特許 5997923 板材格納棚装置、並びに、板材入庫方法及び板材出庫方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5997923

(24)【登録日】2016年9月2日

(45)【発行日】2016年9月28日

(54)【発明の名称】板材格納棚装置、並びに、板材入庫方法及び板材出庫方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20160915BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20160915BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/04 561

   B65G1/00 547D

   B65G1/04 515A

【請求項の数】9

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2012-94383(P2012-94383)

(22)【出願日】2012年4月18日

(65)【公開番号】特開2013-220909(P2013-220909A)

(43)【公開日】2013年10月28日

【審査請求日】2015年3月18日

(73)【特許権者】

【識別番号】390014672

【氏名又は名称】株式会社アマダホールディングス

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100100712

【弁理士】

【氏名又は名称】岩▲崎▼ 幸邦

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】小久保 英之

(72)【発明者】

【氏名】片岡 雅生

(72)【発明者】

【氏名】田村 宣朗

【審査官】 森藤 淳志

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−０２０７７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭５７−１９６００３（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開平０４−０７５９０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−０９８８００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０７１９２９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／００−１／１３３；

１／１４−１／２０

Ｂ６５Ｇ １／１３７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

板材を格納するための棚状の板材格納棚装置であって、
フレーム本体と、
前記フレーム本体に、段として上下方向に区分配設された複数の格納棚と、
前記フレーム本体の前側に、上下動可能に設けられたエレベータ装置と、
前記エレベータ装置に備えられ、前記フレーム本体に対して離接する板材搬入装置と、
前記板材搬入装置において左右方向に離隔して設けられ前記板材をクランプする複数のクランパと、
当該板材格納棚装置の動作を制御する制御部と、
を含み、
前記複数の格納棚を、列として前記クランパが少なくとも一つ含まれる左右方向の複数の領域に区分し、前記段及び前記列で特定される部位を格納部としたときに、一の格納部に対する前記板材の搬入を、前記エレベータ装置を上昇又は下降させて前記一の格納部に対し位置合わせすると共に、搬入する前記板材を前記クランパで把持した状態で前記板材搬入装置を前記フレーム本体に接近移動させて行うよう構成されており、
前記制御部は、
前記板材の搬入において複数の前記格納部が搬入対象として要求された場合、前記列ごとに搬入要求された前記格納部の有無と有の場合の数が複数であるか否かを判定し、前記数が複数となる前記列は、搬入要求された内の最上段の前記格納部を対象格納部として設定し、前記数が単数となる前記列は、搬入要求された前記格納部を対象格納部として設定し、
前記対象格納部が有る前記列に対応した前記クランパに前記板材を把持させると共に、設定した前記対象格納部の内の最上段の前記対象格納部から最下段の前記対象格納部まで前記エレベータ装置を下降させる途中で各前記対象格納部に順次位置合わせして、又は、最下段の前記対象格納部から最上段の前記対象格納部まで前記エレベータ装置を上昇させる途中で各前記対象格納部に順次位置合わせして、各前記対象格納部に前記エレベータ装置から前記板材を搬入させるよう制御することを特徴とする板材格納棚装置。

【請求項2】

板材を格納するための棚状の板材格納棚装置であって、
フレーム本体と、
前記フレーム本体に、段として上下方向に区分配設された複数の格納棚と、
前記フレーム本体の前側に、上下動可能に設けられたエレベータ装置と、
前記エレベータ装置に備えられ、前記フレーム本体に対して離接する板材搬出装置と、
前記板材搬出装置において左右方向に離隔して設けられ前記板材をクランプする複数のクランパと、
当該板材格納棚装置の動作を制御する制御部と、
を含み、
前記複数の格納棚を、列として前記クランパが少なくとも一つ含まれる左右方向の複数の領域に区分し、前記段及び前記列で特定される部位を格納部としたときに、一の格納部に格納された前記板材の搬出を、前記エレベータ装置を上昇又は下降させて前記一の格納部に対し位置合わせすると共に、前記一の格納部に格納された前記板材を前記クランパで把持し前記板材搬出装置を前記フレーム本体に対して離隔移動させて行うよう構成されており、
前記制御部は、
前記板材の搬出において前記板材が格納された複数の前記格納部が搬出対象として要求された場合、前記列ごとに搬出要求された前記格納部の有無と有の場合の数が複数であるか否かを判定し、前記数が複数となる前記列は、搬出要求された内の最上段の前記格納部を対象格納部として設定し、前記数が単数となる前記列は、搬出要求された前記格納部を対象格納部として設定し、
設定した前記対象格納部の内の最上段の前記対象格納部から最下段の前記対象格納部まで前記エレベータ装置を下降させる途中で各前記対象格納部に順次位置合わせして、又は、最下段の前記対象格納部から最上段の前記対象格納部まで前記エレベータ装置を上昇させる途中で各前記対象格納部に順次位置合わせして、各前記対象格納部に格納された前記板材を前記クランプで把持して前記エレベータ装置に搬出させるよう制御することを特徴とする板材格納棚装置。

【請求項3】

各前記格納棚は、前記複数の領域の内の隣接する領域の境界に、壁や凸部が形成されていないことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の板材格納棚装置。

【請求項4】

板材を格納するための棚状の板材格納棚装置に前記板材を入庫する板材入庫方法であって、
前記板材格納棚装置を、
フレーム本体と、
前記フレーム本体に、段として上下方向に区分配設された複数の格納棚と、
前記フレーム本体の前側に、上下動可能に設けられたエレベータ装置と、
前記エレベータ装置に備えられ、前記フレーム本体に対して離接する板材搬入装置と、
前記板材搬入装置において左右方向に離隔して設けられ前記板材をクランプする複数のクランパと、
当該板材格納棚装置の動作を制御する制御部と、
を含み、
前記複数の格納棚を、列として前記クランパが少なくとも一つ含まれる左右方向の複数の領域に区分し、前記段及び前記列で特定される部位を格納部としたときに、一の格納部に対する前記板材の搬入を、前記エレベータ装置を上昇動又は下降動させて前記一の格納部に対し位置合わせし、搬入する前記板材を前記クランパで把持した状態で前記板材搬入装置を前記フレーム本体に接近移動させて行うよう構成し、
前記板材の搬入において複数の前記格納部が搬入対象として要求された場合、前記列ごとに搬入要求された前記格納部の有無と有の場合の数が複数であるか否かを判定し、前記数が複数となる前記列は、搬入要求された内の最上段の前記格納部を対象格納部として設定し、前記数が単数となる列は、搬入要求された前記格納部を対象格納部として設定する対象格納部設定ステップと、
前記対象格納部が有る前記列に対応した前記クランパに前記板材を把持させると共に、設定した前記対象格納部の内の最上段の前記対象格納部から最下段の前記対象格納部まで前記エレベータ装置を下降させる途中で各前記対象格納部に順次位置合わせして、又は、最下段の前記対象格納部から最上段の前記対象格納部まで前記エレベータ装置を上昇させる途中で各前記対象格納部に順次位置合わせして、各前記対象格納部に前記エレベータ装置から前記板材を搬入させる格納ステップと、
を含むことを特徴とする板材入庫方法。

【請求項5】

前記対象格納部設定ステップ及び前記格納ステップを一回実行した後に、未格納の前記板材がある場合、前記未格納の板材について再度前記対象格納部設定ステップ及び前記格納ステップを実行することを特徴とする請求項４記載の板材入庫方法。

【請求項6】

前記複数の領域の区分を想定的に行うことを特徴とする請求項４又は請求項５記載の板材入庫方法。

【請求項7】

板材を格納した棚状の板材格納棚装置から前記板材を出庫する板材出庫方法であって、
前記板材格納棚装置を、
フレーム本体と、
前記フレーム本体に、段として上下方向に区分配設された複数の格納棚と、
前記フレーム本体の前側に、上下動可能に設けられたエレベータ装置と、
前記エレベータ装置に備えられ、前記フレーム本体に対して離接する板材搬出装置と、
前記板材搬出装置において左右方向に離隔して設けられ前記板材をクランプする複数のクランパと、
当該板材格納棚装置の動作を制御する制御部と、
を含み、
前記複数の格納棚を、列として前記クランパが少なくとも一つ含まれる左右方向の複数の領域に区分し、前記段及び前記列で特定される部位を格納部としたときに、一の格納部に格納された前記板材の搬出を、前記エレベータ装置を上昇又は下降させて前記一の格納部に対し位置合わせすると共に、前記クランパで前記一の格納部に格納された前記板材を把持し前記板材搬出装置を前記フレーム本体に対して離隔移動させて行うよう構成し、
前記板材の搬出において前記板材が格納された複数の前記格納部が搬出対象として要求された場合、前記列ごとに搬出要求された前記格納部の有無と有の場合の数が複数であるか否かを把握し、前記数が複数となる前記列は、搬出要求された内の最上段の前記格納部を対象格納部として設定し、前記数が単数となる列は、搬出要求された前記格納部を対象格納部として設定する対象格納部設定ステップと、
設定した前記対象格納部の内の最上段の前記対象格納部から最下段の前記対象格納部まで前記エレベータ装置を下降させると共に、その下降途中で各前記対象格納部に順次位置合わせし、又は、最下段の前記対象格納部から最上段の前記対象格納部まで前記エレベータ装置を上昇させると共に、その上昇途中で各前記対象格納部に順次位置合わせして、各前記対象格納部に格納された前記板材を前記クランプで把持して前記エレベータ装置に搬出させる搬出ステップと、
を含むことを特徴とする板材出庫方法。

【請求項8】

前記対象格納部設定ステップ及び前記搬出ステップを一回実行した後に、未搬出の前記板材がある場合、前記未搬出の板材について再度前記対象格納部設定ステップ及び前記搬出ステップを実行することを特徴とする請求項７記載の板材出庫方法。

【請求項9】

前記複数の領域の区分を想定的に行うことを特徴とする請求項７又は請求項８記載の板材出庫方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、板材格納棚装置、並びに、板材入庫方法及び板材出庫方法に係り、特に、上下方向の複数の段と左右方向の複数の列とからなる棚状に構成されて板材を格納可能な板材格納棚装置と、その板材格納棚装置に対して板材を入庫する板材入庫方法と、その板材格納棚装置から板材を出庫する板材出庫方法と、に関する。

【背景技術】

【0002】

板材加工機に供給する板材，板材加工機で加工された板材，又は加工とは関係なく板材等を一時保管するために格納する格納装置が、ストッカとも称されて知られている。
特に、上下方向の複数の段と左右方向の複数の列とからなる棚状に構成され、多数及び多品種の板材を格納できる板材格納棚装置は、省スペース化が図れることから、多くの加工現場で導入が進んでいる。
その板材格納棚装置の一例として、特許文献１に記載された材料棚装置がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６−１２４１１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１にも記載されているように、従来、板材格納棚装置は、複数の板材を積載可能なパレットを用い、そのパレットに板材を積載した状態で格納棚に対し出入りさせて板材の出庫（搬出）と入庫（格納、搬入）とを行うように構成されている。
そのため、格納部の内部高さは、パレットの厚さと、パレットに積載するワークの最大積層高さと、余裕として設ける隙間と、の総和で設定される。

【0005】

このような板材格納棚装置は、パレットに板材同士を直接重ねて積載するので、多数の板材を格納部に格納することができる。
しかしながら、例えば、縁部にバリを生じている加工済みの板材や、表面処理が施され擦傷が付かないように保管されるべき板材は、傷つき防止のために直接の重ね合わせを避けるべきものであるから、格納し難いものである。
そのため、直接の重ね合わを避けたい板材については、パレット上に１枚のみ載置して格納することも検討されるが、板材一枚につきパレットを一つ配設することは、板材格納棚装置における格納効率向上を妨げるため、好ましいものとは言えない。

【0006】

一方、上下方向の段は、棚板によって空間的に明確に区分されるべきものであるが、左右方向の列は、壁部材等によって空間的に区切られることなく、便宜的に想定された列であることが望まれる。
その理由は、長尺の板材を、同じ段において隣接する列を跨るように格納できるようにするためである。
パレットを用いた構成の場合に、このような長尺板材を列を跨いで格納しようとすると、左右方向に隣接するパレットの前後移動を同期させる必要がある。
そのため、パレットに載置する長尺板材の長さとその載置場所とに適合した隣接パレットの結合構造が必要となり、構造の複雑化やそれに伴うコストアップという問題が生じる。

【0007】

また、近年、製品コストをより効果的に低減するために、材料単価や加工工賃などの直接要因のみならず、間接要因である板材の搬送等がコスト低減対象とされてきている。
例えば、板材格納棚装置に対する入庫やその装置からの出庫を、如何に迅速に行えるか、という観点でコストダウンが検討されている。
また、板材格納棚装置は、格納効率向上のため、上述のような長尺板材や、いわゆる定尺板材などの種々の形状の板材を混在して格納できることが望まれている。
これら異なる形状の板材を混在する状況における入出庫時間の短縮は、そもそも混在格納が難しいパレットを用いた従来の板材格納棚装置では、困難であることから、根本的な改善が期待されている。

【0008】

そこで、本発明が解決しようとする課題は、板材の格納効率が高く、異形状の板材を混在して格納可能で、コスト低減となる板材格納棚装置、並びに、板材入庫方法及び板材出庫方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記の課題を解決するために、本発明は次の構成及び手順を有する。
１） 板材を格納するための棚状の板材格納棚装置であって、
フレーム本体と、
前記フレーム本体に、段として上下方向に区分配設された複数の格納棚と、
前記フレーム本体の前側に、上下動可能に設けられたエレベータ装置と、
前記エレベータ装置に備えられ、前記フレーム本体に対して離接する板材搬入装置と、
前記板材搬入装置において左右方向に離隔して設けられ前記板材をクランプする複数のクランパと、
当該板材格納棚装置の動作を制御する制御部と、
を含み、
前記複数の格納棚を、列として前記クランパが少なくとも一つ含まれる左右方向の複数の領域に区分し、前記段及び前記列で特定される部位を格納部としたときに、一の格納部に対する前記板材の搬入を、前記エレベータ装置を上昇又は下降させて前記一の格納部に対し位置合わせすると共に、搬入する前記板材を前記クランパで把持した状態で前記板材搬入装置を前記フレーム本体に接近移動させて行うよう構成されており、
前記制御部は、
前記板材の搬入において複数の前記格納部が搬入対象として要求された場合、前記列ごとに搬入要求された前記格納部の有無と有の場合の数が複数であるか否かを判定し、前記数が複数となる前記列は、搬入要求された内の最上段の前記格納部を対象格納部として設定し、前記数が単数となる前記列は、搬入要求された前記格納部を対象格納部として設定し、
前記対象格納部が有る前記列に対応した前記クランパに前記板材を把持させると共に、設定した前記対象格納部の内の最上段の前記対象格納部から最下段の前記対象格納部まで前記エレベータ装置を下降させる途中で各前記対象格納部に順次位置合わせして、又は、最下段の前記対象格納部から最上段の前記対象格納部まで前記エレベータ装置を上昇させる途中で各前記対象格納部に順次位置合わせして、各前記対象格納部に前記エレベータ装置から前記板材を搬入させるよう制御することを特徴とする板材格納棚装置である。
２） 板材を格納するための棚状の板材格納棚装置であって、
フレーム本体と、
前記フレーム本体に、段として上下方向に区分配設された複数の格納棚と、
前記フレーム本体の前側に、上下動可能に設けられたエレベータ装置と、
前記エレベータ装置に備えられ、前記フレーム本体に対して離接する板材搬出装置と、
前記板材搬出装置において左右方向に離隔して設けられ前記板材をクランプする複数のクランパと、
当該板材格納棚装置の動作を制御する制御部と、
を含み、
前記複数の格納棚を、列として前記クランパが少なくとも一つ含まれる左右方向の複数の領域に区分し、前記段及び前記列で特定される部位を格納部としたときに、一の格納部に格納された前記板材の搬出を、前記エレベータ装置を上昇又は下降させて前記一の格納部に対し位置合わせすると共に、前記一の格納部に格納された前記板材を前記クランパで把持し前記板材搬出装置を前記フレーム本体に対して離隔移動させて行うよう構成されており、
前記制御部は、
前記板材の搬出において前記板材が格納された複数の前記格納部が搬出対象として要求された場合、前記列ごとに搬出要求された前記格納部の有無と有の場合の数が複数であるか否かを判定し、前記数が複数となる前記列は、搬出要求された内の最上段の前記格納部を対象格納部として設定し、前記数が単数となる前記列は、搬出要求された前記格納部を対象格納部として設定し、
設定した前記対象格納部の内の最上段の前記対象格納部から最下段の前記対象格納部まで前記エレベータ装置を下降させる途中で各前記対象格納部に順次位置合わせして、又は、最下段の前記対象格納部から最上段の前記対象格納部まで前記エレベータ装置を上昇させる途中で各前記対象格納部に順次位置合わせして、各前記対象格納部に格納された前記板材を前記クランプで把持して前記エレベータ装置に搬出させるよう制御することを特徴とする板材格納棚装置である。
３） 各前記格納棚は、前記複数の領域の内の隣接する領域の境界に、壁や凸部が形成されていないことを特徴とする１）又は２）記載の板材格納棚装置である。
４） 板材を格納するための棚状の板材格納棚装置に前記板材を入庫する板材入庫方法であって、
前記板材格納棚装置を、
フレーム本体と、
前記フレーム本体に、段として上下方向に区分配設された複数の格納棚と、
前記フレーム本体の前側に、上下動可能に設けられたエレベータ装置と、
前記エレベータ装置に備えられ、前記フレーム本体に対して離接する板材搬入装置と、
前記板材搬入装置において左右方向に離隔して設けられ前記板材をクランプする複数のクランパと、
当該板材格納棚装置の動作を制御する制御部と、
を含み、
前記複数の格納棚を、列として前記クランパが少なくとも一つ含まれる左右方向の複数の領域に区分し、前記段及び前記列で特定される部位を格納部としたときに、一の格納部に対する前記板材の搬入を、前記エレベータ装置を上昇動又は下降動させて前記一の格納部に対し位置合わせし、搬入する前記板材を前記クランパで把持した状態で前記板材搬入装置を前記フレーム本体に接近移動させて行うよう構成し、
前記板材の搬入において複数の前記格納部が搬入対象として要求された場合、前記列ごとに搬入要求された前記格納部の有無と有の場合の数が複数であるか否かを判定し、前記数が複数となる前記列は、搬入要求された内の最上段の前記格納部を対象格納部として設定し、前記数が単数となる列は、搬入要求された前記格納部を対象格納部として設定する対象格納部設定ステップと、
前記対象格納部が有る前記列に対応した前記クランパに前記板材を把持させると共に、設定した前記対象格納部の内の最上段の前記対象格納部から最下段の前記対象格納部まで前記エレベータ装置を下降させる途中で各前記対象格納部に順次位置合わせして、又は、最下段の前記対象格納部から最上段の前記対象格納部まで前記エレベータ装置を上昇させる途中で各前記対象格納部に順次位置合わせして、各前記対象格納部に前記エレベータ装置から前記板材を搬入させる格納ステップと、
を含むことを特徴とする板材入庫方法である。
５） 前記対象格納部設定ステップ及び前記格納ステップを一回実行した後に、未格納の前記板材がある場合、前記未格納の板材について再度前記対象格納部設定ステップ及び前記格納ステップを実行することを特徴とする４）に記載の板材入庫方法である。
６） 前記複数の領域の区分を想定的に行うことを特徴とする４）又は５）に記載の板材入庫方法である。
７） 板材を格納した棚状の板材格納棚装置から前記板材を出庫する板材出庫方法であって、
前記板材格納棚装置を、
フレーム本体と、
前記フレーム本体に、段として上下方向に区分配設された複数の格納棚と、
前記フレーム本体の前側に、上下動可能に設けられたエレベータ装置と、
前記エレベータ装置に備えられ、前記フレーム本体に対して離接する板材搬出装置と、
前記板材搬出装置において左右方向に離隔して設けられ前記板材をクランプする複数のクランパと、
当該板材格納棚装置の動作を制御する制御部と、
を含み、
前記複数の格納棚を、列として前記クランパが少なくとも一つ含まれる左右方向の複数の領域に区分し、前記段及び前記列で特定される部位を格納部としたときに、一の格納部に格納された前記板材の搬出を、前記エレベータ装置を上昇又は下降させて前記一の格納部に対し位置合わせすると共に、前記クランパで前記一の格納部に格納された前記板材を把持し前記板材搬出装置を前記フレーム本体に対して離隔移動させて行うよう構成し、
前記板材の搬出において前記板材が格納された複数の前記格納部が搬出対象として要求された場合、前記列ごとに搬出要求された前記格納部の有無と有の場合の数が複数であるか否かを把握し、前記数が複数となる前記列は、搬出要求された内の最上段の前記格納部を対象格納部として設定し、前記数が単数となる列は、搬出要求された前記格納部を対象格納部として設定する対象格納部設定ステップと、
設定した前記対象格納部の内の最上段の前記対象格納部から最下段の前記対象格納部まで前記エレベータ装置を下降させると共に、その下降途中で各前記対象格納部に順次位置合わせし、又は、最下段の前記対象格納部から最上段の前記対象格納部まで前記エレベータ装置を上昇させると共に、その上昇途中で各前記対象格納部に順次位置合わせして、各前記対象格納部に格納された前記板材を前記クランプで把持して前記エレベータ装置に搬出させる搬出ステップと、
を含むことを特徴とする板材出庫方法である。
８） 前記対象格納部設定ステップ及び前記搬出ステップを一回実行した後に、未搬出の前記板材がある場合、前記未搬出の板材について再度前記対象格納部設定ステップ及び前記搬出ステップを実行することを特徴とする７）に記載の板材出庫方法である。
９） 前記複数の領域の区分を想定的に行うことを特徴とする７）又は８）に記載の板材出庫方法である。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、板材の格納効率が高く、異形状の板材を混在格納可能で、コストが低減される、という効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の板材格納棚装置の実施例を示す上面図である。

【図2】本発明の板材格納棚装置の実施例を示す側面図である。

【図3】本発明の板材格納棚装置の実施例を示す正面図である。

【図4】本発明の板材格納棚装置の実施例における格納部を説明するための図である。

【図5】本発明の板材格納棚装置の実施例を示すブロック図である。

【図6】本発明の板材格納棚装置の実施例において格納される板材の格納態様を説明するための図である。

【図7】本発明の板材格納棚装置の実施例におけるクランパを説明するための模式的側面図である。

【図8】本発明の板材格納棚装置の実施例における格納部の番地について説明するための模式的正面図である。

【図9】本発明の板材出庫方法の実施例における板材の搬出フローＡを示す図である。

【図10】本発明の板材格納棚装置の実施例における板材の搬出について説明するための模式的正面図である。

【図11】本発明の板材出庫方法の実施例における板材の搬出フローＢを示す図である。

【図12】本発明の板材格納棚装置の実施例における板材の搬入について説明するための模式的正面図である。

【図13】本発明の板材入庫方法の実施例における板材の搬入フローＤを示す図である。

【図14】本発明の板材入庫方法の実施例における板材の搬入フローＥを示す図である。

【図15】本発明の板材格納棚装置の実施例における板材の別の格納態様を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本発明の実施の形態を、好ましい実施例により図１〜図１５を用いて説明する。
＜実施例＞
まず、図１〜図５を参照して、本発明の板材格納棚装置１について説明する。
図１は、板材格納棚装置１の上面図であり、図２は、その側面図であり、図３は、その正面図であり、図４は、その格納棚１５を説明するための図であり、図５は、そのブロック図である。

【0013】

板材格納棚装置１は、枠体構造の棚フレーム本体１３を備えている。
この棚フレーム本体１３には、レーザ加工機やパンチプレスなどの板材加工機（図示せず）へ供給すべき板状素材，板材加工機によって加工された板状の製品，又は加工に関係なく一時保管する保管板材、などの板材Ｗを、格納（収納）自在とした格納棚１５が、上下方向（図２〜図４参照）に複数段設けられている。
各格納棚１５には、棚床となる床部材１７が設けられている。床部材１７の上面には、板材Ｗの下面を床部材１７から浮上した状態で直接支持する浮上支持部１９が設けられている。
また、各格納棚１５は、パレットを用いることなく、浮上支持部１９に直接１枚の板材Ｗを載置し（図４において板材Ｗは二点鎖線で記載）、それを後述するクランパ２でクランプ可能とするに充分な低い高さで形成されている。
従って、棚フレーム本体１３の高さが従来と同じ場合でも、より多くの段を設けることができ、高い格納効率が得られる。

【0014】

浮上支持部１９は、板材Ｗが床部材１７の上面に直接接触して擦傷などが生じることを防止するためのものである。
浮上支持部１９は、例えばブラシ，回転自在なボールである。また、浮上支持部１９は、床部材１７から突出し、フッ素樹脂等の合成樹脂をコーティングして摩擦係数を低減させた凸部であってもよい。

【0015】

主に図３に示されるように、各格納棚１５は、想定上、左右方向に複数の領域に区分設定される。具体的には、例えば図３に示されるように、区画領域２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄの四つに設定される。
この区分設定は想定なので、区分された前記複数の領域の内の隣接する少なくとも二つの領域の上方空間は、非区分とされている。例えば隣接する領域の境界に、両領域上方の空間を分離する壁や一部分離する衝立状の凸部は形成されていない。
浮上支持部１９は、この四つの区画領域２０Ａ〜２０Ｄに対応して独立した浮上支持部１９Ａ，１９Ｂ，１９Ｃ，１９Ｄとして設けられている。ただし、この浮上支持部１９は、各区画領域２０Ａ〜２０Ｄ毎に分割するものに限定されず、例えば複数の区画領域に跨って、又はすべての区画領域に跨って一体的に形成されていてもよい。

【0016】

板材格納棚装置１において、棚フレーム本体１３よりも前方側（図２において右方側）には、エレベータ装置２１が上下動自在に備えられている。図２には、エレベータ装置２１が上昇した状態と下降した状態との両方が示されている。
また、エレベータ装置２１は、断面矩形枠形状の複数の枠体フレーム３５と、例えば各区画領域２０Ａ〜２０Ｄ毎に設けられ、枠体フレーム３５に対して前後方向に移動自在とされた板材搬出入装置３２と、を備えている。図２には、板材搬出入装置３２が前側へ移動した状態と後側へ移動した状態との両方が示されている。

【0017】

実際は、板材格納棚装置１において、エレベータ装置２１は一つ、板材搬出入装置３２は少なくとも区画領域の数だけ備えられている。板材搬出入装置３２は、後述するクランパ２毎に設けられていてもよい。
板材搬出入装置３２は、左右方向に延在し前後方向に移動可能とされたクランプベース３３を有している。

【0018】

棚フレーム本体１３の上面には、制御部ＳＧにより制御されるモータ２３が備えられている。そして、モータ２３の駆動によって回転する回転軸２５の左右両端部に備えた駆動スプロケット２７と、棚フレーム本体１３における左右両側の下部に回転自在に備えた従動スプロケット２９と、には、エンドレスチェーン３１が掛回されている。
エレベータ装置２１は、このエンドレスチェーン３１に連結されている。
従って、エレベータ装置２１は、モータ２３の正逆の回転方向に応じて、棚フレーム本体１３に対し上下動するようになっている。

【0019】

枠体フレーム３５における後方部分には、図２に示されるように、制御部ＳＧにより制御されるモータ３７と、モータ３７の駆動によって回転する駆動スプロケット３９と、が備えられている。
また、枠体フレーム３５における前方部分には、従動スプロケット４１が回転自在に備えられている。
駆動スプロケット３９と従動スプロケットとには、エンドレスチェーン４３が掛回されている。クランプベース３３は、このエンドレスチェーン４３に連結されている。
従って、クランプベース３３を有する板材搬出入装置３２は、モータ３７の正逆の回転方向に応じて、エレベータ装置２１に対し、すなわち、棚フレーム本体１３に対して前後移動するようになっている。

【0020】

クランプベース３３には、左右方向に互いに所定間隔で離隔して複数のクランパ２が備えられている。クランパ２は、板材Ｗを格納棚１５に対して出し入れするために、その板材Ｗの前方縁部をクランプするように設けられている。
そのクランパ２を用いた板材Ｗの出し入れの際に、板材Ｗの下面に擦傷が生じないようにするため、エレベータ装置２１において板材Ｗが載置される床面に相当する部位には、浮上支持部１９と同様構成の浮上支持部１１９が設けられている。

【0021】

格納棚１５には、様々な形状及び寸法の板材Ｗが格納される。板材Ｗの格納態様例として次の（１）〜（３）の場合がある。
（１） 図６（Ａ）に示されるように、複数（四つ）の板材Ｗが、床部材１７において仮想設定される各区画領域２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄ毎に格納される場合。
（２） 図６（Ｂ）に示されるように、板材Ｗが、複数の区画領域２０Ｂと区画領域２０Ｃとに跨って格納される場合。これ以外に、区画領域２０Ａと区画領域２０Ｂ又は区画領域２０Ｃと区画領域２０Ｄとに跨って格納される場合を含む。
（３） 図６（Ｃ）及び図６（Ｄ）に示されるように、全区画領域２０Ａ〜２０Ｄに跨って格納される場合。

【0022】

次に、クランパ２について図５及び図７を主に参照して詳述する。
図７は、クランパ２の模式的側面図である。

【0023】

格納棚１５に様々な形状や寸法の板材Ｗを格納できるように、クランパ２は、床部材１７に仮想設定された区画領域２０Ａ〜２０Ｄそれぞれに対応して備えられている。
具体的には、各区画領域２０Ａ〜２０Ｄそれぞれに対応して複数（実施形態においては２個）備えられている。

【0024】

各クランパ２は、制御部ＳＧによって動作を制御されるクランプシリンダＳＤと、クランプシリンダＳＤの動作によって離接し（図７の矢印ＤＲ１参照）閉状態と開状態との間で態様が遷移する一対のクランプジョーＫＪ１，ＫＪ２（以下、クランプジョー部ＫＪとも称する）と、を備えている。
各クランパ２は、クランプベース３３に対し、制御部ＳＧで制御されるアクチュエータＡＣ４５の駆動により所定の範囲で上下動（図７の矢印ＤＲ２参照）するようになっている。
また、クランパ２及びアクチュエータＡＣ４５は、クランプベース３３に対し、制御部ＳＧで制御されるアクチュエータＡＣ４６の駆動により所定の範囲で前後動（図７の矢印ＤＲ３参照）するようになっている。
さらに各クランパ２は、アクチュエータＡＣ４５及びアクチュエータＡＣ４６と共に、制御部ＳＧにより制御されるリニア駆動部ＫＤ（図７には不図示）によって、クランプベース３３に沿った左右方向（図７の紙面表裏方向）に移動可能とされている。

【0025】

クランプジョー部ＫＪは、常態において上下方向に開いた開状態とされており、板材Ｗのクランプ時には、複数のクランパ２の内の、板材Ｗの前方縁に対応したクランパ２のみが、クランプシリンダＳＤの駆動によりクランプジョー部ＫＪの閉動作を実行して、その板材Ｗの前端縁をクランプするようになっている。
すなわち、制御部ＳＧによって、クランプ時において閉動作するクランパ２が板材Ｗの形状に応じて選択されると共に選択されたクランパ２のみが閉動作を実行するよう制御される。

【0026】

クランプベース３３に対し、各クランパ２は、リニア駆動部ＫＤによって、個々が独立して、又は任意の複数個が同期して左右方向に移動可能とされ、また、それぞれが所定の位置で位置決め自在とされている。
リニア駆動部ＫＤの構成として、ボールネジ機構やリニアモータによる移動機構などの周知の構成を採用することができる。

【0027】

図５のブロック図に示されるように、板材格納棚装置１は、駆動系、すなわち、モータ２３，２７、クランプシリンダＳＤ，アクチュエータＡＣ４５，ＡＣ４６，リニア駆動部ＫＤを備えている。
これら駆動系を制御する制御部ＳＧは、記憶部ＭＲ，入力部ＮＲ，及び表示部ＤＰと接続されている。

【0028】

記憶部ＭＲは、格納する板材Ｗの種類や大きさ、格納する棚、など種々の格納情報を外部から受信し記憶する。制御部ＳＧは、記憶部ＭＲに記憶された格納情報に基づいて、この板材格納棚装置１の制御を行う。
入力部ＮＲは、作業者が、情報や制御に関するコマンドを入力するために接続される。
表示部ＤＰは、板材格納棚装置１の動作状態，格納部１１５（図８参照）の格納状況，板材Ｗの情報を画面等で表示する。音声による出力も可能とされる。
図５では、制御部ＳＧ，記憶部ＭＲ，入力部ＮＲ，及び表示部ＤＰは、板材格納棚装置１の外部に設けられているようになっているが、いずれか、又はすべてが板材格納棚装置１に備えられていてもよい。

【0029】

次に、実施例の板材格納棚装置１に設定された複数の格納部１１５の内の任意の格納部１１５ｐに板材Ｗを入庫（格納、搬入）する手順及び任意の格納部１１５ｐに格納されている板材Ｗを出庫（搬出）する手順を、図８〜図１４を主に参照して説明する。図８，図１０，及び図１２は、板材格納棚装置１を模式的に示した正面図であり、図９，図１１，図１３，及び図１４はフロー図である。
尚、図８において、複数の格納部１１５は、代表として４段１列の格納部について符号指示されている。

【0030】

板材格納棚装置１は、板材Ｗを格納する単位格納スペースとして、格納部１１５を、Ｎ段Ｍ列のＮ×Ｍ個備えている（Ｎ，Ｍは正の整数）。この列は、上述の区画領域に対応する。各格納部１１５は、各格納棚１５における区画領域に対応する部位である。
格納部１１５の内の任意の格納部１１５ｐを、次のように番地付与することで特定する。
すなわち、任意の格納部１１５ｐの番地を（Ｋ，Ｌ）とし、１≦Ｋ≦Ｎ，１≦Ｌ≦Ｍ （Ｋ，Ｌは正の整数）とする。
例えば、図８において、６段３列の位置にある格納部の番地を（６，３）と表記する。

【0031】

エレベータ装置２１は、複数のクランパ２を、各列毎に２つ宛うように備えている。ここでは理解容易のため、各クランパ２の左右方向の位置は固定されているものとする。
そして、図８に示されるように、左側から順に、２１，２２，２３，・・・，（２０＋２×Ｍ）と符号を付与する。
例えば、図８において、第３列に対応する（宛がわれた）クランパ２は、クランパ２５，２６である。

【0032】

従来の板材格納棚装置では、図８に示されるように、複数の格納部〔例えば（２，１）と（５，３）〕に格納されている板材Ｗ１，Ｗ２を搬出するよう作業者から要求指示された場合、一方の板材の搬出を実行して完了させてから、他方の板材の搬出を実行するようになっていた。すなわち、エレベータ装置２１は、棚フレーム本体１３における下方の待機位置（図８に示される位置）と上方の各格納部の位置との間を指示された板材の数（ここでは二往復）だけ往復する必要があった。
これに対し、板材格納棚装置１では、外部から板材の搬出要求があった場合に、制御部ＳＧにより次のフローＡの手順で搬出動作を実行する（図９及び図１０参照）。

【0033】

Ａ１） まず、搬出要求を受信する（ＳｔｅｐＡ１）。
Ａ２） 搬出要求された出庫対象の板材が、複数の板材か否か（単数か）、を判定する（ＳｔｅｐＡ２）。
Ａ３） 否（Ｎｏ）の場合には、従来通り単純な一往復の搬出動作を実行し動作を終了する（ＳｔｅｐＡ３）。
Ａ４） 複数の板材の搬出要求の場合（Ｙｅｓ）、要求のあった格納部の番地から、各列毎の要求数を求める（ＳｔｅｐＡ４）。
例えば、要求が全体で四つの板材の搬出要求であり、該当する格納部１１５の番地が、図１０に示されるように、（２，１），（４，３），（５，２），（６，１）であったとすると、制御部ＳＧは、各番地に基づいて、第１列に二つ、第２列に一つ、第３列に一つ、搬出すべき格納部１１５があることを把握する。ここでそれぞれ格納されている板材を板材Ｗａ〜Ｗｄとする。
Ａ５） 制御部ＳＧは、搬出要求された格納部が複数ある列の有無を判定する（ＳｔｅｐＡ５）。
Ａ６） 有（Ｙｅｓ）の場合、その列を特定する（ＳｔｅｐＡ６）。この場合は第１列を特定する。
Ａ７） 特定した列毎に、予め設定された規定に従って一つの格納部を対象格納部として選択する（ＳｔｅｐＡ７）。
例えば、最も上方にあるもの（段番号の最も大きいもの）とする。この場合、（ＳｔｅｐＡ６）で複数有と判断された第１列については、設定された規定により、段番号の最も大きい（６，１）の格納部が対象格納部として選択される。この選択後、フローＢへ移行する。
Ａ８） （ＳｔｅｐＡ５）で無（Ｎｏ）の場合は、そのままフローＢへ移行する。
以上の手順により、第１回目のエレベータ装置２１の昇降往復動に関して、各列に一つの格納部が対象格納部として設定されたか、又は該当する格納部がない状態となる。

【0034】

板材格納棚装置１は、板材をクランプできるクランパ２を、各列毎に備えているので、エレベータ装置２１の、搬出要求された格納部と待機位置との間の一往復の上下動作で、各列毎に一つの格納部に格納された板材をクランプして搬出することができる。

【0035】

フローＢは次の手順で実行される（図１１参照）。
Ｂ１） 制御部ＳＧは、各列に設定した対象格納部の内、最も上方の（段番号の大きい）段を抽出する（ＳｔｅｐＢ１）。図１０に示された例では、各列で最も上方にある格納部（６，１），（５，２），（４，３）の上下位置（段番号の大小）を比較し、第１列の格納部（６，１）を抽出する。
Ｂ２） 次に、抽出した最上段の格納部（６，１）に対応する位置までエレベータ装置２１を上昇させる（ＳｔｅｐＢ２）。
Ｂ３） 第１列に対応した板材搬出入装置３２を棚フレーム本体１３側に移動し、格納部（６，１）に格納された板材Ｗｄを、第１列を受け持つクランパ２１，２２によりクランプする。
その後、板材Ｗｄをクランプしたまま板材搬出入装置３２を前方側（図１０の紙面手前側）に動かして、板材Ｗｄをエレベータ装置２１上に移動し（引き出し）、捕捉状態とする（ＳｔｅｐＢ３）。
同じ段の他の列に搬出指示のあった板材がある場合は、その列に対応するクランパ２により板材をクランプしたままエレベータ装置２１上に移動し（引き出し）、同様に捕捉状態とする。
Ｂ４） 次に、最上段格納部の次に高い位置にある格納部に対応した位置にエレベータ装置２１を移動（下降）させる。図６に示される例では、格納部（５，２）であり、同様に板材Ｗｃを捕捉する（ＳｔｅｐＢ４）。
Ｂ５） その次に高い位置にある設定格納部の有無を判定する（ＳｔｅｐＢ５）。
Ｂ６） 有（Ｎｏ）の場合は、（ＳｔｅｐＢ４）を実行する。これにより、格納部（４，３）の板材Ｗｂが捕捉される。
Ｂ７） 無（Ｙｅｓ）の場合は、待機位置へ移動し、ここまでで捕獲した板材（捕捉順に、Ｗｄ，Ｗｃ，Ｗｂ）を、図示しない搬送手段により次工程へ搬送する（ＳｔｅｐＢ７）。
Ｂ８） 搬出対象の板材が格納部にまだ残っているか、否かの判定をする（ＳｔｅｐＢ８）。
Ｂ９） 残っている（Ｙｅｓ）場合、フローＡ（図９）の（ＳｔｅｐＡ５）へ戻る。
Ｂ１０） 残っていない（Ｎｏ）場合、搬出手順は終了となる。

【0036】

上述の構成及び手順によれば、各格納部１１５は、パレットを用いることなく、クランパ２による一枚の板材Ｗの搬出入に充分な程度の高さで、多くの段が設けられている。従って、板材格納棚装置１は格納効率が極めて高い。
また、列方向に隣接する格納部間には壁が設けられてないので、異形状材料の混在格納や、長手を有する材料の長手と短手とを入れ替えた姿勢での混在格納が可能となっている。
また、搬出指定された格納部が異なる列にあっても、エレベータ装置の２１の一回の昇降動作で各列毎に最大１枚の搬出が可能となっている。
これは、換言するならば、エレベータ装置２１の昇降動作における、待機位置と最上位置の格納部に対応する位置との間の一回の往復で、最大Ｍ枚の板材を搬出することができることを意味する。
従って、より迅速に搬出が可能でコストダウン効果が得られる。

【0037】

以上、格納部１１５からの板材Ｗの搬出手順（出庫手順）について詳述したが、搬入手順（入庫手順）についても同様に、エレベータ装置２１が待機位置にあるときに、各列に対応したクランパ２でクランプ可能な限り板材Ｗをクランプさせ（すなわち、各列最大１枚の合計Ｍ枚）、エレベータ装置２１の上昇過程で下方側の格納部から順に板材Ｗを収めていくことで、片道である最上位置迄の上昇過程で、クランプしたすべての板材Ｗを各格納部に格納することができる。

【0038】

例えば図１２にハッチング付きで示される格納棚（１，２），（３，３），（４，１），（６，２）に対して板材Ｗｅ，Ｗｆ，Ｗｇ，Ｗｈをそれぞれ格納する場合は、次のフローＤの手順で搬入動作を実行する（図１３参照）。
Ｄ１） 搬入要求の受信（ＳｔｅｐＤ１）
Ｄ２）搬入要求された入庫対象の板材が複数か否か、を判定する（ＳｔｅｐＤ２）。
Ｄ３） 否（Ｎｏ）の場合には、従来通り単純な一往復の搬入動作を実行し動作を終了する（ＳｔｅｐＤ３）。
Ｄ４） 複数の板材の搬入要求の場合（Ｙｅｓ）、要求のあった格納部を、その番地から各列毎に分類する（ＳｔｅｐＤ４）。
例えば、要求が四つの板材の搬入要求であり、該当する格納部１１５の番地が、図１２に示されるように、（１，２），（３，３），（４，１），（６，２）であったとすると、制御部ＳＧは、各番地から第１列に一つ、第２列に二つ、第３列に一つ、搬入すべき格納部があることを把握する。
Ｄ５） 制御部ＳＧは、搬入要求された格納部が複数ある列の有無を判定する（ＳｔｅｐＤ５）。
Ｄ６） 有（Ｙｅｓ）の場合、その列を特定する（ＳｔｅｐＤ６）。この例では第２列を特定する。
Ｄ７） 特定した列毎に、予め設定された規定に従って一つの格納部を対象格納部として選択する（ＳｔｅｐＤ７）。例えば、最も上方にあるもの（段番号の最も大きいもの）とする。この場合、第２列については最上段（６，２）の格納部を対象格納部として選択する。選択後、フローＥへ移行する。
Ｄ８） （ＳｔｅｐＤ５）で無（Ｎｏ）の場合もフローＥへ移行する。
以上の手順により、搬入対象の格納部がある列は、まず第１回目のエレベータ装置２１の昇降往復動においてその列に一つだけ対象となる格納部（対象格納部）が設定された状態となる。

【0039】

フローＥは次の手順で実行される（図１４参照）。
Ｅ１） 制御部ＳＧは、各列に搬入対象として一つずつ設定した対象格納部である格納部（４，１），（６，２），（３，３）に格納する板材Ｗｇ，Ｗｈ，Ｗｆを、それぞれクランパでクランプする旨を、表示部ＤＰに出力して作業者へ案内する（ＳｔｅｐＥ１）。
その案内では、図１２に示されるように、第１列の板材Ｗｇをクランパ２１，２２でクランプさせ、第２列の板材Ｗｈをクランパ２３，２４でクランプさせ、第３列の板材Ｗｆをクランパ２５，２６でクランプする旨も合わせて案内する。
この案内を受け、作業者はクランパ２１〜２６に板材Ｗｇ，Ｗｈ，Ｗｆをクランプさせる。
Ｅ２） 制御部ＳＧは、搬入要求された格納部の内、最も上方の（段番号の大きい）段を抽出する（ＳｔｅｐＥ２）。図１２に示された例では、三つの格納部（４，１），（６，２），（３，３）の上下位置（段番号の大小）を比較し、格納部（６，２）を抽出する。
Ｅ３） 次に、各列に一つずつ設定された格納部の内の、最下段の格納部（３、３）に対応する位置までエレベータ装置２１を上昇させる（ＳｔｅｐＥ３）。
Ｅ４） 上昇したら、クランパ２５，２６で板材Ｗｆをクランプしたまま板材搬出入装置３２を棚フレーム本体１３側に移動する。
そして、格納部（３，３）内に板材Ｗｆを挿入したら、クランプを解除し格納部（３，３）内への板材Ｗｆの搬入を完了する。また、同じ段の他の列に搬入すべき板材がある場合は、クランプしつつエレベータ装置２１で持ち上げてきたその板材を、搬入すべき格納棚に搬入する（ＳｔｅｐＥ４）。
その後、次に低い格納部（４，１）へ同様に板材Ｗｇを格納し、さらに、その次に低い格納部（６，２）へ同様に板材Ｗｈを格納する。
Ｅ５） 持ち上げた板材すべてを指定格納部に搬入したら待機位置へ戻る（ＳｔｅｐＥ５）。
Ｅ６） 格納部へ搬入すべき板材がまだ残っているか否かの判定をする（ＳｔｅｐＥ６）。
Ｅ７） 残っている（Ｙｅｓ）場合、フローＤの（ＳｔｅｐＤ２）へ戻る。
Ｅ８） 残っていない（Ｎｏ）場合、搬入手順は終了となる。
図１２に示された例では、エレベータ装置２１の二回目の昇降往復動で、残板材であるＷｅが、格納部（１，２）に格納される。

【0040】

上述の搬入手順を言い換えて概略説明すると次のような手順となる。
まず、搬入対象の格納部が複数ある第２列について、予め決められた規定により（ここでは最上位置の）格納部（６，２）を選定する。これにより、各列（第１列〜第３列）に多くとも一つ（一つ以下）の搬入対象の格納部（４，１），（６，２），（３，３）が対象格納部として設定される。
そして、各列（第１列〜第３列）に対応したクランパ〔２１，２２〕，〔２３，２４〕，〔２５、２６〕には、搬入対象の格納部（４，１），（６，２），（３，３）へ収める板材Ｗｇ，Ｗｈ，Ｗｆをそれぞれクランプさせる。
次に、エレベータ装置２１を上昇させ、その上昇に伴い下方側の格納部（３，３）から順次板材を格納する（この格納動作は、まず最上位置まで移動させ、下降に伴い上方側の格納部から順次板材を格納するものでもよい）。
格納が終了したら、待機位置に戻り、残りの板材Ｗｅの格納のため次の往復動を実施する。この二回目以降の往復動も、上述の手順に沿って繰り返し実行され、残板材がなくなったら終了となる。

【0041】

図１２に示された例におけるエレベータ装置２１の昇降動作は、まず選択しなかった格納部（１，２）は通過して上昇し、格納部（３，３）に板材Ｗｆを格納し、次に格納部（４，１）に板材Ｗｇを格納し、最後に格納部（６，２）に板材Ｗｈを格納する。エレベータ装置２１は、クランプした持ち上げた板材すべてを指定の格納部に格納した後、待機位置へ戻る。
エレベータ装置２１が一回目の往復動を終了して待機位置に戻った後、制御部ＳＧの指示によって表示（出力）される、残りの板材Ｗｅをクランプする旨の指示を受け、作業者が格納すべき残りの板材Ｗｅをクランプさせてエレベータ装置２１の二回目の往復動を実行させる。
この往復動で格納部（１，２）に板材Ｗｅを格納したら、エレベータ装置２１は待機位置に戻り、搬入動作を終了する。

【0042】

複数の異形状の板材を指定の格納部に搬入格納する場合も、上記手順とほぼ同様に実施することができる。
例えば、第１列と第２列とに跨って格納させる長尺板材と、第３列のみに格納させる定尺板材と、を、エレベータ装置２１の一回の往復昇降動作でそれぞれ格納することができる。この場合、長尺板材はクランパ２１〜２４でクランプし、定尺板材はクランパ２５，２６でクランプすればよい。また、この搬入は、長尺板材を格納する格納部の段と定尺板材を格納する格納部の段とが同じ段でも異なる段でも可能である。

【0043】

複数の異形状の板材をそれらが格納された格納部から搬出する場合も、上記手順と同様に実施することができる。
例えば、第２列と第３列とに跨って格納された長尺板材と、第１列のみに格納された定尺板材と、を、エレベータ装置２１の一回の往復昇降動作でそれぞれ搬出することができる。この場合、長尺板材はクランパ２３〜２６でクランプし、定尺板材はクランパ２１，２２でクランプすればよい。また、この搬出は、長尺板材を搬出する格納部の段と定尺板材を搬出する格納部の段とが同じ段でも異なる段でも可能である。

【0044】

実施例の板材格納棚装置１は、上述の動作により、エレベータ装置２１の、待機位置と搬出すべき格納棚の内の最上位置の格納棚に対応する位置との間の一回の上昇移動又は一回の下降移動で、最多で列と同数の板材を搬出することができる。従って、より迅速に搬出が可能であり、板材の出庫作業におけるコストダウン効果が得られる。
また、実施例の板材格納棚装置１は、上述の動作により、エレベータ装置２１の、待機位置と搬入すべき格納部の内の最上位置の格納棚に対応する位置との間の一回の上昇移動又は一回の下降移動で、最多で列と同数の板材を搬入することができる。従って、より迅速に搬入が可能であり、入庫作業におけるコストダウン効果が得られる。

【0045】

上述した手順におけるクランパ２の動作について、さらに詳しく説明する。
板材Ｗが、図６（Ａ），図６（Ｂ）に示されるように、格納部１１５の区画領域２０Ａ〜２０Ｄに個別に、又は複数の区画領域（例えば２０Ｂ，２０Ｃ）に亘って格納されている場合、各区画領域に対応したクランパ２によって板材Ｗの前端縁をクランプする。

【0046】

クランパ２は、アクチュエータＡＣ４６（図７参照）によって個別に左右方向へ移動自在とされているので、制御部ＳＧの指示により、クランプすべき板材Ｗの前縁形状に応じてクランプに適した位置へ移動し位置決めされる。
例えば、板材Ｗの左右方向の幅に対応して、各クランパ２の左右方向の間隔が最適に調節される。

【0047】

また、図６（Ｃ），図６（Ｄ）に示されるように、板材Ｗが全ての区画領域２０Ａ〜２０Ｄに亘って格納されている場合も同様に、制御部ＳＧによって、各区画領域２０Ａ〜２０Ｄに対応したクランパ２の中から板材Ｗの形状に応じて搬送が可能なクランプを行えるクランパ２が選択される。選択されたクランパ２は、適切な配設位置に移動して板材Ｗの前端縁をクランプする。

【0048】

板材格納棚装置１は、各格納部１１５における床部材１７上に、板材Ｗの下面を直接支持する浮上支持部１９を備えて構成されている。これにより、板材Ｗの下面に擦傷等を生じることなくその搬出入を行うことができる。
また、板材Ｗをパレット等によって支持することなく、各格納部１１５に対して直接出し入れできるので、パレットを介在して板材Ｗの格納を行う場合に比較して、各格納部１１５の上下間隔寸法をより小さくすることができる。これにより、各格納部１１５の段数をより多くすることができ、格納効率が向上する。

【0049】

格納対象の板材が特に小さい場合には、図１５に示すように、格納棚１５に対して出入自在な扁平状な板状のトレイ５９上に複数の板材Ｗを載置することも可能である。この場合、トレイ５９の上面には、擦傷を防止するために、例えば浮上支持部１９と同一構成の擦傷防止部材又は例えばカーペット材等のごとき敷物を貼った構成とすることが望ましい。

【0050】

本発明の実施例は、上述した構成及び手順に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変形例としてもよいのは言うまでもない。

【0051】

搬入又は搬出の対象となった格納部が、ある列に複数存在する場合の一つを選定する規定は、上述のようにエレベータ装置２１の上昇動又は下降動を実行する前の待機位置から最も遠い段の格納部、すなわち、上述の例では最上段の格納部を選定するものに限定されない。
ただし、上述のように待機位置から最も遠い段の格納部である最上段の格納部を選定することは、エレベータ装置２１の昇降往復距離が短くなり、入出庫に要する時間を短縮できるのでコストダウンの観点から好ましい。
また、複数の列に対象格納棚がある場合に、他の列の対象格納部と同じ段の格納部棚があれば、その格納部を優先的に選定すると、エレベータ装置２１が該当段で停止した状態で複数の板材の搬入又は搬出ができ入出庫に要する時間が短縮するので、コストダウンの観点から好ましい。

【0052】

制御部ＳＧは、搬入又は搬出指示があった場合に、該当する板材Ｗをすべて搬入又は搬出するトータルの時間を、エレベータ装置２１の昇降における移動時間と、エレベータ装置２１が停止した状態での材料の搬出入時間と、の合算として求め、トータルの時間が最小となるエレベータ装置２１の昇降移動態様（移動プロファイル）を決定するようにしてもよい。このトータルの時間は、エレベータ装置２１が待機位置から移動を開始した時点から、板材の搬入又は搬出を終了して再び待機一に戻った時点迄、の時間である。
具体的には、エレベータ装置２１の移動時間は、その昇降の移動距離（段間距離），駆動系の駆動出力，及びクランプする板材の質量等からエレベータ装置２１に起因して判明する移動の速度プロファイルから求める。
また、材料の搬出入時間は、対象となる材料の形状（特に板材搬出入装置３２の移動距離に拘わる前後方向寸法）と板材搬出入装置３２及びクランパ２の各部材に動作速度等とから求める。
これにより、搬出入の指示内容に拘わらず搬出入時間の最短化がなされる。格納部１１５の段数及び列数が多い場合には、その効果が特に顕著に得られるので好ましい。

【符号の説明】

【0053】

１ 板材格納棚装置
２ クランパ
１３ 棚フレーム本体
１５，１１５ｐ 格納棚
１７ 床部材
１９，１９Ａ〜１９Ｄ，１１９ 浮上支持部
２０Ａ〜２０Ｄ 区画領域
２１ エレベータ装置
２３，３７ モータ
２７，３９ 駆動スプロケット
２９，４１ 従動スプロケット
３１，４３ エンドレスチェーン
３２ 板材搬出入装置
３３ クランプベース
３５ 枠体フレーム
５９ トレイ
１１５ 格納部
ＡＣ４５，ＡＣ４６ アクチュエータ
ＤＰ 表示部
ＫＤ リニア駆動部
ＫＪ クランプジョー部、 ＫＪ１，ＫＪ２ クランプジョー
ＳＤ クランプシリンダ
ＳＧ 制御部
Ｗ，Ｗａ〜Ｗｈ 板材

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】