特許 6011948 車両制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6011948

(24)【登録日】2016年9月30日

(45)【発行日】2016年10月25日

(54)【発明の名称】車両制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/182 20120101AFI20161011BHJP

   B60R 16/02 20060101ALI20161011BHJP

   B60K 35/00 20060101ALI20161011BHJP

   B60K 31/00 20060101ALI20161011BHJP

【ＦＩ】

   B60W30/182

   B60R16/02 630J

   B60K35/00 Z

   B60K31/00 Z

【請求項の数】5

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2014-217184(P2014-217184)

(22)【出願日】2014年10月24日

(65)【公開番号】特開2016-83990(P2016-83990A)

(43)【公開日】2016年5月19日

【審査請求日】2015年8月11日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】富士重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100116942

【弁理士】

【氏名又は名称】岩田 雅信

(74)【代理人】

【識別番号】100167704

【弁理士】

【氏名又は名称】中川 裕人

(74)【代理人】

【識別番号】100114122

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 伸夫

(74)【代理人】

【識別番号】100086841

【弁理士】

【氏名又は名称】脇 篤夫

(72)【発明者】

【氏名】丸山 匡

(72)【発明者】

【氏名】保科 雅俊

【審査官】 森本 康正

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−１０７３６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１４３３５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第０５９１６２８８（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｗ ３０／１８２

Ｂ６０Ｗ ５０／１０

Ｂ６０Ｋ ３１／００

Ｂ６０Ｋ ３５／００

Ｂ６０Ｒ １６／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の運転支援機能としてそれぞれが互いに関連する複数の機能のオン／オフ状態が設定される第１〜第ｎモードと、機能オフと、を少なくとも選択するための単一の操作子と、
現在の状態が前記第１〜第ｎモードのいずれかであるときは、現在のモードに応じた遷移順序を選択し、該遷移順序に基づいて、前記操作子の操作を検知する毎に、現在のモード以外の１又は複数の各モード、機能オフ、を順次選択する運転支援制御部と、を備えた
車両制御装置。

【請求項2】

前記操作子は、前記第１〜第ｎモードでオンとなる機能とは同時に機能オンとならない機能をオンとする非関連モードも選択可能な操作子とされ、
前記運転支援制御部は、
現在の状態が前記第１〜第ｎモードのいずれかであるときは、現在のモードに応じた遷移順序を選択し、該遷移順序により、前記操作子の操作を検知する毎に、前記第１〜第ｎモードにおける現在のモード以外の１又は複数の各モード、機能オフ、前記非関連モード、を順次選択するようにし、
現在の状態が前記非関連モードであるときは、前記非関連モードに応じた遷移順序を選択し、該遷移順序により、前記操作子の操作を検知する毎に、機能オフ、前記第１〜第ｎモードにおける各モード、を順次選択するようにした
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

運転者が視認可能な表示部を備え、
前記運転支援制御部は、現在の状態遷移順序が明示される選択操作用画像を前記表示部に表示させ、該選択操作用画像において前記操作子の操作に応じて選択中とされている状態を提示させる
請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記第１〜第ｎモードでオン／オフ状態が設定される機能には、車間距離制御付クルーズコントロール機能と車線中央維持機能が含まれている
請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記非関連モードでオンとされる機能はスピードリミッタ機能である
請求項２に記載の車両制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は車両制御装置に関し、特に運転支援制御の機能選択操作についての技術分野に関する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0002】

【特許文献1】特開２０１４−１５２８０１号公報

【特許文献2】特開２０１４−１５９２４９号公報

【背景技術】

【0003】

近年、自動車等の車両の運転支援制御について各種の技術が提案されている。
上記特許文献１には、車間距離制御付クルーズコントロール（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）機能に関する技術が開示されている。
また特許文献２には、アクティブレーンキープ（ＡＬＫ：Active Lane Keep）機能に関する技術が開示されている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両に多様な運転支援機能が搭載されると、運転者は運転中に各種の運転支援機能を選択する操作を行う必要が生じてくる。
ここで、運転支援機能として２種類のモードが設けられている場合、第１，第２のモードと、機能オン／オフという２種類の操作を行う必要がある。このために機能オン／オフ操作子とモード選択の操作子という２つのスイッチ類を搭載すると、スイッチ類の数が増え、そのためのスペースも必要になるとともにコストアップにもなる。
一方で、１つのスイッチで複数モードと機能オフを選択できるようにするには、例えば循環方式で各モードや機能オフを選択していくようにすることが考えられる。しかしその場合、現在のモードによって目的のモード（又は機能オフ）までの操作回数が異なり、直感的に操作しづらい。また運転者の視線移動時間が長くなり安全面でも好ましくない。
そこで本発明では、運転支援機能の選択のための操作子を少なくするとともに、運転者が直感的に、かつ安全に選択操作を行うことができるようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明に係る車両制御装置は、車両の運転支援機能としてそれぞれが互いに関連する複数の機能のオン／オフ状態が設定される第１〜第ｎモードと、機能オフと、を少なくとも選択するための単一の操作子と、現在の状態が前記第１〜第ｎモードのいずれかであるときは、現在のモードに応じた遷移順序を選択し、該遷移順序に基づいて、前記操作子の操作を検知する毎に、現在のモード以外の１又は複数の各モード、機能オフ、を順次選択する運転支援制御部と、を備えるものである。
この場合、現在の状態が第１〜第ｎモードのいずれかであるときは、ｎ−１回までの操作で１又は複数の各モードを選択可能である。そしてｎ回の操作で機能オフを選択できる。例えばｎ＝２として第１モード、第２モードを考えた場合、現在の状態が第１モードであるときは操作子の操作毎に第２モード、機能オフの順に遷移し、現在の状態が第２モードであるときは、操作子の操作毎に第１モード、機能オフの順に遷移する。つまり１回操作で第１モードと第２モードを切り替え可能で、互いにモードを切り替える頻度が高いことを想定した場合に好適となる。また第１モード、第２モードのいずれであっても、操作子を２回操作すれば機能オフ状態となる。

【0006】

上記した車両制御装置においては、前記操作子は、前記第１〜第ｎモードでオンとなる機能とは同時に機能オンとならない機能をオンとする非関連モードも選択可能な操作子とされ、前記運転支援制御部は、現在の状態が前記第１〜第ｎモードのいずれかであるときは、現在のモードに応じた遷移順序を選択し、該遷移順序により、前記操作子の操作を検知する毎に、前記第１〜第ｎモードにおける現在のモード以外の１又は複数の各モード、機能オフ、前記非関連モード、を順次選択するようにし、現在の状態が前記非関連モードであるときは、前記非関連モードに応じた遷移順序を選択し、該遷移順序により、前記操作子の操作を検知する毎に、機能オフ、前記第１〜第ｎモードにおける各モード、を順次選択するようにすることが考えられる。
即ち１つの操作子によりさらに非関連モードも選択可能とする。第１〜第ｎモードのいずれかからはｎ回操作で機能オフとした後に、非関連モードが選択できるようにする。非関連モードからは機能オフとした後に第１〜第ｎモードが選択できるようにする。

【0007】

上記した車両制御装置においては、運転者が視認可能な表示部を備え、前記運転支援制御部は、現在の状態遷移順序が明示される選択操作用画像を前記表示部に表示させ、該選択操作用画像において前記操作子の操作に応じて選択中とされている状態を提示させることが望ましい。
これにより操作子の操作によるモード切替をよりわかりやすくできる。

【0008】

上記した車両制御装置においては、前記第１〜第ｎモードでオン／オフ状態が設定される機能には、車間距離制御付クルーズコントロール機能と車線中央維持機能が含まれていることが考えられる。また前記非関連モードでオンとされる機能はスピードリミッタ機能であることが考えられる。
これらの機能に選択及び機能オフを１つの操作子により実現することで、直感的かつ安全な操作に適している。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、運転支援機能の選択のための操作子を少なくできたうえで、運転者が直感的に、かつ安全に選択操作を行うことができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施の形態の車両制御システムのブロック図である。

【図2】実施の形態の操作に応じたモード遷移の説明図である。

【図3】実施の形態のモード操作対応処理のフローチャートである。

【図4】実施の形態の第１例のモード操作時の表示例の説明図である。

【図5】実施の形態の第２例のモード操作時の表示例の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

＜１．実施の形態の運転支援機能＞
以下、車両に搭載される運転支援制御装置の実施の形態を説明する。
なお実施の形態では、運転支援機能に関して第１モード、第２モード、機能オフを１つの操作子で選択可能とする例（第１例）と、第１モード、第２モード、機能オフ、非関連モードを１つの操作子で選択可能とする例（第２例）をそれぞれ述べる。

【0012】

第１モードと第２モードは、互いに関連する複数の機能のオン／オフ状態が設定されるモードである。複数の機能の具体例として、車間距離制御付クルーズコントロール（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）機能と車線中央維持（ＡＬＫ：Active Lane Keep）機能を挙げる。それぞれ「ＡＣＣ」「ＡＬＫ」と略称表記する。
そして第１モードとはＡＣＣがオン、第２モードはＡＣＣとＡＬＫの両方がオンとされるものとする。
一方、非関連モードとは、第１、第２モードでオンとなる機能（ＡＣＣ、ＡＬＫ）とは同時に機能オンとならない機能をオンとするモードであるとする。具体的にはスピードリミッタ機能とする。これを「スピードリミッタ」又は「Ｌｉｍ」と略称表記する。

【0013】

ＡＣＣは、自車両前方に車両（先行車）を捕捉していない場合は、運転者が設定した車速（セット車速）を目標車速として定速走行し、先行車を捕捉しれた場合、この先行車の車速がセット車速以下のときは、先行車に対し所定の車間距離を開けた状態で追従する追従走行制御を行う機能である。
ＡＬＫは、車線中央維持及び車線逸脱抑制を行う機能である。車線中央維持は、所定速度以上で走行している場合、車線内中央を維持するようステアリング操作のアシストを行うものであり、車線逸脱抑制は、車線からはみ出しそうになると注意を促し、それと同時にステアリング操作のアシストを行い、車線からの逸脱を抑制するものである。
スピードリミッタ（Ｌｉｍ）は、ＡＣＣやＡＬＫの制御を行っていない場合において、運転者のアクセル操作によっても、設定した所定の速度以上とならないようにする機能である。例えば１００ｋｍ／ｈにリミッタ設定した場合、運転者がアクセルを踏み込んでも１００ｋｍ／ｈ以上とはならないようにする制御を行う。

【0014】

＜２．システム全体構成＞
図１Ａは、本発明に係る実施の形態としての車両制御装置を含む車両制御システム１の構成を示している。なお図１Ａでは、車両制御システム１の構成のうち主に本発明に関連する要部の構成のみを抽出して示している。
車両制御システム１は、自車両に設けられた撮像部２、画像処理部３、メモリ４、運転支援制御部５、センサ類１０、ナビゲーションシステム１１、操作部１２、発音制御部２１、表示制御部２２、エンジン制御部２３、トランスミッション制御部２４、ブレーキ制御部２５、ステアリング制御部２６、ランプ制御部２７、発音部３１、表示部３２、エンジン関連アクチュエータ３３、トランスミッション関連アクチュエータ３４、ブレーキ関連アクチュエータ３５、ステアリングモータ３６、ランプ部３７及びバス１５を備えている。

【0015】

画像処理部３は、撮像部２が自車両の進行方向（本例では前方）を撮像して得られた撮像画像データに基づき、車外環境の認識に係る所定の画像処理を実行する。画像処理部３による画像処理は、例えば不揮発性メモリ等とされたメモリ４を用いて行われる。
撮像部２には、２つのカメラ部が設けられる。各カメラ部は、それぞれカメラ光学系とＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子とを備えて構成され、前記カメラ光学系により前記撮像素子の撮像面に被写体像が結像され、該撮像素子にて受光光量に応じた電気信号が画素単位で得られる。
各カメラ部は、いわゆるステレオ撮像法による測距が可能となるように設置される。そして各カメラ部で得られた電気信号はＡ／Ｄ変換や所定の補正処理が施され、画素単位で所定階調による輝度値を表すデジタル画像信号（撮像画像データ）として画像処理部３に供給される。
そして画像処理部３は、ステレオ撮像により得られた各撮像画像データに基づく各種の画像処理を実行する。これにより、車線検出、先行車両検出、障害物検出、交通信号機等を行うことができる。

【0016】

運転支援制御部５は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えたマイクロコンピュータで構成され、画像処理部３による画像処理の結果、センサ類１０で得られる検出情報、操作部１２からの操作入力情報、ナビゲーションシステム１１からの経路情報や道路情報等に基づき、運転支援のための各種の制御処理を実行する。
運転支援制御部５は、同じくマイクロコンピュータで構成された発音制御部２１、表示制御部２２、エンジン制御部２３、トランスミッション制御部２４、ブレーキ制御部２５、ステアリング制御部２６、ランプ制御部２７とバス１５を介して接続されており、これら各制御部との間で相互にデータ通信を行うことが可能とされる。運転支援制御部５は、上記の各制御部のうち必要な制御部に対して指示を行って運転支援に係る動作を実行させる。
具体的には運転支援制御部５は、上述のＡＣＣ、ＡＬＫ、スピードリミッタなどの各種機能を実現させるための制御処理を行うことになる。

【0017】

センサ類１０は、自車両に設けられた各種のセンサや操作子を包括的に表している。センサ類１０が有するセンサとしては、自車両の速度を検出する速度センサ１０Ａ、ブレーキペダルの操作／非操作に応じてＯＮ／ＯＦＦされるブレーキスイッチ１０Ｂ、アクセルペダルの踏込み量からアクセル開度を検出するアクセル開度センサ１０Ｃ、操舵角を検出する舵角センサ１０Ｄ、ヨーレート（Yaw Rate）を検出するヨーレートセンサ１０Ｅ、加速度を検出するＧセンサ１０Ｆがある。また自車両の周囲状況を検出するための周囲センサ１０Ｇも設けられている。周囲センサ１０Ｇとしては、例えば自車両の後方や側方の物体（他の車両や障害物等）を検出するためのレーダーやカメラ等が用いられる。
また、図示は省略したが、他のセンサとして、例えばエンジン回転数センサ、吸入空気量を検出する吸入空気量センサ、吸気通路に介装されてエンジンの各気筒に供給する吸入空気量を調整するスロットル弁の開度を検出するスロットル開度センサ、エンジン温度を示す冷却水温を検出する水温センサ、車外の気温を検出する外気温センサ等も有する。

【0018】

操作部１２は、運転者が操作する各種操作子を包括的に示している。
例えば操作子としては、エンジンの始動／停止を指示するためのイグニッションスイッチや、ＡＴ（オートマティックトランスミッション）車における自動変速モード／手動変速モードの選択や手動変速モード時におけるシフトアップ／ダウンの指示を行うためのセレクトレバーや、後述する表示部３２に設けられたＭＦＤ（Multi Function Display）における表示情報の切り換えを行うための表示切換スイッチ、ウインカー点滅を指示するウインカーレバーなどがある。
操作部１２における操作子の１つとして、例えば図１Ｂに示すように、運転支援制御部５による所要の機能を実行させるモード選択のためのモードスイッチ１２ａが、例えばステアリング５０上に設けられている。
運転者はモードスイッチ１２ａを操作することで、上述の第１モード（ＡＣＣ）、第２モード（ＡＣＣ＋ＡＬＫ）、機能オフを選択できる（後述の第１例）。或いは運転者はモードスイッチ１２ａを操作することで、第１モード、第２モード、機能オフ、非関連モード（Ｌｉｍ）を選択できる（後述の第２例）。

【0019】

ナビゲーションシステム１１は、ナビゲーション処理のための構成を包括的に示しており、経路案内や現在地表示の処理を行うマイクロプロセッサー、地図データベース、表示装置、入力装置、音声出力装置などを有する。ナビゲーションシステム１１の構成及び処理については公知のものであるとして詳細説明を省くが、運転支援制御部５はナビゲーションシステム１１から道路情報、車線情報を取得することができる。

【0020】

発音部３１は、車両の乗員に対してガイド音声、メッセージ音声等を出力する。このため発音部には音源部、音声増幅回路部、スピーカ等が設けられている。発音部３１は発音制御部２１の制御により、必要なガイド音声等をスピーカ出力する。例えば発音部３１による音声出力として、自動運転中の車線逸脱警告、車線変更提案、右左折、走行経路、状況などを運転者に伝達することが行われる。
なお発音部３１や発音制御部２１は、ナビゲーションシステム１１の機能による音声出力や、カーオーディオシステムの音声出力と兼用されるものでも良い。

【0021】

表示部３２は、運転者の前方に設置されたメータパネル内に設けられるスピードメータやタコメータ等の各種メータやＭＦＤ、及びその他運転者に情報提示を行うための表示デバイスを包括的に表している。ＭＦＤには、自車両の総走行距離や外気温、瞬間燃費等といった各種の情報を同時又は切り換えて表示可能とされる。
またモードスイッチ１２ａの操作に応じた表示として、例えばＭＤＦの一部に、選択操作用画像が示される。本例の場合、選択操作用画像は後述するように、現在の状態に応じた状態遷移順序が明示されるとともに、モードスイッチ１２ａの操作に応じて選択中とされている状態が提示される。
表示制御部２２は、センサ類１０における所定のセンサからの検出信号や操作子による操作入力情報、さらにＨが運転支援制御部５からの指示等に基づき、表示部３２による表示動作を制御する。例えば、運転支援制御部５からの指示に基づき、運転支援の一環として表示部３２（例えばＭＦＤの所定領域）に所定の注意喚起メッセージ、自動運転状況、モード選択のための選択操作用画像等を表示させることが可能とされている。

【0022】

エンジン制御部２３は、センサ類１０における所定のセンサからの検出信号や操作部１２の操作子による操作入力情報等に基づき、エンジン関連アクチュエータ３３として設けられた各種アクチュエータを制御する。エンジン関連アクチュエータ３３としては、例えばスロットル弁を駆動するスロットルアクチュエータや燃料噴射を行うインジェクタ等のエンジン駆動に係る各種のアクチュエータが設けられる。
例えばエンジン制御部２３は、前述したイグニッションスイッチの操作に応じてエンジンの始動／停止制御を行う。また、エンジン制御部２３は、エンジン回転数センサやアクセル開度センサ１０Ｃ等の所定のセンサからの検出信号に基づき、燃料噴射タイミング、燃料噴射パルス幅、スロットル開度等の制御も行う。
さらに運転支援制御が行われている場合、エンジン制御部２３は運転支援制御部５からの加速／減速指示に基づいて必要なエンジン関連アクチュエータ３３の制御を行う。

【0023】

トランスミッション制御部２４は、センサ類１０における所定のセンサからの検出信号や操作部１２の操作子による操作入力情報等に基づき、トランスミッション関連アクチュエータ３４として設けられた各種のアクチュエータを制御する。トランスミッション関連アクチュエータ３４としては、例えば自動変速機の変速制御を行うコントロールバルブや、ロックアップクラッチをロックアップ動作させるロックアップアクチュエータ等のトランスミッション関連の各種アクチュエータが設けられる。
例えばトランスミッション制御部２４は、前述したセレクトレバーによって自動変速モードが選択されている際には、所定の変速パターンに従い変速信号をコントロールバルブに出力して変速制御を行う。
また、トランスミッション制御部２４は、手動変速モードの設定時には、セレクトレバーによるシフトアップ／ダウン指示に従った変速信号をコントロールバルブに出力して変速制御を行う。
さらに運転支援制御が行われている場合、トランスミッション制御部２４は運転支援制御部５からのシフトアップ／ダウン指示に基づいて変速信号をコントロールバルブに出力して変速制御を行う。

【0024】

ブレーキ制御部２５は、センサ類１０における所定のセンサからの検出信号や操作部１２の操作子による操作入力情報等に基づき、ブレーキ関連アクチュエータ３５として設けられた各種のアクチュエータを制御する。ブレーキ関連アクチュエータ３５としては、例えばブレーキブースターからマスターシリンダへの出力液圧やブレーキ液配管内の液圧をコントロールするための液圧制御アクチュエータ等、ブレーキ関連の各種のアクチュエータが設けられる。例えばブレーキ制御部２５は、運転支援制御部５よりブレーキをＯＮする指示が為された場合に上記の液圧制御アクチュエータを制御して自車両を制動させる。またブレーキ制御部２５は、所定のセンサ（例えば車軸の回転速度センサや車速センサ１０Ａ）の検出情報から車輪のスリップ率を計算し、スリップ率に応じて上記の液圧制御アクチュエータにより液圧を加減圧させることで、所謂ＡＢＳ（Antilock Brake System）制御を実現する。

【0025】

ステアリングモータ３６は、ステアリング機構に取り付けられて運転者のステアリング操作とは別に操舵を実現するモータである。
ステアリング制御部２６は、運転支援制御部５からの指示に基づいてステアリングモータ３６を駆動し、自動操舵や運転者の操舵補助を実行する。例えば自動運転制御の際の自動操舵や、ＡＬＫによるレーンキープ走行のための自動操舵の実行制御を行う。

【0026】

ランプ部３７は、車両に搭載された各種灯具、例えばヘッドライト、バックライト、ウインカーランプ、ブレーキランプ等を包括的に示している。
ランプ制御部２７は、センサ類１０における所定のセンサからの検出信号や操作部１２の操作子による操作入力情報等に基づき、ランプ部３７における必要な灯具の点灯（点滅）制御を行う。また運転支援制御部５からの指示によりランプ制御部２７がランプ部３７の点灯点滅制御を行う場合もある。

【0027】

＜３．モード操作対応処理（第１例）＞
モードスイッチ１２ａが操作された場合の運転支援制御部５のモード操作対応処理（第１例）を説明する。第１例は、運転者がモードスイッチ１２ａを押すことにより、第１モード（ＡＣＣオン）、第２モード（ＡＣＣ及びＡＬＫオン）、機能オフを選択できるようにする例とする。

【0028】

図２Ａに第１例での状態遷移を示している。本実施の形態では、現在の状態に応じて遷移順序が異なるものとなる。
現在が機能オフの場合、運転者がモードスイッチ１２ａを押すと第１モードに遷移し（Ｓ１）、もう一度押すと第２モードに遷移する（Ｓ２）。
現在が第１モードの場合、運転者がモードスイッチ１２ａを押すと第２モードに遷移し（Ｓ１１）、もう一度押すと機能オフに遷移する（Ｓ１２）。
現在が第２モードの場合、運転者がモードスイッチ１２ａを押すと第１モードに遷移し（Ｓ２１）、もう一度押すと機能オフに遷移する（Ｓ２２）。
つまり、第１モード又は第２モードであるときは、１回の操作で他方のモードへの切替が行われる。また第１，第２モードのいずれの場合も２回操作することで機能オフとすることができる。運転者は１回操作で切替、２回操作でオフと認識できる。

【0029】

このようなモード操作対応を実現するための運転支援制御部５の処理を図３に示す。運転支援制御部５は、自動運転制御として実行する各種の処理の１つとして、図３のモードスイッチ１２ａの検知に応じた処理を、例えば所定タイミング毎に繰り返し実行する。

【0030】

運転支援制御部５はステップＳ１０１で、モードスイッチ１２ａの操作有無を監視する。操作が検知されなければ、そのまま処理を終える。
モードスイッチ１２ａの操作を検知した場合、運転支援制御部５はステップＳ１０２に進み、現在の状態に応じて遷移順序を設定し、ステップＳ１０３で遷移順序の設定に応じた選択操作用画像を表示部３２に表示させるように表示制御部２２に指示する。例えばＭＤＦ上に図４上段のいずれかの画像を表示させる。さらに現在の状態もカーソルＫにより提示させるようにする。
なおＡＬＫはＡＣＣがオン状態で追加的にオンとなる機能としていることを考慮して、図４（及び後述の図５）においては、第１モードを「ＡＣＣ」、第２モードを「ＡＬＫ」と表記している。図４，図５は運転者が視認する選択操作用画像の例である。
次の遷移順序の説明では「ＡＬＫ」とは第２モードを指す。

【0031】

上記のステップＳ１０２で運転支援制御部５が設定する遷移順序は、２回操作までは少なくとも図２Ａで説明した順序であり、例えば次のようにする。
現在が機能オフであれば、モードスイッチ１２ａの操作毎に、ＯＦＦ→ＡＣＣ→ＡＬＫ・・・と遷移するものとする（「→」が操作を示す）。つまり現在の機能オフから１回操作で第１モード、２回操作で第２モードに遷移する。
現在が第１モード（ＡＣＣ）であれば、モードスイッチ１２ａの操作毎に、ＡＣＣ→ＡＡＬＫ→ＯＦＦ・・・と遷移するものとする。つまり現在の第１モードから１回操作で第２モード、２回操作で機能オフに遷移する。
現在が第２モード（ＡＬＫ）であれば、モードスイッチ１２ａの操作毎に、ＡＬＫ→ＡＣＣ→ＯＦＦ・・・と遷移するものとする。つまり現在の第２モードから１回操作で第１モード、２回操作で機能オフに遷移する。

【0032】

このように、遷移順序を現在の状態に応じてステップＳ１０３の表示を行う。つまり、その時点の状態に応じて、図４の上段のいずれかが表示されるようにする。図４の上段の各図に示すように、遷移順序（ＯＦＦ、ＡＣＣ、ＡＬＫの表示順序）が現在の状態に応じて異なるものとなっている。
さらにこの表示上では、カーソル９０により、現在の状態を提示するようにする。
つまりこのステップＳ１０３の処理によれば、最初のモードスイッチ１２ａの操作は、モード選択の開始の操作とすることとし、図４上段の選択操作用画像を表示させる。その後のモードスイッチ１２ａの操作を実際のモード選択操作として扱うものである。
運転者にとっては、図４上段の選択操作用画像を見ることで、現在の状態が認識でき、しかもモードスイッチ１２ａの操作によって順番にカーソル９０が移動されていくことでモード選択ができることが容易に理解される。

【0033】

運転支援制御部５は、ステップＳ１０４でモード選択操作終了のタイミングとなったかを確認する。またステップＳ１０５でモードスイッチ１２ａの操作を監視する。
例えば最後にモードスイッチ１２ａの操作が検知されてから５秒或いは１０秒などの所定時間以上、次のモードスイッチ１２ａの操作が検知されない場合、運転支援制御部５はモード選択操作の終了と認識する。

【0034】

モード選択操作の終了の判断がされる前にモードスイッチ１２ａの操作が検知された場合、運転支援制御部５はその都度ステップＳ１０５からＳ１０６に進み、表示制御部２２に指示して、現在の状態の提示を変更させる。例えば図４の上段の状態から中段の状態となるようにカーソル９０を移動させる。
モードスイッチ１２ａの操作に応じてカーソル９０が移動されていくことで、運転者は状態遷移の操作で選択中の状態が変化していくことを認識できる。

【0035】

ステップＳ１０４で表示終了（モード選択操作の終了）と判断した場合は、運転支援制御部５はステップＳ１０７に進んで、選択操作用画像の表示終了を表示制御部２２に指示する。これにより、その時点で図４のいずれかの表示状態となっている操作用画像の表示が終了される。
そして運転支援制御部５はステップＳ１０８でモード変更処理を行う。即ちその時点で最終的に選択されている状態（表示終了時にカーソル９０で選ばれていたモード状態）が最終的に選択決定されたものと認識し、その状態となるようにモード変更処理を行い、変更に応じた所要機能の開始又は停止を制御する。
また運転支援制御部５はステップＳ１０９で変更された現在の（最新の）モード状態（機能オフ、第１モード、第２モードのいずれか）を記憶する。例えば運転支援制御部５の内部の不揮発性記憶領域に記憶する。これは、次回にステップＳ１０１でモードスイッチ１２ａの操作が検知された際に、現在の状態を認識できるようにするためである。またこれにより例えば一旦エンジンを切った後の再運転時にも、最終的に選択されているモード状態が認識できるようにもしている。

【0036】

運転支援制御部５が以上の図３の処理を行うことで、運転者にとっては、まず１回の操作で操作用画像の表示を指示した後、その表示が終了するまでの期間に、所要回数の操作で任意のモード状態を選択できることになる。

【0037】

なお、現在の状態に応じた遷移順序として、ステップＳ１０４で操作終了と判断されるまでの一連の操作のうちの３回目以降の操作に応じた遷移は、各種考えられる。
例えば図４の下段の状態までカーソルが進んだ後のモードスイッチ１２ａによっては、上段の状態に戻るようにしてもよいし、中段の状態にもどるようにしてもよい。
３回目の操作で下段から上段に戻るとした場合の遷移順は次のようになる。
現在状態がオフ：ＯＦＦ→ＡＣＣ→ＡＬＫ→ＯＦＦ→ＡＣＣ→ＡＬＫ・・・
現在第１モード：ＡＣＣ→ＡＬＫ→ＯＦＦ→ＡＣＣ→ＡＬＫ→ＯＦＦ・・・
現在第２モード：ＡＬＫ→ＡＣＣ→ＯＦＦ→ＡＬＫ→ＡＣＣ→ＯＦＦ・・・

【0038】

３回目の操作で下段から中段に戻るとした場合の遷移順は次のようになる。
現在状態がオフ：ＯＦＦ→ＡＣＣ→ＡＬＫ→ＡＣＣ→ＯＦＦ・・・
現在第１モード：ＡＣＣ→ＡＬＫ→ＯＦＦ→ＡＬＫ→ＡＣＣ・・・
現在第２モード：ＡＬＫ→ＡＣＣ→ＯＦＦ→ＡＣＣ→ＡＬＫ・・・

【0039】

＜４．モード操作対応処理（第２例）＞
モードスイッチ１２ａが操作された場合の運転支援制御部５のモード操作対応処理（第２例）を説明する。第２例は、運転者がモードスイッチ１２ａを押すことにより、第１モード（ＡＣＣオン）、第２モード（ＡＣＣ及びＡＬＫオン）、機能オフ、及び非関連モード（スピードリミッタオン）を選択できるようにする例である。

【0040】

図２Ｂに第２例での状態遷移を示している。この場合も、現在の状態に応じて遷移順序が異なるものとなる。
現在が第１モードの場合、運転者がモードスイッチ１２ａを押すと第２モードに遷移し（Ｓ３１）、もう一度押すと機能オフに遷移する（Ｓ３２）。さらにもう一度押すと非関連モードに遷移する（Ｓ３３）。
現在が第２モードの場合、運転者がモードスイッチ１２ａを押すと第１モードに遷移し（Ｓ４１）、もう一度押すと機能オフに遷移する（Ｓ４２）。さらにもう一度押すと非関連モードに遷移する（Ｓ４３）。
現在が非関連モードの場合、運転者がモードスイッチ１２ａを押すと機能オフに遷移する（Ｓ５１）。さらに押すと第１モードに遷移し（Ｓ５２）、もう一度押すと第２モードに遷移する（Ｓ５３）。
現在が機能オフの場合については図示していないが、例えば機能オフから第１モード→第２モード→非関連モードというように遷移する例や、機能オフから第１モード→第２モード→機能オフ→非関連モードというように遷移する例が考えられる。さらには機能オフから非関連モード→第１モード→第２モードというように遷移する例も考えられる。

【0041】

この第２例でも、第１モード又は第２モードであるときは、１回の操作で他方のモードへの切替が行われる。また第１，第２モードのいずれの場合も２回操作することで機能オフとすることができる。運転者は１回操作で切替、２回操作でオフと認識できる。
さらに、第１モード又は第２モードであるときは、機能オフとした後の操作（３回の操作）で非関連モードに遷移させることができ、非関連モードであるときは、機能オフとした後の操作（２回の操作）で第１モードに遷移させることができる。つまり機能オフではない場合に、互いに関連しない他種のモードを選択したい場合は、運転者は、一旦現在の機能オフとした後の操作で、その関連しないモードに遷移させることができると認識できる。

【0042】

このようなモード操作対応を実現するための運転支援制御部５の処理は上述の図３と同様である。
異なるのはステップＳ１０２の現在の状態に応じた遷移順序の設定処理となる。
なお、次の遷移順序の説明では「ＡＬＫ」とは第２モードを指し、「Ｌｉｍ」とは第３モード（スピードリミッタ機能オン）を指す。

【0043】

ステップＳ１０２で運転支援制御部５が設定する遷移順序は、３回操作までは少なくとも図２Ｂで説明した順序であり、例えば次のようにする。
現在が第１モード（ＡＣＣ）であれば、モードスイッチ１２ａの操作毎に、ＡＣＣ→ＡＡＬＫ→ＯＦＦ→Ｌｉｍ・・・と遷移するものとする。
現在が第２モード（ＡＬＫ）であれば、モードスイッチ１２ａの操作毎に、ＡＬＫ→ＡＣＣ→ＯＦＦ→Ｌｉｍ・・・と遷移するものとする。
現在が非関連モード（Ｌｉｍ）であれば、モードスイッチ１２ａの操作毎に、Ｌｉｍ→ＯＦＦ→ＡＣＣ→ＡＬＫ・・・と遷移するものとする。
現在が機能オフであれば、モードスイッチ１２ａの操作毎に、ＯＦＦ→ＡＣＣ→ＡＬＫ→Ｌｉｍと遷移するものとする。

【0044】

そして運転支援制御部５は、このような遷移順序の設定に応じて、ステップＳ１０３で、図５の上段のいずれかの状態の選択操作用画像を表示部３２に表示させる。
図５の上段の各図に示すように、遷移順序（ＯＦＦ、ＡＣＣ、ＡＬＫ、Ｌｉｍの表示順序）が現在の状態に応じて異なるものとなっている。
さらにこの表示上では、カーソル９０により、現在の状態を提示するようにする。
運転者にとっては、図５上段の選択操作用画像を見ることで、現在の状態が認識でき、しかもモードスイッチ１２ａの操作によって順番にカーソル９０が移動されていくことでモード選択ができることが容易に理解される。

【0045】

その後の処理は図３のステップＳ１０４〜Ｓ１０９として同様に行われる。運転支援制御部５が図３の処理を行うことで、運転者にとっては、第１モード（ＡＣＣオン）、第２モード（ＡＣＣ及びＡＬＫオン）、機能オフ、及び非関連モード（スピードリミッタオン）をわかりやすい状態で選択していくことができる。

【0046】

なお、現在の状態に応じた遷移順序として、ステップＳ１０４で操作終了と判断されるまでの一連の操作のうちの４回目以降の操作に応じた遷移は、各種考えられる。
例えば図５の下段の状態までカーソルが進んだ後のモードスイッチ１２ａによっては、上段の状態に戻るようにしてもよいし、中段の状態にもどるようにしてもよい。
４回目の操作で下段から上段に戻るとした場合の遷移順は次のようになる。
現在状態がオフ：ＯＦＦ→ＡＣＣ→ＡＬＫ→Ｌｉｍ→ＯＦＦ→ＡＣＣ→・・・
現在第１モード：ＡＣＣ→ＡＬＫ→ＯＦＦ→Ｌｉｍ→ＡＣＣ→ＡＬＫ→・・・
現在第２モード：ＡＬＫ→ＡＣＣ→ＯＦＦ→Ｌｉｍ→ＡＬＫ→ＡＣＣ→・・・
現在非関連モード：Ｌｉｍ→ＯＦＦ→ＡＣＣ→ＡＬＫ→Ｌｉｍ→ＯＦＦ→・・・

【0047】

４回目の操作で下段から中段に戻るとした場合の遷移順は次のようになる。
現在状態がオフ：ＯＦＦ→ＡＣＣ→ＡＬＫ→Ｌｉｍ→ＡＬＫ→ＡＣＣ→ＯＦＦ・・・
現在第１モード：ＡＣＣ→ＡＬＫ→ＯＦＦ→Ｌｉｍ→ＯＦＦ→ＡＬＫ→ＡＣＣ・・・
現在第２モード：ＡＬＫ→ＡＣＣ→ＯＦＦ→Ｌｉｍ→ＯＦＦ→ＡＣＣ→ＡＬＫ・・・
現在非関連モード：Ｌｉｍ→ＯＦＦ→ＡＣＣ→ＡＬＫ→ＡＣＣ→ＯＦＦ→Ｌｉｍ・・

【0048】

また、非関連モードから第１又は第２モード、或いは第１又は第２モードから非関連モードに遷移する過程では、全ての場合で必ず機能オフを介するようにしてもよい。その場合、
現在状態がオフ：ＯＦＦ→ＡＣＣ→ＡＬＫ→ＯＦＦ→Ｌｉｍ→ＯＦＦ→ＡＣＣ→・・・
現在第１モード：ＡＣＣ→ＡＬＫ→ＯＦＦ→Ｌｉｍ→ＯＦＦ→ＡＣＣ→ＡＬＫ→・・・
現在第２モード：ＡＬＫ→ＡＣＣ→ＯＦＦ→Ｌｉｍ→ＯＦＦ→ＡＬＫ→ＡＣＣ→・・・
現在非関連モード：Ｌｉｍ→ＯＦＦ→ＡＣＣ→ＡＬＫ→ＯＦＦ→Ｌｉｍ→ＯＦＦ→・・
というような遷移順序も考えられる。

【0049】

＜５．まとめ及び変形例＞
以上の実施の形態によれば以下の効果が得られる。
上述の第１例の場合、モードスイッチ１２ａは、車両の運転支援機能としてそれぞれが互いに関連する複数の機能（ＡＣＣ、ＡＬＫ）のオン／オフ状態が設定される第１モード、第２モードと、機能オフとを選択するための単一の操作子とされている。
運転支援制御部５は、現在の状態が第１、第２モードのいずれかであるときは、現在のモードに応じた遷移順序を選択し、該遷移順序に基づいて、モードスイッチ１２ａの操作を検知する毎に、現在のモード以外のモード、機能オフ、を順次選択するようにしている。
つまり１回操作で第１モードと第２モードを切り替え可能で、互いにモードを切り替える頻度が高いことを想定した場合に好適となる。また第１モード、第２モードのいずれであっても、操作子を２回操作すれば機能オフ状態となる。
これにより、運転者は直感的にモード選択や、モードオフを選択操作できる。また１つの操作子で直感的に操作できることで、運転者は操作子や表示（選択操作用画像）を注視する必要は少ない。これにより運転者の視線移動時間を最小限とすることができ、安全面でも好適である。

【0050】

また第２例の場合、モードスイッチ１２ａは第１モード、第２モードと、機能オフに加えて非関連モード（Ｌｉｍ）も選択できる単一の操作子とされている。運転支援制御部５は、現在の状態が第１、第２モードのいずれかであるときは、現在のモードに応じた遷移順序を選択し、該遷移順序により、モードスイッチ１２ａの操作を検知する毎に、第１、第２モードにおける現在のモード以外のモード、機能オフ、非関連モード、を順次選択する。現在の状態が非関連モードであるときは、非関連モードに応じた遷移順序を選択し、該遷移順序により、モードスイッチ１２ａの操作を検知する毎に、機能オフ、第１モード、第２モードを順次選択する。
この場合も、現在が第１，第２モードのいずれかであれば、１回操作で第１モードと第２モードを切り替え可能で、２回操作すれば機能オフ状態となる。そしてオフを選択した次の操作で非関連モードに切り替え可能である。
現在が非関連モードの場合も、機能オフを選択した次のモードで第１モード（又は第２モード）となる。
このため運転者は直感的に第１，第２モードの選択や、モードオフを選択操作、非関連モードの選択操作ができる。また第１，第２モードの時点に非関連モードに移行する場合、或いは非関連モードの時点に第１，第２モードに移行する場合には、機能オフが介在されるため運転者にとって状態遷移がわかりやすいものとなる。

【0051】

また表示部３２には、選択操作用画像を表示させる。その選択操作用画像は、現在の状態に応じて遷移順序が反映された表示とされている。さらに該選択操作用画像においてはモードスイッチ１２ａの操作に応じて選択中とされている状態がカーソル９０により提示される。
これにより運転者に対してモードスイッチ１２ａの操作によるモード切替をよりわかりやすくできる。一方で、上述のように直感的な操作が可能であるため、運転者は、実際にはあまり選択操作用画像を注視する必要はない。従って、選択操作用画像は必要最小限の確認ができるものとなる。
また図３の処理例の場合、最初のモードスイッチ１２ａの操作で選択操作用画像を表示させ、選択操作用画像が表示されていく期間におけるモードスイッチ１２ａの操作が状態選択のための操作となるようにしている。運転者にとっては、選択操作用画像の表示期間中の操作回数で、所望のモード状態を選択できると認識でき、操作性を向上させることができる。
なお、最初のモードスイッチ１２ａの操作（ステップＳ１０１で検知される操作）も状態遷移を指示する１回目の操作と認識するようにする例も考えられる。

【0052】

また実施の形態のＡＣＣ、ＡＬＫについての第１，第２モードとスピードリミッタ機能をオンとする非関連モードとした。この場合、第１，第２モードは頻繁に切替が行われることが予想されるため、実施の形態の状態遷移順序は非常に適している。またスピードリミッタ機能はＡＣＣ，ＡＬＫとは同時にオンとはならない機能のため、第２例のように選択できるようにすることで、操作子の数を最小限化することに適している。

【0053】

なお、それぞれが互いに関連する複数の機能のオン／オフ状態が設定される第１モード、第２モードの実際の例は他にも考えられる。
例えば車線逸脱時に警報を発する車線逸脱警報機能と、ステアリング制御等を加えて実際に車線中央に戻るように制御する車線戻し制御機能を考えた場合、第１モードは車線逸脱警報機能をオン、第２モードは車線逸脱警報機能と車線戻し制御機能の両方をオンとするような例も考えられる。また第２モードは車線逸脱警報機能をオフで車線戻し制御機能をオンとするような例も考えられる。

【0054】

また互いに関連する複数の機能のオン／オフ状態が設定される第１〜第ｎモードとして３以上のモードを設ける場合にも本発明は適用できる。例えばｎ＝３とすると、
現在第１モード：第１モード→第２モード→第３モード→ＯＦＦ・・・
現在第２モード：第２モード→第３モード→第１モード→ＯＦＦ・・・
現在第３モード：第３モード→第１モード→第２モード→ＯＦＦ・・・
というような遷移順序を設定する例が考えられる。即ち、現在の状態が第１〜第３モードのいずれかであるときは、現在のモードに応じた遷移順序を選択し、該遷移順序に基づいて、操作子の操作を検知する毎に、現在のモード以外の複数の各モード、機能オフ、を順次選択するものである。
或いは、
現在第１モード：第１モード→第２モード→第３モード→ＯＦＦ→非関連モード・・・
現在第２モード：第２モード→第３モード→第１モード→ＯＦＦ→非関連モード・・・
現在第３モード：第３モード→第１モード→第２モード→ＯＦＦ→非関連モード・・・
現在非関連モード：非関連モード→ＯＦＦ→第１モード→第２モード→第３モード・・
というような遷移順序を設定する例も考えられる。即ち、現在の状態が第１〜第３モードのいずれかであるときは、現在のモードに応じた遷移順序を選択し、該遷移順序により、操作子の操作を検知する毎に、第１〜第３モードにおける現在のモード以外の複数の各モード、機能オフ、非関連モード、を順次選択するようにし、現在の状態が非関連モードであるときは、非関連モードに応じた遷移順序を選択し、該遷移順序により、操作子の操作を検知する毎に、機能オフ、第１〜第ｎモードにおける各モード、を順次選択するようにする例である。

【0055】

さらに非関連モードを複数設ける場合も想定される。
例えば第１モード、第２モード、機能オフ、第１非関連モード、第２非関連モード、を１つの操作子で選択できるようにする例である。第１非関連モードと第２非関連モードは互いに関連する複数の機能のオン／オフ状態が設定されるモードとする。この場合に、
現在第１モード：第１モード→第２モード→ＯＦＦ→第１非関連モード→第２非関連モード・・・
現在第２モード：第２モード→第１モード→ＯＦＦ→第１非関連モード→第２非関連モード・・・
現在第１非関連モード：第１非関連モード→第２非関連モード→ＯＦＦ→第１モード→第２モード・・・
現在第２非関連モード：第２非関連モード→第１非関連モード→ＯＦＦ→第１モード→第２モード・・・
というような遷移順序を設定する例も考えられる。つまり第１非関連モードと第２非関連モードも、第１モードと第２モードと同様に扱うようにする遷移順序設定である。

【符号の説明】

【0056】

１…車両制御システム、２…撮像部、３…画像処理部、４…メモリ、５…運転支援制御部、１０…センサ類、１２…操作部、１２Ａ…モード選択ボタン、２１…発音制御部、２２…表示制御部、２３…エンジン制御部、２４…トランスミッション制御部、２５…ブレーキ制御部、２６…ステアリング制御部、２７…ランプ制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】