(58)【調査した分野】(Int.Cl.,DB名)
前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢または前記縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様に前記回転ローラの揺動を拘束しまたは自由にできる転向ロック機構を有する転向機構を、
備えることを特徴とする請求項1に記載の対象物搬送機構。
対象物を水平面内で互いに直交する仮想線である仮想縦方向線と1対の仮想横方向線とに選択的に沿って移動させることをでき、1対の仮想横方向線が互いに所定離間距離Lだけ離れて平行であり、
前記固定側ガイド機構が仮想縦方向線に沿って延び1対の仮想横方向線に交差する箇所に所定の寸法Eだけ切り欠かれる切欠き部を設けられた長手部材を持つ縦送りガイド部材と1対の仮想横方向線に沿って各々に延び仮想縦方向線に交差する箇所に所定の寸法Eだけ切り欠かれる切欠き部を設けられる長手部材を各々に持つ1対の横送りガイド部材と仮想縦方向線と1対の仮想横方向線との1対の交差点を各々に貫く仮想の垂直線である1対の仮想垂直線の回りに回転自在に各々に支持され所定の寸法Eより僅かに短い長手部材を各々に持つ1対の可動ガイド部材とを有し、
前記パレットが、上から見て略四辺形の形状を持ち対象物を搭載可能な構造体であるパレット主構造体と該パレット主構造体の下側に設けられパレット主構造体の一辺に略平行な仮想線である仮想パレット縦方向線の線上に互いに所定離間距離Lだけ離れて位置する2つの垂直線の回りに回転自在に各々に固定される1対のパレット側ガイド機構とを有し、
1対の前記パレット側ガイド機構が、前記縦送りガイド部材、1対の前記横送りガイド部材又は1対の前記可動ガイド部材のうちのいずれかにより仮想縦方向線または1対の仮想横方向線のうちのどちらか一方に選択的に倣って移動する様に各々にガイドされ、
前記転向機構が1対の前記可動ガイド部材を1対の前記仮想垂直線の回りに互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様に1対の前記可動ガイド部材を連結するリンク機構を有する、
ことを特徴とする請求項4に記載の対象物搬送機構。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本発明は以上に述べた問題点に鑑み案出されたもので、対象物または車両を搬送する構造に特徴のある対象物搬送機構と車両駐車装置とを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するため、本発明に係る対象物搬送機構は、対象物を水平面内で互いに交差する仮想線である仮想横方向線と仮想縦方向線とに選択的に沿って移動させることをでき、上から見て略四辺形の形状を持ち対象物を搭載可能な構造体であるパレット主構造体を有し、前記パレット主構造体の下側に下方に向いた面である転動面を設けられるパレットと、前記パレットを仮想縦方向線と仮想横方向線のうちのどちらか一方に選択的に倣って移動自在に案内する機構である固定側ガイド機構と、前記パレットを仮想縦方向線と仮想横方向線とのうちのどちらか一方に選択的に沿って移動させるパレット移動機構と、とを備え、前記パレット移動機構が前記転動面に下方から接して前記転動面との接点である回転ローラ接点を含み水平方向に延びる仮想の接線である回転ローラ仮想接線に沿って転がる外周面を持ち回転できる回転ローラと前記回転ローラの姿勢を前記回転ローラ仮想接線を仮想横方向線に平行にする姿勢である横方向送り姿勢と前記回転ローラ仮想接線を仮想縦方向線に平行にする姿勢である縦方向送り姿勢との間で遷移できる様に前記回転ローラを垂直軸である前記回転ローラ揺動垂直軸の回りに揺動自在に支持する回転ローラ支持機構と前記回転ローラを回転駆動する回転ローラ駆動機構とを持つ転向式回転ローラ機構とを有し、上から見て前記回転ローラ揺動垂直軸と前記回転ローラ接点とが所定距離Dだけ離れ、前記回転ローラ駆動機構が前記回転ローラを正転または逆転のうちのどちらか一方の回転方向に選択的に回転駆動して前記回転ローラを前記転動面に接して転動させて前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢と前記縦方向送り姿勢との間で遷移させる、ものとした。
【0007】
上記本発明の構成により、対象物を水平面内で互いに交差する仮想線である仮想横方向線と仮想縦方向線とに選択的に沿って移動させることをできる。パレットが、上から見て略四辺形の形状を持ち対象物を搭載可能な構造体であるパレット主構造体を有し、前記パレット主構造体の下側に下方に向いた面である転動面を設けられる。固定側ガイド機構が、前記パレットを仮想縦方向線と仮想横方向線のうちのどちらか一方に選択的に倣って移動自在に案内する機構である。パレット移動機構が、前記パレットを仮想縦方向線と仮想横方向線とのうちのどちらか一方に選択的に沿って移動させる。前記パレット移動機構の転向式回転ローラ機構が、前記転動面に下方から接して前記転動面との接点である回転ローラ接点を含み水平方向に延びる仮想の接線である回転ローラ仮想接線に沿って転がる外周面を持ち回転できる回転ローラと前記回転ローラの姿勢を前記回転ローラ仮想接線を仮想横方向線に平行にする姿勢である横方向送り姿勢と前記回転ローラ仮想接線を仮想縦方向線に平行にする姿勢である縦方向送り姿勢との間で遷移できる様に前記回転ローラを垂直軸である前記回転ローラ揺動垂直軸の回りに揺動自在に支持する回転ローラ支持機構と前記回転ローラを回転駆動する回転ローラ駆動機構とを持つ。上から見て前記回転ローラ揺動垂直軸と前記回転ローラ接点とが所定距離Dだけ離れる。前記回転ローラ駆動機構が前記回転ローラを正転または逆転のうちのどちらか一方の回転方向に選択的に回転駆動して前記回転ローラを前記転動面に接して転動させて前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢と前記縦方向送り姿勢との間で遷移させる。
その結果、パレット移動機構が回転ローラを回転ローラ揺動垂直軸の周りに揺動させるときに、回転ローラが転動面を転動して接点が外周面を移動できる。
【0008】
以下に、本発明の実施形態に係る対象物搬送機構を説明する。本発明は、以下に記載した実施形態のいずれか、またはそれらの中の二つ以上が組み合わされた態様を含む。
【0009】
本発明の実施形態に係る対象物搬送機構は、前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢または前記縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様に前記回転ローラの揺動を拘束しまたは自由にできる転向ロック機構を有する転向機構を、備える。
上記の実施形態の構成により、転向機構の転向ロック機構が、前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢または前記縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様に前記回転ローラの揺動を拘束しまたは自由にできる。
その結果、前記回転ローラの揺動を拘束して前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢または前記縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に維持し、前記回転ローラの揺動を自由にして前記回転ローラの姿勢を遷移させることをできる。
【0010】
本発明の実施形態に係る対象物搬送機構は、上から見て前記回転ローラ揺動垂直軸と前記回転ローラ接点とを結ぶ仮想線が前記回転ローラ仮想接線と直交する。
上記の実施形態の構成により、上から見て前記回転ローラ揺動垂直軸と前記回転ローラ接点とを結ぶ仮想線が前記回転ローラ仮想接線と直交する。
その結果、前記回転ローラを揺動させる際に、回転ローラの接触点に外周面を抉る力が生じにくい。
【0011】
本発明の実施形態に係る対象物搬送機構は、前記転向式回転ローラ機構が複数の前記回転ローラと複数の前記回転ローラ支持機構と少なくとも1つの前記回転ローラ駆動機構とを持ち、前記転向機構が全ての前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢または前記縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様に複数の回転ローラ支持機構を連結するリンク機構を有する。
上記の実施形態の構成により、前記転向式回転ローラ機構が複数の前記回転ローラと複数の前記回転ローラ支持機構と少なくとも1つの前記回転ローラ駆動機構とを持つ。
前記転向機構のリンク機構が、全ての前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢または前記縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様に複数の回転ローラ支持機構を連結する。
その結果、全ての回転ローラの姿勢を一斉に前記横方向送り姿勢または前記縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる。
【0012】
本発明の実施形態に係る対象物搬送機構は、前記パレットの前記仮想横方向線に沿った移動または前記仮想縦方向線に沿った移動のうちの少なくともどちらか一方の移動を選択的に拘束しまたは自由にできるパレットロック機構を、
備える。
上記の実施形態の構成により、パレットロック機構が、前記パレットの前記仮想横方向線に沿った移動または前記仮想縦方向線に沿った移動のうちの少なくともどちらか一方の移動を選択的に拘束しまたは自由にできる。
その結果、パレットロック機構を用いてパレットを固定して前記回転ローラの姿勢を遷移させることをできる。
【0013】
本発明の実施形態に係る対象物搬送機構は、前記転向式回転ローラ機構が少なくとも1対の前記回転ローラと少なくとも1対の前記回転ローラ支持機構と前記回転ローラ駆動機構とを持ち、前記転向機構が1対の前記回転ローラを1対の回転ローラ揺動垂直軸の回りに互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様に1対の前記回転ローラ支持機構を連結するリンク機構を持つ。
上記の実施形態の構成により、前記転向式回転ローラ機構が少なくとも1対の前記回転ローラと少なくとも1対の前記回転ローラ支持機構と前記回転ローラ駆動機構とを持つ。
前記転向機構のリンク機構が、1対の前記回転ローラを1対の回転ローラ揺動垂直軸の回りに互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様に1対の前記回転ローラ支持機構を連結する。
その結果、1対の回転ローラを揺動させる際に1対の回転ローラに各々に作用する1対の反力が相殺される。
【0014】
本発明の実施形態に係る対象物搬送機構は、前記パレットが、前記パレット主構造体の下側に前記仮想パレット縦方向線に平行に延びる様に設けられ前記転向面に相当するレール面を下方に向けるレールである1対の縦方向レールと、前記仮想パレット縦方向線に直交して延びる様に設けられ前記転向面に相当するレール面を下方に向けるレールである1対の横方向レールと、を有し、前記転向式回転ローラ機構が前記縦方向レールのレール面または前記横方向レールのレール面のうちの一つに選択的に下方から接して前記回転ローラ仮想接線を仮想縦方向線または仮想横方向線のうちの一方に選択的に平行にする様に回転できる少なくとも1対の回転ローラと1対の前記回転ローラを垂直軸回りに揺動自在に各々に支持する1対の回転ローラ支持機構と前記回転ローラを回転駆動する回転ローラ駆動機構とを持ち、前記転向機構が1対の前記回転ローラを1対の前記回転ローラ揺動垂直軸の回りに互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様に1対の前記回転ローラ支持機構を連結するリンク機構を持つ。
上記の実施形態の構成により、前記パレットが、前記パレット主構造体の下側に前記仮想パレット縦方向線に平行に延びる様に設けられ前記転向面に相当するレール面を下方に向けるレールである1対の縦方向レールと、前記仮想パレット縦方向線に直交して延びる様に設けられ前記転向面に相当するレール面を下方に向けるレールである1対の横方向レールと、を有する。前記転向式回転ローラ機構が前記縦方向レールのレール面または前記横方向レールのレール面のうちの一つに選択的に下方から接して前記回転ローラ仮想接線を仮想縦方向線または仮想横方向線のうちの一方に選択的に平行にする様に回転できる少なくとも1対の回転ローラと1対の前記回転ローラを垂直軸回りに揺動自在に各々に支持する1対の回転ローラ支持機構と前記回転ローラを回転駆動する回転ローラ駆動機構とを持つ。
前記転向機構のリンク機構が、1対の前記回転ローラを1対の前記回転ローラ揺動垂直軸の回りに互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様に1対の前記回転ローラ支持機構を連結する。
その結果、1対の回転ローラが安定して揺動してパレットの移動する方向を切り替えることをできる。
【0015】
本発明の実施形態に係る対象物搬送機構は、対象物を水平面内で互いに直交する仮想線である仮想縦方向線と1対の仮想横方向線とに選択的に沿って移動させることをでき、1対の仮想横方向線が互いに所定離間距離Lだけ離れて平行であり、前記固定側ガイド機構が仮想縦方向線に沿って延び1対の仮想横方向線に交差する箇所に所定の寸法Eだけ切り欠かれる切欠き部を設けられた長手部材を持つ縦送りガイド部材と1対の仮想横方向線に沿って各々に延び仮想縦方向線に交差する箇所に所定の寸法Eだけ切り欠かれる切欠き部を設けられる長手部材を各々に持つ1対の横送りガイド部材と仮想縦方向線と1対の仮想横方向線との1対の交差点を各々に貫く仮想の垂直線である1対の仮想垂直線の回りに回転自在に各々に支持され所定の寸法Eより僅かに短い長手部材を各々に持つ1対の可動ガイド部材とを有し、前記パレットが、上から見て略四辺形の形状を持ち対象物を搭載可能な構造体であるパレット主構造体と該パレット主構造体の下側に設けられパレット主構造体の一辺に略平行な仮想線である仮想パレット縦方向線の線上に互いに所定離間距離Lだけ離れて位置する2つの垂直線の回りに回転自在に各々に固定される1対のパレット側ガイド機構とを有し、1対の前記パレット側ガイド機構が、前記縦送りガイド部材、1対の前記横送りガイド部材又は1対の前記可動ガイド部材のうちのいずれかにより仮想縦方向線または1対の仮想横方向線のうちのどちらか一方に選択的に倣って移動する様に各々にガイドされ、前記転向機構が1対の前記可動ガイド部材を1対の前記仮想垂直線の回りに互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様に1対の前記可動ガイド部材を連結するリンク機構を有する。
上記の実施形態の構成により、対象物を水平面内で互いに直交する仮想線である仮想縦方向線と1対の仮想横方向線とに選択的に沿って移動させることをでき、1対の仮想横方向線が互いに所定離間距離Lだけ離れて平行である。前記固定側ガイド機構が仮想縦方向線に沿って延び1対の仮想横方向線に交差する箇所に所定の寸法Eだけ切り欠かれる切欠き部を設けられた長手部材を持つ縦送りガイド部材と1対の仮想横方向線に沿って各々に延び仮想縦方向線に交差する箇所に所定の寸法Eだけ切り欠かれる切欠き部を設けられる長手部材を各々に持つ1対の横送りガイド部材と仮想縦方向線と1対の仮想横方向線との1対の交差点を各々に貫く仮想の垂直線である1対の仮想垂直線の回りに回転自在に各々に支持され所定の寸法Eより僅かに短い長手部材を各々に持つ1対の可動ガイド部材とを有する。前記パレットが、上から見て略四辺形の形状を持ち対象物を搭載可能な構造体であるパレット主構造体と該パレット主構造体の下側に設けられパレット主構造体の一辺に略平行な仮想線である仮想パレット縦方向線の線上に互いに所定離間距離Lだけ離れて位置する2つの垂直線の回りに回転自在に各々に固定される1対のパレット側ガイド機構とを有する。1対の前記パレット側ガイド機構が、前記縦送りガイド部材、1対の前記横送りガイド部材又は1対の前記可動ガイド部材のうちのいずれかにより仮想縦方向線または1対の仮想横方向線のうちのどちらか一方に選択的に倣って移動する様に各々にガイドされる。前記転向機構のリンク機構が、1対の前記可動ガイド部材を1対の前記仮想垂直線の回りに互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様に1対の前記可動ガイド部材を連結する。
その結果、対象物を搭載したパレットを縦方向または横方向に安定して移動させることをできる。
【0016】
上記目的を達成するため、本発明に係る複数の車両を水平面内で移動させて複数の駐車空間に駐車させる駐車装置を、複数の車両を水平面内で互いに直交する仮想線である少なくとも1個の仮想縦方向線と少なくとも1個の仮想横方向線とに選択的に沿って移動させることをできる車両搬送機構と、前記車両搬送機構を制御する制御機構と、を備え、前記車両搬送機構が、車両が対象物に相当する上述のうちの一つの対象物搬送機構であり、前記制御機構が、複数の車両を各々に搭載する複数の前記パレットを、前記仮想縦方向線と仮想横方向線とに沿って各々に移動させて、前記仮想縦方向線と仮想横方向線とに沿って位置する複数の駐車空間に置いて、車両を駐車空間に駐車させる、ものとした。
【0017】
上記本発明の構成により、車両搬送機構が、複数の車両を水平面内で互いに直交する仮想線である少なくとも1個の仮想縦方向線と少なくとも1個の仮想横方向線とに選択的に沿って移動させることをできる。制御機構が、前記車両搬送機構を制御する。前記車両搬送機構が、車両が対象物に相当する上述のうちの一つの対象物搬送機構である。前記制御機構が、複数の車両を各々に搭載する複数の前記パレットを、前記仮想縦方向線と仮想横方向線とに沿って各々に移動させて、前記仮想縦方向線と仮想横方向線とに沿って位置する複数の駐車空間に置いて、車両を駐車空間に駐車させる。
その結果、1個の仮想縦方向線と少なくとも1個の仮想横方向線とに選択的に沿って位置する駐車空間に駐車させることをできる。
【発明の効果】
【0018】
以上説明したように、本発明に係る駐車装置は、その構成により、以下の効果を有する。
下面に転動面を設けられ前記固定側ガイド機構により縦方向と横方向の一方に選択的に倣って移動自在に案内されるパレットを縦方向と横方向のうちのどちらか一方に沿って選択的に移動させる前記パレット移動機構が前記回転ローラ揺動垂直軸の周りを揺動できる回転ローラの外周面を転動面を接触させて回転ローラを回転駆動するものであり、上から見て回転ローラ揺動垂直軸と回転ローラの接点とが所定距離Dだけ離れる様にし、前記回転ローラを正転または逆転のどちらか一方の回転方向に選択的に回転駆動して前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢と前記縦方向送り姿勢との間で遷移させる様にしたので、パレット移動機構が回転ローラを回転ローラ揺動垂直軸の周りに揺動させるときに、回転ローラが転動面を転動して接点が外周面を移動できる。
また、転向ロック機構が前記回転ローラの揺動を拘束しまたは自由にして前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢または前記縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様にしたので、前記回転ローラの揺動を拘束して前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢または前記縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に維持し、前記回転ローラの揺動を自由にして前記回転ローラの姿勢を遷移させることをできる。
また、上から見て前記回転ローラ揺動垂直軸と前記回転ローラ接点とを結ぶ仮想線が前記回転ローラ仮想接線と直交する様にしたので、前記回転ローラを揺動させる際に、回転ローラの接触点に外周面を抉る力が生じにくい。
また、前記リンク機構が複数の回転ローラ支持機構を連結して全ての前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢または前記縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様にしたので、全ての回転ローラの姿勢を一斉に前記横方向送り姿勢または前記縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる。
また、前記パレットの前記仮想横方向線に沿った移動または前記仮想縦方向線に沿った移動のうちの少なくともどちらか一方の移動を選択的に拘束しまたは自由にできる様にしたので、パレットロック機構を用いてパレットを固定して前記回転ローラの姿勢を遷移させることをできる。
また、リンク機構により1対の前記回転ローラを互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様にしたので、1対の回転ローラを揺動させる際に1対の回転ローラに各々に作用する1対の反力が相殺される。
また、パレットが下面に転動面を持つ1対の縦方向レールと転動面をもつ1対の横方向レールとを有し、1対の前記回転ローラを1対の縦方向レールまたは1対の横方向レールの一方に沿って選択的に回転し、転向機構のリンク機構が1対の回転ローラを反対の回転方向に揺動させる様にしたので、1対の回転ローラが安定して揺動してパレットの移動する方向を切り替えることをできる。
また、縦送りガイド部材と1対の横送りガイド部材とを互いに直交する様に配し、その交差する位置に揺動できる1対の可動ガイド部材を配し、パレットの下側に前記縦送りガイド部材、1対の前記横送りガイド部材又は1対の前記可動ガイド部材のうちのいずれかにより仮想縦方向線または1対の仮想横方向線のうちのどちらか一方に選択的に倣って移動する様にガイドされる1対のパレット側ガイド機構を配する様にしたので、対象物を搭載したパレットを縦方向または横方向に安定して移動させることをできる。
また、車両を対象物に対応させて、車両を上述の対象物搬送機構を用いて1個の仮想縦方向線と少なくとも1個の仮想横方向線とに選択的に沿って移動させるので、1個の仮想縦方向線と少なくとも1個の仮想横方向線とに選択的に沿って位置する駐車空間に駐車させることをできる。
従って、円滑に対象物を搬送する対象物搬送機構と車両を駐車させる駐車装置とを提供できる。
【発明を実施するための形態】
【0020】
以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照して説明する。
【0021】
最初に、本発明の実施形態にかかる対象物運搬機構を説明する。
図1は、本発明の実施形態に係る対象物運搬機構の平面図である。
図2は、本発明の実施形態に係るパレットの平面図である。
図3は、本発明の実施形態に係るパレット移動機構その1の平面図である。
図4は、本発明の実施形態に係るパレット移動機構その1の側面図である。
図5は、本発明の実施形態に係るパレット移動機構その2の平面図である。
図6は、本発明の実施形態に係るパレット移動機構その2の側面図である。
図7は、本発明の実施形態に係る対象物運搬機構の側面図である。
図8は、本発明の実施形態に係る対象物運搬機構の正面図である。
図9は、本発明の実施形態に係る対象物運搬機構の部分構造部その1である。
図10は、本発明の実施形態に係る対象物運搬機構の部分構造部その2である。
図11は、本発明の実施形態に係る対象物運搬機構の作用説明図その1である。
図12は、本発明の実施形態に係る対象物運搬機構の作用説明図その2である。
説明の便宜上、特に断らないかぎり車両を駐車空間に駐車させる駐車装置に本願の対象物搬送機構を適用する場合を例に、説明する。
ここで、駐車装置における車両が対象物搬送装置における対象物に相当する。
【0022】
本発明の実施形態にかかる対象物搬送機構は、対象物を搬送する機構である。
本発明の実施形態にかかる対象物搬送機構は、対象物を水平面内で互いに交差する仮想線である仮想横方向線Dyと仮想縦方向線Dxとに選択的に沿って移動させることをできる。
本発明の実施形態にかかる対象物搬送機構は、対象物を水平面内で互いに直交する仮想線である仮想縦方向線Dyと1対の仮想横方向線Dxとに選択的に沿って移動させることをできてもよい。
ここで、1対の仮想横方向線Dxが互いに所定離間距離Lだけ離れて平行である。
本発明の対象物搬送機構を駐車装置に適用する場合、対象物は車両である。
本発明の実施形態にかかる対象物搬送機構は、固定側ガイド機構100とパレット200とパレット移動機構300とで構成される。
本発明の実施形態にかかる対象物搬送機構は、固定側ガイド機構100とパレット200とパレット移動機構300と転向機構400で構成されてもよい。
(本発明の実施形態にかかる対象物搬送機構は、固定側ガイド機構100とパレット200とパレット移動機構300と転向機構400とパレットロック機構500とで構成されてもよい。)
【0023】
固定側ガイド機構100は、パレット200を仮想縦方向線Dyと仮想横方向線Dxのうちのどちらか一方に選択的に倣って移動自在に案内する機構である。
固定側ガイド機構100は、基礎等の固定側に設けられ、後述するパレットをガイドする。
固定側ガイド機構100は、1対の横送りガイド部材110で構成される。
固定側ガイド機構100は、1対の横送りガイド部材110と縦送りガイド部材120と1対の可動ガイド部材130とで構成されてもよい。
【0024】
横送りガイド部材110は、一対の仮想横方向線Dxに沿って延びる長手部材である。
1対の横送りガイド部材110は、一対の仮想横方向線Dxに沿って各々に延びる1対の長手部材である。
横送りガイド部材110は、1対の仮想横方向線Dxに沿って延び仮想縦方向線Dyに交差する箇所に所定の寸法Eだけ切り欠かれる切欠き部を設けられる長手部材を持つ部材であってもよい。
横送りガイド部材110は、1対の仮想横方向線Dxに沿って延び仮想縦方向線Dyに交差する箇所に両側に各々所定の寸法E/2づつ振り分けられて全体で寸法Eだけ切り欠かれる切欠き部を設けられる長手部材を持つ部材であってもよい。
長手部材は、所定の幅を持つ。
長手部材は、所定の幅をパレット200の後述するパレット側ガイド機構220のパレット側ガイドローラ221に挟まれる。
【0025】
縦送りガイド部材120は、仮想縦方向線Dyに沿って延び1対の仮想横方向線Dxに交差する箇所に所定の寸法Eだけ切り欠かれる切欠き部を各々に設けられた長手部材を持つ部材である。
縦送りガイド部材120は、仮想縦方向線Dyに沿って延び1対の仮想横方向線Dxに交差する箇所に所定の寸法Eだけ切り欠かれる切欠き部を各々に設けられた長手部材を持つ部材であってもよい。
縦送りガイド部材120は、仮想縦方向線Dyに沿って延び仮想横方向線Dxに交差する箇所に両側に各々所定の寸法E/2づつ振り分けられて全体で寸法Eだけ切り欠かれる切欠き部を各々に設けられた長手部材を持つ部材であってもよい。
長手部材は、所定の幅を持つ。
長手部材は、所定の幅をパレット200の後述するパレット側ガイド機構220に挟まれ、パレット側ガイド機構220を長手方向に案内する。
【0026】
可動ガイド部材130は、仮想垂直線Fの回りに回転自在に各々に支持され所定の寸法Eより僅かに短い長手部材を持つ部材である。
1対の仮想垂直線Fは、仮想縦方向線と1対の仮想横方向線との1対の交差点を各々に貫く仮想の垂直線である。
【0027】
パレット200は、上から見て略四辺形の形状を持ち対象物を搭載可能な構造体であるパレット主構造体210を有し、パレット主構造体210の下側に下方に向いた面である転動面Sを設けられる構造体である。
パレット200は、対象物を搭載し固定側ガイド機構100によりガイドされ、パレット移動機構300により移動される。
パレット200は、パレット主構造体210と1対のパレット側ガイド機構220と少なくとも1個のパレット側副ガイド機構240とで構成される。
パレット200は、パレット主構造体210と1対のパレット側ガイド機構220と1対のパレット側副ガイド機構240とで構成されてもよい。
パレット200は、パレット主構造体210と1対のパレット側ガイド機構220とレール構造230と少なくとも1個のパレット側副ガイド機構240とで構成されてもよい。
パレット200は、パレット主構造体210と1対のパレット側ガイド機構220とレール構造230と2個のパレット側副ガイド機構240とで構成されてもよい。
レール構造230は、1対の縦方向レール232と1対の横方向レール231とで構成される。
【0028】
パレット主構造体210は、上から見て略四辺形の形状を持ち対象物を搭載可能な構造体である。
パレット側ガイド機構220は、パレット主構造体210の下側に設けられ、仮想パレット縦方向線Wの線上に互いに所定離間距離Lだけ離れて位置する2つの垂直線の回りに回転自在に各々に固定される機構である。
仮想パレット縦方向線Wは、パレット主構造体の一辺に略平行な仮想線である。
例えば、仮想パレット縦方向線Wは、パレット主構造体210の四辺形の輪郭の長辺に平行な仮想線である。
パレットがパレット主構造体の下側に下方に向いた面である転動面Sを設けられてもよい。
図1は、図面を正面に見て、パレットが左側と中央と右側との間で移動でき、パレットが上側と中央と下側との間で移動できる固定側ガイド機構を示す。
【0029】
パレット主構造体210は、後述するパレットロック機構500に係合できる被係合部であるパレット被係合部250を設けられてもよい。
例えば、パレット主構造体210は、後述するパレットロック機構500に係合できる上下方向に貫通する貫通穴を形成するパレット被係合部250を設けられてもよい。
例えば、パレット主構造体210は、後述するパレットロック機構500に係合できる横方向または縦方向に向いた当接面を形成する被係合部を設けられてもよい。
パレットロック機構500がパレット被係合部250に係合するときに、パレット200は、仮想横方向線に沿った移動と仮想縦方向線に沿った移動のどちらか一方の移動を選択的に拘束される。
または、パレットロック機構500が被係合部に係合するときに、パレット200は、仮想横方向線に沿った移動と仮想縦方向線に沿った移動との両方の移動を拘束される。
パレットロック機構500が被係合部に係合しないときに、パレット200は、仮想横方向線に沿った移動と仮想縦方向線に沿った移動との両方の移動を自由にされる。
【0030】
少なくとも1個のパレット側副ガイド機構240は、パレット主構造体210に設けられ仮想パレット縦方向線Wから直交方向に所定離間距離Hだけ離れて位置する機構である。
少なくとも1個のパレット側副ガイド機構240は、パレット主構造体210に設けられパレット側ガイド機構220の位置から仮想パレット縦方向線Wの直交方向に所定離間距離Hだけ離れて位置する機構である。
1対のパレット側副ガイド機構240は、パレット主構造体210に設けられ仮想パレット縦方向線Wを境にして互いに反対側に位置してもよい。
1対のパレット側副ガイド機構240のうちの一方が仮想パレット縦方向線Wから直交方向に所定離間距離H1だけ離れて位置し、1対のパレット側副ガイド機構240のうちの他方が仮想パレット縦方向線Wから直交方向に所定離間距離H2だけ離れて位置してもよい。
図2は、1対のパレット側副ガイド機構240を備えたパレット200を示す。
【0031】
レール構造230は、1対の縦方向レール232と1対の横方向レール231とで構成されてもよい。
1対の縦方向レール232は、パレット主構造体の下側に仮想パレット縦方向線に平行に延びる様に設けられレール面Sを下方に向けるレールである
1対の横方向レール231は、仮想パレット縦方向線に直交して延びる様に設けられレール面Sを下方に向けるレールである。
【0032】
パレット200が1対の仮想横方向線Dxに沿って移動するときに、1対のパレット側ガイド機構220が1対の横送りガイド部材110により1対の仮想横方向線Dxに倣って移動する様に各々にガイドされ、パレット側副ガイド機構240が固定側ガイド機構100により仮想横方向線Dxの直交方向への移動を拘束され仮想横方向線Dxに倣って移動自在に案内される様にガイドされる。
パレット200が1対の仮想横方向線Dxに沿って移動するときに、1対のパレット側ガイド機構220が1対の横送りガイド部材110により1対の仮想横方向線Dxに倣って移動する様に各々にガイドされ、1個のパレット側副ガイド機構240が固定側ガイド機構100により仮想横方向線Dxの直交方向への移動を拘束され仮想横方向線Dxに倣って移動自在に案内される様にガイドされてもよい。
パレット200が1対の仮想横方向線Dxに沿って移動するときに、1対のパレット側ガイド機構220が1対の横送りガイド部材110により1対の仮想横方向線Dxに倣って移動する様に各々にガイドされ、1対のパレット側副ガイド機構240が固定側ガイド機構100により仮想横方向線Dxの直交方向への移動を拘束され仮想横方向線Dxに倣って移動自在に案内される様にガイドされてもよい。
【0033】
パレット200が1対の仮想横方向線Dxに沿って移動するときに、1対のパレット側ガイド機構220が1対の横送りガイド部材110により1対の仮想横方向線Dxに倣って移動する様に各々にガイドされ、パレット側副ガイド機構240が横送りガイド部材110により仮想横方向線Dxの直交方向への移動を拘束され仮想横方向線Dxに倣って移動自在に案内される様にガイドされてもよい。
パレット200が1対の仮想横方向線Dxに沿って移動するときに、1対のパレット側ガイド機構220が1対の横送りガイド部材110により1対の仮想横方向線Dxに倣って移動する様に各々にガイドされ、1個のパレット側副ガイド機構240が1個の横送りガイド部材110により仮想横方向線Dxの直交方向への移動を拘束され仮想横方向線Dxに倣って移動自在に案内される様にガイドされてもよい。
パレット200が1対の仮想横方向線Dxに沿って移動するときに、1対のパレット側ガイド機構220が1対の横送りガイド部材110により1対の仮想横方向線Dxに倣って移動する様に各々にガイドされ、1対のパレット側副ガイド機構240が1対の横送りガイド部材110により仮想横方向線Dxの直交方向への移動を拘束され仮想横方向線Dxに倣って移動自在に案内される様にガイドされてもよい。
【0034】
1対のパレット側ガイド機構220が、縦送りガイド部材120、1対の横送りガイド部材110又は1対の可動ガイド部材130のうちのいずれかにより仮想縦方向線Dyまたは1対の仮想横方向線Dxのうちのどちらか一方に選択的に倣って移動する様に各々にガイドされてもよい。
1対のパレット側ガイド機構220が、縦送りガイド部材120により仮想縦方向線Dyに倣って移動する様に各々にガイドされる。
1対のパレット側ガイド機構220が、1対の横送りガイド部材110により1対の仮想横方向線Dxに倣って移動する様に各々にガイドされる。
1対のパレット側ガイド機構220が、1対の可動ガイド部材130により仮想縦方向線Dyまたは1対の仮想横方向線Dxのうちのどちらか一方に選択的に倣って移動する様に各々にガイドされる。
【0035】
パレット200が仮想縦方向線Dyに倣って移動するときに、パレット側副ガイド機構240が固定側ガイド機構100から外れてもよい。
パレット200が仮想縦方向線Dyに倣って移動するときに、1対のパレット側副ガイド機構240が固定側ガイド機構100から外れてもよい。
パレット200が仮想縦方向線Dxに倣って移動するときに、パレット側副ガイド機構240が横送りガイド部材110から外れてもよい。
パレット200が仮想縦方向線Dxに倣って移動するときに、1対のパレット側副ガイド機構240が1対の横送りガイド部材110から各々に外れてもよい。
図8に、切欠き部Gを設けられる横送りガイド部材110を示される。
例えば、パレット200が仮想縦方向線Dxに倣って移動するときに、パレット側副ガイド機構240が横送りガイド部材110から切欠き部Gを通過して外れる。
【0036】
1対のパレット側ガイド機構が、縦送りガイド部材、1対の横送りガイド部材又は1対の可動ガイド部材のうちのいずれかに位置し仮想縦方向線または1対の仮想横方向線のうちの一方に選択的に倣って移動する2点の箇所である2点のガイド箇所のみにより各々にガイドされてもよい。
例えば、上から見て2点のガイド箇所を繋ぐ仮想線であるガイド仮想線が仮想縦方向線Dyと平行する。
1対のパレット側ガイド機構220の一方が、縦送りガイド部材、1対の横送りガイド部材又は1対の可動ガイド部材のうちのいずれかに位置する1点のガイド箇所にガイドされる。1対のパレット側ガイド機構220の他方が、縦送りガイド部材、1対の横送りガイド部材又は1対の可動ガイド部材のうちのいずれかに位置する他の1点のガイド箇所にガイドされる。
【0037】
パレット側ガイド機構220は、1対のパレット側ガイドローラ221とパレット側ガイドローラ支持部材222とで構成されてもよい。
パレット側ガイド機構220は、2対のパレット側ガイドローラ221とパレット側ガイドローラ支持部材222とで構成されてもよい。
1対のパレット側ガイドローラ221は、固定側ガイド機構100の長手部材を両サイドから挟む1対のローラである。
2対のパレット側ガイドローラ221は、2個のローラで固定側ガイド機構100の長手部材を両サイドから各々に挟む2対のローラである。
パレット側ガイドローラ支持部材222は、1対のパレット側ガイドローラ221を垂直軸の回りに回転自在に支持する。
パレット側ガイドローラ支持部材222は、パレット主構造体210に固定される。
パレット側ガイドローラ221の直径は、横送りガイド部材110の切欠き部Bの幅寸法より大きくてもよい。
パレット側ガイドローラ221の高さは、横送りガイド部材110の切欠き部Bの高さ寸法より大きくてもよい。
【0038】
パレット側副ガイド機構240は、1対のパレット側副ガイドローラ241とパレット側副ガイドローラ支持部材242とで構成されてもよい。
1対のパレット側副ガイドローラ241は、固定側ガイド機構100の長手部材を両サイドから挟む1対のローラであってもよい。
1対のパレット側副ガイドローラ241は、1対の横送りガイド部材を両サイドから挟む1対のローラであってもよい。
1対のパレット側副ガイドローラ241の一方は、1対の横送りガイド部材を一方のサイドから接して転動するローラであり、1対のパレット側副ガイドローラ241の他方は、1対の横送りガイド部材を他方のサイドから接して転動するローラである。
パレット側副ガイドローラ241の直径は、横送りガイド部材110の切欠き部Bの幅寸法より小さくてもよい。
パレット側副ガイドローラ241の高さは、横送りガイド部材110の切欠き部Bの高さ寸法より小さくてもよい。
【0039】
パレット移動機構300は、パレット200を仮想縦方向線Dyと仮想横方向線Dxとのうちのどちらか一方に選択的に沿って移動させる機構である。
パレット移動機構300は、パレット200を仮想縦方向線Dyに沿って移動させ、パレット200を仮想横方向線Dxに沿って移動させる。
【0040】
パレット移動機構300は、転向式回転ローラ機構310で構成される。
パレット移動機構300は、転向式回転ローラ機構310と固定式回転ローラ機構(図示せず)とで構成されてもよい。
【0041】
転向式回転ローラ機構310は、パレット200を仮想縦方向線Dyと仮想横方向線Dxとのうちのどちらか一方に沿って選択的に移動させる機構である。
転向式回転ローラ機構310は、回転ローラ揺動垂直軸F’の回りに転向する回転ローラを用いてパレット200を仮想横方向線Dxまたは仮想縦方向線Dyに沿って選択的に移動させてもよい。
転向式回転ローラ機構310は、回転ローラ311を用いてパレット200を仮想横方向線Dxに沿って移動させる。
転向式回転ローラ機構310は、回転ローラ311を用いてパレット200を仮想縦方向線Dyに沿って移動させる。
【0042】
固定式回転ローラ機構(図示せず)は、回転ローラを用いてパレット200を仮想横方向線Dxまたは仮想縦方向線Dyのどちらか一方に沿って移動させる機構である。
固定式回転ローラ機構は、縦送り回転ローラ機構と横送り回転ローラ機構とのうちの一方として機能する。
縦送り回転ローラ機構は、回転ローラ311を用いてパレット200を仮想縦方向線Dyに沿って移動させる機構である。
横送り回転ローラ機構は、回転ローラ311を用いてパレット200を仮想横方向線Dxに沿って移動させる機構である。
【0043】
転向式回転ローラ機構310は、回転ローラ311と回転ローラ支持機構312とで構成される。
転向式回転ローラ機構310は、少なくとも1個の回転ローラ311と少なくも1個の回転ローラ支持機構312とで構成されてもよい。
転向式回転ローラ機構310は、少なくとも1対の回転ローラ311と少なくも1対の回転ローラ支持機構312とで構成されてもよい。
転向式回転ローラ機構310は、少なくとも1対の回転ローラ311と1対の回転ローラ支持機構312とで構成されてもよい。
【0044】
転向式回転ローラ機構310は、回転ローラ311と回転ローラ支持機構312と回転ローラ駆動機構313とで構成される。
転向式回転ローラ機構310は、少なくとも1個の回転ローラ311と少なくとも1個の回転ローラ支持機構312と回転ローラ駆動機構313とで構成されてもよい。
転向式回転ローラ機構310は、少なくとも1対の回転ローラ311と少なくとも1対の回転ローラ支持機構312と回転ローラ駆動機構313とで構成されてもよい。
転向式回転ローラ機構310は、少なくとも1対の回転ローラ311と1対の回転ローラ支持機構312と回転ローラ駆動機構313とで構成されてもよい。
【0045】
転向式回転ローラ機構310は、1対の回転ローラ311と1対の回転ローラ支持機構312と回転ローラ駆動機構313とで構成されてもよい。
転向式回転ローラ機構310は、2対の回転ローラ311と2対の回転ローラ支持機構312と1対の回転ローラ駆動機構313とで構成されてもよい。
【0046】
回転ローラ311は、転動面に下方から接して転動面との接点である回転ローラ接点Iを含み水平方向に延びる仮想の接線である回転ローラ仮想接線Jに沿って転がる外周面を持ち回転できるものである。
回転ローラ311は、転動面Sに下方から接して転動面Sとの接点である回転ローラ接点Iを含み水平方向に延びる仮想の接線である回転ローラ仮想接線Jに沿って転がる外周面を持ち水平に延びる回転軸の回りに回転できるものであってもよい。
回転ローラ支持機構312は、回転ローラ311を垂直軸である回転ローラ揺動垂直軸F’の回りに揺動自在に各々に支持する機構である。
【0047】
回転ローラ支持機構312は、回転ローラ311を垂直軸である回転ローラ揺動垂直軸F’の回りに揺動自在に支持する機構である。
回転ローラ支持機構312が、回転ローラ311の姿勢を回転ローラ仮想接線Jを仮想横方向線Dyに平行にする姿勢である横方向送り姿勢と回転ローラ仮想接線Jを仮想縦方向線Dxに平行にする姿勢である縦方向送り姿勢との間で遷移できる様に、回転ローラ311を回転ローラ揺動垂直軸F’の回りに揺動自在に支持してもよい。
【0048】
例えば、回転ローラ支持機構は312は、回転ローラ311を水平軸回りに回転支持する回転支持構造と回転支持構造を回転ローラ揺動垂直軸F’の回りに揺動できる揺動基礎構造とで構成される。
回転支持構造には、後述する回転ローラ転向レバー422が固定される。回転ローラ転向レバー422を水平に押し引きされると、回転ローラ411の姿勢をが横方向送り姿勢と縦方向送り姿勢との間で遷移する。
【0049】
回転ローラ駆動機構313は、回転ローラ311を回転駆動する機構である。
回転ローラ駆動機構313は、ブレーキ付き電動モータを用いて、回転ローラ311を回転駆動してもよい。
回転ローラ駆動機構313は、1対のうちの少なくとも1つの回転ローラ311を回転駆動してもよい。
上から見て、回転ローラ揺動垂直軸F’と回転ローラ接点Iとが所定距離Dだけ離れる。
この様にすると、回転ローラ311を揺動させる際に、回転ローラの外周面に生じる捩じる力が小さくなり、安定して回転ローラを揺動させることをできる。
また外周面を形成する部材の寿命を長くすることができる。
【0050】
回転ローラ駆動機構313が回転ローラ311を正転または逆転のうちのどちらか一方の回転方向に選択的に回転駆動して回転ローラ311を転動面Sに転動させて回転ローラ311の姿勢を横方向送り姿勢と縦方向送り姿勢との間で遷移させる。
例えば、回転ローラ駆動機構313が回転ローラ311を正転の回転方向に回転駆動して回転ローラの姿勢を横方向送り姿勢から縦方向送り姿勢へ遷移させ、回転ローラ駆動機構313が回転ローラ311を逆転の回転方向に回転駆動して回転ローラの姿勢を縦方向送り姿勢から横方向送り姿勢へ遷移させる。
【0051】
上から見て、回転ローラ揺動垂直軸F’と回転ローラ接点Iとを結ぶ仮想線が回転ローラ仮想接線Jと直交してもよい。
この様にすると回転ローラを揺動させる際の回転ローラ接点Iの移動がスムーズになる。
【0052】
図1は、2対の回転ローラ311と2対の回転ローラ支持機構312と1対の回転ローラ駆動機構313とで構成される転向式回転ローラ機構310を示す。
2対の回転ローラ311は、1対の駆動用回転ローラと1対のアイドル用回転ローラとで構成される。
駆動用回転ローラは、動力により回転駆動される回転ローラ311である。
アイドル用回転ローラは、回転駆動されない回転ローラ311である。
1対の回転ローラ駆動機構313が、1対の駆動用回転ローラを回転駆動する。
図3、
図4は、回転ローラ駆動機構313を備える転向式回転ローラ機構の構造の一例を示す。
図5、
図6は、回転ローラ駆動機構313を備えない転向式回転ローラ機構の構造の一例を示す。
駆動用回転ローラは、例えばブレーキ付き電動機のブレーキを開放状態にして電動機に通電しないと、自由に回転できる状態になる。
アイドル用回転ローラは、常に、自由に回転できる状態を維持する。
【0053】
回転ローラ311は、縦方向レールのレール面または横方向レールのレール面のうちの一つに下方から接してレール面との接点を仮想縦方向線または仮想横方向線の一方に平行に移動する様に回転できる。
回転ローラ支持機構312は、回転ローラ311を回転ローラ揺動垂直軸F’の回りに揺動自在に各々に支持する。
回転ローラ駆動機構313は、回転ローラ311を回転駆動する。
【0054】
転向機構400は、複数の回転ローラ311の姿勢を横方向送り姿勢または縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に一致させる機構である。
例えば、転向機構400は、全ての回転ローラ311の姿勢を横方向送り姿勢または縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に一致させる。
転向機構400は、リンク機構420で構成される。
転向機構400は、リンク機構420と転向ロック機構430とで構成されてもよい。
【0055】
リンク機構420は、全ての回転ローラ311の姿勢を横方向送り姿勢または縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様に複数の回転ローラ支持機構を連結する機構である。
図11は、全ての回転ローラ311の姿勢を横方向送り姿勢に維持する様子を示す。
図12は、全ての回転ローラ311の姿勢を縦方向送り姿勢に維持する様子を示す。
リンク機構420は、1対の回転ローラ311を1対の回転ローラ揺動垂直軸F’の回りに互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様に1対の回転ローラ支持機構312を連結してもよい。
この様にすると、1対の可動ガイド部材130を揺動させる際に、パレット200が1対の可動ガイド部材130から受ける1対の反力が互いに相殺しあうので、パレット200を移動させようとする力が作用しない。
【0056】
リンク機構420は、1対の可動ガイド部材130を1対の仮想垂直線Fの回りに互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様に、1対の可動ガイド部材130を連結してもよい。
この様にすると、1対の可動ガイド部材130が揺動する途中では1対の可動ガイド部材130が各々に案内される向きが交差し、1対の可動ガイド部材130が停止するときに1対の可動ガイド部材130が同一方向に案内される。
【0057】
リンク機構420は、回転ローラ転向レバー422とガイドローラ転向レバー423と複数の転向用連結アーム424と転向ロックレバー425とで構成されてもよい。
転向ロックレバー425は、後述する転向ロック機構430に連結されるレバー構造である。
回転ローラ転向レバー422は、回転ローラ311を水平軸の回りに回転自在に支持し回転ローラ揺動垂直軸F’の回りに回転自在になったレバー構造である。
ガイドローラ転向レバー423は可動ガイド部材130を仮想垂直軸Fの回りに回転自在にするレバー構造である。
転向用連結アーム424は、転向ロックレバー425と回転ローラ転向レバー422とを連結する連結アームと回転ローラ転向レバー422と回転ローラ転向レバー422とを連結する連結アームと回転ローラ転向レバー422とガイドローラ転向レバー423とを連結する連結アームとで構成される。
例えば、転向用連結アーム424は、転向ロックレバー425と回転ローラ転向レバー422とを連結する1対の連結アームと回転ローラ転向レバー422と回転ローラ転向レバー422とを連結する1対の連結アームと回転ローラ転向レバー422とガイドローラ転向レバー423とを連結する1対の連結アームとで構成される。
【0058】
転向ロック機構430は、回転ローラ311の姿勢を横方向送り姿勢または縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様に回転ローラ311の揺動を拘束しまたは自由にできる機構である。
例えば、転向ロック機構430は、回転ローラ311の姿勢を横方向送り姿勢または縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様に回転ローラ311の揺動を拘束しまたは自由にできるブレーキ機構で構成されてもよい。
転向ロック機構430は、リンク機構420の動きを抑制しまたは自由にする様に、リンク機構420に連結されてもよい。
例えば、転向ロック機構430は、リンク機構420の動きを抑制しまたは自由にする様に、転向ロックレバー425に連結されてもよい。
【0059】
パレットロック機構500は、パレット200の仮想横方向線に沿った移動または仮想縦方向線に沿った移動のうちの少なくともどちらか一方の移動を選択的に拘束しまたは自由にできる機構である。
パレットロック機構500は、パレット200の仮想横方向線に沿った移動と仮想縦方向線に沿った移動との両方の移動を拘束しまたは自由にできる機構である。
例えば、パレットロック機構500は、パレット被係合部150である上下方向に延びた貫通穴に貫通して傾動するロッド状の部材を有する。
ロッド状の部材を貫通穴に挿入すると、パレット200の仮想横方向線に沿った移動と仮想縦方向線に沿った移動との両方の移動を拘束する。
ロッド状の部材を貫通穴から抜くと、パレット200の仮想横方向線に沿った移動と仮想縦方向線に沿った移動との両方の移動を自由にする。
【0060】
以下に、本発明の対象物搬送機構の作用を説明する。
本発明の対象物搬送装置の作用を、横送り工程、転向工程、縦送り工程の順に実施する場合を例に、説明する。
図11は、横送り工程での固定側ガイド機構とパレットとの関係を示す。
図12は、縦送り工程での固定側ガイド機構とパレットとの関係を示す。
図11、
図12では、理解の容易のためにパレット主構造体を二点破線で示す。
パレット200が1対のパレット側副ガイド機構240と転向ロック機構430とパレットロック機構500とを持つ場合を例に、説明する。
【0061】
(横送り工程)
1対の可動ガイド部材130が長手部材の長手方向を仮想横方向線Dxに沿わせている。
転向ロック機構430が、回転ローラ3311の姿勢を横方向送り姿勢に維持する様に回転ローラ311の揺動を拘束している。
パレットロック機構500が、パレット200の仮想横方向線に沿った移動と仮想縦方向線に沿った移動との両方の移動を自由にしている。
全ての転向ローラ311が接線を仮想横方向線Dxに沿わせていることを確認する。
回転ローラ駆動機構313を駆動させると、回転ローラ311が回転し、回転ローラと パレット200のレール面Sとの摩擦力がパレット200を仮想横方向線Dxに沿って移動させる。
パレット200が、1対のパレット側ガイド機構220を1対の横送りガイド部材110に各々に案内され、1対のパレット側副ガイド機構240を1対の横送りガイド部材110に各々に案内され、仮想横方向線Dxに沿って移動する。
パレット200が、垂直軸のまわりにガタつく動きを抑えられる。
回転ローラ駆動機構313が回転速度を制御し、パレット200の仮想パレット縦方向線Wが仮想縦方向線Dyに一致することをセンサ(図示せず)で確認すると、停止する。
パレット200が、仮想パレット縦方向線を仮想縦方向線Dyに一致させて、停止する。
パレット側副ガイド機構240が、横送りガイド部材110の切欠き部Gのある箇所に位置する。
【0062】
(転向工程)
パレットロック機構500が、パレット200の仮想横方向線に沿った移動を拘束する。
例えば、パレットロック機構500が、パレット200の仮想横方向線に沿った移動と仮想縦方向線に沿った移動との両方の移動を拘束する。
転向ロック機構430が、可動ガイド部材130の揺動と回転ローラ311の揺動とを自由にする。
回転ローラ311を回転させて、可動ガイド部材130と転向式回転ローラ機構310を転向させる。
1対の可動ガイド130がその招待を長手部材の長手方向を仮想横方向線に沿わせている状態から長手部材の長手方向を仮想縦方向線Dyに沿わせている状態へ変化させる。
全ての転向ローラ311が、転動面Sを転動しながら、回転ローラ接線Jを仮想横方向線Dxに沿わせている状態から回転ローラ接線Jを仮想縦方向線Dyに沿わせている状態に変化させる。
転向ローラ311の姿勢が縦方向送り姿勢になると、転向ロック機構430が、回転ローラ331の姿勢を縦方向送り姿勢に維持する様に回転ローラ311の揺動を拘束する。
【0063】
(縦送り工程)
パレットロック機構500が、パレット200の仮想縦方向線に沿った移動を自由にする。
例えば、パレットロック機構500が、パレット200の仮想横方向線に沿った移動と仮想縦方向線に沿った移動との両方の移動を自由にする。
転向ロック機構430が、回転ローラ331の姿勢を縦方向送り姿勢に維持する様に回転ローラ311の揺動を拘束する。
回転ローラ駆動機構313を駆動させると、回転ローラ311が回転し、回転ローラと パレット200のレール面Sとの摩擦力がパレット200を仮想縦方向線Dyに沿って移動させる。
パレット200が、1対のパレット側ガイド機構220を縦送りガイド部材120に案内され、1対のパレット側副ガイド機構240を横送りガイド部材110から切欠き部Gを通過して外して、仮想縦方向線Dyに沿って移動する。
回転ローラ駆動機構313が回転速度を制御し、パレット200が所定の縦方向位置に一致することをセンサ(図示せず)で確認すると、停止する。
パレット200が、所定の縦方向位置に一致させて、停止する。
1対のパレット側副ガイド機構240が横送りガイド部材110に切欠き部Gを通過して嵌まる。
【0064】
縦送り工程、転向工程、横送り工程の順に実施する場合は、上述した手順を反対に行うので、説明を省略する。
【0065】
次に、本発明の第一の実施形態にかかる駐車装置を、図を基に、説明する。
図13は、本発明の第一の実施形態にかかる駐車装置の平面概念図である。
本願の第一の実施形態に係る駐車装置は、本発明の実施形態にかかる対象物搬送機構を水平循環式駐車装置に適用したものである。
水平循環式駐車装置は、車両の搭載したパレットを水平面に矩形に並べ、横方向移動と縦方向移動を交互に繰り返して、パレットを複数の駐車空間に循環させる駐車装置である。
【0066】
本発明の第一の実施形態にかかる駐車装置は、複数の車両を水平面内で移動させて複数の駐車空間に駐車させる装置である。
本発明の第一の実施形態にかかる駐車装置は、車両搬送機構と制御装置とで構成される。
車両搬送機構は、主要な構造は本発明の実施形態にかかる対象物搬送機構のものと同じなので、異なる点を説明する。
駐車装置は、仮想横方向線に沿って並ぶ複数の駐車空間の列を縦方向に複数列に並べ、横方向に端部に縦方向に移動できる
【0067】
パレットが、仮想縦方向線Dyに沿ってのみ移動される駐車空間の並ぶ空間では、固定側ガイド機構は縦送りガイド部材のみで構成され、パレット移動機構の固定式回転ローラ(図示せず)がパレットを仮想縦方向線Dyに沿って移動させる。
パレットを仮想横方向線Dxに沿ってのみ移動させる駐車空間の並ぶ空間では、固定側ガイド機構は横送りガイド部材のみで構成され、パレット移動機構の固定式回転ローラ(図示せず)がパレットを仮想横方向線Dxに沿って移動させる。
【0068】
制御機構が、複数の車両を各々に搭載する複数のパレットを、仮想縦方向線と1対の仮想横方向線とに沿って移動させて、仮想縦方向線と1対の仮想横方向線とに沿って位置する複数の駐車空間に置いて車両を駐車空間に駐車させる。
その結果、複数のパレットを複数の駐車空間の並ぶ空間で循環させる。
【0069】
次に、本発明の第二の実施形態にかかる駐車装置を、図を基に、説明する。
図14は、本発明の第二の実施形態にかかる駐車装置の平面概念図である。
本願の第二の実施形態に係る駐車装置は、本発明の実施形態にかかる対象物搬送機構を平面循環式駐車装置に適用したものである。
平面循環式駐車装置は、車両の搭載したパレットを水平面に碁盤の目状に並べ、横方向移動と縦方向移動を個別に繰り返して、パレットを複数の駐車空間に任意に移動させる駐車装置である。
【0070】
本発明の第二の実施形態にかかる駐車装置は、複数の車両を水平面内で移動させて複数の駐車空間に駐車させる装置である。
本発明の第二の実施形態にかかる駐車装置は、車両搬送機構と制御装置とで構成される。
車両搬送機構は、主要な構造は本発明の実施形態にかかる対象物搬送機構のものと同じなので、異なる点を説明する。
駐車装置は、仮想横方向線に沿って並ぶ複数の駐車空間の列を縦方向に複数列に並べ、横方向に端部に縦方向に移動できる
【0071】
パレットが、仮想縦方向線Dyに沿ってのみ移動される駐車空間の並ぶ空間では、固定側ガイド機構は縦送りガイド部材のみで構成され、パレット移動機構の固定式回転ローラ(図示せず)がパレットを仮想縦方向線Dyに沿って移動させる。
パレットを仮想横方向線Dxに沿ってのみ移動させる駐車空間の並ぶ空間では、固定側ガイド機構は横送りガイド部材のみで構成され、パレット移動機構の固定式回転ローラがパレットを仮想横方向線Dxに沿って移動させる。
【0072】
制御機構が、複数の車両を各々に搭載する複数のパレットを、仮想縦方向線と1対の仮想横方向線とに沿って移動させて、仮想縦方向線と1対の仮想横方向線とに沿って位置する複数の駐車空間に置いて車両を駐車空間に駐車させる。
その結果、複数のパレットを碁盤の目状に配置される複数の駐車空間の空間で移動させることをできる。
【0073】
また、本発明の実施形態に係る対象物搬送機構と駐車装置は、その構成により、以下の効果を有する。
下面に転動面Sを設けられ固定側ガイド機構100により縦方向と横方向の一方に選択的に倣って移動自在に案内されるパレット200を縦方向と横方向のうちのどちらか一方に沿って選択的に移動させるパレット移動機構300が回転ローラ揺動垂直軸F’の周りを揺動できる回転ローラ311の外周面を転動面Sに接触させて回転ローラ311を回転駆動するものであり、上から見て回転ローラ揺動垂直軸F’と回転ローラ接点Iとが所定距離Dだけ離れる様にし、回転ローラ311を正転または逆転のどちらか一方の回転方向に選択的に回転駆動して回転ローラ311の姿勢を横方向送り姿勢と縦方向送り姿勢との間で遷移させる様にしたので、パレット移動機構300が回転ローラ311を回転ローラ揺動垂直軸F’の周りに揺動させるときに、回転ローラ311が転動面を転動して回転ローラ接点Iが外周面を移動できる。
また、転向ローラ311を回転駆動する回転ローラ駆動機構313の動力を回転ローラ311を転向する動力に利用でき、構造が簡略される。
また、転向ロック機構430が回転ローラ311の揺動を拘束しまたは自由にして回転ローラ311の姿勢を横方向送り姿勢または縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様にしたので、回転ローラ311の揺動を拘束して回転ローラ311の姿勢を横方向送り姿勢または縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に維持し、回転ローラ311の揺動を自由にして回転ローラ311の姿勢を遷移させることをできる。
また、上から見て回転ローラ揺動垂直軸F’と回転ローラ接点Iとを結ぶ仮想線が回転ローラ仮想接線Jと直交する様にしたので、回転ローラ311を揺動させる際に、回転ローラ311の接触点に外周面を抉る力が生じにくい。
また、リンク機構420が複数の回転ローラ支持機構312を連結して全ての回転ローラ311の姿勢を横方向送り姿勢または縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様にしたので、全ての回転ローラ311の姿勢を一斉に横方向送り姿勢または縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる。
また、パレット200の仮想横方向線に沿った移動または仮想縦方向線に沿った移動のうちの少なくともどちらか一方の移動を選択的に拘束しまたは自由にできる様にしたので、パレットロック機構500を用いてパレット200を固定して回転ローラ311の姿勢を遷移させることをできる。
また、リンク機構420により1対の回転ローラ311を互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様にしたので、1対の回転ローラ311を揺動させる際に1対の回転ローラに各々に作用する1対の反力が相殺される。
また、パレット200が下面に転動面Sを持つ1対の縦方向レール232と転動面Sをもつ1対の横方向レール231とを有し、1対の回転ローラ311を1対の縦方向レール232または1対の横方向レール231の一方に沿って選択的に回転し、転向機構400のリンク機構420が1対の回転ローラ311を互いに逆の回転方向に揺動させる様にしたので、1対の回転ローラ311が安定して揺動してパレットの移動する方向を切り替えることをできる。
また、縦送りガイド部材120と1対の横送りガイド部材110とを互いに直交する様に配し、その交差する位置に揺動できる1対の可動ガイド部材130を配し、パレット200の下側に縦送りガイド部材120、1対の横送りガイド部材110又は1対の可動ガイド部材130のうちのいずれかにより仮想縦方向線または1対の仮想横方向線のうちのどちらか一方に選択的に倣って移動する様にガイドされる1対のパレット側ガイド機構220を配する様にしたので、対象物を搭載したパレット200を縦方向または横方向に安定して移動させることをできる。
また、車両を対象物に対応させて、車両を上述の対象物搬送機構を用いて1個の仮想縦方向線と少なくとも1個の仮想横方向線とに選択的に沿って移動させるので、1個の仮想縦方向線と少なくとも1個の仮想横方向線とに選択的に沿って位置する駐車空間に駐車させることをできる。
【0074】
また、本発明の実施形態に係る駐車装置は、その構成により、以下の効果を有する。
車両を搭載したパレットが固定側ガイド機構に案内されて仮想横方向線に倣って移動する際にパレットの垂直線の回りのブレを抑えて移動させることをできる。
【0075】
本発明は以上に述べた実施形態に限られるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で各種の変更が可能である。
パレットロック機構を備える例で説明したがこれに限定されない。例えば、パレットロック機構を備えていなくても、1対の前記可動ガイド部材を1対の前記仮想垂直線の回りに互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様にすれば、実質的にパレット200の横方向の移動と縦方向の移動を拘束できる。
パレット200がパレット側副ガイド機構240を備え、横送り副ガイド部材140を備える例で説明したが、これに限定されない、例えば、パレット側副ガイド機構240と横送り副ガイド部材140とを備えなくてもよい。