特許 5994923 車両装置及び地上設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5994923

(24)【登録日】2016年9月2日

(45)【発行日】2016年9月21日

(54)【発明の名称】車両装置及び地上設備

(51)【国際特許分類】

   B60L 11/18 20060101AFI20160908BHJP

   H02J 7/00 20060101ALI20160908BHJP

   H02J 50/10 20160101ALI20160908BHJP

【ＦＩ】

   B60L11/18 C

   H02J7/00 P

   H02J7/00 301D

   H02J50/10

【請求項の数】5

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2015-224309(P2015-224309)

(22)【出願日】2015年11月16日

(62)【分割の表示】特願2012-12127(P2012-12127)の分割

【原出願日】2012年1月24日

(65)【公開番号】特開2016-77144(P2016-77144A)

(43)【公開日】2016年5月12日

【審査請求日】2015年11月16日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000099

【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩ

(74)【代理人】

【識別番号】100175802

【弁理士】

【氏名又は名称】寺本 光生

(74)【代理人】

【識別番号】100064908

【弁理士】

【氏名又は名称】志賀 正武

(74)【代理人】

【識別番号】100167553

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 久典

(72)【発明者】

【氏名】上田 章雄

【審査官】 武市 匡紘

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１０−１９３６５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１４５２５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−１２９８６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平６−２１５２９８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｌ １／００−３／１２

Ｂ６０Ｌ ７／００−１３／００

Ｂ６０Ｌ １５／００−１５／４２

Ｈ０２Ｊ ７／００−１３／００

Ｈ０２Ｊ ５０／００−５０／９０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動車両に設けられる車両装置であって、
前記移動車両が停車し得る場所に設けられた給電手段から電力を受電する受電手段と、
前記移動車両に設けられた距離特定手段であって、前記給電手段から第１距離離れた位置に設けられた位置決めマークを検知することにより、前記移動車両と前記位置決めマークとの第２距離を特定し、前記第１距離及び前記第２距離に基づいて、前記給電手段と前記移動車両との距離を特定する距離特定手段と、
前記距離特定手段によって特定された前記給電手段と前記移動車両との距離に基づいて前記移動車両の前記給電手段までの走行を支援する走行支援手段と
を具備することを特徴とする車両装置。

【請求項2】

前記距離特定手段は、前記移動車両の周囲画像をカメラによって撮影し、前記周囲画像に基づいて前記給電手段と前記移動車両との距離を算出することを特徴とする請求項１に記載の車両装置。

【請求項3】

前記走行支援手段は、前記給電手段と前記移動車両との距離を示す運転支援画像を表示部に表示させることを特徴とする請求項１または２に記載の車両装置。

【請求項4】

前記受電手段は、前記移動車両が停車し得る場所に設けられた複数の前記給電手段のうちの１つから電力を受電し、
前記距離特定手段は、移動車両が停車していない前記給電手段を給電場所として受信し、
前記第１距離は、前記給電場所から前記位置決めマークまでの距離である
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両装置。

【請求項5】

請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両装置の前記距離特定手段に検知される位置決めマークと、
無線通信機と、
移動車両が停車していない給電手段を給電場所として前記車両装置に通知させるように前記無線通信機を制御する制御装置と
を備える地上設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両装置及び地上設備に関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、路面に固定された送電ユニット（給電コイル）と車両底面に設置された受電ユニット（受電コイル）との相対的な位置ずれを抑える駐車支援装置が開示されている。すなわち、この駐車支援装置は、車両に搭載されるものであり、送電ユニットから非接触状態で電力を受電する受電ユニットと、車両の周囲を撮影するカメラと、カメラから得られる画像で送電ユニットの位置を認識して送電ユニットに向けて車両を誘導する第１の車両誘導部と、受電ユニットの受電した電力に基づいて車両を誘導する第２の車両誘導部とを備えている。

【0003】

また、下記特許文献２には、非接触給電におけるエネルギー変換に伴う損失の発生を抑制する非接触給電システムが開示されている。すなわち、この非接触給電システムは、車両の走路に沿って敷き詰められた送電コイルと、送電コイルから供給された電力を受電する受電コイルを有すると共に車両の位置情報及びアクセルペダルの操作情報（アクセル情報）を発信する車両と、車両の進行方向に設置された信号機の信号情報を出力するビーコンと、受電コイルにて受電に伴い進行方向にローレンツ力が発生するように、車両の位置情報及びアクセル情報並びにビーコンからの信号情報に基づいて受電コイルへ送電する送電コイルの通電タイミングを制御する制御装置とを備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１１−１８８６７９号公報

【特許文献2】特開２０１０−２６８６６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、上記特許文献１に開示された駐車支援装置は、例えば、交差点等の停車エリアにおいて縦列に設置された給電コイルと車両の受電コイルとの位置ずれを抑制することに適用した場合、路面に設置された給電コイルが前方を走行する移動車両の陰となって、給電コイルをカメラで認識できない可能性が高い。特に、前方の移動車両との距離が詰まっている場合には、給電コイルを撮影することが難しい。また、上記特許文献２に開示された非接触給電システムは、給電コイルを路面に沿って敷き詰めているので，システムが大型化すると共にコストが上昇してしまうという問題があった。

【0006】

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、システムの大型化及びコスト上昇を招くことなく、移動車両が停車し得る様々な場所における給電コイルの位置を適切に検知して地上の給電コイルと車両の受電コイルとの位置ずれを抑制することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、本発明では、第１の解決手段として、移動車両に対して非接触給電を行う移動車両給電システムであって、移動車両が停車し得る場所に設けられた給電手段と、給電手段から一定距離離れた位置に設けられた位置決めマークと、移動車両に設けられ、給電手段から電力を受電する受電手段と、移動車両に設けられ、位置決めマークを検知することにより給電手段と移動車両との距離を特定する距離特定手段と、該距離特定手段によって特定された給電手段と移動車両との距離に基づいて移動車両の給電手段までの走行を支援する走行支援手段とを具備する、という手段を採用する。

【0008】

本発明では、第２の解決手段として、上記第１の解決手段において、距離特定手段は、前記移動車両の周囲画像をカメラによって撮影し、該周囲画像に基づいて給電手段と移動車両との距離を算出する、という手段を採用する。

【0009】

本発明では、第３の解決手段として、上記第１または第２の解決手段において、給電手段が複数設けられ、該複数の給電手段に対して一定距離離れた位置に1つの位置決めマークが設けられた移動車両給電システムであって、移動車両が停車していない給電手段を給電場所として移動車両に通知する給電場所通知手段をさらに備え、距離特定手段は、給電場所通知手段から通知された給電場所と位置決めマークの検知結果とに基づいて給電場所までの距離を算出する、という手段を採用する。

【0010】

本発明では、第４の解決手段として、上記第１〜第３のいずれか１つの解決手段において、走行支援手段は、給電手段と移動車両との距離を示す運転支援画像を表示部に表示させる、という手段を採用する。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、位置決めマークを用いて給電手段と移動車両との距離を特定するので、システムの大型化及びコスト上昇を招くことなく、移動車両が停車し得る様々な場所における給電手段の位置を適切に検知して当該給電コイル手段と移動車両の受電手段との位置ずれを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の一実施形態に係る移動車両給電システムＡの全体構成を示す図であり、各構成要素の道路Ｄ上における位置関係をも示す模式図である。

【図2】本発明の一実施形態に係る移動車両給電システムＡの要部の詳細構成を示す模式である。

【図3】本発明の一実施形態に係る移動車両給電システムＡの動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
本実施形態に係る移動車両給電システムＡは、図１に示すように、地上に固定的に設けられた４つの給電コイルＬ１〜Ｌ４、位置決めマークポストＰ及び制御装置Ｃ、また移動車両Ｍに設けられた車両装置Ｕから構成されている。

【0014】

このような移動車両給電システムＡは、道路Ｄ上の信号機の手前に停車した移動車両Ｍに、給電コイルＬ１〜Ｌ４を介することにより非接触で電力を供給（給電）するものである。なお、各給電コイルＬ１〜Ｌ４は、図示しない給電回路と共に本実施形態における給電手段を構成する。また、位置決めマークポストＰ及び制御装置Ｃは、本実施形態における給電場所通知手段を構成している。

【0015】

各給電コイルＬ１〜Ｌ４は、所定のコイル径を有するヘリカルコイルであり、図示するように道路Ｄにおける移動車両Ｍの走行方向において信号機の手前に一定間隔を空けて埋設されている。すなわち、４つの給電コイルＬ１〜Ｌ４のうち、給電コイルＬ１は道路Ｄ上において信号機に最も近い位置に設けられ、給電コイルＬ２は道路Ｄ上において上記給電コイルＬ１の次に信号機に近い位置に設けられ、給電コイルＬ３は道路Ｄ上において上記給電コイルＬ２の次に信号機に近い位置に設けられ、給電コイルＬ４は道路Ｄ上において上記給電コイルＬ３の次に信号機に近い位置（つまり道路Ｄ上において信号機から最も遠い位置）に設けられている。

【0016】

また、各給電コイルＬ１〜Ｌ４は、上記給電回路から所定周波数の交流電力が供給されることにより磁界（給電磁界）を周囲に放射するものである。このような給電コイルＬ１〜Ｌ４は、上記給電磁界が移動車両Ｍに作用するように、コイル軸を上下方向（垂直方向）とした姿勢、かつ、道路Ｄに露出した状態あるいはプラスチック等の非磁性材料によってモールドされた状態で道路Ｄ上に埋設されている。なお、上記給電回路は、制御装置Ｃから入力される給電制御信号に応じて各給電コイルＬ１〜Ｌ４に交流電力を出力する。

【0017】

位置決めマークポストＰは、図示するように、道路Ｄの路肩かつ道路Ｄにおいて信号機から最も遠い給電コイルＬ４から一定距離だけ上流側（信号機から遠い側）に設けられており、位置決めマークｐ１とビーコンｐ２とを備えている。すなわち、道路Ｄ上における各給電コイルＬ１〜Ｌ４の距離は固定値であり、また給電コイルＬ４と位置決めマークポストＰとの距離も固定値なので、位置決めマークポストＰは、各給電コイルＬ１〜Ｌ４に対して一定距離だけ上流側に設けられていることになる。

【0018】

位置決めマークｐ１は、位置決めマークポストＰの存在を移動車両Ｍに認識させるための標識であり、道路Ｄの周辺に存在し得ない極めて特異な図形である。ビーコンｐ２は、制御装置Ｃから入力される制御信号に基づいて移動車両Ｍに停車補助信号を送信する無線通信機である。この停車補助信号は、各給電コイルＬ１〜Ｌ４のうち、移動車両Ｍが停車していない信号機に最も近い給電コイルを「給電場所」として移動車両Ｍに通知するための信号である。

【0019】

制御装置Ｃは、所定のシステム制御プログラムに基づいて機能するソフトウエア型制御装置であり、移動車両Ｍが給電コイルＬ１〜Ｌ４上の何れかに停車すると、給電回路に交流電力を供給させる。また、この制御装置Ｃは、給電コイルＬ１〜Ｌ４上の何れかに停車する移動車両Ｍが存在しなくなると、給電回路に交流電力の供給を終了させる。

【0020】

給電コイルＬ１〜Ｌ４上の何れか（例えば給電コイルＬ１）に移動車両Ｍが停車すると、後述する移動車両Ｍの受電コイルが給電コイルＬ１と電磁結合するので、給電回路から給電コイルＬ１を臨むインピーダンス（給電回路の出力インピーダンス）は、移動車両Ｍが停車していない状態に対して大きく変化する。例えば、制御装置Ｃは、このような出力インピーダンスの変化を各給電コイルＬ１〜Ｌ４についてモニタすることにより、移動車両Ｍが給電コイルＬ１〜Ｌ４上の何れに停車したかを判定して給電回路に給電を開始させると共に、ビーコンｐ２を介して上記給電場所を停車補助信号として移動車両Ｍに通知する。

【0021】

移動車両Ｍは、運転者によって運転されて道路Ｄ上を走行する自動車であり、例えば電力を動力源として走行する電気自動車やハイブリッド自動車である。この移動車両Ｍは、上述した給電コイルＬ１〜Ｌ４、給電回路（図示略）、位置決めマークポストＰ及び制御装置Ｃからなる地上設備とともに本移動車両給電システムＡを構成する車両装置Ｕを備えている。

【0022】

この車両装置Ｕは、図２に示すように、受電コイル１、通信部２、カメラ３、速度センサ４、距離演算部５、制御部６及びタッチパネル７を備えている。なお、図２では省略しているが、移動車両Ｍは、エンジン、走行モータ、操作ハンドル、ブレーキ及び蓄電池（二次電池）等の走行に必要な構成要素を当然に具備する。このような各構成要件のうち、通信部２、カメラ３、速度センサ４及び距離演算部５は、本実施形態における距離特定手段を構成し、また制御部６及びタッチパネル７は本実施形態における走行支援手段を構成している。

【0023】

受電コイル１は、上記給電コイルＬ１〜Ｌ４と対向可能なように、コイル軸が上下方向（垂直方向）となる姿勢で移動車両Ｍの底部に設けられている。この受電コイル１は、地上設備である各給電コイルＬ１〜Ｌ４と略同一のコイル径を有し、給電コイルＬ１〜Ｌ４の何れかと電磁気的に結合することによって交流電力を非接触で受電する。このような受電コイル１は、図示しない充電回路と共に本実施形態における受電手段を構成している。受電コイル１が受電した交流電力（受電電力）は、受電コイル１から上記充電回路を経て駆動モータに供給され、また直流電力に変換されて蓄電池（図示略）に充電される。

【0024】

ここで、移動車両Ｍの受電コイル１による給電コイルＬ１〜Ｌ４からの非接触受電は、磁界共鳴方式に基づいて行われる。すなわち、受電コイル１と各給電コイルＬ１〜Ｌ４とには各々に共振回路を構成するための共振用コンデンサ（図示略）が接続されている。また、例えば共振用コンデンサの静電容量は、受電コイル１と共振用コンデンサとからなる受電側共振回路の共振周波数と給電コイルＬ１〜Ｌ４と共振用コンデンサとからなる給電側共振回路の共振周波数とは同一周波数となるように設定されている。

【0025】

通信部２は、上記ビーコンｐ２から送信された上記停車補助信号を受信する無線通信機であり、停車補助信号を距離演算部５に出力する。カメラ３は、移動車両Ｍの前方進行方向の周囲画像を撮影して距離演算部５に出力する。このカメラ３は、例えば移動車両Ｍの進行方向における特定の固定領域の周囲画像を撮影するように、移動車両Ｍのフロントガラス近傍に撮影画角が固定するように設置されている。速度センサ４は、移動車両Ｍの走行速度を検出するセンサであり、移動車両Ｍの走行速度を速度信号として距離演算部５に出力する。

【0026】

距離演算部５は、所定の距離演算プログラムに基づいて機能するソフトウエア型演算装置であり、カメラ３から入力された周囲画像、演算パラメータとして予め記憶している周囲画像内における位置決めマークポストＰの位置と移動車両Ｍと位置決めマークポストＰとの間の距離との関係を示す距離データテーブル、同じく演算パラメータとして予め記憶している各給電コイルＬ１〜Ｌ４と位置決めマークポストＰ（位置決めマークｐ１）間の各距離、通信部２から入力される停車補助信号、また速度センサ４から入力される移動車両Ｍの走行速度に基づいて、移動車両Ｍと上記給電場所までの距離（給電走行距離Ｋ）を算出する。この距離演算部５は、上記給電走行距離Ｋを制御部６に出力する。

【0027】

制御部６は、所定の車両制御プログラムに基づいて機能するソフトウエア型制御装置であり、タッチパネル７から入力される操作指示信号に基づいて上記距離演算部５に給電走行距離Ｋの取得処理を指示する。また、この制御部６は、距離演算部５から入力された給電走行距離Ｋに基づいて移動車両Ｍを給電場所に停車させるために運転者を支援する運転支援画像を生成し、当該運転支援画像を示す画像信号（支援画像信号）をタッチパネル７に出力する。この運転支援画像は、例えば移動車両Ｍの走行に伴って徐々に小さくなる給電走行距離Ｋを数値表示する画像である。

【0028】

ここで、図２では距離演算部５と制御部６とを別の機能構成要素として示しているが、距離演算部５と制御部６とはハードウエア的には同一のものである。すなわち、距離演算部５と制御部６とは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のハードウエア要素から構成される一種のコンピュータであり、ＣＰＵがＲＯＭに記憶された上記距離演算プログラムや車両制御プログラムを実行することにより上述した各機能を実現する。このような制御部６の詳細処理については後述する動作説明の中で説明する。

【0029】

タッチパネル７は、例えば操作ハンドル近傍に取り付けられた操作パネル付き液晶ディスプレイであり、制御部６から入力された支援画像信号に基づいて上記運転支援画像を表示すると共に、運転者の操作指示を受け付けて操作指示信号として制御部６に出力する。

【0030】

次に、このように構成された本移動車両給電システムＡの動作について、図３のフローチャートに沿って説明する。

【0031】

最初に、地上設備の動作について説明する。すなわち、制御装置Ｃは、各給電コイルＬ１〜Ｌ４における移動車両Ｍの停車／非停車の状態を常時監視しており、各給電コイルＬ１〜Ｌ４のうち、信号機に最も近い非停車状態の給電コイル、つまり移動車両Ｍの進行方向において最も先頭の空状態給電コイルを「給電場所」として検知し、この給電場所を停車補助信号としてビーコンｐ２に出力する。

【0032】

ここで、信号機が「赤」になると、先頭の移動車両Ｍが当該信号機の手前の停止線に停車し、後続の移動車両Ｍは前の移動車両Ｍの後ろに順次停車する。したがって、信号機が「赤」になると、移動車両Ｍは、信号機により近い給電コイル上に順次停車することになる。例えば、２台の移動車両Ｍが道路Ｄ上を走行していた場合、先頭の移動車両Ｍは、給電コイルＬ１上に停車し、これに続く移動車両Ｍは給電コイルＬ２上に停車する。この場合、制御装置Ｃは、給電コイルＬ３を「給電場所」として検知してビーコンｐ２に出力する。

【0033】

制御装置Ｃは、このような給電場所の検知とビーコンｐ２への出力とを所定のタイムインターバルで繰り返し行う。この結果、ビーコンｐ２は、当該所定のタイムインターバルで「給電場所」を示す停車補助信号を周囲に送信している。この停車補助信号の受信可能圏内を走行する移動車両Ｍは、当該停車補助信号を順次受信して「給電場所」を把握することができる。

【0034】

このような地上設備に対して、移動車両Ｍに搭載された車両装置Ｕは、図３に示すように動作する。最初に、制御部６はタッチパネル７から給電走行距離Ｋの取得指示（距離取得指示）が入力されたか否かを判断する（ステップＳ１）。すなわち、制御部６は、移動車両Ｍの走行中において上記取得指示が入力されたか否かを常時監視しており、当該取得指示が入力されてステップＳ１の判断が「Ｙｅｓ」となると、距離演算部５に給電走行距離Ｋの取得開始を指示し、一方、取得指示が入力されない状態ではステップＳ１の判断処理を繰り返す待機状態となる。移動車両Ｍの運転者は、蓄電池の充電残量が少なくなってきて充電の必要を判断すると、給電走行距離Ｋの取得指示をタッチパネル７に入力する。

【0035】

距離演算部５は、制御部６から給電走行距離Ｋの取得開始指示が入力されると、カメラ３から入力される周囲画像、周囲画像内における位置決めマークポストＰの位置と移動車両Ｍと位置決めマークポストＰとの間の距離との関係を示す距離データテーブル（演算パラメータ）、各給電コイルＬ１〜Ｌ４と位置決めマークポストＰ間の各距離（演算パラメータ）、通信部２から入力される停車補助信号、また速度センサ４から入力される移動車両Ｍの走行速度に基づく給電走行距離Ｋの算出処理を開始する。

【0036】

ここで、撮影画角が移動車両Ｍに対して固定されたカメラ３が撮影する周囲画像は、走行中の移動車両Ｍが位置決めマークポストＰの手前の所定距離内に入ると位置決めマークポストＰを含むものとなる。つまり、移動車両Ｍが上記所定距離以前を走行している状態では、位置決めマークポストＰは周囲画像内に現れないが、移動車両Ｍが位置決めマークポストＰの手前の所定距離内に入ると、周囲画像は位置決めマークポストＰを含むものとなり、また移動車両Ｍの走行位置が位置決めマークポストＰに順次近づくことに応じて周囲画像内における位置決めマークポストＰの位置が順次変化する。

【0037】

距離演算部５は、周囲画像に所定の画像処理を施すことにより位置決めマークポストＰを抽出して周囲画像内における位置決めマークポストＰの位置を特定し、当該特定した位置決めマークポストＰの位置を用いて上記距離データテーブル（演算パラメータ）を検索することにより移動車両Ｍと位置決めマークポストＰとの間の距離（第１給電走行距離ｋ１）を特定する（ステップＳ２）。

【0038】

そして、距離演算部５は、停車補助信号に基づく停車場所と各給電コイルＬ１〜Ｌ４と位置決めマークポストＰ間の各距離（演算パラメータ）とに基づいて停車場所と位置決めマークポストＰ間の距離（第２給電走行距離ｋ２）を特定する（ステップＳ３）。そして、距離演算部５は、このようにして取得した第１給電走行距離ｋ１と第２給電走行距離ｋ２とを合算することにより、給電走行距離Ｋの初期値を算出して制御部６に出力する（ステップＳ４）。この結果、制御部６は、距離演算部５から入力された上記初期値を示す運転支援画像を生成して支援画像信号としてタッチパネル７に出力する（ステップＳ５）。

【0039】

このようにして求められた給電走行距離Ｋの初期値は、走行位置が時々刻々と位置決めマークポストＰに近づく移動車両Ｍに関する、ある瞬時時刻における移動車両Ｍと給電場所までの距離である。移動車両Ｍは走行しているので、給電走行距離Ｋは、移動車両Ｍの走行速度に応じて上記初期値から時々刻々と順次小さくなる。距離演算部５は、速度センサ４から入力される移動車両Ｍの走行速度に所定時間Ｔを順次掛け算して得られる距離（実走行距離ｋ3）を所定時間Ｔ毎に上記初期値から減算することにより、上記初期値を取得した時刻以降の各時刻における給電走行距離Ｋを計算して制御部６に出力する（ステップＳ６）。

【0040】

そして、制御部６は、距離演算部５から入力された各給電走行距離Ｋを示す運転支援画像を順次生成して支援画像信号としてタッチパネル７に出力する（ステップＳ７）。この結果、タッチパネル７には、初期値に続いて順次小さくなる給電走行距離Ｋが時系列的に順次表示される。

【0041】

移動車両Ｍの運転者は、このような運転支援画像を参照して移動車両Ｍを運転操作することにより、移動車両Ｍを給電場所に停車させる。この結果、移動車両Ｍの受電コイル１が給電場所（例えば給電コイルＬ３）に対向状態となる。制御装置Ｃは、給電コイルＬ３に受電コイル１が電磁結合したことを検知すると、給電回路（図示略）に給電コイルＬ３への交流電力の出力を開始させ、これによって移動車両Ｍへの給電が開始される。移動車両Ｍの制御部６は、受電コイル１が給電コイルＬ３から電力を受電したか否かを判断し（ステップＳ８）、この判断が「Ｙｅｓ」となると、全ての処理を終了する。

【0042】

このような地上設備から移動車両Ｍへの給電は、信号機が「青」になることによって終了する。すなわち、制御装置Ｃは、信号機が「青」になって移動車両Ｍが走行を開始することにより給電コイルＬ３に対する受電コイル１の電磁結合が解消されると、給電回路（図示略）に給電コイルＬ３への供給を終了させる。

【0043】

このような本実施形態によれば、位置決めマークポストＰ（位置決めマークｐ１）を用いて給電走行距離Ｋを取得するので、システムの大型化及びコスト上昇を招くことなく、移動車両Ｍが停車し得る様々な場所における給電コイルＬ１〜Ｌ４の位置を適切に検知して当該給電コイルＬ１〜Ｌ４と移動車両Ｍの受電コイル１との位置ずれを抑制することができる。

【0044】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、例えば以下のような変形が考えられる。
（１）上記実施形態では、運転者の操作指示に基づいて給電走行距離Ｋの取得を開始するようにしたが、本発明はこれに限定されない。例えば、制御部６が地図上における位置決めマークポストＰの設置位置を予め記憶し、速度センサ４に加えて、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号やその他無線による情報に基づいて移動車両Ｍの現在地を把握し、移動車両Ｍが位置決めマークポストＰに接近すると、自動的に給電走行距離Ｋの取得を開始してもよい。

【0045】

（２）また、運転者の操作指示に基づいて給電走行距離Ｋの取得を開始するのではなく、カメラ３が位置決めマークポストＰを撮影すると、自動的に給電走行距離Ｋの取得を開始してもよい。

【0046】

（３）上記実施形態では、位置決めマークポストＰを走行方向において各給電コイルＬ１〜Ｌ４の手前側に設けたが、本発明はこれに限定されない。例えば位置決めマークポストＰを移動車両Ｍに対して最も手前側に位置する給電コイルＬ４と同一に設けてもよい。

【0047】

（４）上記実施形態では、ビーコンｐ２から移動車両Ｍに給電場所を送信することによって移動車両Ｍで給電場所を把握したが、本発明はこれに限定されない。例えば、位置決めマークポストＰに給電場所を示す画像を表示する表示部を設け、この画像をカメラ３によって撮影することにより移動車両Ｍで給電場所を把握してもよい。

【0048】

（５）上記実施形態では、カメラ３によって位置決めマークポストＰを含む周囲画像を撮影することによって給電走行距離Ｋを取得したが、本発明はこれに限定されない。例えば、カメラ３に代えて、レーザーセンサを採用し、該レーザーセンサによる位置決めマークポストＰの検出結果に基づいて給電走行距離Ｋを取得してもよい。

【0049】

（６）上記実施形態では、４つの給電コイルＬ１〜Ｌ４に対して１つの位置決めマークポストＰを設けたが、本発明はこれに限定されない。例えば１つの給電コイルＬ１に対して１つの位置決めマークポストＰを設けてもよい。

【0050】

（７）上記実施形態では、タッチパネル７に給電走行距離Ｋを表示させたが、本発明はこれに限定されない。給電走行距離Ｋに代えて、例えば給電場所までの運転時間を表示させてもよい。また、給電走行距離Ｋや運転時間以外にも、必要な操作等を表示させてもよい。すなわち、給電走行距離Ｋに基づく支援情報は給電場所までの運転を支援する情報であればよい。

【0051】

（８）上記実施形態では、タッチパネル７に給電走行距離Ｋを表示させたが、本発明はこれに限定されない。例えば、移動車両Ｍにスピーカを設け、該スピーカに給電走行距離Ｋを音声報知させてもよい。

【符号の説明】

【0052】

Ａ 移動車両給電システム
Ｐ 位置決めマークポスト
Ｌ１〜Ｌ４ 給電コイル
Ｃ 制御装置
Ｍ 移動車両
Ｕ 車両装置
１ 受電コイル
２ 通信部
３ カメラ
４ 速度センサ
５ 距離演算部
６ 制御部
７ タッチパネル
Ｄ 道路

【図1】

【図2】

【図3】