特許 6013273 アンローダの自動退避システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6013273

(24)【登録日】2016年9月30日

(45)【発行日】2016年10月25日

(54)【発明の名称】アンローダの自動退避システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 67/60 20060101AFI20161011BHJP

【ＦＩ】

   B65G67/60 G

【請求項の数】6

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2013-110015(P2013-110015)

(22)【出願日】2013年5月24日

(65)【公開番号】特開2014-227283(P2014-227283A)

(43)【公開日】2014年12月8日

【審査請求日】2015年11月16日

(73)【特許権者】

【識別番号】504005781

【氏名又は名称】株式会社日立プラントメカニクス

(74)【代理人】

【識別番号】100102211

【弁理士】

【氏名又は名称】森 治

(72)【発明者】

【氏名】内藤 正美

(72)【発明者】

【氏名】永山 佳誠

(72)【発明者】

【氏名】上野 幸三

【審査官】 八板 直人

(56)【参考文献】

【文献】 実開平０６−０５６０４２（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開平１１−１７１３４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−２０３０５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−２３９１２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭５５−１２３８２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−０７３００７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０５−１１６７６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第０４７３２５２３（ＵＳ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２３０７３４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ ６７／６０−６７／６２

Ｂ６５Ｇ ６５／００−６５／２８

Ｇ０１Ｖ １／００−９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

供給部が船倉内に挿入されている稼働中のアンローダを、地震発生時に船舶と干渉しない位置に退避させるアンローダの自動退避システムであって、アンローダの制御装置にアンローダの自動退避制御機構を備え、地震発生時に操作員の退避信号が入力されたときに、自動退避制御機構によって、供給部を船倉外に引き上げることにより、アンローダを船舶と干渉しない位置に退避させることを特徴とするアンローダの自動退避システム。

【請求項2】

前記アンローダの制御装置が、操作員が避難位置からアンローダを操作できる遠隔操作機構を備えてなることを特徴とする請求項１記載のアンローダの自動退避システム。

【請求項3】

アンローダの機体本体の上部位置に無停電電源装置を備えた遠隔自動電源切替装置、及び緊急自己発電装置を設置してなることを特徴とする請求項１又は２記載のアンローダの自動退避システム。

【請求項4】

アンローダが機械式アンローダであって、地震発生時に操作員の退避信号が入力されたときに、自動退避制御機構によって、水平ブームのブーム起伏角度と垂直ブームのスイング角度から水平ブームの起動作及び垂直ブームのスイング動作の相互の速度制御をすることで、供給部が船倉内に挿入されているアンローダの稼働状態から、水平ブームを起動作及び垂直ブームをスイング動作させることにより、水平ブームが水平状態、垂直ブームが鉛直状態となる基本姿勢状態に移行させた後、供給部を真上に上昇させるように水平ブームを起動作及び垂直ブームをスイング動作させて、供給部を船倉外に引き上げることを特徴とする請求項１、２又は３記載のアンローダの自動退避システム。

【請求項5】

横断面が四角形に形成された垂直ブームの４つの頂点に衝突検知センサを配設し、退避動作時に衝突検知センサが作動したときに、退避動作を一時中断し、衝突状態を解消するために前記作動した衝突検知センサの配設位置と反対方向に水平ブームを旋回動作させ、衝突検知センサの作動が解除された後、退避動作を自動続行することを特徴とする請求項４記載のアンローダの自動退避システム。

【請求項6】

アンローダが空気式アンローダであって、地震発生時に操作員の退避信号が入力されたときに、自動退避制御機構によって、水平ブームのブーム角度から水平ブームの起動作の速度制御をすることで、供給部が船倉内に挿入されているアンローダの稼働状態から、垂直伸縮管を縮限まで縮動作させた基本姿勢状態に移行させた後、供給部を真上に上昇させるようにブームを起動作及び水平伸縮管を伸動作させて起伏中間角姿勢状態に移行させた後、水平伸縮管を縮限まで縮動作させ、さらに、ブームを起動作させて、供給部を船倉外に引き上げることを特徴とする請求項１、２又は３記載のアンローダの自動退避システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、船舶の船倉内の穀物等のばら荷（以下、「穀物」という。）を搬出（陸揚げ）するために使用されるアンローダの自動退避システムに関し、特に、地震発生時（その他の災害時を含み、以下、単に、「地震発生時」という。）に稼働中のアンローダを安全に退避させ、アンローダ及び船舶が損傷を受けることを防止できるようにするためのアンローダの自動退避システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、船舶による穀物の輸送においては、積載効率の向上や輸送経費の低減のために袋詰や梱包を省略して、穀物を直接専用の船倉に積載することが通例になっており、この船倉内の穀物を搬出するためにアンローダが汎用されている。
このアンローダとして、図１０（ａ）に示すように、穀物Ｍを、供給部としての回転羽根車を備えたフィーダ等からなる供給機１１１（図１０（ｂ）参照）を介して、ひれ付きコンベア等からなるコンベア１１２に移送した後、ホッパ１１３へ投入し、シュート１１４を介して、陸上のコンベア１１５へ投入供給する機械式アンローダ（「機械式連続アンローダ」とも呼ばれる。）１１０や、穀物Ｍを、供給部としてのノズル１２１を介して、ブロア１２６によって負圧を作用させた吸入ダクト１２２により吸い取った後、ロータリーフィーダ１２３、排出ダクト１２４を介して、陸上のコンベア１２５へ移載する空気式アンローダ１２０が用いられている（例えば、特許文献１及び２参照。）。

【0003】

そして、アンローダは、機械式アンローダの場合は、機体本体に、起伏動作及び旋回動作可能に水平ブームを配設するとともに、その先端にスイング動作可能に垂直ブームを配設し、さらに、その先端に供給機を配設し、稼働中は、垂直ブーム及び供給機を船倉内に挿入することにより、穀物を搬出するようにしている。
同様に、空気式アンローダの場合は、機体に、起伏動作及び旋回動作可能にブームを配設するとともに、このブームに水平伸縮動作及び垂直伸縮動作可能に伸縮管（水平伸縮管及び垂直伸縮管）を配設し、さらに、その先端にノズルを配設し、稼働中は、垂直伸縮管及びノズルを船倉内に挿入することにより、穀物を搬出するようにしている。

【0004】

このように、アンローダは、機械式アンローダ、空気式アンローダのいずれの場合も、稼働中は、垂直ブーム及び供給機や垂直伸縮管及びノズルを船倉内に挿入することにより、船舶と実質的に一体となって、穀物を搬出するようにするものであるが、従来のアンローダにおいては、地震発生時に地上からの商用電源が遮断されるとアンローダは停電状態となり、動作することができなくなる。また、地震発生時は直ちに操作員は安全地帯（遠方）に避難することが重要である。
そして、このような状態では、操作員は冷静にアンローダ操作することが困難となり、先の東日本大震災では、操作員が避難したことと、地上からの商用電源が遮断されたため、稼働中の船舶と一体となったアンローダを退避、具体的には、船倉内に挿入された垂直ブーム及び供給機や垂直伸縮管及びノズルを船倉外に引き上げて、船舶と干渉しない位置に退避させることができず、その後の津波に備えて船舶が離岸したり、津波によって船舶が流されることによって、アンローダ及び船舶が大きな損傷を受けることとなった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００２−２３４６１９号公報

【特許文献2】特開平６−２５５７９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は、上記従来のアンローダの有する問題点に鑑み、供給部が船倉内に挿入されている稼働中のアンローダを、地震発生時に船舶と干渉しない位置に安全に退避させ、アンローダ及び船舶が損傷を受けることを防止できるようにしたアンローダの自動退避システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するため、本発明のアンローダの自動退避システムは、供給部が船倉内に挿入されている稼働中のアンローダを、地震発生時に船舶と干渉しない位置に退避させるアンローダの自動退避システムであって、アンローダの制御装置にアンローダの自動退避制御機構を備え、地震発生時に操作員の退避信号が入力されたときに、自動退避制御機構によって、供給部を船倉外に引き上げることにより、アンローダを船舶と干渉しない位置に退避させることを特徴とする。

【0008】

この場合において、前記アンローダの制御装置が、操作員が避難位置からアンローダを操作できる遠隔操作機構を備えるようにすることができる。

【0009】

また、アンローダの機体本体の上部位置に無停電電源装置を備えた遠隔自動電源切替装置、及び緊急自己発電装置を設置するようにすることができる。

【0010】

また、アンローダが機械式アンローダであって、地震発生時に操作員の退避信号が入力されたときに、自動退避制御機構によって、水平ブームのブーム起伏角度と垂直ブームのスイング角度から水平ブームの起動作及び垂直ブームのスイング動作の相互の速度制御をすることで、供給部が船倉内に挿入されているアンローダの稼働状態から、水平ブームを起動作及び垂直ブームをスイング動作させることにより、水平ブームが水平状態、垂直ブームが鉛直状態となる基本姿勢状態に移行させた後、供給部を真上に上昇させるように水平ブームを起動作及び垂直ブームをスイング動作させて、供給部を船倉外に引き上げるようにすることができる。

【0011】

また、横断面が四角形に形成された垂直ブームの４つの頂点に衝突検知センサを配設し、退避動作時に衝突検知センサが作動したときに、退避動作を一時中断し、衝突状態を解消するために前記作動した衝突検知センサの配設位置と反対方向に水平ブームを旋回動作させ、衝突検知センサの作動が解除された後、退避動作を自動続行することができる。

【0012】

また、アンローダが空気式アンローダであって、地震発生時に操作員の退避信号が入力されたときに、自動退避制御機構によって、水平ブームのブーム角度から水平ブームの起動作の速度制御をすることで、供給部が船倉内に挿入されているアンローダの稼働状態から、垂直伸縮管を縮限まで縮動作させた基本姿勢状態に移行させた後、供給部を真上に上昇させるようにブームを起動作及び水平伸縮管を伸動作させて起伏中間角姿勢状態に移行させた後、水平伸縮管を縮限まで縮動作させ、さらに、ブームを起動作させて、供給部を船倉外に引き上げるようにすることができる。

【発明の効果】

【0013】

本発明のアンローダの自動退避システムによれば、供給部が船倉内に挿入されている稼働中のアンローダを、地震発生時に船舶と干渉しない位置に退避させるアンローダの自動退避システムであって、アンローダの制御装置にアンローダの自動退避制御機構を備え、地震発生時に操作員の退避信号が入力されたときに、自動退避制御機構によって、供給部を船倉外に引き上げることにより、アンローダを船舶と干渉しない位置に退避させるようにすることにより、供給部が船倉内に挿入されている稼働中のアンローダを、地震発生時に船舶と干渉しない位置に安全に退避させ、津波に備えて船舶が離岸したり、津波によって船舶が流されることによって、アンローダ及び船舶が損傷を受けることを防止することができる。

【0014】

また、前記アンローダの制御装置が、操作員が避難位置からアンローダを操作できる遠隔操作機構を備えるようにすることにより、自動退避制御機構による自動退避に加えて、あるいは自動退避に代えて、遠隔操作による手動退避を行うことができる。

【0015】

また、アンローダの機体本体の上部位置の安全な箇所に無停電電源装置を備えた遠隔自動電源切替装置、及び緊急自己発電装置を設置するようにすることにより、商用電源の遮断時においても、確実に緊急自己発電装置の運転及び緊急電源切替を可能にすることができる。

【0016】

また、アンローダが機械式アンローダであって、地震発生時に操作員の退避信号が入力されたときに、自動退避制御機構によって、水平ブームのブーム起伏角度と垂直ブームのスイング角度から水平ブームの起動作及び垂直ブームのスイング動作の相互の速度制御をすることで、供給部が船倉内に挿入されているアンローダの稼働状態から、水平ブームを起動作及び垂直ブームをスイング動作させることにより、水平ブームが水平状態、垂直ブームが鉛直状態となる基本姿勢状態に移行させた後、供給部を真上に上昇させるように水平ブームを起動作及び垂直ブームをスイング動作させて、供給部を船倉外に引き上げるようにすることにより、稼働中の機械式アンローダを地震発生時に船舶と干渉しない位置に安全に退避させることができる。

【0017】

また、横断面が四角形に形成された垂直ブームの４つの頂点に衝突検知センサを配設し、退避動作時に衝突検知センサが作動したときに、退避動作を一時中断し、衝突状態を解消するために前記作動した衝突検知センサの配設位置と反対方向に水平ブームを旋回動作させ、衝突検知センサの作動が解除された後、退避動作を自動続行することにより、稼働中の機械式アンローダを地震発生時に船舶と干渉しない位置により確実に退避させることができる。

【0018】

また、アンローダが空気式アンローダであって、地震発生時に操作員の退避信号が入力されたときに、自動退避制御機構によって、水平ブームのブーム角度から水平ブームの起動作の速度制御をすることで、供給部が船倉内に挿入されているアンローダの稼働状態から、垂直伸縮管を縮限まで縮動作させた基本姿勢状態に移行させた後、供給部を真上に上昇させるようにブームを起動作及び水平伸縮管を伸動作させて起伏中間角姿勢状態に移行させた後、水平伸縮管を縮限まで縮動作させ、さらに、ブームを起動作させて、供給部を船倉外に引き上げるようにすることにより、稼働中の空気式アンローダを地震発生時に船舶と干渉しない位置に安全に退避させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明のアンローダの自動退避システムに使用される遠隔自動電源切替装置を示す説明図である。

【図2】本発明のアンローダの自動退避システムにおける自動避難フローチャートである。

【図3】本発明のアンローダの自動退避システムを適用する機械式アンローダを示す説明図である。

【図4】本発明のアンローダの自動退避システムを適用した機械式アンローダの自動退避フローチャートである。

【図5】同機械式アンローダの自動退避の行程図である。

【図6】本発明のアンローダの自動退避システムを適用する機械式アンローダにおける旋回回避制御の説明図である。

【図7】本発明のアンローダの自動退避システムを適用する空気式アンローダを示す説明図である。

【図8】本発明のアンローダの自動退避システムを適用した空気式アンローダの自動退避フローチャートである。

【図9】同空気式アンローダの自動退避の行程図である。

【図10】従来のアンローダの説明図で、（ａ）はアンローダを模式的に示す説明図、（ｂ）は機械式アンローダの供給機を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本発明のアンローダの自動退避システムの実施の形態を、図面に基づいて説明する。

【0021】

図１に、本発明のアンローダの自動退避システムに使用される遠隔自動電源切替装置を示す。
この遠隔自動電源切替装置は、以下の基本的な思想に基づいて構成されている。
（１）地震発生時（その他の災害時を含み、以下、単に、「地震発生時」という。）は、操作員を含む作業者が、安全地帯（例えば、サイロ上等）に避難することが最優先であり、遠隔からでも無停電電源装置で制御電源をバックアップして、例えば、アンローダの機体本体の上部安全位置に設置した緊急自己発電装置の運転、緊急電源切替、アンローダの操作等を可能にしている。
遠隔操作手段としての遠隔操作器は、安全地帯からの操作を可能にするため、遠隔（最大２００ｍ程度）からの操作を可能としている。
（２）地震発生時に、商用電源が遮断された場合も、無停電電源装置で制御電源をバックアップし、遠隔操作器を使用可能としている。
（３）地震発生時には、地上設備が損傷を受けたり、津波による水位の上昇が予想されるため、遠隔自動電源切替装置及び緊急自己発電装置はアンローダの機体本体の上部位置の安全な箇所に設置するようにする。
（４）地震発生時に作業者が避難する経路上（アンローダの脚部等）や運転室に、操作員の退避信号が出力される自動退避ボタンを設置する。
（５）自動退避ボタン又は遠隔操作器を作動させると、緊急自己発電装置の運転、電源切替、自動退避制御機構によるアンローダの自動退避動作が行われる。

【0022】

図２に、本発明のアンローダの自動退避システムにおける自動避難フローチャートを示す。
この自動避難は、以下の基本的な思想に基づいて構成されている。
（１）自動退避ボタン又は遠隔操作器を作動させることで、自動的に緊急自己発電装置を運転し、その後、商用電源から緊急電源に切替える。また、自動退避制御機構によるアンローダの自動退避動作が自動的に開始される。
地震発生時は、操作員を含む作業者が安全地帯に避難することが最優先であり、避難中でも、アンローダの自動退避動作が行われるようにしている。
（２）アンローダは不規則な稼働状態から、船舶と干渉しない位置への自動退避動作が行われる。
（３）自動退避動作終了後、安全地帯に避難した操作者は、必要に応じて遠隔操作器にてアンローダを格納位置に移動する。

【0023】

図３に、本発明のアンローダの自動退避システムを適用する機械式アンローダ１を示す。
この機械式アンローダ１は、以下の基本的な思想に基づいて構成されている。
（１）機械式アンローダ１は、機体１１に、起伏動作及び旋回動作可能に水平ブーム１２を配設するとともに、その先端に内外方向にスイング動作可能に垂直ブーム１３を配設し、さらに、その先端に供給部としての供給機１４を配設し、各機構が各々独立に動作するようにし、稼働中は、図５（ａ−１）又は図５（ａ−２）に示すように、垂直ブーム１３及び供給機１４を船舶３の船倉３１内に挿入することにより、穀物を搬出するようにしている。
（２）水平ブーム１２には、水平ブーム角度計を設置する。
（３）垂直ブーム１３には、垂直ブーム角度計を設置する。
（４）穀物の搬出時間を短縮するために、必要に応じて、船舶３の船倉３１内にブルドーザ（図示省略）を投入し、穀物を集積することができる。

【0024】

図４に、本発明のアンローダの自動退避システムを適用した機械式アンローダの自動退避フローチャートを、図５に、本発明のアンローダの自動退避システムを適用した機械式アンローダの自動退避の行程図を、それぞれ示す。
この機械式アンローダの自動退避フローチャート及び自動退避行程は、以下の基本的な思想に基づいて構成されている。
（１）垂直ブーム１３の先端に配設した供給機１４が船舶３の船倉３１内に開口部（ハッチ）３１ａから挿入される機械式アンローダ１の場合、垂直ブーム１３の先端に配設した供給機１４を基準にして、供給機１４を真上に上昇させるようにすることで、船舶３との干渉を回避するようにする。
なお、水平ブーム１２の起動作のみで供給機１４を上昇させると、自動退避動作が機械式アンローダ１の不規則な稼働状態から開始されることから、垂直ブーム１３の先端は膨れるように円弧軌跡を描くことと相俟って、垂直ブーム１３や垂直ブーム１３の先端に配設した供給機１４が船舶３の開口部３１ａの周縁部に衝突する場合がある。
（２）機械式アンローダ１では、垂直ブーム１３の先端に配設した供給機１４を真上に上昇させるために、水平ブーム１２を起動作させながら、現時点の起伏角、スイング角から垂直ブーム１３のスイング動作の最適量を演算し、供給機１４の位置及び速度制御をすることができるようにしている。
（３）機械式アンローダ１は、船舶３に対して任意の位置から、垂直ブーム１３及びその先端に配設した供給機１４を船倉３１内に挿入して穀物を搬出する。
（４）機械式アンローダ１の自動退避の具体的な行程は、以下のとおりである。
（ａ）地震発生時に操作員の退避信号が入力されたときに、自動退避制御機構によって、垂直ブーム１３及び供給機１４が船倉３１内に挿入されている機械式アンローダ１の稼働状態（図５（ａ−１）又は図５（ａ−２））から、水平ブーム１２を起動作及び垂直ブーム１３をスイング動作させることにより、船舶３の船倉３１内に投入されたブルドーザとの干渉を防止する高さまで供給機１４を真上に上昇させる。これにより、船舶３の船倉３１内に投入されたブルドーザとの干渉を防止することができる。その後、水平ブーム１２が水平状態、垂直ブーム１３が鉛直状態となる基本姿勢状態（図５（ｂ−１）又は図５（ｂ−２））に移行させる。
（ｂ）基本姿勢状態（図５（ｂ−１）又は図５（ｂ−２）に示す、起伏０°、スイング０°の状態）は、機械式アンローダ１の垂直ブーム１３及び供給機１４が、船舶３の開口部３１ａの下方の鉛直面上に位置することになるので、自動退避中にこの状態を通過させることで、安定した自動退避を行うことができる。
（ｃ）その後、供給機１４を真上に上昇させるように水平ブーム１２を起動作及び垂直ブーム１３をスイング動作させて、垂直ブーム１３及び供給機１４を船倉３１外に引き上げる（図５（ｃ）〜図５（ｅ））。
なお、図５（ｅ）では、水平ブーム１２を、水平ブーム１２の起伏上限まで上昇させるとともに、垂直ブーム１３を手前側にスイング動作させるようにしている。
（ａ）から（ｃ）の行程において、水平ブーム１２の起動作及び垂直ブーム１３のスイング動作は、水平ブーム１２の起伏角度に従い、同時に速度制御して行うようにすることが好ましい。これにより、供給機１４を真上に上昇させることができ、供給機１４が船舶３の開口部３１ａの周縁部に衝突することを確実に防止することができる。
（ｄ）この自動退避動作によって、機械式アンローダ１を、地震発生時に船舶３と干渉しない位置に安全に退避させ、津波に備えて船舶３が離岸したり、津波によって船舶３が流されることによって、機械式アンローダ１及び船舶３が損傷を受けることを防止することができる。
（５）自動退避動作終了後、安全地帯に避難した操作者は、必要に応じて遠隔操作器にて機械式アンローダ１をさらなる格納位置に移動することができる。

【0025】

図６に、本発明のアンローダの自動退避システムの旋回回避制御を適用する機械式アンローダを示す。
この旋回回避制御は、以下の基本的な思想に基づいて構成されている。
（１）旋回回避制御は、機械式アンローダ１の不規則な稼働状態から開始される自動退避動作時に、垂直ブーム１３が船舶３の開口部３１ａの周縁部に衝突することによって、自動退避動作の続行が不能になることを防止するためのものである。
（２）機械式アンローダ１の横断面が四角形に形成された垂直ブーム１３の４つの頂点に衝突検知センサＳを配設する。
（３）自動退避動作時に、垂直ブーム１３が船舶３の開口部３１ａの周縁部に衝突することによって衝突検知センサＳが作動（図６の例では、図示右上の衝突検知センサＳが作動。）したときに、退避動作を一時中断し、衝突状態を解消するために前記作動した衝突検知センサＳの配設位置と反対方向（図６の例では、図示左側）に水平ブーム１２を旋回動作させる旋回回避動作を自動的に割り込ませる。
（４）これにより、前記衝突検知センサＳの作動が解除されるので、その後、退避動作の停止状態を自動解除し、退避動作を続行する。

【0026】

図７に、本発明のアンローダの自動退避システムを適用する空気式アンローダ２を示す。
この空気式アンローダ２は、以下の基本的な思想に基づいて構成されている。
（１）空気式アンローダ２は、機体２１に、起伏動作及び旋回動作可能にブーム２２を配設するとともに、このブーム２２に水平伸縮動作及び垂直伸縮動作可能に伸縮管（先端がブーム２２を横行するトロリー２３ｃに接続された水平伸縮管２３ａ及び基端がトロリー２３ｃに接続された垂直伸縮管２３ｂ）を配設し、さらに、その先端に供給部としてノズル２４を配設し、各機構が各々独立に動作するようにし、稼働中は、図９（ａ）に示すように、垂直伸縮管２３ｂ及びノズル２４を船倉３１内に挿入することにより、穀物を搬出するようにしている。
（２）ブーム２２には、ブーム角度計を設置する。
（３）水平伸縮管２３ａは、トロリー２３ｃの横行に合わせて伸縮する。
（４）穀物の搬出時間を短縮するために、必要に応じて、船舶３の船倉３１内にブルドーザ（図示省略）を投入し、穀物を集積することができる。

【0027】

図８に、本発明のアンローダの自動退避システムを適用した空気式アンローダの自動退避フローチャートを、図９に、同空気式アンローダの自動退避の行程図を、それぞれ示す。
この空気式アンローダの自動退避フローチャート及び自動退避行程は、以下の基本的な思想に基づいて構成されている。
（１）トロリー２３ｃに接続された垂直伸縮管２３ｂの先端に配設したノズル２４が船舶３の船倉３１内に開口部（ハッチ）３１ａから挿入される空気式アンローダ２の場合、垂直伸縮管２３ｂの先端に配設したノズル２４を基準にして、ノズル２４を真上に上昇させるようにすることで、船舶３との干渉を回避するようにする。
なお、ブーム２２の起動作のみでノズル２４を上昇させると、自動退避動作が空気式アンローダ２の不規則な稼働状態から開始されることから、垂直伸縮管２３ｂが手前に引き寄せられる軌跡を描くことと相俟って、垂直伸縮管２３ｂや垂直伸縮管２３ｂの先端に配設したノズル２４が船舶３の開口部３１ａの周縁部に衝突する場合がある。
（２）ブーム２２の起伏動作及び水平伸縮管２３ａの伸縮動作を行う空気式アンローダ２では、垂直伸縮管２３ｂの先端に配設したノズル２４を真上に上昇させるために、余弦定理からブーム２２の起動作と水平伸縮管２３ａの伸動作とを同時に速度制御することができるようにしている。
ブーム２２の起伏動作のように円弧動作する機器上にトロリー２３ｃのような前後動作する機器が設置されている場合、円弧の角度により前後動作の移動量を制御できるようにする必要がある。
（３）空気式アンローダ２は、船舶３に対して任意の位置から、垂直伸縮管２３ｂ及びその先端に配設したノズル２４を船倉３１内に挿入して穀物を搬出する。
（４）空気式アンローダ２の自動退避の具体的な行程は、以下のとおりである。
（ａ）地震発生時に操作員の退避信号が入力されたときに、自動退避制御機構によって、垂直伸縮管２３ｂ及びノズル２４が船倉３１内に挿入されている空気式アンローダ２の稼働状態（図９（ａ））から、垂直伸縮管２３ｂを縮限まで縮動作させた基本姿勢状態（垂直伸縮管２３ｂは鉛直状態が維持される。）（図９（ｂ））に移行させる。
これにより、船舶３の船倉３１内に投入されたブルドーザとの干渉を防止することができる。
（ｂ）基本姿勢状態（図９（ｂ）に示す状態）は、空気式アンローダ２の垂直伸縮管２３ｂ及びノズル２４が、船舶３の開口部３１ａの下方の鉛直面上に位置することになるので、自動退避中にこの状態を通過させることで、安定した自動退避を行うことができる。
（ｃ）その後、ノズル２４を真上に上昇させるようにブーム２２を起動作及び水平伸縮管２３ａを伸動作（トロリー２３ｃをブーム２２の先端側に横行）させることにより、起伏中間角姿勢状態（図９（ｃ））に移行させる。
このとき、ブーム２２の起動作及び水平伸縮管２３ａを伸動作は、ブーム起伏角度に従い同時に速度制御して行うようにすることが好ましい。これにより、ノズル２４を真上に上昇させることができ、ノズル２４が船舶３の開口部３１ａの周縁部に衝突することを確実に防止することができる。
なお、起伏中間角姿勢状態（図９（ｃ））は、以下の行程で、垂直伸縮管２３ｂ及びノズル２４が船舶３の開口部３１ａの周縁部に干渉しない状態に設定する。
（ｄ）そして、水平伸縮管２３ａを縮限まで縮動作（トロリー２３ｃをブーム２２の基端側に横行）させた後に、ブーム２２を起動作し、垂直伸縮管２３ｂ及びノズル２４を船倉３１外に引き上げる（図９（ｅ））。
なお、図９（ｅ）では、ブーム２２を、ブーム２２の起伏上限まで上昇させるようにするとともに、水平伸縮管２３ａを縮限まで縮動作（トロリー２３ｃをブーム２２の基端側の縮限まで横行）させるようにしている。
（ｅ）この自動退避動作によって、空気式アンローダ２を、地震発生時に船舶３と干渉しない位置に安全に退避させ、津波に備えて船舶３が離岸したり、津波によって船舶３が流されることによって、空気式アンローダ２及び船舶３が損傷を受けることを防止することができる。
（５）自動退避動作終了後、安全地帯に避難した操作者は、必要に応じて遠隔操作器にて空気式アンローダ２をさらなる格納位置に移動することができる。

【0028】

以上、本発明のアンローダの自動退避システムについて、その実施例に基づいて説明したが、本発明は上記実施例に記載した構成に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができるものである。

【産業上の利用可能性】

【0029】

本発明のアンローダの自動退避システムは、供給部が船倉内に挿入されている稼働中のアンローダを、地震発生時に船舶と干渉しない位置に安全に退避させ、アンローダ及び船舶が損傷を受けることを防止できる特性を有していることから、機械式アンローダ及び空気式アンローダの用途に広く好適に用いることができる。

【符号の説明】

【0030】

１ 機械式アンローダ
１１ 機体
１２ 水平ブーム
１３ 垂直ブーム
１４ 供給機（供給部）
２ 空気式アンローダ
２１ 機体
２２ ブーム
２３ａ 水平伸縮管
２３ｂ 垂直伸縮管
２３ｃ トロリー
２４ ノズル（供給部）
３ 船舶
３１ 船倉
Ｍ 穀物
Ｓ 衝突検知センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】