特許 6011633 孔加工システム、ロボット、ハンド、及び孔加工システムの制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6011633

(24)【登録日】2016年9月30日

(45)【発行日】2016年10月19日

(54)【発明の名称】孔加工システム、ロボット、ハンド、及び孔加工システムの制御方法

(51)【国際特許分類】

   B23B 51/04 20060101AFI20161006BHJP

   B28D 1/14 20060101ALI20161006BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20161006BHJP

   B26F 1/00 20060101ALI20161006BHJP

   B26F 1/16 20060101ALI20161006BHJP

【ＦＩ】

   B23B51/04 A

   B28D1/14

   B25J13/00 Z

   B26F1/00 A

   B26F1/16

【請求項の数】10

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2014-544100(P2014-544100)

(86)(22)【出願日】2012年10月30日

(86)【国際出願番号】JP2012078030

(87)【国際公開番号】WO2014068672

(87)【国際公開日】20140508

【審査請求日】2015年8月25日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006622

【氏名又は名称】株式会社安川電機

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100145012

【弁理士】

【氏名又は名称】石坂 泰紀

(74)【代理人】

【識別番号】100171099

【弁理士】

【氏名又は名称】松尾 茂樹

(72)【発明者】

【氏名】藤森 明

(72)【発明者】

【氏名】秋富 健児

(72)【発明者】

【氏名】山本 殊章

【審査官】 五十嵐 康弘

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０６−２７７９２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−３６１５０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−３０７６０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００５／０２１４０８６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２３Ｂ ５１／０４−５１／０５

Ｂ２５Ｊ １１／００−１３／０８

Ｂ２８Ｄ １／１４

Ｂ２６Ｆ １／００− ３／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

加工対象物の厚み方向に孔を開けるホールソー及び該ホールソーの内部に残った加工対象物の切片を外部へ押し出す押し出し部が設けられたハンドを有するロボットと、
前記押し出し部が接触可能な位置に配置された被接触部と、
前記ホールソーから押し出された前記切片を把持する排出装置と、を備えた孔加工システム。

【請求項2】

請求項１記載の孔加工システムにおいて、
前記押し出し部は、前記ホールソーの内部に設けられ、該ホールソーの長手方向に進退する第１の部材と、
前記ホールソーの外部に設けられた第２の部材と、
前記第１の部材と前記第２の部材とを連結する複数の連結部材と、を有する孔加工システム。

【請求項3】

請求項２記載の孔加工システムにおいて、
前記第１の部材の進退量が、前記切片の厚みよりも小さい孔加工システム。

【請求項4】

請求項３記載の孔加工システムにおいて、
前記ハンドは、前記ホールソーの先端部に向かってエアを吹き出す吹き出し部を更に備える孔加工システム。

【請求項5】

請求項４記載の孔加工システムにおいて、
前記ハンドは、前記ホールソーを覆い、内部を舞う前記加工対象物の切り屑を収集するホースを接続するための接続口が設けられたカバー部を更に備える孔加工システム。

【請求項6】

請求項５記載の孔加工システムにおいて、
前記ハンドは、前記加工対象物を上方向から押さえる押さえ部を更に有する孔加工システム。

【請求項7】

請求項６記載の孔加工システムにおいて、
前記切片が前記ホールソーの内部に残っていることを確認するための接触式のセンサを更に備え、
前記接触式のセンサは、一部が曲げられ、前記ホールソーの内部に挿入される頂部が形成された棒状の接触子を有する孔加工システム。

【請求項8】

請求項７記載の孔加工システムにおいて、
前記排出装置は、前記押し出し部によって押し出された前記切片の下部を把持する把持部と、
前記把持部から落下した前記切片を予め決められた収集場所に案内する案内部と、を有する孔加工システム。

【請求項9】

請求項８記載の孔加工システムにおいて、
前記ホールソーが前記加工対象物の上面に接触する際の回転速度を定める初期回転速度設定値及び該ホールソーが前記加工対象物の下面側に突き出る際の回転速度を定める最終回転速度設定値を記憶する記憶部と、
前記初期回転速度設定値及び前記最終回転速度設定値に基づいて、前記ホールソーの回転を制御する回転制御部と、を有し、前記ロボットを制御する制御部を更に備えた孔加工システム。

【請求項10】

ホールソー及び該ホールソーの内部に残った加工対象物の切片を外部へ押し出す押し出し部が設けられたハンドを有するロボットが、前記ホールソーを用いて加工対象物に孔を開けるステップと、
前記ロボットが、前記ロボットの可動範囲内に配置された被接触部に、前記押し出し部を接触させ、前記ホールソーの内部に残った前記加工対象物の切片の下部を該ホールソーの先端から押し出すステップと、
前記切片を把持する把持部を有する排出装置が、押し出された前記切片の下部を把持するステップと、
前記ロボットが、前記ホールソーを回転させながら上方向に移動させ、前記排出装置に把持された前記切片を抜き取るステップと、を含む孔加工システムの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、孔加工システム、ロボット、ハンド、及び孔加工システムの制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特開２００８−３０７６０７号公報には、センター回転軸と、円筒形で先端に切削刃を有しセンター回転軸と一体化された外筒錐と、からなるホールソーが記載されている。このホールソーは、外筒錐の上蓋部の孔に挿通された連結棒を介して連結された外筒錐の内部に収容された内部押し出し板と、外筒錐の上部に配置された外部押し出し板と、からなる切屑押し出し部を備えている。切屑押し出し部は、外筒錐の上蓋部と外部押し出し板との間に介在する押しバネによって上方に付勢されている。ホールソーは、外部押し出し板を押し下げることによって内部押し出し板が下方に移動し切屑を下方に押し出すように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８−３０７６０７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明は、ホールソーの内部に残った加工対象物の切片を取り除くことができる孔加工システム、ロボット、ハンド、及び孔加工システムの制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、加工対象物の厚み方向に孔を開けるホールソー及び該ホールソーの内部に残った加工対象物の切片を外部へ押し出す押し出し部が設けられたハンドを有するロボットと、
前記押し出し部が接触可能な位置に配置された被接触部と、
前記ホールソーから押し出された前記切片を把持する排出装置と、を備えた孔加工システムが適用される。

【0006】

また、他の観点によれば、加工対象物の厚み方向に孔を開けるホールソーと、
前記ホールソーの内部に設けられ、該ホールソーの長手方向に進退する第１の部材と、
前記ホールソーの外部に設けられた第２の部材と、
前記第１の部材と前記第２の部材とを連結する複数の連結部材と、を有し、
前記第１の部材の進退量が、前記加工対象物の厚みよりも小さいハンドを備えたロボットが適用される。

【0007】

また、他の観点によれば、加工対象物の厚み方向に孔を開けるホールソーと、
前記ホールソーの内部に設けられ、該ホールソーの長手方向に進退する第１の部材と、
前記ホールソーの外部に設けられた第２の部材と、
前記第１の部材と前記第２の部材とを連結する複数の連結部材と、を備え、
前記第１の部材の進退量が、前記加工対象物の厚みよりも小さいロボットのハンドが適用される。

【0008】

また、他の観点によれば、ホールソー及び該ホールソーの内部に残った加工対象物の切片を外部へ押し出す押し出し部が設けられたハンドを有するロボットが、前記ホールソーを用いて加工対象物に孔を開けるステップと、
前記ロボットが、前記ロボットの可動範囲内に配置された被接触部に、前記押し出し部を接触させ、前記ホールソーの内部に残った前記加工対象物の切片の下部を該ホールソーの先端から押し出すステップと、
前記切片を把持する把持部を有する排出装置が、押し出された前記切片の下部を把持するステップと、
前記ロボットが、前記ホールソーを回転させながら上方向に移動させ、前記排出装置に把持された前記切片を抜き取るステップと、を含む孔加工システムの制御方法が適用される。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、ホールソーの内部に残った加工対象物の切片を取り除くことができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の一実施例に係る孔加工システムの構成図である。

【図2A】同孔加工システムが有するロボットのハンドの側面図である。

【図2B】同孔加工システムが有するロボットのハンドの説明図であって、ハンドを正面から見た図である。

【図3A】同孔加工システムが有するロボットのハンドに設けられた孔開けツールの構造図である。

【図3B】同孔加工システムが有するロボットのハンドに設けられた押し出し部の動作を示す説明図である。

【図4A】同孔加工システムが有するツール台の平面図である。

【図4B】同孔加工システムが有するツール台の側面図（図４Ａの矢視Ｘ）である。

【図5A】同孔加工システムが有する被接触部及び排出装置の側面図である。

【図5B】同孔加工システムが有する被接触部及び排出装置の平面図である。

【図5C】同孔加工システムが有する被接触部及び排出装置の正面図である。

【図6】同孔加工システムが有するセンサの説明図である。

【図7】同孔加工システムが有する制御部の機能ブロック図である。

【図8】同孔加工システムが実行する孔開け動作を示すフロー図である。

【図9】同孔加工システムが実行する孔開け動作のステップＳ５の説明図である。

【図10】同孔加工システムが実行する孔開け動作のステップＳ６の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施例につき説明し、本発明の理解に供する。なお、各図において、説明に関連しない部分は図示を省略する場合がある。

【0012】

本発明の一実施例に係る孔加工システム１０は、例えば、工場内で生産される住宅のコンクリート壁（加工対象物の一例）Ｗに、エアコン用のダクトを通すための孔を開けることができる。
孔加工システム１０は、図１に示すように、搬送台１２、ロボットＲＢ、ツール台１４、被接触部１６、センサ１８、排出装置２０、及び制御部２２を備えている。

【0013】

搬送台１２は、コンクリート壁ＷをロボットＲＢの孔開け作業位置まで搬送できる。また、搬送台１２は、孔が開けられたコンクリート壁Ｗを孔開け作業位置から搬出できる。コンクリート壁Ｗは、例えばＡＬＣ（Ａｕｔｏｃｌａｖｅｄ Ｌｉｇｈｔｗｅｉｇｈｔ Ｃｏｎｃｒｅｔｅ）で形成され、半硬化状態となっている。

【0014】

ロボットＲＢは、例えば６軸の垂直多関節型の産業用ロボットである。ロボットＲＢは、アーム３８の先端部に、図２Ａ及び図２Ｂに示すハンド４０を有している。ハンド４０は、ホールソー５０、押し出し部５４（図３Ａ参照）、カバー部５６（図２Ａ及び図２Ｂ参照）、吹き出し部５８（図３Ａ参照）、及び押さえ部６０（図２Ａ参照）を有している。

【0015】

ホールソー５０は、搬送台１２に載ったコンクリート壁Ｗに孔を開けることができる。孔は、コンクリート壁Ｗの厚み方向（上下方向）に開けられる。
ホールソー５０は、図３Ａに示すように、中央部に設けられたドリル５０４、及び平面視してドリル５０４の周囲に円環状に並んだ刃５０６が形成された筒部５０８を有している。
ホールソー５０は、図２Ｂに示すモータ５１０によって駆動される。
コンクリート壁Ｗは、前述の通り半硬化状態であるため、孔開け直後に切断後のコンクリート片（切片の一例）ＣＰ（図３Ｂ参照）が、ホールソー５０の内部から落下せずに残る場合が多い。

【0016】

ホールソー５０は、アーム３８の先端部のハンド４０に設けられているので、任意の姿勢をとることができる。ただし、コンクリート壁Ｗに孔を開ける際には、ホールソー５０のドリル５０４の先端が下方を向く姿勢をとるので、以下、この姿勢に基いて説明する。
図３Ａに示す押し出し部５４は、ホールソー５０の内部に残ったコンクリート片ＣＰ（図３Ｂ参照）の先端部を外部へ押し出すことができる。

【0017】

押し出し部５４は、第１の部材５４１、第２の部材５４２及び複数の連結部材５４４を有している。
第１の部材５４１は、ホールソー５０の内部に設けられた板状の部材である。第１の部材５４１は、ホールソー５０の長手方向に進退できる。図３Ｂに示すように、第１の部材５４１の進退量（第２の部材５４２の進退量Ｌ１）は、コンクリート片ＣＰの厚みＬ２よりも小さい。

【0018】

第２の部材５４２は、ホールソー５０の外部に設けられた板状の部材である。第２の部材５４２の中央部には孔が形成されており、この孔をドリル５０４が貫通している。
各連結部材５４４は、ホールソー５０の長手方向に延びている。各連結部材５４４は、第１の部材５４１と第２の部材５４２とを連結する。連結部材５４４は、互いに間隔を空けて、例えば６本設けられている。
図３Ｂに示すように、ホールソー５０の内部にハッチングを付して示したコンクリート片ＣＰが入り込むと、押し出し部５４が押し上げられ、第２の部材５４２がホールソー５０の上面から離れる。
なお、ホールソー５０及び押し出し部５４は、孔開けツールＴとして構成される。

【0019】

図２Ａ及び図２Ｂに示すカバー部５６は、ホールソー５０を覆っている。カバー部５６は、コンクリート壁Ｗに孔を開ける際に内部を舞うコンクリート壁Ｗの切り屑が外部に拡散することを抑制できる。
カバー部５６は、図２Ａに示すように、上側カバー５６２及び側面カバー５６４を有している。

【0020】

上側カバー５６２は、平面視して矩形状であり、下側が開口した箱体形状である。上側カバー５６２は、例えば、金属で形成されている。上面の中央部には孔が形成され、孔の内側に、孔開けツールＴが貫通して配置されている（図２Ｂ参照）。
上側カバー５６２には、図２Ａに示すように、カバー部５６内部の切り屑を収集するホース５６６を接続するための接続口５６７が設けられている。

【0021】

側面カバー５６４は、例えば、平面視して矩形の角筒状となっている。側面カバー５６４は、例えばビニル等の軟質プラスチックにより形成される。側面カバー５６４は、ホールソー５０の状態が目視にて確認できるように、透明であることが好ましい。
側面カバー５６４の上端部は、上側カバー５６２の側面に固定される。
側面カバー５６４の下端部には、縁部に沿ってそれぞれ延びる４つの金属板５６８が設けられている。金属板５６８が錘となって、側面カバー５６４は下方へと垂れ下がり、側面カバー５６４の形状が維持される。各金属板５６８は、ホールソー５０が孔を開けている間は、コンクリート壁Ｗの上面に接し、切り屑が拡散しないように、孔の周囲を覆うことができる。

【0022】

図３Ａに示す吹き出し部５８は、ホールソー５０の先端部に向かってエアを吹き出すことができる。吹き出し部５８は、平面視してホールソー５０を挟んで互いに反対側に、例えば２箇所設けられる。吹き出し部５８の先端は、カバー部５６の内部に配置される。
吹き出し部５８によって孔開け作業中に発生するコンクリート壁Ｗの切り屑が取り除かれるので、ホールソー５０の回転を妨げる抵抗力が低減される。

【0023】

図２Ａに示す押さえ部６０は、カバー部５６の側方に、ホールソー５０を挟んで互いに反対の側に１対設けられている。
各押さえ部６０は、先端に押さえ部材６０２を有している。押さえ部材６０２は、ホールソー５０の長手方向に進退し、上方からコンクリート壁Ｗの上面を押さえることができる。

【0024】

ツール台１４は、図４Ａ及び図４Ｂに示すように、各種孔径に対応するサイズの孔開けツールＴを収容できる。
ツール台１４は、第１の板状部材１４１ａ、１４１ｂ及び第２の板状部材１４２ａ、１４２ｂを有している。
第１の板状部材１４１ａには、複数の孔Ｈ１ａ１〜Ｈ１ａ３が形成されている。第１の板状部材１４１ｂには、複数の孔Ｈ１ｂ１〜Ｈ１ｂ３が形成されている。

【0025】

第２の板状部材１４２ａ、１４２ｂは、それぞれ間隔を有して第１の板状部材１４１ａ、１４１ｂの下側に配置されている。第２の板状部材１４２ａ、１４２ｂには、それぞれ第１の板状部材１４１ａ、１４１ｂの孔Ｈ１ａ１〜Ｈ１ａ３、Ｈ１ｂ１〜Ｈ１ｂ３に対応して、複数の板状の位置決め部材１４４が設けられている。位置決め部材１４４には、ホールソー５０の筒部５０８が収まる円形状の溝が形成されている。この溝の中心部には、ドリル５０４の先端部が貫通して収まる孔が形成されている。

【0026】

複数のサイズの孔開けツールＴは、孔Ｈ１ａ１〜Ｈ１ａ３、Ｈ１ｂ１〜Ｈ１ｂ３によっておおよその位置が位置決めされ、位置決め部材１４４によって、予め決められた位置に位置決めされる。
各位置決め部材１４４の周囲には、１対の透過式の光学式センサ１５０が設けられ、孔開けツールＴの有無が検出される。第１の板状部材１４１ａ、１４１ｂは、これら光学式センサ１５０を切り屑から保護する保護カバーの役割も果たす。
なお、第１の板状部材１４１ａ、１４１ｂは、一枚の板材により構成されてもよい。第２の板状部材１４２ａ、１４２ｂは、一枚の板材により構成されてもよい。

【0027】

被接触部１６は、図１に示すように、ロボットＲＢのアーム３８の可動範囲内であって、ロボットＲＢから見て、排出装置２０よりも手前側に配置されている。
被接触部１６は、図５Ａ〜図５Ｃに示すように、先端部に設けられた被接触部材１６２及び被接触部材１６２を支持する支持部材１６４を有している。

【0028】

被接触部材１６２は、一方の面が下側を向いた、円形状の板材である。被接触部材１６２には、図５Ｂに示すように、中央部から外周方向へと向かう切欠き１６６が形成されている。
支持部材１６４は、被接触部材１６２の上面を支持できる。
ロボットＲＢは、被接触部材１６２に押し出し部５４の第２の部材５４２（図３Ｂ参照）を接触させることによって、コンクリート片ＣＰをホールソー５０から押し出すことができる。

【0029】

図１及び図５Ｂに示すセンサ１８は、ホールソー５０の内部にコンクリート片ＣＰが残っていることを確認するための接触式のセンサである。センサ１８は、ロボットＲＢのアーム３８の可動範囲内であって、被接触部１６の近傍に設けられている。

【0030】

センサ１８は、図６に示すように、棒状の接触子１８２を有している。この棒状の接触子１８２は、一部が曲げられ、ホールソー５０の内部に挿入される頂部１８４が形成されている。
ロボットＲＢがハンド４０を移動させて、この頂部１８４をホールソー５０の内部に挿入した際に、接触子１８２が接触したことが検出された場合には、コンクリート片ＣＰが、途中で脱落することなくホールソー５０の内部に残っているものと判断される。

【0031】

図５Ａ〜図５Ｃに示す排出装置２０は、ホールソー５０からコンクリート片ＣＰを取り出し、予め決められた収集場所へと排出できる。
排出装置２０は、把持部２０２及び案内部２０４を有している。

【0032】

把持部２０２は、一方向に進退する可動爪２０２ａと、可動爪２０２ａと対になり、可動爪２０２ａに対向する位置に固定された固定爪２０２ｂとを有している。把持部２０２は、可動爪２０２ａ及び固定爪２０２ｂを用いて、被接触部１６に接触した押し出し部５４によって、ホールソー５０から押し出されたコンクリート片ＣＰの下部側面を把持できる。
案内部２０４は、把持部２０２が解放したコンクリート片ＣＰを収集場所（不図示）に案内できる。収集場所は、例えば、平面視して、可動爪２０２ａの進退方向と交差する方向に設けられている。

【0033】

制御部２２には、図７に示すように、ロボットＲＢ及びセンサ１８が接続される。制御部２２は、ロボットＲＢ（図２Ｂに示すホールソー５０を駆動するモータ５１０を含む）を制御できる。制御部２２は、例えばロボット制御装置である。

【0034】

制御部２２は、記憶部２２２及び回転制御部２２４を有している。
記憶部２２２は、初期回転速度設定値、第１の中間回転速度設定値、第２の中間回転速度設定値、及び最終回転速度設定値を記憶できる。

【0035】

初期回転速度設定値は、ホールソー５０の筒部５０８の刃５０６がコンクリート壁Ｗの上面に接触する際の回転速度を定める設定値である。
第１の中間回転速度設定値は、ホールソー５０の筒部５０８の刃５０６がコンクリート壁Ｗの上面に接触した後、コンクリート壁Ｗの厚み方向中央部まで刃５０６を送る際の回転速度を定める設定値である。
第２の中間回転速度設定値は、コンクリート壁Ｗの厚み方向中央部から下方へ刃５０６を送る際の回転速度を定める設定値である。

【0036】

最終回転速度設定値は、ホールソー５０の筒部５０８の刃５０６が、コンクリート壁Ｗの下面側に突き出る際の回転速度を定める設定値である。コンクリート壁Ｗの下面は、住宅の外壁として装飾用の柄（凹凸）が形成されており、この凹凸がホールソー５０の回転の抵抗となる。そこで、この抵抗を低減するためにこの最終回転速度設定値が設定される。
回転制御部２２４は、記憶部２２２に記憶された各設定値に基づいて、ホールソー５０の回転を制御できる。

【0037】

次に、孔加工システム１０によるコンクリート壁Ｗの孔開け動作について、図８に基づいて説明する。

【0038】

（ステップＳ１）
図１に示す搬送台１２にコンクリート壁Ｗが搬送される。搬送されたコンクリート壁Ｗは、予め決められた位置に位置決めされる。

【0039】

（ステップＳ２）
ロボットＲＢがハンド４０を移動させて、図２Ｂに示すホールソー５０をコンクリート壁Ｗの孔開け位置に移動させる。ホールソー５０が回転しながらコンクリート壁Ｗの上面に近づく。
ハンド４０が有するカバー部５６（図２Ａ参照）に設けられた各金属板５６８がコンクリート壁Ｗの上面に接触する。
また、各押さえ部６０の押さえ部材６０２がそれぞれ進出し、コンクリート壁Ｗの上面に接触する。各押さえ部６０の押さえ部材６０２がコンクリート壁Ｗの上面を押さえているので、ホールソー５０の振れが抑制される。

【0040】

（ステップＳ３）
ホールソー５０が孔開けを開始する。ホールソー５０の回転速度は、初期回転速度設定値、第１の中間回転速度設定値、第２の中間回転速度設定値、及び最終回転速度設定値に従って制御される。
筒部５０８の刃５０６が進むと、コンクリート片ＣＰが押し出し部５４の第１の部材５４１を押し上げ、第２の部材５４２がホールソー５０の上面から離れる。

【0041】

孔開けの途中で、ロボットＲＢが一旦、ホールソー５０をコンクリート壁Ｗから抜いて、切り屑の詰まりを抑制することが好ましい。
なお、刃５０６が進むとともに、側面カバー５６４が撓むので、各金属板５６８がコンクリート壁Ｗの上面に接触した状態が維持され、カバー部５６の内部に舞うコンクリート壁Ｗの切り屑が外部に拡散することが抑制される。

【0042】

（ステップＳ４）
孔が貫通した後、ロボットＲＢがホールソー５０をコンクリート壁Ｗから抜き取る。各押さえ部６０の押さえ部材６０２が後退する。
孔が開けられたコンクリート壁Ｗは、搬送台１２から搬出される。
ロボットＲＢは、ハンド４０を移動させ、図６に示すセンサ１８の接触子１８２の頂部１８４をホールソー５０の内部に挿入する。

【0043】

センサ１８が、ホールソー５０の内部に設けられた第１の部材５４１に接触する前に反応した場合には、制御部２２は、接触子１８２がコンクリート片ＣＰの下面に接触したものと判断する。すなわち、制御部２２は、コンクリート片ＣＰが途中でホールソー５０の内部で脱落することなく残っているものと判断する。
一方、センサ１８が、ホールソー５０の内部に設けられた第１の部材５４１に接触して反応した場合には、制御部２２は、コンクリート片ＣＰが脱落したものと判断し、例えば、アラーム処理等の予め定められた処理を実行する。

【0044】

（ステップＳ５）
ホールソー５０の内部にコンクリート片ＣＰが残っていると判断された場合には、ロボットＲＢは、ハンド４０を移動させ、被接触部１６に押し出し部５４の第２の部材５４２を接触させ、コンクリート片ＣＰの下部をホールソー５０の先端から押し出す。
詳細には、図９に示すように、ロボットＲＢは、被接触部材１６２に形成された切欠き１６６（図５Ｂ参照）に、ドリル５０４の第２の部材５４２よりも上側の軸部を挿入する。その後、ロボットＲＢは、ホールソー５０の被接触部材１６２の下面に、押し出し部５４の第２の部材５４２の上面を下方から押し当て、第１の部材５４１をホールソー５０の先端方向に向かって進出させる。その結果、コンクリート片ＣＰの下部は、ホールソー５０の先端から押し出される。

【0045】

（ステップＳ６）
図１０に示すように、ロボットＲＢがハンド４０を移動させて、コンクリート片ＣＰの下部側面を排出装置２０の固定爪２０２ｂに接触させる。可動爪２０２ａが固定爪２０２ｂの方向に向かって進出し、排出装置２０の把持部２０２は、ホールソー５０の先端から押し出されたコンクリート片ＣＰの下部を把持する。

【0046】

（ステップＳ７）
ロボットＲＢが、孔開けの際と同じ方向に回転させながらホールソー５０を上方に移動させ、コンクリート片ＣＰをホールソー５０から抜き取る。ホールソー５０が回転しながら上方に移動することにより、半硬化状態のコンクリート片ＣＰが容易に抜き取られる。
抜き取られたコンクリート片ＣＰは、排出装置２０の把持部２０２の可動爪２０２ａ及び固定爪２０２ｂによって保持される。

【0047】

（ステップＳ８）
排出装置２０が可動爪２０２ａを後退させて把持部２０２を開くと、コンクリート片ＣＰが落下する。落下したコンクリート片ＣＰは、案内部２０４によって案内され、収集場所に収集される。

【0048】

以降、ステップＳ１〜Ｓ８が繰り返され、順次搬送されるコンクリート壁Ｗに孔が開けられる。ロボットＲＢは、必要に応じてツール台１４に収容された孔開けツールＴを交換し、コンクリート壁Ｗに予め決められた径の孔を開けることができる。

【0049】

このように、孔加工システム１０は、ホールソー５０の内部に残ったコンクリート片ＣＰを取り除き、予め決められた場所に収集できる。特に、図３Ｂに示す押し出し部５４の進退量Ｌ１がコンクリート片ＣＰの厚みＬ２よりも小さいので、一般的なホールソーを適用してハンド４０を構成できる。

【0050】

なお、本発明は、前述の実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変更しない範囲での変更は可能である。例えば、前述の実施例や変形例の一部又は全部を組み合わせて発明を構成する場合も本発明の技術的範囲に含まれる。

【0051】

ロボットは、垂直多関節型の産業用ロボットに限定されるものではない。

【符号の説明】

【0052】

１０：孔加工システム、１２：搬送台、１４：ツール台、１６：被接触部、１８：センサ、２０：排出装置、２２：制御部、３８：アーム、４０：ハンド、５０：ホールソー、５４：押し出し部、５６：カバー部、５８：吹き出し部、６０：押さえ部、１４１ａ、１４１ｂ：第１の板状部材、１４２ａ、１４２ｂ：第２の板状部材、１４４：位置決め部材、１５０：光学式センサ、１６２：被接触部材、１６４：支持部材、１６６：切欠き、１８２：接触子、１８４：頂部、２０２：把持部、２０２ａ：可動爪、２０２ｂ：固定爪、２０４：案内部、２２２：記憶部、２２４：回転制御部、５０４：ドリル、５０６：刃、５０８：筒部、５１０：モータ、５４１：第１の部材、５４２：第２の部材、５４４：連結部材、５６２：上側カバー、５６４：側面カバー、５６６：ホース、５６７：接続口、５６８：金属板、６０２：押さえ部材、ＣＰ：コンクリート片、Ｈ１ａ１〜Ｈ１ａ３：孔、Ｈ１ｂ１〜Ｈ１ｂ３：孔、ＲＢ：ロボット、Ｔ：孔開けツール、Ｗ：コンクリート壁

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3A】

【図3B】

【図4A】

【図4B】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】