発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ところで、この特許文献１には、ワークが直交する３平面を有しない場合、ワークを固定するテーブル等の治具に直交する３平面を設け、この３平面に対するタッチセンシング動作により得られたデータに基づいてキャリブレーションすることが開示されている。 しかしながら、この特許文献１に開示されたキャリブレーション方法によると、ワークが直交する３平面を有しない場合にはワークから離れた場所での計測データを用いてキャリブレーションを行うことになるため、絶対位置決め精度の低いロボットではキャリブレーションの精度が低くなる問題があった。 本発明は以上の点を考慮してなされたもので、簡易かつ精度良くキャリブレーションを行い得るロボットシステム並びにロボット制御装置及び方法を提案しようとするものである。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、簡易かつ精度良くキャリブレーションを行い得るロボットシステム並びにロボット制御装置及び方法を実現できる。