特許 5989776 電装装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5989776

(24)【登録日】2016年8月19日

(45)【発行日】2016年9月7日

(54)【発明の名称】電装装置

(51)【国際特許分類】

   H04B 10/114 20130101AFI20160825BHJP

【ＦＩ】

   H04B9/00 114

【請求項の数】4

【全頁数】15

(21)【出願番号】特願2014-527832(P2014-527832)

(86)(22)【出願日】2012年7月30日

(86)【国際出願番号】JP2012069312

(87)【国際公開番号】WO2014020658

(87)【国際公開日】20140206

【審査請求日】2015年6月10日

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】富士機械製造株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000992

【氏名又は名称】特許業務法人ネクスト

(74)【代理人】

【識別番号】100142974

【弁理士】

【氏名又は名称】山崎 和久

(74)【代理人】

【識別番号】100162237

【弁理士】

【氏名又は名称】深津 泰隆

(74)【代理人】

【識別番号】100191433

【弁理士】

【氏名又は名称】片岡 友希

(72)【発明者】

【氏名】長坂 伸夫

(72)【発明者】

【氏名】神藤 高広

(72)【発明者】

【氏名】廣田 重元

(72)【発明者】

【氏名】今寺 泰章

(72)【発明者】

【氏名】長瀬 義彦

【審査官】 後澤 瑞征

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００５−２３５９４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−０３６４６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０２８２６４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０４Ｂ１０／００−１０／９０

Ｈ０４Ｊ１４／００−１４／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

機器間の信号伝送を光信号による無線伝送で行う電装装置であって、
前記信号伝送の伝送レートを設定する伝送レート設定部と、
前記光信号を送出する発光部と、
前記光信号を受信する受光部と、
前記発光部より送出される前記光信号の発光強度を制御する発光強度制御部と、
非通常稼働状態であることを報知する報知手段とを備え、
前記伝送レート設定部および前記発光強度制御部は、前記報知手段により前記非通常稼働状態であることが報知されることに応じて、通常稼働状態において設定される無線伝送のビットエラーレートが維持される関係を保って、前記伝送レートおよび前記光信号の発光強度を低減することを特徴とする電装装置。

【請求項2】

前記信号伝送では、前記機器において第１帯域が要求される画像データと、前記機器において前記第１帯域より低帯域の第２帯域が要求されるその他の信号とに係る前記光信号が多重化され、
前記伝送レートの低減は、前記その他の信号における前記第２帯域を下回らない範囲で行われることを特徴とする請求項１に記載の電装装置。

【請求項3】

前記伝送レートの低減は、前記画像データの伝送停止を含むことを特徴とする請求項２に記載の電装装置。

【請求項4】

前記発光部、前記受光部、および前記無線伝送に供される前記光信号の光路を外界から遮蔽する遮蔽部材を備え、
前記報知手段は、前記遮蔽部材の開閉状態を検出する開閉検知センサを含むことを特徴とする請求項１ないし３の何れか１項に記載の電装装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、機器間の信号伝送を光信号による無線伝送で行う電装装置に関するものであり、特に、非通常稼働状態において、無線伝送に供される光信号の人体への安全性を考慮した電装装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

レーザ光を使用する機器については、国際レーザ安全規格ＩＥＣ６０８２５や、それに準じた各国の国内規格等の安全規格が定められている。例えば、ＩＥＣ６０８２５−１では出カパワーに基づいてクラス１から４までのクラス分けがなされており、製造者や使用者はクラス毎に各種安全配慮事項を遵守することが義務づけられている。最も安全性の高いクラス１に規定されれば、安全配慮事項の義務付けがなく、レーザ光が人体に触れる可能性のある用途に自由に使用することができる。

【0003】

従来より、主信号と監視チャネルを混ぜて伝送する光伝送装置であって、監視チャネルの制御を行なうＯＳＣ制御手段が監視チャネルの送出パワーの時間平均値として、通常通信モードと接続確認モードの少なくとも２つのモードを備えており、接続確認モードではレーザー安全基準の上限パワー値よりも低い時間平均パワーで信号を送出するよう制御し、通常通信モードではレーザー安全基準の上限パワー値を越える時間平均パワーで信号を送出する光伝送装置に関する技術が開示されている（特許文献１など）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１１−１４７０８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

光無線通信装置が搭載される電子部品供給装置等の電装装置における調整作業では、一時的に安全配慮のため設けられる保護カバーを取り外した状態で、実際に電子部品供給装置の検査用の画像データの確認や、ＸＹステージ等の動作をさせながら調整が行なわれる場合がある。この場合においても、検査用の画像データの取得やＸＹステージ等の動作のためにはレーザ光による通信は必要となる。作業者は、レーザ光に対する安全配慮のため、保護めがねの装着など、安全を確保した上で作業する必要があり、調整作業の作業性が損なわれ問題であった。

【0006】

特許文献１などに記載されている技術において、監視チャネルは接続確認モードで光伝送装置間の接続を確認するために設けられた専用のチャネルであり、通常時に主信号によって伝送されるデータに代えて接続確認信号が伝達される。接続確認号信号を送出する際に、通常通信モードと接続確認モードとで、異なる送出パワーに制御する技術が開示されているに過ぎない。監視チャネルでは、光伝送装置間の接続を確認するための接続確認信号を送出すればよく、通常時に主信号によって伝送されるデータを送信する必要はない。このため、接続確認モードにおいて通常時と同様なデータを伝送することに関しては何ら記載がない。よって、特許文献１に記載の背景技術では、非通常稼働状態であってレーザ光に対する安全対策が中断する状況において、電子部品供給装置等の調整作業に必要なデータを送信することができない。

【0007】

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、調整作業等の非通常稼働状態において、光信号の人体への悪影響を防止するための安全対策が中断する場合においても、安全基準に準拠した光信号による無線伝送を継続することができる電装装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、本願の請求項１に記載の電装装置は、機器間の信号伝送を光信号による無線伝送で行う電装装置であって、伝送レート設定部と、発光部と、受光部と、発光強度制御部と、報知手段とを備える。伝送レート設定部は信号伝送の伝送レートを設定する。発光部は光信号を送出する。受光部は光信号を受信する。発光強度制御部は発光部より送出される光信号の発光強度を設定する。報知手段は非通常稼働状態であることを報知する。伝送レート設定部および発光強度設定部は、報知手段により非通常稼働状態であることが報知されることに応じて、通常稼働状態において設定される無線伝送のビットエラーレートが維持される関係を保って、伝送レートおよび光信号の発光強度を低減する。

【0009】

また、請求項２に記載の電装装置は請求項１に記載の電装装置であって、信号伝送では、機器において第１帯域が要求される画像データと、機器において第１帯域より低帯域の第２帯域が要求されるその他の信号とに係る光信号が多重化される。伝送レートの低減は、その他の信号における第２帯域を下回らない範囲で行われる。

【0010】

また、請求項３に記載の電装装置は請求項２に記載の電装装置であって、伝送レートの低減は、画像データの伝送停止を含む。

【0011】

また、請求項４に記載の電装装置は請求項１ないし３の何れか１項に記載の電装装置であって、遮蔽部材を備える。遮蔽部材は、発光部、受光部、および無線伝送に供される光信号の光路を外界から遮蔽する。報知手段は、遮蔽部材の開閉状態を検出する開閉検知センサを含む。

【発明の効果】

【0012】

請求項１に記載の電装装置では、非通常稼働状態である場合に、通常稼働状態での無線伝送において設定されているビットエラーレートを維持したまま、伝送レートと発光強度とを低減する。これにより、非通常稼働状態において、通常稼働状態と同様な無線伝送を維持した状態で、光信号の発光強度を安全基準に準拠した発光強度まで低減することが可能となる。
ここで、非通常稼働状態とは、機器出荷時の調整作業や機器のメンテナンス時などの調整作業において、発光部、受光部、および光信号の光路が保護カバーなどで遮蔽されないまま無線伝送が行われる稼働状態をいう。

【0013】

請求項２に記載の電装装置では、画像データとその他の信号とに係る光信号が多重化される場合に、非通常稼働状態での伝送レートの低減はその他の信号について機器が必要とする第２帯域を下回らない範囲で行われる。これにより、非通常稼働状態において、低い伝送レートおよび発光強度であっても、通常稼働状態と同様に機器の稼働に必要なデータを無線伝送することが可能となる。

【0014】

請求項３に記載の電装装置では、非通常稼働状態において、画像データの光信号による無線伝送が停止される。これにより、非通常稼働状態における伝送レートおよび発光強度の低減を、第２帯域を下回らないレートにまで低減することができる。機器に必要とされるデータの帯域（第２帯域）を確保した状態で発光強度を十分に低減することができる。

【0015】

請求項４に記載の電装装置では、遮蔽部材の開閉状態を検出する開閉検知センサを備えることで、非通常稼働状態を検知することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の実施例である対基板作業機を示す斜視図である

【図2】図１に示す対基板作業機の上部カバーを取り外した状態で示す平面図である

【図3】図１に示す対基板作業機の備える搬送装置を示す斜視図である。

【図4】図１に示す対基板作業機の備える制御装置を中心とした制御を示すブロック図である。

【図5】図１の基板作業機における光信号による無線伝送の構成を模式的に示す図である。

【図6】光無線装置１の備える制御装置を示すブロック図である。

【図7】光無線装置３の備える制御装置を示すブロック図である。

【図8】ビットエラーレートを一定にした場合の伝送レートとレーザ光の発光強度との相関関係を示す図である。

【図9】各伝送レートにおけるパケットＰＡと含まれるデータの概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。

【0018】

＜対基板作業機の構成＞
図１および図２に、本発明の実施例の対基板作業機（以下、「作業機」と略す場合がある）１０を示す。図１は、作業機１０の斜視図であり、図２は、上部カバー２１を取り除いた状態での作業機１０を上方からの視点において示した概略平面図である。作業機１０は、回路基板１２に対して回路部品の装着作業を行う回路部品装着機であり、回路基板１２を搬送する搬送装置１４と、回路基板１２に対して回路部品を装着する作動ヘッド１６と、その作業ヘッド１６を移動させる移動装置１８と、回路部品を供給する１対の供給装置２０、２２とを備えている。

【0019】

搬送装置１４は、図３に示すように、１対のコンベアベルト２４を有しており、それら１対のコンベアベルト２４を電磁モータ２６によって周回させることで、コンベアベルト２４に支持される回路基板１２を搬送する。それら１対のコンベアベルト２４の一方は、ベース２８に固定され、他方は、搬送装置１４による回路基板１２の搬送方向に直角な方向に移動させることが可能な構造とされており、コンベア幅替え機構３０によって、その他方のコンベアベルト２４を一方のコンベアベルト２４に接近離間させることが可能となっている。つまり、搬送装置１４は、１対のコンベアベルト２４の間の距離を変更することが可能となっており、サイズの異なる回路基板を搬送することが可能となっている。搬送装置１４は、さらに、基板保持装置３２を有しており、所定の位置（図２での回路基板１２が図示されている位置）において回路基板１２を固定的に保持する。なお、本実施例では、搬送装置１４による回路基板１２の搬送方向（図２における左右方向）をＸ軸方向とし、その方向に直角な方向をＹ軸方向と称し、説明を行う。

【0020】

また、作業ヘッド１６は、搬送装置１４によって保持された回路基板１２に対して回路部品を装着するものであり、下面に回路部品を吸着する吸着ノズル３４を有する装着ヘッドである。吸着ノズル３４は、正負圧供給装置３６（図４参照）を介して負圧エア、正圧エア通路に通じており、負圧にて回路部品を吸着保持し、僅かな正圧が供給されることで保持した回路部品を離脱する。さらに、作業ヘッド１６は、吸着ノズル３４を昇降させるノズル昇降装置３８（図４参照）および吸着ノズル３４をそれの軸心回りに自転させるノズル自転装置４０（図４参照）を有しており、保持する回路部品の上下方向の位置および回路部品の保持姿勢を変更することが可能である。なお、吸着ノズル３４は、作業ヘッド１６に着脱可能とされており、回路部品のサイズ、形状等に応じて変更することが可能である。

【0021】

その作業ヘッド１６は、移動装置１８によって、ベース２８上の任意の位置に移動可能である。詳しく言えば、移動装置１８は、作業ヘッド１６をＸ軸方向に移動させるためのＸ軸方向スライド機構５０と、作業ヘッド１６をＹ軸方向に移動させるためのＹ軸方向スライド機構５２とを備えている。Ｘ軸方向スライド機構５０は、Ｘ軸方向に移動可能にベース２８上に設けられたＸ軸スライダ５４と、駆動源としての電磁モータ５６（図４参照）とを有しており、その電磁モータ５６によって、Ｘ軸スライダ５４がＸ軸方向の任意の位置に移動可能である。また、Ｙ軸方向スライド機構５２は、Ｙ軸方向に移動可能にＸ軸スライダ５４の側面に設けられたＹ軸スライダ５８と、駆動源としての電磁モータ６０（図４参照）とを有しており、その電磁モータ６０によって、Ｙ軸スライダ５８がＹ軸方向の任意の位置に移動可能である。そして、そのＹ軸スライダ５８に作業ヘッド１６が取り付けられることで、作業ヘッド１６は、移動装置１８によって、ベース２８上の任意の位置に移動可能である。なお、作業ヘッド１６は、Ｙ軸スライダ５８にワンタッチで着脱可能とされており、種類の異なる作業ヘッド、例えば、ディスペンサヘッド等に変更することが可能である。

【0022】

また、１対の供給装置２０、２２は、搬送装置１４を挟むようにして、ベース２８のＹ軸方向における両側部に配設されている。それら１対の供給装置２０、２２の一方は、フィーダ型の供給装置２０とされており、他方は、トレイ型の供給装置２２とされている。フィーダ型の供給装置２０は、テーピング化された回路部品を保持して１つずつ回路部品を送り出すテープフィーダ７０を複数有しており、それら複数のテープフィーダ７０の各々によって、作業ヘッド１６への供給位置に回路部品を供給する。一方、トレイ型の供給装置２２は、複数の回路部品が載置された部品トレイ７２を複数有しており、それら複数の部品トレイ７２のうちの任意のものをトレイ移動機構７４（図４参照）によって作業ヘッド１６への供給位置に移動させる。

【0023】

なお、各供給装置２０、２２は、供給するべき回路部品の不足、回路部品の種類の交換等に対応するべく、ベース２８に着脱可能とされており、各供給装置２０、２２がベース２８に取り付けられた状態を維持するため、つまり、各供給装置２０、２２をベース２８に固定するための供給装置固定機構７６、７８（図４参照）が設けられている。各供給装置固定機構７６、７８は、供給装置２０、２２をベース２８から取り外せないようにロックした状態と、そのロックを解除した状態とで切換可能である。つまり、供給装置２０、２２の交換が禁止された状態と許容された状態とで切換可能である

【0024】

また、移動装置１８には光無線装置１が備えられている。光無線装置３は、光無線伝送の相手方として制御装置９０側に備えられている。光無線装置１は、光無線装置３との間で光軸が一致するように移動装置１８のＸ軸スライダ５４に設けられる。これにより、光無線装置１と光無線装置３との間で、後述する画像データ、各種の位置情報や駆動制御情報のレーザ光による無線伝送が可能となっている。

【0025】

また、作業機１０は、マークカメラ８０（図４参照）およびパーツカメラ８２（図４参照）を備えている。マークカメラ８０は、下方を向いた状態でＹ軸スライダ５８の下面に固定されており、移動装置１８によって移動させられることで、回路基板１２の表面を任意の位置において撮像することが可能となっている。一方、パーツカメラ８２は、上を向いた状態で設けられており、作業ヘッド１６の有する吸着ノズル３４によって吸着保持された回路部品を撮像することが可能となっている。マークカメラ８０によって得られた画像データおよび、パーツカメラ８２によって得られた画像データは、画像処理装置８４（図４参照）において処理され、回路基板１２に関する情報、基板保持装置３２による回路基板１２の保持位置誤差、吸着ノズル３４による回路部品の保持位置誤差等が取得される。

【0026】

さらに、作業機１０は、図４に示すように、制御装置９０を備えている。制御装置９０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータを主体とするコントローラ９２と、上記電磁モータ２６、５６、６０、コンベア幅替機構３０、基板保持装置３２、正負圧供給装置３６、ノズル昇降装置３８、ノズル自転装置４０、テープフィーダ７０、トレイ移動機構７４、供給装置固定機構７６、７８の各々に対応する複数の駆動回路９４と、表示装置８６、８８の制御回路９６とを備えている。コントローラ９２には、マークカメラ８０およびパーツカメラ８２によって得られた画像データを処理する画像処理装置８４、３つの検知センサ９８、および開閉検知センサ９９が接続されている。それら３つの検知センサ９８は、１対のコンベアベルト２４の間のベース２８上に上を向いた状態で配設されており、１つは、回路基板１２が搬入される側の端部に、１つは、搬出される側の端部に、１つは、回路基板１２が基板保持装置３２に保持される位置に配設されている。

【0027】

画像処理装置８４によって処理された画像データによって得られる回路基板１２に関する情報、回路基板１２の保持位置情報、吸着ノズル３４による吸着情報等の情報は、移動装置１８に備えられる光無線装置１からレーザ光により光無線伝送され、制御装置９０に接続される光無線装置３で受光されてコントローラ９２に送信される。

【0028】

また、コントローラ９２には、各駆動回路９４を介して搬送装置、移動装置、装着ヘッド等の各装置１４、１８、１６等に対して駆動制御指令が発せられ、搬送装置、移動装置、装着ヘッド等の各装置１４、１８、１６等の作動を制御することが可能である。移動装置、装着ヘッド等の各装置１８、１６等の作動の駆動制御指令はコントローラ９２から発せられ、制御装置９０に接続される光無線装置３から送出される光信号により移動装置１８に備えられる光無線装置１で受信される。

【0029】

また、作業機１０には、図１に示すように、Ｙ軸方向における両側面に１対の表示装置８６、８８が設けられている。各表示装置８６、８８は、作業ヘッド１６等による装着作業に関する情報であり、タッチパネル式の表示装置とされている。コントローラ９２には、表示装置８６、８８が接続されており、表示装置８６、８８に表示されるタッチボタンの操作結果が入力されるようになっている。また、制御回路９６を介して各種情報を表示することが可能である。

【0030】

また、作業機１０には、図１に示すように、上部カバー２１が設けられている。上部カバー２１によって、作業機１０の内部にある光無線装置１、３との間のレーザ光による光無線伝送の伝送路は覆われる。これにより、レーザ光および光源が遮蔽され、調整作業などを行う作業者に対してレーザ光を使用する際の安全配慮事項を遵守することができる。また、開閉検知センサ９９（図４参照）は、例えばインターロック機構における作業機１０が上部カバー２１に覆われているか否かを検知するセンサである。開閉検知センサ９９により、作業機１０が上部カバー２１に覆われている通常稼働状態と検知されると、レーザ光の発光強度が、通常の稼働状態において必要とされる高出力状態に設定される。また、作業機１０の光信号の伝送路が覆われていない状態が検知されると、レーザ光の発光強度が、安全配慮事項の義務付けがないクラス１となる低出力状態に設定される。レーザ光の低出力状態での光無線伝送であっても、通信品質を示すビットエラーレートを維持したまま、光無線装置１、３を介して各種の信号を伝送することができる。作業機１０の出荷時やメンテナンス時において、最低限必要な光無線伝送を維持しながら調整作業を行うことができる。

【0031】

この場合、ビットエラーレートが一定の条件では、レーザ光の発光強度が低減することにより無線伝送における伝送レートは低減する。しかしながら、伝送レートの低減は、画像データ以外の各種の機器が必要とするデータや信号の更新頻度（帯域）は確保される範囲内での低減である。このため、各種機器において、動作上や制御上で必要となるデータや信号の更新頻度は通常稼働状態と同様に維持される。調整作業時に、レーザ光の発光強度を低減して作業者の安全を確保しながら、通常稼働時と同様の動作をさせた状態での調整が可能となる。この場合、画像データの伝送レートが低減し静止画等の更新頻度（帯域）が低下することにはなるが、フレーム当りの画像データのデータ量は通常稼働時と同様に維持される。通常稼働状態と同様な画質を確保しながら調整作業を行うことができる。また、この場合、動画像の更新頻度（帯域）は低下せざるを得ないところ、静止画像の更新頻度（帯域）が十分に低い場合には、画像データの伝送レートが低減する場合においても、静止画像の更新頻度（帯域）で静止画像を構成する画像データが送信される。よって、静止画像の更新頻度（帯域）が低下することなく通常稼働状態と同様な画質を確保しながら調整作業を行うことができる。

【0032】

ちなみに、作業機１０では、制御用電源と駆動用電源とが設けられており、駆動用電源は、搬送装置１４および供給装置固定機構７６、７８のための電源と、それら搬送装置１４および供給装置固定機構７６、７８以外の装置のための電源とに分けられている。つまり、作業機１０には、制御装置９０に対応した電源と、搬送装置１４および供給装置固定機構７６、７８に対応した電源と、移動装置１８等に対応した電源との３つの電源が設けられている。

【0033】

さて、作業機１０では、上述した構成によって、移動装置１８に備えられる光無線装置１とコントローラ９２に備えられる光無線装置３とが光無線伝送する。これにより、画像処理装置８４によって処理された画像データが移動装置１８からコントローラ９２に向けて伝送され、移動装置、装着ヘッド等の各装置１８、１６等の作動の駆動制御指令がコントローラ９２から移動装置１８に向けて伝送される。

【0034】

この他にも、検知センサ９８や開閉検知センサ９９等からのセンサ信号、選択ボタン１０５、操作ボタン１０７、選択用ラジオボタン１０９から指令信号、および各種の駆動装置等に設置されている図示しないセンサからの信号などが制御装置９０に伝送され、制御装置９０が備える制御回路９６から各種の制御信号や表示データなどが表示装置８６、８８に伝送される場合にも、光無線伝送を使用可能であることは言うまでもない。

【0035】

図５は、実施例に係る作業機１０が備える光無線装置１、３の構成を模式的に示す図である。作業機１０における各種の機器（後述するカメラ８Ｘ、モータＭ、センサ・スイッチＳ等）と制御装置９０との間に光無線装置１、３を設けた構成を模式的に示す図である。

【0036】

制御装置９０は、ＰＣ等のコンピュータシステムで構成されるコントローラ９２により制御される。コントローラ９２は、画像ボード９０Ａ、駆動制御ボード９０Ｂ、およびＩ／Ｏボード９０Ｃを介して、光無線装置３が接続されている伝送路７の一端に接続されている。画像ボード９０Ａは、画像データの送受信を制御するボードである。駆動制御ボード９０Ｂは、電磁モータを動作させる際の指令である動作指令や、電磁モータからフィードバックされるトルク情報や位置情報などのサーボ制御情報の入出力を制御するボードである。Ｉ／Ｏボード９０Ｃは、ランプ表示の制御や各種のセンサ・スイッチなどからの信号の授受を制御するボードである。

【0037】

画像ボード９０Ａ、駆動制御ボード９０Ｂ、およびＩ／Ｏボード９０Ｃは、光無線装置３を介して伝送路７の一端に接続され、伝送路７においてレーザ光による光無線伝送が行われる。伝送路７の他端は光無線装置１を介して、カメラ８Ｘ、電磁モータＭ、およびセンサ・スイッチＳに接続されている。ここで、カメラ８Ｘはマークカメラ８０あるいはパーツカメラ８２に例示される撮像装置であり、電磁モータＭは図４に示される電磁モータ２６、５６、６０やその他の可動装置である。尚、センサ・スイッチＳは搬送装置１４、装着ヘッド１６、移動装置１８、供給装置２０、２２、および表示装置８６、８８（図４参照）等に、必要に応じて設置されている。

【0038】

図５に例示される光無線装置１では、カメラ８Ｘにより撮像された画像データ、電磁モータＭより取得されるトルク情報や位置情報などのサーボ制御情報、およびセンサ・スイッチＳから出力される各種のＩ／Ｏ信号が、多重化された上で、光無線信号として伝送路７を伝送する。伝送した多重化信号は光無線装置３により受信され多重化が解除され、個々のデータに分離される。分離されたデータのうち、画像データは画像ボード９０Ａに転送され、サーボ制御情報は駆動制御ボード９０Ｂに転送され、Ｉ／Ｏ信号はＩ／Ｏボード９０Ｃに転送される。

【0039】

光無線装置３により受信された画像データ、サーボ制御情報、Ｉ／Ｏ信号は、コントローラ９２において処理される。コントローラ９２による処理結果は、電磁モータＭやその他の可動装置を制御する動作指令、および表示装置８６、８８の制御する表示信号として、駆動制御ボード９０Ｂ、およびＩ／Ｏボード９０Ｃから光無線装置３を介して伝送路７を伝送し、光無線装置１より電磁モータＭやその他の可動装置等に対して次の制御が行われる。

【0040】

図６は光無線装置１の制御装置を示すブロック図であり、図７は光無線装置３の制御装置を示すブロック図である。

【0041】

光無線装置１のブロック図（図６参照）について説明する。カメラ８Ｘから転送される画像データ、電磁モータＭから転送されるサーボ制御情報、およびセンサ・スイッチＳから転送されるＩ／Ｏ信号は、各々、入力バッファＢ１に取り込まれる。

【0042】

入力バッファＢ１に取り込まれた画像データ、サーボ制御情報、およびＩ／Ｏ信号は、入力バッファＢ１を介して多重化部（ＭＵＸ）Ｂ２に転送される。多重化部（ＭＵＸ）Ｂ２は、開閉検知センサ９９から出力される検知信号Ｓ１により、通常稼働状態時と非通常稼働状態時とで各データを多重化する割合を制御する。

【0043】

作業機１０が上部カバー２１に覆われている通常稼働状態が報知される場合に、多重化部（ＭＵＸ）Ｂ２では、画像データ、サーボ制御情報、およびＩ／Ｏ信号は、通常の稼働状態で各種の機器が必要とする更新頻度（帯域）を満足するデータ量がパケットに構成され、誤り訂正符号化部Ｂ３に転送される。

【0044】

一方、作業機１０が上部カバー２１に覆われていない非通常稼働状態では、レーザ光の発光強度が、通信品質を示すビットエラーレートが通常稼働状態の場合と同じレートに維持されたまま安全配慮事項の義務付けがないクラス１となる低出力状態に設定される。これに応じて、無線伝送における伝送レートは低減される。ここで、非通常稼働状態とは、例えば、作業機１０の出荷時やメンテナンス時に行われる調整作業の状態である。この場合、サーボ制御情報およびＩ／Ｏ信号は各種の機器が必要とする更新頻度（帯域）は確保しておくことが便宜である。調整作業中にも各種の機器を通常稼働状態と同様に稼働させることができ、通常稼働状態と同様な状態で調整作業を行うことができるからである。多重化部（ＭＵＸ）Ｂ２では、伝送レートの低減に伴い、サーボ制御情報およびＩ／Ｏ信号を、各種機器が必要とする更新頻度（帯域）を満足する帯域で伝送できるように各パケットに割り当てる。伝送レートの低減に伴い単位時間当たりの伝送データ量が低減する分、パケット当りのデータ量を増加させる等の調整が行われる。尚、画像データについては、通常稼働状態での伝送レートから低減することとなる。しかしながら、この場合も、フレームを構成する画像データの全てを伝送する構成とすれば、静止画像に関して通常稼働状態と同様の画質を維持することができる。多重化されたデータは誤り訂正符号化部Ｂ３に転送される。

【0045】

多重化部（ＭＵＸ）Ｂ２で多重化されたデータは、誤り訂正符号化部Ｂ３において誤り訂正符号が付加された上で、データ伝送部Ｂ４に伝送される。データ伝送部Ｂ４ではパケットを構成し送出する。データ伝送部Ｂ４は、伝送レート制御部Ｂ５により通常稼働状態時と非通常稼働状態時とで異なる伝送レートに制御されてパケットを送出する。発光モジュールＢ６は、データ伝送部Ｂ４から送出されたパケットを光信号に変換して伝送路７に送出する。この場合、発光モジュールＢ６は、発光強度制御部Ｂ７により通常稼働状態時と非通常稼働状態時とで異なるレーザ光の発光強度に制御される。

【0046】

伝送レート制御部Ｂ５および発光強度制御部Ｂ７では、開閉検知センサ９９から出力される検知信号Ｓ１に応じて制御される。は検知信号Ｓ１は、作業機１０が上部カバー２１に覆われているか否かを報知する信号である。通常稼働状態時が報知される場合には、伝送レート制御部Ｂ５によりあらかじめ設定されている伝送レートが設定され、発光強度制御部Ｂ７によりあらかじめ設定されているレーザ光の発光強度が設定される。一方、非通常稼働状態時には、光無線伝送におけるビットエラーレートを維持した範囲で、伝送レート制御部Ｂ５により低減された伝送レートが設定され、発光強度制御部Ｂ７により低減されたレーザ光の発光強度が設定される。レーザ光の発光強度は安全配慮事項の義務付けがないクラス１まで低減される。

【0047】

受信側の光無線装置３（図７参照）について説明する。伝送路７を伝送した光信号は受光モジュールＢ２１で受光されて電気信号に変換される。受光モジュールＢ２１から出力される電気信号は、同期回路Ｂ２２によってビットごとに検出されて多重化データに抽出される。同期制御部Ｂ２３は、開閉検知センサ９９から出力される検知信号Ｓ１により同期回路Ｂ２２を制御する。通常稼働状態時と非通常稼働状態時とでそれぞれに異なる伝送レートで同期回路Ｂ２２が動作するように制御する。

【0048】

抽出された多重化データは、誤り訂正復号化部Ｂ２４により誤りの検出および訂正が行われる。誤り訂正された多重化データは非多重化部（ＤＥＭＵＸ）Ｂ２５により各データに分離される。

【0049】

画像データ、サーボ制御情報、およびＩ／Ｏ信号は、各々出力バッファＢ２６を介して、画像ボード９０Ａ、駆動制御ボード９０Ｂ、およびＩ／Ｏボード９０Ｃに転送される。

【0050】

図８は、ビットエラーレートを一定にした場合の光無線装置１、３間の伝送レートとレーザ光の発光強度との相関関係を示す図である。図８において、Ｘ軸は単位時間当たり伝送できるデータ量である伝送レート、Ｙ軸はレーザ光の発光強度である。

【0051】

図８に示すように、ビットエラーレートが一定に維持される関係において、光無線装置１、３間の伝送レートが高いほど、レーザ光には高い発光強度が必要とされる。通常稼働状態における伝送レートを伝送レートＲ１とすると、図８より、データ伝送に必要な発光強度は発光強度ＰＷ１となる。

【0052】

レーザ光の発光強度が安全配慮事項の義務付けがないクラス１となる低出力状態に設定される。この場合、図８より、レーザ光の発光強度がクラス１の上限である発光強度ＰＷ２で伝送レートは伝送レートＲ２となるものとする。伝送レートＲ２は、通常稼働状態における伝送レートＲ１と比べ、伝送レートが低減し、単位時間当たり光無線装置１、３間を伝送できるデータ量は低減される。

【0053】

発光強度が発光強度ＰＷ２より下回る発光強度ＰＷ３の場合では、伝送レートは、伝送レートＲ２より更に低い伝送レートＲ３となる。この伝送レートＲ３は、画像データ以外のサーボ制御情報およびＩ／Ｏ信号を伝送する際、各種の機器が必要とする更新頻度（帯域）を確保するために必要な最低限の伝送レートであるものとする。この場合、サーボ制御情報およびＩ／Ｏ信号の更新頻度（帯域）を維持するため、画像データの伝送は停止状態とされる。

【0054】

図９には、各伝送レートＲ１、Ｒ２、Ｒ３におけるパケットＰＡの構成例を示す。パケットＰＡに含まれるデータは、画像データＡ、サーボ制御情報Ｂ、およびＩ／Ｏ信号Ｃである。サーボ制御情報ＢおよびＩ／Ｏ信号Ｃは、各種機器において動作上や制御上で必要となるデータや信号であり、各種の機器が必要とする更新頻度（帯域）を確保する必要がある。図９では、更新頻度（帯域）として、単位時間Ｔ当りに、ｋビットのサーボ制御情報Ｂ１〜Ｂｋ、および１ビットのＩ／Ｏ信号Ｃ１とする。

【0055】

通常稼働状態における伝送レートである伝送レートＲ１では、ｋビットの駆動制御情報Ｂ１〜Ｂｋ、１ビットのＩ／Ｏ信号Ｃ１、およびｎビットの画像データＡ１〜Ａｎが伝送される。

【0056】

非通常稼働状態において、レーザ光の発光強度がクラス１の上限である発光強度ＰＷ２に低減され、これに対応して伝送レートが伝送レートＲ２に低減する場合にも、通常稼働状態での伝送レートＲ１と同様に、ｋビットの駆動制御情報Ｂ１〜Ｂｋおよび１ビットのＩ／Ｏ信号Ｃ１が単位時間Ｔで伝送され各種機器の更新帯域は維持される。一方、画像データは、ｘ（ｘ＜ｎ）ビットの画像データＡ１〜Ａｘが単位時間Ｔに伝送される。画像データＡに関しては、更新帯域が通常稼働状態に比して低減し静止画像の更新頻度が低減するものの、フレームを構成するデータ量が不変であれば、画質は通常時を同様の画質とすることができる。

【0057】

伝送レートＲ３では、伝送レートＲ１、Ｒ２と同様に、ｋビットの駆動制御情報Ｂ１〜Ｂｋおよび１ビットのＩ／Ｏ信号Ｃ１の伝送を単位時間Ｔで行うことができる。この場合、画像データの伝送は停止される。調整作業に画像データが特に必要ではない場合に好適である。

【0058】

本実施例では、非通常稼働状態では、伝送レートとレーザ光の発光強度とを、図８の、伝送レートがＲ２〜Ｒ３、これに対応する発光強度がＰＷ２〜ＰＷ３の範囲で低減することができる。この範囲で低減すれば、伝送に伴うビットエラーレートと、画像データ以外の各種機器に必要となるデータや信号の更新頻度（帯域）とを、通常稼働状態と同じ状態に維持しながら、レーザ光の発光強度をクラス１に低減することができる。これにより、調整作業において、作業者の安全を確保しながら、通常稼働状態と同様な状態で調整作業を行うことができる。

【0059】

以上、詳細に説明した通り、本実施例によれば、作業機１０が備える光無線装置１では、開閉検知センサ９９から出力される検知信号Ｓ１により、作業機１０の光信号の伝送路が覆われていない非通常稼働状態であると報知される。この場合、伝送レート制御部Ｂ５および発光強度制御部Ｂ７は、通常稼働状態での無線伝送において設定されているビットエラーレートを維持したまま伝送レートを低減し、レーザ光の発光強度が安全配慮事項の義務付けがないクラス１まで低減を行なう。これにより、非通常稼働状態において、通常稼働状態と同様なビットエラーレートでの無線伝送を行うことができ、無線伝送における通信品質を維持した状態で、光信号の発光強度を安全基準に準拠した発光強度まで低減することが可能となる。

【0060】

また、作業機１０が備える光無線装置１では、非通常稼働状態であると報知される。この場合において、多重化部（ＭＵＸ）Ｂ２では、サーボ制御情報およびＩ／Ｏ信号の機器において必要とされる更新頻度（帯域）は維持する一方で、画像データの帯域を低減するように、パケットに構成される各データの割合が制御される。これにより、駆動制御情報およびＩ／Ｏ信号は、各種機器において、動作上や制御上で必要となるデータや信号の帯域で伝送され、各機器が必要とする更新頻度（帯域）を通常稼働状態と同様に確保できる。よって、非通常稼働状態において、低い伝送レートおよび発光強度であっても、通常稼働状態と同様に機器の稼働に必要なデータを無線伝送することが可能となる。

【0061】

また、伝送レートＲ３では、サーボ制御情報およびＩ／Ｏ信号は更新頻度（帯域）に必要最低限の伝送レートでありレーザ光の発光強度は必要最低限まで低減される。この場合、サーボ制御情報およびＩ／Ｏ信号の更新頻度（帯域）を維持するため、多重化部（ＭＵＸ）Ｂ２では、画像データの伝送は停止状態とされる。これにより、機器に必要とされるデータの更新頻度（帯域）を確保した状態で発光強度を十分に低減することが可能となる。

【0062】

また、作業機１０が備える開閉検知センサ９９では、作業機１０が上部カバー２１に覆われているか否かを検知することで、非通常稼働状態を検知することが可能となる。

【0063】

なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。
例えば、本実施形態では、通常稼働状態、非通常稼働状態の検知は、開閉検知センサ９９によるものに限られない。開閉検知センサ９９の他に、表示装置８６、８８に備えられる選択ボタン１０５、操作ボタン１０７、選択用ラジオボタン１０９等から、通常稼働状態、非通常稼働状態の検知が行われてもよい。

【0064】

実施例においては、サーボ制御情報、Ｉ／Ｏ信号を例示して説明したが、本願はこれに限定されるものではない。移動装置、装着ヘッド等の各装置１８、１６等の作動の駆動制御指令や、選択ボタン１０５、操作ボタン１０７、選択用ラジオボタン１０９から指令信号、および各種の駆動装置等に設置されている図示しないセンサからの信号等の光無線伝送の場合についても同様に構成し、同様の作用効果を奏するように構成することができることは言うまでもない。

【0065】

ちなみに、上記実施例において、対基板作業機１０は、電装装置の一例であり、また、データ伝送部および伝送レート制御部Ｂ５は、伝送レート設定部の一例であり、また、発光モジュールＢ６は、発光部の一例であり、また、受光モジュールＢ２１は、受光部の一例であり、また、上部カバー２１は、遮蔽部材の一例ある。

【符号の説明】

【0066】

１、３：光無線装置 ７：伝送路 １０：対基板作業機 ８Ｘ：カメラ Ｍ：電磁モータ Ｓ：センサ・スイッチ ９０：制御装置 ９０Ａ：画像ボード ９０Ｂ：駆動制御ボード ９０Ｃ：Ｉ／Ｏボード ９２：コントローラ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】