特許 5985275 フィーダ制御方法及び電子部品装着装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5985275

(24)【登録日】2016年8月12日

(45)【発行日】2016年9月6日

(54)【発明の名称】フィーダ制御方法及び電子部品装着装置

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/02 20060101AFI20160823BHJP

【ＦＩ】

   H05K13/02 B

【請求項の数】9

【全頁数】26

(21)【出願番号】特願2012-147307(P2012-147307)

(22)【出願日】2012年6月29日

(65)【公開番号】特開2014-11328(P2014-11328A)

(43)【公開日】2014年1月20日

【審査請求日】2015年3月16日

(73)【特許権者】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】大山 和義

(72)【発明者】

【氏名】柳田 勉

(72)【発明者】

【氏名】狩野 良則

(72)【発明者】

【氏名】冨田 悠貴

(72)【発明者】

【氏名】千田 穣

【審査官】 筑波 茂樹

(56)【参考文献】

【文献】 特表２００５−５３９３７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１０−５０７９０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１８１８１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２１４４７６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０５Ｋ １３／００−１３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

供給テープを挿入する挿入口から、第３スプロケット、第２スプロケット、第１スプロケットの順に設置されたフィーダにおけるフィーダ制御方法において、
吸着動作の異常を検知する吸着動作異常検知ステップと、
前記供給テープの終端部を検知する終端部検出ステップと、
吸着動作の異常及び終端部を検知した場合に、強制送り出し動作を実行する強制送り出し動作ステップと、
ローディング動作実行前に、テープ挿入検出センサが前記供給テープの有無を検知する供給テープ挿入検出ステップと、
ローディング動作を実行するローディング動作ステップと、を備えたことを特徴とするフィーダ制御方法。

【請求項2】

インタフェース部を備えたフィーダと、当該インタフェース部を介して前記フィーダの情報の授受を行い、各機器を制御する制御装置を具備し、電子部品の基板への実装を行う電子部品装着装置において、
前記フィーダは、挿入口に挿入された供給テープの先端部のスプロケット孔に嵌合する第３の歯を有し、第２のスプロケット駆動モータの回転により前記供給テープを移動させる第３スプロケット、前記挿入口の下流方向に設けられ前記供給テープの有無を検知するテープ挿入検出センサ、前記テープ挿入検出センサの下流方向に設けられ前記供給テープの先端部のスプロケット孔に嵌合する第２の歯を有し、第１のスプロケット駆動モータの回転により前記供給テープを移動させる第２スプロケット、前記第２スプロケットの下流方向に設けられ前記供給テープの有無を検知するテープ押込み検出センサ、前記供給テープ内の前記電子部品を露出させる分離機構の下流方向に設けられ前記供給テープの先端部のスプロケット孔に嵌合する第１の歯を有し、前記第１のスプロケット駆動モータの回転により前記供給テープを移動させる第１スプロケット、及び、前記第１のスプロケット駆動モータ及び前記第２のスプロケット駆動モータを制御する供給カセット制御部を備え、
前記制御装置は、吸着動作の異常を検知し、かつ、前記テープ挿入検出センサが前記供給テープの終端部を検知した場合に、当該フィーダに前記供給テープの強制送り出し指令し、
前記カセット制御部は、さらに、前記制御装置からの指令によって、当該フィーダの強制送り出し動作及びローディング動作を実行し、前記テープ押込み検出センサが前記供給テープの有無を検知することを特徴とする電子部品装着装置。

【請求項3】

請求項２記載の電子部品装着装置において、前記カセット制御部は前記テープ押込み検出センサが前記供給テープの無を検知した場合には前記第２スプロケット駆動モータを停止させることを特徴とする電子部品装着装置。

【請求項4】

請求項３記載の電子部品装着装置において、前記フィーダは、前記第１スプロケットと前記第２スプロケットの間隔を、前記第２スプロケットと前記第３スプロケットの間隔より直近に配置したことを特徴とする電子部品装着装置。

【請求項5】

請求項３または請求項４記載の電子部品装着装置において、前記フィーダは、前記第３の歯の形状を、丸歯状または前記第２の歯よりも引っ掛かりが少ない形状としたことを特徴とする電子部品装着装置。

【請求項6】

請求項３乃至請求項５のいずれかに記載の電子部品装着装置において、前記フィーダは、前記第３スプロケットは、ワンウェイクラッチを有し、逆回転しないことを特徴とする電子部品装着装置。

【請求項7】

請求項５または請求項６のいずれかに記載の電子部品装着装置において、前記フィーダの前記供給カセット制御部は、前記供給テープのローディング動作時に、前記第２のスプロケット駆動モータを制御して、前記第３スプロケットの回転速度を前記第２スプロケットの回転速度より小さくすることを特徴とする電子部品装着装置。

【請求項8】

請求項７記載の電子部品装着装置において、前記フィーダの前記供給カセット制御部は、前記供給テープのローディング動作時に、前記テープ押込み検出センサが前記供給テープの前記先端部を検知した場合には、前記第１のスプロケット駆動モータを制御して、前記第２スプロケットの回転をスローダウン停止させることを特徴とする電子部品装着装置。

【請求項9】

請求項８記載の電子部品装着装置において、前記フィーダの前記供給カセット制御部は、前記第２スプロケットの回転のスローダウン停止後、前記テープ押込み検出センサが前記供給テープを検知しなくなる位置まで、最小ピッチ送りによる逆回転動作で前記第１のスプロケット駆動モータを制御し、前記第２スプロケットを最小ピッチ送りによる逆回転動作で回転させることを特徴とする電子部品装着装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、フィーダ制御方法及び電子部品装着装置に係わり、特に、電子部品を確実に供給でき、稼働率の高い電子部品装着装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、プリント基板に電子部品を装着し回路基板を生産することにおいては、電子部品装着装置の稼働率向上が望まれている。そのためには、電子部品を確実に供給すると共に、電子部品の補充時間または段取り替えを短時間で完了させることが重要である。
従来技術としては、電子部品が収納された供給テープを挿入し、挿入された該供給テープの有するスプロケット孔と係合する第３スプロケットを駆動して挿入し、スプロケット孔と係合する駆動スプロケットを駆動して取出位置に電子部品を移動させる際に、先端部に半月状態より短くカットされたカットスプロケット孔を有し挿入口から挿入された供給テープの該カットスプロケット孔を駆動スプロケットと係合する位置に制御し頭出しを行なう装置が下記の特許文献１に記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１−１８１８１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述の特許文献１は、供給テープの先端部を半月状態より短くカットしたカットスプロケット孔を作り、供給テープが挿入口から挿入された場合に、当該カットスプロケット孔を駆動スプロケットと係合する位置に制御し、新規にテープをフィーダにセットするときに、頭出しを行なうものである。
しかし、上述の特許文献１では、供給テープの位置決め用のスプロケット穴は所定の間隔で設けられているが、累積ピッチ誤差があり、１連の供給テープであっても、離れた位置のスプロケット穴の間隔では、累積ピッチ誤差が大きくなる。通常、フィーダにおける供給口付近に設けられたスプロケットと、電子部品取出口付近に設けられたスプロケットとの間隔は、４００ｍｍ前後あり、例えば、４ｍｍピッチで位置決め用のスプロケット穴が設けられた供給テープでは、４００ｍｍ離れたスプロケット穴の間隔は、１００ｍｍ離れたスプロケット穴の間隔よりもピッチ誤差が大きくなる。
供給テープに収納された電子部品を取出口に確実に移動させるためには、供給テープを駆動するスプロケットと供給テープのスプロケット孔とを確実に係合する必要があるが、特許文献１では、このような、スプロケット穴間の累積ピッチ誤差についての対策は、開示されていない。
本発明は、上述のような問題に鑑み、新規に供給テープをフィーダに挿入するローディング動作時に、スプロケット穴間の累積ピッチ誤差があっても、電子部品を取出口に移動させる駆動スプロケットと供給テープのスプロケット孔とを確実に係合できる制御などを行なえる信頼性の高いフィーダ制御方法及び電子部品装着装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記の目的を達成するために、本発明のフィーダ制御方法は、供給テープを挿入する挿入口から、第３スプロケット、第２スプロケット、第１スプロケットの順に設置されたフィーダにおけるフィーダ制御方法において、吸着動作の異常を検知する吸着動作異常検知ステップと、前記供給テープの終端部を検知する終端部検出ステップと、吸着動作の異常及び終端部を検知した場合に、強制送り出し動作を実行する強制送り出し動作ステップと、ローディング動作実行前に、テープ挿入検出センサが前記供給テープの有無を検知する供給テープ挿入検出ステップと、ローディング動作を実行するローディング動作ステップと、を備えたことを本発明の第１の特徴とする。

【0006】

上記の目的を達成するために、本発明の電子部品装着装置は、インタフェース部を備えたフィーダと、当該インタフェース部を介して前記フィーダの情報の授受を行い、各機器を制御する制御装置を具備し、電子部品の基板への実装を行う電子部品装着装置において、前記フィーダは、挿入口に挿入された供給テープの先端部のスプロケット孔に嵌合する第３の歯を有し、第２のスプロケット駆動モータの回転により前記供給テープを移動させる第３スプロケット、前記挿入口の下流方向に設けられ前記供給テープの有無を検知するテープ挿入検出センサ、前記テープ挿入検出センサの下流方向に設けられ前記供給テープの先端部のスプロケット孔に嵌合する第２の歯を有し、第１のスプロケット駆動モータの回転により前記供給テープを移動させる第２スプロケット、前記第２スプロケットの下流方向に設けられ前記供給テープの有無を検知するテープ押込み検出センサ、前記供給テープ内の前記電子部品を露出させる分離機構の下流方向に設けられ前記供給テープの先端部のスプロケット孔に嵌合する第１の歯を有し、前記第１のスプロケット駆動モータの回転により前記供給テープを移動させる第１スプロケット、及び、前記第１のスプロケット駆動モータ及び前記第２のスプロケット駆動モータを制御する供給カセット制御部を備え、前記制御装置は、吸着動作の異常を検知し、かつ、前記テープ挿入検出センサが前記供給テープの終端部を検知した場合に、当該フィーダに前記供給テープの強制送り出し指令し、前記カセット制御部は、さらに、前記制御装置からの指令によって、当該フィーダの強制送り出し動作及びローディング動作を実行し、前記テープ押込み検出センサが前記供給テープの有無を検知することを本発明の第２の特徴とする。

【0007】

上記本発明の第２の特徴の電子部品装着装置において、前記カセット制御部は前記テープ押込み検出センサが前記供給テープの無を検知した場合には前記第２スプロケット駆動モータを停止させることを本発明の第３の特徴とする。

【0008】

上記本発明の第３の特徴の電子部品装着装置において、前記フィーダは、前記第１スプロケットと前記第２スプロケットの間隔を、前記第２スプロケットと前記第３スプロケットの間隔より直近に配置したことを本発明の第４の特徴とする。

【0009】

上記本発明の第３の特徴または第４の特徴のいずれかの電子部品装着装置において、前記フィーダは、前記第３の歯の形状を、丸歯状または前記第２の歯よりも引っ掛かりが少ない形状としたことを本発明の第５の特徴とする。

【0010】

上記本発明の第３の特徴乃至第５の特徴の電子部品装着装置において、前記フィーダは、前記第３スプロケットは、ワンウェイクラッチを有し、逆回転しないことを本発明の第６の特徴とする。

【0011】

上記本発明の第５の特徴または第６の特徴の電子部品装着装置において、前記フィーダの前記供給カセット制御部は、前記供給テープのローディング動作時に、前記第２のスプロケット駆動モータを制御して、前記第３スプロケットの回転速度を前記第２スプロケットの回転速度より小さくすることを本発明の第７の特徴とする。

【0012】

上記本発明の第７の特徴の電子部品装着装置において、前記フィーダの前記供給カセット制御部は、前記供給テープのローディング動作時に、前記テープ押込み検出センサが前記供給テープの前記先端部を検知した場合には、前記第１のスプロケット駆動モータを制御して、前記第２スプロケットの回転をスローダウン停止させることを本発明の第８の特徴とする。

【0013】

上記本発明の第８の特徴のフィーダにおいて、前記供給カセット制御部は、前記分離機構のカッタ刃に到達する直前の位置から、前記第２のスプロケット駆動モータを制御し、前記第２スプロケットを所定の超低速及び超低加速度で回転させ、前記供給テープを所定量移動させることを本発明の第９の特徴とする。

【0014】

上記本発明の第７の特徴の電子部品装着装置において、前記フィーダの前記供給カセット制御部は、前記第２スプロケットの回転のスローダウン停止後、前記テープ押込み検出センサが前記供給テープを検知しなくなる位置まで、最小ピッチ送りによる逆回転動作で前記第１のスプロケット駆動モータを制御し、前記第２スプロケットを最小ピッチ送りによる逆回転動作で回転させることを本発明の第１０の特徴とする。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、ローディング時に、供給テープの有する送り穴累積ピッチ誤差の影響を排除して、複数位置に設置されたスプロケットの歯とテープ送り穴との正確な嵌合を実現することができる。この結果、信頼性の高いフィーダ及び供給テープの移動制御方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の電子部品装着装置の一実施例の構成を示す平面図である。

【図2】本発明の電子部品装着装置におけるフィーダカートの一実施例の斜視図である。

【図3】本実施形態に使用する一般的な供給テープの構成例を示す図である。

【図4】本発明のフィーダの一実施例の構成を示す図である。

【図5A】本発明に使用する供給テープとテープシュートを示す斜視図である。

【図5B】本発明のフィーダにおける供給テープのスプロケット孔と嵌合する第３スプロケットの一実施例を説明するための図である。

【図6A】本発明に使用する供給テープとテープシュートを示す斜視図であり、図５Ａと同一の図である。

【図6B】本発明のフィーダにおける供給テープのスプロケット孔と嵌合する第１スプロケットの一実施例を説明するための図である。

【図7A】本発明のフィーダにおける第３のスプロケットの歯に嵌合した供給テープを挿入するためにスプロケット孔にカットする位置の一実施例を示す断面図である。

【図7B】本発明のフィーダにおける第２のスプロケットの歯に嵌合した供給テープを挿入するためにスプロケット孔にカットする位置の一実施例を示す断面図である。

【図8A】本発明の供給テープのローディング動作の前半ステップを示す図である。

【図8B】本発明の供給テープのローディング動作の後半ステップを示す図である。

【図8C】本発明の供給テープのローディング動作の終了後を示す図である。

【図9】本発明のローディング動作における各部分の動作を示すタイミングチャート図である。

【図10A】本発明のフィーダの操作パネルの操作パネル面の一実施例を示す図である。

【図10B】本発明のフィーダの操作パネルの操作パネル面のデジタル表示部の一実施例を示す図である。

【図10C】本発明のフィーダの操作パネルの操作パネル面のデジタル表示部の一実施例を示す図である。

【図10D】本発明のフィーダの操作パネルの操作パネル面のデジタル表示部の一実施例を示す図である。

【図11】本発明のフィーダにおけるアンローディング動作の一実施例をについて説明するための図である。

【図12A】本発明のフィーダの操作パネルの操作パネル面のデジタル表示部の一実施例を示す図である。

【図12B】本発明のフィーダの操作パネルの操作パネル面のデジタル表示部の一実施例を示す図である。

【図12C】本発明のフィーダの操作パネルの操作パネル面のデジタル表示部の一実施例を示す図である。

【図13】本発明の電子部品装着装置における自動ローディング動作の一実施例のフローチャートである。

【図14A】本発明のフィーダにおけるローディング動作の一実施例をについて説明するための図である。

【図14B】本発明のフィーダにおけるローディング動作の一実施例をについて説明するための図である。

【図14C】本発明のフィーダにおけるローディング動作の一実施例をについて説明するための図である。

【図14D】本発明のフィーダにおけるローディング動作の一実施例をについて説明するための図である。

【図15】本発明のフィーダにおける強制送り出し動作の一実施例をについて説明するための図である。

【図16A】本発明のフィーダの操作パネルの操作パネル面のデジタル表示部の一実施例を示す図である。

【図16B】本発明のフィーダの操作パネルの操作パネル面のデジタル表示部の一実施例を示す図である。

【図16C】本発明のフィーダの操作パネルの操作パネル面のデジタル表示部の一実施例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、図面に基づき、電子部品装着装置の実施形態を説明する。
なお、以下の説明は、本発明の一実施形態を説明するためのものであり、本願発明の範囲を制限するものではない。従って、当業者であればこれらの各要素若しくは全要素をこれと均等なものに置換した実施形態を採用することが可能であり、これらの実施形態も本願発明の範囲に含まれる。
また、各図の説明において、同一の機能を有する構成要素には同一の参照番号を付し、重複を避けるため、できるだけ説明を省略する。

【実施例1】

【0018】

以下、本発明の第１の実施例について説明する。図１は、本発明の電子部品装着装置の一実施例の構成を示す平面図である。本電子部品装着装置１は、左側の上下に２ブロックＬＵ，ＬＤ、右側の上下２ブロックＲＵ，ＲＤの計４ブロックと制御装置８０とを有している。なお、本図面では、基本的に、ＬＵブロックのみに、符号を記す。
それぞれのブロックには、フィーダが多数搭載されたフィーダカートがセットされている部品供給エリア１３、装着ヘッド６、装着ヘッド６を移動させる装着ヘッド体１１、吸着ヘッド６における電子部品の吸着保持状態を撮像する部品認識カメラ１９が設けられている。装着ヘッド体１１は、リニアモータで構成する左右移動用レール１８上を左右に移動し、左右移動用レール１８と同様にリニアモータで構成する上下移動用レール１６を上下に移動する。

【0019】

このような構成によって、装着ヘッド体１１に固定された装着ヘッド６の吸着ノズルが部品供給エリア１３から電子部品を吸着し、部品認識カメラ１９で電子部品の吸着保持状態を監視して、基板Ｐの所定の位置まで移動し、吸着した電子部品を基板Ｐに装着する。

【0020】

このような動作が４つのブロックで行なわれる。そのために中央には、基板Ｐを搬送する４つのシュート５ａ〜５ｄがあり、上側２本のシュート５ｃ、５ｄが上側ブロック用の基板搬送ラインＵを、下側２本のシュート５ａ、５ｂが下側ブロック用の基板搬送ラインＤを構成する。基板Ｐは、受渡部７により振分けられ基板搬送ラインＵ又はＤに搬入される。

【0021】

図２は、図１の電子部品装着装置１の部品供給エリア１３にセットされるフィーダカート５０の一実施例の斜視図である。
図２に示すフィーダカート５０は、大別してベース部５１、後述の図４に示すフィーダを固定するフィーダ固定部５２、ハンドル部５３、部品供給リール７０（図８Ａ〜図８Ｃ参照）を格納している部品供給リール格納部５４から構成されている。
ベース部５１には、移動用車輪（図示せず）を固定する車輪固定部５１ａが四隅に４箇所あり、また、フィーダカート５０が電子部品装着装置１の本体に固定された時にフィーダカート５０を床面に固定するロックピン５１ｂを有する。フィーダ固定部５２は、フィーダカート５０の上部にあり、フィーダ固定部ガイド５２ｃにフィーダ２のカセット固定部３５を案内させてフィーダ２をフィーダベース５２ａに載置し、フィーダ信号コネクタ５２ｄにフィーダ２のインタフェース部３６を接続する。前記フィーダ固定部コネクタ５２ｃはフィーダベース５２ａに規則正しく配列され、多数のフィーダが搭載できるようになっている。各フィーダには供給リール格納部５４から電子部品４を搭載した供給テープ６０が各フィーダ２に供給される。

【0022】

また、フィーダベース５２ａの両端は、本体１にフィーダカートを挿入する際に、本体１に設けられたカートガイド板（図示せず）を摺動する役目を果たすフィーダガイド５２ｅがある。さらに、フィーダガイド５２ｅには、フィーダカート５０を本体１に固定する位置決め孔５２ｂがある。最後に、フィーダカート５０を移動操作できるようにハンドル部５３があり、オペレータは、ハンドル部５３の取手５３ａにより本体１の方向であるＹ方向に移動させてフィーダカート５０を本体に挿入する。この時、ハンドル部５３の側板５３ｂの先端５３ｃはフィーダカート５０をこれ以上挿入できないようにするストッパの役目を果たす。

【0023】

図３は、本実施形態に使用する一般的な供給テープの構成例を示す図である。
構成において、供給テープ６０は、電子部品４を収容するポケット６３を有するキャリアテープ６２とキャリアテープをカバーするカバーテープ６１とを有し、キャリアテープ６２にはその一端側に後述するスプロケット（図４参照）と係合し供給テープ６０を移動させる略円形のスプロケット孔（テープ送り穴）６４を一定間隔（一定ピッチ）毎に有する。

【0024】

図４は、本発明のフィーダの一実施例の構成を示す図である。フィーダカート５０（図２参照）は、複数のフィーダ２を搭載する。なお、図４のフィーダ２は、供給テープ６０を図示していない。さらに、図４のフィーダ２において、画面左側が下流方向（順方向：矢印Ａの方向）であり、画面右側が上流方向（逆方向：矢印Ｂの方向）である。なお、供給カセット制御部３７は、図示しない制御線でフィーダ２の必要な機器（例えば、テープ挿入検出センサ３１、スプロケット駆動モータ３３、テープ押込み検出センサ４５、スプロケット駆動モータ４７等）と接続している。

【0025】

図４のフィーダ２は、挿入口Ｃから挿入された供給テープ６０を押えるテープ押えプレート３８、装着ヘッド６の吸着ノズルが電子部品を吸着するための取出口４４、及びフィーダ２を部品供給カート５０に固定するカセット固定部３５を備える。テープ押えプレート３８は、ローディング時に、供給テープ６０をテープシュート２Ｓ（図５Ａまたは図６Ａを参照）上で歯３２ｈからスプロケット孔６４が外れないように上から押えるもので、テープシュート２から着脱可能な構成である。フィーダ２は、このテープ押えプレート３８の下方に、フィーダ２に供給テープ６０の先端部６０ａをインサートするための第３スプロケット３２を設けている。この第３スプロケット３２が供給テープ６０を下流方向に移動するように回転することによって、供給テープ６０のスプロケット孔６４と嵌合した第３スプロケット３２の歯３２ｈが順方向（Ａ方向）に回転移動する。これによって、供給テープ６０は順方向に移動し、第２スプロケット４３に到達することができる。なお、第１乃至第３スプロケットが供給テープ６０を下流方向に移動するように回転することを、以降、順回転と称する。また、供給テープ６０を上流方向に移動するように回転することを、以降、逆回転と称する。また、図４の実施例において、３つのスプロケットは、フィーダ２の挿入口Ｃから、第３スプロケット３２、第２スプロケット４３、および第１スプロケット４１の順に設置されている。
なお、スプロケット孔６４と嵌合した歯３２ｈを、以降では、特に歯３２ｈ０と称する。同様に、スプロケット孔６４と嵌合した歯４３ｈを、以降では、特に歯４３ｈ０と称する。また、図４のフィーダ２は、テープシュート２Ｓを水平に設けているため、供給テープ６０のスプロケット孔６４と嵌合する歯３２ｈ０及び４３ｈ０は、それぞれのスプロケットの回転中心を通る垂直線上にある歯である（図５Ｂ、図７Ａ、図６Ｂ及び図７Ｂ参照）。
そして、この第３スプロケット３２が供給テープ６０を下流方向に移動するように回転することによって、供給テープ６０のスプロケット孔６４と嵌合した第３スプロケット３２の歯３２ｈが順方向（Ａ方向）に回転移動する。これによって、供給テープ６０は順方向に移動し、第２スプロケット４３に到達することによって、到達した供給テープの先端部６０ａのスプロケット孔６４と第２スプロケット４３の歯４３ｈが嵌合する。そして、第２スプロケット４３の回転によって、供給テープ６０は順方向に移動し、第１スプロケット４１に到達することができる。
従って、フィーダ２の第１スプロケット４１は、押切りではなく、下流方向から引っ張って、供給テープ６０のカバーテープ６１をラッセル処理する。

【0026】

また、フィーダ２は、第３スプロケット３２を駆動するスプロケット駆動モータ３３、第１スプロケット４１及び第２スプロケット４３を駆動するスプロケット駆動モータ４７を備える。また、供給カセット制御部３７は、図示しない信号授受ケーブルを介して本体１との信号の授受をするインタフェース３６及び本体１からの情報やフィーダ２に内在する後述するセンサからの信号を受け各部を制御し、本体１との信号授受を行なう。第１スプロケット４１及び第２スプロケット４３は、それぞれに同心円状に設けたウォームホイール（歯４１Ｈ及び４３Ｈ）と噛み合うウォームギヤ４６を介して各スプロケットを同時に同期して駆動するスプロケット駆動モータ４７を有する。同様に、スプロケット３２は、同心円状に設けたウォームホイール（歯３２Ｈ）と噛み合うウォームギヤ３４を介し、当該スプロケット３２を駆動するスプロケット駆動モータ３３を有する。なお、例えば、ウォームギヤ４６は、同一シャフトに、それぞれのスプロケットの歯４１Ｈと４３Ｈと噛み合う位置に歯切りされている。
また、フィーダ２は、供給テープ６０の挿入口Ｃやテープ押えプレート３８の付近に、操作パネル４８を備える。図４では、操作パネル４８は、フィーダ２を持運ぶためのフィーダ取手の表面に設けているが、操作及び視認可能ならどこに設けても良い。

【0027】

図４において、第３スプロケット３２と第２スプロケット４３の駆動源は、それぞれ異なり、独立に駆動する。また、第２スプロケット４３と第１スプロケット４１とは、同一の駆動源（スプロケット駆動モータ４７）を用いる。即ち、供給カセット制御部３７は、本体１からの制御、操作パネル４８からの制御、またはテープ挿入検出センサ３１若しくはテープ押込み検出センサ４５の検出信号の少なくともいずれか１つに基づいて、スプロケット駆動モータ３３及び４７を制御して回転させる。そして、スプロケット駆動モータ３３は、その回転力を、ベルト及びウォームギヤ３４を介して、第３スプロケット３２に伝達する。第３スプロケット３２は、伝達された回転力によって、所定の回転速度で所定の方向に回転する。
なお、ここで、第３スプロケット３２は、フィーダ２の第２スプロケット４３の歯４３ｈ０に供給テープ６０の先端部６０ａのスプロケット孔６４を嵌合させるために、テープシュート２Ｓ上で供給テープ６０を下流方向に押し込む動作を行う。また、第２スプロケット４３は、電子部品４の取出口４４に押込む動作を行う。

【0028】

さて、ローディング動作時に、第３スプロケット３２の歯３２ｈと嵌合して下流方向に移動した供給テープ６０の先端部６０ａのスプロケット孔６４は、第２スプロケット４３に到達する。第２スプロケット４３に到達した供給テープ６０の先端部６０ａのスプロケット孔６４は、第２スプロケット４３の歯４３ｈと嵌合し、その後、供給テープ６０は、回転速度が速い第２スプロケット４３の回転力でテープシュート２Ｓ上を移動する（速度差による乗継ぎ）。即ち、遅い速度で移動するテープ６０の先頭のスプロケット孔６４に早い速度で移動する歯３２ｈが最初は外れた位置にあっても追い付き嵌合することができる。
上記の乗継ぎ時において、供給テープ６０の先端部６０ａのスプロケット孔６４は、すぐには、第２スプロケット４３の歯４３ｈと嵌合せず、少し滑ってから嵌合する（遊びロス）。テープ押込み検出センサ４５は、この遊びロスを考慮して、先端部６０ａを確実に把握するために、第２スプロケット４３の下流側に設けられる。
ローディング動作時に、供給カセット制御部３７は、テープ押込み検出センサ４５が供給テープ６０の先端部６０ａを検知した場合には、スプロケット駆動モータ４７を制御して、第２スプロケット４３の回転をスローダウン停止させる。

【0029】

第１スプロケット４１は、供給テープ６０を主として駆動する。フィーダ２は、さらに、第１スプロケット４１がスプロケット孔６４（図３参照）と確実に嵌合するために、供給テープ６０を第１スプロケット４１側に押し付ける押付機構（図示しない）と装着ヘッド６の吸着ノズルが電子部品４を吸着するための取出口４４を有する。
取出口４４は、テープシュート２Ｓの第１スプロケット４１と押込スプロケット４３との間に設けられる。
また、押付機構は、供給テープ６０から電子部品４を取り出すために、図３に示すカバーテープ６１をカットするまたは剥離してキャリアテープ６２から分離する分離機構４２を有する。例えば、分離機構４２は、カバーテープ６１をカットするカッタと、取出口４４での電子部品４の取り出しの邪魔にならないように、カットされたカバーテープをガイドするカバーテープガイドを有する（図示しない）。カバーテープガイド部分を上から見た形状は、カッタ取り付け部を頂点とした三角形である。
従って、カットされたカバーテープ６１は左右両側（図４の紙面に垂直な方向）に開きながらカバーテープガイドに沿って移動する。一方、カットされたカバーテープが分離されたキャリアテープ６２は、カバーテープガイドの底面に沿って部品取出位置である取出口４４に移動する。
さらに、本体１には、フィーダ２の第１スプロケット４１の下流方向に、カバーテープ６１が剥離されたキャリアテープ６２を所定の長さにカットするカット機構（図示しない）を有する。当該所定の長さは、押込スプロケット４３と第３スプロケット３２のそれぞれがスプロケット孔６４と嵌合する位置間の長さより長い。
このため、フィーダ２の第１スプロケット４１を押切りではなく、下流方向から引っ張って、供給テープ６０のカバーテープ６１をラッセル処理するため、カバーテープを剥離しない。この結果、剥離カスや紙ケバの発生が少なく、塵埃の発生を低減可能となる。
さらに、上述のように、カバーテープ６１を上流方向に供給テープ６０と共に送り出してカットするため、従来のフィーダで必要であった剥離済みカバーテープの回収作業や回収機構が不要である。
また、第１スプロケット４１は、供給テープ６０をフィーダ２にローディングする時に、供給テープ６０の先端部６０ａを分離機構４２に引っ張る。また、フィーダ２は、第１スプロケット４１の上流方向にある取出口４４と押込スプロケット４３との間に、供給テープの有無を検出するテープ挿入検出センサ３１を有する。

【0030】

次に、図４によって、供給テープ６０が未装着時のフィーダ２に、供給テープ６０を装着するローディング機能について説明する。ここでいうローディング動作とは、供給テープ６０をフィーダ２に挿入し、供給テープ６０の部品取出位置である取出口４４まで自動的に供給テープ６０を運び入れる一連の動作をいう。この動作は、電子部品供給装置（本体）１が稼働中でも可能である。
フィーダ２に、作業員は、供給テープ６０を新たにセットするときには、掛け違いを防止するために、例えば、部品装着装置に連結されたバーコードリーダで供給テープ６０のリールに添付されたバーコードを読取る。このバーコードは、供給テープ６０が収納された電子部品４の情報を含んでいる。読取られたバーコード情報は、本体１に伝送される。
本体１の制御装置８０（図１参照）は、受信したバーコード情報が、セットすべきフィーダ情報と一致するか否かを判定する。制御装置８０は、バーコード情報とフィーダ情報が一致すれば、そのまま作業を継続するように動作し、不一致であれば、アラームを出力し、自動挿入動作を停止する。例えば、操作パネル４８の送りボタン（後述する）が押されても、スプロケット駆動モータ３３は回転せず、第３スプロケット３２も回転しないため、送込み（ローディング）の動作をしない。これによって、掛け違いが防止される。

【0031】

さて、制御装置８０は、バーコード情報とフィーダ情報が一致した場合には、当該フィーダ２に指令を送信する。この指令を受信したフィーダ２は、操作パネル４８が操作されることによって、ローディング動作を継続する。
即ち、ローディング動作時には、図８Ａに示すように、作業員は、供給テープ６０を導入部（部品供給リール格納部５４（図２参照））にセットする。
そして、作業員は、供給テープ６０の先端部６０ａをテープ押えプレート３８の下のテープ挿入口Ｃから、第３スプロケット３２上で、スプロケット孔６４とスプロケットの歯が嵌合する位置まで挿入する。
なお、作業員は、テープ押えプレート３８を取り外して、第３スプロケット３２の歯３２ｈ０とスプロケット孔６４とが嵌合する位置に挿入し、その後、テープ押えプレート３８を取り付けても良い。

【0032】

次に、作業員は、操作パネル４８のローディングボタン１０５を押す。
フィーダ２の供給カセット制御部３７は、操作パネル４８のローディングボタン１０５が押されたことを検知して、第３スプロケット３２を順方向に回転させる。この回転によって、図８Ｂに示すように、供給テープ６０がＡ方向に送り出され、供給テープ６０の先端部６０ａのスプロケット孔６４が第２スプロケット４３の歯と嵌合する位置まで達する。テープ押えプレート３８があることで、このように、第３スプロケット３２によって、供給テープ６０を確実に第２スプロケット４３まで押し込むことができる。
第２スプロケット４３は、第３スプロケット３２が回転を開始し、テープ挿入検出センサ３１が供給テープ６０を検出後、所定時間経過すると回転を開始する。この所定時間は、第３スプロケット３２が回転して、供給テープ６０の先端部６０ａが、テープ挿入検出センサ３１の位置から第２スプロケット４３の嵌合位置に達するまでの時間より短い。
なお、テープ挿入検出センサ３１は、図４に示すように、第３スプロケット３２の歯３２ｈと第２スプロケット４３の歯４３ｈの間のテープシュート２Ｓ近傍に設置される。

【0033】

なお、フィーダ２における第３スプロケット３２の回転数は、第２スプロケット４３の回転数より低速である。このため、第３スプロケット３２と第２スプロケット４３の駆動源は、それぞれ異なり、独立に駆動する。また、供給テープ挿入動作が終了後には、第３スプロケット３２は回転を停止し、通常の部品装着動作中には、第２スプロケット４３と第１スプロケット４１が回転する。
供給テープ６０のスプロケット孔６４と第２スプロケット４３の歯４３ｈが嵌合すると、第２スプロケット４３の回転が第３スプロケット３２の回転より早いため、供給テープ６０は、第２スプロケット４３の回転に同調する。なぜなら、第３スプロケット３２は、図５Ｂ及び図７Ａに示すように、歯３２ｈが円丘等の丸歯状の引っ掛かりが少ない形状である。このため、スプロケット孔６４は、第３スプロケット３２の歯３２ｈより第２スプロケット４３の歯４３ｈの引っ掛かり抵抗が大である（図６Ｂ及び図７Ｂ参照）ことから、第３スプロケット３２の回転によらず、第２スプロケット４３の回転に従って移動する。なお、図５Ｂ及び図６Ｂでは、テープシュート２Ｓは、図示していない。

【0034】

上述のように、供給テープ挿入動作時には、第３スプロケット３２の回転は、第２スプロケット４３の回転より遅い。このため、第３スプロケット３２は、ワンウェイクラッチ３２Ｃを内蔵し、供給テープ６０を挿入する方向（順方向、矢印Ａが示す方向）には回転するが、逆方向（矢印Ｂが示す方向）には回転しない。
さらに、第３スプロケット３２の歯３２ｈは、図５Ａ、図５Ｂ、図７Ａに示すように、高さＴ_３をキャリアテープ６２の厚みｔ_２より小さくし、かつ、円丘状等、角の無いなだらかな曲面形状としている。また、第２スプロケット４３の歯４３ｈは、図６Ａ、図６Ｂ、図７Ｂに示すように、高さＴ_２をキャリアテープ６２の厚みｔ_２より大きくし、かつ、歯３２ｈに比べて、ピン状等の鋭角形状としている。
なお、図５Ａまたは図６Ａにおいて、テープシュート２Ｓは、フィーダ２上部に一般的に水平に設けられ、供給テープ６０を当該のテープシュート２Ｓを移動させるガイドである。供給テープ６０は、フィーダ２のテープシュート２Ｓ上を摺動しながら移動する。

【0035】

この結果、ローディング時において、供給テープ６０のスプロケット孔６４が第２スプロケット４３の歯４３ｈと嵌合した場合には、供給テープ６０は、第２スプロケット４３の回転に従って移動する。
従って、フィーダ２は、第３スプロケット３２と第２スプロケット４３との間隔が大きく、供給テープ６０の送り穴累積ピッチ誤差によって、第２スプロケット４３の歯とスプロケット孔６４の嵌合、及び第３スプロケット３２の歯とスプロケット孔６４との嵌合が、同時に不可能である場合でも、供給テープ６０を自動的にローディングすることができる。
なお、その後、フィーダ２の供給カセット制御部３７は、第３スプロケット３２の回転を停止する。

【0036】

図４に示すフィーダ２おいて、第１スプロケット４１を駆動すると第２スプロケット４３を駆動するスプロケット駆動モータ４７は、サーボモータであり、供給カセット制御部３７によりサーボ制御される。また、第３スプロケット３２を駆動するスプロケット駆動モータ３３は、ＤＣモータであり、供給カセット制御部３７によりオープン制御される。
第１スプロケット４１は、主に、送り位置決め精度を決定する送り歯として機能する送り機構である。例えば、第１スプロケット４１は、第２スプロケット４３と組み合わせたダブルスプロケット方式により、供給テープ６０の姿勢、走行性（直進性）の安定、及びロバスト性を向上することができる。
また、第２スプロケット４３は、供給テープ６０の先端部６０ａを、第２スプロケット４３より下流方向のテープ処理部（テープ押込み検出センサ４５、分離機構４２、取出口４４、等）に挿入するデリケートな送り制御するための送り機構である。例えば、第２スプロケット４３は、供給テープローディング時に、分離機構４２へ供給テープ６０の先端部６０ａを、超低速送りトルクを確保可能なサーボモータ駆動でローディング動作を細やかに制御する。第２スプロケット４３は、第１スプロケット４１に供給テープ６０の先端部６０ａが到達した後には、第１スプロケット４１の従属補助動作となる。
また、第３スプロケット３２は、テープ押込み検出センサ４５が供給テープ６０を検知するまで、供給テープ６０を下流方向に移動させる送り機構である。第３スプロケット３２の回転速度は、供給テープローディング時には、第２スプロケット４３の回転速度の約半分である。この結果、供給テープローディング時のテープ穴累積ピッチ誤差が大であってもその影響を吸収することができ、第２スプロケット４３の歯４３ｈは、確実に、供給テープ６０のスプロケット孔６４と嵌合することができる。さらに、テープ６０は第３スプロケット３２の丸いスプロケット歯に嵌合しているためこのスプロケット歯の上をある程度滑りながら走行するが、第３スプロケット３２はワンウェイクラッチ３２Ｃによってテープ６０に引っ張られながら回転することができ、テープ６０はほとんど抵抗なく走行できる。
さらに、第１スプロケット４１と第２スプロケット４３を直近に配置し、供給テープ６０のスプロケット穴６４の累積ピッチ誤差の影響が出ないスパンとしている。
以上のように、第１スプロケット４１と第２スプロケット４３を駆動するスプロケット駆動モータ４７は、テープ処理シーケンスで必要な、加減速制御、速度制御、及びトルク制御が可能とするため、サーボモータとすると共に、同一駆動源とした。なお、テープ処理シーケンスについては、後述の図９のタイミングチャートで説明する。

【0037】

なお、図４において、供給テープ６０は、通常の電子部品４の取出し時において駆動スプロケット４１により引っ張られるように駆動されるので、それに伴いカバーテープも確実にカットされる。しかしながら、供給テープ６０のローディング（フィーダへの挿入）時においては、供給テープ６０がその先端部６０ａから押込スプロケット４３により分離機構４２のカッタに押し込まれる。このため、供給テープ６０を電子部品取出動作時の速度で移動させて押し付けると、押付け力となる加速度が大きい。その結果、供給テープ６０が移動する速度が速いのでカバーテープ６１がうまくカットされない虞がある。そこで、供給テープ６０の先端部６０ａがカッタの位置に到達する前に、スプロケット駆動モータ４７を制御し、低速度、低加速度で供給テープ６０を分離機構４２のカッタに挿入する。
即ち、テープ押込み検出センサ４５が供給テープ６０を検知すると、供給カセット制御部３７は、スプロケット駆動モータ３３の回転を停止し、スプロケット駆動モータ４７を制御して低速度、低加速度で分離機構４２のカッタに挿入する。
この結果、分離機構４２において、供給テープ６０を座屈させることなくカバーテープ６１を確実にカットし、供給テープ６０を移動させ、先頭のポケット６３を電子部品４の取出口４４に位置させることができる。

【0038】

次に、図４、図８Ａ、図８Ｂ、及び図９を用い供給テープ６０のフィーダ２へのローディング動作をさらに詳細に説明する。図９は、この動作における各部分の動作タイミングチャートを示す図である。
（ａ）は、スプロケット駆動モータ４７の動作で縦軸は速度を示す。（ａ）の速度において、プラス速度は供給テープ６０を図４に示す矢印Ａ方向（順方向）への移動を示し、マイナス速度は、図４に示す矢印Ｂ方向（逆方向）の移動を示す。
（ｂ）は、テープ挿入検出センサ３１の検知の有無を、“有”をＨｉｇｈレベル、“無”をＬｏｗレベルで示す。
（ｃ）は、テープ押込み検出センサ４５の検知の有無を、“有”をＨｉｇｈレベル、“無”をＬｏｗレベルで示す。
（ｄ）は、スプロケット駆動モータ３３の動作のＯＮ、ＯＦＦを、“ＯＮ”をＨｉｇｈレベル、“ＯＦＦ”をＬｏｗレベルで示す。
（ｅ）は、操作パネル４８のローディングＳＷ１０５（図１０Ａ参照）のＯＮ、ＯＦＦを、“ＯＮ”をＨｉｇｈレベル、“ＯＦＦ”をＬｏｗレベルで示す。

【0039】

以下、図９を参照しながら各ステップを説明する。ここで、テープ挿入検出センサ３１とテープ押込み検出センサ４５は、常に、テープの有無を監視し、無から有、有から無に変化した時に、検知信号を供給カセット制御部３７に出力している。
まず、プレローディング動作について説明する。
作業員は、テープ押えプレート３８を取り外し、供給テープ６０の先端部６０ａをテープシュート２Ｓ上に挿入し、第３スプロケット３２の歯３２ｈ０とスプロケット孔６４を嵌合するようにして、上からテープ押えプレート３８を取り付ける。
次に、作業員は、操作パネル４８のローディングＳＷ１０５を押す。

【0040】

＜状態（ｉ）＞
供給カセット制御部３７は、ローディングＳＷ１０５がＯＮとなった場合には、テープ挿入検出センサ３１とテープ押込み検出センサ４５の検知結果がどちらも“無”の状態であれば、ローディングＳＷ１０５がＯＮとなって、所定のインターバル時間Ｔ１が経過した後、スプロケット駆動モータ３３をＯＮとする。また、スプロケット駆動モータ３３のＯＮ動作と同時に、タイマーを起動する。
＜状態（ｉｉ）＞
供給カセット制御部３７は、タイマーが所定時間Ｔ０経過後、スプロケット駆動モータ３３をＯＦＦとする。
＜状態（ｉｉｉ）＞
供給カセット制御部３７は、スプロケット駆動モータ３３をＯＦＦにしてから、所定のインターバル時間Ｔ２が経過した後、テープ挿入検出センサ３１が供給テープ“有”“無”のどちらであるかを確認する。
供給カセット制御部３７は、テープ挿入検出センサ３１の検知結果が“無”の場合には、スプロケット駆動モータ３３をＯＦＦのままとし、プレローディング動作を終了する。
＜状態（ｉｖ）＞
また、供給カセット制御部３７は、テープ挿入検出センサ３１の検知結果が“有”の場合には、スプロケット駆動モータ３３をＯＮとし、かつ、スプロケット駆動モータ４７の回転動作を開始する（ステップＳ１に移行）。

【0041】

＜ステップＳ１＞
このとき、供給カセット制御部３７は、スプロケット駆動モータ４７を、予め設定されたテープ送り量に従って、回転させる。また、供給カセット制御部３７は、供給テープ６０の移動中（テープ送り中）に、テープ押込み検出センサ４５の検知結果を監視する。
＜状態（ｖ）＞
供給カセット制御部３７は、テープ押込み検出センサ４５の検知結果が“有”の場合には、所定のストローク移動完了を待たずに、スプロケット駆動モータ４７をスローダウン停止（ＯＦＦ）し、かつ、スプロケット駆動モータ４７と連動して回転していたスプロケット駆動モータ３３をＯＦＦする。
また、供給カセット制御部３７は、予め設定されたテープ送り量に従った回転動作が完了しても、テープ押込み検出センサ４５の検知結果が“無”のままである場合には、フィーダ２を異常停止させ、スプロケット駆動モータ３３をＯＦＦする。
即ち、ステップＳ１では、スプロケット駆動モータ４７と３３が一緒に回転して、供給テープがフィーダ２内に挿入される。そして、テープ押込み検出センサ４５が供給テープ６０の先端部６０ａを検知した時点で、スプロケット駆動モータ３３の回転を停止し、スプロケット駆動モータ４７は強制的にスローダウン停止する。また、所定量の送り（所定量の回転）をしても、テープ押込み検出センサ４５が供給テープ６０の先端部６０ａを検知しなかった場合には、異常停止する。

【0042】

＜ステップＳ２＞
供給カセット制御部３７は、スプロケット駆動モータ４７の回転停止後、所定のインターバル時間Ｔ３待機する。
＜状態（ｖｉ）＞
供給カセット制御部３７は、所定のインターバル時間Ｔ３経過後、最小ピッチ（テーピング規格：１ｍｍＰ）でのスプロケット駆動モータ４７の逆転送り動作を、テープ押込み検出センサ４５の検知結果が“無”になるまで繰り返す。
＜状態（ｖｉｉ）＞
供給カセット制御部３７は、テープ押込み検出センサ４５の検知結果が“無”になった場合には、スプロケット駆動モータ４７の逆転送り動作を停止する。
供給カセット制御部３７は、状態（ｖｉｉ）から所定のインターバル時間Ｔ４経過後、ステップＳ３に移行する。
即ち、ステップＳ２では、ステップＳ１でのオーバーラン量を鑑みて、供給テープ６０の先端部６０ａの位置確定のため、テープ押込み検出センサ４５が供給テープを検知しなくなる（検知範囲から外れる）まで、最小ピッチ送りによる逆回転動作で、供給テープ６０を戻す。この時、スプロケット駆動モータ４７は最小ピッチで逆回転するが、スプロケット駆動モータ３３は、回転を停止（ＯＦＦ）している。なお、第３スプロケット３２は、ワンウェイクラッチ３２Ｃにより逆転しないが、戻し量が微小（最小ピッチ）であること、及び、第３スプロケット３２の歯３２ｈの高さが低いことにより、第２スプロケット４３に嵌合した供給テープ６０は、スプロケット駆動モータ４７の推力で、テープシュート２Ｓ上を下流方向に摺動して移動する。

【0043】

＜ステップＳ３＞
供給カセット制御部３７は、予め設定されたステップＳ３送り駆動波形で、スプロケット駆動モータ４７を所定の速度で回転し、所定量の高速テープ送り動作を行う（１回送り）。所定量は、ステップＳ２で先端部６０ａが停止した位置から、分離機構４２のカッタ刃に到達する直前の位置までの送り量である。
即ち、ステップＳ３では、供給テープ６０の先端部６０ａが分離機構４２のカッタ刃直前の位置まで、所定量の一回送り動作によって、送り込まれる。これは、ステップＳ２で、先端部６０ａが所定の位置で停止したため、先端部６０ａの位置が確定されたことによる。カッタ刃と所定の位置間は設計寸法によって定められているので、その長さ分供給テープを下流方向に送れば、カッタ刃直前の位置に供給テープ６０が移動できる。

【0044】

＜ステップＳ４＞
供給カセット制御部３７は、予め設定されたステップＳ４送り駆動波形で、スプロケット駆動モータ４７を回転し、テープ送り動作を行う（１回送り）。
なお、このステップＳ４送り駆動波形では、供給カセット制御部３７は超低速及び超低加速度でスプロケット駆動モータ４７を回転する。
即ち、ステップＳ４では、分離機構４２のカバーテープ切り開きゾーンへの供給テープ挿入シーケンスで、“インサート→カバーテープ切り開き”（ラッセル処理）を行う。例えば、供給カセット制御部３７は、スプロケット駆動モータ４７を超低速及び超低加速度で回転し、所定量で一回送りする。この結果、超低速及び超低加速度で所定の送り動作を行うため、供給テープ６０からカバーテープ６１を剥がさずにラッセル状に開くことができる。

【0045】

＜ステップＳ５＞
供給テープ６０に収納された部品の当該部品ライブラリ設定（送りピッチ）に従って、所定の送り量及び所定の送り回数で、スプロケット駆動モータ４７を回転する。
即ち、ステップＳ５では、供給テープ６０の先端部６０ａのポケット６３の位置を吸着位置（取出口４４）に頭出しするための合計所定数回のピッチ送り動作を行う。この時の送り量と送り回数は、供給テープの送りピッチごとに予め定められたデータテーブルを用いる。なお、データテーブルは、本体１の制御装置８０に内蔵されており、供給カセット制御部３７は、フィーダ信号コネクタ５２ｄを介して、これら必要な情報を取り込んで使用している。

【0046】

次に、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１０Ｃ及び図１０Ｄによって、本発明のフィーダの操作パネルについて説明する。図１０Ａは、本発明のフィーダ２の操作パネル４８の操作パネル面１００の一実施例を示す図である。
作業員が、操作パネル面１００の選択したいレーンを選択し、レーン選択キー１０２を押してレーンを選択する。次に、作業員がローディングボタン１０５を１ｓｅｃ以上長押しすると、供給カセット制御部３７は、その操作を認識して、レーンを選択する。
また、供給カセット制御部３７は、作業員が、送りボタン１０３を押している間は、供給テープ６０を順方向に送り、作業員が、戻しボタン１０４を押している間は、供給テープ６０を逆方向に送る。また、供給カセット制御部３７は、作業員が、ローディングボタン１０５を押すと、フィーダ２のローディング動作を開始する。
また、デジタル表示部１０１は、どちらのレーンが選択されているか、及び、ローディング動作中であるか、またはアンローディング動作中であるかを表示する。このように、通常、フィーダは、左右２レーンを持っており、それぞれ１つの供給テープを供給可能である。

【0047】

図１０Ｂ〜図１０Ｄは、図１０Ａのデジタル表示部１０１の詳細を示す図である。
デジタル表示部１０１の表示は、ローディング動作中は、７セグ表示がされる。表示は、所定の時間（例えば、０．５ｓｅｃ間）同じ表示が続き、図１０Ｂ→図１０Ｃ→図１０Ｄ→図１０Ｂ→・・・と順番に繰り返される。
また、ドット１１３、１２３、１３３が表示されていれば、第１のレーンが選択され、ドット１１４、１２４、１３４が表示されていれば、第２のレーンが選択されていることを示す。

【0048】

部品供給カート５０が本体１にセットされている状態で、上述のローディング動作が行なわれる場合には、本体１は、各フィーダからローディング動作完了を受け、装着動作を開始することができる。
一方、部品供給カート５０が本体１にセットされていない状態で、上述のローディング動作が行なわれる場合には、ローディング動作完了後、部品供給カート５０を本体にセットし本体による装着処理を行なうことができる。
また、部品供給カート５０が本体１にセットされていれば、本体は直ちに装着動作に移行することができる。

【0049】

上述のように、図１〜図１０Ｄの実施例によれば、新規に供給テープをフィーダに挿入する際に、スプロケット穴間の累積ピッチ誤差があっても、電子部品を取出口に移動させる駆動スプロケットと供給テープのスプロケット孔とを確実に係合できる制御などを行なえる信頼性の高いフィーダ及びフィーダ制御方法並びに電子部品装着装置を実現することができる。さらに、段取り替え時の部品交換時間や、欠品時の部品補給時間を大幅に短縮することができる。
またさらに、第１と第２の２つのスプロケットによるテープ送りにより、テープ走行が安定で、剥離しないことで外乱が無く、送り位置（例えば、取出口４４における電子部品４の位置）のロバスト性が向上する。
なお、上記実施例では、作業員が操作パネルを操作して、ローディング動作を開始したが、電子部品装着装置１が、自動的にローディング動作を開始するようにしても良い。

【0050】

最後に、部品供給カート５０が本体１にセットされている状態で、上述のローディング動作が行なわれる場合には、本体１は、各フィーダからローディング動作完了を受け、装着動作を開始することができる。
一方、部品供給カート５０が本体１にセットされていない状態で、上述のローディング動作が行なわれる場合には、ローディング動作完了後、部品供給カート５０を本体にセットし本体による装着処理を行なうことができる。
また、部品供給カート５０が本体１にセットされていれば、本体は直ちに装着動作に移行することができる。
また、本実施例では、テープ押込み検出センサ４５の検出位置と装着ヘッド６の吸着ノズルによる取出口４４の取出し位置までの距離が既知である。従って、先頭のポケット６３に電子部品４が収納されている場合には、供給テープ６０の先端部６０ａをテープ押込み検出センサ４５が検出することにより、テープ先頭（先端部６０ａ）のポケット６３の装着ヘッド６の吸着ノズルによる取出し位置までの距離が判明する。なぜなら、第２スプロケット４３のスプロケット歯４３ｈが供給テープ６０のスプロケット孔６４に嵌合した状態であれば、各ポケット６３の位置はスプロケット孔６４即ちテープ先頭のポケット６３の位置が分かるからである。このことから、当該ポケット６３を取出口４４の取出し位置に移動（テープ送り）させて停止させて、部品取出しに備える頭出しの動作をすることができる。
これに限らず、上記のようにテープ先頭のポケット６３を取出し位置に停止させてから、取出口４４の取出し位置のポケット６３を、装着ヘッド６に設けられたカメラで１ピッチ送る度に撮像し、撮像した画像からポケット６３に電子部品４が収納されているかを認識処理して把握するようにしても良い。即ち、画像認識処理によって、ポケット６３が部品無しから部品有りの状態となったときにテープ送りを停止させて頭出しをするようにすれば良い。このようにすることで、電子部品４が先頭のポケット６３に収納されていない場合にも、新しいテープ６０がローディングされた最初の装着ヘッド６の吸着ノズルによる取出しで電子部品４を取出すことができる。
また、このように頭出ししたポケット６３自身、若しくは、このポケット６３内の電子部品４の部品供給エリア１３における位置を、撮像した画像から認識処理によって把握し、この把握した位置を装着ヘッド６の吸着ノズルを部品取出しの際の位置決めしても良い。また、ポケット６３内の部品の有無認識による頭出しをせずに、先頭のポケット６３を部品取出し位置に停止させた段階で部品取出し位置をカメラで撮像し、部品もしくはポケット６３自身の位置を認識処理して把握してこの位置に装着ヘッド６の吸着ノズルの部品取出しのための位置決めをしても良い。
また、本実施例ではラッセル処理することにより部品取出し部におけるポケット６３の上部のカバーテープ６１を除去する（即ち、電子部品４を露出させ）分離機構について説明した。しかし、これに限らず、カバーテープ６１を供給テープ６０から除去して電子部品４を露出する分離機構等であってもても適用することができる。

【実施例2】

【0051】

以下、本発明の第２の実施例について説明する。実施例２においても、図１で説明した電子部品装着装置１、図２で説明したフィーダカート５０、及び図３で説明した供給テープ６０、図４で示したフィーダ２、図５Ｂ〜図５Ｃで示した第３スプロケット及び図６Ｂ〜図６Ｃで示した第２スプロケットを用いる。
本アンローディング動作は、フィーダ２に既に装填された仕掛りの供給テープ６０を逆走して、フィーダ２から取り出し、回収する機能が可能な動作である。実施例１で述べた分離機構４２のカバーテープ処理方式（ラッセル処理）により、供給テープの逆送もカバーテープの引っ掛かりがなく移動可能であり、段取り替え時の部品交換時間を大幅に短縮することができる。

【0052】

図１１は、本発明のフィーダにおけるアンローディング動作の一実施例を説明するための図である。
作業員は、まず、テープ押えプレート３８を取り外し、操作パネル４８のレーン選択キー１０１を操作して、所望のレーンを選択する。
その後、作業員は、操作パネル４８の戻しボタン１０４を押す。例えば、図１０Ａの操作パネル４８において、作業員は、ローディングボタン１０５を押し、押しながら１ｓｅｃ以内に戻しボタン１０４も同時に押す。この同時押しの状態を１ｓｅｃ以上継続されることによって、フィーダ２の供給カセット制御部３７は、アンローディング動作を開始する。
なお、供給カセット制御部３７がアンローディング動作を開始する制約条件として、テープ押込み検出センサ４５が供給テープ“有”の状態でなければならない。

【0053】

供給カセット制御部３７は、戻しボタン１０４が押されたことを検知し、予め設定された逆転送り量に従い、当該所定量分供給テープ６０を逆方向（矢印Ｂ方向）に移動させる。予め設定された逆転送り量は、供給テープ６０の先端部６０ａ（本体１装備のカット機構手前までのテープ長が取り出せる量を見込んで定められる。
供給テープ６０の先端部６０ａは、第２スプロケット４３から外れる（第２スプロケット４３の上流方向）位置まで逆方向に移動するので、その時点で、作業員は、供給テープ６０を手前（上流方向）に引いて、供給テープ６０をフィーダ２から取り外す。

【0054】

なお、供給カセット制御部３７は、供給テープ６０を逆方向に移動させる動作中に、操作パネル４８の少なくともいずれか１つのボタンが押されたことを検知した場合には、供給テープ６０を逆方向に移動させるアンローディング動作を強制的に中断する。

【0055】

図１２Ａ〜図１２Ｃは、図１０Ａのデジタル表示部１０１の詳細を示す図である。
デジタル表示部１０１の表示は、アンローディング動作中は、７セグ表示がされる。表示は、所定の時間（例えば、０．５ｓｅｃ間）同じ表示が続き、図１２Ａ→図１２Ｂ→図１２Ｃ→図１２Ａ→・・・と順番に繰り返される。
また、ドット２１３、２２３、２３３が表示されていれば、第１のレーンが選択され、ドット２１４、２２４、２３４が表示されていれば、第２のレーンが選択されていることを示す。

【0056】

上述のアンローディング動作の実施例２においては、カバーテープ処理方式（ラッセル処理）によりカバーテープを処理した。しかし、本実施例は、カバーテープをカットする分離機構であれば、どの分離機構であってもアンローディング可能である。
また、上述の実施例２では、３つのスプロケットを２つの駆動モータで駆動する２駆動方式であった。しかし、本実施例は、３つのスプロケットを３つの駆動モータで駆動する３駆動方式であっても良い。

【0057】

上述のように、図１〜図７Ａ、図１１、図１２Ａ、図１２Ｂ、及び図１２Ｃの実施例によれば、新規に供給テープをフィーダに挿入する際に、フィーダ２に既に装填されていた仕掛りの供給テープ６０を、迅速に、かつ容易に上流方向に取り出すことができる。この結果、段取り替え時の部品交換時間や、欠品時の部品補給時間を大幅に短縮することができる。

【0058】

なお、上記実施例１、２では、作業員が操作パネルを操作して、ローディング動作を開始したが、電子部品装着装置１が、自動的にローディング動作を開始するようにしても良い。

【実施例3】

【0059】

以下、本発明の第３の実施例について説明する。実施例３においても、図１で説明した電子部品装着装置１、図２で説明したフィーダカート５０、及び図３で説明した供給テープ６０、図４で示したフィーダ２、図５Ｂ〜図５Ｃ及び図７Ａで示した第３スプロケットと、図６Ｂ〜図６Ｃ及び図７Ｂで示した第２スプロケットを用いる。
本ローディング動作は、既に電子部品４が装填されて部品装着に使用されているフィーダ２の供給テープ６０に加え、次の供給テープ６０’をセットしておき、現在使用中の供給テープ６０が無くなると、自動的に次の供給テープ６０’をローディングするものである。

【0060】

図１４Ａ〜図１４Ｄは、本発明のフィーダにおけるローディング動作の一実施例をについて説明するための図である。図１４Ａ〜図１４Ｄでは、現在既に供給テープ６０がフィーダにセットされ、電子部品装着装置１（図１参照）が、部品装着動作を継続中である。
図１４Ａに示すように、作業員は、まず、テープ押えプレート３８を取り外し、現在使用中の供給テープ６０の途中を持ち上げ、テープ押えプレート３８の上を通るようにする。次に、次に使用する供給テープ６０’の先端部６０ａ’をテープシュート２Ｓ上に挿入し、第３スプロケット３２の歯３２ｈ０とスプロケット孔６４を嵌合するようにして、上からテープ押えプレート３８を取り付ける。
なお、電子部品装着装置１の制御装置８０は、受信したバーコード情報により、セットすべきフィーダ情報と一致するか否かを判定する。制御装置８０は、バーコード情報とフィーダ情報が一致すれば、そのまま作業を継続するように動作し、不一致であれば、アラームを出力し、作業員に注意を促すと共に、予備の供給テープ６０’がこのフィーダ２にセットされたとは認識しない。

【0061】

使用中の供給テープ６０の終端部６０”がフィーダ２内に進入し、テープ挿入検出センサ３１を通過すると、テープ挿入検出センサ３１が、供給テープ６０“無”を検知し、検知の都度、制御装置８０に送信する。制御装置８０は、供給テープ６０“無”の状態が所定の送り量の間継続した場合には、供給テープ６０の終端部６０”が通過したと判定する。
次に、使用中の供給テープ６０の電子部品４が未装填の部分が取出口４４に到達すると、制御装置８０は、部品無しによる連続吸着異常の発生を認識する。例えば、制御装置８０は、吸着異常が３回連続した場合に、電子部品が無いと認識する（図示しない装着ヘッド６に搭載されたセンサあるいは部品認識カメラ１９の認識により検出する。）。
制御装置８０は、テープ挿入検出センサ３１が終端部６０”の通過を検知せず、部品無しによる連続吸着異常の発生を認識した場合には、標準の異常処理を行う。
しかし、制御装置８０は、テープ挿入検出センサ３１が終端部６０”の通過を検知し、かつ、部品無しによる連続吸着異常の発生を認識した場合には、使用中の供給テープ６０の電子部品を使い切ったと判定して、以降の動作を行う。
（１）使用中の供給テープ６０の強制送り出し動作
（２）次の供給テープ６０’の自動ローディング動作

【0062】

まず、（１）使用中の供給テープ６０の強制送り出し動作を、図１５によって説明する。図１５は、本発明のフィーダにおける強制送り出し動作の一実施例をについて説明するための図である。
制御装置８０は、上述したように、使用中の供給テープ６０の電子部品を使い切ったと判定した場合には、まず、使用中の供給テープ６０を強制的に、順方向に送り出す。
例えば、制御装置８０は、フィーダ２の供給カセット制御部３７を制御して、スプロケット駆動モータ４７を順方向（矢印Ａ方向）に高速で連続回転させ、一気に供給テープ６０を排出する。なお、供給テープ６０は、第１スプロケット４１の歯４１ｈを外れると駆動できないが、高速連続回転による慣性と、後から送り出される次の供給テープ６０’が押す力によって、矢印Ａ方向に排出される。

【0063】

次に、（２）次の供給テープ６０’の自動ローディング動作を開始する。
ただし、供給カセット制御部３７は、ローディングＳＷ１０５がＯＮとなった場合ではなく、制御装置８０からのコマンドによってプレローディング作業を実行する。即ち、供給カセット制御部３７は、制御装置８０からの自動ローディング動作の起動を受け付けて、スプロケット起動モータ３３を回転させ、所定時間経過後にテープ挿入検出センサ３１をチェックして、供給テープ６０が検知された場合には、そのまま連続的にローディング動作を継続させ、ローディング作業を実行する。なお、供給カセット制御部３７は、所定時間経過後にテープ挿入検出センサ３１をチェックして、供給テープ６０が検知されなかった場合には、ローディング動作を開始せず、アラームを出力し、ローディング動作を中止する。
自動ローディング動作については、本明細書の実施例１で説明した状態＜ｉ＞〜状態＜ｉｖ＞の動作（図９参照）を実行し、以下、ステップＳ１に移行する。以降の動作は、図９で説明した通りなので、説明を省略する。
なお、強制送り出し動作中は、操作パネル４８のデジタル表示部１０１に、図１６に示すように、強制送り出し動作中であることを示す「ｔｒ」が表示される。
また、強制送り出し動作中または自動ローディング動作中に、作業員が、操作パネル４８のいずれかのボタンを押すと、作業が途中で中断されるようにしている。

【0064】

次に、本実施例を図１３の本発明の電子部品装着装置における自動ローディング動作の一実施例のフローチャートによって説明する。図１３の動作は、制御装置８０が、本体１の各機器、並びにフィーダ２の供給カセット制御部３７及び他の機器を制御して実行する。

【0065】

ステップＳ８０１では、連続吸着異常（部品無し）が発生したか否かを判定する。否であれば、ステップＳ８８８の処理に移行し、通常の処理を実行する。発生した場合には、ステップＳ８０２の処理に移行する。
ステップＳ８０２では、テープ挿入検出センサ３１が終端部６０”を検知したか否かを判定する。否であれば、ステップＳ８８８の処理に移行し、通常の処理を実行する。終端部６０”を検知した場合には、ステップＳ８０３の処理に移行する。
ステップＳ８０２では、制御装置８０は、該当するフィーダ２の供給カセット制御部３７に強制送り出しコマンド（（１）使用中の供給テープ６０の強制送り出し指令）を出力し、強制送り出し動作を開始する。
ステップＳ８０４では、強制送り出しコマンドがクリアされたか否かを監視する。クリアされた場合には、ステップＳ８０５の処理に移行し、否であれば、ステップＳ８８８の処理に移行し、通常の処理を実行する。作業員によって、操作パネル４８のいずれかのボタンが押された場合に発生する。また、例えば、強制送り出しコマンドのクリアは、強制送り出し動作中に、フィーダ２に異常があった場合に発生する。

【0066】

ステップＳ８０５では、フィーダ２に異常があるか否かをチェックする。
ステップＳ８０６では、異常があった場合には、ステップＳ８８８の処理に移行し、異常処理を実行し、否であれば、ステップＳ８０７の処理に移行する。
ステップＳ８０７では、テープ挿入検出センサ３１の検知情報を確認する。
ステップＳ８０８では、テープ挿入検出センサ３１が供給テープ有と検知した場合には、ステップＳ８０９の処理に移行し、供給テープ無し（検知無し）の場合には、ステップＳ８８８の処理に移行し、通常の処理を実行する。

【0067】

ステップＳ８０９では、制御装置８０は、該当するフィーダ２の供給カセット制御部３７にローディングコマンド（指令）（（２）次の供給テープ６０’の自動ローディング動作）を出力し、自動ローディング動作を開始する。
ステップＳ８１０では、自動ローディングコマンドがクリアされたか否かを監視する。クリアされた場合には、ステップＳ８１１の処理に移行し、否であれば、ステップＳ８８８の処理に移行し、通常の処理を実行する。作業員によって、操作パネル４８のいずれかのボタンが押された場合に発生する。また、例えば、自動ローディングコマンドのクリアは、ローディング動作中に、フィーダ２に異常があった場合に発生する。

【0068】

ステップＳ８１１では、フィーダ２に異常があるか否かをチェックする。
ステップＳ８１２では、異常があった場合には、ステップＳ８８８の処理に移行し、異常処理を実行し、否であれば、ステップＳ８１３の処理に移行する。
ステップＳ８１３では、吸着可能な状態に遷移し、電子部品４の吸着を開始する。

【0069】

上述の実施例３によれば、作業員は、現在のテープが無くなってから次の供給テープをセットするように待機する必要はなく、供給テープ６０が無くなる前に、いつでも都合の良い時に、次の供給テープ６０‘をセットできるので、効率よく作業ができ、自動的にローディングが実行されるため、段取り替え時の部品交換時間を大幅に短縮することができる。

【0070】

実施例１乃至実施例３によれば、後続補給のための供給テープを、物理的に繋がない。即ち、接続のためのスプライシングテープが不要である。
また、使用中の供給テープが有る状態で、次の供給テープをいつでも補給ユニットにセットすることができる。
また、補給タイミングの監視をシビアにする必要がなく、作業員の拘束時間を削減することができる。
また、消耗品としてのスプライシングテープが不要となるため、ランニングコストを削減することができる。即ち、材料費を削減することができる。
また、部品切れが発生したレーンへの部品補給（供給テープのセット）もフィーダを抜かずに装填が可能となった。
また、従来は、作業員のスキルに左右されていたスプライシング通過率（詰まりによるチョコ停(装置稼働率変動)発生）の影響を排除すると共に、自動ローディング動作により信頼性が向上した。
また、テープ先端部のカット位置を決められた位置で行うことにより、送りピッチの違う供給テープでも、所定の吸着位置にポケット位置を自動で頭出しすることが可能であるため、従来実施していたテープ装填後の送り位置チェックが不要である。
さらに、電子部品装着装置としては、ＡＣＶ対応であるため、照合のとれていない部品は、自動ローディング動作を禁止することができる。そして、後続補給部品も、従来のスプライシング後続テープと同様に、照合操作ができ、自動ローディング動作を禁止することができる。

【符号の説明】

【0071】

１：電子部品装着装置（本体）、 ２：フィーダ、 ２Ｓ：テープシュート、 ４：電子部品、 ５ａ〜５ｄ：シュート、 ６：装着ヘッド、 １１：装着ヘッド体、 １３：部品供給エリア、 １６：上下移動用レール、 １８：左右移動用レール、 １９：部品認識カメラ、 ３１：テープ挿入検出センサ、 ３２：第３スプロケット、 ３２Ｃ：ワンウェイクラッチ、 ３３：スプロケット駆動モータ、 ３４、４６：ウォームギヤ、 ３５：カセット固定部、 ３６：インタフェース部、 ３７：供給カセット制御部、 ３８：テープ押えプレート、 ４１：第１スプロケット、 ４２：分離機構、 ４５：テープ押込み検出センサ、 ４３：第２スプロケット、 ４４：取出口、 ４７：スプロケット駆動モータ、 ４８：操作パネル、 ５０：フィーダカート、 ５１：ベース部、 ５１ａ：車輪固定部、 ５１ｂ：ロックピン、 ５２：フィーダ固定部、 ５２ａ：フィーダベース、 ５２ｂ：位置決め孔、 ５２ｃ：フィーダ固定部ガイド、 ５２ｄ：フィーダ信号コネクタ、 ５２ｅ：フィーダガイド、 ５３：ハンドル部、 ５３ａ：取手、 ５３ａ：側板、 ５３ｃ：先端、 ５４：部品供給リール格納部、 ６０、６０’：供給テープ、 ６０ａ、６０ａ’：先端部、 ６１：カバーテープ、 ６２：キャリアテープ、 ６３：ポケット、 ６４：スプロケット孔（テープ送り穴）、 ７０、７０’：部品供給リール、 ８０：本体制御装置、 Ａ：順方向、 Ｂ：逆方向、 Ｃ：テープ挿入口、 ＬＵ、ＬＤ、ＲＵ、ＲＤ：ブロック、 Ｐ：基板、 Ｄ、Ｕ：ライン。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6A】

【図6B】

【図7A】

【図7B】

【図8A】

【図8B】

【図8C】

【図9】

【図10A】

【図10B】

【図10C】

【図10D】

【図11】

【図12A】

【図12B】

【図12C】

【図13】

【図14A】

【図14B】

【図14C】

【図14D】

【図15】

【図16A】

【図16B】

【図16C】