6011791 車両用後方監視装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6011791

(24)【登録日】2016年9月30日

(45)【発行日】2016年10月19日

(54)【発明の名称】車両用後方監視装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20161006BHJP

   B60R 21/00 20060101ALI20161006BHJP

   B60R 1/00 20060101ALI20161006BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 C

   B60R21/00 626B

   B60R1/00 A

【請求項の数】3

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2012-234759(P2012-234759)

(22)【出願日】2012年10月24日

(65)【公開番号】特開2014-85869(P2014-85869A)

(43)【公開日】2014年5月12日

【審査請求日】2015年9月18日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006286

【氏名又は名称】三菱自動車工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100174366

【弁理士】

【氏名又は名称】相原 史郎

(72)【発明者】

【氏名】本田 慎一朗

【審査官】 白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０６−２０１８２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２９３２１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−１２９７６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００７／００５３１９５（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｒ １／００

Ｂ６０Ｒ ２１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記自車両の各々のドアの開操作を検出する開操作検出手段と、
前記自車両の後側方の他車両を検出する他車両検出手段と、
前記自車両の後側方の路面に所定の領域で形成される進入禁止範囲を表示する表示手段と、
前記車両状態検出手段と前記開操作検出手段と前記他車両検出手段との検出結果に基づいて前記表示手段の作動を制御する制御手段と、
前記他車両検出手段の検出結果に基づき、前記自車両と前記他車両との相対速度を算出する相対速度算出手段と、
前記相対速度算出手段にて算出される前記相対速度と、前記自車両の乗員が降車を完了するために必要な期間である所定時間とに基づき、前記自車両から前記進入禁止範囲の後方端部までの距離を算出する表示範囲算出手段と、を備え、
前記表示手段は、前記進入禁止範囲の前記後方端部の表示位置を前記自車両に対して変更可能であって、
前記制御手段は、前記車両状態検出手段にて前記自車両の駐停車状態が検出され、前記他車両検出手段にて前記自車両の後側方より前記他車両の接近が検出され、更に前記開操作検出手段にて前記他車両が接近する側の前記ドアの開操作が検出されると、前記表示手段にて前記他車両が接近する側の前記自車両の後側方の前記路面に前記進入禁止範囲を表示するとともに、前記表示範囲算出手段にて算出される前記自車両から前記進入禁止範囲の前記後方端部までの前記距離に応じて、前記表示手段の作動を制御することを特徴とする車両用後方監視装置。

【請求項2】

前記自車両の乗員に前記他車両の存在を報知する報知手段を備え、
前記制御手段は、前記他車両検出手段にて前記自車両の後側方より前記他車両の接近が検出されると前記報知手段を作動させることを特徴とする、請求項１に記載の車両用後方監視装置。

【請求項3】

前記各々のドアをロックするドアロック手段と、を備え、
前記制御手段は、前記他車両検出手段にて検出された前記他車両が前記進入禁止範囲内に進入し、且つ前記開操作検出手段にて前記他車両が接近する側の前記ドアの開操作が検出されると、前記ドアロック手段にて前記他車両の接近する側の前記ドアをロックすることを特徴とする、請求項１又は２に記載の車両用後方監視装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用後方監視装置に係り、特に、車両の駐停車時に後方より接近する車両との衝突を防止する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

車両（自車両）が駐車或いは停車中には、自車両の後方よりバイクや自動車等の他車両が接近し、他車両が自車両の側方を通って自車両を追い越すことがある。この時に、他車両の運転者は、自車両との衝突を回避するべく自車両と車間を有するように他車両を走行させて追い越しを行う。
しかしながら、他車両が自車両を追い越す直前や他車両が自車両の追い越し中に、自車両の運転者或いは同乗者等の自車両の乗員が降車のために自車両のドアを開くと、たとえ他車両の運転者が自車両と車間を有するように他車両を走行させて追い越しを行っても、自車両のドアと他車両とが衝突する虞がある。

【0003】

そこで、特許文献１の車両用後方監視装置では、自車両の後方から他車両が接近し、且つ後部座席ドアのロック解除操作が行われると警報を発し、更に後部座席ドアのドアハンドルが開放操作されると警報とともに後部座席ドアのドアロックを作動させるようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平６−２０１８２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

このように、上記特許文献１の車両用後方監視装置では、自車両の後方から他車両が接近し、且つ後部座席ドアのロック解除操作が行われ、更に後部座席ドアのドアハンドルが開放操作されると後部座席ドアのドアロックを作動させている。
しかしながら、自車両の後方に他車両が接近し、且つ後部座席ドアのドアハンドルを開放操作すると後部座席ドアのドアロックを作動させると、例えば、他車両の運転者が自車両の乗員の降車行動に気付き、他車両の運転者が自車両と他車両との車間を十分にとって他車両を走行させ、自車両の乗員が後部座席ドアを開けても安全な場合であっても、ドアロックが作動するので自車両の乗員の降車が制限され乗員に煩わしさを与えることとなり好ましいことではない。

【0006】

本発明は、この様な問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、乗員に煩わしさを与えることなく、ドアの開操作時に後方の車両との衝突を回避することのできる車両用後方監視装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の目的を達成するために、請求項１の車両用後方監視装置では、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、前記自車両の各々のドアの開操作を検出する開操作検出手段と、前記自車両の後側方の他車両を検出する他車両検出手段と、前記自車両の後側方の路面に所定の領域で形成される進入禁止範囲を表示する表示手段と、前記車両状態検出手段と前記開操作検出手段と前記他車両検出手段との検出結果に基づいて前記表示手段の作動を制御する制御手段と、前記他車両検出手段の検出結果に基づき、前記自車両と前記他車両との相対速度を算出する相対速度算出手段と、前記相対速度算出手段にて算出される前記相対速度と、前記自車両の乗員が降車を完了するために必要な期間である所定時間とに基づき、前記自車両から前記進入禁止範囲の後方端部までの距離を算出する表示範囲算出手段と、を備え、前記表示手段は、前記進入禁止範囲の前記後方端部の表示位置を前記自車両に対して変更可能であって、前記制御手段は、前記車両状態検出手段にて前記自車両の駐停車状態が検出され、前記他車両検出手段にて前記自車両の後側方より前記他車両の接近が検出され、更に前記開操作検出手段にて前記他車両が接近する側の前記ドアの開操作が検出されると、前記表示手段にて前記他車両が接近する側の前記自車両の後側方の前記路面に前記進入禁止範囲を表示するとともに、前記表示範囲算出手段にて算出される前記自車両から前記進入禁止範囲の前記後方端部までの前記距離に応じて、前記表示手段の作動を制御することを特徴とする。

【0009】

また、請求項２の車両用後方監視装置では、請求項１において、前記自車両の乗員に前記他車両の存在を報知する報知手段を備え、前記制御手段は、前記他車両検出手段にて前記自車両の後側方より前記他車両の接近が検出されると前記報知手段を作動させることを特徴とする。
また、請求項３の車両用後方監視装置では、請求項１又は２において、前記各々のドアをロックするドアロック手段と、を備え、前記制御手段は、前記他車両検出手段にて検出された前記他車両が前記進入禁止範囲内に進入し、且つ前記開操作検出手段にて前記他車両が接近する側の前記ドアの開操作が検出されると、前記ドアロック手段にて前記他車両の接近する側の前記ドアをロックすることを特徴とする。

【発明の効果】

【0010】

請求項１の発明によれば、自車両が駐停車状態である時に、自車両の後側方より他車両の接近が検出され、且つ他車両が接近する側のドアの開操作が検出されると、表示手段にて他車両が接近する側の自車両の後側方の路面に進入禁止範囲を表示するようにしている。
このように、進入禁止範囲を他車両が接近する側の自車両の後側方の路面に表示することで、自車両の後側方を走行する他車両の運転者に自車両との衝突の可能性があることを認識させ、進入禁止範囲外の走行を促すことが可能となる。

【0011】

したがって、例えば、所定の領域で形成される進入禁止範囲の幅方向の表示範囲、即ち進入禁止範囲の自車両の幅方向外側への表示範囲を自車両のドアの全開位置を含むように設定することで、自車両が駐停車し乗員が降車する場合に、ドアを全開としても、他車両は進入禁止範囲外を走行しており、更に自車両の乗員の降車を妨げることがないため、乗員に煩わしさを与えることなく、自車両と他車両との衝突を回避することができる。

【0012】

また、自車両と他車両との衝突を回避するために、自車両のドアロック等を作動させて乗員の降車を妨げないので、乗員に煩わしさを与えることを無くすことができる。
しかも、自車両と他車両との相対速度と自車両の乗員が降車を完了するために必要な期間である所定期間とに基づき算出される自車両から進入禁止範囲の後方端部までの距離に応じて表示手段の作動を制御しているので、例えば、自車両の後側方より他車両が高車速で自車両に接近するような場合には、自車両と他車両との相対速度が大きくなり、自車両と他車両との衝突までの期間が短くなるが、相対速度が大きい場合には、自車両から進入禁止範囲の後方端部までの距離を長くなるように進入禁止範囲を表示することで、他車両が高速で走行しているような場合であっても、他車両の運転者に早期に進入禁止範囲を認識させることができる。

【0014】

よって、早期に他車両に進入禁止範囲外の走行を促すことで、自車両と他車両との衝突を回避することができる。
また、請求項２の発明によれば、他車両検出手段にて自車両の後側方より他車両の接近が検出されると、自車両の乗員に他車両の存在を報知するようにしているので、乗員が他車両の接近を確実に認識することができるので、乗員が自車両のドアを開放することによる他車両との衝突を回避することができる。

【0015】

また、請求項３の発明によれば、他車両の進入禁止範囲内への進入が検出され、且つ自車両の乗員によって他車両が接近する側のドアの開操作が検出されると、他車両の接近する側のドアをロックするようにしているので、例えば、他車両の運転者が進入禁止範囲に気付かず他車両が進入禁止範囲内を走行し、更に自車両の乗員が他車両の接近に気付かずに他車両が接近する側のドアの開操作を行っても、ドアがロックされるので急なドアの開操作による自車両と他車両の衝突を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明に係る車両用後方監視装置の概略構成図である

【図2】道路上に自車両を駐停車した場合の一例を模式的に示す図である。

【図3】本発明に係るコントローラでの降車支援制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
図１は、本発明に係る車両用後方監視装置の概略構成図である。また、図２は、道路上に自車両を駐停車した場合の一例を模式的に示す図である。なお、図２中の白抜き五角形が自車両Ｍを、黒塗り五角形が自車両Ｍの後側方から接近する他車両Ｏを示し、自車両Ｍ及び他車両Ｏの鋭角部がそれぞれの車両の前方を示す。また、図２中のハッチングの領域は、自車両Ｍと他車両Ｏとの衝突が回避不可となる予め任意に設定される所定の領域の進入禁止範囲Ａを示し、更に一点鎖線部は、自車両Ｍと他車両Ｏとの相対車速Ｖと、自車両Ｍの乗員が降車を完了するまでに必要な時間であり予め設定される所定時間ＴＴＣとから算出される自車両Ｍから進入禁止範囲Ａの後方端部Ａeまでの距離である描画距離Ｘに基づいて、可変する進入禁止範囲Ａの後方端部Ａeの移動範囲を示す。なお、図２に示すように、進入禁止範囲Ａの自車両Ｍの側面から幅方向外側への範囲は、自車両ＭのドアＭdを全開とした状態において、自車両Ｍの後方視でドアＭdを包含する範囲に任意に設定される。また、自車両Ｍから進入禁止範囲Ａの後方端部Ａeまでの最低の距離は、他車両Ｏが低車速で走行中であっても、他車両Ｏが自車両ＭのドアＭdとの衝突を回避することのできる距離に設定される。そして、描画距離Ｘは、自車両Ｍと他車両Ｏとの相対速度が大きくなるにつれ、自車両Ｍから進入禁止範囲Ａの後方端部Ａeまでの距離が長くなるように設定される。そして、本図２は、自車両Ｍが道路上に駐車或いは停車状態であり、他車両Ｏが黒矢印方向に向かって走行中であることを示している。以下、車両用後方監視装置の構成を説明する。

【0018】

図１に示すように、車両用後方監視装置１は、車速センサ（車両状態検出手段）１１と、シフト装置（車両状態検出手段）１２と、イグニッションスイッチ（車両状態検出手段）１３と、ドアスイッチ１４と、ドアハンドルスイッチ（開操作検出手段）１５と、後方監視カメラ（他車両検出手段）１６と、レーザ（表示手段）２１と、スピーカ（報知手段）２２と、コントローラ３０とで構成されている。なお、これら各種装置及び各種センサ類は、電気的に接続されている。

【0019】

車速センサ１１は、自車両Ｍの車速を検出するものである。そして、車速センサ１１は、検出した車速情報をコントローラ３０に供給する。なお、車速センサ１１は、車速情報を常時供給可能なようにイグニッションスイッチ１３のＯＮ／ＯＦＦによらず、常に電力が供給されている。
シフト装置１２は、自車両Ｍのセンターコンソール付近に設けられるシフトレバーと、ステアリングの背部に設けられるパドルとを含んで構成されている。そして、シフト装置１２は、運転者がシフトレバーを操作して、任意のシフト位置とすることで、自車両Ｍの駐車（Ｐ）、後退走行（Ｒ）、前進走行（Ｄ）等の自車両Ｍの運転状態を設定するものである。そして、シフト装置１２は、シフトレバーにて選択されているシフト位置情報をコントローラ３０に供給する。なお、シフト装置１２は、シフト位置情報を常時供給可能なようにイグニッションスイッチ１３のＯＮ／ＯＦＦによらず、常に電力が供給されている。

【0020】

イグニッションスイッチ１３は、自車両Ｍを走行可能とするための主電源をＯＮ（入）或いはＯＦＦ（切）するものである。なお、イグニッションスイッチ１３は、車速センサ１１、シフト装置１２、後方監視カメラ１６及びコントローラ３０の電源をＯＮ（入）或いはＯＦＦ（切）することができない。
ドアスイッチ１４は、自車両ＭのそれぞれのドアＭdの開閉を検出するものである。そして、ドアスイッチ１４は、自車両ＭのそれぞれのドアＭｄの開閉情報をコントローラ３０に供給する。なお、ドアスイッチ１４は、自車両ＭのドアＭｄの開閉情報を常時供給可能なようにイグニッションスイッチ１３のＯＮ／ＯＦＦによらず、常に電力が供給されている。

【0021】

ドアハンドルスイッチ１５は、自車両Ｍの乗員によるドアハンドルの操作を検出し、乗員による自車両ＭのそれぞれのドアＭdの開操作を検出するものである。そして、ドアハンドルスイッチ１５は、ドアハンドルの操作情報をコントローラ３０に供給する。なお、ドアハンドルスイッチ１５は、自車両ＭのドアＭｄの開閉情報を常時供給可能なようにイグニッションスイッチ１３のＯＮ／ＯＦＦによらず、常に電力が供給されている。

【0022】

後方監視カメラ１６は、自車両Ｍの後方を監視可能なように自車両Ｍに設けられ、車両の後方の監視映像を連続的に撮影可能なカメラである。そして、後方監視カメラ１６は、撮影した監視映像をコントローラ３０に供給するものである。なお、後方監視カメラ１６は、自車両Ｍの後方の監視映像を撮影し、そして撮影した監視映像をコントローラ３０に供給可能なように、イグニッションスイッチ１３のＯＮ／ＯＦＦによらず、常に電力が供給されている。

【0023】

レーザ２１は、自車両Ｍの両後側部に設けられる。そして、レーザ２１は、コントローラ３０によって制御され、他車両Ｏが接近する側の自車両Ｍの後側方に他車両Ｏの運転者が認識することのできる可視光線で進入禁止範囲Ａを路面に描画するものである。なお、レーザ２１は、他車両Ｏが接近する側の自車両Ｍの後側方の路面に進入禁止範囲Ａを描画可能なように、イグニッションスイッチ１３のＯＮ／ＯＦＦによらず、常に電力が供給されている。

【0024】

スピーカ２２は、コントローラ３０によって制御され、自車両Ｍの乗員に対して、他車両Ｏの情報提供を音声で行うものである。なお、スピーカ２２は、自車両Ｍの乗員に対して、他車両Ｏの情報提供が可能なように、イグニッションスイッチ１３のＯＮ／ＯＦＦによらず、常に電力が供給されている。
コントローラ３０は、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）及び中央演算処理装置等を含んで構成されている。そして、図１にはコントローラ３０の記憶装置及び中央演算処理装置での処理機能部分として、車両情報取得部（車両状態検出手段、開操作検出手段）３１と、後側方監視部（他車両検出手段）３２と、判定部（相対速度算出手段、表示範囲算出手段）３３と、情報提供部（制御手段）３４とをブロック化した状態で示している。なお、コントローラ３０は、イグニッションスイッチ１３のＯＮ及びＯＦＦによらず、常に電力が供給されている。

【0025】

車両情報取得部３１は、車速センサ１１にて検出される車速と、シフト装置１２にて検出されるシフト位置情報と、イグニッションスイッチ１３のＯＮ／ＯＦＦとに基づいて、自車両Ｍが駐停車状態であるか、否かを判別し、更に、ドアスイッチ１４にて検出される自車両ＭのそれぞれのドアＭｄの開閉情報に基づいて、自車両ＭのそれぞれのドアＭdが開放されているか、否かの判別と、ドアハンドルスイッチ１５にて検出されるドアハンドルの操作情報に基づいて、ドアハンドルの開放操作を検知するものである。そして、判定部３３は、それらの判別結果や検知結果を判定部３３に供給する。

【0026】

後側方監視部３２は、後方監視カメラ１６の映像に基づき、自車両Ｍの後側方に接近する他車両Ｏの有無を監視するものである。そして、後側方監視部３２は、監視結果を判定部３３に供給する。
判定部３３は、車両情報取得部３１での判別結果と、後側方監視部３２での監視結果とに基づいて、自車両Ｍが駐停車状態であり、自車両Ｍの後側方に接近する他車両Ｏがある場合に、他車両Ｏの位置情報、及び自車両Ｍと他車両Ｏとの相対速度Ｖを算出するものである。そして、更に判定部３３は、自車両Ｍと他車両Ｏとの相対速度Ｖと予め記憶されている自車両Ｍの乗員が降車を完了するまでに必要な時間である所定時間ＴＴＣとに基づき、自車両Ｍから進入禁止範囲Ａの後方端部Ａeまでの距離である描画距離Ｘを算出するものである。また、判定部３３は、車両情報取得部３１にて判別される自車両ＭのそれぞれのドアＭdの開放の有無の判別結果に基づいて、他車両Ｏが接近する側のドアＭdが開放されているか、否かを判別する。そして、判定部３３は、他車両Ｏの位置情報、描画距離Ｘを情報提供部３４に供給する。

【0027】

情報提供部３４は、レーザ２１の作動を制御して、判定部３３より供給される描画距離Ｘに基づいて、他車両Ｏの接近する側の自車両Ｍの後側方の路面に当該進入禁止範囲Ａを可視光線にて描画するものである。また、情報提供部３４は、スピーカ２２を制御して、自車両Ｍの乗員に他車両Ｏの位置等の情報提供を行うものである。
コントローラ３０の入力側には、車速センサ１１と、シフト装置１２と、イグニッションスイッチ１３と、ドアスイッチ１４と、ドアハンドルスイッチ１５と、後方監視カメラ１６とが接続されている。一方、コントローラ３０の出力側には、レーザ２１とスピーカ２２とが接続されている。そして、コントローラ３０は、車速センサ１１、シフト装置１２、イグニッションスイッチ１３、ドアスイッチ１４、ドアハンドルスイッチ１５、及び後方監視カメラ１６からの出力情報に基づき、自車両Ｍの駐停車時において、自車両Ｍの後側方より他車両Ｏが接近するような場合に、自車両Ｍと他車両Ｏとの相対速度Ｖと予め記憶されている自車両Ｍの乗員が降車を完了するまでに必要な時間である所定時間ＴＴＣとで決定される進入禁止範囲Ａをレーザ２１の可視光線によって他車両Ｏが接近する側の自車両Ｍの後側方の路面に描画し、スピーカ２２によって自車両Ｍの乗員に他車両Ｏの位置等の情報を提供する降車支援制御を行うものである。

【0028】

以下、このように構成された本発明に係るコントローラ３０での降車支援制御について説明する。
図３は、本発明に係るコントローラ３０での降車支援制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。なお、本ルーチンは、車両の走行或いは駐停車に関わらず常に実行される。

【0029】

図３に示すように、ステップＳ１０では、自車両Ｍが駐停車状態か、否かを判別する。詳しくは、車速センサ１１にて検出される車速と、シフト装置１２にて検出されるシフト位置情報と、イグニッションスイッチ１３のＯＮ／ＯＦＦとに基づいて、車両情報取得部３１にて自車両Ｍが駐停車状態か、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で自車両Ｍが駐停車状態であれば、ステップＳ１２に進む。また、判別結果が偽（Ｎｏ）で自車両Ｍが駐停車状態でなければ、再度ステップＳ１０の処理を行う。

【0030】

ステップＳ１２では、自車両Ｍの後側方に他車両Ｏが存在するか、否かを判別する。詳しくは、後方監視カメラ１６にて撮影される映像に基づき、後側方監視部３２にて図２に示すように自車両Ｍの後側方を走行する他車両Ｏが存在するか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で自車両Ｍの後側方を走行する他車両Ｏが存在すれば、ステップＳ１４に進む。また、判別結果が偽（Ｎｏ）で自車両Ｍの後側方を走行する他車両Ｏが存在しなければ、ステップＳ１０へ戻る。

【0031】

ステップＳ１４では、進入禁止範囲Ａの描画距離Ｘを算出する。詳しくは、下記式（１）に示す通り、自車両Ｍと他車両Ｏとの相対速度Ｖと予め記憶されている自車両Ｍの乗員が降車を完了するまでに必要な時間である所定時間ＴＴＣとに基づいて、判定部３３にて自車両Ｍから進入禁止範囲Ａの後方端部Ａeまでの距離である描画距離Ｘを算出する。そして、ステップＳ１６に進む。

【0032】

描画距離Ｘ＝相対速度Ｖ×所定時間ＴＴＣ・・・・・（１）
なお、自車両から進入禁止範囲Ａの後方端部Ａeまで距離、描画距離Ｘは、式（１）に示す通り自車両Ｍと他車両Ｏとの相対速度Ｖが大きくなるにつれ、自車両Ｍと進入禁止範囲Ａの後方端部Ａeまでの距離が長くなるように算出される。
ステップＳ１６では、ドアＭdが開放状態であるか、否かを判別する。詳しくは、ドアスイッチ１４の開閉情報を基に車両情報取得部３１にてドアＭdの開閉を判別し、当該判別結果に基づいて、判定部３３にて、他車両Ｏが接近する側の自車両ＭのドアＭdが開放状態にあるか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で他車両Ｏが接近する側の自車両ＭのドアＭdが開放状態にあれば、ステップＳ２０に進む。また、判別結果が偽（Ｎｏ）で他車両Ｏが接近する側の自車両ＭのドアＭdが開放状態になければ、そして、ステップＳ１８に進む。

【0033】

ステップＳ１８では、ドアハンドルが操作されたか、否かを判別する。詳しくは、ドアハンドルスイッチ１５の操作情報を基に車両情報取得部３１にてドアハンドルの開操作を判別し、当該判別結果に基づいて、判定部３３にて、自車両Ｍの乗員によって自車両Ｍのドアハンドルが操作されたか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で自車両Ｍの乗員によって自車両Ｍのドアハンドルが操作されていれば、ステップＳ２０に進む。また、判別結果が偽（Ｎｏ）で自車両Ｍの乗員によって自車両Ｍのドアハンドルが操作されていなければ、ステップＳ１２へ戻る。

【0034】

ステップＳ２０では、進入禁止範囲Ａを描写する。詳しくは、判定部３３にて算出された描画距離Ｘに基づいて、情報提供部３４にてレーザ２１の作動を制御して、他車両Ｏの接近する側の自車両Ｍの後側方の路面に自車両Ｍと他車両Ｏとが衝突を回避不可能となる範囲である進入禁止範囲Ａを可視光線で描写する。そして、ステップＳ２２に進む。
ステップＳ２２では、他車両Ｏの情報を提供する。詳しくは、情報提供部３４にて、スピーカ２２を制御して、自車両Ｍに接近する他車両Ｏの存在や車速等の情報を自車両Ｍの乗員に提供する。そして、ステップＳ２４に進む。

【0035】

ステップＳ２４では、自車両Ｍの後側方に他車両Ｏが存在するか、否かを判別する。詳しくは、ステップＳ１２と同様に、後方監視カメラ１６にて撮影される映像に基づき、後側方監視部３２にて自車両Ｍの後側方を走行する他車両Ｏが存在するか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で自車両Ｍの後側方を走行する他車両Ｏが存在すれば、ステップＳ１４に進む。また、判別結果が偽（Ｎｏ）で自車両Ｍの後側方を走行する他車両Ｏが存在しなければ、本ルーチンをリターンする。

【0036】

このように、本発明に係る車両用後方監視装置では、車速センサ１１にて検出される車速と、シフト装置１２にて検出されるシフト位置情報と、イグニッションスイッチ１３のＯＮ／ＯＦＦとを取得し、それらの情報に基づいて、自車両Ｍが駐停車状態であるか、或いは自車両Ｍが走行可能状態であるかを車両情報取得部３１にて判別する。そして、自車両Ｍが駐停車状態であれば、後方監視カメラ１６にて撮影される映像に基づき、後側方監視部３２にて自車両Ｍの後側方を走行する他車両Ｏの存在の有無を判別する。そして、自車両Ｍの後側方を走行する他車両Ｏの存在が確認されると、自車両Ｍと他車両Ｏとの相対速度Ｖと所定時間ＴＴＣとに基づいて、判定部３３にて描画距離Ｘを算出する。そして、自車両ＭのドアＭdが開放状態である、或いはドアハンドルが開操作されていると判定部３３にて判別されると、判定部３３にて算出された描画距離Ｘに基づいて、情報提供部３４にて、レーザ２１の作動を制御して、他車両Ｏの接近する側の自車両Ｍの後側方の路面に進入すると自車両Ｍと他車両Ｏとの衝突が回避不可能となる範囲である進入禁止範囲Ａを可視光線で描写する。また、あわせて情報提供部３４にて、スピーカ２２を制御して、自車両Ｍに接近する他車両Ｏの存在や車速等の情報を自車両Ｍの乗員に提供するようにしている。

【0037】

したがって、進入禁止範囲Ａを他車両Ｏが接近する側の自車両Ｍの後側方の路面に描画することで、自車両Ｍの後側方を走行する他車両Ｏの運転者に自車両Ｍとの衝突の可能性があることを認識させ、進入禁止範囲Ａ外の走行を促すことが可能となる。
よって、所定の領域で形成される進入禁止範囲Ａの幅方向の表示範囲、即ち進入禁止範囲Ａの自車両Ｍの幅方向外側への表示範囲を自車両ＭのドアＭdの全開位置を含むように設定しているので、自車両Ｍが駐停車し乗員が降車する場合にドアＭdを全開としても、他車両Ｏは進入禁止範囲Ａ外を走行しており、更に自車両の乗員の降車を妨げることがないため、乗員に煩わしさを与えることなく、自車両Ｍと他車両Ｏとの衝突を回避することができる。

【0038】

また、自車両Ｍと他車両Ｏとの衝突を回避するために、自車両Ｍのドアロック等を作動させて乗員の降車を妨げないので、乗員に煩わしさを与えることを無くすことができる。
また、自車両Ｍと他車両Ｏとの相対速度Ｖが大きくなるにつれ、自車両Ｍから進入禁止範囲Ａの後方端部Ａeまでの距離である描画距離Ｘが長くなるように進入禁止範囲Ａを設定し、他車両Ｏが接近する側の自車両Ｍの後側方の路面に可視光線で描画している。

【0039】

例えば、自車両Ｍの後側方より他車両Ｏが高車速で自車両Ｍに接近するような場合には、自車両Ｍと他車両Ｏとの相対速度が大きくなり、自車両Ｍと他車両Ｏとの衝突までの期間が短くなる。
したがって、このように自車両Ｍと他車両Ｏとの相対速度Ｖが大きく、他車両Ｏが自車両Ｍに衝突するまでの期間が短いような場合に、進入禁止範囲Ａの後方端部Ａeと自車両Ｍとの距離が長くなるように進入禁止範囲Ａを描画することで、他車両Ｏが高速で走行しているような場合であっても、他車両Ｏの運転者に早期に進入禁止範囲Ａを認識させ、他車両Ｏに進入禁止範囲Ａ外の走行を促すことで、自車両Ｍと他車両Ｏとの衝突を回避することができる。

【0040】

また、自車両Ｍの後側方より他車両Ｏの接近が検出されると、自車両Ｍの乗員に他車両Ｏの存在を報知するようにしているので、乗員が他車両Ｏの接近を確実に認識することができるので、乗員が自車両ＭのドアＭdを開放することによる他車両Ｏとの衝突を回避することができる。
以上で本発明の実施形態の説明を終えるが、本発明の形態は上記実施形態に限定されるものではない。

【0041】

上記実施形態では、自車両Ｍの後側方より他車両Ｏが接近し、自車両ＭのドアＭdが開放状態或いはドアハンドルが開操作されると、他車両Ｏが接近する側の自車両Ｍの後側方に進入禁止範囲Ａを描画し、乗員に接近する他車両Ｏの情報を提供するようにしているが、もちろんこれに限定されるものではなく、例えば、自車両Ｍのドアロックを作動させるドアロック装置（ドアロック手段）を備え、上述の進入禁止範囲Ａの描画と他車両Ｏの情報の提供に加え、他車両Ｏが進入禁止範囲Ａ内に侵入し、且つ、自車両Ｍの乗員により他車両Ｏの接近する側のドアを開放するためにドアハンドルが操作されると、他車両Ｏが接近する側の自車両Ｍのドアロック装置を作動させドアをロックすることで、例えば、他車両Ｏの運転者が進入禁止範囲Ａに気付かず他車両Ｏが進入禁止範囲Ａ内を走行し、自車両Ｍの乗員が他車両Ｏの接近に気付かずに他車両Ｏが接近する側のドアＭdの開操作を行っても、ドアＭdがロックされるので急なドアＭdの開操作による自車両Ｍと他車両Ｏの衝突を防止することができる。

【0042】

また、レーザ２１にて路面に進入禁止範囲Ａを描画するようにしているが、もちろんこれに限定されるものではなく、路面に進入禁止範囲Ａを表示することが可能であれば如何なる手法を用いてもよい。
また、後方監視カメラ１６にて自車両Ｍの後方の他車両Ｏを監視するようにしているが、もちろんこれに限定されるものではなく、レーダ等で他車両Ｏを監視するようにしてもよい。

【符号の説明】

【0043】

１ 車両用後方監視装置
１１ 車速センサ（車両状態検出手段）
１２ シフト装置（車両状態検出手段）
１３ イグニッションスイッチ（車両状態検出手段）
１５ ドアハンドルスイッチ（開操作検出手段）
１６ 後方監視カメラ（他車両検出手段）
２１ レーザ（表示手段）
２２ スピーカ（報知手段）
３０ コントローラ
３１ 車両情報取得部（車両状態検出手段、開操作検出手段）
３２ 後側方監視部（他車両検出手段）
３３ 判定部（相対速度算出手段、表示範囲算出手段）
３４ 情報提供部（制御手段）

【図1】

【図2】

【図3】