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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】5992893
(24)【登録日】2016年8月26日
(45)【発行日】2016年9月14日
(54)【発明の名称】狭隙間点検装置
(51)【国際特許分類】
G01N 21/88 20060101AFI20160901BHJP
G01B 11/30 20060101ALI20160901BHJP
【ＦＩ】
G01N21/88 Z
G01B11/30 A
【請求項の数】3
【全頁数】22
(21)【出願番号】特願2013-208558(P2013-208558)
(22)【出願日】2013年10月3日
(65)【公開番号】特開2015-72220(P2015-72220A)
(43)【公開日】2015年4月16日
【審査請求日】2015年6月30日
(73)【特許権者】
【識別番号】508337204
【氏名又は名称】株式会社ネクスコ・エンジニアリング新潟
(74)【代理人】
【識別番号】100080089
【弁理士】
【氏名又は名称】牛木 護
(74)【代理人】
【識別番号】100161665
【弁理士】
【氏名又は名称】高橋 知之
(74)【代理人】
【識別番号】100188994
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 裕介
(72)【発明者】
【氏名】浅江 大介
(72)【発明者】
【氏名】大橋 典夫
(72)【発明者】
【氏名】小林 正宏
(72)【発明者】
【氏名】吉持 達郎
【審査官】
佐々木 龍
(56)【参考文献】
【文献】
特開２００５−０２４２６０（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開昭６３−１６９５４２（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２００１−１４１６６０（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２００２−２４３６４９（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２０１１−０３０６４０（ＪＰ，Ａ）
【文献】
実開昭６０−１０７８１８（ＪＰ，Ｕ）
(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）
Ｇ０１Ｎ ２１／８４−２１／９５８
Ｇ０１Ｂ １１／００−１１／３０
Ｇ０２Ｂ ２３／２４−２３／２６
ＪＳＴＰｌｕｓ／ＪＳＴ７５８０（ＪＤｒｅａｍＩＩＩ）
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
本体に、点検箇所を写すミラーと、前記点検箇所を照明する照明手段と、前記ミラーに写した点検箇所を撮像する撮像手段とを設け、前記本体は厚さ方向より長さ方向及びこの長さ方向に交差する幅方向に大きく形成され、前記ミラーを前記長さ方向に対して斜設し、前記ミラーは前記長さ方向の寸法より前記幅方向の寸法が大きく、前記ミラーと前記撮像手段とを備えた撮像ユニットと前記照明手段を前記本体に内蔵し、前記撮像ユニットと前記照明手段を内蔵した前記本体を、幅方向に複数並設すると共に、複数の前記本体の前記ミラーを一直線上に並べたことを特徴とする狭隙間点検装置。
【請求項2】
前記本体には前記ミラーに対応して透明窓部を設けたことを特徴とする請求項１記載の狭隙間点検装置。
【請求項3】
前記本体は、幅方向両側に幅狭側面部を有し、
並設状態で隣合う前記本体同士の前記幅狭側面部を連結する連結手段と、
並設した複数の前記本体を一体化する取付体と、
を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の狭隙間点検装置。
並設状態で隣合う前記本体同士の前記幅狭側面部を連結する連結手段と、
並設した複数の前記本体を一体化する取付体と、
を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の狭隙間点検装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、狭隙間を点検する狭隙間点検装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、狭隙間の点検が必要なものとして、コンクリート橋などが例示される。このようなコンクリート橋のコンクリートは、経年劣化やアルカリ骨材反応、または、冬期において橋上に凍結防止のために散布する塩化ナトリウムが内部に浸透し鉄筋を腐食させ膨張させることにより、表面にクラックが入る。そして、このクラックを放置しておくと、クラックの幅が拡大してコンクリートが破壊し、しいては橋の強度が低下することになる。
【0003】
そして、コンクリートの劣化を未然に防止するためには、表面の状態を点検する必要があるが、橋の基部（アバット）と上部工端部の狭隙間は、例えば幅８ｍ、高さ１ｍ、空間幅２０ｍｍ程度であることから、直接、目視観測することは不可能である。
【0004】
そこで、このような問題を考慮したコンクリート構造物の検査用撮影装置が提案されており、この検査用撮影装置は、床面上を水平自由方向に移動可能な台車と、基部を該台車に固定され、鉛直方向に伸縮自在の伸縮駆動手段付き鉛直支柱と、一端を該鉛直支柱の上端付近に担持させるとともに自由端を水平方向に向けて伸縮自在とした伸縮駆動手段付きの水平アームと、該水平アーム又は該水平アームの自由端先端部に取り付けられたエクステンションバーの何れかの自由端先端部に取り付けられたカメラユニットと、前記台車に取り付けられた鉛直支柱および水平アームの伸縮駆動手段、およびカメラユニットを操作する操作盤とからなる（例えば特許文献１）。
【0005】
また、隙間用ではないが、橋梁の下部を点検するものとして、橋梁の下部に敷設されたレールと、デジタル無線装置を有し前記レール上を走行して橋梁を点検する巡視ロボットと、巡視ロボットを操作してその点検結果を受信するロボット制御装置とからなる橋梁点検設備において、前記レールに沿って微弱電波を漏洩する密結合ケーブルを敷設するとともに、巡視ロボットには密結合ケーブルに非接触で近接するアンテナである結合器を設けて、巡視ロボットとロボット制御装置との間で密結合ケーブルを介して通信信号を送受信するようにした橋梁点検設備（例えば特許文献２）が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開２００５−２４２６０号公報
【特許文献2】特開２００６−３７５５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
上記特許文献２の橋梁点検設備では、高架橋などの橋梁の裏面を自動で点検することができるが、上述したような狭隙間を点検することはできない。
【0008】
一方、上記特許文献１の検査用撮影装置では、エクステンションバーの自由端先端に取り付けられるカメラユニットが、エクステンションバーの中心軸より下方に垂下させ、あるいは中心軸より上方に位置させた状態にて取り付けられる場合においては、上記した水平アームの縦長の断面構造部材を用いるのと相俟って安定性がよく、特に深い狭隘部内の観察・撮影が可能となるが、装置が複雑になるという問題がある。また、カメラユニットは平板の一端にレンズを備えた小型のＣＣＤビデオカメラを設置するとともに、中央部にミラーを、上記平板に対して４５度上記したビデオカメラに向けて傾斜させて設置し、平板の正面側軸線Ｆ方向におけるＦ１〜Ｆ２の範囲の画像をミラーで反射させてレンズを介しＣＣＤビデオカメラに取り込むことができるように構成しているため、狭い範囲でしか撮影をすることができず、狭隙間全体を撮影するためには時間を要するという問題がある。また、平板にレンズを備えた小型のＣＣＤビデオカメラとミラーが剥き出しで設けられているため、狭隙間に入れると、ゴミなどにより綺麗に撮像できなくなる虞もある。
【0009】
そこで、本発明は、上記問題点を解決するものであり、撮像手段により狭隙間において広範囲に撮像することができる狭隙間点検装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
請求項１の発明は、本体に、点検箇所を写すミラーと、前記点検箇所を照明する照明手段と、前記ミラーに写した点検箇所を撮像する撮像手段とを設け、前記本体は厚さ方向より長さ方向及びこの長さ方向に交差する幅方向に大きく形成され、前記ミラーを前記長さ方向に対して斜設し、前記ミラーは前記長さ方向の寸法より前記幅方向の寸法が大きく、前記ミラーと前記撮像手段とを備えた撮像ユニットと前記照明手段を前記本体に内蔵し、前記撮像ユニットと前記照明手段を内蔵した前記本体を、幅方向に複数並設すると共に、複数の前記本体の前記ミラーを一直線上に並べたことを特徴とする。
【0011】
請求項２の発明は、前記本体には前記ミラーに対応して透明窓部を設けたことを特徴とする。
【0012】
請求項３の発明は、前記本体は、幅方向両側に幅狭側面部を有し、並設状態で隣合う前記本体同士の前記幅狭側面部を連結する連結手段と、並設した複数の前記本体を一体化する取付体と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【0013】
請求項１の発明によれば、本体が厚さ方向より長さ方向及びこの長さ方向に交差する幅方向に大きく形成されているため、狭隙間に挿入してミラーに写った点検箇所を撮像手段により撮像することができ、この際、ミラーは長さ方向の寸法より幅方向の長さ寸法が大きいため、広い面積の撮像が可能となる。また、点検箇所の大きさに対応して、必要数の本体を並設することにより、一度に広範囲な撮像が可能となる。さらに、撮像ユニットと照明手段を内蔵することにより、ゴミなどの影響を受け難くなる。
【0014】
また、請求項２の発明によれば、透明窓部を通して点検箇所を撮像することができる。
【0015】
また、請求項３の発明によれば、並設した複数の本体を一体化することができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】本発明の実施例１を示す移動体の要部の側面図である。
【図2】同上、移動体の断面図である。
【図3】同上、移動体の要部の斜視図である。
【図4】同上、移動体の正面図である。
【図5】同上、複数の本体を並設した移動体の側面図である。
【図6】同上、装置の斜視図である。
【図7】同上、装置本体のブロック図である。
【図8】同上、コンクリート橋の要部の断面図である。
【図9】同上、コンクリート橋の要部の幅方向の断面図である。
【図10】本発明の実施例２を示す移動体の断面図である。
【図11】本発明の実施例３を示す複数の本体を並設した移動体の側面図である。
【図12】同上、移動体の断面図である。
【図13】同上、一部を拡大して断面にした移動体の正面図である。
【図14】同上、複数の本体を並設した移動体の斜視図である。
【図15】同上、１台の本体からなる移動体の斜視図である。
【図16】本発明の参考例１を示す複数の撮像ユニットを並設した移動体の斜視図である。
【図17】同上、移動体の断面図である。
【図18】同上、移動体の側面図である。
【図19】同上、移動体の正面図である。
【図20】同上、本発明の実施例４を示すレールの斜視図である。
【図21】同上、本発明の実施例５を示す並設した本体同士の連結構造を説明する説明図である。
【図22】同上、本発明の実施例６を示す移動体の側面図である。
【図23】同上、本発明の実施例７を示す移動体と駆動手段の斜視図である。
【図24】同上、駆動手段及びレールの説明図である。
【図25】同上、画像処理部の説明図である。
【図26】同上、本発明の実施例８を示す画像処理の説明図である。
【図27】同上、画像の切り出し位置の調整を説明する説明図である。
【図28】同上、モニターの画像を説明する説明図である。
【図29】同上、本発明の実施例９を示す移動体の要部の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0017】
本発明における好適な実施の形態について、添付図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を限定するものではない。また、以下に説明される構成の全てが、本発明の必須要件であるとは限らない。各実施例では、従来とは異なる新規な狭隙間点検装置を採用することにより、従来にない狭隙間点検装置が得られ、その狭隙間点検装置について記述する。
【実施例1】
【0018】
以下、本発明の実施例を添付図面を参照して説明する。図１〜図９は本発明の実施例１を示し、まず、本実施例の狭隙間点検装置１は、図８及び図９に示すように、コンクリート橋１０１の縦方向の狭隙間１０２の点検に用いられる。例えば、コンクリート橋１０１のコンクリート製の基部（アバット）１０３には段部１０４が設けられ、この段部１０４の上面にスライドシュー１０５を設け、このスライドシュー１０５によりコンクリート製の橋桁１０６の端部を支持し、この橋桁１０６の縦方向の端面１０６Ｔと前記段部１０４の縦壁面１０４Ｔとの間に、前記狭隙間１０２が設けられている。また、前記基部１０３の上面と橋桁１０６の上面との間には、前記狭隙間１０２の上部を塞ぐ伸縮装置１０７が設けられている。また、図示しないが、隣り合う橋桁１０６，１０６の端面１０６Ｔ，１０６Ｔの間にも狭隙間１０２が設けられる。尚、縦壁面１０４Ｔと前記端面１０６Ｔが点検箇所である。尚、縦壁面１０４Ｔと前記端面１０６Ｔの少なくとも一方がコンクリート面であればよい。また、図９では理解を容易にするため、点検箇所である端面１０６Ｔにハッチングを付している。
【0019】
そして、一例として、前記狭隙間１０２の幅ＷＳは２０ｍｍ、狭隙間１０２の左右幅ＬＳは８４５０ｍｍ、段部１０４の上面と橋桁１０６の下面との間隔ＨＳは１５０ｍｍ程度である。
【0020】
前記狭隙間点検装置１は、前記狭隙間１０２内を移動して点検箇所を撮影する移動体２と、この移動体２を制御する装置本体３とを備える。この例では、移動体２は複数の本体４を並設して構成される。尚、１台の本体４により移動体２を構成することもできる。
【0021】
図１及び図２に示すように、前記移動体２は、箱型をなす本体４を少なくとも１つ備える。この例では、前記本体４は厚さ方向の寸法Ｔよりも長さ方向の寸法Ｌ及びこれと交差する幅方向の寸法Ｗが大きく形成され、また、移動方向である長さ方向の寸法Ｌが幅方向の寸法Ｗより大きく形成されている（Ｌ＞Ｗ＞Ｔ）。尚、少なくとも寸法Ｔより寸法Ｌ，Ｗが大きいが、寸法Ｗが寸法Ｌ以上でもよい（Ｗ＞＝Ｌ）。
【0022】
前記本体４は、進行方向前後に位置する前面部５Ｍ及び後面部５Ｋと、厚さ方向両側に位置する幅広側面部６，６と、幅方向両側に位置する幅狭側面部７，７とを有する。また、本体４の後部には、枠体８が設けられ、この枠体８は前記幅広側面部６，６及び幅狭側面部７，７に挟まれ、その枠体８の後面が前記後面部５Ｋを構成している。尚、枠体８の中央には開口部８Ａが形成されている。
【0023】
前記枠体８の前部中央には、内視鏡カメラやＣＣＤカメラなどの撮像手段１１が設けられ、この撮像手段１１のレンズ１１Ａは前方に配置され、前方を撮像する。また、前記撮像手段１１の前方には所定の距離をおいてミラー１２が設けられ、このミラー１２は前記長さ方向に対して斜設され、この例では、長さ方向に対して３０度の角度θで配置されている。この場合、ミラー１２は本体４内の幅方向の略全長に設けられ、また、角度θを８９度以下、１度以上としており、点検箇所を写す面積を調整することができる。そして、図１及び図２に示すように、ミラー１２は長さ方向の寸法Ｌ１より幅方向の長さ寸法Ｗ１が大きい。また、本体４の厚さは１０ｍｍ以下である。
【0024】
そして、前記撮像手段１１とミラー１２により撮像ユニット１３を構成している。尚、撮像ユニット１３には、撮像手段１１とミラー１２に加えて照明手段１４を備えていてもよい。
【0025】
図２などに示すように、前記ミラー１２の前側には、棒状や複数の点状などに発光するＬＥＤなどからなる照明手段１４が設けられ、この照明手段１４は、本体４内の幅方向の略全長又は長さ方向に対して角度をつけた交差方向に設けられている。尚、ミラー１２の後側に照明手段１４を設けてもよい。
【0026】
また、前記枠体８の前面又はその近傍などの適宜箇所には、前記照明手段１４の動作を制御する本体側制御手段たる回路基板１５が設けられ、この回路基板１５が照明手段１４に電気的に接続されると共に、ケーブル１６により装置本体３に電気的に接続されている。また、前記撮像手段１１もケーブル１６により前記装置本体３に電気的に接続され、枠体８の後部にはケーブル１６を挿通する挿通部１７が長さ方向に形成され、この例では、枠体８の後部の一側面に溝を形成して前記挿通部１７を構成している。
【0027】
前記本体４の前面部５Ｍの前には、ガイド部２１が設けられ、このガイド部２１の幅方向両側にはソリッドタイヤなどからなるガイドローラ２２，２２がそれぞれ回転可能に設けられている。前記ガイド部２１の厚さ方向の寸法は前記厚さ方向の寸法Ｔと同一かそれ以下であり、ガイドローラ２２の外径Ｄは前記寸法Ｔより僅かに大きく形成され、幅方向両側からガイドローラ２２の外周が出るように配置されている。そして、ガイドローラ２２，２２により焦点距離を一定に保持することができる。尚、両側のガイドローラ２２，２２の支持軸２３，２３の先端部２３Ｓ，２３Ｓは曲面状に形成され、それらの先端部２３Ｓ，２３Ｓ間は前記幅方向の寸法Ｗ内に収まるように設定されている。
【0028】
また、本体４の後部の幅方向両側には、ガイドローラ２２を収納する段部２４，２４を設け、それら両側の段部２４，２４内にガイドローラ２２，２２が回転可能に設けられている。尚、ガイドローラ２２の支持軸２３の軸芯は幅方向に設けられている。
【0029】
前記本体４は、並列状態で連結する連結手段２６を備える。この連結手段２６は、幅狭側面部７の一方に設けた係止孔２７と、幅狭側面部７の他方にも設けた係止突起２８とからなり、係止孔２７は長さ方向に大径部２７Ａと小径部２７Ｂが連続形成され、係止突起２８は前記大径部２７Ａを挿通する頭部２８Ａと、前記小径部２７Ｂに係止する軸部２８Ｂとを有し、小径部２７Ｂに軸部２８Ｂを挿入した状態で、小径部２７Ｂより大きな頭部２８Ａが該小径部２７Ｂに係止する。尚、前記係止突起２８が凸状係止部、前記係止孔２７が凹状係止部である。
【0030】
前記本体４の後部には後側連結手段３１が設けられている。この後側連結手段３１は、幅方向に間隔をおいて配置した後向きの長さ方向連結部たる後向き連結アーム３２と、下向きに突設された幅方向連結部たる幅方向連結アーム３３とを備える。
【0031】
そして、図２などに示すように、本体４の厚さ方向両側の開口に板状の前記幅広側面部６，６が固定されて該開口を塞ぎ、ミラー１２の反射面側の幅広側面部６には、ミラー１２及び照明手段１４に対応して透明窓部３４を設けている。
【0032】
この例では、複数の本体４，４・・・を並設して一体化する取付体３５を用いている。図１及び図２に示すように、前記取付体３５は、前記後側連結手段３１を連結する後側連結受け部３６と、幅方向両側から複数の本体４，４・・・を挟む両端受け部３７，３７とを有する略コ字型をなす。
【0033】
そして、図５及び図６に示すように、前記連結手段２６により幅方向に隣合う本体同士を連結し、複数の本体４，４・・・の後向き連結アーム３２及び幅方向連結アーム３３を、前記後側連結受け部３６にボルトなどにより連結する。また、幅方向両側の本体４，４と両端受け部３７，３７とは図示しない連結手段より連結する。こうすると、撮像手段１１とミラー１２と照明手段１４を備えた本体４が複数（この例では４つ）連結された移動体２が形成され、４つの本体４のミラー１２が略連続して一直線上に並ぶ。尚、この例では、前記両端受け部３７は、断面が略Ｕ字型をなし、内部に紐状体を挿通可能なワイヤーガードを構成している。
【0034】
前記装置本体３は、前記本体４に前記ケーブル１６を介して撮像手段１１や照明手段１４に電源を供給する電源供給手段４１と、前記移動体２の制御手段４２と、移動体２を操作するための操作手段４３を備える。尚、操作手段４３は装置本体３と別体に設けてもよく、この場合、装置本体３を有線または無線で操作手段４３により操作してもよい。
【0035】
次に、前記狭隙間点検装置１の使用方法について説明する。先ず、移動体２を左右方向に移動して使用する場合や、上下に昇降して使用する場合は、透明窓部３４を下側にして移動体２を狭隙間１０２内に配置し、この状態で左右両側に位置する両端受け部３７，３７に予めワイヤー（図示せず）を連結し、両側のワイヤーを用いて移動体２を一定速度で左右移動，上昇又は降下させる。尚、ワイヤー以外でも、棒状のものを用いて左右移動，上昇又は降下させてもよい。制御手段４２により撮像手段１１は移動量に応じて連続的又は断続的に複数回に亘り撮影を行い、撮影したデータが装置本体３の録画手段４５に入力し、画像処理手段４６により点検箇所（縦壁面１０４Ｔ，端面１０６Ｔ）の連続した画像が得られる。また、移動体２を狭隙間１０２の左右方向に移動しながら撮像してもよい。また、撮像手段１１は、ビデオ方式である連続画像を撮像するものでもよく、この連続画像データを画像処理手段４６が画像処理して点検箇所の画像が得られる。
【0036】
前記撮像手段１１としては、市販の内視鏡型カメラの焦点距離２０〜５０ｍｍ程度のものを利用し、且つミラー１２を使用して焦点距離を延長し、この例ではレンズ１１Ａとミラー１２の間隔を撮像手段１１の焦点距離よりも長い７７ｍｍ程度とし、広範囲の撮像を可能とした。ミラー１２は１９ｍｍ×９０ｍｍで本体４の幅方向に長いものを用いた。
【0037】
この方式では、９０ｍｍ×（１９ｍｍ×sin３０°）で約９００ｍｍ2の範囲を撮影することができる。さらに、一回の撮像（撮影）でより広い範囲の撮影をするために、撮像ユニット１３を直列又は並列に配置することにより、同時に複数の写真撮影が可能となる。
【0038】
また、撮像手段１１には、それ以外でも、携帯電話やスマートホンなどに使用する基板とレンズがフラットに組み合わされた単焦点で撮影する平板型カメラを使用することも可能である。この場合、撮像範囲の周囲部はレンズ特性により湾曲化し、中心部との縮尺が異なり、正しい寸法を正確に確認するためには複雑な画像処理が必要となる。さらに、撮像手段１１は、複眼カメラ（１枚の基板上に複数のレンズを配置して、トンボ眼の機能を有するもの）を用いることができる。
【0039】
点検の方法としては、前記撮像手段１１により、写真撮影もしくは動画撮影を行ってもよい。撮影には、画像処理により、点検箇所のクラックが認識できる照明手段１４を用いる。照明手段１４は、画像処理が可能なものを用い、大光量、所謂電子コピー方式又は必要な光量を照射する。また、この照明手段１４は撮像手段１１の向きに対して直角、平行、円形などの方向から、同時に又は順序毎になどの方式で、光を照射し、クラックをモニター又は画像処理により認識できるものである。さらに、上述したように撮像手段１１は、箱型の本体４内に収納されている。
【0040】
複数並設した本体４，４・・・にそれぞれ設けた撮像手段１１，１１・・・により撮影した写真は、画像処理により連結、即ち連続した画像として表示される。つまり、撮像手段１１によって撮像された複数の画像データを繋ぎ合わせて、連続した画像データを作製し、その画像データに基づいて、クラックなどの発生を点検する。また、撮影したものはクラックの幅毎に画像処理により、画像上でクラックを表示したり、画像を観察する人の判断で画像上でクラックを表示したりすることができる。さらに、補修範囲を写真上で図示することで、従来は人力又はＣＡＤで図面を描いていた作業を省略することができる。これらは前記制御手段４２，録画手段４５及び画像処理手段４６により行われる。
【0041】
図８及び図９を用いて説明したように、点検箇所における撮影範囲は、横幅が８ｍ、高さが１ｍ程度である。撮影場所を特定するため、移動体２及び／又は装置本体３には、撮影範囲における位置を認識する自位置認識手段４４を備える。この自位置認識手段４４としては、レーザーや後述する移動車輪の回転数、又は移動量などを測定する測器計（図示せず）を使用することができる。他の例として、この自位置認識手段４４は、本体４を牽引するワイヤーの移動量，車輪の回転数などを読み取るエンコーダなどを用いてもよい。この測器計は基部１０３の左右両端及び縦壁面１０４Ｔの上下からの距離を測定する。レーザーを用いる場合は、本体４から左右、上下方向にレーザーなどの光線を発射し、反射方向に設置した反射板からの反射光を受光することにより位置を確認する。尚、前記反射板は狭隙間１０２又はこの近傍に配置される。
【0042】
狭隙間１０２は２０ｍｍ程度であり、この狭隙間１０２は、コンクリート打設時の型枠の膨らみや、目地部の目地材のはみ出し、又はコンクリートから染み出る遊離石灰などにより設計寸法より狭くなっているため、本体４の幅を２０ｍｍ未満とする。また、本体４には、レンズ１１Ａを備えた撮像手段１１、この撮像手段１１を制御する制御手段である回路基板１５を内蔵し、さらに、本体４には、自位置認識手段４４のレーザーなどによる測器計センサー手段、本体４を左右，上下に移動させるための移動手段やレンズ１１Ａの汚れを除去するための除去装置（図示せず）等を内蔵することができる。
【0043】
前記装置本体３は、移動体２の移動及び撮影などを制御するものであり、前記電源供給手段４１により本体４への電源の供給を行う。また、前記録画手段４５は、撮像手段１１の撮像データを入手保存し、撮像データに基づく画像を画像モニター（図示せず）に表示する機能を有する。尚、電源の供給と撮像データの入力のために装置本体３と本体４とはケーブル１６により電気的に接続されている。また、本体４に測器計センサー手段や除去装置を内蔵した場合は、これらへ装置本体３が電源を供給し、さらに、測器計センサー手段からのデータを入手保存し、そのデータに基いて本体４の位置を画像モニターへ出力する。これらは前記制御手段４２の制御により行われる。尚、移動体２の移動及び撮影などを制御するものの一部又は全部を移動体２側に設けてもよい。
【0044】
また、上述したように橋１０１の下の空間、即ち段部１０４の上面と橋桁１０６の下面との間隔は１５０ｍｍ程度であるが、排水勾配を付けるため奥部の高さは１００ｍｍ程度である。そのため装置本体３の大きさは、例えば高さ寸法が概ね６０ｍｍ程度、橋１０１の左右方向の寸法が概ね２００ｍｍ程度、長さは可搬できる程度とした。尚、装置本体３に必要な機能を収納するために、上記の寸法を越える場合は、分割した複数の装置本体３を用いる。
【0045】
装置本体３には各種の出力端子が設けられ、例えば、モニター画面へのＮＰＳＣ用出力端子、ヘッドマウントディスプレイ用出力端子、遠隔制御用出力端子、故障監視用出力端子などが上げられる。これらのような出力端子を備えれば、橋１０１から離れた場所や車内で、装置１全体の操作や故障監視を行うことができ、また、モニター画面に写し出された撮像画像を関しすることが可能となり、狭隙間点検装置１を遠隔制御する遠隔制御装置と、故障を関しする故障監視装置を設けることができる。
【0046】
さらに、装置本体３には、下記の装置（手段）を組み込むことができ、これらを上述した録画手段４５及び画像処理手段４６により行うように構成してもよい。移動体２への電源供給手段４１、画像情報を入手保存し、モニターに出力する手段、撮像データを処理して保存する手段、移動体２の自位置確認用の測器計センサに電源を供給し、測器計センサの情報を入手保存し、モニターに出力する手段、撮像データの基く画像と測器計データをモニターに表示する手段などがある。また、装置本体３には、移動体２を左右に移動するように駆動する左右駆動手段や、移動体２を上下に移動するように駆動する上下駆動手段を設けることができる。
【0047】
このように本実施例では、本体４に、点検箇所たる縦壁面１０４Ｔまたは端面１０６Ｔを写すミラー１２と、点検箇所を照明する照明手段１４と、ミラー１２に写した点検箇所を撮像する撮像手段１１とを設け、本体４は厚さ方向より長さ方向及びこの長さ方向に交差する幅方向に大きく形成され、ミラー１２を長さ方向に対して斜設し、ミラー１２は長さ方向の寸法Ｌ１より幅方向の長さ寸法Ｗ１が大きく、ミラー１２と撮像手段１１とを備えた撮像ユニット１３と照明手段１４を本体４に内蔵し、撮像ユニット１３と照明手段１４を内蔵した本体４を、幅方向に複数並設すると共に、複数の本体４のミラー１２を一直線上に並べたから、狭隙間１０２に挿入してミラー１２に写った点検箇所を撮像手段１１により撮像することができ、この際、ミラー１２は長さ方向の寸法Ｌ１より幅方向の寸法Ｗ１が大きいため、広い面積の撮像が可能となる。また、幅方向において広範囲に撮像することができる。
【0048】
また、前記照明手段１４は、クラックなどを撮影し易くするなどのために調光できるようになっている。さらに、前記照明手段１４は撮像手段１１及びミラー１２に対しての取付角度を調整して本体４に取り付けることができる。
【0049】
また、このように本実施例では、ミラー１２と撮像手段１１を備えた撮像ユニット１３を本体４に内蔵し、この本体４にはミラー１２に対応して透明窓部３４を設けたから、撮像ユニット１３を内蔵することにより、ゴミなどの影響を受け難くなり、また、透明窓部３４を通して点検箇所を撮像することができる。
【0050】
また、このように本実施例では、撮像ユニット１３を内蔵した本体４を、幅方向に複数並設したから、点検箇所の大きさに対応して、必要数の本体４を並設することにより、一度に広範囲な撮像が可能となる。
【0051】
また、このように本実施例では、本体４は、幅方向両側に幅狭側面部７，７を有し、並設状態で隣合う本体４，４同士の幅狭側面部７，７を連結する連結手段２６と、並設した複数の本体４，４を一体化する取付体３５と、を備える。
【0052】
また、実施例上の効果として、本体４の進行方向の前後で両側にガイドローラ２２を設けたから、狭隙間１０２内を安定して移動することができる。さらに、本体４，４同士を連結する連結手段２６を備え、凸状係止部たる係止突起２８と凹状係止部たる係止孔２７により、本体４，４同士の幅狭側面部７，７を近接して隙間なく連結することができる。また、後側連結手段３１により複数の本体４を取付体３５に簡便に取り付けることができる。さらに、本体４の厚さ方向両側の開口に板状の前記幅広側面部６，６が固定されて該開口を塞ぎ、撮像ユニット１３を本体４に内蔵したから、ゴミの侵入を防止でき、また、本体４を水密な防水構造にすれば内部に水が侵入することがない。
【実施例2】
【0053】
図１０は本発明の実施例２を示し、上記実施例１と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例では、透明窓部３４の反対側の幅広側面部６には、点検箇所の反対側の面に摺動し、本体４を点検箇所側に付勢する付勢手段を設けており、この例では付勢手段として湾曲した板バネ５１を用い、板バネ５１の両端部５１Ｔ，５１Ｔ側を本体４の前後に連結している。
【0054】
したがって、狭隙間１０２内において移動体２を移動すると、反対側の面に板バネ５１が摺動しながら移動すると共に、板バネ５１の付勢により点検箇所側に沿って移動体２が移動し、点検箇所側の面とはガイドローラ２２により所定のクリアランスが得られ、点検箇所側の面と略一定間隔をおいて移動体２を移動させることができる。
【0055】
そして、点検後は、点検箇所のはつりが必要となる。このような補修はつりを行うと、はつり後の狭隙間１０２の幅は５０ｍｍ程度となる。はつり後の表面は骨材（砂利），モルタルや鉄筋により極めて不揃いとなるから、本実施例の板バネ５１による付勢が有効となる。また、後述するクローラ式の移動手段も有効となる。
【0056】
このように本実施例でも上記各実施例と同様な作用・効果を奏する。また、この例では、ミラー１２の反射面の反対側で本体４に付勢手段である板バネ５１を設けると共に、ガイド手段たるガイドローラ２２を設けたから、点検箇所側の面と略一定間隔をおいて移動体２を移動させることができる。尚、板バネ５１は移動体２の適宜箇所に設けることができ、本体４以外でも前記取付体３５に設けてもよい。
【実施例3】
【0057】
図１１〜図１５は本発明の実施例３を示し、上記各実施例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例の取付体３５は、前記後側連結受け部３６の下部に前後方向の車輪取付部５２を設けている。この車輪取付部５２は前記本体４の厚さ以下であって、上面部５３と、この上面部５３の前後に設けた前，後面部５４Ｍ，５４Ｋと、一方の幅広側面部５５とを一体に備える。また、その幅広側面部５５の内面の前後に支軸５６を設け、この支軸５６に薄型の移動車輪５７を回転自在に設け、車輪５７は車輪取付部５２の厚さ方向中央に位置し、車輪５７の下部が幅広側面部５５の下縁から下方に配置されている。
【0058】
また、前記車輪取付部５２の上面部５３に前記係止突起２８が設けられている。さらに、後側連結受け部３６の後部には、操作杆５８を着脱自在に連結する連結部３６Ｒが設けられている。また、取付体３５にはケーブル１６Ａが設けられ、このケーブル１６Ａには、複数の本体４，４・・・の前記ケーブル１６，１６・・・が電気的に接続され、前記ケーブル１６が装置本体３に電気的に接続される。
【0059】
そして、取付体３５に複数の本体４，４・・・を並設して取り付けることにより移動体２を構成し、車輪５７を基部１０３の上面に接した状態で、狭隙間１０２内に配置し、適宜手段により移動体２を移動しながら点検箇所の撮影を行うことができる。
【0060】
さらに、特定箇所のみを測定する場合は、図１５に示すように、１台の本体４のみを用いて撮影を行うことができる。
【0061】
このように本実施例でも上記各実施例と同様な作用・効果を奏する。また、この例では、走行手段たる車輪５７を設けたから、移動体２の安定した移動が可能となる。さらに、取付体３５にはケーブル１６Ａが設けられ、このケーブル１６Ａには、複数の本体４，４・・・の前記ケーブル１６，１６・・・が電気的に接続されるから、装置本体３に複数の本体４を簡便に接続することができる。［参考例１］
【0062】
図１６〜図１９は本発明の参考例１を示し、上記各実施例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例の本体４は、複数の前記撮像ユニット１３，１３・・・を並設して収納可能な大きさを有するものであり、同図に示すように、実施例１に比べて、本体４の幅方向の長さを大きく形成している。また、後面部５Ｋと前面部５Ｍとを連結する仕切り板６１，６１Ａ・・・を設け、撮像手段１１を挟む位置の仕切り板６１，６１Ａは後側から前側に広がるように配置されている。
【0063】
また、上側の幅狭側面部７にガイドローラ６２を設け、本体４の下部に前，後面部５Ｍ，５Ｋの間隔より前後方向に大きな板材からなる底部６３を設けている。前記ガイドローラ６２は前後にそれぞれ前後一対ずつ設けられ、一方のガイドローラ６２を幅方向一側、他方のガイドローラ６２を幅方向他側に配置し、幅方向一側のガイドローラ６２が狭隙間１０２の一方の面に転動し、幅方向他方のガイドローラ６２が狭隙間１０２の他方の面に転動する。
【0064】
前記底部６３の一側には、走行手段６４が設けられている。この走行手段６４は無限軌道であり、底部の前後に歯付きプーリ６５，６５を設け、これら前後の歯付きプーリ６５，６５に無端ベルト６６を掛装し、この無端ベルト６６の内面には歯付きプーリ６５に係合する凹凸部６７が設けられ、その無端ベルト６６の外面には滑り止め用の凹凸部６７Ａが形成されている。また、一方の歯付きプーリ６５は、駆動手段たる駆動モータ６８により回転駆動する。尚、無端ベルト６６の高さは、前記段部１０４の上面と橋桁１０６の下面との間隔ＨＳより小さく１００ｍｍ以下である。尚、走行手段６４は装置本体３の制御により駆動する。また、走行手段６４の上部及び中央部は箱状のケース６９により覆われる。
【0065】
そして、移動体２を狭隙間１０２内に配置すると共に、走行手段６４を、段部１０４の上面と橋桁１０６の下面との間に配置し、装置本体３により走行手段６４を駆動して移動体２を左右方向に移動しながら、点検箇所の撮像を行い、撮像データを装置本体３に送ることができる。
【0066】
このように本参考例でも上記各実施例と同様な作用・効果を奏する。また、この例では、本体４に複数の撮像ユニット１３を幅方向に並設した幅方向に広範囲の撮像することができる。さらに、移動手段が無限軌道であるから、前記段部１０４の上面と橋桁１０６の下面との空間を利用して安定した走行が可能となる。
【実施例4】
【0067】
図２０は本発明の実施例４を示し、上記各実施例及び参考例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例では、移動体２に用いるレールを示し、このレールに移動体２の下部に設けた車輪が走行したり、そり状の摺動部材が摺動したりして移動体２が移動可能となる。
【0068】
狭隙間１０２の底面である基部１０３の上面は、ゴミやコンクリート片などが散乱し、必ずしも均一面でないことが多い。均一でない面上を車輪５７やそり状の摺動部材で走行する際、撮像が乱れないようにするために、Ｕ字型あるいはコ字型のレール７１を基部１０３の上面に敷く。このレール７１は底面部７２の両側に縦面部７３，７３を有する。
【0069】
コンクリート橋１０１では、縦壁面１０４Ｔ及び端面１０６Ｔの下端に発生し易いため、その下端の点検、撮影が必要である。
【0070】
このため、図２０（Ａ）に示すレール７１では、少なくとも一方、好ましくは両方の縦面部７３に開口部７４を設け、視野を確保しており、開口部７４の形状は、矩形、円形、網状とすることができる。尚、網状の場合は、網目が開口部となる。
【0071】
また、図２０（Ｂ）に示すレール７１では、両側の縦面部７３，７３の高さを同一とはせずに、点検箇所側の縦面部７３を低くして、視界を確保するようにしている。
【0072】
さらに、図２０（Ｃ）に示すレール７１では、両側の縦面部７３，７３の高さを低くして、視界の妨げにならないようにしている。
【0073】
いずれも場合も、２〜８ｍの長さのレール７１は、湾曲，変形などして移動体２の移動の支障になるような曲がりが生じない強度を確保する。
【0074】
このように本実施例でも上記各実施例と同様な作用・効果を奏する。また、この例では、レール７１により車輪や摺動部材などによる移動が容易となる。
【実施例5】
【0075】
図２１は本発明の実施例５を示し、上記各実施例及び参考例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例では、隣り合う本体４，４の幅狭側面部７，７同士を自在継手７６により連結している。
【0076】
即ち、点検箇所である縦壁面１０４Ｔ及び端面１０６Ｔは、製造時のコンクリート型枠の凹凸や型枠のばり、あるいはコンクリート遊離石灰による凹凸が生じる場合がある。これらに移動体２が追従できない場合は、移動体２が狭隙間１０２に挟まり、移動できなくなる可能性がある。このため、連結手段たる自在継手７６により本体４，４同士の連結を自由にし、即ち本体４，４同士を揺動可能に連結することにより、狭隙間１０２の凹凸に追従が可能となる。
【0077】
このように本実施例でも上記各実施例と同様な作用・効果を奏する。
【実施例6】
【0078】
図２２は本発明の実施例６を示し、上記各実施例及び参考例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例では、移動のための機構を本体４内に収納せずに、移動体２を上下移動するために、縦設した主軸８１に螺旋部８２を設けると共に、その主軸８１を回転駆動する回転駆動手段８３を設け、移動体２には、螺旋部８２に螺合する螺合部８４を設け、それら螺旋部８２と螺合部８４の回転摺動作用により移動体２を上下動させており、これにより本体４に移動機構を設ける必要がなくなる。
【0079】
この場合、螺旋部８２及び螺合部８４に付着するゴミを除去する除去装置（図示せず）を設けることが好ましい。また、主軸８１を回転駆動する回転駆動手段８３の電源は、装置本体３に内蔵する。
【0080】
このように本実施例でも上記各実施例と同様な作用・効果を奏する。
【実施例7】
【0081】
図２３〜図２５は本発明の実施例７を示し、上記各実施例及び参考例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例では、取付体３５に複数（４台）の本体４，４，４，４を取り付けて移動体２を構成している。
【0082】
また、前記レール７１の一端に移動体２の駆動手段８５を着脱可能に設ける。この駆動手段８５はケース８５Ｋを備え、このケース８５Ｋの高さは、前記段部１０４の上面と橋桁１０６の下面との間隔ＨＳより低く形成され、ケース８５Ｋを前記段部１０４の上面と橋桁１０６の下面との間に配置して使用することもできる。
【0083】
さらに、駆動手段８５は、以下の構成を備える。前記ケース８５Ｋに前記レール７１の一端を連結し、このレール７１の他端に案内輪８６と従動輪８７を遊転可能に設ける。また、これら案内輪８６と従動輪８７とは図示しないカバーにより覆われる。前記ケース８５Ｋ内に、移動用ワイヤー８８を操作する移動駆動手段である電動式のモータ８９と、このモータ８９により回転駆動する駆動輪８７Ａと、遊転可能な案内輪８６が内蔵されている。
【0084】
また、レール７１に沿って移動する移動体受け部材９０を設け、この移動体受け部材９０は、一側部９０Ａと他側部９０Ｂとをレール７１の底面部７２に沿う中央部９０Ｃに連結し、それら一側部９０Ａと他側部９０Ｂの間に、前記移動体２の下部が着脱自在に連結される。さらに、移動体受け部材９０又は移動体２の左右方向両側に車輪（図示せず）が設けられている。尚、その車輪を移動体受け部材９０に設ける場合は、前記一側部９０Ａと他側部９０Ｂに車輪（図示せず）を設ける。
【0085】
移動用ワイヤー８８を前記レール７１に沿って配置し、その移動用ワイヤー８８の他端８８Ｂは、他端側の前記案内輪８６の下部を通って従動輪８７に掛装されて折り返され、この従動輪８７に掛装された移動用ワイヤー８８の他端８８Ｂが前記他側部９０Ｂに連結されている。
【0086】
一方、移動用ワイヤー８８の一端８８Ａは、ケース８５Ｋ内の案内輪８６の下部を通って駆動輪８７Ａに掛装されて折り返され、この駆動輪８７Ａに掛装された移動用ワイヤー８８の一端８８Ａが前記一端部に連結されている。
【0087】
前記ケース８５Ｋ内には、前記モータ８９の回転数を検出するエンコーダ９１が内蔵されている。そして、モータ８９により駆動輪８７Ａを回転駆動し、移動用ワイヤー８８を一側方向又は他側方向に引張ることにより、移動体２が左右に移動する。この場合、エンコーダ９１によりモータ８９の回転数を検出し、この回転数から移動体２の移動量を検出し、この移動量から移動体２の位置を検出できる。
【0088】
尚、移動体２の下部をレール７１内に沿って摺動移動したり、移動体２の左右下部に設けた車輪（図示せず）をレール７１内で転動したりして移動体２を左右に移動するように構成してもよい。
【0089】
上記の構成を備えた駆動手段８５により、移動体２を狭隙間１０２内において左右に移動されることができる。この場合、点検箇所である縦壁部１０４Ｔと端面１０６Ｔの一方の撮像を行うことができる。
【0090】
さらに、図２３の実線では、レール７１の一端の左右方向一側に駆動手段８５が設けられているのに対して、駆動手段８５を内蔵したケース８５Ｋには、レール７１との着脱を操作する操作ボタン８５Ｂが設けられており、この操作ボタン８５Ｂを操作することにより、図２３の一点鎖線に示すように、ケース８５Ｋをレール７１の一端の左右方向他側に連結して設けると共に、駆動手段８５を前記駆動輪８７Ａに連結することができる。
【0091】
したがって、ケース８５Ｋをレール７１の一端の左右方向他側に設けた状態で、レール７１及び移動体２を左右反転して狭隙間１０２にセットすると共に、ケース８５Ｋを前記段部１０４の上面と橋桁１０６の下面との間に配置することができる。そして、移動体２により、縦壁部１０４Ｔと端面１０６Ｔの他方の撮像を行うことができる。
【0092】
このように駆動手段８５を内蔵したケース８５Ｋがレール７１の両端に選択的に接続可能であるため、両点検箇所の撮像を行うことができ、汎用性に優れたものとなる。
【0093】
そして、制御手段４２には、駆動制御部９２が設けられ、この駆動制御部９２は、駆動手段８５又は前記装置本体３に内蔵されている。前記駆動制御部９２は、前記レール７１に沿って移動する移動体２を制御し、エンコーダ９１からの位置情報を基に、モータ８９の駆動制御を行い、一定移動距離間隔毎に撮影指令信号を撮像手段１１に発生され、制御手段４２の一部を構成するパーソナルコンピュータ９３に画像取り込みの指示を行う。
【0094】
また、画像信号分配器９４を備え、この画像信号分配器９４は、撮像手段１１からの撮像データ、具体的にはＮＴＳＣ×４チャンネル信号をパーソナルコンピュータ９３と録画手段４５の一部を構成する動画レコーダ９５に分配する。
【0095】
また、画像取り込みボード９５を備え、この画像取り込みボード９５は、撮像手段１１からのＮＴＳＣ信号をパーソナルコンピュータ９３へ取り込む基板である。
【0096】
前記パーソナルコンピュータ９３は、制御手段４２及び画像処理手段４６の一部を構成するものであって、画像処理ソフトウェアがインストールされている。この画像処理ソフトは、撮像手段１１の移動に伴って、一定距離区間（取込み間隔）で発生する撮影指令信号の入力により、画像を順次保存していく。このようにして保存された画像は、撮像後、取込み間隔でずらして結合させて連続した結合画像が得られる。この結合画像によって、現場でおおまかなクラック箇所が把握できるようになっている。
【0097】
また、前記動画レコーダ９５においては、同時に、動画形式でも画像を保存し、現場以外、例えば現場から離れた事務所での後処理（画面結合やクラック箇所の確認）ができる機能を有する。尚、パーソナルコンピュータ９３の画像処理ソフトが自動的に画像の結合ができる場合は、上記の機能は不要となる。
【0098】
このように本実施例でも上記各実施例と同様な作用・効果を奏する。また、この例では、モータ８９と、レール７１と、移動体２を着脱可能な移動体受け部材９０とを備える駆動手段８５を用いるから、現場での設置が容易となり、利便性に高いものとなる。また、移動体受け部材９０に連結することにより無端状とした移動用ワイヤー８８を、駆動輪８７Ａに掛装し、この駆動輪８７Ａをモータ８９により回転駆動することにより、移動体２を移動することができると共に、モータ８９の回転をエンコーダ９１により検出することにより、移動体２の位置を検出することができる。
【実施例8】
【0099】
図２６〜図２８は本発明の実施例８を示し、上記各実施例及び参考例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例では、パーソナルコンピュータ９３に用いるソフトウェア、装置の制御、画像処理などの変形例について説明する。
【0100】
高速道路コンクリート橋の基部と橋脚間の最小２０ｍｍ程度の狭隙間１０２内に、移動体２を挿入して、基部・橋脚部のそれぞれの端面（縦壁部１０４Ｔ・端面１０６Ｔ）を撮像する。撮像された画像のうちミラー１２に映し出された端面部分が必要箇所である。
【0101】
図１１などに示したように、本体４を４台連結した移動体２に車輪５７を設け、コンクリート橋１０１の基部・橋脚間の狭隙間１０２に挿入する。撮像する部分は縦壁部１０４Ｔと端面１０６Ｔのいずれか一方だけであるが、移動体２を上下逆さ又は左右反転して取り付けることにより反対側の撮像を行うことができる。
【0102】
４台の撮像手段１１を備えた移動体２を例に説明すると、図２６の左側に示すように、４台の撮像手段１１からは上から順に４つの画面１１１，１１２，１１３，１１４のＮＴＳＣ信号がキャプチャされる。各画面１１１，１１２，１１３，１１４で必要部分（ミラー１２に映し出された部分）１１１´，１１２´，１１３´，１１４´を切り出し、図２６の右側上下に示すようにモニタ１１５に表示する。これにより、同一箇所における撮像状態を確認できる。
【0103】
また、図２７に示すように、必要部分１１１´，１１２´，１１３´，１１４´は、撮像手段１１とミラー１２の組立位置関係によってばらつきがあるので、個々に切り出し位置を調整できるようにする。
【0104】
そして、必要部分１１１´，１１２´，１１３´，１１４´の並べ方を指定した後、画像の観測を開始する。移動体２はモータで走行駆動され、エンコーダ９１によって移動距離がわかるようになっている。移動体２の制御で設定したキャプチャ間隔（所定間隔）に従って、キャプチャボードへキャプチャ指令が送信され、受信したキャプチャ指令のタイミングで画像を逐次保存する。
【0105】
観測時に設定したキャプチャ間隔及び移動体２の移動方向に従って、図２８に示すように、必要部分１１１´，１１２´，１１３´，１１４´の画像を結合する。得られた結合が面は巨大になるので、表示手段たるモニタ１１５上において上下左右にスクロールできるように制御される。尚、図２８においては、それぞれ必要部分１１１´，１１２´，１１３´，１１４´をキャプチャ間隔に応じて一定ピクセル値で必要部分をずらして結合している。また、結合した４つの画像をさらに縦に並べて一枚の画像とする。
【0106】
尚、モニタ１１５にはスクロールバー１１６が設けられ、画像を上下にスクロールすることができる。また、モニタには表示位置を知るために目盛り１１７が設けられ、この目盛り１１７によりモニタ１１５の画像が全体のどの部分を表示しているか分かるようになっている。
【0107】
また、前記画像の結合を特徴抽出による自動結合としてもよい。このような自動結合の場合、外部からのキャプチャ指令は不要となる。尚、結合後に総移動距離に応じて、Ｘ方向の画像拡縮を行ってもよい。さらに、画面上のピクセルと実寸の換算は、必要に応じて調整できるようにした方が好ましい。
【0108】
さらに、結合画面を確認し、画像処理により、クラック等の以上部分をマーキングして表示するようにしてもよい。尚、移動体２の制御部分は制御ボックスなどを用いて操作できるようにしたが、各種の制御をソフト側で処理操作するようにしてもよく、この場合は、コマンドを取り決めて、ソフトを入れたパーソナルコンピュータ９３をＵＳＢやシリアルで制御ボックス（ケース８５Ｋ）などに接続する。
【実施例9】
【0109】
図２９は本発明の実施例９を示し、上記各実施例及び参考例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例では、枠体８の前側に、撮像手段１１を挟むように斜面部１２１，１２１を設け、これら斜面部１２１，１２１に複数の照明手段１２２・・・を設けており、これら照明手段１２２・・・は前後方向に交差する方向（斜面部に直交する方向）の照明光を前記ミラー１２に照射し、ミラー１２の反射光により点検箇所を照明する。この例では、前後方向に対して両側の斜面部１２１，１２１はそれぞれ４５度の角度をなしているが、この角度と撮像手段１１及びミラー１２からの距離とは適宜選定可能である。
【0110】
尚、本発明は、本実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。例えば、複数の撮像ユニットを備えた本体同士を並設して連結したり、複数の撮像ユニットを備えた本体と、１つの撮像ユニットを備えた本体とを並設して連結したりしてもよい。また、連結手段は本体同士を連結するものであれば、各種のものを用いることができる。さらに、撮像面積の面からは、前記角度θを４０度以下、２０度以上とすることが好ましい。
【符号の説明】
【0111】
１ 狭隙間点検装置２ 移動体
３ 装置本体
４ 本体
７ 幅狭側面部
１１ 撮像手段
１２ ミラー
１３ 撮像ユニット
１４ 照明手段
２６ 連結手段
３４ 透明窓部
３５ 取付体
１０１ コンクリート橋
１０２ 狭隙間
１０４Ｔ 縦壁面（点検箇所）
１０６Ｔ 端面（点検箇所）
Ｔ 厚さ方向の寸法
Ｌ，Ｌ１ 長さ方向の寸法
Ｗ，Ｗ１ 幅方向の寸法