２の位置は、ワークピースの内側部分に係合するように構成される。さらに、セルフセンタリングデバイス３０９８は、１対のフィーダ部材の間の距離がある量だけ調整されることを判定するように、および（例えば、フィード部材２７１２ａが静止している、または不動であるように構成されたときに）量の約半分だけエフェクタ７５２の位置を調整するように構成される。エフェクタ７５２がまた、清掃力を送達するように構成されたとき、セルフセンタリングデバイス３０９８は、清掃力がフィーダ部材またはレールの間の約半分から発生するときに、同等の清掃力がガイド部材に印加されることを促進する。いくつかの実施形態によれば、セルフセンタリングデバイス３０９８は、運動をエフェクタ７５２および少なくとも１つのフィーダ部材（例えば、フィーダ部材２７１２ｂまたはその構成要素）に付与するように構成される、調整部材を含み、それにより、調整部材は、フィーダ部材が移動している速度の半分（または約半分）である速度で、エフェクタ７５２を変位させるように構成される。いくつかの実施形態では、フィーダ部材２７１２ａおよびガイド部材２５０９ａは、静止しており、フィーダ部材２７１２ｂ、その構成要素、およびガイド部材２５０９ｂは、ローダ３０２の速度の２倍である速度でともに移動する。図３０Ｂから３０Ｄは、調整部材をレバー部材３０３２として図示するが、調整部材（およびその構成要素）は、回転運動をエフェクタ７５２およびフィーダ部材の直線運動に変換することに限定される必要はない。むしろ、調整部材は、エフェクタ７５２、および随意でフィード部材を移動させる力を受け取るように構成される、１つ以上の構造を含むことができる。調整部材の実施例は、例えば、玉軸受を介して摺動可能に連結されるレールを含む、いくつかある実施例の中でも特に、エフェクタ７５２については「ｄ／２」、フィーダ部材２７１２ｂについては「ｄ」の変位を生じるように設計されている滑車およびケーブル（例えば、ブロックおよびタックル）のシステムを含み、それにより、第１のレールの１つの点は、第２のレール上の別の点の速度の２倍で変位させられる。

【0104】

図３０Ｂは、具体的実施形態による、セルフセンタリングデバイス３０９８用の要素を図示する正面斜視図３００１である。示される実施例では、フィーダ部材２７１２ａおよびガイド部材２５０９ａは、側面部材（図示せず）に添着され、それは順に、部材２７１２ａおよびガイド部材２５０９ａを静止して保つようにプレート３０１０に添着される。同様に、選択・解放アセンブリ２７１３ａおよびガイド部材２５０９ｂは、側面部材３０７７に添着され、それは順に、プレート３０１０内のスロット３０２３の中で摺動するために摺動部材３０２２に摺動可能に連結され、さらにプレート３０１０内の穴を介して図３０Ｃのカラー１１６５に連結される。摺動部材３０２２およびスロット３０２３は、随意的となり得る。図３０Ｂを再び参照すると、構造３０７８は、均一な変位を確保するように、選択・解放アセンブリ２７１３ａおよびガイド部材２５０９ｂと、側面部材３０７７等の剛性接続構造とを含む。セルフセンタリングデバイスのこの実施例での調整部材は、運動を伝えるようにプッシュ・プルロッド３０４２および３０４４に連結されるレバー３０３２を含む。具体的には、プッシュ・プルロッド３０４４は、スロット３０２１の中に配置され、ともに堅く連結された選択・解放アセンブリ２７１３ａおよびガイド部材２５０９ｂを含む、構造３０７８に連結される。プッシュ・プルロッド３０４４は、点３０４３でレバー３０３２に連結される。プッシュ・プルロッド３０４２は、スロット３０２０の中に配置され、ローダ３０２に連結され、さらに点３０４０でレバー３０３２に連結される。レバー３０３２は、レバーが軸３０７９の周りを回転することができるように、旋回点３０３１に連結される。点３０４０は、旋回点３０３１からの長さ「Ｌ１」にあり、点３０４３は、旋回点３０３１からの長さ「Ｌ２」にある。長さの比Ｌ２対Ｌ１は、プッシュ・プルロッド３０４４上の点４０４６が横断する距離「ｄ」に対して、ローダ３０２に連結されるプッシュ・プルロッド３０４２上の点３０４１が距離「ｄ／２」を横断することを可能にするように判定される。再度、プッシュ・プルロッド３０４４は、選択・解放アセンブリ２７１３ａおよびガイド部材２５０９ｂに連結される。ノブ３０３３は、レバーの配向を修正するために、主ネジ３０３０を介してレバー３０３２に連結される。再度、図３０Ｂは、セルフセンタリングデバイスを実装するように構造的および／または機能的に組み合わせることができる、一式の要素だけを図示する。いくつかの実施形態では、図３０Ｂで図示される要素の構造および／または機能性は、組み合わせることができ、他の構造および／または機能性と置換することができ、または除去することができる。したがって、図３０Ｂに示されるよりも多くまたは少ない要素を使用することができる。

【0105】

図３０Ｃは、具体的実施形態による、セルフセンタリングデバイス３０９８用の要素を図示する後底面斜視図３００３である。ローダ３０２は、摺動部材３０６０および３０６２に沿って摺動するように構成される、マウント３０６４を介して連結される。摺動部材３０６０および３０６２は、締結具２０６３を介してベースプレート３０１０に堅く添着される。選択・解放アセンブリ２７１３ａおよびガイド部材２５０９ｂは、構造３０７８の一部として、摺動部材３０６１に沿って摺動するように構成されるカラー３０６５に連結される。別の実装では、ローダ３０２は、摺動部材３０６０および３０６２に堅く連結される、マウント３０６４に堅く添着される。この場合、摺動部材３０６０および３０６２は、ベースプレート３０１０に添着される、ピローブロック等の締結具３０６３を通って摺動することができ、かつそれによって誘導することができる。摺動部材３０６０および３０６２は、締結具２０６３を介してベースプレート３０１０に堅く添着される。締結具３０６７は、摺動部材３０６１をベースプレート３０１０に堅く添着する。再度、図３０Ｃは、セルフセンタリングデバイスを実装するように構造的および／または機能的に組み合わせることができる、一式の要素だけを図示する。いくつかの実施形態では、図３０Ｃで図示される要素の構造および／または機能性は、組み合わせることができ、他の構造および／または機能性と置換することができ、または除去することができる。したがって、図３０Ｃに示されるよりも多くまたは少ない要素を使用することができる。

【0106】

図３０Ｄは、具体的実施形態による、セルフセンタリングデバイス３０９８用の要素を図示する上面図３００４である。示される実施例では、丸で囲んだ文字「Ｘ」は、摺動部材３０６０および３０６２への点線で図示されるローダ３０２の付着点を示す。丸で囲んだ文字「Ｙ」は、プッシュ・プルロッド３０４２へのローダ３０２の付着点を示す。丸で囲んだ文字「Ｚ」は、摺動部材３０６１への構造３０７８の一部としての選択・解放アセンブリ２７１３ａおよびガイド部材２５０９ｂの付着点を示す。丸で囲んだ文字「Ａ」は、（すなわち、ベースプレート３０１０またはその付近での）プッシュ・プルロッド３０４４への構造３０７８の一部としての選択・解放アセンブリ２７１３ａおよびガイド部材２５０９ｂの付着点を示す。いくつかの実施形態では、ネジ部材３０３０を自動的に旋回させてフィーダ部材２７１２ａおよび２７１２ｂの間の幅を調整するように、自動調整器３０９９を構成することができる。図３０Ｄは、セルフセンタリングデバイスを実装するように構造的および／または機能的に組み合わせることができる、一式の要素だけを図示する。いくつかの実施形態では、図３０Ｄで図示される要素の構造および／または機能性は、組み合わせることができ、他の構造および／または機能性と置換することができ、または除去することができる。したがって、図３０Ｄに示されるよりも多くまたは少ない要素を使用することができる。

【0107】

図３１Ａから３１Ｃは、種々の実施形態による、ユニットに組み込まれたローダおよびアンローダの実施例を図示する線図である。図３１Ａは、エジェクタアセンブリ３１０２と協働するように構成されるローダアセンブリ３１０４を図示する線図である。この実施例では、エジェクタアセンブリ３１０２は、エジェクタアクチュエータと、エジェクタ部材６１２（図３１Ｂ参照）と、係合部材６１４とを含む。エジェクタアセンブリ３１０２はまた、排出プラットフォーム６０５も含む。ローダアセンブリ３１０４は、フィーダ部材と、ローダ３０２と、セルフセンタリングデバイスと、ローダ部材５５４と、エフェクタ５５２とを含むことができる。図３１Ｂは、図３１Ａのエジェクタアセンブリ３１０２と同一場所に位置するように構成される、図３１Ａのローダアセンブリ３１０４を図示する斜視図である。この実施例では、エジェクタ部材６１２および係合部材６１４は、ローダ部材と平行な方向に延在するように構成される。図３１Ｃは、エジェクタアセンブリ３１０２と同一場所に位置するように構成される、ローダアセンブリ３１０４を図示する上面図である。この実施例では、ローダアセンブリ３１０４およびエジェクタアセンブリ３１０２は、緩衝化領域等の非フライス加工領域３１２２の中で同一場所に位置する。さらに、エジェクタ部材６１２および係合部材６１４は、ローダ部材５５４と平行な方向に延在するように構成される。したがって、エジェクタ部材６１２およびローダ部材５５４は、フライス加工領域３１２０の中へ延在することができる。いくつかの実施形態では、係合部材６１４は、エフェクタ５５２と共通する面内で横断することができる。代替実施形態によれば、エジェクタ部材６１２およびローダ部材５５４がそれぞれ、相互に対して非平行角度でフライス加工領域３１２０の中へ延在するように、エジェクタアセンブリ３１０２およびローダアセンブリ３１０４は、フライス加工部位に対して半径方向に配向することができる。図３１Ａから図３１Ｃは、セルフセンタリングデバイスを実装するように構造的および／または機能的に組み合わせることができる、一式の要素だけを図示する。いくつかの実施形態では、図３１Ａから図３１Ｃで図示される要素の構造および／または機能性は、組み合わせることができ、他の構造および／または機能性と置換することができ、または除去することができる。したがって、図３１Ａから図３１Ｃに示されるよりも多くまたは少ない要素を使用することができる。

【0108】

図３２は、いくつかの実施形態による、３つよりも多くの軸を有するフライス盤の搭載経路および排出経路を図示する。線図３２００は、少なくとも５つの軸を提供するフライス盤３２０２を図示する。工具３２０４は、Ｘ、Ｙ、およびＺ軸といった３つの軸に作用するように構成される。回転テーブル３２１２は、Ｃ軸で回転し、回転テーブル３２１０は、Ｂ軸で回転する。したがって、フライス加工部位３２２０におけるワークピースをＸ、Ｙ、Ｚ、Ｂ、およびＣ軸で機械加工することができる。一実施形態では、回転テーブル３２１０が締め付け部材を搭載経路３２４０に整列させるときに、その経路上に部品を搭載するように、種々の実施形態のローダアセンブリを実装することができる。さらに、回転テーブル３２１０が締め付け部材をエジェクタ経路３２４２に整列させるときに、その経路上に部品を排出するように、種々の実施形態のエジェクタアセンブリを実装することができる。経路３２４０および３２４１は、フライス加工部位３２２０に対して半径方向となり得ることに留意されたい。種々の実施形態によれば、３つ以上または以下の軸で部品をフライス加工することができる種々の機械を用いて、ローダアセンブリおよびエジェクタアセンブリを実装することができる。

【0109】

先述の内容を考慮して、例えば、ローダ２１５０を２回通過する間に、ワークピースに６つ以上の側面のフライス加工を提供することができる、回転フライステーブルとともに、ローダを使用することができる。いくつかの実施形態では、前述の方法のうちの１つ以上は、手動介入を要求する必要がない。さらに、図１９Ａから３２に関して示される実施例は、例証的にすぎず、限定的ではない。したがって、フライス加工したワークピースを取り外し、さらなる機械可能のためにそのワークピースをローダ２１５０に戻すように、種々の構造および／または技法を使用することができる。説明されるコンベヤシステムは、本明細書で説明される強化フライス加工技法の一実施例にすぎない。

【0110】

一実施例では、ローダを操作する方法は、清掃力であって、複数対のガイド部材内で発生する清掃力を、ガイド部材の接触表面の複数部分に印加するステップと、ガイド部材の接触表面を含む面内でワークピースを変位させるように、ローダ部材を起動するステップとを含む。方法は、ローダ部材と同時にエフェクタを移動させることによって、清掃力を印加するステップと、エフェクタからの加圧ガスを接触表面の複数部分に方向付けるステップとを含むことができる。方法は、1対のガイド部材を起動してワークピースを締め付けるように信号を生成するステップを含むことができる。方法は、ガイド部材の接触表面を含む面内で別のワークピースを変位させるように、ローダ部材を起動するステップと、別の１対のガイド部材を起動してワークピースを締め付けるように別の信号を生成するステップとを含むことができる。方法は、フライス工具に隣接してワークピースおよび別のワークピースを輸送するように、第１のプラットフォーム信号を生成するステップを含むことができる。方法は、１対のガイド部材からローダ部材を隔離するように偏向シールドを閉じるステップを含むことができる。方法は、ローダ部材と１対のガイド部材との間にアクセスを提供するように偏向シールドを開くステップと、１対のガイド部材を輸送して、一群のワークピースを含むフィーダ部材と整列するように、第２のプラットフォーム信号を生成するステップとを含むことができる。方法は、一群のワークピースからワークピースを選択するステップと、ワークピースが、面からのある距離より、面へ摺動することを可能にするステップとを含むことができる。方法は、選択部材へ摺動するように、一群のワークピースの中の他のワークピースを解放するステップを含むことができる。方法は、距離が修正されるにつれて、１対のフィーダ部材の間の距離の約半分においてエフェクタの位置を調整するステップを含むことができる。エフェクタの位置は、ワークピースの内側部分に係合するように構成される。方法は、ある量だけ１対のフィーダ部材の間の距離を調整するステップと、量の約半分だけエフェクタの位置を調整するステップとを含むことができる。方法は、フィーダ部材およびエフェクタに連結されたネジ部材を旋回させるように回転力を受容するステップを含むことができる。ネジ部材は、一方の端部における一式のネジ山が、他方の端部における別の一式のネジ山に対して逆ネジ山付きである、両頭ネジとなり得る。方法は、フライス工具の隣接からワークピースおよび別のワークピースを輸送して、排出プラットフォームと整列するように、第３のプラットフォーム信号を生成するステップを含むことができる。方法は、排出プラットフォームと1対のガイド部材との間にアクセスを提供するように偏向シールドを開くステップと、１対のガイド部材を含むガイド部材の直線的配設から、ワークピースを含む１つ以上のワークピースを抽出するように、エジェクタ部材を起動するステップとを含むことができる。方法は、排出プラットフォーム上へ１つ以上のワークピースを搬出するように、搬出力をワークピースに付与するステップを含むことができる。排出プラットフォームは、面と同一の広がりを持つことができる。方法は、垂直フライス工具を含むフライス加工領域にワークピースを導入するステップを含むことができる。面は、印加された力としての重力の方向に対して実質的に直角である。方法は、水平フライス工具を含むフライス加工領域にワークピースを導入するステップを含むことができる。面は、印加された力としての重力の方向と実質的に平行である。方法は、保持部材を使用して、印加された力をワークピースに印加するステップを含むことができる。

【0111】

別の実施例では、フライス加工動作を制御する方法は、ガイド部材の第１の一部の間でローダ部材およびエフェクタを直線的に拡張し、エフェクタからガイド部材の第１の一部の複数部分に隣接して加圧ガスを方向付けるように、ローダアクチュエータを起動するステップと、供給源からの管を介して加圧ガス流を促進するステップと、ガイド部材の第１の一部の間でエフェクタを直線的に拡張し、１対のガイド部材の中にワークピースを搭載するように、ローダアクチュエータを起動するステップと、ガイド部材の第１の一部の間でエジェクタ部材および係合部材を直線的に拡張し、１対のガイド部材からワークピースを搬出するように、エジェクタアクチュエータを起動するステップとを含む。方法は、ローダ部材またはエジェクタ部材のいずれか一方を拡張する前にドアを開くように、ドアアクチュエータを起動するステップと、ワークピースが１対のガイド部材の中に搭載された後にドアを閉じるように、ドアアクチュエータを起動するステップとを含むことができる。方法は、別の１対のワークピースの中の別のワークピースを搭載するように、エフェクタを拡張する距離を計算するステップと、別の１対のガイド部材の中の別のワークピースを搭載する距離までエフェクタを直線的に拡張するように、ローダアクチュエータを起動するステップとを含むことができる。方法は、ガイド部材の第２の一部をエフェクタと整列させるように、プラットフォーム移動デバイスを起動するステップと、エフェクタを直線的に拡張して、ガイド部材の第２の一部の中に１つ以上のワークピースを搭載するように、ローダアクチュエータを起動するステップとを含むことができる。ガイド部材の第２の一部は、ガイド部材の第１の一部と平行に配列される。方法は、選択部材からワークピースを係脱して、エフェクタがワークピースに係合する面へ摺動するように、選択アクチュエータを起動するステップであって、選択部材は、ある角度で格納されたワークピースの一部から、ガイド部材の第１および第２の一部へワークピースを選択するように構成される、ステップと、解放部材であって、ワークピースの一部から他のワークピースを解放し、摺動して選択部材に係合するように構成される、解放部材を含む、解放アクチュエータとを含む。方法は、フライス加工部位と、ローダアクチュエータまたはエジェクタアクチュエータのいずれか一方に直線的に隣接する位置との間で、ガイド部材の第１の一部を移動させるように、プラットフォーム移動デバイスを起動するステップを含むことができる。ローダアクチュエータまたはエジェクタアクチュエータは、緩衝化領域の中にある。方法は、ワークピースをフライス加工するように工具を起動するステップを含むことができる。

【0112】

説明は、解説の目的で、本発明の種々の実施形態の徹底的な理解を提供するために特定の命名法を使用する。しかしながら、本発明を実践するために、具体的詳細が必要とされないことが明白となるであろう。実際に、本説明は、任意の実施形態の任意の特徴または側面を限定するように読まれるべきではなく、むしろ、一実施例の特徴および側面は、他の実施例と容易に交換することができる。顕著に、本明細書で説明される全ての利益が、本発明の各実施例によって実現される必要があるわけではなく、むしろ、任意の具体的実施例は、上記で論議される利点のうちの１つ以上を提供してもよい。請求項では、要素および／または動作は、請求項で明記されない限り、いずれの動作の特定の順序も暗示しない。以下の請求項およびそれらの同等物は、本発明の範囲を定義することが意図される。

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図1D】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図3D】

【図3E】

【図3F】

【図3G】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図4D】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図5E】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図6D】

【図6E】

【図6F】

【図6G】

【図6H】

【図6I】

【図6J】

【図6K】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図7D】

【図7E】

【図7F】

【図7G】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図9C】

【図9D】

【図9E】

【図9F】

【図9G】

【図9H】

【図9I】

【図9J】

【図10】

【図11A】

【図11B】

【図11C】

【図11D】

【図12A】

【図12B】

【図12C】

【図13A】

【図13B】

【図14A】

【図14B】

【図14C】

【図15】

【図16A】

【図16B】

【図17】

【図18A】

【図18B】

【図18C】

【図19】

【図20A】

【図20B】

【図20C】

【図21A】

【図21B】

【図22A】

【図22B】

【図23A】

【図23B】

【図23C】

【図24A】

【図24B】

【図25A】

【図25B】

【図25C】

【図25D】

【図26A】

【図26B】

【図26C】

【図26D】

【図27A】

【図27B】

【図27C】

【図27D】

【図27E】

【図27F】

【図27G】

【図28A】

【図28B】

【図28C】

【図28D】

【図29A】

【図29B】

【図29C】

【図30A】

【図30B】

【図30C】

【図30D】

【図31A】

【図31B】

【図31C】

【図32】