特許 5995931 駐車支援装置、駐車支援方法及び制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5995931

(24)【登録日】2016年9月2日

(45)【発行日】2016年9月21日

(54)【発明の名称】駐車支援装置、駐車支援方法及び制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B60R 21/00 20060101AFI20160908BHJP

   B62D 6/00 20060101ALI20160908BHJP

   B62D 101/00 20060101ALN20160908BHJP

   B62D 113/00 20060101ALN20160908BHJP

   B62D 119/00 20060101ALN20160908BHJP

【ＦＩ】

   B60R21/00 628D

   B62D6/00

   B62D101:00

   B62D113:00

   B62D119:00

【請求項の数】11

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2014-186781(P2014-186781)

(22)【出願日】2014年9月12日

(65)【公開番号】特開2016-60225(P2016-60225A)

(43)【公開日】2016年4月25日

【審査請求日】2015年9月16日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】アイシン精機株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100089118

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 宏明

(72)【発明者】

【氏名】友澤 元克

(72)【発明者】

【氏名】加藤 雅也

(72)【発明者】

【氏名】三好 英彦

(72)【発明者】

【氏名】福川 将城

(72)【発明者】

【氏名】大林 幹生

(72)【発明者】

【氏名】尾山 啓介

(72)【発明者】

【氏名】石嶋 宏亘

【審査官】 飯島 尚郎

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００４−２０９９９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−３３１８９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−０４３５０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０８３９８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−１６２５５０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｒ ２１／００

Ｂ６２Ｄ ６／００

Ｂ６２Ｄ １０１／００

Ｂ６２Ｄ １１３／００

Ｂ６２Ｄ １１９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００−５０／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転者から見てステアリングホイールの後方に配置されて駐車支援情報を表示する表示装置と、前記ステアリングホイールを回転駆動する駆動部と、を備えた車両に搭載される駐車支援装置であって、
駐車支援時に前記車両が切り返し位置を超えて移動し所定の状態に至ったことを検出する検出部と、
前記所定の状態に至ったことが検出された場合に、前記駆動部を制御し、前記ステアリングホイールの回転角度位置を、前記運転者により少なくとも前記駐車支援情報が視認可能と推定される回転角度位置とする制御部と、
を備えた駐車支援装置。

【請求項2】

前記所定の状態は、前記切り返し位置に至ってから所定距離以上あるいは所定時間以上前記移動が継続した状態である、
請求項１記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記ステアリングホイールの現在の回転角度位置に基づいて、前記運転者により少なくとも前記駐車支援情報の表示が視認可能と推定される前記ステアリングホイールの回転角度位置を算出する角度算出部を備えた、
請求項１または請求項２記載の駐車支援装置。

【請求項4】

前記角度算出部は、前記運転者により少なくとも前記駐車支援情報の表示が視認可能と推定される前記ステアリングホイールの回転角度位置が複数存在する場合に、前記現在の回転角度位置との差が最も少ない回転角度位置を算出する、
請求項３に記載の駐車支援装置。

【請求項5】

前記運転者により少なくとも前記駐車支援情報の表示が視認可能と推定される前記ステアリングホイールの回転角度位置は、前記ステアリングホイールを中立位置とした状態を含む、
請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。

【請求項6】

前記ステアリングホイールは、スポークを有し、
前記制御部は、前記スポークが前記運転者の前記駐車支援情報の視野範囲に入らないと推定される回転角度を、前記運転者により少なくとも前記駐車支援情報の表示が視認可能と推定される前記ステアリングホイールの回転角度位置とする、
請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。

【請求項7】

前記制御部は、検出した前記運転者の顔の位置に基づいて、前記駐車支援情報の表示が視認可能と推定される前記ステアリングホイールの回転角度位置を算出する、
請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の駐車支援装置。

【請求項8】

前記運転者の状態を検出する運転者モニタリング装置を備え、
前記制御部は、前記運転者モニタリング装置の検出結果に基づいて、前記運転者の顔の位置を検出する、
請求項７記載の駐車支援装置。

【請求項9】

前記車両に搭載されたリアビューミラーの角度を検出するミラー角度検出部を備え、
前記制御部は、検出した前記リアビューミラーの角度に基づいて、前記運転者の顔の位置を検出する、
請求項７記載の駐車支援装置。

【請求項10】

運転者から見てステアリングホイールの後方に配置されて駐車支援情報を表示する表示装置と、前記ステアリングホイールを回転駆動する駆動部と、を備えた車両に搭載される駐車支援装置で実行される駐車支援方法であって、
駐車支援時に前記車両が切り返し位置を超えて移動し所定の状態に至ったことを検出するステップと、
前記所定の状態に至ったことが検出された場合に、前記駆動部を制御し、前記ステアリングホイールの回転角度位置を、前記運転者により少なくとも前記駐車支援情報が視認可能と推定される回転角度位置とするステップと、
を備えた駐車支援方法。

【請求項11】

運転者から見てステアリングホイールの後方に配置されて駐車支援情報を表示する表示装置と、前記ステアリングホイールを回転駆動する駆動部と、を備えた車両に搭載される駐車支援装置をコンピュータにより制御するための制御プログラムであって、
前記コンピュータを、
駐車支援時に前記車両が切り返し位置を超えて移動し所定の状態に至ったことを検出する手段と、
前記所定の状態に至ったことが検出された場合に、前記駆動部を制御し、前記ステアリングホイールの回転角度位置を、前記運転者により少なくとも前記駐車支援情報が視認可能と推定される回転角度位置とする手段と、
して機能させる制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、駐車支援装置、駐車支援方法及び制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両の駐車を支援する技術として、車両に設置された複数のカメラで、車両の周辺環境として撮像された画像データを運転者に提供する技術が提案されている。その際に、車両の操舵角で将来移動した場合の移動予想軌跡等を表示することで、駐車等を支援する技術が提案されている。

【0003】

この場合において、駐車場などの車両の移動可能な範囲が限定されている場所で駐車を行うためには、一般的に切り返しが必要とされる。
このため、切り返しを行う位置に到達した場合には、到達したことをドライバー（運転者）に知らせるために映像で知らせるようにされていた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１２−０７３８３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、ドライバーが切り返しを行う位置に到達した映像の表示に気づかない場合や、ディスプレイがメータディスプレイの場合であって、ステアリングホイールがディスプレイを覆ってしまう場合等には、ディスプレイの情報を視認できない場合もあった。
そこで、駐車支援を行う場合に、確実にドライバーに対して、切り返し位置における情報を視認可能な状態とすることが望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため、実施形態の駐車支援装置は、運転者から見てステアリングホイールの後方に配置されて駐車支援情報を表示する表示装置と、ステアリングホイールを回転駆動する駆動部と、を備えた車両に搭載される駐車支援装置であって、駐車支援時に車両が切り返し位置を超えて移動し所定の状態に至ったことを検出する検出部と、所定の状態に至ったことが検出された場合に、駆動部を制御し、ステアリングホイールの回転角度位置を、運転者により少なくとも駐車支援情報が視認可能と推定される回転角度位置とする制御部と、を備える。
上記構成によれば、駐車支援を行う場合に、確実にドライバーに対して、切り返し位置における駐車支援情報を視認可能な状態とできる。

【0007】

ここで、実施形態にかかる駐車支援装置において、所定の状態は、切り返し位置に至ってから所定距離以上あるいは所定時間以上移動が継続した状態であるようにしてもよい。
上記構成によれば、切り返し位置における情報を視認していないと推定されるドライバーに確実に情報を視認可能な状態として、駐車支援情報を視認させることができる。

【0008】

また、実施形態にかかる駐車支援装置において、制御部は、現在の回転角度位置に基づいて、運転者により少なくとも駐車支援情報の表示が視認可能と推定されるステアリングホイールの回転角度位置を算出する角度算出部を備えるようにしてもよい。
上記構成によれば、現在のステアリングホイールの角度位置に基づく好適なステアリングホイールの回転角度位置を算出できる。

【0009】

また、実施形態にかかる駐車支援装置において、角度算出部は、運転者により少なくとも駐車支援情報の表示が視認可能と推定されるステアリングホイールの回転角度位置が複数存在する場合に、現在の回転角度位置との差が最も少ない回転角度位置を算出するようにしてもよい。
上記構成によれば、制御前後の角度位置差を小さくでき、運転者にとって違和感を少なく、使い勝手がよくできる。

【0010】

また、実施形態にかかる駐車支援装置において、運転者により少なくとも駐車支援情報の表示が視認可能と推定されるステアリングホイールの回転角度位置は、ステアリングホイールを中立位置とした状態を含むようにしてもよい。
上記構成によれば、確実に駐車支援情報を視認させることができる。

【0011】

また、実施形態にかかる駐車支援装置において、ステアリングホイールは、スポークを有し、制御部は、スポークが運転者の駐車支援情報の視野範囲に入らないと推定される回転角度位置を、運転者により少なくとも駐車支援情報の表示が視認可能と推定されるステアリングホイールの回転角度位置とするようにしてもよい。
上記構成によれば、ステアリングホイールのスポークにより駐車支援情報の視認が妨げられることを確実に防止できる。

【0012】

また、実施形態にかかる駐車支援装置において、制御部は、検出した運転者の顔の位置に基づいて、駐車支援情報の表示が視認可能と推定されるステアリングホイールの回転角度位置を算出するようにしてもよい。
上記構成によれば、確実に運転者の顔の位置において、駐車支援情報を視認させることができる。

【0013】

また、実施形態にかかる駐車支援装置において、運転者の状態を検出する運転者モニタリング装置を備え、制御部は、運転者モニタリング装置の検出結果に基づいて、運転者の顔の位置を検出するようにしてもよい。
上記構成によれば、確実に運転者の顔の位置を検出して、運転者の顔の位置において、駐車支援情報を視認させることができる。

【0014】

また、実施形態にかかる駐車支援装置において、車両に搭載されたリアビューミラーの角度を検出するミラー角度検出部を備え、制御部は、検出したリアビューミラーの角度に基づいて、運転者の顔の位置を検出するようにしてもよい。
上記構成によれば、運転者の顔の方向を向いていると推認されるリアビューミラーの角度に基づいて、運転者の顔の位置を検出して、運転者の顔の位置において、駐車支援情報を視認させることができる。

【0015】

また、実施形態の駐車支援方法は、運転者から見てステアリングホイールの後方に配置されて駐車支援情報を表示する表示装置と、ステアリングホイールを回転駆動する駆動部と、を備えた車両に搭載される駐車支援装置で実行される駐車支援方法であって、駐車支援時に車両が切り返し位置を超えて移動し所定の状態に至ったことを検出するステップと、所定の状態に至ったことが検出された場合に、駆動部を制御し、ステアリングホイールの回転角度位置を、運転者により少なくとも駐車支援情報が視認可能と推定される回転角度位置とするステップと、を備える。
上記構成によれば、駐車支援を行う場合に、確実にドライバーに対して、切り返し位置における情報を視認可能な状態とできる。

【0016】

また、実施形態の制御プログラムは、運転者から見てステアリングホイールの後方に配置されて駐車支援情報を表示する表示装置と、ステアリングホイールを回転駆動する駆動部と、を備えた車両に搭載される駐車支援装置をコンピュータにより制御するための制御プログラムであって、コンピュータを、駐車支援時に車両が切り返し位置を超えて移動し所定の状態に至ったことを検出する手段と、所定の状態に至ったことが検出された場合に、駆動部を制御し、ステアリングホイールの回転角度位置を、運転者により少なくとも駐車支援情報が視認可能と推定される回転角度位置とする手段と、して機能させる。
上記構成によれば、駐車支援を行う場合に、確実にドライバーに対して、切り返し位置における情報を視認可能な状態とできる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。

【図2】図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。

【図3】図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。

【図4】図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。

【図5】図５は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵの構成の例示的なブロック図である。

【図6】図６は、実施形態の概要処理フローチャートである。

【図7】図７は、駐車可能領域検出の説明図である。

【図8】図８は、障害物の反射部の説明図である。

【図9】図９は、駐車可能領域の説明図である。

【図10】図１０は、移動経路の設定例の説明図である。

【図11】図１１は、駐車支援制御処理の処理フローチャートである。

【図12】図１２は、駐車支援制御処理開始時の表示例の説明図である。

【図13】図１３は、自車位置が切り返し位置に到達した場合の表示例の説明図である。

【図14】図１４は、駐車支援制御処理時の操舵部の状態説明図である。

【図15】図１５は、表示装置の表示画面の視認可能な位置の算出方法を説明するための側面図である。

【図16】図１６は、表示装置の表示画面の視認可能な位置の算出方法説明するための平面図である。

【図17】図１７は、操舵部を表示装置を視認可能な位置に駆動した後の説明図である。

【図18】図１８は、新たな切り返し位置における情報表示例の説明図である。

【図19】図１９は、後進中の情報表示例の説明図である。

【図20】図２０は、駐車支援終了時の表示例の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、及び効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうちの少なくとも一つを得ることが可能である。

【0019】

本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

【0020】

図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。
図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。
操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。

【0021】

また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid crystal display）や、ＯＥＬＤ（organic electroluminescence display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置において手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。

【0022】

図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。
図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａ（図１）の大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。

【0023】

また、図１及び図２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。

【0024】

図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。
図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic control unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer by wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。

【0025】

また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。

【0026】

撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。

【0027】

また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。

【0028】

また、図１、２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６、１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６、１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６、１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６、１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方及び後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。

【0029】

また、図４に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６、１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。

【0030】

車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller area network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。

【0031】

ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central processing unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read only memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random access memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid state drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８、１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理及び制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital signal processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard disk drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。

【0032】

ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock brake system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic stability control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake by wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。

【0033】

舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。

【0034】

アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。

【0035】

シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。

【0036】

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。

【0037】

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。

【0038】

本実施形態では、ＥＣＵ１４は、ハードウェアとソフトウェア（制御プログラム）が協働することにより、駐車支援装置としての機能の少なくとも一部を実現している。
図５は、ＥＣＵの機能構成ブロック図である。
ＥＣＵ１４は、図５に示すように、検出部１４１、操作受付部１４２、目標位置決定部１４３や、移動経路決定部１４４、移動制御部１４５、出力情報決定部１４６及び記憶部１４７として機能する。

【0039】

上記構成において、検出部１４１は、他の車両、柱等の障害物や、駐車区画線等の枠線等を検出する。
操作受付部１４２は、操作部１４ｇの操作入力による操作信号を取得する。ここで、操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等で構成され、操作信号を出力する。

【0040】

目標位置決定部１４３は、車両１の移動目標位置（駐車目標位置）を決定する。
移動経路決定部１４４は、車両１の移動目標位置への移動経路を決定する。
移動制御部１４５は、車両１が移動経路に沿って移動目標位置（駐車目標位置）へ移動するよう、車両１の各部を制御する。

【0041】

出力情報決定部１４６は、表示装置１２、８や、音声出力装置９等で出力する情報や、当該情報の出力態様等を決定する。
記憶部１４７は、ＥＣＵ１４での演算で用いられるあるいはＥＣＵ１４での演算で算出されたデータを記憶する。

【0042】

次に実施形態の動作を説明する。
図６は、実施形態の概要処理フローチャートである。
まず、ＥＣＵ１４は、駐車可能領域検出（障害物検出）を行う（ステップＳ１１）。
図７は、駐車可能領域検出の説明図である。
図８は、障害物の反射部の説明図である。

【0043】

具体的には、測距部１６ｃ、１６ｄは、所定のサンプリングタイミングごとに他車両３００等の障害物までの距離を算出し、障害物の反射部Ｓ（音波等の反射点の集合）に対応するデータとして出力する。出力されたデータは、例えば、出力周期毎にＲＡＭ１４ｃに記憶される。

【0044】

そして、ＥＣＵ１４は、検出部１４１として機能し、測距部１６ｃ、１６ｄの出力データに基づいて、車両１の左右両側方に位置する駐車可能領域２０１をそれぞれ独立に検出する。
ここでは、理解の容易のため、車両１の左側方における駐車可能領域２０１の検出方法について説明する。

【0045】

図９は、駐車可能領域の説明図である。
検出部１４１は、障害物に対応する出力データが第一の所定長さに相当する期間以上出力され、且つ、その後、車両１が駐車可能な領域として必要な最小幅に相当する第二の規定長さ以上の期間、障害物が存在しない（障害物までの距離が、車両の駐車に必要な車両前後方向の長さ以上の場合を含む）場合に対応する出力データが出力された場合、駐車可能領域２０１が存在すると判断する。

【0046】

また、検出部１４１は、車両１の後方を撮像する撮像部１５ａの出力した撮像データに基づいて、地面、路面等の走行面に設けられた白線等の駐車区画線１０２を検出する。より詳細には、検出部１４１は、車両１の後進過程や前進過程、停止時に撮像部１５ａ〜１５ｄにより出力された撮像データを用いてエッジ抽出を行うことで駐車区画線１０２を検出している。

【0047】

続いて、ＥＣＵ１４は、操作受付部１４２として機能し、操作部１４ｇを介して駐車支援モードへの移行指示がなされたか否かを判別する（ステップＳ１２）。
ステップＳ１２の判別において、未だ操作部１４ｇを介して駐車支援モードへの移行指示がなされていない場合には（ステップＳ１２；Ｎｏ）、待機状態となる。

【0048】

ステップＳ１２の判別において、操作部１４ｇを介して駐車支援モードへの移行指示がなされた場合には（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、目標位置決定部１４３として機能し、車両１の移動目標位置（駐車目標位置）２００を決定する（ステップＳ１３）。
続いて、ＥＣＵ１４は、移動経路決定部１４４として機能し、車両１の移動目標位置２００への移動経路を決定する（ステップＳ１４）。

【0049】

図１０は、移動経路の設定例の説明図である。
図１０においては、説明の簡略化のため、操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置が一カ所の移動経路である場合について説明する。

【0050】

図１０の移動経路ＲＴＰは、車両１の駐車支援制御処理開始時の初期位置Ｐ１から、操舵部４としてのステアリングホイールを右に所定量切って、前進し、操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置Ｐ２に向かい、切り返し位置Ｐ２で制動操作部６としてのブレーキを踏んで、停車し、ギアを後進（バック）にチェンジし、操舵部４としてのステアリングホイールを左に切りつつ、駐車目標位置Ｐ３に向かう構成となっている。

【0051】

移動経路ＲＴＰを決定するとＥＣＵ１４は、駐車支援制御に移行する（ステップＳ１５）。

【0052】

図１１は、駐車支援制御処理の処理フローチャートである。
まず、ＥＣＵ１４は、移動制御部１４５として機能し、車両１が移動経路に沿って移動目標位置である駐車目標位置へ移動するよう、車両１の各部を制御するために、自動操舵を行う自動操舵モードを開始する（ステップＳ２１）。

【0053】

この自動操舵モードにおいて、ドライバーは、操舵部４の操作、具体的には、ステアリングホイールの操作は行う必要は無い。また、駐車支援制御処理時の車両１の前進駆動力及び後進駆動力は、加速操作部５の操作であるアクセルペダルの踏み込み操作を行うことなく、エンジンの駆動力が伝達されるクリーピングを利用している。

【0054】

したがって、ドライバーは、表示装置１２の表示に従って、制動操作部６としてのブレーキペダル及び変速操作部７としてのシフトレバーの操作を行うだけとなる。
続いて、移動制御部１４５は、自車位置を検出する（ステップＳ２２）。
具体的には、ＥＣＵ１４による自車位置の検出は、舵角センサ１９により検出された操舵部４の操舵量及び車輪速センサ２２により検出された車速に基づいて初期位置Ｐ１からの移動量である距離及び方向を算出して検出することとなる。

【0055】

これにより、ＥＣＵ１４は、設定経路と自車位置との比較を行い（ステップＳ２３）、出力情報決定部１４６として、車両の状態情報及びドライバーに対する操作指示を決定し、表示装置１２に表示する（ステップＳ２４）。

【0056】

図１２は、駐車支援制御処理開始時の表示例の説明図である。
表示装置１２の表示画面は、大別すると、駐車支援に関する各種情報を表示する駐車支援情報表示領域１２Ａと、予め選択された各種情報を表示する選択情報表示領域１２Ｂと、オドメータあるいはトリップメータの情報を表示可能な走行距離情報表示領域１２Ｃと、を備えている。

【0057】

駐車支援情報表示領域１２Ａは、駐車支援（Intelligent Parking Assist:IPA）が作動している場合にその旨を表示する駐車支援表示領域１２Ａ１、自動操舵モード中に自動操舵モードであることを示すシンボルが表示される自動操舵シンボル表示領域１２Ａ２と、ドライバーに対する操作指示を表示する操作指示表示領域１２Ａ３と、測距部１６、１７により車両１の周囲の所定距離範囲内に障害物が位置している場合に当該障害物の位置する方向を表す障害物表示領域１２Ａ４と、を備えている。

【0058】

上記構成において、図１２に示すように、操作指示表示領域１２Ａ３には、制動操作部６としてのブレーキの操作指示を行う際に点灯状態とされる制動操作シンボル１２Ａ３１が表示され、操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置までの距離の目安、あるいは、移動目標位置までの距離の目安を全点灯状態から段階的に消灯状態に移行して表示する距離目安シンボル１２Ａ３２が表示され、ドライバーへの指示内容を表示する指示表示領域１２Ａ３３が表示される。

【0059】

すなわち、図１２の場合においては、駐車支援が作動し、自動操舵モードで有り、操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置Ｐ２、あるいは、移動目標位置としての駐車目標位置Ｐ３までの距離がまだ１００％近く残っており、ドライバーに対して、制動操作部６としてのブレーキペダルの踏み込みを止めて、クリーピングによる前進を行うようにという指示内容が表示されている。

【0060】

続いてＥＣＵ１４は、移動制御部１４５として機能し、自車位置が目標位置としての駐車目標位置Ｐ３に至ったか否かを判別する（ステップＳ２５）。

【0061】

この場合においては、ステップＳ２５の判別において、未だ自車位置が目標位置としての駐車目標位置Ｐ３に至っていないと判別されるので（ステップＳ２５；Ｎｏ）、切り返し位置Ｐ２を所定量通過したか否かを判別する（ステップＳ２６）。

【0062】

ここで、所定量とは、切り返し位置Ｐ２からの距離あるいは、切り返し位置Ｐ２を通過した時刻からの経過時間として表される。すなわち、ＥＣＵ１４がドライバーが切り返し位置Ｐ２に関する駐車支援情報を視認できていないと確実に判断できるタイミングに相当している。

【0063】

この場合においては、ステップＳ２６の判別において、未だ切り返し位置Ｐ２を所定量通過していないと判別されるので（ステップＳ２６；Ｎｏ）、ＥＣＵ１４は、再び、移動経路決定部１４４として機能し、移動経路の再計算を行い、移動経路を再設定する（ステップＳ２８）。
これは、車両１は、路面状況等により必ずしも設定した移動経路に従って進める訳ではないので、実際の状況に合わせてより最適な移動経路を保つためである。
ＥＣＵ１４は、処理を再びステップＳ２２に移行し、以下、同様の処理を繰り返す。

【0064】

図１３は、自車位置が切り返し位置に到達した場合の表示例の説明図である。
そして、ＥＣＵ１４は、自車位置を検出し（ステップＳ２２）、設定経路と比較した結果（ステップＳ２３）、自車位置が操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置Ｐ２に到達した場合には、制動操作シンボル１２Ａ３１を点灯状態とし、指示表示領域１２Ａ３３に例えば「停車してください」という表示を行い、ドライバーに対し、制動操作部６としてのブレーキの操作指示を行う（ステップＳ２４）。

【0065】

図１４は、駐車支援制御処理時の操舵部の状態説明図である。
ところで、図１４に示すように、操舵部４としてのステアリングホイールが中立位置（あるいは、３６０度若しくは７２０度回動位置）からさらに右に切られており（現在のステアリングホイールの回転角度位置＝θｎｏｗ）、ステアリングホイールのスポークにより表示装置１２の表示画面における駐車支援情報表示領域１２Ａがドライバーにより視認できない状態が生じ得る。ここで、現在のステアリングホイールの回転角度位置＝θｎｏｗについては、アクチュエータ１３ａを駆動するに際して、ＥＣＵ１４は、その値を記憶しており、把握している。

【0066】

このような場合には、ドライバーは、操作指示に気づかないことがあり、したがって、ドライバーが制動操作部６としてのブレーキの操作がなされず、したがって、車両１は、そのまま進み続けて、切り返し位置Ｐ２を所定量通過した位置ＰＰ（図１０）に至ってしまう。なお、図１０においては、位置ＰＰについて１点を示しているが、車両１の移動軌跡によっては、切り返し位置Ｐ２を中心とする所定の円の円周上あるいは切り返し位置Ｐ２を中心とするドーナツのようなリング状の領域内に位置ＰＰは存在しえることとなる。

【0067】

これにより、ステップＳ２５の判別において、目標位置に到達しておらず（ステップＳ２５；Ｎｏ）、ステップＳ２６の判別において、切り返し位置Ｐ２を所定量通過したと判別された場合には（ステップＳ２６；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、操舵部４としてのステアリングホイールにより表示装置１２の表示がドライバーによって視認できなかったものと見なして、操舵部４としてのステアリングホイールを表示装置１２の表示画面が視認可能な位置に駆動する（ステップＳ２７）。
ここで、操舵部４としてのステアリングホイールにおける表示装置１２の表示画面が視認可能な位置の算出方法について説明する。

【0068】

図１５は、表示装置の表示画面の視認可能な位置の算出方法を説明するための側面図である。
図１５は、車両１の左（Ｌ）方向から見た場合の表示装置１２の表示画面、操舵部４としてのステアリングホイール及びドライバーの目の位置として推定した仮想位置ＶＥとの位置関係を示している。

【0069】

また、図１６は、表示装置の表示画面の視認可能な位置の算出方法を説明するための平面図である。
図１６は、車両１の上（Ｕ）方向からみた場合の表示装置１２の表示画面、操舵部４としてのステアリングホイール及びドライバーの目の位置として推定した仮想位置ＶＥとの位置関係を示している。

【0070】

図１５及び図１６の場合において、仮想位置ＶＥに相当するドライバーの目の位置としては、例えば、ドライバーの居眠りなどを検出するためのドライバーモニタリング装置による目の検出位置を仮想位置ＶＥとしたり、インナーリアビューミラー（Inner rear-view mirror）あるいはアウターリアビューミラー（Outer rear-view mirror）等のリアビューミラーの向いている方向を検出し、当該検出方向のドライバーズシートの前方の所定距離の位置を仮想位置ＶＥとしたりするようにすればよい。

【0071】

そして、図１４に示した現在のステアリングホイールの回転角度位置＝θｎｏｗにおいては、表示装置１２の表示画面を含む仮想平面ＶＰ上に投影される操舵部４としてのステアリングホイールの影の中に表示装置１２の表示画面が位置していることがわかるので、ＥＣＵ１４は、角度算出部として機能し、仮想位置ＶＥに、点光源を配置し、表示装置１２の表示画面を含む仮想平面ＶＰ上に投影される操舵部４としてのステアリングホイールの影の中に表示装置１２の表示画面が位置しないようなステアリングホイールの回転角度位置（＝後述の回転角度位置θｃ）を算出することとなる。

【0072】

図１７は、操舵部を表示装置を視認可能な位置に駆動した後の説明図である。
そして、仮想位置ＶＥに、点光源を配置し、表示装置１２の表示画面を含む仮想平面ＶＰ上に投影される操舵部４としてのステアリングホイールの影の中に表示装置１２の表示画面が位置しないように、回転中心軸４Ｃを回転中心として、操舵部４としてのステアリングホイールを回転させた状態を想定し、回転角度位置を算出することとなる。

【0073】

しかしながら、表示装置１２の表示が視認可能なステアリングホイールの回転角度位置は多数存在するので、角度算出部として機能するＥＣＵ１４は、それらのうちから、最も回転駆動量が少ない状態を判別することとなる。

【0074】

具体的には、図１４に示した操舵部４としてのステアリングホイールの状態（回転角度位置＝θｎｏｗ）から、図１７に示す矢印ＡＲ方向にステアリングホイールを回転させた状態に相当する回転角度位置θｃを算出する。
そしてＥＣＵ１４は、操舵システム１３を介して、アクチュエータ１３ａを駆動して操舵部４を回転駆動し、回転角度位置＝θｃとして、表示装置１２の表示画面がドライバーから視認可能な状態とする。

【0075】

したがって、ドライバーは、表示装置１２に表示されている情報（例えば、図１３参照）を確実に把握することができ、駐車支援時に必要とされる車両１の操作を確実に行え、駐車を確実に行わせることが可能となる。
より具体的には、図１３の例の場合に、ドライバーは、切り返し位置Ｐ２から大幅にずれることなく、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルを確実に踏み込んで、車両１を停車させることが可能となる。

【0076】

そして、ＥＣＵ１４は、再び、移動経路決定部１４４として機能し、移動経路の再計算を行い、移動経路を再設定する（ステップＳ２８）。
これにより、車両１は、ドライバーが表示装置１２の表示画面が操舵部４としてのステアリングホイール（特にスポーク）の背後に位置し、表示されている情報が確認できず、切り返し位置Ｐ２を通過して位置ＰＰに至ってしまった場合でも、図１０において、一点鎖線で示す新たな移動経路ＲＴＰ１を設定することができる。

【0077】

図１８は、新たな切り返し位置における情報表示例の説明図である。
ＥＣＵ１４は、ステップＳ２２に移行し、自車位置が位置ＰＰに至って停車していることを検出すると（ステップＳ２２）、この位置ＰＰを切り返し位置Ｐ２に代わる新たな切り返し位置として、制動操作シンボル１２Ａ３１を点灯状態とし、指示表示領域１２Ａ３３に例えば「シフト→Ｒ」という表示を行い、ドライバーに対し、変速操作部７としてのシフトレバーを後進（Ｒ）に切り換えるように操作指示を行う（ステップＳ２４）。

【0078】

これにより、ステップＳ２５の判別において、目標位置に未だ到達しておらず（ステップＳ２５；Ｎｏ）、ステップＳ２６の判別において、次の切り返し位置は存在していないため切り返し位置を所定量通過することはないので（ステップＳ２６；Ｎｏ）、ＥＣＵ１４は、再び、移動経路決定部１４４として機能し、移動経路の再計算を行い、移動経路を再設定する（ステップＳ２８）。

【0079】

図１９は、後進中の情報表示例の説明図である。
そして、ＥＣＵ１４は、処理を再びステップＳ２２に移行し、自車位置が位置ＰＰに至って停車し、変速操作部７としてのシフトレバーを後進（Ｒ）に切り換えたことを検出すると、設定経路と比較し（ステップＳ２３）、後進するように操作指示を行う（ステップＳ２４）。

【0080】

これにより、ステップＳ２５の判別において、目標位置に未だ到達しておらず（ステップＳ２５；Ｎｏ）、ステップＳ２６の判別において、次の切り返し位置は存在していないため切り返し位置を所定量通過することはないので（ステップＳ２６；Ｎｏ）、ＥＣＵ１４は、再び、移動経路決定部１４４として機能し、移動経路の再計算を行い、移動経路を再設定する（ステップＳ２８）。

【0081】

そして、ＥＣＵ１４は、処理を再びステップＳ２２に移行し、自車位置を検出し（ステップＳ２２）、設定経路と比較し（ステップＳ２３）、移動目標位置までの距離の目安を距離目安シンボル１２Ａ３２の点灯状態を更新しつつ表示する（ステップＳ２４）。

【0082】

図２０は、駐車支援終了時の表示例の説明図である。
さらにＥＣＵ１４は、ステップＳ２５、ステップＳ２６及びステップＳ２８の処理を経て、処理を再びステップＳ２２に移行し、自車位置を検出し（ステップＳ２２）、設定経路と比較し（ステップＳ２３）、状態情報を及び操作指示情報を表示装置１２の表示画面に表示しつつ（ステップＳ２４）、ステップＳ２５の判別において、目標位置である駐車位置に至ると、自動操舵モードを解除し（ステップＳ２９）、駐車支援処理の終了を指示表示領域１２Ａ３３に表示して駐車支援処理を終了する。

【0083】

以上の説明のように、実施形態によれば、表示装置１２に表示されている情報が、操舵部４としてもステアリングホイールのスポーク等に隠れてしまうような場合でも、操舵部４を駆動して、ドライバーに表示装置１２の表示が確実に視認可能な状態へと移行させることができるので、ドライバーは、駐車位置への車両１の移動を行うのに必要な情報を確実に把握することができ、駐車支援時に必要とされる車両１の操作を確実に行え、駐車が確実に行える。

【0084】

本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【0085】

例えば、以上の説明においては、表示装置１２に表示されている情報が、操舵部４としてもステアリングホイールのスポーク等に隠れてしまう場合に、操舵部４を最も回転駆動量が少ない状態かつ表示装置１２の表示が視認可能な状態まで駆動していたが、操舵部４を中立状態（０度）、±３６０度回転状態あるいは±７２０度回転状態のいずれかに駆動するように構成することも可能である。

【0086】

以上の説明においては、目の位置を推定するに際し、運転者モニタリング装置のモニタリング結果あるいはリアビューミラーの向きを用いることとしていたが、さらに加えてパワーシートのリクライニング角度、パワーシートの位置、ステアリングコラムの値を用いて推定するようにすることも可能である。
以上の説明においては、切り返し位置を所定量通過した場合に、操舵部４を表示装置１２の表示がドライバーに視認可能な状態に駆動する構成を採っていたが、さらに切り返し位置に至ったことを示す専用バルブランプを点灯するようにすることも可能である。

【符号の説明】

【0087】

１…車両、４…操舵部、４Ｃ…回転中心軸、５…加速操作部、６…制動操作部、７…変速操作部、１２…表示装置、１２Ａ…駐車支援情報表示領域、１２Ａ３１…制動操作シンボル、１２Ａ３２…距離目安シンボル、１２Ａ３３…指示表示領域、１３…操舵システム、１３ａ…アクチュエータ、１４…ＥＣＵ、１００…駐車支援システム
、１０２…駐車区画線、１４１…検出部、１４２…操作受付部、１４３…目標位置決定部、１４４…移動経路決定部、１４５…移動制御部、１４６…出力情報決定部、２００…移動目標位置、２０１…駐車可能領域。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】