特許 5986860 移植機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5986860

(24)【登録日】2016年8月12日

(45)【発行日】2016年9月6日

(54)【発明の名称】移植機

(51)【国際特許分類】

   A01C 11/02 20060101AFI20160823BHJP

【ＦＩ】

   A01C11/02 342R

【請求項の数】2

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2012-211538(P2012-211538)

(22)【出願日】2012年9月25日

(65)【公開番号】特開2014-64509(P2014-64509A)

(43)【公開日】2014年4月17日

【審査請求日】2015年4月30日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001878

【氏名又は名称】三菱マヒンドラ農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100081673

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100141483

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 生吾

(72)【発明者】

【氏名】秦 啓二

【審査官】 木村 隆一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００４−２２９５６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６１−１１１６１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−０８４８２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭６１−１０４０２２（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 実開昭６１−１２０３２２（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ０１Ｃ １１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

接地圧によって上下揺動するように植付作業機（６）の下端側に配設された感知体（１７Ａ）と、該感知体（１７Ａ）の上下揺動位置に基づいて植付作業機（６）の昇降を制御する制御手段（２６）と、感知体（１７Ａ）の基準姿勢を変更することにより接地圧に対する感度を調整するワイヤ（４１）と、該ワイヤ（４１）を作動させる作動機構（４２）とを備えた移植機において、前記作動機構（４２）は、ワイヤ（４１）を巻き取るリール（４６）と、該リール（４６）を回転又は回動駆動させるモータ（４７）とを有し、前記リール（４６）と一体回転する係止部（４６ｂ）と、該係止部（４６ｂ）に当接するストッパー（４９）とにより、前記リール（４６）の回動範囲が予め定めた初期位置から一回転未満になるように構成された移植機。

【請求項2】

前記リール（４６）の回動又は回転を制御する制御部（５０）を設け、該制御部（５０）は、モータ（４７）に出力される制御信号に基づいてワイヤ（４１）の位置を算出するとともに、該算出されたワイヤ（４１）位置に基づいてリール（４６）の回動又は回転を制御する請求項１に記載の移植機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、感知体の接地圧に対する感度を調整可能な移植機に関する。

【背景技術】

【0002】

接地圧によって上下揺動するように植付作業機の下端側に配設された感知体と、該感知体の上下揺動位置に基づいて植付作業機の昇降を制御する制御手段と、感知体の基準姿勢を変更することにより接地圧に対する感度を調整するワイヤと、該ワイヤを作動させる作動機構とを備え、前記作動機構は、ワイヤを押し引き操作するセクタギヤと、該セクタギヤを回動作動させるアクチュエータとから構成される特許文献１に記載の移植機が従来公知となっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第４３０１８２６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記構成によれば、ワイヤを押し引き操作するセクタギヤが回動作動するスペースを確保する必要があるため、作動機構を設置するためのスペースを広く確保する必要があるとともに、セクタギヤの回動角度と、ワイヤの押し引き量との関係が一定にならないため、構成が複雑になるとともにワイヤ操作の精度を確保することが困難である。

【0005】

本発明では、感知体の標準姿勢を変更して接地圧に対する感度を調整するワイヤと、該ワイヤを作動させる作動機構を備えた移植機において、作動機構をより簡易且つコンパクトに構成できるとともに、ワイヤを正確且つ効率的に操作できる移植機を提供することを課題としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため本発明は、第１に、接地圧によって上下揺動するように植付作業機６の下端側に配設された感知体１７Ａと、該感知体１７Ａの上下揺動位置に基づいて植付作業機６の昇降を制御する制御手段２６と、感知体１７Ａの基準姿勢を変更することにより接地圧に対する感度を調整するワイヤ４１と、該ワイヤ４１を作動させる作動機構４２とを備えた移植機において、前記作動機構４２は、ワイヤ４１を巻き取るリール４６と、該リール４６を回転又は回動駆動させるモータ４７とを有し、前記リール４６と一体回転する係止部４６ｂと、該係止部４６ｂに当接するストッパー４９とにより、前記リール４６の回動範囲が予め定めた初期位置から一回転未満になるように構成されたことを特徴としている。

【0007】

第２に、前記リール４６の回動又は回転を制御する制御部５０を設け、該制御部５０は、モータ４７に出力される制御信号に基づいてワイヤ４１の位置を算出するとともに、該算出されたワイヤ４１位置に基づいてリール４６の回動又は回転を制御することを特徴としている。

【発明の効果】

【0008】

前記作動機構を、ワイヤを巻き取るリールと、該リールを回転又は回動駆動させるモータとから構成したことにより、従来技術のセクタギヤを用いる場合と比較して、作動機構の設置スペースを小さくできるとともに、リールとモータの回転軸を同一軸心上に配置できるため、作動機構の構成が簡略化される。また、前記ワイヤは、リールの接線方向に押引きされるため、ワイヤを正確且つ効率的に操作することができる。

【0009】

リールの回転又は回動を制御する制御部を設け、該制御部は、モータに出力される制御信号に基づいてワイヤの位置を算出するとともに、該算出されたワイヤ位置に基づいてリールの回動又は回転を制御するものによれば、ワイヤの位置を検出するセンサ類を別途に設ける必要がないため、コストを低く抑えることができる。

【0010】

リールの回動位置が予め定めた初期位置から一回転未満になるように構成されてなるものによれば、前記リールに巻かれるワイヤが重ならないため、ワイヤ操作の精度が高くなる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の移植機を適用した乗用田植機の側面図である。

【図2】本発明の移植機を適用した乗用田植機の平面図である。

【図3】感知ワイヤの配置構成を示す側面図である。

【図4】操作部を示した斜視図とその要部拡大図である。

【図5】（Ａ）は、ワイヤ巻取り前のリールを示した図であり、（Ｂ）は、ワイヤ巻取り状態のリールを示した図である。

【図6】コントロールバルブ周辺を示した側面図である。

【図7】制御部のブロック図である。

【図8】感度調整処理のフロー図である。

【図9】電源入切処理のフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

図１及び図２は、本発明の移植機を適用した乗用田植機の側面図、及び平面図である。図示する乗用田植機は、左右一対の前輪１、１及び後輪２，２によって支持される走行機体３と、該走行機体３の後部にリンク機構４を介して昇降駆動可能に支持された植付作業機６とを備えている。

【0013】

前記走行機体３は、前側の図示しないエンジンを囲繞するボンネット７の後方にオペレータが乗り込む操縦部８が設置されており、この操縦部８は、オペレータが着座する座席９と、座席９の前方に設けられたステアリングハンドル１１と、ステアリングハンドル１１の左側方に支持された走行変速レバー１２と、座席９の側方に設けられたリフトレバー１３とを備えている。

【0014】

前記植付作業機６は、圃場に植付けられる苗が載置される苗載せ台１４と、苗載せ台１４の下方側に左右方向に複数並列して配置される植付部１６を備えており、植付部１６が苗載せ台１４の苗を掻き取って圃場へ植付ける植付作業を行うように構成されている。

【0015】

該植付作業機６は、植付部１６に側に動力伝動するプランタケース１５の下方側に、圃場を均すフロート１７が複数左右方向に並べて設けられている。各フロート１７の前端側は上下揺動可能に支持されており、各フロート１７の後部側は、回動軸１８を介してフロート支持アーム１９が連結されている。該フロート支持アーム１９は、左右方向のパイプ軸２１を介して植付深さ調節レバー２２が連結されており、植付深さ調節レバー２２の前後揺動操作に連動して、フロート支持アーム１９が上下回動するように構成されている。これにより、フロート１７が上下方向に変位することにより、植付深さが調節される。

【0016】

左右方向複数のフロート１７のうちの中央に配置されたセンターフロート１７Ａは、圃場面からの土圧を感知する感知体として機能し、該感知体の土圧感知によって植付作業機６の対地高さが制御される。ちなみに、該センターフロート１７Ａは、前部が上下揺動することによって、感知される土圧の強さを調節するように構成されている。詳しくは後述する。

【0017】

また、植付作業機６は、油圧式アクチュエータである昇降シリンダ（油圧シリンダ）１０によって昇降駆動されており、前記リフトレバー１３により、植付作業機が上昇する上昇状態、植付作業機を下降させる下降状態（又は下端側で下降停止した下降停止状態）、植付作業を行う植付状態に切換操作することができる。

【0018】

さらに、油圧ポンプから昇降シリンダ１０に至る油圧経路には、昇降用のコントロールバルブ３０が設けられ、これにより昇降シリンダ１０が伸縮作動する。該コントロールバルブ３０は、側面視矩形状の作動アーム３５を有しており（図３等参照）、該作動アームの回動操作を制御することにより、植付作業機６が昇降制御される。

【0019】

このとき、植付作業機６側と走行機体３側との間には、センターフロート１７Ａの前端側の上下揺動と、作動アーム３５の回動操作とを連係する連係機構２６が設けられており、該連係機構２６の中途部には、センターフロート１７Ａによる土圧感知の感度を調整するための土圧感度調整装置２７が連結されている。詳細な構成については以下説明する。

【0020】

次に、図３乃至６に基づいて、連係機構及び油圧感度調節装置の構成について説明する。図３は、感知ワイヤの配置構成を示す側面図であり、図４は、操作部を示した斜視図及びその要部拡大図であり、図５（Ａ）は、ワイヤ巻取り前のリールを示した図であり、図５（Ｂ）は、ワイヤ巻取り状態のリールを示した図であり、図６は、油圧バルブ周辺を示した側面図である。

【0021】

前記連係機構２６は、センターフロート１７Ａの前端側に連結される上下方向の感知ロッド２８と、該感知ロッド２８の上部側に連結される揺動アーム２９と、該揺動アーム２９に連結されて前後方向に延設される連結ロッド３１と、該連結ロッド３１の前端側にリンク３２を介して連係される操作ロッド３３とを備えている。前記操作ロッド３３は、連係部材３４を介して前記作動アーム３５に連係されるとともに、引張スプリング３６，３７により前方側へ向けて引張り付勢されている。

【0022】

センターフロート１７Ａに基づく植付作業機６の対地高さは、圃場からの土圧が高くなってセンターフロート１７Ａが前上がり姿勢になると、感知ロッド２８が上方、連結ロッド３１及び操作ロッド３３が後方に移動し、これに伴って作動アーム３５が後方回動し、植付作業機６が上昇駆動される。

【0023】

一方、センターフロート１７Ａが圃場から離間して前下がり姿勢になると、感知ロッド２８が下方、連結ロッド３１及び操作ロッド３３が前方に移動し、これに伴って作動アーム３５が前方回動し、植付作業機６が下降駆動される。

【0024】

すなわち、該構成の連係機構２６によれば、植付作業機６が植付作業可能な位置に昇降されている状態において、感知体であるセンターフロート１７Ａの姿勢が随時適切な姿勢（略水平）で圃場面に接するように植付作業機６の対地高さが昇降制御されている。

【0025】

前記土圧感度調整装置２７は、一端側が前記感知ロッド２８等の植付作業機６側に連結されたワイヤ４１と、該ワイヤ４１の他端側が連結されて走行機体３側に固定された固定プレート３８に設けられた操作部４２と、ワイヤ４１の操作量を設定・実行する制御部とから構成されている。

【0026】

前記ワイヤ４１は、感知ワイヤ４１Ａと、アウタ４１Ｂとから構成されており、該アウタ４１Ｂの一端側は植付側アジャスタ４３を介して、植付作業機６側である感知ロッド２８の上端側に連結されるとともに、アウタ４１Ｂの他端側は機体側アジャスタ４４を介して、前記固定プレート３８の後端側に連結されている。

【0027】

ワイヤ４１の一端側が連結される植付作業機６側について説明すると、感知ロッド２８の上部側には、長手方向に沿った長孔２８ａが穿設されており、該長孔２８ａに挿通されたピン（図示しない）には、前記揺動アーム２９が上下にスライド可能に連結されている。また、該ピンは、感知ロッド２８内でピンを感知ロッド下端側へ付勢する引張スプリング（図示しない）が係合されるとともに、前記感知ワイヤ４１Ａの一端側が連結されており、ピンがプッシュプルワイヤである感知ワイヤ４１Ａによって上下方向（感知ロッドの長手方向）に押引き操作されるように構成されている。

【0028】

感知ワイヤ４１Ａの他端側が連結される前記操作部４２は、感知ワイヤ４１Ａを巻取り可能に形成されたリール４６と、該リール４６を回転駆動させる基準姿勢調節モータ４７とを備えている。該基準姿勢調節モータ４７は、固定プレート３８を挟んでリール４６と同一軸心上で回転駆動するように配置され、該基準姿勢調節モータ４７の駆動は、後述する制御部５０によって制御されている。

【0029】

前記リール４６は、前記感知ワイヤ４１Ａが巻取られる巻取り部４６ａと、感知ワイヤ４１Ａの先端側が取付けられる感知ワイヤ取付部４８とが形成されており、該感知ワイヤ取付部４８は、感知ワイヤ４１Ａの端部に設けたクランク状に屈曲された取付用部材をリール４６の設置孔に挿通することにより構成されている。また、該リール４６には、リール４６と一体回転するとともに、固定プレート３８側から突設されたピン状のストッパー４９に係止する一対の切欠きである係止部４６ｂ，４６ｂが形成されている。

【0030】

すなわち、図５に示すように、前記リール４６の回動範囲は、一方側の係止部４６ｂがストッパー４９に係止した箇所から、他方側の係止部４６ｂがストッパー４９と係止する範囲までに限られており、基準姿勢調節モータ４７によるリール４６の回動は、一回転未満となるように構成されている。これにより、感知ワイヤ４１Ａが巻取り部４６ａによって巻取られる際に、感知ワイヤ４１Ａが巻取り部４６ａ上で重なることがなく、さらに、該感知ワイヤ４１Ａは、リール４６の接線方向に巻取られ、或いは繰出されるため、リール４６の回動量と、感知ワイヤ４１Ａの操作量が一定となり、前記操作部４２が簡易な構成であって且つ高精度に感知ワイヤ４１Ａを操作することができる。

【0031】

上記構成の感度調整装置２７は、操作部４２によるワイヤ４１の押引き操作を介して揺動アーム２９等を操作することにより、前記エンジンの回転数や圃場の状態に応じてセンターフロート１７Ａの基準姿勢を変更し、センターフロート１７Ａが圃場から受ける土圧を適切に調節することができる。

【0032】

具体的には、圃場が軟らかい場合には、センターフロート１７Ａの主に前側が沈下し、センターフロート１７Ａの前側で土圧が受け易くなって圃場でのフロート跡が深くなる。そのため、前記感度調整装置２７により、センターフロート１７Ａの前端側を上方揺動させて姿勢を水平に保つとともに、揺動アーム２９を介して連結ロッド３１及び操作ロッド３３を後方側に操作して、植付作業機６を上昇作動させることができるため、植付作業機６を適正な高さに保つことができる。

【0033】

一方、圃場が硬い場合には、センターフロート１７Ａの前側が浮いてしまい、センターフロート１７Ａの後部側のみが圃場に接地してしまい、フロート１７によって圃場が十分に均されなくなる。そのため、前記感度調整装置２７により、センターフロート１７Ａの前側を下方揺動させて姿勢を水平に保つとともに、揺動アーム２９を介して連結ロッド３１及び操作ロッド３３を前方側に操作して、植付作業機６を下降作動させることができるため、植付作業機６を適正な高さに保つことができる。ちなみに、この圃場の硬さに応じた感知体の土圧感度の調節は、操縦部８に設けた油圧感度調整ダイヤル５７によって、手動で調節することができる。

【0034】

また、エンジンの回転数が低い場合には、油圧ポンプの吐出圧低下によって、植付作業機６の昇降作動の速度が遅くなるため、センターフロート１７Ａの基準姿勢を前下がり側に調節し、センターフロート１７Ａの前側が土圧を受け易くする。一方、エンジンの回転数が高い場合には、油圧ポンプの吐出圧上昇によって、植付作業機６の昇降速度が速くなるため、センターフロート１７Ａの基準姿勢を前上がり側に調節し、センターフロート１７Ａの前側が土圧を受けにくくする。このエンジンの回転数による土圧感度の調節は、制御部によりエンジンの回転数に応じて自動的に行われる。

【0035】

ちなみに、図６に示されるように、前記コントロールバルブ３０には、連係機構２６とは別途に、コントロールバルブ３０を操作する昇降操作機構が設けられており、該昇降操作機構は、コントロールバルブ３０を操作する作動アーム３５に設けられたピン５１と、該ピン５１と当接する当接部５２ａが形成されたカム部材５２と、該カム部材５２を回動駆動させる駆動モータ５３とを備えている。これにより、植付作業機６を昇降操作する昇降操作レバーの操作に応じて該駆動モータ５３の駆動を制御部で制御することにより、植付作業機６を昇降操作することができる。

【0036】

前記カム部材５２には、駆動モータ５３の駆動軸上のピニオンギヤ５４と直接噛み合うギヤ部５２ｂが形成されている。このため、カム部材５２を回動駆動させるための構成が簡素化されるとともに部品点数が少なくなり、コストを低く抑えることができる。

【0037】

図７は、制御部のブロック図である。制御部５０は、マイコン（ＣＰＵ，ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置５５を含む）を用いて構成されるものであって、走行機体３に搭載されている。制御部５０の入力側には、リフトレバー１３の操作位置を検出するリフトレバーセンサ５１と、植付作業機６の高さ位置を検出するリフト角センサ５２と、エンジン回転数を検出するエンジン回転センサ５３と、植付作業機６の左右傾斜における角速度を検出する角速度センサ５４と、植付作業機６の左右傾斜角を検出する水平ポテンショセンサ５６と、センターフロート１７Ａの基準姿勢を手動調節する油圧感度調節ダイヤル５７と、エンジンのＯＮ・ＯＦＦを検出するキースイッチ６０等とが接続されており、制御部５０の出力側には、センターフロート１７Ａの姿勢を変更して土圧感度を調整する基準姿勢調節モータ４７と、植付作業機６の左右傾斜を調整する水平制御モータ５８と、燃料の供給量を調整する燃料供給ソレノイド５９などが接続されている。

【0038】

該制御部５０は、前記角速度センサ５４や水平ポテンショセンサ５６により検出された植付作業機の左右傾斜に応じて水平制御モータ５８を駆動させることにより、植付作業機を水平に保ち、安定した植付作業ができるように構成されている。該構成は従来技術と同様であるため詳細は省略する。

【0039】

また、制御部５０のＲＯＭ等の記憶装置５５には、各種条件に応じてセンターフロート１７Ａの基準姿勢を制御する感度調整処理や、電源入切時に前記リール位置を設定する電源入切処理等を実行する制御プログラムが記憶されている。以下、感度調整処理と、電源入切処理の内容について説明する。

【0040】

図８は、感度調整処理のフロー図である。感度調整処理が実行されると、ステップＳ１に進む。ステップＳ１では、土圧感度を変更する条件（制御実行条件）が検出されるか否かが判断され、センターフロート１７Ａの土圧感度を変更する条件が検出された場合には、ステップＳ２に進み、その必要がない場合には、その後、リターンする。

【0041】

具体的には、前記リフトレバーセンサ５１及びリフト角センサ６２により、リフトレバーが下げ位置又は植付位置であり、且つ、植付作業機６が下降停止状態の場合、又は、植付作業機６が所定の高さ位置より下方側まで下降作動され、且つ、植付作業機６が下降停止状態の場合には、ステップＳ２に進む。それ以外の制御実行条件が満たされない場合、すなわち、植付作業機６が下降停止状態でない場合等においては、ステップ１の後、リターンする。

【0042】

ステップＳ２では、ＲＡＭ等の記憶装置５５に記憶された基準姿勢調節モータ４７の回動位置Ｘを読込み、その後、ステップＳ３に進む。

【0043】

ステップＳ３では、各種条件に応じて、感知体であるセンターフロート１７Ａの適した姿勢となる基準姿勢調節モータ４７の回動位置（以下、目標位置）が算出される。該目標位置は、エンジン回転センサ５３によって検出されたエンジンの回転数に基づいて算出される目標値Ａと、油圧感度調節ダイヤル５７の操作位置に応じて算出される目標値Ｂとに基づいて算出・設定される。

【0044】

具体的には、目標値Ａは、エンジン回転数が高くなる程、センターフロート１７Ａの基準姿勢が前上がり側となるように設定され、エンジン回転数が低くなる程、センターフロート１７Ａの基準姿勢が前下がり側となるように設置される。また、目標値Ｂは、油圧感度調整ダイヤル５７が軟らかい側に操作される程、センターフロート１７Ａの基準姿勢が前上がりとなるように調節され、油圧感度調整ダイヤル５７が硬い側に操作される程、センターフロート１７Ａの基準姿勢が前下がりとなるように調節される。

【0045】

ステップＳ４では、ステップＳ１で読込んだ基準姿勢調節モータ４７の回動位置Ｘから、前記目標位置までリール４６を操作するために必要な出力パルス数が算出され、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、基準姿勢調節モータ４７に算出された出力パルス数だけモータ駆動用パルス出力し、基準姿勢調節モータ４７を回動駆動させ、その後、ステップＳ６に進む。

【0046】

ステップＳ６では、目標位置まで駆動した基準姿勢調節モータ４７の新たな回動位置Ｘを、出力パルス数に基づいて算出し、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、目標位置まで駆動された新たな基準姿勢調節モータ４７の回動位置ＸをＲＡＭ等の記憶装置５５に記憶し、その後、リターンする。

【0047】

すなわち、上記の感度調節処理によれば、感知ワイヤ４１Ａの操作位置である、基準姿勢調節モータ４７の回動位置を、別途センサ類を設置することなく算出することができるため、リール４６の回動位置を検出するポテンショメータ等のセンサ類を設置しない分、操作部４２の設置スペースを小さくできるとともに、部品点数を削減できるため、コストを低く抑えることができる。

【0048】

図９は、電源入切処理のフロー図である。電源入切処理が実行されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、キースイッチ６０のＯＦＦ状態からＯＮ状態へのスイッチ操作が検出された場合には、ステップＳ１２に進み、燃料供給ソレノイド５９をＯＮ状態に切り換えた後、ステップＳ１３に進む。

【0049】

ステップＳ１３では、ＲＯＭ等の記憶装置５５に記憶された基準姿勢調節モータ４７の回動位置を、基準姿勢調節モータ４７の回動位置Ｘに代入し、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、基準姿勢調節モータ４７について、初期位置から読込んだ回動位置Ｘへ操作するために必要な出力パルス数を算出し、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、算出された出力パルス数に応じて基準姿勢調節モータ４７を駆動させて、回動位置Ｘまで駆動させることにより、感知ワイヤ４１Ａを所定位置まで操作し、その後、リターンする。

【0050】

また、ステップＳ１１において、キースイッチ６０のＯＦＦ状態からＯＮ状態へのスイッチ操作が検出されなかった場合には、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、キースイッチのＯＮ状態からＯＦＦ状態へのスイッチ操作の有無を検出し、該スイッチ操作が検出された場合には、ステップＳ１７に進む。

【0051】

ステップＳ１７では、基準姿勢調節モータ４７のその時の回動位置ＸをＲＯＭ等の記憶装置５５に記憶し、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８では、基準姿勢調節モータ４７の回動位置を初期位置へ戻し、ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、燃料供給ソレノイド５９による燃料供給をＯＦＦ状態にし、その後、リターンする。

【0052】

なお、ステップＳ１６において、キースイッチ６０のＯＮ状態からＯＦＦ状態へのスイッチ操作が検出されなかった場合、言い換えると、キースイッチ６０のＯＦＦ状態が維持されている場合、又は、キースイッチ６０のＯＮ状態が維持されている場合には、何もせずにそのままリターンする。

【0053】

ちなみに、上記の電源入切処理は、ステップＳ１３〜１５，ステップＳ１７を省略し、キースイッチ６０がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切換えられた場合に、基準姿勢調節モータの回動位置を必ず初期位置からスタートさせる構成にしても良い。この場合、ＲＯＭにキースイッチ６０のＯＦＦ状態への切換え操作を検出時に、基準姿勢調節モータの回動位置ＸをＲＯＭに記憶させる必要がなくなる。

【符号の説明】

【0054】

６ 植付作業機
１７Ａ センターフロート（感知体）
２６ 連係機構（制御手段）
４１ ワイヤ
４２ 操作部（作動機構）
４６ リール
４７ 基準姿勢調節モータ（モータ）
５０ 制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】