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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】6013348
(24)【登録日】2016年9月30日
(45)【発行日】2016年10月25日
(54)【発明の名称】ミシン
(51)【国際特許分類】
D05B 47/04 20060101AFI20161011BHJP
D05B 57/00 20060101ALI20161011BHJP
【ＦＩ】
D05B47/04 B
D05B57/00
【請求項の数】12
【全頁数】71
(21)【出願番号】特願2013-536283(P2013-536283)
(86)(22)【出願日】2012年9月25日
(86)【国際出願番号】JP2012074483
(87)【国際公開番号】WO2013047477
(87)【国際公開日】20130404
【審査請求日】2015年8月28日
(31)【優先権主張番号】特願2011-210001(P2011-210001)
(32)【優先日】2011年9月26日
(33)【優先権主張国】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】390029193
【氏名又は名称】エヌエスディ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100093931
【弁理士】
【氏名又は名称】長屋 直樹
(72)【発明者】
【氏名】藤浦 充弘
(72)【発明者】
【氏名】上西 浩嗣
(72)【発明者】
【氏名】滝沢 義知
(72)【発明者】
【氏名】倉島 達洋
(72)【発明者】
【氏名】小野 政義
【審査官】
遠藤 秀明
(56)【参考文献】
【文献】
特開２０１０−１７８７８５（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２００２−３２０７８６（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２００１−３０３４２４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）
Ｄ０５Ｂ ４７／０４
Ｄ０５Ｂ ５７／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ミシンであって、
複数のミシンユニットで、
揺動可能に形成された天秤と、
天秤の上糸経路における上流側に設けられ、上糸の張力を制御する上糸制御部であって、上糸を挟んで把持する上流側把持部本体と、上流側把持部本体に対して上糸を把持した閉状態と上糸把持を解除した開状態とを切り換える上流側駆動部と、を有する上流側把持部と、上流側把持部の上糸の経路における下流側に設けられた下流側把持部で、上糸を挟んで把持する下流側把持部本体と、下流側把持部本体に対して上糸を把持した閉状態と上糸把持を解除した開状態とを切り換える下流側駆動部と、を有する下流側把持部と、上流側把持部本体と下流側把持部本体間の上糸を回動させる回動部で、上糸に接する回動アームと、回動アームを回動させる上糸用モータとを有する回動部と、を有する上糸制御部と、
円弧状の内周面にガイド溝が形成された外釜と、
外釜のガイド溝に沿って回転し、上糸を掛止する中釜で、中釜の周縁に沿って円弧状に形成され、ガイド溝に摺動可能に支持されるレース部と、レース部の内周縁の背面側で軸線方向の一方である背面側の端部から連設された背面部と、背面部の正面側の面に形成され、背面部の回転中心に沿って形成された軸部と、を有し、少なくとも背面部と軸部とが非磁性体により形成された中釜と、
中釜の軸部が挿通する穴部を有し、該穴部に該軸部を挿通することにより中釜内に軸支されるボビンで、軸部に軸支した際に中釜の背面部と対向する面である背面側の面に設けられた第１磁石部を有するボビンと、
中釜の背面側の方向に設けられ、中釜の回転中心と同軸の回転軸を有し、ボビンに巻回された下糸を引き出す際のボビンの回転方向に対して反対方向に回転軸を回転させる下糸用モータと、下糸用モータにより回転され、中釜の背面部に近接して設けられた第２磁石部で、第１磁石部を回転させる第２磁石部と、を有する下糸制御部と、を有するミシンユニットと、
刺繍データにおける各ステッチごとに上糸制御用のトルク値が記憶された上糸制御用トルクデータと、刺繍データにおける各ステッチごとに下糸制御用のトルク値が記憶された下糸制御用トルクデータを記憶するための記憶部と、
刺繍データに従い刺繍縫いを行なう際に、上糸については、各ステッチごとの制御区間において、天秤が上糸により縫製する加工布に対して上糸を引っぱる区間である天秤の一方の死点から他方の死点までの区間における少なくとも一部を含む区間である上糸トルク制御区間においては、上流側把持部本体を閉状態とし、下流側把持部本体を開状態とした状態で、天秤が上糸を引っぱる方向に対抗して上糸に張力を付与するように上糸制御用トルクデータのトルク値に従い各ミシンユニットにおける上糸用モータを制御することにより回動アームに回転力を付与し、一方、トルク制御区間以外の区間の少なくとも一部である位置制御区間においては、上流側把持部本体を開状態とし、下流側把持部本体を閉状態とした状態で、上糸用モータの回転方向の位置である上糸用モータの角度における初期位置に上糸用モータの角度が戻るように上糸用モータの角度の位置データに従い各ミシンユニットにおける上糸用モータを制御することにより回動アームに回転力を付与して上糸を上流から引き出し、下糸については、天秤の一方の死点から他方の死点までの少なくとも一部の区間である下糸トルク制御区間において、下糸制御用トルクデータのトルク値に従い各ミシンユニットにおける下糸用モータを制御する制御部と、
を有することを特徴とするミシン。
複数のミシンユニットで、
揺動可能に形成された天秤と、
天秤の上糸経路における上流側に設けられ、上糸の張力を制御する上糸制御部であって、上糸を挟んで把持する上流側把持部本体と、上流側把持部本体に対して上糸を把持した閉状態と上糸把持を解除した開状態とを切り換える上流側駆動部と、を有する上流側把持部と、上流側把持部の上糸の経路における下流側に設けられた下流側把持部で、上糸を挟んで把持する下流側把持部本体と、下流側把持部本体に対して上糸を把持した閉状態と上糸把持を解除した開状態とを切り換える下流側駆動部と、を有する下流側把持部と、上流側把持部本体と下流側把持部本体間の上糸を回動させる回動部で、上糸に接する回動アームと、回動アームを回動させる上糸用モータとを有する回動部と、を有する上糸制御部と、
円弧状の内周面にガイド溝が形成された外釜と、
外釜のガイド溝に沿って回転し、上糸を掛止する中釜で、中釜の周縁に沿って円弧状に形成され、ガイド溝に摺動可能に支持されるレース部と、レース部の内周縁の背面側で軸線方向の一方である背面側の端部から連設された背面部と、背面部の正面側の面に形成され、背面部の回転中心に沿って形成された軸部と、を有し、少なくとも背面部と軸部とが非磁性体により形成された中釜と、
中釜の軸部が挿通する穴部を有し、該穴部に該軸部を挿通することにより中釜内に軸支されるボビンで、軸部に軸支した際に中釜の背面部と対向する面である背面側の面に設けられた第１磁石部を有するボビンと、
中釜の背面側の方向に設けられ、中釜の回転中心と同軸の回転軸を有し、ボビンに巻回された下糸を引き出す際のボビンの回転方向に対して反対方向に回転軸を回転させる下糸用モータと、下糸用モータにより回転され、中釜の背面部に近接して設けられた第２磁石部で、第１磁石部を回転させる第２磁石部と、を有する下糸制御部と、を有するミシンユニットと、
刺繍データにおける各ステッチごとに上糸制御用のトルク値が記憶された上糸制御用トルクデータと、刺繍データにおける各ステッチごとに下糸制御用のトルク値が記憶された下糸制御用トルクデータを記憶するための記憶部と、
刺繍データに従い刺繍縫いを行なう際に、上糸については、各ステッチごとの制御区間において、天秤が上糸により縫製する加工布に対して上糸を引っぱる区間である天秤の一方の死点から他方の死点までの区間における少なくとも一部を含む区間である上糸トルク制御区間においては、上流側把持部本体を閉状態とし、下流側把持部本体を開状態とした状態で、天秤が上糸を引っぱる方向に対抗して上糸に張力を付与するように上糸制御用トルクデータのトルク値に従い各ミシンユニットにおける上糸用モータを制御することにより回動アームに回転力を付与し、一方、トルク制御区間以外の区間の少なくとも一部である位置制御区間においては、上流側把持部本体を開状態とし、下流側把持部本体を閉状態とした状態で、上糸用モータの回転方向の位置である上糸用モータの角度における初期位置に上糸用モータの角度が戻るように上糸用モータの角度の位置データに従い各ミシンユニットにおける上糸用モータを制御することにより回動アームに回転力を付与して上糸を上流から引き出し、下糸については、天秤の一方の死点から他方の死点までの少なくとも一部の区間である下糸トルク制御区間において、下糸制御用トルクデータのトルク値に従い各ミシンユニットにおける下糸用モータを制御する制御部と、
を有することを特徴とするミシン。
【請求項2】
刺繍データと上糸制御用トルクデータと下糸制御用トルクデータを入力して記憶部に記憶するための入力部を有することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項3】
ミシンであって、
複数のミシンユニットで、
揺動可能に形成された天秤と、
天秤の上糸経路における上流側に設けられ、上糸の張力を制御する上糸制御部であって、上糸を挟んで把持する上流側把持部本体と、上流側把持部本体に対して上糸を把持した閉状態と上糸把持を解除した開状態とを切り換える上流側駆動部と、を有する上流側把持部と、上流側把持部の上糸の経路における下流側に設けられた下流側把持部で、上糸を挟んで把持する下流側把持部本体と、下流側把持部本体に対して上糸を把持した閉状態と上糸把持を解除した開状態とを切り換える下流側駆動部と、を有する下流側把持部と、上流側把持部本体と下流側把持部本体間の上糸を回動させる回動部で、上糸に接する回動アームと、回動アームを回動させる上糸用モータとを有する回動部と、を有する上糸制御部と、
円弧状の内周面にガイド溝が形成された外釜と、
外釜のガイド溝に沿って回転し、上糸を掛止する中釜で、中釜の周縁に沿って円弧状に形成され、ガイド溝に摺動可能に支持されるレース部と、レース部の内周縁の背面側で軸線方向の一方である背面側の端部から連設された背面部と、背面部の正面側の面に形成され、背面部の回転中心に沿って形成された軸部と、を有し、少なくとも背面部と軸部とが非磁性体により形成された中釜と、
中釜の軸部が挿通する穴部を有し、該穴部に該軸部を挿通することにより中釜内に軸支されるボビンで、軸部に軸支した際に中釜の背面部と対向する面である背面側の面に設けられた第１磁石部を有するボビンと、
中釜の背面側の方向に設けられ、中釜の回転中心と同軸の回転軸を有し、ボビンに巻回された下糸を引き出す際のボビンの回転方向に対して反対方向に回転軸を回転させる下糸用モータと、下糸用モータにより回転され、中釜の背面部に近接して設けられた第２磁石部で、第１磁石部を回転させる第２磁石部と、を有する下糸制御部と、を有するミシンユニットと、
ステッチ幅の値とステッチ方向に基づく値との組合せに対応した上糸制御用トルク値及び下糸制御用トルク値を規定したトルク用テーブルを記憶するための記憶部と、
トルク用テーブルに従い、ステッチごとにステッチ幅の値とステッチ方向を示す値の各データが記憶された刺繍データのステッチごとの上糸制御用トルク値と下糸制御用トルク値を検出して、各ステッチごとに上糸制御用のトルク値が記憶された上糸制御用トルクデータと、各ステッチごとに下糸制御用のトルク値が記憶された下糸制御用トルクデータを作成するとともに、刺繍データに従い刺繍縫いを行なう際に、上糸については、各ステッチごとの制御区間において、天秤が上糸により縫製する加工布に対して上糸を引っぱる区間である天秤の一方の死点から他方の死点までの区間における少なくとも一部を含む区間である上糸トルク制御区間においては、上流側把持部本体を閉状態とし、下流側把持部本体を開状態とした状態で、天秤が上糸を引っぱる方向に対抗して上糸に張力を付与するように上糸制御用トルクデータのトルク値に従い各ミシンユニットにおける上糸用モータを制御することにより回動アームに回転力を付与し、一方、トルク制御区間以外の区間の少なくとも一部である位置制御区間においては、上流側把持部本体を開状態とし、下流側把持部本体を閉状態とした状態で、上糸用モータの回転方向の位置である上糸用モータの角度における初期位置に上糸用モータの角度が戻るように上糸用モータの角度の位置データに従い各ミシンユニットにおける上糸用モータを制御することにより回動アームに回転力を付与して上糸を上流から引き出し、下糸については、天秤の一方の死点から他方の死点までの少なくとも一部の区間である下糸トルク制御区間において、下糸制御用トルクデータのトルク値に従い各ミシンユニットにおける下糸用モータを制御する制御部と、
を有することを特徴とするミシン。
複数のミシンユニットで、
揺動可能に形成された天秤と、
天秤の上糸経路における上流側に設けられ、上糸の張力を制御する上糸制御部であって、上糸を挟んで把持する上流側把持部本体と、上流側把持部本体に対して上糸を把持した閉状態と上糸把持を解除した開状態とを切り換える上流側駆動部と、を有する上流側把持部と、上流側把持部の上糸の経路における下流側に設けられた下流側把持部で、上糸を挟んで把持する下流側把持部本体と、下流側把持部本体に対して上糸を把持した閉状態と上糸把持を解除した開状態とを切り換える下流側駆動部と、を有する下流側把持部と、上流側把持部本体と下流側把持部本体間の上糸を回動させる回動部で、上糸に接する回動アームと、回動アームを回動させる上糸用モータとを有する回動部と、を有する上糸制御部と、
円弧状の内周面にガイド溝が形成された外釜と、
外釜のガイド溝に沿って回転し、上糸を掛止する中釜で、中釜の周縁に沿って円弧状に形成され、ガイド溝に摺動可能に支持されるレース部と、レース部の内周縁の背面側で軸線方向の一方である背面側の端部から連設された背面部と、背面部の正面側の面に形成され、背面部の回転中心に沿って形成された軸部と、を有し、少なくとも背面部と軸部とが非磁性体により形成された中釜と、
中釜の軸部が挿通する穴部を有し、該穴部に該軸部を挿通することにより中釜内に軸支されるボビンで、軸部に軸支した際に中釜の背面部と対向する面である背面側の面に設けられた第１磁石部を有するボビンと、
中釜の背面側の方向に設けられ、中釜の回転中心と同軸の回転軸を有し、ボビンに巻回された下糸を引き出す際のボビンの回転方向に対して反対方向に回転軸を回転させる下糸用モータと、下糸用モータにより回転され、中釜の背面部に近接して設けられた第２磁石部で、第１磁石部を回転させる第２磁石部と、を有する下糸制御部と、を有するミシンユニットと、
ステッチ幅の値とステッチ方向に基づく値との組合せに対応した上糸制御用トルク値及び下糸制御用トルク値を規定したトルク用テーブルを記憶するための記憶部と、
トルク用テーブルに従い、ステッチごとにステッチ幅の値とステッチ方向を示す値の各データが記憶された刺繍データのステッチごとの上糸制御用トルク値と下糸制御用トルク値を検出して、各ステッチごとに上糸制御用のトルク値が記憶された上糸制御用トルクデータと、各ステッチごとに下糸制御用のトルク値が記憶された下糸制御用トルクデータを作成するとともに、刺繍データに従い刺繍縫いを行なう際に、上糸については、各ステッチごとの制御区間において、天秤が上糸により縫製する加工布に対して上糸を引っぱる区間である天秤の一方の死点から他方の死点までの区間における少なくとも一部を含む区間である上糸トルク制御区間においては、上流側把持部本体を閉状態とし、下流側把持部本体を開状態とした状態で、天秤が上糸を引っぱる方向に対抗して上糸に張力を付与するように上糸制御用トルクデータのトルク値に従い各ミシンユニットにおける上糸用モータを制御することにより回動アームに回転力を付与し、一方、トルク制御区間以外の区間の少なくとも一部である位置制御区間においては、上流側把持部本体を開状態とし、下流側把持部本体を閉状態とした状態で、上糸用モータの回転方向の位置である上糸用モータの角度における初期位置に上糸用モータの角度が戻るように上糸用モータの角度の位置データに従い各ミシンユニットにおける上糸用モータを制御することにより回動アームに回転力を付与して上糸を上流から引き出し、下糸については、天秤の一方の死点から他方の死点までの少なくとも一部の区間である下糸トルク制御区間において、下糸制御用トルクデータのトルク値に従い各ミシンユニットにおける下糸用モータを制御する制御部と、
を有することを特徴とするミシン。
【請求項4】
トルク用テーブルに従い作成された上糸制御用トルクデータと下糸制御用トルクデータを外部に出力するための出力部を有することを特徴とする請求項３に記載のミシン。
【請求項5】
刺繍データと、トルク用テーブルのデータとを入力して記憶部に記憶するための入力部を有することを特徴とする請求項３又は４に記載のミシン。
【請求項6】
トルク用テーブルにおけるステッチ方向に基づく値が、制御対象のステッチの方向と制御対象のステッチの１つ前のステッチの方向との関係を示す値であることを特徴とする請求項３又は４又は５に記載のミシン。
【請求項7】
トルク用テーブルにおけるステッチ方向に基づく値が、制御対象のステッチの方向と制御対象のステッチの１つ前のステッチの方向との角度差の値であることを特徴とする請求項３又は４又は５又は６に記載のミシン。
【請求項8】
刺繍データには、ステッチ幅の値とステッチ方向に基づく値の他にさらに糸の種類のデータがステッチごとに記憶され、トルク用テーブルには、上糸制御用トルク値が、ステッチ幅の値とステッチ方向に基づく値の他にさらに糸の種類との組合せに対応して設けられ、下糸制御用トルク値が、ステッチ幅の値とステッチ方向に基づく値の他にさらに糸の種類との組合せに対応して設けられていることを特徴とする請求項３又は４又は５又は６又は７に記載のミシン。
【請求項9】
ミシンユニットは、中釜の背面部におけるボビンの第１磁石部が設けられた面が対向する部分の外周側の部分に設けられた第３磁石部と、釜駆動部であって、第３磁石部に近接して設けられた第４磁石部と、第４磁石部を中釜の回転中心となる軸線を中心に回転させる釜駆動用モータを有する釜駆動部とを有することを特徴とする請求項１又は２又は３又は４又は５又は６又は７又は８に記載のミシン。
【請求項10】
ガイド溝が、外釜における円弧状の内周面の正面側に設けられ、外釜の正面側には、外釜に収納された中釜が外釜から脱落するのを防ぐための中釜押さえ（１３０）が設けられていることを特徴とする請求項１又は２又は３又は４又は５又は６又は７又は８又は９に記載のミシン。
【請求項11】
ミシンユニットが、筐体を構成するアームと、
アームに対して左右方向にスライド可能に設けられた針棒ケースで、回動部の回動アームの先端が正面側に露出可能であるように上下方向において上流側把持部本体と下流側把持部本体の間の位置に第１開口部が設けられるとともに、第１開口部の上方に設けられ、上流側磁石部が臨むための第２開口部と、第１開口部の下方に設けられ、下流側磁石部が臨むための第３開口部とが設けられた針棒ケースと、
針棒ケースに設けられた複数の針棒と、
針棒ケースに設けられ、上糸を第１開口部の位置で左右方向に支持する上糸支持部材と、
を有し、
天秤が、針棒ケースにおける下流側把持部の下方位置から正面側に露出して設けられ、 回動アームが、上糸支持部材に支持された上糸に接して回動させることにより、上糸が回動され、
上流側把持部本体が、針棒ケースの正面側に設けられ、上流側把持部本体が、磁石が吸引する材料である磁性体により板状に形成され、各針棒ごとに設けられた上流側第１板状部と、上流側第１板状部の背面側で第２開口部の正面側に設けられ、磁石が吸引しない非磁性体により板状に形成された上流側第２板状部とを有し、 上流側駆動部が上流側磁石部としての磁石部であり、上流側第２板状部の背面側にアーム側に固定して設けられ、上流側駆動部が、上流側第１板状部を磁力により吸引することにより上流側第１板状部と上流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換え、
下流側把持部本体が、針棒ケースの正面側における上流側把持部本体の下方に設けられ、下流側把持部本体が、磁石が吸引する材料である磁性体により板状に形成され、各針棒ごとに設けられた下流側第１板状部と、下流側第１板状部の背面側で第２開口部の正面側に設けられ、磁石が吸引しない非磁性体により板状に形成された下流側第２板状部とを有し、
下流側駆動部が下流側磁石部としての磁石部であり、下流側第２板状部の背面側にアーム側に固定して設けられ、下流側駆動部が、下流側第１板状部を磁力により吸引することにより下流側第１板状部と下流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換えることを特徴とする請求項１又は２又は３又は４又は５又は６又は７又は８又は９又は１０に記載のミシン。
アームに対して左右方向にスライド可能に設けられた針棒ケースで、回動部の回動アームの先端が正面側に露出可能であるように上下方向において上流側把持部本体と下流側把持部本体の間の位置に第１開口部が設けられるとともに、第１開口部の上方に設けられ、上流側磁石部が臨むための第２開口部と、第１開口部の下方に設けられ、下流側磁石部が臨むための第３開口部とが設けられた針棒ケースと、
針棒ケースに設けられた複数の針棒と、
針棒ケースに設けられ、上糸を第１開口部の位置で左右方向に支持する上糸支持部材と、
を有し、
天秤が、針棒ケースにおける下流側把持部の下方位置から正面側に露出して設けられ、 回動アームが、上糸支持部材に支持された上糸に接して回動させることにより、上糸が回動され、
上流側把持部本体が、針棒ケースの正面側に設けられ、上流側把持部本体が、磁石が吸引する材料である磁性体により板状に形成され、各針棒ごとに設けられた上流側第１板状部と、上流側第１板状部の背面側で第２開口部の正面側に設けられ、磁石が吸引しない非磁性体により板状に形成された上流側第２板状部とを有し、 上流側駆動部が上流側磁石部としての磁石部であり、上流側第２板状部の背面側にアーム側に固定して設けられ、上流側駆動部が、上流側第１板状部を磁力により吸引することにより上流側第１板状部と上流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換え、
下流側把持部本体が、針棒ケースの正面側における上流側把持部本体の下方に設けられ、下流側把持部本体が、磁石が吸引する材料である磁性体により板状に形成され、各針棒ごとに設けられた下流側第１板状部と、下流側第１板状部の背面側で第２開口部の正面側に設けられ、磁石が吸引しない非磁性体により板状に形成された下流側第２板状部とを有し、
下流側駆動部が下流側磁石部としての磁石部であり、下流側第２板状部の背面側にアーム側に固定して設けられ、下流側駆動部が、下流側第１板状部を磁力により吸引することにより下流側第１板状部と下流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換えることを特徴とする請求項１又は２又は３又は４又は５又は６又は７又は８又は９又は１０に記載のミシン。
【請求項12】
制御部が、位置制御区間においては、位置制御区間の始点において、上糸用モータの角度の現在位置を検出し、上糸用モータの角度の現在位置から初期位置までの上糸用モータの角度を天秤に動力を伝達する主軸を回転させる主軸モータの回転方向の位置である主軸モータの角度ごとに規定した角度対応データを作成し、主軸モータが回転して主軸モータの角度が変化するに従い、主軸モータの角度に対応した上糸用モータの角度に上糸用モータを位置制御することを特徴とする請求項１又は２又は３又は４又は５又は６又は７又は８又は９又は１０又は１１に記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ミシン（特に、刺繍用ミシン）に関するものであり、特に、ミシンにおける上糸張力と下糸張力の制御に関するものである。【背景技術】
【0002】
従来におけるミシンにおいては、図４６に示すように、上糸Ｊは、上糸ボビンに巻回された巻き糸２９８からプリテンション２９６、糸調子皿２９５、ロータリーテンション２９４、糸調子バネ（通称、ピンピンバネ）２９３を経て、天秤１２ａに至り、その後、縫い針１２ｂａに至る。【0003】
また、図４６に示すミシンの一部をより具体的に説明すると、図４７に示す構成となり、アーム２３１２に対して左右方向にスライドする針棒ケース２３１４は、天秤１２ａ、針棒１２ｂ、糸調子バネ２９３等が設けられた針棒ケース本体２３３０と、針棒ケース本体２３３０の上面に固定して設けられた上糸調整部材取付部２３４０とを有し、上糸調整部材取付部２３４０には、上糸のテンションを調整するための糸調子皿２９５やロータリーテンション２９４が取り付けられている。また、糸調子皿２９５の上側には、上糸ガイド１３００が設けられ、ロータリーテンション２９４の下側には、上糸ガイド１３０２が設けられている。【0004】
また、従来におけるミシンにおいて特許文献１に示すミシンの糸供給装置が存在する。特許文献１に記載のミシンの糸供給装置においては、糸供給装置は、針糸上流側把持器、上ルーパ糸上流側把持器、下ルーパ糸上流側把持器からそれぞれ導かれた針糸、上ルーパ糸、下ルーパ糸を把持し、縫目形成時に開成されて針糸、上ルーパ糸、下ルーパ糸が縫目形成装置により引出され、布の布送り時に閉成される針糸下流側把持器、上ルーパ糸下流側把持器、下ルーパ糸下流側把持器を備えている。そして、布送り時には、上流側把持器が開成され、下流側把持器が閉成されるとともに、手繰部材が糸を引き出しながら移動して蓄糸し、一方、織目形成時には、上流側把持器が閉成され、下流側把持器が開成されるとともに、手繰部材が糸を手繰らない位置に移動して放糸する。【0005】
また、出願人は、特許文献２の「刺繍用ミシン」及び特許文献３の「ミシンの下糸張力制御装置及びミシン」の出願を行っている。【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開平９−１９５８３号公報
【特許文献2】特開２０１０−１７８７８５号公報
【特許文献3】国際公開２０１０／１４７０２３号パンフレット
【特許文献4】国際公開２０１２／０１４６１０号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
しかし、図４６、図４７に示す従来の構成においては、上糸Ｊに糸調子皿２９５による摩擦抵抗と、ロータリーテンション２９４による摩擦抵抗とが常に掛かり、このような摩擦抵抗は抵抗値として不安定である（一定ではない）ことから、刺繍のステッチごとに上糸への張力を制御することは困難である。また、多頭刺繍ミシンの場合には、各ヘッドにおいて糸調子皿やロータリーテンションにより上糸に付与される抵抗値を同一にすることは困難であることから、各ヘッドにおいて、加工布に同一の刺繍を形成することは困難であり、各ヘッドにおいて形成された刺繍の同一性を極めて高くすることは困難であった。同様に、複数の刺繍ミシンにおいても、加工布に同一の刺繍を形成することは困難であり、刺繍の同一性を極めて高くすることは困難であった。【0008】
また、特許文献１に記載のミシンの糸供給装置においては、縫目形成時に、手繰部材が糸を手繰らない位置に移動するだけであるので、糸の張力を制御することができない。また、通常ミシンにおいては、天秤が上昇する期間は、縫目形成時ではなく布送り時に対応するので、特許文献１の糸供給装置においては、天秤が上昇する期間では下流側把持器が閉成しているので、そもそも糸の張力を制御することができない。【0009】
また、特許文献３のミシンの下糸張力制御装置及びミシンにおいて、この下糸張力制御装置を用いて、下糸の張力をステッチごとに制御する方法が要望されていた。また、特許文献４のミシンにおいて、上糸の張力をステッチごとに制御する方法が要望されていた。【0010】
そこで、本発明が解決しようとする問題点は、上糸及び下糸に対する張力の大きさを制御することができ、特に、ステッチごとに上糸及び下糸への張力を制御することができ、また、多頭刺繍ミシンにおいて、各ヘッドにおいて加工布に同一の刺繍を形成することができ、特に、各ヘッドにおいて形成された刺繍の同一性を極めて高くすることができ、複数のミシンにおいても、加工布に同一の刺繍を形成することができ、特に、刺繍の同一性を極めて高くすることができるミシンを提供することを目的とするものである。【課題を解決するための手段】
【0011】
本発明は上記問題点を解決するために創作されたものであって、第１には、ミシンであって、複数のミシンユニットで、揺動可能に形成された天秤（１２ａ−１〜１２ａ−９）と、天秤の上糸経路における上流側に設けられ、上糸の張力を制御する上糸制御部であって、上糸を挟んで把持する上流側把持部本体（１２４１）と、上流側把持部本体に対して上糸を把持した閉状態と上糸把持を解除した開状態とを切り換える上流側駆動部（１２５０）と、を有する上流側把持部（１２４０）と、上流側把持部の上糸の経路における下流側に設けられた下流側把持部で、上糸を挟んで把持する下流側把持部本体（１２６１）と、下流側把持部本体に対して上糸を把持した閉状態と上糸把持を解除した開状態とを切り換える下流側駆動部（１２７０）と、を有する下流側把持部（１２６０）と、上流側把持部本体と下流側把持部本体間の上糸を回動させる回動部で、上糸に接する回動アーム（１２８１）と、回動アームを回動させる上糸用モータ（１２８６）とを有する回動部（１２８０）と、を有する上糸制御部（１２３０）と、円弧状の内周面にガイド溝が形成された外釜（１１０）と、外釜のガイド溝に沿って回転し、上糸を掛止する中釜で、中釜の周縁に沿って円弧状に形成され、ガイド溝に摺動可能に支持されるレース部（１５２）と、レース部の内周縁の背面側で軸線方向の一方である背面側の端部から連設された背面部（１６１）と、背面部の正面側の面に形成され、背面部の回転中心に沿って形成された軸部（１８４）と、を有し、少なくとも背面部と軸部とが非磁性体により形成された中釜（１５０）と、中釜の軸部が挿通する穴部を有し、該穴部に該軸部を挿通することにより中釜内に軸支されるボビンで、軸部に軸支した際に中釜の背面部と対向する面である背面側の面に設けられた第１磁石部（３１０）を有するボビン（３００）と、中釜の背面側の方向に設けられ、中釜の回転中心と同軸の回転軸を有し、ボビンに巻回された下糸を引き出す際のボビンの回転方向に対して反対方向に回転軸を回転させる下糸用モータ（２０２）と、下糸用モータにより回転され、中釜の背面部に近接して設けられた第２磁石部で、第１磁石部を回転させる第２磁石部（２１４）と、を有する下糸制御部（２００）と、を有するミシンユニット（１２０６）と、刺繍データにおける各ステッチごとに上糸制御用のトルク値が記憶された上糸制御用トルクデータと、刺繍データにおける各ステッチごとに下糸制御用のトルク値が記憶された下糸制御用トルクデータを記憶するための記憶部（９２）と、刺繍データに従い刺繍縫いを行なう際に、上糸については、各ステッチごとの制御区間において、天秤が上糸により縫製する加工布に対して上糸を引っぱる区間である天秤の一方の死点から他方の死点までの区間における少なくとも一部を含む区間である上糸トルク制御区間においては、上流側把持部本体を閉状態とし、下流側把持部本体を開状態とした状態で、天秤が上糸を引っぱる方向に対抗して上糸に張力を付与するように上糸制御用トルクデータのトルク値に従い各ミシンユニットにおける上糸用モータを制御することにより回動アームに回転力を付与し、一方、トルク制御区間以外の区間の少なくとも一部である位置制御区間においては、上流側把持部本体を開状態とし、下流側把持部本体を閉状態とした状態で、上糸用モータの回転方向の位置である上糸用モータの角度における初期位置に上糸用モータの角度が戻るように上糸用モータの角度の位置データに従い各ミシンユニットにおける上糸用モータを制御することにより回動アームに回転力を付与して上糸を上流から引き出し、下糸については、天秤の一方の死点から他方の死点までの少なくとも一部の区間である下糸トルク制御区間において、下糸制御用トルクデータのトルク値に従い各ミシンユニットにおける下糸用モータを制御する制御部（９０）と、を有することを特徴とする。
【0012】
第１の構成においては、記憶部に記憶された上糸制御用トルクデータと下糸制御用トルクデータに従い、上糸及び下糸に対する張力の大きさを制御することができ、特に、上糸制御用トルクデータにおける上糸制御用トルク値と下糸制御用トルクデータにおける下糸制御用トルク値とは、ステッチごとに規定されているので、ステッチごとに上糸及び下糸への張力を制御することができる。よって、ステッチごとに縫い目の固さを調整することができる。また、各ミシンユニットにおいては、記憶部に記憶された上糸制御用トルクデータと下糸制御用トルクデータにより、上糸と下糸の張力の制御が行われるので、各ミシンユニットにおいて加工布に同一の刺繍を形成することができ、各ミシンユニット（すなわち、各ヘッド）において形成された刺繍の同一性を極めて高くすることができる。【0013】
また、複数のミシンにおいても、記憶部に記憶された上糸制御用トルクデータを同一とするとともに、記憶部に記憶された下糸制御用トルクデータ同一とすることにより、各ミシンにおいて加工布に同一の刺繍を形成することができ、各ミシンにおいて形成された刺繍の同一性を極めて高くすることができる。【0014】
また、第２には、上記第１の構成において、刺繍データと上糸制御用トルクデータと下糸制御用トルクデータを入力して記憶部に記憶するための入力部（９４）を有することを特徴とする。【0015】
また、第３には、ミシンであって、複数のミシンユニットで、揺動可能に形成された天秤（１２ａ−１〜１２ａ−９）と、天秤の上糸経路における上流側に設けられ、上糸の張力を制御する上糸制御部であって、上糸を挟んで把持する上流側把持部本体（１２４１）と、上流側把持部本体に対して上糸を把持した閉状態と上糸把持を解除した開状態とを切り換える上流側駆動部（１２５０）と、を有する上流側把持部（１２４０）と、上流側把持部の上糸の経路における下流側に設けられた下流側把持部で、上糸を挟んで把持する下流側把持部本体（１２６１）と、下流側把持部本体に対して上糸を把持した閉状態と上糸把持を解除した開状態とを切り換える下流側駆動部（１２７０）と、を有する下流側把持部（１２６０）と、上流側把持部本体と下流側把持部本体間の上糸を回動させる回動部で、上糸に接する回動アーム（１２８１）と、回動アームを回動させる上糸用モータ（１２８６）とを有する回動部（１２８０）と、を有する上糸制御部（１２３０）と、円弧状の内周面にガイド溝が形成された外釜（１１０）と、外釜のガイド溝に沿って回転し、上糸を掛止する中釜で、中釜の周縁に沿って円弧状に形成され、ガイド溝に摺動可能に支持されるレース部（１５２）と、レース部の内周縁の背面側で軸線方向の一方である背面側の端部から連設された背面部（１６１）と、背面部の正面側の面に形成され、背面部の回転中心に沿って形成された軸部（１８４）と、を有し、少なくとも背面部と軸部とが非磁性体により形成された中釜（１５０）と、中釜の軸部が挿通する穴部を有し、該穴部に該軸部を挿通することにより中釜内に軸支されるボビンで、軸部に軸支した際に中釜の背面部と対向する面である背面側の面に設けられた第１磁石部（３１０）を有するボビン（３００）と、中釜の背面側の方向に設けられ、中釜の回転中心と同軸の回転軸を有し、ボビンに巻回された下糸を引き出す際のボビンの回転方向に対して反対方向に回転軸を回転させる下糸用モータ（２０２、１２０２）と、下糸用モータにより回転され、中釜の背面部に近接して設けられた第２磁石部で、第１磁石部を回転させる第２磁石部（２１４）と、を有する下糸制御部（２００）と、を有するミシンユニット（１２０６）と、ステッチ幅の値とステッチ方向に基づく値との組合せに対応した上糸制御用トルク値及び下糸制御用トルク値を規定したトルク用テーブル（９２ｅ）を記憶するための記憶部（９２）と、トルク用テーブルに従い、ステッチごとにステッチ幅の値とステッチ方向を示す値の各データが記憶された刺繍データのステッチごとの上糸制御用トルク値と下糸制御用トルク値を検出して、各ステッチごとに上糸制御用のトルク値が記憶された上糸制御用トルクデータと、各ステッチごとに下糸制御用のトルク値が記憶された下糸制御用トルクデータを作成するとともに、刺繍データに従い刺繍縫いを行なう際に、上糸については、各ステッチごとの制御区間において、天秤が上糸により縫製する加工布に対して上糸を引っぱる区間である天秤の一方の死点から他方の死点までの区間における少なくとも一部を含む区間である上糸トルク制御区間においては、上流側把持部本体を閉状態とし、下流側把持部本体を開状態とした状態で、天秤が上糸を引っぱる方向に対抗して上糸に張力を付与するように上糸制御用トルクデータのトルク値に従い各ミシンユニットにおける上糸用モータを制御することにより回動アームに回転力を付与し、一方、トルク制御区間以外の区間の少なくとも一部である位置制御区間においては、上流側把持部本体を開状態とし、下流側把持部本体を閉状態とした状態で、上糸用モータの回転方向の位置である上糸用モータの角度における初期位置に上糸用モータの角度が戻るように上糸用モータの角度の位置データに従い各ミシンユニットにおける上糸用モータを制御することにより回動アームに回転力を付与して上糸を上流から引き出し、下糸については、天秤の一方の死点から他方の死点までの少なくとも一部の区間である下糸トルク制御区間において、下糸制御用トルクデータのトルク値に従い各ミシンユニットにおける下糸用モータを制御する制御部（９０）と、を有することを特徴とする。
【0016】
第３の構成においては、作成された上糸制御用トルクデータと下糸制御用トルクデータに従い、上糸及び下糸に対する張力の大きさを制御することができ、特に、上糸制御用トルクデータにおける上糸制御用トルク値と下糸制御用トルクデータにおける下糸制御用トルク値とは、ステッチごとに規定されているので、ステッチごとに上糸及び下糸への張力を制御することができる。よって、ステッチごとに縫い目の固さを調整することができる。また、各ミシンユニットにおいては、作成された上糸制御用トルクデータと下糸制御用トルクデータにより、上糸と下糸の張力の制御が行われるので、各ミシンユニットにおいて加工布に同一の刺繍を形成することができ、各ミシンユニットにおいて形成された刺繍の同一性を極めて高くすることができる。つまり、ミシンにおける各ミシンユニットにおいては、作成された上糸制御用トルクデータと下糸制御用トルクデータにより上糸と下糸の張力が制御され、各ミシンユニットにおいて、同一のトルクデータにより張力制御が行われるので、各ミシンユニットにおいて、同一の刺繍を形成することができ、各ミシンユニット（すなわち、各ヘッド）において形成された刺繍の同一性を極めて高くすることができる。また、複数の刺繍ミシンにおいても、各刺繍ミシンにおけるトルク用テーブル内のデータを同一としておくことにより、同一の上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータが作成されるので、各ミシンにおいて加工布に同一の刺繍を形成することができ、各ミシンにおいて形成された刺繍の同一性を極めて高くすることができる。【0017】
また、トルク用テーブルを用いて、刺繍データに応じた上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータを作成して、上糸制御用トルクデータに従い上糸の張力の制御を行い、下糸制御用トルクデータに従い下糸の張力の制御を行なうので、上糸制御用トルクデータと下糸制御用トルクデータを別途作成して入力する必要がない。なお、上記第１及び第３の構成において、外釜の構成を「円弧状の内周面における該内周面の軸線方向の一方の側である正面側にガイド溝が形成された外釜（１１０）」とし、中釜の構成を「外釜のガイド溝に沿って回転し、上糸を掛止する中釜で、中釜の周縁に沿って円弧状に形成され、ガイド溝に摺動可能に支持されるレース部（１５２）と、レース部の内周縁の背面側の端部から連設された背面部（１６１）と、背面部の正面側の面に形成され、背面部の回転中心に沿って形成された軸部（１８４）と、を有し、少なくとも背面部と軸部とが非磁性体により形成された中釜（１５０）」としてもよく、また、上記第１及び第３の構成において、さらに、ミシンユニットに「外釜の正面側に設けられ、外釜に収納された中釜が外釜から脱落するのを防ぐための中釜押さえ（１３０）」を付加する構成としてもよい。【0018】
また、第４には、上記第３の構成において、トルク用テーブルに従い作成された上糸制御用トルクデータと下糸制御用トルクデータを外部に出力するための出力部（９４）を有することを特徴とする。よって、複数の刺繍ミシンにおいても、上糸制御用トルクデータと下糸制御用トルクデータを出力部から外部に出力し他のミシンに入力して、トルク用テーブルの内容を同一としておくことにより、同一の上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータにより動作させることができるので、各ミシンにおいて加工布に同一の刺繍を形成することができ、各ミシンにおいて形成された刺繍の同一性を極めて高くすることができる。【0019】
また、第５には、上記第３又は第４の構成において、刺繍データ（「ステッチごとにステッチ幅の値とステッチ方向を示す値の各データが記憶された刺繍データ」としてもよい）と、トルク用テーブルのデータとを入力して記憶部に記憶するための入力部（９４）を有することを特徴とする。【0020】
また、第６には、上記第３から第５までのいずれかの構成において、トルク用テーブルにおけるステッチ方向に基づく値が、制御対象のステッチの方向と制御対象のステッチの１つ前のステッチの方向との関係を示す値であることを特徴とする。【0021】
また、第７には、上記第３から第６までのいずれかの構成において、トルク用テーブルにおけるステッチ方向に基づく値が、制御対象のステッチの方向と１つ前のステッチの方向との角度差の値であることを特徴とする。【0022】
また、第８には、上記第３から第７までのいずれかの構成において、刺繍データには、ステッチ幅の値とステッチ方向に基づく値の他にさらに糸の種類のデータがステッチごとに記憶され、トルク用テーブルには、上糸制御用トルク値が、ステッチ幅の値とステッチ方向に基づく値の他にさらに糸の種類との組合せに対応して設けられ、下糸制御用トルク値が、ステッチ幅の値とステッチ方向に基づく値の他にさらに糸の種類との組合せに対応して設けられていることを特徴とする。よって、ステッチ幅とステッチ方向のみならず糸の種類も考慮して、上糸制御用トルク値と下糸制御用トルク値を定めておくことにより、より適切なトルク制御が可能となる。【0023】
また、第９には、上記第１から第８までのいずれかの構成において、ミシンユニットは、中釜の背面部におけるボビンの第１磁石部が設けられた面が対向する部分の外周側の部分に設けられた第３磁石部（１９０）と、釜駆動部であって、第３磁石部に近接して設けられた第４磁石部（２７０、２２７０）と、第４磁石部を中釜の回転中心となる軸線を中心に回転させる釜駆動用モータ（２５２、２２５２）を有する釜駆動部（２５０、２２５０）とを有することを特徴とする。【0024】
また、第１０には、上記第１から第９までのいずれかの構成において、ガイド溝が、外釜における円弧状の内周面の正面側に設けられ、外釜の正面側には、外釜に収納された中釜が外釜から脱落するのを防ぐための中釜押さえ（１３０）が設けられていることを特徴とする。【0025】
また、第１１には、上記第１から第１０までのいずれかの構成において、ミシンユニットが、筐体を構成するアーム（１３１２）と、アームに対して左右方向にスライド可能に設けられた針棒ケースで、回動部の回動アームの先端が正面側に露出可能であるように上下方向において上流側把持部本体と下流側把持部本体の間の位置に第１開口部（１３４２ｂ）が設けられるとともに、第１開口部の上方に設けられ、上流側磁石部が臨むための第２開口部（１３４２ａ）と、第１開口部の下方に設けられ、下流側磁石部が臨むための第３開口部（１３４２ｃ）とが設けられた針棒ケース（１３１４）と、針棒ケースに設けられた複数の針棒（１２ｂ−１〜１２ｂ−９）と、針棒ケースに設けられ、上糸を第１開口部の位置で左右方向に支持する上糸支持部材（１２８８）と、を有し、天秤が、針棒ケースにおける下流側把持部の下方位置から正面側に露出して設けられ、回動アームが、上糸支持部材に支持された上糸に接して回動させることにより、上糸が回動され、上流側把持部本体が、針棒ケースの正面側に設けられ、上流側把持部本体が、磁石が吸引する材料である磁性体により板状に形成され、各針棒ごとに設けられた上流側第１板状部（１２４２ａ）と、上流側第１板状部の背面側で第２開口部の正面側に設けられ、磁石が吸引しない非磁性体により板状に形成された上流側第２板状部（１２４４）とを有し、上流側駆動部が上流側磁石部としての磁石部であり、上流側第２板状部の背面側にアーム側に固定して設けられ、上流側駆動部が、上流側第１板状部を磁力により吸引することにより上流側第１板状部と上流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換え、下流側把持部本体が、針棒ケースの正面側における上流側把持部本体の下方に設けられ、下流側把持部本体が、磁石が吸引する材料である磁性体により板状に形成され、各針棒ごとに設けられた下流側第１板状部（１２６２ａ）と、下流側第１板状部の背面側で第２開口部の正面側に設けられ、磁石が吸引しない非磁性体により板状に形成された下流側第２板状部（１２６４）とを有し、下流側駆動部が下流側磁石部としての磁石部であり、下流側第２板状部の背面側にアーム側に固定して設けられ、下流側駆動部が、下流側第１板状部を磁力により吸引することにより下流側第１板状部と下流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換えることを特徴とする。よって、上流側把持部と下流側把持部と回動部を備えた構成を多針ヘッドに適用する場合に、上流側把持部の上流側磁石部と、下流側把持部の下流側磁石部と、回動部をそれぞれ１つ設けるのみで構成できるので、製造コストを抑えた効率的な構成とすることができる。【0026】
また、第１２には、上記第１から第１１までのいずれかの構成において、制御部が、位置制御区間においては、位置制御区間の始点において、上糸用モータの角度の現在位置を検出し、上糸用モータの角度の現在位置から初期位置までの上糸用モータの角度を天秤に動力を伝達する主軸を回転させる主軸モータの回転方向の位置である主軸モータの角度ごとに規定した角度対応データを作成し、主軸モータが回転して主軸モータの角度が変化するに従い、主軸モータの角度に対応した上糸用モータの角度に上糸用モータを位置制御することを特徴とする。【0027】
よって、位置制御において、角度対応データが作成されるので、この角度対応データに基づき上糸用モータの角度を位置制御することができる。【0028】
また、第１３の構成として、以下の構成としてもよい。「すなわち、ミシンであって、複数のミシンユニットで、筐体を構成するアーム（１３１２）と、アームに対して左右方向にスライド可能に設けられた針棒ケースで、回動部の回動アームの先端が正面側に露出可能であるように上下方向において上流側把持部本体と下流側把持部本体の間の位置に第１開口部（１３４２ｂ）が設けられるとともに、第１開口部の上方に設けられ、上流側磁石部が臨むための第２開口部（１３４２ａ）と、第１開口部の下方に設けられ、下流側磁石部が臨むための第３開口部（１３４２ｃ）とが設けられた針棒ケース（１３１４）と、針棒ケースにおける正面側に露出して設けられるとともに、上糸の経路における下流側把持部の下流側に設けられた天秤で、揺動可能に形成された複数の天秤（１２ａ−１〜１２ａ−９）と、針棒ケースに設けられた複数の針棒（１２ｂ−１〜１２ｂ−９）と、針棒ケースの正面側に設けられ、上糸を挟んで把持する上流側把持部本体で、磁石が吸引する材料である磁性体により形成され、各針棒ごとに設けられた上流側第１板状部（１２４２ａ）と、上流側第１板状部の背面側で第２開口部の正面側に設けられ、磁石が吸引しない非磁性体により形成された上流側第２板状部（１２４４）とを有する上流側把持部本体（１２４１）と、アーム側に固定して設けられ、上流側第１板状部を上流側第２板状部の背面側から磁力により吸引することにより上流側第１板状部と上流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換える上流側磁石部（１２５０）と、を有する上流側把持部（１２４０）と、上流側把持部の上糸の経路における下流側に設けられた下流側把持部で、針棒ケースの正面側における上流側把持部本体の下方に設けられ、上糸を挟んで把持する下流側把持部本体で、磁石が吸引する材料である磁性体により形成され、各針棒ごとに設けられた下流側第１板状部（１２６２ａ）と、下流側第１板状部の背面側で第２開口部の正面側に設けられ、磁石が吸引しない非磁性体により形成された下流側第２板状部（１２６４）とを有する下流側把持部本体（１２６１）と、アーム側に固定して設けられ、下流側第１板状部を下流側第２板状部の背面側から磁力により吸引することにより下流側第１板状部と下流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換える下流側磁石部（１２７０）と、を有する下流側把持部（１２６０）と、針棒ケースに設けられ、上糸を第１開口部の位置で左右方向に支持する上糸支持部材（１２８８）と、上流側把持部本体と下流側把持部本体間の上糸を回動させる回動部で、上糸支持部材に支持された上糸に接する回動アーム（１２８１）と、アーム側に固定して設けられ、回動アームを回動させる上糸用モータ（１２８６）とを有する回動部（１２８０）と、円弧状の内周面における該内周面の軸線方向の一方の側である正面側にガイド溝が形成された外釜（１１０）と、外釜のガイド溝に沿って回転し、上糸を掛止する中釜で、中釜の周縁に沿って円弧状に形成され、ガイド溝に摺動可能に支持されるレース部（１５２）と、レース部の内周縁の背面側の端部から連設された背面部（１６１）と、背面部の正面側の面に形成され、背面部の回転中心に沿って形成された軸部（１８４）と、を有し、少なくとも背面部と軸部とが非磁性体により形成された中釜（１５０）と、外釜の正面側に設けられ、外釜に収納された中釜が外釜から脱落するのを防ぐための中釜押さえ（１３０）と、中釜の軸部が挿通する穴部を有し、該穴部に該軸部を挿通することにより中釜内に軸支されるボビンで、軸部に軸支した際に中釜の背面部と対向する面である背面側の面に設けられた第１磁石部（３１０）を有するボビン（３００）と、中釜の背面側に設けられ、中釜の回転中心と同軸の回転軸を有し、ボビンに巻回された下糸を引き出す際のボビンの回転方向に対して反対方向に回転軸を回転させる下糸用モータ（２０２）と、下糸用モータにより回転され、中釜の背面部に近接して設けられた第２磁石部で、第１磁石部を回転させる第２磁石部（２１４）と、を有する下糸制御部（２００）と、を有するミシンユニット（１２０６）と、刺繍データにおける各ステッチごとに上糸制御用のトルク値が記憶された上糸制御用トルクデータと、刺繍データにおける各ステッチごとに下糸制御用のトルク値が記憶された下糸制御用トルクデータを記憶するための記憶部（９２）と、刺繍データに従い刺繍縫いを行なう際に、上糸については、各ステッチごとの制御区間において、天秤が上糸により縫製する加工布に対して上糸を引っぱる区間である天秤の一方の死点から他方の死点までの区間における少なくとも一部を含む区間であるトルク制御区間においては、上流側把持部本体を閉状態とし、下流側把持部本体を開状態とした状態で、天秤が上糸を引っぱる方向に対抗して上糸に張力を付与するように上糸制御用トルクデータのトルク値に従い各ミシンユニットにおける上糸用モータを制御することにより回動アームに対して上方に回転力を付与し、一方、トルク制御区間以外の区間の少なくとも一部である位置制御区間においては、上流側把持部本体を開状態とし、下流側把持部本体を閉状態とした状態で、位置制御区間の始点において、上糸用モータの回転方向の位置である上糸用モータの角度の現在位置を検出し、上糸用モータの角度の現在位置から初期位置までの上糸用モータの角度を天秤や針棒に動力を伝達するための主軸（２２）を回転させる主軸モータ（２０）の回転方向の位置である主軸モータの角度ごとに規定した角度対応データを作成し、上糸用モータの角度における初期位置に上糸用モータの角度が戻るように、主軸モータが回転して主軸モータの角度が変化するに従い、主軸モータの角度に対応した上糸用モータの角度に上糸用モータを位置制御することにより回動アームに対して上方に回転力を付与して上糸を上流から引き出し、下糸については、天秤の下死点から上死点までの少なくとも一部の区間である下糸トルク制御区間において、下糸制御用トルクデータのトルク値に従い各ミシンユニットにおける下糸用モータを制御し、次のステッチの制御に移行する際に、選択される上糸が変更される場合には、回動アームを下方に回動させて退避位置に退避させ、針棒ケースをスライドさせて、選択された上糸の位置に上流側磁石部と下流側磁石部と回動アームが来るようにする制御部（９０）と、を有することを特徴とするミシン。」とする。【0029】
また、第１４の構成として、以下の構成としてもよい。すなわち、「ミシンであって、複数のミシンユニットで、筐体を構成するアーム（１３１２）と、アームに対して左右方向にスライド可能に設けられた針棒ケースで、回動部の回動アームの先端が正面側に露出可能であるように上下方向において上流側把持部本体と下流側把持部本体の間の位置に第１開口部（１３４２ｂ）が設けられるとともに、第１開口部の上方に設けられ、上流側磁石部が臨むための第２開口部（１３４２ａ）と、第１開口部の下方に設けられ、下流側磁石部が臨むための第３開口部（１３４２ｃ）とが設けられた針棒ケース（１３１４）と、針棒ケースにおける正面側に露出して設けられるとともに、上糸の経路における下流側把持部の下流側に設けられた天秤で、揺動可能に形成された複数の天秤（１２ａ−１〜１２ａ−９）と、針棒ケースに設けられた複数の針棒（１２ｂ−１〜１２ｂ−９）と、針棒ケースの正面側に設けられ、上糸を挟んで把持する上流側把持部本体で、磁石が吸引する材料である磁性体により形成され、各針棒ごとに設けられた上流側第１板状部（１２４２ａ）と、上流側第１板状部の背面側で第２開口部の正面側に設けられ、磁石が吸引しない非磁性体により形成された上流側第２板状部（１２４４）とを有する上流側把持部本体（１２４１）と、アーム側に固定して設けられ、上流側第１板状部を上流側第２板状部の背面側から磁力により吸引することにより上流側第１板状部と上流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換える上流側磁石部（１２５０）と、を有する上流側把持部（１２４０）と、上流側把持部の上糸の経路における下流側に設けられた下流側把持部で、針棒ケースの正面側における上流側把持部本体の下方に設けられ、上糸を挟んで把持する下流側把持部本体で、磁石が吸引する材料である磁性体により形成され、各針棒ごとに設けられた下流側第１板状部（１２６２ａ）と、下流側第１板状部の背面側で第２開口部の正面側に設けられ、磁石が吸引しない非磁性体により形成された下流側第２板状部（１２６４）とを有する下流側把持部本体（１２６１）と、アーム側に固定して設けられ、下流側第１板状部を下流側第２板状部の背面側から磁力により吸引することにより下流側第１板状部と下流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換える下流側磁石部（１２７０）と、を有する下流側把持部（１２６０）と、針棒ケースに設けられ、上糸を第１開口部の位置で左右方向に支持する上糸支持部材（１２８８）と、上流側把持部本体と下流側把持部本体間の上糸を回動させる回動部で、上糸支持部材に支持された上糸に接する回動アーム（１２８１）と、アーム側に固定して設けられ、回動アームを回動させる上糸用モータ（１２８６）とを有する回動部（１２８０）と、円弧状の内周面における該内周面の軸線方向の一方の側である正面側にガイド溝が形成された外釜（１１０）と、外釜のガイド溝に沿って回転し、上糸を掛止する中釜で、中釜の周縁に沿って円弧状に形成され、ガイド溝に摺動可能に支持されるレース部（１５２）と、レース部の内周縁の背面側の端部から連設された背面部（１６１）と、背面部の正面側の面に形成され、背面部の回転中心に沿って形成された軸部（１８４）と、を有し、少なくとも背面部と軸部とが非磁性体により形成された中釜（１５０）と、外釜の正面側に設けられ、外釜に収納された中釜が外釜から脱落するのを防ぐための中釜押さえ（１３０）と、中釜の軸部が挿通する穴部を有し、該穴部に該軸部を挿通することにより中釜内に軸支されるボビンで、軸部に軸支した際に中釜の背面部と対向する面である背面側の面に設けられた第１磁石部（３１０）を有するボビン（３００）と、中釜の背面側に設けられ、中釜の回転中心と同軸の回転軸を有し、ボビンに巻回された下糸を引き出す際のボビンの回転方向に対して反対方向に回転軸を回転させる下糸用モータ（２０２、１２０２）と、下糸用モータにより回転され、中釜の背面部に近接して設けられた第２磁石部で、第１磁石部を回転させる第２磁石部（２１４）と、を有する下糸制御部（２００、１２００）と、を有するミシンユニット（１２０６）と、ステッチ幅の値とステッチ方向に基づく値との組合せに対応した上糸制御用トルク値及び下糸制御用トルク値を規定したトルク用テーブル（９２ｅ）を記憶するための記憶部（９２）と、トルク用テーブルに従い、ステッチごとにステッチ幅の値とステッチ方向を示す値の各データが記憶された刺繍データのステッチごとの上糸制御用トルク値と下糸制御用トルク値を検出して、各ステッチごとに上糸制御用のトルク値が記憶された上糸制御用トルクデータと、各ステッチごとに下糸制御用のトルク値が記憶された下糸制御用トルクデータを作成するとともに、刺繍データに従い刺繍縫いを行なう際に、上糸については、各ステッチごとの制御区間において、天秤が上糸により縫製する加工布に対して上糸を引っぱる区間である天秤の一方の死点から他方の死点までの区間における少なくとも一部を含む区間である上糸トルク制御区間においては、上流側把持部本体を閉状態とし、下流側把持部本体を開状態とした状態で、天秤が上糸を引っぱる方向に対抗して上糸に張力を付与するように上糸制御用トルクデータのトルク値に従い各ミシンユニットにおける上糸用モータを制御することにより回動アームに対して上方に回転力を付与し、一方、トルク制御区間以外の区間の少なくとも一部である位置制御区間においては、上流側把持部本体を開状態とし、下流側把持部本体を閉状態とした状態で、位置制御区間の始点において、上糸用モータの回転方向の位置である上糸用モータの角度の現在位置を検出し、上糸用モータの角度の現在位置から初期位置までの上糸用モータの角度を天秤や針棒に動力を伝達するための主軸（２２）を回転させる主軸モータ（２０）の回転方向の位置である主軸モータの角度ごとに規定した角度対応データを作成し、上糸用モータの角度における初期位置に上糸用モータの角度が戻るように、主軸モータが回転して主軸モータの角度が変化するに従い、主軸モータの角度に対応した上糸用モータの角度に各ミシンユニットにおける上糸用モータを位置制御することにより回動アームに対して上方に回転力を付与して上糸を上流から引き出し、下糸については、天秤の下死点から上死点までの少なくとも一部の区間である下糸トルク制御区間において、下糸制御用トルクデータのトルク値に従い各ミシンユニットにおける下糸用モータを制御し、次のステッチの制御に移行する際に、選択される上糸が変更される場合には、回動アームを下方に回動させて退避位置に退避させ、針棒ケースをスライドさせて、選択された上糸の位置に上流側磁石部と下流側磁石部と回動アームが来るようにする制御部（９０）と、を有することを特徴とするミシン。」とする。【0030】
また、第１５の構成として、以下の構成としてもよい。すなわち、「ミシンであって、複数のミシンユニットで、筐体を構成するアーム（１３１２）と、アームに対して左右方向にスライド可能に設けられ、複数の針棒（１２ｂ−１〜１２ｂ−９）を収納する針棒収納ケース（１３３０）と、針棒収納ケースの上面に設けられた平板状のプレート部（１３４１）で、回動部の回動アームの先端が正面側に露出可能であるように上下方向において上流側把持部本体と下流側把持部本体の間の位置に第１開口部（１３４２ｂ）が設けられるとともに、第１開口部の上方に設けられ、上流側磁石部が臨むための第２開口部（１３４２ａ）と、第１開口部の下方に設けられ、下流側磁石部が臨むための第３開口部（１３４２ｃ）とが設けられたプレート部（１３４１）と、針棒収納ケースに揺動可能に軸支されるとともに、針棒収納ケースにおける正面側に露出して設けられ、上糸の経路における下流側把持部の下流側に設けられた複数の天秤（１２ａ−１〜１２ａ−９）と、プレート部の正面側に設けられ、上糸を挟んで把持する上流側把持部本体で、磁石が吸引する材料である磁性体により形成され、各針棒ごとに設けられた上流側第１板状部（１２４２ａ）と、上流側第１板状部の背面側で第２開口部の正面側に設けられ、磁石が吸引しない非磁性体により形成された上流側第２板状部（１２４４）とを有する上流側把持部本体（１２４１）と、アーム側に固定して設けられ、上流側第１板状部を上流側第２板状部の背面側から磁力により吸引することにより上流側第１板状部と上流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換える上流側磁石部（１２５０）と、を有する上流側把持部（１２４０）と、上流側把持部の上糸の経路における下流側に設けられた下流側把持部で、プレート部の正面側における上流側把持部本体の下方に設けられ、上糸を挟んで把持する下流側把持部本体で、磁石が吸引する材料である磁性体により形成され、各針棒ごとに設けられた下流側第１板状部（１２６２ａ）と、下流側第１板状部の背面側で第２開口部の正面側に設けられ、磁石が吸引しない非磁性体により形成された下流側第２板状部（１２６４）とを有する下流側把持部本体（１２６１）と、アーム側に固定して設けられ、下流側第１板状部を下流側第２板状部の背面側から磁力により吸引することにより下流側第１板状部と下流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換える下流側磁石部（１２７０）と、を有する下流側把持部（１２６０）と、プレート部に設けられ、上糸を第１開口部の位置で左右方向に支持する上糸支持部材（１２８８）と、上流側把持部本体と下流側把持部本体間の上糸を回動させる回動部で、上糸支持部材に支持された上糸に接する回動アーム（１２８１）と、アーム側に固定して設けられ、回動アームを回動させる上糸用モータ（１２８６）とを有する回動部（１２８０）と、円弧状の内周面における該内周面の軸線方向の一方の側である正面側にガイド溝が形成された外釜（１１０）と、外釜のガイド溝に沿って回転し、上糸を掛止する中釜で、中釜の周縁に沿って円弧状に形成され、ガイド溝に摺動可能に支持されるレース部（１５２）と、レース部の内周縁の背面側の端部から連設された背面部（１６１）と、背面部の正面側の面に形成され、背面部の回転中心に沿って形成された軸部（１８４）と、を有し、少なくとも背面部と軸部とが非磁性体により形成された中釜（１５０）と、外釜の正面側に設けられ、外釜に収納された中釜が外釜から脱落するのを防ぐための中釜押さえ（１３０）と、中釜の軸部が挿通する穴部を有し、該穴部に該軸部を挿通することにより中釜内に軸支されるボビンで、軸部に軸支した際に中釜の背面部と対向する面である背面側の面に設けられた第１磁石部（３１０）を有するボビン（３００）と、中釜の背面側に設けられ、中釜の回転中心と同軸の回転軸を有し、ボビンに巻回された下糸を引き出す際のボビンの回転方向に対して反対方向に回転軸を回転させる下糸用モータ（２０２）と、下糸用モータにより回転され、中釜の背面部に近接して設けられた第２磁石部で、第１磁石部を回転させる第２磁石部（２１４）と、を有する下糸制御部（２００）と、を有するミシンユニット（１２０６）と、刺繍データにおける各ステッチごとに上糸制御用のトルク値が記憶された上糸制御用トルクデータと、刺繍データにおける各ステッチごとに下糸制御用のトルク値が記憶された下糸制御用トルクデータを記憶するための記憶部（９２）と、刺繍データに従い刺繍縫いを行なう際に、上糸については、各ステッチごとの制御区間において、天秤が上糸により縫製する加工布に対して上糸を引っぱる区間である天秤の一方の死点から他方の死点までの区間における少なくとも一部を含む区間であるトルク制御区間においては、上流側把持部本体を閉状態とし、下流側把持部本体を開状態とした状態で、天秤が上糸を引っぱる方向に対抗して上糸に張力を付与するように上糸制御用トルクデータのトルク値に従い各ミシンユニットにおける上糸用モータを制御することにより回動アームに対して上方に回転力を付与し、一方、トルク制御区間以外の区間の少なくとも一部である位置制御区間においては、上流側把持部本体を開状態とし、下流側把持部本体を閉状態とした状態で、位置制御区間の始点において、上糸用モータの回転方向の位置である上糸用モータの角度の現在位置を検出し、上糸用モータの角度の現在位置から初期位置までの上糸用モータの角度を天秤や針棒に動力を伝達するための主軸（２２）を回転させる主軸モータ（２０）の回転方向の位置である主軸モータの角度ごとに規定した角度対応データを作成し、上糸用モータの角度における初期位置に上糸用モータの角度が戻るように、主軸モータが回転して主軸モータの角度が変化するに従い、主軸モータの角度に対応した上糸用モータの角度に上糸用モータを位置制御することにより回動アームに対して上方に回転力を付与して上糸を上流から引き出し、下糸については、天秤の下死点から上死点までの少なくとも一部の区間である下糸トルク制御区間において、下糸制御用トルクデータのトルク値に従い各ミシンユニットにおける下糸用モータを制御し、次のステッチの制御に移行する際に、選択される上糸が変更される場合には、回動アームを下方に回動させて退避位置に退避させ、針棒収納ケースをスライドさせて、選択された上糸の位置に上流側磁石部と下流側磁石部と回動アームが来るようにする制御部（９０）と、を有することを特徴とするミシン。」とする。【0031】
また、第１６の構成として、以下の構成としてもよい。すなわち、「ミシンであって、複数のミシンユニットで、筐体を構成するアーム（１３１２）と、アームに対して左右方向にスライド可能に設けられ、複数の針棒（１２ｂ−１〜１２ｂ−９）を収納する針棒収納ケース（１３３０）と、針棒収納ケースの上面に設けられた平板状のプレート部（１３４１）で、回動部の回動アームの先端が正面側に露出可能であるように上下方向において上流側把持部本体と下流側把持部本体の間の位置に第１開口部（１３４２ｂ）が設けられるとともに、第１開口部の上方に設けられ、上流側磁石部が臨むための第２開口部（１３４２ａ）と、第１開口部の下方に設けられ、下流側磁石部が臨むための第３開口部（１３４２ｃ）とが設けられたプレート部（１３４１）と、針棒収納ケースに揺動可能に軸支されるとともに、針棒収納ケースにおける正面側に露出して設けられ、上糸の経路における下流側把持部の下流側に設けられた複数の天秤（１２ａ−１〜１２ａ−９）と、プレート部の正面側に設けられ、上糸を挟んで把持する上流側把持部本体で、磁石が吸引する材料である磁性体により形成され、各針棒ごとに設けられた上流側第１板状部（１２４２ａ）と、上流側第１板状部の背面側で第２開口部の正面側に設けられ、磁石が吸引しない非磁性体により形成された上流側第２板状部（１２４４）とを有する上流側把持部本体（１２４１）と、アーム側に固定して設けられ、上流側第１板状部を上流側第２板状部の背面側から磁力により吸引することにより上流側第１板状部と上流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換える上流側磁石部（１２５０）と、を有する上流側把持部（１２４０）と、上流側把持部の上糸の経路における下流側に設けられた下流側把持部で、プレート部の正面側における上流側把持部本体の下方に設けられ、上糸を挟んで把持する下流側把持部本体で、磁石が吸引する材料である磁性体により形成され、各針棒ごとに設けられた下流側第１板状部（１２６２ａ）と、下流側第１板状部の背面側で第２開口部の正面側に設けられ、磁石が吸引しない非磁性体により形成された下流側第２板状部（１２６４）とを有する下流側把持部本体（１２６１）と、アーム側に固定して設けられ、下流側第１板状部を下流側第２板状部の背面側から磁力により吸引することにより下流側第１板状部と下流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換える下流側磁石部（１２７０）と、を有する下流側把持部（１２６０）と、プレート部に設けられ、上糸を第１開口部の位置で左右方向に支持する上糸支持部材（１２８８）と、上流側把持部本体と下流側把持部本体間の上糸を回動させる回動部で、上糸支持部材に支持された上糸に接する回動アーム（１２８１）と、アーム側に固定して設けられ、回動アームを回動させる上糸用モータ（１２８６）とを有する回動部（１２８０）と、円弧状の内周面における該内周面の軸線方向の一方の側である正面側にガイド溝が形成された外釜（１１０）と、外釜のガイド溝に沿って回転し、上糸を掛止する中釜で、中釜の周縁に沿って円弧状に形成され、ガイド溝に摺動可能に支持されるレース部（１５２）と、レース部の内周縁の背面側の端部から連設された背面部（１６１）と、背面部の正面側の面に形成され、背面部の回転中心に沿って形成された軸部（１８４）と、を有し、少なくとも背面部と軸部とが非磁性体により形成された中釜（１５０）と、外釜の正面側に設けられ、外釜に収納された中釜が外釜から脱落するのを防ぐための中釜押さえ（１３０）と、中釜の軸部が挿通する穴部を有し、該穴部に該軸部を挿通することにより中釜内に軸支されるボビンで、軸部に軸支した際に中釜の背面部と対向する面である背面側の面に設けられた第１磁石部（３１０）を有するボビン（３００）と、中釜の背面側に設けられ、中釜の回転中心と同軸の回転軸を有し、ボビンに巻回された下糸を引き出す際のボビンの回転方向に対して反対方向に回転軸を回転させる下糸用モータ（２０２）と、下糸用モータにより回転され、中釜の背面部に近接して設けられた第２磁石部で、第１磁石部を回転させる第２磁石部（２１４）と、を有する下糸制御部（２００）と、を有するミシンユニット（１２０６）と、ステッチ幅の値とステッチ方向に基づく値との組合せに対応した上糸制御用トルク値及び下糸制御用トルク値を規定したトルク用テーブル（９２ｅ）を記憶するための記憶部（９２）と、トルク用テーブルに従い、ステッチごとにステッチ幅の値とステッチ方向を示す値の各データが記憶された刺繍データのステッチごとの上糸制御用トルク値と下糸制御用トルク値を検出して、各ステッチごとに上糸制御用のトルク値が記憶された上糸制御用トルクデータと、各ステッチごとに下糸制御用のトルク値が記憶された下糸制御用トルクデータを作成するとともに、刺繍データに従い刺繍縫いを行なう際に、上糸については、各ステッチごとの制御区間において、天秤が上糸により縫製する加工布に対して上糸を引っぱる区間である天秤の一方の死点から他方の死点までの区間における少なくとも一部を含む区間である上糸トルク制御区間においては、上流側把持部本体を閉状態とし、下流側把持部本体を開状態とした状態で、天秤が上糸を引っぱる方向に対抗して上糸に張力を付与するように上糸制御用トルクデータのトルク値に従い各ミシンユニットにおける上糸用モータを制御することにより回動アームに対して上方に回転力を付与し、一方、トルク制御区間以外の区間の少なくとも一部である位置制御区間においては、上流側把持部本体を開状態とし、下流側把持部本体を閉状態とした状態で、位置制御区間の始点において、上糸用モータの回転方向の位置である上糸用モータの角度の現在位置を検出し、上糸用モータの角度の現在位置から初期位置までの上糸用モータの角度を天秤や針棒に動力を伝達するための主軸（２２）を回転させる主軸モータ（２０）の回転方向の位置である主軸モータの角度ごとに規定した角度対応データを作成し、上糸用モータの角度における初期位置に上糸用モータの角度が戻るように、主軸モータが回転して主軸モータの角度が変化するに従い、主軸モータの角度に対応した上糸用モータの角度に各ミシンユニットにおける上糸用モータを位置制御することにより回動アームに対して上方に回転力を付与して上糸を上流から引き出し、下糸については、天秤の下死点から上死点までの少なくとも一部の区間である下糸トルク制御区間において、下糸制御用トルクデータのトルク値に従い各ミシンユニットにおける下糸用モータを制御し、次のステッチの制御に移行する際に、選択される上糸が変更される場合には、回動アームを下方に回動させて退避位置に退避させ、針棒収納ケースをスライドさせて、選択された上糸の位置に上流側磁石部と下流側磁石部と回動アームが来るようにする制御部（９０）と、を有することを特徴とするミシン。」とする。【0032】
なお、上記第１、第１３、第１５の構成において、「刺繍データと、上糸制御用トルクデータと、下糸制御用トルクデータを外部から入力するための入力部（９４）」を付加する構成としてもよい。また、上記第１、第１３、第１５の構成において、記憶部を「刺繍データにおける各ステッチごとに上糸制御用のトルク値が記憶された上糸制御用トルクデータと、刺繍データにおける各ステッチごとに下糸制御用のトルク値が記憶された下糸制御用トルクデータを記憶する記憶部（９２）と、」としていもよい。また、上記第１、第１１、第１３の構成において、記憶部を「刺繍データにおける各ステッチごとに上糸制御用のトルク値が記憶された上糸制御用トルクデータと、刺繍データにおける各ステッチごとに下糸制御用のトルク値が記憶された下糸制御用トルクデータが記憶された記憶部（９２）と、」とし、さらに、「刺繍データを外部から入力するための入力部（９４）」を付加する構成としてもよい。【0033】
また、第１４、第１６の構成において、「トルク用テーブルに従い作成された上糸制御用トルクデータと下糸制御用トルクデータを外部に出力するための出力部（９４）」を付加する構成としてもよい。また、第３、第１４、第１６の構成において、記憶部を「ステッチ幅の値とステッチ方向に基づく値との組合せに対応した上糸制御用トルク値及び下糸制御用トルク値を規定したトルク用テーブル（９２ｅ）が記憶された記憶部（９２）」とし、「ステッチごとにステッチ幅の値とステッチ方向を示す値の各データが記憶された刺繍データを外部から入力するとともに、トルク用テーブルに従い作成された上糸制御用トルクデータと下糸制御用トルクデータを外部に出力するための入出力部（９４）」を付加する構成としてもよい。【0034】
また、第３、第１４、第１６の構成において、記憶部を「ステッチ幅の値とステッチ方向に基づく値との組合せに対応した上糸制御用トルク値及び下糸制御用トルク値を規定したトルク用テーブル（９２ｅ）を記憶する記憶部（９２）」とし、「トルク用テーブルのデータと、ステッチごとにステッチ幅の値とステッチ方向を示す値の各データが記憶された刺繍データを外部から入力するとともに、トルク用テーブルに従い作成された上糸制御用トルクデータと下糸制御用トルクデータを外部に出力するための入出力部（９４）」を付加する構成としてもよい。【0035】
また、第３、第１４、第１６の構成において、「ステッチ幅の値とステッチ方向に基づく値との組合せに対応した上糸制御用トルク値及び下糸制御用トルク値を規定したトルク用テーブル（９２ｅ）」を「ステッチ幅の値とステッチ方向に基づく値との組合せに対応した上糸制御用トルク値と、ステッチ幅の値とステッチ方向に基づく値との組合せに対応した下糸制御用トルク値とを規定したトルク用テーブル（９２ｅ）」としてもよい。【発明の効果】
【0036】
本発明に基づくミシンによれば、上糸制御用トルクデータと下糸制御用トルクデータに従い、上糸及び下糸に対する張力の大きさを制御することができ、特に、上糸制御用トルクデータにおける上糸制御用トルク値と下糸制御用トルクデータにおける下糸制御用トルク値とは、ステッチごとに規定されているので、ステッチごとに上糸及び下糸への張力を制御することができる。よって、ステッチごとに縫い目の固さを調整することができる。また、各ミシンユニットにおいては、上糸制御用トルクデータと下糸制御用トルクデータにより、上糸と下糸の張力の制御が行われるので、各ミシンユニットにおいて加工布に同一の刺繍を形成することができ、各ミシンユニットにおいて形成された刺繍の同一性を極めて高くすることができる。【0037】
また、複数のミシンにおいても、上糸制御用トルクデータを同一とするとともに、下糸制御用トルクデータ同一とすることにより、各ミシンにおいて加工布に同一の刺繍を形成することができ、各ミシンにおいて形成された刺繍の同一性を極めて高くすることができる。【図面の簡単な説明】
【0038】
【図1】ミシンを示す説明図である。
【図2】ミシンのヘッドを示す前方斜視図である。
【図3】ミシンのヘッドを示す後方斜視図である。
【図4】ミシンのヘッドの要部を示す正面図である。
【図5】ミシンのヘッドを示す部分断面左側面図である。
【図7】ミシンのヘッドを示す部分断面左側面図である。
【図8】第１板状部ユニットの後方斜視図である。
【図9】ミシンの要部の縦断面図である。
【図11】ミシンにおける釜と下糸張力制御機構部と釜駆動部とボビンの前方分解斜視図である。
【図12】ミシンにおける釜と下糸張力制御機構部と釜駆動部とボビンの後方分解斜視図である。
【図13】中釜の正面図である。
【図14】磁石部の構成を示す説明図である。
【図15】ミシンの要部説明図である。
【図16】記憶装置の構成を示す説明図である。
【図17】刺繍データの構成を示す説明図である。
【図18】上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータの構成を示す説明図である。
【図19】区間位置データを示す説明図である。
【図20】釜駆動用データを示す説明図である。
【図21】主軸データを示す説明図である。
【図22】主軸データを示す説明図である。
【図23】上糸用モータと下糸用モータの制御方法を説明するフローチャートである。
【図24】上糸用モータと下糸用モータの制御の方法を示すフローチャートであり、特に、トルク制御の方法を示すフローチャートである。
【図25】上糸用モータの制御の方法を示すフローチャートであり、特に、位置制御の方法を示すフローチャートである。
【図26】上糸用モータの制御の方法を示すフローチャートであり、特に、位置制御の方法を示すフローチャートである。
【図27】上糸用モータの位置制御の方法を説明する説明図である。
【図28】角度対応データを示す説明図である。
【図29】上糸用モータの制御の方法を示す機能ブロック図である。
【図30】上流側把持部と下流側把持部の動作を示すフローチャートである。
【図31】主軸モータの制御の方法を示すフローチャートである。
【図32】主軸モータの制御の方法を示すフローチャートである。
【図33】主軸モータの制御の方法を示す機能ブロック図である。
【図34】中釜の動作を示す説明図である。
【図35】中釜の動作を示す縦断面図である。
【図36】ミシンの動作を示す説明図である。
【図37】ミシンの動作を示す説明図である。
【図38】磁石部の例を示す説明図である。
【図39】中釜が全回転式の場合の釜と下糸張力制御機構部と釜駆動部とボビンの前方分解斜視図である。
【図40】中釜が全回転式の場合のミシンの動作を示す説明図である。
【図41】記憶装置の構成を示す説明図である。
【図42】上糸トルク用テーブル及び下糸トルク用テーブルを示す説明図である。
【図43】上糸トルク用テーブル及び下糸トルク用テーブルにおけるステッチ方向を説明するための説明図である。
【図44】上糸トルク用テーブル及び下糸トルク用テーブルにおけるステッチ方向を説明するための説明図である。
【図45】上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータの作成方法を説明するフローチャートである。
【図46】従来におけるミシンを示す説明図である。
【図47】従来におけるミシンを示す前方斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0039】
本発明においては、上糸及び下糸に対する張力の大きさを制御することができ、特に、ステッチごとに上糸及び下糸への張力を制御することができ、また、多頭刺繍ミシンにおいて、各ヘッドにおいて加工布に同一の刺繍を形成することができ、特に、各ヘッドにおいて形成された刺繍の同一性を極めて高くすることができ、複数のミシンにおいても、加工布に同一の刺繍を形成することができ、特に、刺繍の同一性を極めて高くすることができるミシンを提供するという目的を以下のようにして実現した。【実施例1】
【0040】
本発明に基づくミシン１２０５は、刺繍用ミシンであり、図１〜図２１、図３８、図３９に示すように構成され、ミシンテーブル３（図９参照）と、ヘッド（刺繍ヘッド）１２０７と、縫製枠１２ｄと、主軸モータ２０と、主軸２２と、枠駆動装置２４と、制御回路９０と、記憶装置９２と、入出力装置９４と、操作部９６と、釜１００と、下糸張力制御機構部（下糸制御部）２００と、釜駆動部２５０と、ボビン３００とを有している。このミシン１２０５は、多針用のミシンであり、具体的には、９種類の上糸に対応可能な９針の刺繍用ミシンである。【0041】
ミシン１２０５において、ヘッド１２０７と、釜１００と、下糸張力制御機構部２００と、釜駆動部２５０と、ボビン３００とが、ミシンユニット１２０６を構成し、ミシンユニット１２０６は複数設けられ、複数のミシンユニット１２０６に対して、共通の縫製枠１２ｄと、主軸モータ２０と、主軸２２と、枠駆動装置２４と、制御回路（制御部）９０と、記憶装置（記憶部）９２と、入出力装置（入出力部、入力部）９４と、操作部９６とが設けられている。【0042】
なお、図５、図６は、上糸制御用取付部１３４０と上糸制御部１２３０のみを図４におけるＰ−Ｐ位置において破断した部分断面左側面図であり、図７は、上糸制御用取付部１３４０と上糸制御部１２３０のみを図４におけるＱ−Ｑ位置において破断した部分断面左側面図である。また、図５〜図７は、上糸を省略して描いている。【0043】
ここで、ミシンテーブル３は、略平板状を呈し、図９に示すように、板状のテーブル本体４と、テーブル本体４に形成された開口部に設けられた針板５とを有している。【0044】
また、ヘッド１２０７は、略平板状のミシンテーブル３の上方に設けられている。つまり、ミシンテーブルの上面からはフレーム（図示せず）と同様の構成のフレーム）が立設して設けられ、このフレームの正面側にヘッド１２０７が設けられている。このヘッド１２０７は、ミシン１２０５において複数設けられている。【0045】
ヘッド１２０７は、図１〜図８に示すように構成され、機械要素群１０と、上糸制御部１２３０と、ケース部１３１０とを有している。【0046】
ここで、ケース部１３１０は、ミシン１２０５（具体的には、ヘッド１２０７）の筐体を構成し、フレームに固定されたアーム（アーム部としてもよい）１３１２と、アーム１３１２の正面側（Ｙ１側）に設けられアーム１３１２に対して左右方向にスライドする針棒ケース１３１４とを有している。【0047】
アーム１３１２は、前後方向に伸びた略ケース状に形成され、ミシン１２０５（具体的には、ヘッド１２０７）の筐体を構成している。アーム１３１２は、方形状の上面部１３１２ａと、上面部１３１２ａの左右両側の端部から下方に連設され、正面側の上端に四角形状の切欠部が形成された側面部１３１２ｂ、１３１２ｃと、側面部１３１２ｂ、１３１２ｃの上端を除く正面側の端部から連設された正面部１３１２ｄと、側面部１３１２ｂ、１３１２ｃの上端領域の正面側の端部から連設された正面部１３１２ｅと、正面部１３１２ｅの下端と正面部１３１２ｄの上端の間に形成された上面部１３１２ｆとに囲まれた形状を呈している。アーム１３１２の背面側の端部は、上記フレームに接続されている。【0048】
このアーム１３１２の正面側には、針棒ケース本体１３３０の背面側に設けられたレール部１３３４が摺動自在に嵌合するレール支持部１３１２ｇが設けられている。【0049】
また、上面部１３１２ｆには、略逆Ｔ字状のレール１３１２ｈが設けられ、針棒ケース本体１３３０には、レール１３１２ｈに対して摺動する摺動部材１３１４ｈが設けられている。【0050】
アーム１３１２内には、主軸２２の回転力を各機械要素に伝達するためのカム機構又はベルト機構等の動力伝達手段が設けられている。【0051】
また、アーム１３１２の上面には、針棒ケース１３１４を摺動させるためのモータ１３１３ｂと、クラッチ収納部１３１３ａが設けられ、クラッチ収納部１３１３ａには、モータ１３１３ｂにより回転されるクラッチ１３１３ａ−１が設けられている。このクラッチ１３１３ａ−１は螺旋状の溝を有し、このクラッチ１３１３ａ−１の螺旋状の溝が針棒ケース本体１３３０の背面側に設けられた円柱状のクラッチ係合部１３３９ｂと係合していて、クラッチ１３１３ａ−１が回転することにより針棒ケース１３１４が左右方向にスライドするようになっている。【0052】
また、針棒ケース１３１４は、アーム１３１２に対して左右方向にスライド可能な略ケース状に形成され、針棒ケース本体（針棒収納ケース）１３３０と、上糸制御用取付部１３４０とを有している。【0053】
針棒ケース本体１３３０は、図２、図３、図５、図６、図７に示すように構成され、筐体部１３３２と、筐体部１３３２の背面側に左右方向に形成されたレール部１３３４と、筐体部１３３２の正面側に設けられた支持部１３３５、ガイド部材１３３６、糸調子バネ（通称、ピンピンバネ）１３３７及び上糸ガイド１３３８とを有している。【0054】
筐体部１３３２は、側面視において縦長に形成されたケース状を呈し、側面視縦長で上端領域の背面と正面側に突出した側面部１３３２ａと、側面部１３３２ａと対称に形成された側面部１３３２ｂと、側面部１３３２ａの下側領域と側面部１３３２ｂの下側領域間に設けられた方形状の正面部１３３２ｃと、側面部１３３２ａの上端と側面部１３３２ｂの上端間に左右方向に水平に設けられた上面部１３３２ｄと、正面部１３３２ｃと上面部１３３２ｄ間に設けられ、正面部１３３２ｃよりも正面側に突出するように形成された突出部１３３２ｅとを有し、突出部１３３２ｅは、複数の突出部１３３２ｅが、間隔を介して複数設けられ、隣接する突出部１３３２ｅ間には、天秤１２ａ−１〜１２ａ−９が正面側に突出するための開口部（図示せず）が設けられている。【0055】
レール部１３３４は、筐体部１３３２の背面側に設けられ、断面四角棒状を呈し、左右方向に形成されている。このレール部１３３４は、アーム１３１２側に取り付けられたレール支持部１３１２ｇに左右方向に摺動可能に指示され、このレール支持部１３１２ｇとレール部１３３４とでリニアウエイを構成する。【0056】
また、針棒ケース本体１３３０の筐体部１３３２の背面側の上端には、左右方向に設けられた棒状部１３３９ａを介して、複数の円柱状のクラッチ係合部１３３９ｂが間隔を介して左右方向に設けられ、モータ１３１３ｂが回転することにより、クラッチ１３１３ａ−１が回転して、針棒ケース１３１４が左右方向にスライドする。【0057】
また、支持部１３３５は、筐体部１３３２の正面部１３３２ｃの正面側の上側領域に取り付けられ、左右方向に水平（略水平としてもよい）に設けられている。ガイド部材１３３６は、この支持部１３３５に各天秤ごとに間隔を介して設けられ、略Ｌ字状の板状を呈している。また、糸調子バネ１３３７は、各天秤ごとに間隔を介して設けられ、支持部１３３５に取り付けられ、ガイド部材１３３６の下方に設けられている。なお、糸調子バネ１３３７は、上方から送られた（つまり、下流側把持部１２６０から送られた）上糸Ｊを上糸Ｊの撓みや弛みを防止して天秤に導くために設けられている。この糸調子バネ１３３７により、上方から導かれた上糸Ｊが反転して天秤に導かれるとともに、上糸Ｊに張力が加えられる。また、上糸ガイド１３３８は、正面部１３３２ｃの正面側の下端に左右方向に設けられている。【0058】
また、上糸制御用取付部１３４０は、針棒ケース本体１３３０（特に、筐体部１３３２）の上面に取り付けられ、板状のプレート部１３４１と、プレート部１３４１の立設状態を支持するプレート部支持部１３４４と、プレート部１３４１に取り付けられたガイド部材１２５２、１２５４、１２７２、１２７４、１２９０と、上糸ガイド１３００、１３０２、ガイド板１３４６ａ、１３４６ｂ、台部１３４７ａ、１３４７ｂ、押え板１３４８ａ、１３４８ｂとを有している。【0059】
ここで、プレート部１３４１は、方形状（略方形状としてもよい）の板状を呈し、磁石部１２５０が臨むための開口部（第２開口部）１３４２ａと、回動アーム１２８１が臨み、一対の上糸支持部材１２８８を取り付けるための複数（図の例では、９個）の開口部（第１開口部）１３４２ｂと、磁石部１２７０が臨むための開口部（第３開口部）１３４２ｃとが形成されている。プレート部１３４１は左右方向に形成され、プレート部１３４１の上辺と下辺とは左右方向を向いている。【0060】
開口部１３４２ａは、開口部１３４２ｂの上側に横長の長方形状に形成され、開口部１３４２ａの上下幅は、磁石部１２５０の先端部分よりも大きく形成され、磁石部１２５０の先端部分が開口部１３４２ａに挿通することができるように形成されている。同様に、開口部１３４２ｃは、開口部１３４２ｂの下側に横長の長方形状に形成され、開口部１３４２ｃの上下幅は、磁石部１２７０の先端部分よりも大きく形成され、磁石部１２７０の先端部分が開口部１３４２ｃに挿通することができるように形成されている。【0061】
開口部１３４２ｂは、各針棒に対応して設けられ、把持部本体１２４１における第１板状部ユニットと該第１板状部ユニットに対応する把持部本体１２６１における第１板状部ユニットの間の位置（つまり、第１板状部１２４２ａと第１板状部１２４２ａに対応する第１板状部１２６２ａの間の位置）に形成されている。つまり、開口部１３４２ｂは、縦長の長方形状を呈し、図の例では、計９つ設けられ、開口部１３４２ｂは、間隔を介して（具体的には等間隔に）左右方向に並んで配設されている。開口部１３４２ｂは、回動アーム１２８１の先端がプレート部１３４１の正面側（Ｙ１側）（正面側は、アーム１３１２側とは反対側となる）に突出して露出可能となるように形成されている。【0062】
プレート部支持部１３４４は、プレート部１３４１の背面側の左右両端にそれぞれ設けられ、略コ字状のフレーム状を呈している。各プレート部支持部１３４４は、筐体部１３３２の上面に取り付けられ、プレート部１３４１は、筐体部１３３２の正面側に取り付けられて、筐体部１３３２に支持されている。プレート部１３４１は、その正面側の面が、斜め上方を向くように取り付けられている。【0063】
また、ガイド部材１２５２、１２５４、１２７２、１２７４、１２９０は、プレート部１３４１の正面側の面にプレート部１３４１の正面側の面に対して垂直に立設して取り付けられている。ガイド部材１２５２とガイド部材１２５４は、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９における各第１板状部ユニットごとに設けられ、ガイド部材１２５２は、開口部１３４２ａの上側の辺部に沿って間隔を介して設けられ、ガイド部材１２５４は、開口部１３４２ａの下側の辺部に沿って間隔を介して設けられている。ガイド部材１２７２とガイド部材１２７４とガイド部材１２９０は、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９における各第１板状部ユニットごとに設けられ、ガイド部材１２７２は、開口部１３４２ｃの上側の辺部に沿って間隔を介して設けられ、ガイド部材１２７４は、開口部１３４２ｃの下側の辺部に沿って間隔を介して設けられ、ガイド部材（第１上糸経路反転部材）１２９０は、開口部１３４２ｃの上側の辺部に沿って間隔を介して設けられ、ガイド部材１２７２とも間隔を介して設けられている。【0064】
ガイド部材１２５２、１２５４、１２７２、１２７４、１２９０は、略円柱状を呈している。【0065】
また、上糸ガイド１３００は、プレート部１３４１の正面側の面の上側領域（ガイド部材１２５２よりも上側の領域）に取り付けられ、各上糸を挿通可能にガイドしている。図の例では、５つの上糸ガイド１３００が設けられている。【0066】
また、上糸ガイド１３０２は、プレート部１３４１の正面側の面の下端領域（ガイド部材１２７４よりも下側の領域）に取り付けられ、各上糸を挿通可能にガイドしている。図の例では、５つの上糸ガイド１３０２が設けられている。【0067】
また、ガイド板１３４６ａは、細長長方形状の板状を呈し、プレート部１３４１の背面側の面における開口部１３４２ａの上辺の背面側の位置に左右方向に設けられている。このガイド板１３４６ａは、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９の掛止部１２４２ｂの背面側に位置され、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９がプレート部１３４１から脱落するのを防止している。また、台部１３４７ａは、プレート部１３４１の背面の左右両端で、ガイド板１３４６ａとプレート部１３４１の背面との間に設けられ、ガイド板１３４６ａとプレート部１３４１間に隙間を形成して、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９が前後方向に摺動するのに支障がないようにしている。【0068】
また、ガイド板１３４６ｂは、細長長方形状の板状を呈し、プレート部１３４１の背面側の面における開口部１３４２ｃの上辺の背面側の位置に左右方向に設けられている。このガイド板１３４６ｂは、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９の掛止部１２６２ｂの背面側に位置され、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９がプレート部１３４１から脱落するのを防止している。また、台部１３４７ｂは、プレート部１３４１の背面の左右両端で、ガイド板１３４６ｂとプレート部１３４１の背面との間に設けられ、ガイド板１３４６ｂとプレート部１３４１間に隙間を形成して、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９が前後方向に摺動するのに支障がないようにしている。【0069】
また、押え板１３４８ａは、プレート部１３４１の正面における開口部１３４２ａの両側にそれぞれ設けられ、第２板状部１２４４の左右両側の端部をプレート部１３４１との間で挟設している。また、押え板１３４８ｂは、プレート部１３４１の正面における開口部１３４２ｃの両側にそれぞれ設けられ、第２板状部１２６４の左右両側の端部をプレート部１３４１との間で挟設している。【0070】
次に、機械要素群１０は、ヘッド１２０７において駆動される各機械要素であり、機械要素としては、複数の天秤と針棒と布押さえが設けられているが、本実施例においては、９つの天秤１２ａ−１〜１２ａ−９と９つの針棒１２ｂ−１〜１２ｂ−９と、９つの布押さえ１２ｃが設けられている。天秤１２ａ−１〜１２ａ−９や、針棒１２ｂ−１〜１２ｂ−９や、釜１００は、従来におけるミシンと同様に、主軸２２の回転力をカム機構又はベルト機構等の動力伝達手段を介して伝達することにより駆動する。なお、天秤と針棒と布押さえの数は、９つ以外の数（例えば、１２）であってもよい。【0071】
天秤１２ａ−１〜１２ａ−９は、ケース部１３１０の針棒ケース本体１３３０の筐体部１３３２に設けられ、左右方向（Ｘ１−Ｘ２方向）の軸線（回転中心）を中心に揺動可能に形成され、下死点（一方の死点）と上死点（他方の死点）間を回動する。つまり、天秤１２ａ−１〜１２ａ−９は、回転中心（揺動中心としてもよい）１２ａｂ（図１参照）を中心に揺動するように、針棒ケース本体１３３０に軸支されている。天秤１２ａ−１〜１２ａ−９には、縫い針に挿通される上糸が挿通される。なお、針棒ケース１３１４がアーム１３１２に対して左右方向にスライドすることにより、選択された特定の天秤のみに動力が伝達されて揺動する。つまり、天秤１２ａ−１〜１２ａ−９の基端部１２ａｚ（図３参照）にアーム１３１２側の係合部材１３１３ｚが係合して、係合部材１３１３ｚが回動中心を中心に回動することにより、天秤が揺動する。なお、天秤１２ａ−１〜１２ａ−９の先端は、筐体部１３３２の正面側に設けられた複数の突出部１３３２ｅのうち隣接する突出部１３３２ｅ間に設けられた開口部から正面側（Ｙ１側）に突出して露出している。【0072】
また、針棒１２ｂ−１〜１２ｂ−９は、筐体部１３３２に上下動可能に設けられ、各針棒には、下端に縫い針１２ｂａ（縫い針１２ｂａには、針穴１２ｂｂが設けられている）が固定して設けられ、上端には、針棒抱き１４ａが固定して設けられている。また、この針棒抱き１４ａには、針棒駆動部材１４ｂが係合する。この針棒駆動部材には、上下方向に設けられた基針棒１４ｃが挿通されて、針棒駆動部材１４ｂは、基針棒１４ｃに沿って上下動可能に形成されている。そして、主軸２２の回転力が動力伝達手段により伝達されて、針棒駆動部材１４ｂが上下動され、これにより、針棒が上下動することになる。なお、針棒ケース１３１４がアーム１３１２に対して左右方向にスライドすることにより、針棒駆動部材１４ｂは特定の針棒抱き１４ａに係合するので、選択された針棒が上下動することになる。また、布押え１２ｃは、各針棒ごとに設けられている。【0073】
また、上糸制御部１２３０は、上糸を上糸ボビンに巻回された巻き糸（図示せず）から引き出すとともに、上糸に掛かる張力を制御するものであり、上流側把持部１２４０と、下流側把持部１２６０と、回動部１２８０（図１、図６、図７参照）と、支持部（磁石部・モータ支持部材）１３６０とを有している。【0074】
ここで、上流側把持部１２４０は、プレート部１３４１における上側、すなわち、回動部１２８０の上側に設けられ、上流側把持部１２４０は、把持部本体（上流側把持部本体）１２４１と、把持部本体１２４１の背面側に設けられた磁石部（上流側駆動部、上流側磁石部）１２５０とを有している。【0075】
把持部本体１２４１は、各針棒ごとに設けられた第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９と、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９における第１板状部１２４２ａの背面側で、かつ、針棒ケース１３１４（具体的には、プレート部１３４１）の正面側に設けられた第２板状部（上流側第２板状部）１２４４とを有している。【0076】
ここで、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９における各第１板状部ユニットは、図８に示すように、方形状の板状を呈する第１板状部（上流側第１板状部）１２４２ａと、第１板状部１２４２ａの上端から背面側に突出して形成された掛止部（取付部材）１２４２ｂとを有し、掛止部１２４２ｂは、略Ｌ字状の板状（長方形状の板状を略Ｌ字状に折曲した形状）を呈している。この第１板状部ユニットは、磁石が吸引する材料（磁石が付く材料）、つまり、磁性体（強磁性体としてもよい）により一体に形成されている。すなわち、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９は、例えば、鉄等の磁石が吸引する金属により形成されている。各第１板状部ユニットは、同大同形状（略同大同形状としてもよい）に形成され、掛止部１２４２ｂが、プレート部１３４１に設けられた掛止穴１３４２ｄに掛止されることにより、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９が、間隔を介して（具体的には等間隔に）左右方向に並んで配設されている。つまり、隣接する２つの第１板状部ユニット間には、間隔が設けられている。プレート部１３４１における開口部１３４２ａの上側には、複数（具体的には、計９つ）の掛止穴１３４２ｄが間隔を介して（具体的には等間隔に）左右方向に並んで配設されている。掛止部１２４２ｂを掛止穴１３４２ｄに掛止することにより、第１板状部は、プレート部１３４１に吊り下げた状態（ぶら下げた状態としてもよい）となっている。これにより、第１板状部１２４２ａは、第２板状部１２４４の正面側の面に対して垂直方向に摺動するようになっていて、第２板状部１２４４との間隔が可変するようになっている。【0077】
また、第２板状部１２４４は、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９における第１板状部１２４２ａの背面側に設けられた１つの板状部材であり、細長長方形の板状を呈している。すなわち、第２板状部１２４４は、左右方向には、正面視において左端に設けられた第１板状部ユニット１２４２−１の第１板状部１２４２ａの左側面側の辺部から右端に設けられた第１板状部ユニット１２４２−９の第１板状部１２４２ａの右側面側の辺部までの長さよりも長く形成され、また、上下方向には、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９における各第１板状部１２４２ａの上下方向の幅と同一幅（略同一幅としてもよい）を有している。第２板状部１２４４の正面視における左端は、第１板状部ユニット１２４２−１の第１板状部１２４２ａ左側面側の辺部よりも左側面側にあり、押え板１３４８ａによりプレート部１３４１に固定され、また、第２板状部１２４４の正面視における右端は、第１板状部ユニット１２４２−９の第１板状部１２４２ａの右側面側の辺部よりも右側面側にあり、押え板１３４８ａによりプレート部１３４１に固定されている。つまり、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９の各第１板状部の背面側には、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９における各第１板状部と平行に第２板状部１２４４が存在する。この第２板状部１２４４は、磁石が吸引しない材料（磁石が付かない材料）、つまり、非磁性体により形成され、例えば、合成樹脂製のフィルムにより形成されている。なお、第２板状部１２４４をアルミニウムやステンレスにより形成してもよい。【0078】
また、第２板状部１２４４は、開口部１３４２ａよりも大きく形成され、開口部１３４２ａを正面側からカバーするように設けられている。【0079】
また、磁石部１２５０は、電磁石により形成され、その先端部分は、開口部１３４２ａ内に配置され、磁石部１２５０の先端が第２板状部１２４４の背面側の面に接するように形成されている。磁石部１２５０の先端の面（第２板状部１２４４側の面）が吸引面となっている。磁石部１２５０は、略円柱状を呈している（磁石部１２７０においても同じ）。なお、図５〜図７において、磁石部１２５０、１２７０の詳しい断面形状は省略して描いているが、磁石部１２５０、１２７０は、通常の電磁石と同様の構成であり、磁性材料の芯と芯のまわりに巻回されたコイルとを有し、コイルに通電することにより磁力が発生する。上流側把持部１２４０において、磁石部１２５０は１つ設けられている。そして、制御回路９０により磁石部１２５０を駆動することにより、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９における磁石部１２５０の位置に対応した第１板状部ユニットにおける第１板状部１２４２ａが磁力により吸引されて、第１板状部１２４２ａと第２板状部１２４４間の隙間が閉じた状態となる。磁石部１２５０は、支持部１３６０における板状部１３６０ｅの正面側の面の上端側に取り付けられ、プレート部１３４１の背面側の面に対して垂直方向に設けられている。つまり、磁石部１２５０は、アーム１３１２側に固定して設けられている。【0080】
また、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９における各第１板状部１２４２ａの正面視における上側と下側には、ガイド部材（第１ガイド部材）１２５２、１２５４が設けられ、ガイド部材１２５２、１２５４は、図４に示すように、上糸Ｊが第１板状部の背面側を対角状に通過するように配設され、ガイド部材１２５２は、第１板状部の上側の正面視左側に設けられ、ガイド部材１２５４は、第１板状部の下側の正面視右側に設けられている。これにより、第１板状部の背面側に存在する上糸Ｊの経路を長く確保することができ、上糸Ｊを第１板状部と第２板状部１２４４により確実に把持することができる。【0081】
また、下流側把持部１２６０は、プレート部１３４１における下側、すなわち、回動部１２８０の下側に設けられ、下流側把持部１２６０は、把持部本体（下流側把持部本体）１２６１と、把持部本体１２６１の背面側に設けられた磁石部（下流側駆動部、下流側磁石部）１２７０とを有している。【0082】
把持部本体１２６１は、把持部本体１２４１と同様の構成であり、各針棒ごとに設けられた第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９と、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９の第１板状部１２６２ａの背面側で、かつ、針棒ケース１３１４（具体的には、プレート部１３４１）の正面側に設けられた第２板状部（下流側第２板状部）１２６４とを有している。【0083】
ここで、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９は、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９と同様の構成であり、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９における各第１板状部１２６２ａは、図８に示すように、方形状の板状を呈する第１板状部（下流側第１板状部）１２６２ａと、第１板状部１２６２ａの上端から背面側に突出して形成された掛止部（取付部材）１２６２ｂとを有し、掛止部１２６２ｂは、略Ｌ字状の板状を呈している。第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９は、磁石が吸引する材料（磁石が付く材料）、つまり、磁性体（強磁性体としてもよい）により形成され、各第１板状部ユニットは、同大同形状（略同大同形状としてもよい）に形成され、掛止部１２６２ｂが、プレート部１３４１に設けられた掛止穴１３４２ｅに掛止されることにより、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９が、間隔を介して（具体的には等間隔に）左右方向に並んで配設されている。つまり、隣接する２つの第１板状部ユニット間には、間隔が設けられている。プレート部１３４１における開口部１３４２ｃの上側（かつ、開口部１３４２ｂの下側）には、複数（具体的には、計９つ）の掛止穴１３４２ｅが間隔を介して（具体的には等間隔に）左右方向に並んで配設されている。掛止部１２６２ｂを掛止穴１３４２ｅに掛止することにより、第１板状部は、プレート部１３４１に吊り下げた状態（ぶら下げた状態としてもよい）となっている。これにより、第１板状部１２６２ａは、第２板状部１２６４の正面側の面に対して垂直方向に摺動するようになっていて、第２板状部１２６４との間隔が可変するようになっている。第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９と第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９とにおいて、同じ上糸に対応する第１板状部ユニットは、左右方向に同じ位置に設けられている。【0084】
また、第２板状部１２６４は、第２板状部１２４４と同様の構成であり、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９の第１板状部１２６２ａの背面側に設けられた１つの板状部材であり、左右方向には、正面視において左端に設けられた第１板状部ユニット１２６２−１の第１板状部１２６２ａの左側面側の辺部から右端に設けられた第１板状部ユニット１２６２−９の第１板状部１２６２ａの右側面側の辺部までの長さよりも長く形成され、また、上下方向には、第１板状部ユニット１２６２−１〜２６２−９における各第１板状部１２６２ａの上下方向の幅と同一幅（略同一幅としてもよい）を有している。第２板状部１２６４の正面視における左端は、第１板状部ユニット１２６２−１の第１板状部１２６２ａの左側面側の辺部よりも左側面側にあり、押え板１３４８ｂによりプレート部１３４１に固定され、また、第２板状部１２６４の正面視における右端は、第１板状部ユニット１２６２−９の第１板状部１２６２ａの右側面側の辺部よりも右側面側にあり、押え板１３４８ｂによりプレート部１３４１に固定されている。つまり、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９の各第１板状部の背面側には、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９における各第１板状部と平行に第２板状部１２６４が存在する。この第２板状部１２６４は、磁石が吸引しない材料（磁石が付かない材料）、つまり、非磁性体により形成されている。【0085】
また、第２板状部１２６４は、開口部１３４２ｃよりも大きく形成され、開口部１３４２ｃを正面側からカバーするように設けられている。【0086】
また、磁石部１２７０は、磁石部１２５０と同様に、電磁石により形成され、その先端部分は、開口部１３４２ｃ内に配置され、磁石部１２７０の先端が第２板状部１２６４の背面側の面に接するように形成されている。磁石部１２７０の先端の面（第２板状部１２６４側の面）が吸引面となっている。下流側把持部１２６０において、磁石部１２７０は１つ設けられ、磁石部１２５０と同大同形状（略同大同形状としてもよい）に形成されている。そして、制御回路９０により磁石部１２７０を駆動することにより、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９における磁石部１２７０の位置に対応した第１板状部ユニットにおける第１板状部１２６２ａが磁力により吸引されて、第１板状部１２６２ａと第２板状部１２６４間の隙間が閉じた状態となる。磁石部１２７０は、支持部１３６０における板状部１３６０ｅの正面側の面の下端側に取り付けられ、プレート部１３４１の背面側の面に対して垂直方向に設けられている。つまり、磁石部１２７０は、アーム１３１２側に固定して設けられている。【0087】
なお、磁石部１２５０と磁石部１２７０とは左右方向に同じ位置に設けられていて、磁石部１２５０を駆動した場合と磁石部１２７０を駆動した場合に、同じ上糸を把持するようになっている。例えば、図２、図３、図５、図７の例では、磁石部１２５０は第１板状部ユニット１２４２−８の第１板状部の背面に位置し、磁石部１２７０は第１板状部ユニット１２６２−８の第１板状部の背面に位置しているので、同じ糸を把持する。【0088】
また、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９における各第１板状部１２６２ａの正面視における上側と下側には、ガイド部材（第２ガイド部材）１２７２、１２７４が設けられ、ガイド部材１２７２、１２７４は、図４に示すように、上糸Ｊが第１板状部の背面側を対角状に通過するように配設され、ガイド部材１２７２は、第１板状部の上側の正面視左側に設けられ、ガイド部材１２７４は、第１板状部の下側の正面視右側に設けられている。これにより、第１板状部の背面側に存在する上糸Ｊの経路を長く確保することができ、上糸Ｊを第１板状部と第２板状部１２６４により確実に把持することができる。【0089】
また、回動部１２８０は、上流側把持部１２４０と下流側把持部１２６０の上下方向における中間位置に設けられていて、上流側把持部１２４０の上糸の供給方向の下流側で、かつ、下流側把持部１２６０の上糸の供給方向の上流側に設けられている。この回動部１２８０は、把持部本体１２４１と把持部本体１２６１間の上糸（上糸における把持部本体１２４１と把持部本体１２６１間の部分（位置）としてもよい）を回動させるものである。【0090】
回動部１２８０は、回動アーム１２８１と、回動アーム１２８１を回転させる上糸用モータ１２８６と、上糸用モータ１２８６に接続されたエンコーダ１２８７とを有している。回動アーム１２８１は、図３、図５、図６、図７に示すように、棒状の本体部１２８２と、本体部１２８２の一方の先端に設けられたフック部１２８４とを有している。本体部１２８２の他方の端部には、上糸用モータ１２８６の出力軸１２８６ａが固定されている。具体的には、側面視において、上糸用モータ１２８６の出力軸１２８６ａの中心軸が本体部１２８２の中心軸を通るように配設されている。このフック部１２８４は、円弧状（略円弧状としてもよい）の棒状を呈し、回動アーム１２８１が回動することにより、上糸Ｊをフック部１２８４により掛止することができるようになっている。つまり、フック部１２８４は、回動アーム１２８１が上糸用モータ１２８６の出力軸１２８６ａ（具体的には、出力軸１２８６ａの軸線（回転中心））を中心に上向きに回動することにより、上糸用モータ１２８６の出力軸１２８６ａの軸線と平行に設けられた上糸Ｊに接して上糸Ｊを掛止できるように構成されている。回動アーム１２８１は、磁石部１２５０と磁石部１２７０の間の位置に設けられ、左右方向において、磁石部１２５０、１２７０と同じ位置に設けられていて、選択された上糸を掛止できるようになっている。【0091】
また、上糸用モータ１２８６は、Ｌ字金具１３６０ｆに固定して設けられ、これにより、上糸用モータ１２８６は、アーム１３１２側に固定して設けられている。上糸用モータ１２８６が回転することにより、回動アーム１２８１が正面側斜め下方である退避位置（図６、図７の１２８１（Ｂ）の位置）から上方に回動し、プレート部１３４１の開口部１３４２ｂから正面側に突出する。上糸用モータ１２８６の出力軸１２８６ａの方向（出力軸１２８６ａの軸線の方向）は、左右方向（つまり、プレート部１３４１の背面側の面と平行で、かつ、水平方向）となっている。また、回動アーム１２８１が退避位置にある場合には、針棒ケース１３１４が左右方向にスライドしても回動アーム１２８１がプレート部１３４１及びプレート部１３４１に設けられた部材（例えば、上糸支持部材１２８８やガイド部材１３４６ｂ等）に接触しないように構成されている。つまり、退避位置は、針棒ケース１３１４が左右方向にスライドしても回動アーム１２８１が針棒ケース１３１４（特に、プレート部１３４１及びプレート部１３４１に設けられた部材）に接触しない位置であり、少なくとも、回動アーム１２８１が、上糸支持部材１２８８に支持される上糸に接する位置よりも下方に回動した位置であるとともに、回動アーム１２８１の先端が開口部１３４２ｂに達しない位置である。【0092】
また、上糸支持部材１２８８は、プレート部１３４１の各開口部１３４２ｂ内の両側に臨むように設けられている。すなわち、上糸支持部材１２８８は、線材を折返し状で、かつ、円弧状に形成したものであり、一対の上糸支持部材１２８８は、同一の構成となっている。【0093】
上糸支持部材１２８８は、基端部１２８８ａと、基端部１２８８ａの下端から連設された円弧状部材１２８８ｂと、円弧状部材１２８８ｂの基端部１２８８ａとは反対側の端部から連設された接続部材１２８８ｃと、接続部材１２８８ｃの円弧状部材１２８８ｂとは反対側の端部から連設された円弧状部材１２８８ｄとを有し、上糸支持部材１２８８は、線材により一体に形成されている。【0094】
ここで、基端部１２８８ａは、上下方向の直線状に形成され、基端部１２８８ａの上端が、プレート部１３４１の背面側の面の開口部１３４２ｂの上側位置に取り付けられている。また、円弧状部材１２８８ｂは、上糸用モータ１２８６の回転中心と同心円状（略同心円状としてもよい）に形成され、開口部１３４２ｂに臨んで形成されている。円弧状部材１２８８ｂは、一部を除き開口部１３４２ｂ内に設けられている。また、接続部材１２８８ｃは、略円弧状に形成されていて、正面側の端部は、プレート部１３４１の正面側の面よりも正面側に突出し、他の部分は開口部１３４２ｂ内に設けられている。また、円弧状部材１２８８ｄは、円弧状部材１２８８ｂの上糸用モータ１２８６の出力軸の軸線（回転中心を通る軸線）側とは反対側に円弧状部材１２８８ｂと略平行に上糸用モータ１２８６の回転中心と同心円状（略同心円状としてもよい）に形成されていて、その上端は、正面側に湾曲している。円弧状部１２８８ｄは、プレート部１３４１の正面側の面よりも正面側に突出している。つまり、円弧状部材１２８８ｂと円弧状部材１２８８ｄとは、側面視において、上糸用モータ１２８６の回転中心と同心円状に形成され、１つの上糸支持部材１２８８において、円弧状部材１２８８ｂと円弧状部材１２８８ｄとは、上糸用モータ１２８６の出力軸の軸線（回転中心を通る軸線）と直角をなす面に沿って形成され、出力軸の軸線と直角方向に間隔を介して形成されている。また、１つの上糸支持部材１２８８において、円弧状部材１２８８ｂと円弧状部材１２８８ｄとは左右方向に同じ位置に形成されている。また、１つの上糸に対して設けられた一対の上糸支持部材１２８８は、左右方向に間隔を介して設けられている。また、接続部材１２８８ｃは、円弧状部材１２８８ｂの下端と円弧状部材１２８８ｄの下端とを接続している。【0095】
これにより、一対の上糸支持部材１２８８の上側から円弧状部材１２８８ｂと円弧状部材１２８８ｄの間の位置に上糸を挿入して、一対の接続部材１２８８ｃ上に配置することにより、一対の接続部材１２８８ｃ間に上糸Ｊを左右方向に配置することができ、回動アーム１２８１により上糸Ｊが引き上げられる際にも、上糸Ｊは、円弧状部材１２８８ｂと円弧状部材１２８８ｄの間にあることになる。つまり、上糸支持部材１２８８は、上糸を開口部１３４２ｂの位置（つまり、上下及び左右方向において開口部１３４２ｂの位置（具体的には、開口部１３４２ｂにおける下側の位置））で左右方向に支持しており、より具体的には、開口部１３４２ｂの正面側に（「開口部１３４２ｂの正面側の位置に」としてもよい）上糸を正面視で左右方向に支持している。なお、上糸支持部材１２８８が、上糸を開口部１３４２ｂ内（つまり、前後方向でプレート部１３４１の正面側の面と背面側の面の間の位置）で左右方向に支持するようにしてもよい。【0096】
また、各開口部１３４２ｂの下方近傍位置には、上方から送られた（つまり、上流側把持部１２４０から送られた）上糸Ｊを上糸支持部材１２８８に導くための棒状のガイド部材（第１上糸経路反転部材）１２９０がプレート部１３４１の正面側に固定して設けられている。このガイド部材１２９０により、上方から導かれた上糸が反転して上糸支持部材１２８８に導かれる。【0097】
また、支持部１３６０は、アーム１３１２の上面部１３１２ａ上に取り付けられ、アーム１３１２上に取り付けられたＬ字金具１３６０ａと、Ｌ字金具１３６０ａに固定されたＬ字金具１３６０ｂと、Ｌ字金具１３６０ｂに固定された棒状板部１３６０ｃと、棒状板部１３６０ｃに固定されたＬ字金具１３６０ｄと、Ｌ字金具１３６０ｄに固定された板状部１３６０ｅと、板状部１３６０ｅの正面側の面に固定されたＬ字金具１３６０ｆとを有している。【0098】
ここで、板状部１３６０ｅは、プレート部１３４１と平行（略平行としてもよい）に設けられている。また、Ｌ字金具１３６０ｆにおける一方の板状部１３６０ｆ−１は板状部１３６０ｅに固定され、板状部１３６０ｆ−１から立設した他方の板状部１３６０ｆ−２は、板状部１３６０ｅに対して直角に設けられている。これにより、板状部１３６０ｆ−２は、プレート部１３４１に対して直角となっている。また、Ｌ字金具１３６０ｄにおける一方の板状部１３６０ｄ−１は板状部１３６０ｅに固定され、板状部１３６０ｄ−１から立設した他方の板状部１３６０ｄ−２は、プレート部１３４１に対して直角に設けられている。【0099】
なお、支持部１３６０をアーム１３１２の構成要素の一部とし、上記アーム１３１２をアーム本体として、アームが、アーム本体と支持部１３６０とを有する構成としてもよい。【0100】
また、縫製枠１２ｄは、加工布を張設保持するための部材であり、ミシンテーブルの上方（上面としてもよい）に設けられている。【0101】
また、主軸２２は、主軸モータ２０により回転され、その回転力が所定の動力伝達機構により伝達されて、天秤１２ａ−１〜１２ａ−９、針棒１２ｂ−１〜１２ｂ−９、布押さえ１２ｃの各機械要素や釜１００を駆動する。なお、主軸モータ２０は、一方向に回転するように構成されている。なお、ヘッドを複数設けた多頭刺繍ミシンの場合には、例えば、各ヘッドに共通の主軸が設けられ、該主軸を回転させる主軸モータが設けられる。【0102】
主軸モータ２０が回転することにより主軸２２が回転し、これにより、天秤や針棒が動作し、さらに、釜駆動用モータ２５２が回転することにより、中釜１５０が回転して、刺繍データに従った刺繍が加工布に形成される。【0103】
枠駆動装置２４は、制御回路からの指令に応じて縫製枠１２ｄをＸ軸方向（Ｘ１−Ｘ２方向）及びＹ軸方向（Ｙ１−Ｙ２方向）に移動させるものであり、針棒１２ｂ−１〜１２ｂ−９の上下動に同期するようにして縫製枠１２ｄを移動させる。この枠駆動装置２４は、具体的には、Ｘ軸方向に縫製枠１２ｄを移動させるためのサーボモータやＹ軸方向に縫製枠１２ｄを移動させるためのサーボモータ等により構成される。【0104】
また、制御回路９０は、主軸モータ２０と、上糸用モータ１２８６と、磁石部１２５０と、磁石部１２７０と、下糸用モータ（下糸張力制御用モータとしてもよい）２０２と、釜駆動用モータ２５２の動作を制御する回路であり、記憶装置９２に記憶されたデータに従い、各部の動作を制御する。つまり、制御回路９０は、記憶装置９２から読み出された刺繍データに従い主軸データ（図２１参照）を作成し、作成した主軸データに従い主軸モータ２０の動作を制御する。【0105】
また、制御回路９０は、上糸のトルク制御区間においては、入出力装置９４から入力され記憶装置９２に記憶されている上糸制御用トルクデータに基づき上糸用モータ１２８６をトルク制御する。また、制御回路９０は、位置制御区間においては、図２８に示すような角度対応データを作成してこの角度対応データに従い上糸用モータ１２８６を位置制御する。【0106】
また、制御回路９０は、位置制御区間の終点からトルク制御区間の終点までの区間においては、上流側把持部１２４０を閉とし、下流側把持部１２６０を開とするように、磁石部１２５０、１２７０を制御し、一方、トルク制御区間の終点から位置制御区間の終点までの区間においては、上流側把持部１２４０を開とし、下流側把持部１２６０を閉とするように、磁石部１２５０、１２７０を制御する。【0107】
また、制御回路９０は、作成された主軸データと釜駆動用データ（図２０参照）に従い、釜駆動用モータ２５２を制御する。また、制御回路９０は、下糸のトルク制御区間（トルク制御区間は、図１９に示す区間位置データに規定されている）においては、入出力装置９４から入力され記憶装置９２に記憶されている下糸制御用トルクデータに基づき下糸用モータ２０２をトルク制御する。【0108】
なお、制御回路９０は、具体的には、図１５に示すように、ＣＰＵ９０ａと、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）回路９０ｂと、電流センサ９０ｃとを有している。ここで、ＣＰＵ９０ａは、記憶装置９２からのデータに基づいてモータに供給する電流値のデータをＰＷＭ回路９０ｂに出力する。ＰＷＭ回路９０ｂは、ＣＰＵ９０ａからの電流値の振幅を振幅が一定のパルス信号に変換して該パルス信号を主軸モータ２０や上糸用モータ１２８６に供給する。また、電流センサ９０ｃは、ＰＷＭ回路９０ｂから出力されるパルス信号を電流値に変換し、電流値に定数を乗算してトルク値を算出してＣＰＵ９０ａに出力する。なお、厳密には、ＰＷＭ回路９０ｂと電流センサ９０ｃとは、主軸モータ２０と上糸用モータ１２８６と下糸用モータ２０２のそれぞれについて設けられ、各ＰＷＭ回路９０ｂと電流センサ９０ｃが、対応するモータに接続されている。つまり、ＰＷＭ回路９０ｂは、ＣＰＵ９０ａと対応するモータに接続され、電流センサ９０ｃは、ＣＰＵ９０ａと、対応するモータと対応するＰＷＭ回路９０ｂ間に接続されている。【0109】
また、主軸モータ２０と制御回路９０間には、主軸モータ２０の角度（主軸モータ２０の回転方向の位置）を検出するためのエンコーダ２１が設けられ、上糸用モータ１２８６と制御回路９０間には、上糸用モータ１２８６の角度（上糸用モータ１２８６の回転方向の位置）を検出するためのエンコーダ１２８７が設けられ、釜駆動用モータ２５２と制御回路９０間には、釜駆動用モータ２５２の角度（釜駆動用モータ２５２の回転方向の位置）を検出するためのエンコーダ２５１が設けられ、制御回路９０において、各エンコーダからの情報により各モータの角度（回転方向の位置）が検出される。【0110】
また、記憶装置９２には、図１６に示すように、刺繍データ９２ａと、上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータ９２ｂと、区間位置データ（区間データ）９２ｃと、釜駆動用データ９２ｄとが記憶されている。つまり、記憶装置９２は、これらのデータを記憶するための記憶部である。【0111】
刺繍データ９２ａは、図１７に示すように、各ステッチごとに、ステッチ幅（すなわち、ステッチ幅の値）と、ステッチ方向（つまり、ステッチ方向を示す値）と、糸の種類のデータが格納されている。この刺繍データ９２ａは、入出力装置９４を介して外部から入力することにより、記憶装置９２に記憶される。ここで、ステッチ方向としては、予め決められた方向（例えば、水平方向における一方の方向）に対する角度の値のデータとなっている。例えば、図４３の例において、予め決められた方向をＨＫとした場合に、ステッチＳＴ０の角度の値を角度α４の値とし、ステッチＳＴ１の角度の値を角度α１の値とする。なお、角度α１の値は、方向ＨＫに対して上方の向きであるので正の値とし、角度α４の値は、方向ＨＫに対して下方の向きであるので、負の値とする。また、図４４（ａ）の例で、ステッチＳＴ０の角度の値は角度β２の値（正の値）とし、ステッチＳＴ１の角度の値は角度β１の角度の値（正の値）とし、図４４（ｂ）の例で、ステッチＳＴ０の角度の値は角度β２の値（負の値）とし、ステッチＳＴ１の角度の値は角度β１の角度の値（負の値）とする。【0112】
また、上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータ９２ｂには、図１８に示すように、各ステッチごとに、上糸制御用トルク値と下糸制御用トルク値が記憶されている。なお、上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータ９２ｂでは、各ステッチごとに、上糸制御用トルク値と下糸制御用トルク値とが記憶されているが、各ステッチごとに上糸制御用トルク値を規定した上糸制御用トルクデータと、各ステッチごとに下糸制御用トルク値を規定した下糸制御用トルクデータとを別に分けて構成してもよい。【0113】
ここで、上糸制御用トルクデータにおけるステッチごとのトルクの値は、各ステッチにおけるステッチ幅、ステッチ方向、糸種類に従い作成されたものであり、例えば、ステッチ幅が長い場合には、上糸の締付けを強くする必要があるので、トルク値を大きくし（ステッチ幅が短い場合には、トルク値を小さくする）、また、ステッチの方向が前回のステッチの方向との角度の差が大きい場合には、もともと上糸の締付けが強いので、トルク値を小さくし（ステッチの方向が前回のステッチの方向との角度の差が小さい場合には、トルク値を大きくする）、また、糸の太さが太い場合には、上糸の締付けを強くする必要があるので、トルク値を大きくする（糸の太さが細い場合には、トルク値を小さくする）。また、上糸を強く締める場合には、トルク値を大きくする（上糸を弱く締める場合には、トルク値を小さくする。）。刺繍の仕上げを固くする場合には、トルク値を大きくする。このトルク値は、後述するように、トルク制御区間において、天秤による上糸Ｊの引っぱりに支障がない程度の値に設定する。なお、上糸制御用トルクデータにおけるステッチごとのトルクの値は、各ステッチにおけるステッチ幅とステッチ方向とに従い作成したものでもよい。なお、図４３の例では、あるステッチの方向と前回のステッチの方向の角度の差は、α１−α４となる。【0114】
また、下糸制御用トルクデータにおけるステッチごとのトルクの値は、各ステッチにおけるステッチ幅、ステッチ方向、糸種類に従い作成されたものであり、例えば、ステッチ幅が長い場合には、上糸の締付けを強くする必要があるので、トルク値を大きくし（ステッチ幅が短い場合には、トルク値を小さくする）、また、ステッチの方向が前回のステッチの方向との角度の差が大きい場合には、もともと上糸の締付けが強いので、トルク値を小さくし（ステッチの方向が前回のステッチの方向との差が小さい場合には、トルク値を大きくする）、また、糸の太さが太い場合には、上糸の締付けを強くする必要があるので、トルク値を大きくする（糸の太さが細い場合には、トルク値を小さくする）。また、下糸を強く締める場合には、トルク値を大きくする（下糸を弱く締める場合には、トルク値を小さくする。）。刺繍の仕上げを固くする場合には、トルク値を大きくする。なお、下糸制御用トルクデータにおけるステッチごとのトルクの値は、各ステッチにおけるステッチ幅とステッチ方向に従い作成したものでもよい。【0115】
上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータ９２ｂは、入出力装置９４を介して外部から入力することにより、記憶装置９２に記憶される。つまり、刺繍データ９２ａに対応した内容の上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータ９２ｂが記憶される。【0116】
また、区間位置データ９２ｃは、図１９に示すように、上糸のトルク制御区間の始点と終点についてのデータが主軸角度の情報（すなわち、主軸モータ２０の回転方向の位置の情報）として記憶され（始点がＺ1、終点がＺ2）、また、上糸の位置制御区間の始点と終点についてのデータが主軸角度の情報（すなわち、主軸モータ２０の回転方向の位置の情報）として記憶されている（始点がＺ3、終点がＺ4）。さらには、下糸のトルク制御区間の始点と終点についてのデータが主軸角度の情報（すなわち、主軸モータ２０の回転方向の位置の情報）として記憶されている（始点がＺ5、終点がＺ6）。【0117】
ここで、図３６に示すモーションダイヤグラムに示すように、上糸のトルク制御区間の始点は、その直前の位置制御区間の終点よりも時間的に後にあり、位置制御区間の始点は、その直前のトルク制御区間の終点よりも時間的に後となり、把持部本体１２４１、１２６１の開閉の切換えが確実に行われてから、上糸のトルク制御と位置制御の切換えを行なうために、トルク制御区間の終点と位置制御区間の始点間には、所定の時間が設けられ、位置制御区間の終点とトルク制御区間の始点間には、所定の時間が設けられる。これらの所定の時間とは、把持部本体１２４１、１２６１の開閉の切換えを行なうための時間である。【0118】
上糸のトルク制御区間の始点は、主軸２２の回転に伴い、天秤の回動範囲における下死点（一方の死点）から上死点（他方の死点）までの区間（天秤の下死点から上死点に移行する区間）におけるいずれかの位置である。ここで、天秤の上死点（他方の死点）は、天秤の回動範囲において上糸を加工布から引っぱる方向の端部といえる。【0119】
また、上糸のトルク制御区間の終点は、天秤の上死点から下死点へ向かう途中の位置までの区間におけるいずれかの位置であり、かつ、縫い針１２ｂａが加工布に挿針する前の位置（例えば、縫い針１２ｂａの先端が針板５よりも上側となる位置）である。つまり、加工布を縫い動作中の上糸になるべく張力を掛けないために、加工布への挿針中は、トルク制御区間とはしない。よって、トルク制御区間の終点は、天秤の上死点の位置であってもよい。また、釜の上死点は、釜が円滑に上糸に挿通するように、トルク制御区間とはしないので、トルク制御区間の終点は、釜の上死点よりも前となる。
【0120】
上糸のトルク制御区間においては、天秤１２ａが上糸Ｊを引き上げている状態で上糸Ｊを天秤１２ａの引上げ方向と逆方向に上糸Ｊを引っぱって上糸Ｊに張力を付与するため、少なくとも、トルク制御区間の少なくとも一部は、天秤が上昇している期間（加工布に対して上糸を引っぱる期間）に設けられる。つまり、トルク制御区間は、天秤の下死点から上死点までの区間の少なくとも一部を含む区間といえる。また、縫い針１２ｂａが挿針した後にもトルク制御をすると、縫い動作中の上糸に張力が掛かってしまうため、トルク制御区間の終点は、縫い針１２ｂａが加工布に挿針する前の位置とする。【0121】
また、上糸の位置制御区間の始点は、天秤の上死点から下死点までの区間（天秤の上死点から下死点に移行する区間）におけるいずれかの位置である。なお、縫い針１２ｂａが加工布に挿針する前の位置（例えば、縫い針１２ｂａの先端が針板５よりも上側となる位置）であるか挿針した後の位置（例えば、縫い針１２ｂａの先端が針板５よりも下側となる位置）であるかは問わない。また、釜が円滑に上糸に挿通するように、位置制御区間の始点は釜の上死点よりも前とし、釜の上死点は位置制御区間に位置させる。
【0122】
また、上糸の位置制御区間の終点は、天秤の下死点から上死点までの区間（天秤の下死点から上死点に移行する区間）におけるいずれかの位置である。また、直後にトルク制御区間がくるので、位置制御区間の終点は、縫い針１２ｂａが加工布から抜けている位置（例えば、縫い針１２ｂａの先端が鉄板５よりも上側となる位置）とするのが好ましい。【0123】
なお、位置制御区間において、上糸Ｊを巻き糸（巻き糸２９８（図４６）と同様の構成の巻き糸）（巻き糸は、上糸ガイド１３００よりも上流側に設けられている）から引き出すが、なるべくゆっくり時間をかけて上糸を引き出して上糸の糸切れのおそれを小さくするために、位置制御区間はなるべく長く確保するのが好ましい。例えば、位置制御区間の始点を、天秤の上死点から下死点までの区間におけるいずれかの位置で、釜の上死点よりも前の位置とし、位置制御区間の終点を、天秤の下死点から上死点までの区間におけるいずれかの位置とすることにより、位置制御区間を長く確保することができる。また、天秤の下死点から上死点までの区間は、天秤が上糸を加工布に対して引っぱる区間であるので、トルク制御区間とするのが好ましい。よって、トルク制御区間の始点は、天秤の下死点から上死点までの区間における縫い針１２ｂａの挿針が解除された直後から天秤の上死点（もしくはその直後）までとするのが好ましいといえる。【0124】
また、下糸のトルク制御区間の始点は、縫い針が加工布から抜けた位置から上死点までのいずれかの位置とし、その終点は、天秤の上死点よりも前の位置から縫い針が加工布に挿針されるまでのいずれかの位置とする。例えば、縫い針が加工布から抜けた状態から天秤の上死点を過ぎた位置までをトルク制御区間Ｔ（図３７に示すモーションダイヤグラム参照）とし、具体的には、天秤の下死点から上死点までの中間位置から天秤の上死点までの区間とし、少なくとも、天秤の下死点から上死点までの少なくとも一部の区間とする。つまり、縫い針が加工布から抜けて天秤が上昇していく期間においては、天秤が上糸を引き上げて上糸と下糸の係止部分を締めるので、上記の期間において、下糸用モータ２０２をトルク制御することにより、係止部分の締付け具合を制御でき、上糸と下糸の締付け具合を制御することができる。つまり、該期間における下糸用モータ２０２のトルク制御のトルク値を大きくすることにより固い仕上げの刺繍にすることができ、一方、該期間における下糸用モータ２０２のトルク制御のトルク値を小さくすることにより柔らかい仕上げの刺繍にすることができる。【0125】
なお、図３７のモーションダイヤグラムにおける天秤と針棒の波形と図３６のモーションダイヤグラムにおける天秤と針棒の波形と同一である。【0126】
なお、区間位置データ９２ｃは、入出力装置９４を介して予め記憶装置９２に記憶されているものであるが、入出力装置９４により記憶装置９２に記憶される区間位置データ９２ｃの内容を適宜入れ替えてもよい。なお、上記のように、トルク制御区間の始点と終点及び位置制御区間の始点と終点についてのデータが主軸角度の情報として規定されているので、「区間」の用語を用いたが、主軸モータ２０及び主軸２２は一方向のみに回転し、１つのステッチの制御区間において、主軸角度が大きくなるほど時系列としては後になるので、「区間」の代わりに「期間」としてもよく、例えば、「トルク制御区間」の代わりに「トルク制御期間」としてもよく、「位置制御区間」の代わりに「位置制御期間」としてもよく、「制御区間」の代わりに「制御期間」としてもよい。【0127】
また、釜駆動用データ９２ｄは、図２０に示すように、主軸角度と中釜の角度（中釜角度）との対応を規定するデータ（角度対応データ）である。なお、中釜の角度とは、下糸用モータ２０２の回転方向の位置を示すものである。釜駆動用データ９２ｄは、入出力装置９４を介して予め記憶装置９２に記憶されている。【0128】
なお、上糸Ｊの経路を説明すると、９つの糸はいずれも同様の経路であるので、正面視で右端の上糸を例に取ると、巻き糸（図示せず）から導かれた上糸Ｊは、上糸ガイド１３００からガイド部材１２５２に接して上流側把持部１２４０の第１板状部ユニット１２４２−９の第１板状部１２４２ａと第２板状部１２４４間を通り、その後、ガイド部材１２５４に接し、その後、ガイド部材１２９０により反転して、上糸支持部材１２８８に至る。一対の上糸支持部材１２８８を通った上糸Ｊは、ガイド部材１２７２に接して下流側把持部１２６０の第１板状部ユニット１２６２−９の第１板状部１２６２ａと第２板状部１２６４間を通り、その後、ガイド部材１２７４に接する。上糸Ｊは、その他、上糸ガイド１３０２及び糸調子バネ１３３７を経て天秤１２ａ−９に至り、天秤１２ａ−９から上糸ガイド１３３８を経て、針棒１２ｂ−９の縫い針に至る。上糸は、以上の順に上流側から下流側に経由する。【0129】
また、入出力装置９４は、制御回路９０のＣＰＵ９０ａに接続され、主として、記憶装置９２との間でデータの入出力を行なうための装置であり、外部端子と接続するための接続端子や記憶媒体と接続するための接続端子を有している。つまり、入出力装置９４は、入力装置と出力装置の機能を有している。この入出力装置９４を介して、刺繍データ９２ａや上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータ９２ｂが記憶装置９２に取り込まれる。【0130】
なお、刺繍データ９２ａや上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータ９２ｂを記憶装置９２に記憶するのではなく、それらのデータを記憶した記憶媒体を入出力装置９４に接続した状態として、該記憶媒体を記憶装置９２の代わりに使用してもよい。つまり、各データを記憶媒体から直接読み出すようにする。つまり、この場合には、記憶媒体が「刺繍データにおける各ステッチごとに上糸制御用のトルク値が記憶された上糸制御用トルクデータと、刺繍データにおける各ステッチごとに下糸制御用のトルク値が記憶された下糸制御用トルクデータを記憶するための記憶部」として機能する。【0131】
また、操作部９６は、ミシン１２０５を操作するための操作装置であり、操作キーや表示画面等により構成される。【0132】
また、釜１００は、ヘッド１２０７の下方でミシンテーブル３の上面よりも下側の位置に各ヘッドごとに設けられている。具体的には、ミシンテーブル３の下側に設けられた釜土台７に支持されている。なお、本実施例において、釜土台７は、テーブル本体４の下面に取り付けられた側面部７ｂ、７ｃと、側面部７ｂの下端と側面部７ｃの下端間に設けられた底面部７ａとを有した構成となっている。【0133】
ここで、釜１００は、図９〜図１３に示すように、外釜１１０と、中釜押さえ１３０と、中釜１５０とを有している。【0134】
外釜１１０は、上部が開口した略リング状の部材であり、外釜本体部１１２と、外釜本体部１１２の両側から突出した取付部１１６とを有している。【0135】
外釜本体部１１２は、内側に略円柱状の切欠き１１４が形成され、該切欠部１１４の横断面形状は、円形の上端を水平に欠切した形状を呈している。切欠部１１４は、円弧状の内周面を形成する。該切欠部１１４には、周状に段差が形成され、中釜押さえ１３０側がその反対側よりも径が大きく形成されていて、中釜押さえ１３０側（正面側、Ｙ１側）の大径部（ガイド溝）１１４ａと、その反対側の小径部１１４ｂとから構成されている。つまり、外釜１１０の内周面の軸線方向（Ｙ１−Ｙ２方向）（内周面から等距離の位置にあり内周面の径方向に対して直角方向である軸線の方向）の一方の側である正面側に大径部１１４ａが設けられている。この大径部１１４ａには、中釜１５０のレース部１５２が配置されて、レース部１５２が大径部１１４ａに沿って摺動することになる。すなわち、この大径部１１４ａの内径は、レース部１５２の外径と略同一又は若干大きく形成されている。また、小径部１１４ｂは、中釜１５０のレース部１５２の外径よりも小さく形成され、これにより、外釜１１０内に配置された中釜１５０が中釜押さえ１３０とは反対側に脱落することがない。【0136】
また、外釜１１０の両側には、中釜押さえ１３０を外釜１１０に固定するためのレバー１２２を取り付けるとともに、釜土台７に外釜１１０を取り付けるための取付部１１６が突出して形成されている。つまり、取付部１１６には、レバー１２２を回転可能に軸支するための支持穴１１８が設けられ、該支持穴１１８の外側には、釜土台７に外釜１１０を取り付けるためのネジ部１２４を挿通するための穴部１２０が設けられている。【0137】
また、中釜押さえ１３０は、上部が開口した略リング状の板状部材であり、内側に略円柱状の切欠部１３２が形成され、該切欠部１３２の正面視の形状は、円形の上端を水平に欠切した形状を呈している。中釜押さえ１３０に設けられた切欠部１３２の内径は、中釜１５０のレース部１５２の外径よりも小さく形成され、外釜１１０の小径部１１４ｂと略同一の内径となっている。これにより、外釜１１０内に配置された中釜１５０の中釜押さえ１３０側がカバーされ、中釜１５０が中釜押さえ１３０側に脱落することがない。【0138】
中釜押さえ１３０は、外釜１１０の下糸用モータ２０２とは反対側の面に当接させて、レバー１２２を中釜押さえ１３０に係止させることにより、外釜１１０と中釜押さえ１３０とが一体に構成される。【0139】
また、中釜１５０は、中釜押さえ１３０が取り付けられた外釜１１０内に回転可能に配置され、レース部１５２と、中釜本体部１６０と、先端部１７０と、ボビン収納部１８０と、磁石部（第３磁石部）１９０とを有している。中釜１５０における磁石部１９０以外の構成、すなわち、レース部１５２と、中釜本体部１６０と、先端部１７０と、ボビン収納部１８０とが、本体構成部を構成する。【0140】
ここで、レース部１５２は、略円弧状の板状、すなわち、棒状の板状部を円弧状に形成した形状を呈していて、その外側の面が外釜１１０の大径部１１４ａ内に沿って摺動可能に形成されている。【0141】
また、中釜本体部１６０は、全体に板状部材により形成され、レース部１５２の内側の背面側の端部から背面側に連設された背面部１６１と、レース部１５２の内側の正面側の端部から正面側に連設された正面側テーパ状部１６６とを有している。【0142】
背面部１６１は、円形板状の背面本体部１６２と、背面本体部１６２の辺部から連設されるとともに、レース部１５２の内側の背面側の端部から連設された背面側テーパ状部１６４とを有している。【0143】
すなわち、背面本体部１６２は、レース部１５２の内径よりも小さい外径を有し、中釜１５０の軸線（回転中心を通る軸線）に対して直角の面をなしている。この背面本体部１６２は、レース部１５２の背面側の端部よりも背面側に位置している。【0144】
また、背面側テーパ状部１６４は、レース部１５２の内側の背面側の端部と背面本体部１６２の辺部の間に略テーパ状の板状に形成され、レース部１５２の内側の背面側の端部と背面本体部１６２の辺部間に形成された円錐（厳密には、円錐の側面部）の一部を欠切した形状をなしている。すなわち、背面側テーパ状部１６４は、正面視の下端位置Ｐから正面視における糸掛け部１７４の位置よりも左周方向の位置Ｑ（この位置Ｑは、周方向において、先端部１７０の尖鋭部１７６と正面側テーパ状部１６６間の切欠部１９２の基端位置と略一致する）までの範囲である第１領域１６４ａと、該第１領域１６４ａ以外の領域である第２領域１６４ｂとから構成され、第１領域１６４ａは、背面本体部１６２の周端からレース部１５２の内側の端部にまで形成されていて、正面視における背面本体部１６２の中心を通る直線の方向の幅はαに形成されているが、第２領域１６４ｂは、第１領域１６４ａに比べて幅狭に形成されていて、正面視における背面本体部１６２の中心を通る直線の方向の幅はβに形成され、α＞βとなっている。この幅βは、上糸が糸掛け部１７４に掛止された上糸が糸掛け部１７４から離脱して上方に引き上げられる際に支障となることがなく、かつ、磁石部１９０を取付け可能な幅に形成されている。なお、幅βは、幅αの約１／２以下に形成されているが、位置Ｐから正面視左回りに９０度と１８０度の間の位置Ｓの間は、略同一幅に形成され、位置Ｓから正面視左回りに第１領域１６４ａの端部までは、左回りに徐々に幅狭となる形状となっている。なお、図１３の例では、正面視における位置Ｐと位置Ｑ間の角度は、１４０〜１５０度であり、位置Ｐと位置Ｓ間の角度は、１２０〜１３０度となっている。背面側テーパ状部１６４における各所には、略楕円形状の開口部Ｋが形成されている。【0145】
また、正面側テーパ状部１６６は、レース部１５２の内側の正面側の端部から正面側に形成され、内側（回転中心側）に傾斜した傾斜面を呈した板状に形成されている。つまり、背面側テーパ状部１６４がなす円錐形状と対称の円錐形状の一部により形成され、正面視において、位置Ｑの位置から右回りの方向に幅狭に形成され、位置Ｑから左回りにもレース部１５２の尾端部１５２ａに向けて幅狭に形成されている。なお、正面側テーパ状部１６６の正面視の右回り方向の端部は、剣先１７２よりも周方向に突出して形成され、なお、正面側テーパ状部１６６の正面視の左回り方向の端部は、周方向に尾端部１５２ａの位置まで形成されている。なお、正面側テーパ状部１６６の正面側の端部は、図１３に示すように、円筒状の筒状部１８２の外周よりも外側に形成され、ボビン収納部１８０にボビン３００を収納する際に正面側テーパ状部１６６が邪魔にならないように形成されている。【0146】
また、先端部１７０は、レース部１５２の端部（尾端部１５２ａとは反対側の端部）から周方向に形成され、外側面は、レース部１５２の外周面に沿って形成され、その先端に尖鋭な剣先１７２が形成され、また、剣先１７２の基端の内側には、周方向に対して直角の平面を呈する糸掛け部１７４が形成されている。糸掛け部１７４の内側には、糸掛け部１７４から周方向に突出した尖鋭な形状の尖鋭部１７６が形成されている。また、該尖鋭部１７６と正面側テーパ状部１６６との間には、尖鋭な形状の切欠部１９２が形成されていて、尖鋭部１７６と正面側テーパ状部１６６の先端とで二股状に形成されている。また、先端部１７０の背面側（尖鋭部１７６の背面側と背面側テーパ状部１６４との間の領域）は、背面側テーパ状部１６４の端部に向けてなだらかな凹状に形成されている。【0147】
また、ボビン収納部１８０は、円筒状の筒状部１８２と、軸部１８４とを有し、筒状部１８２は、背面本体部１６２の正面側の面に固着されている。つまり、筒状部１８２の外径は、背面本体部１６２の径と略同一であり、背面本体部１６２の正面側の面に筒状部１８２が固着されている。筒状部１８２は、当然ボビン３００が収納可能な大きさに形成され、筒状部１８２の前後方向（Ｙ１−Ｙ２方向）の長さは、ボビン３００の前後方向の長さ以上に形成されている。また、軸部１８４は、ボビン３００に挿通可能な軸状に形成され、背面本体部１６２の正面側の面に固着されている。つまり、軸部１８４の軸線（回転中心を通る軸線）（軸芯としてもよい）と筒状部１８２の軸線（回転中心を通る軸線）（軸芯としてもよい）とが一致するように形成されている。筒状部１８２が設けられていることにより、ボビン３００に巻回された下糸Ｒがボビン３００から脱落することを防止することができる。特に、下糸の材質によっては、例えば、ポリエステルの場合には、巻回された下糸が膨出することがあるため、筒状部１８２を設けることにより下糸Ｒのボビン３００からの脱落を防止することができる。【0148】
また、磁石部１９０は、永久磁石であり、背面側テーパ状部１６４における第２領域１６４ｂの正面側の面に固着して設けられている。具体的には、磁石部１９０は、背面側テーパ状部１６４における第２領域１６４ｂ（具体的には、第２領域１６４ｂにおける同一幅の領域）の正面側の面における筒状部１８２よりも外側の領域における正面視右端から下端にかけて設けられ、扇状の板状を呈し、背面側テーパ状部１６４の正面側の面の形状に合わせて湾曲して形成されている。なお、磁石部１９０を背面側テーパ状部１６４における第２領域１６４ｂの背面側の面に固着して設けてもよい。すなわち、磁石部１９０は、中釜１５０の背面部１６１におけるボビン３００の磁石部３１０が設けられた面が対向する部分（つまり、背面本体部１６２）の外周側の部分（つまり、背面側テーパ状部１６４）における正面側又は背面側に設けられる。これにより、下糸張力制御機構部２００の邪魔となることなく、磁石部１９０に磁石部２７０を近接させることができる。【0149】
なお、中釜１５０における磁石部１９０以外の構成（少なくとも背面部１６１とボビン収納部１８０）は、磁石が吸引しない材料（磁石が付かない材料）、つまり、非磁性体（例えば、アルミニウム、ステンレス）により形成されている。すなわち、ボビン３００には、磁石部３１０が設けられているので、磁石部３１０が背面本体部１６２に接着してしまわないように、中釜１５０における磁石部１９０以外の構成は、非磁性体により形成されている。【0150】
また、下糸張力制御機構部２００は、外釜１１０の背面側（Ｙ２側）（背面方向としてもよい）に設けられ、下糸用モータ２０２と、下糸用モータ２０２の回転軸２０３に取り付けられた回転盤２１０と、下糸用モータ２０２を外釜１１０に支持するための支持部２２０とを有している。【0151】
ここで、下糸用モータ２０２は、中釜１５０の背面側（すなわち、背面方向）に設けられ、正逆回転可能に構成され、その回転軸２０３の軸線（回転中心を通る軸線）（軸芯としてもよい）は中釜１５０における軸部１８４の軸線（回転中心を通る軸線）（軸芯としてもよい）と一致するように形成されている。下糸用モータ２０２の上端の正面側の端部と背面側の端部には、支持部２２０に取り付けるための取付部２０４、２０６が設けられている。【0152】
また、回転盤２１０は、円形板状の回転盤本体（回転板）（「回転体」としてもよい）２１２と、回転盤本体２１２の正面側の面に取り付けられたリング状の磁石部（第２磁石部）２１４と、回転盤本体２１２の背面側の面に設けられた筒状部２１６とを有し、筒状部２１６が下糸用モータ２０２の回転軸２０３に軸支して固定されている。これにより、下糸用モータ２０２の回転軸２０３が回転することにより、回転盤本体２１２が回転し、回転盤本体２１２が回転することにより、磁石部２１４も回転する。この磁石部２１４は、永久磁石であり、図１４に示すように、回転中心に沿った平面で区画した一方がＮ極で他方がＳ極となるように構成され、磁石部２１４の磁化方向は、面方向（厚み方向としてもよい）となっている。ここで、磁化方向が面方向であるとは、磁力線が主として磁石部２１４から磁石部２１４の厚み方向に出る（つまり、磁石部２１４の厚み方向の面（磁石部２１４の平面部分）から厚み方向に出る）ことを意味し、磁石部２１４が回転盤本体２１２に取り付けられた状態では、磁力線が主として磁石部２１４から下糸用モータ２０２の回転軸２０３の軸線と略平行に出ることを意味している。つまり、この磁石部２１４は、具体的には、図３８（ａ）に示すような両面４極の磁石であり、図３８（ｂ）に示すような片面２極の磁石であってもよい。なお、磁石部２１４は、面方向に磁化されたものであればリング状でなくてもよく、例えば、円柱状であってもよい。つまり、磁石部２１４は、図３８（ｃ）に示す両面４極の磁石でもよく、また、図３８（ｄ）に示す片面２極の磁石であってもよい。つまり、磁石部２１４における少なくとも一方の面が２極に形成されている。【0153】
また、支持部２２０は、板状のプレート部２２１と、プレート部２２１の下面から下方に突出した取付部２２６、２２８とを有している。すなわち、プレート部２２１は、略コ字状のコ字状部２２２と、コ字状部２２２の背面側の端部から背面側に伸びた板状部２２４とを有し、コ字状部２２２の正面側の一対の先端の一方が外釜１１０の一対の上端の一方に固着され、コ字状部２２２の他方の先端が、外釜１１０の他方の上端に固着される。また、取付部２２６は、取付部２０４と固着され、取付部２２８は、取付部２０６に取り付けられて、下糸用モータ２０２が支持部２２０に支持される。【0154】
下糸張力制御機構部２００における支持部２２０が外釜１１０に取り付けられた状態では、回転盤２１０の磁石部２１４は、外釜１１０内に配置された中釜１５０の背面本体部１６２の背面側の面に間隔を介して近接した状態となっている。【0155】
また、釜駆動部２５０は、釜駆動用モータ２５２と、釜駆動用モータ２５２の回転軸（第２回転軸）２５３に軸支された支持アーム（アーム、アーム部としてもよい）２６０と、支持アーム２６０の先端に設けられた磁石部（第４磁石部）２７０と、釜駆動用モータ２５２に接続されたエンコーダ２５１（図１参照）とを有している。【0156】
釜駆動用モータ２５２は、下糸用モータ２０２の背面側（背面方向としてもよい）に設けられ、釜駆動用モータ２５２の回転軸２５３の軸線（回転中心を通る軸線）（軸芯としてもよい）は、下糸用モータ２０２の回転軸２０３の軸線（回転中心を通る軸線）（軸芯としてもよい）及び中釜１５０の軸線（回転中心を通る軸線）（軸芯としてもよい）と一致するように設けられている。この釜駆動用モータ２５２は、釜土台７の底面部７ａに取り付けられている。【0157】
また、支持アーム２６０は、全体に略Ｌ字状を呈し、略棒状の基端部２６２と、基端部２６２の先端から連設された先端部２６４とを有し、基端部２６２は、釜駆動用モータ２５２の回転軸２５３の軸線に対して直角方向に設けられ、先端部２６４は、釜駆動用モータ２５２の回転軸２５３の軸線と平行に設けられている。なお、基端部２６２の長さは、先端部２６４が釜駆動用モータ２５２に接触しないとともに、先端部２６４の先端に取り付けられた磁石部２７０が磁石部１９０の背面側（背面方向としてもよい）に位置するような長さに設定されている。同様に、先端部２６４の長さも、磁石部２７０が背面側テーパ状部１６４の背面側に近接するような長さに設定されている。つまり、磁石部２７０は、背面側テーパ状部１６４の背面に間隔を介して近接した状態となっている。【0158】
また、磁石部２７０は、永久磁石であり、扇状の板状を呈し、中釜１５０の背面側テーパ状部１６４の背面側の面になるべく近接するように、背面側テーパ状部１６４の背面側の面の形状に合わせて湾曲して形成されている。【0159】
なお、磁石部２７０と磁石部１９０とは互いに吸引するように構成され、磁石部２７０の中釜１５０の背面側テーパ状部１６４側の面がＮ極とＳ極の一方とした場合に、磁石部１９０の背面側テーパ状部１６４側の面がＮ極とＳ極の他方となるように設定されている。これにより、釜駆動用モータ２５２を駆動することにより、釜駆動用モータ２５２の回転軸２５３が回転し、該回転軸２５３が回転することにより支持アーム２６０が回転し、磁石部２７０が周方向に回転する。そして、磁石部２７０と磁石部１９０とが吸引しているので、磁石部２７０の回転に伴い中釜１５０が回転することになる。【0160】
また、ボビン３００は、ボビン本体３０２と、ボビン本体３０２の背面側の面（軸部１８４に軸支した際に中釜１５０の背面部１６１と対向する面）に設けられた磁石部（第１磁石部）３１０とを有している。【0161】
ボビン本体３０２は、通常のボビンと同様の構成であり、円形の開口部が中心に設けられた円形の板状部３０２ａと、板状部３０２ａと同大同形状の板状部３０２ｂと、板状部３０２ａの開口部と板状部３０２ｂの開口部間に設けられた円筒状の円筒状部３０２ｃとを有していて、板状部３０２ａと板状部３０２ｂ間の空間に下糸を巻回できるようになっている。円筒状部３０２ｃ内の穴部３０４が中釜１５０の軸部１８４が挿通する穴部となる。【0162】
また、磁石部３１０は、永久磁石であり、下糸張力制御機構部２００の磁石部２１４と同様の構成であり、回転中心に沿った平面で区画した一方がＮ極で他方がＳ極となるように構成されている。すなわち、磁石部３１０の磁化方向は面方向となっている。ここで、磁化方向が面方向であるとは、磁力線が主として磁石部３１０から磁石部３１０の厚み方向に出る（つまり、磁石部３１０の厚み方向の面（磁石部３１０の平面部分）から厚み方向に出る）ことを意味し、磁石部３１０がボビン本体３０２に取り付けられた状態では、磁力線が主として磁石部３１０からボビン３００の軸線（回転中心を通る軸線）と略平行に出ることを意味している。つまり、磁石部３１０は、具体的には、図３８（ａ）に示すような両面４極の磁石であり、図３８（ｂ）に示すような片面２極の磁石であってもよい。つまり、磁石部３１０は、リング状で、磁石部３１０における少なくとも一方の面が２極に形成されている。なお、磁石部３１０は、磁石部２１４と略同大同形状に形成されていて、磁石部３１０と磁石部２１４の外径も略同一となっている。これにより、下糸用モータ２０２を駆動することにより、下糸用モータ２０２の回転軸２０３が回転し、回転盤２１０が回転し、磁石部２１４が回転する。磁石部２１４が回転することにより、磁石部２１４と磁石部３１０におけるＮ極とＳ極とが互いに吸引して、ボビン３００も回転する。【0163】
なお、縫製枠２２ｄと中釜１５０とボビン３００についても、上記機械要素（天秤１２ａ−１〜１２ａ−９、針棒１２ｂ−１〜１２ｂ−９、布押え１２ｃ）と同様に、機械要素となる。【0164】
なお、釜１００と下糸張力制御機構部２００と釜駆動部２５０とボビン３００とで、釜関連機構部を構成する。【0165】
また、釜１００と、下糸張力制御機構部２００と、釜駆動部２５０と、ボビン３００と、下糸用モータ２０２と釜駆動用モータ２５２の動作を制御する制御回路９０とによって、「ミシンの下糸張力制御装置」を構成する。【0166】
次に、上記実施例１のミシン１２０５の動作について、図２１〜図３７を使用して説明する。【0167】
まず、制御回路９０は、記憶装置９２に記憶されている刺繍データに従い、主軸データ（図２１参照）を各ステッチごとに作成する。記憶装置９２には、作成する刺繍について、ステッチごとにステッチ幅、ステッチ方向、糸属性（糸材質や糸太さ）等の情報が記憶されているので、各ステッチのステッチ幅、ステッチ方向、糸属性に応じて主軸データを作成する。この主軸データは、図２１に示すように、単位時間ごとの時系列における主軸角度（つまり、主軸モータ２０の回転方向の位置）のデータであり、例えば、ステッチ幅が大きい場合には、主軸角度の変化量を小さくし、ステッチ幅が小さい場合には、主軸角度の変化量を大きくする。また、ステッチの方向が前回のステッチの方向と逆の方向となる場合には、主軸角度の変化量を小さくする。つまり、ステッチの方向と前回のステッチの方向のなす角度（図４３における角度α３）が小さい場合には、主軸角度の変化量を小さくし、ステッチの方向と前回のステッチの方向のなす角度が大きい場合には、主軸角度の変化量を大きくする。【0168】
この制御回路９０による主軸データの作成に際しては、複数のステッチから構成される刺繍データ全体について予め作成しておいてもよいし、実際に各機械要素（針棒、天秤、釜等）により刺繍縫いを行なうステッチよりも数ステッチ前の主軸データを作成することにより、主軸データを作成しながら実際の刺繍縫いを行なってもよい。【0169】
主軸データの一例としては、図２２に示すものが挙げられる。図２２に示す主軸データは、等速で回転しつづけるものであるが、各ステッチのステッチ幅が同じで、ステッチの角度も同じ方向である場合には、このような主軸データとすればよい。なお、あるステッチのステッチ幅が大きい場合には、１ステッチの時間を長くし、ステッチ幅が小さい場合には、１ステッチの時間を短くする。【0170】
実際の刺繍縫いにおける動作について説明すると、図２３に示すように、まず、主軸角度を検出する（Ｓ１）。すなわち、主軸モータ２０に接続されたエンコーダ２１の情報により主軸角度を検出する。この主軸角度の検出は所定の周期で行い（つまり、図２３に示す処理は所定の周期で行なう）、例えば、１ステッチ分の周期の数十分の１〜数千分の１程度の周期で行なう。【0171】
なお、針棒が複数設けられ、複数の針棒の中から針棒が選択される（つまり、糸が選択される）ので、厳密には、主軸角度を検出し（Ｓ１）、その後、上糸を変更するか否かを判定して、上糸を変更する場合には、針棒ケース１３１４をスライドさせて、選択された糸の位置に磁石部１２５０、１２７０が配置されるとともに、回動部１２８０の回動アーム１２８１が選択された糸を掛止して引き上げることができるようにその上糸に対応した開口部１３４２ｂの位置に来るようにする。【0172】
つまり、上糸を変更するか否か判定する工程は、ステップＳ１とステップＳ２の間に設けられ、この上糸を変更するか否かを判定する工程においては、検出した主軸角度が、１つのステッチの初頭に対応した主軸角度であるか否かを判定し（例えば、図３６における０度、つまり、次のステッチに移行する際）、１つのステッチの初頭に対応した主軸角度である場合には、刺繍データから上糸が変更されるか否かを判定する工程がステップＳ１とステップＳ２の間に設けられ、上糸を変更する場合には、針棒ケース１３１４のスライド動作を制御する工程が設けられ、針棒ケース１３１４をスライド動作した後に、ステップＳ２に移行する。検出した主軸角度が１つのステッチの初頭に対応した主軸角度でない場合や、検出した主軸角度が１つのステッチの初頭に対応した主軸角度であっても、上糸を変更しない場合には、そのままステップＳ２に移行する。【0173】
そして、検出された主軸角度に従い、上糸について、トルク制御区間と位置制御区間と他の区間のいずれであるかを判定する。つまり、記憶装置９２には、図１９に示すように、トルク制御区間の始点と終点及び位置制御区間の始点と終点の情報が記憶されているので、検出された主軸角度と比較することにより判定する。【0174】
具体的には、上糸のトルク制御区間であるか否かが判定され（Ｓ２）、トルク制御区間である場合には、トルク制御サブルーチンに移行する（Ｓ３）。【0175】
トルク制御区間でない場合には、上糸の位置制御区間であるか否かが判定され（Ｓ４）、位置制御区間である場合には、位置制御サブルーチンに移行する（Ｓ５）。【0176】
位置制御区間でない場合には、ＣＰＵ９０ａは、０の電圧値をＰＷＭ回路９０ｂに出力して（Ｓ６）、上糸用モータ１２８６への電流供給を停止する（Ｓ７）。このように上糸用モータ１２８６への電流供給を停止する区間は、図３６におけるトルク制御区間の終点から位置制御区間の始点までの区間と、位置制御区間の終点とトルク制御区間の始点までの区間に対応する。つまり、把持部本体１２４１、１２６１の開閉の切換えが確実に行われてから、トルク制御と位置制御の切換えを行なうために、電流供給停止時間が設けられる。これにより、トルク制御と位置制御の各制御における把持部本体１２４１、１２６１の開閉を確実に行なうことができる。【0177】
なお、把持部本体１２４１、１２６１の切換えの応答性を早くできる場合には、トルク制御区間の始点と位置制御区間の終点と一致させ、位置制御区間の始点とトルク制御区間の終点と一致させてもよい。【0178】
次に、トルク制御サブルーチンにおいては、トルク制御区間の始点において対象ステッチの上糸制御用トルク値（トルクデータ）を上糸制御用トルクデータから読み出しておき、当該ステッチのトルク制御区間においては、読み出した上糸制御用トルク値に従いトルク制御する。すなわち、まず、図２４に示すように、対象ステッチの上糸制御用トルク値が制御回路９０に保持されているか否かを判定し（Ｓ１１）、トルク制御区間の始点であって、まだトルクデータが保持されていない場合には、対象ステッチの上糸制御用トルク値を上糸制御用トルクデータから読み出して制御回路９０に保持しておく（Ｓ１２）。【0179】
対象ステッチの上糸制御用トルク値が保持されたら、電流センサ９０ｃからトルク値を検出し、対象ステッチの上糸制御用トルク値から電流センサ９０ｃからのトルク値を減算する（図２４のＳ１３、図２９のＳ１３）。【0180】
次に、ステップＳ１３で算出された算出値に対して、予め定められた定数を乗算して、ＰＷＭ回路９０ｂに出力する電圧値（ＰＷＭ回路への電圧指令）を算出し（図２４のＳ１４、図２９のＳ１４）、ＰＷＭ回路９０ｂに出力する（図２４のＳ１５、図２９のＳ１５）。【0181】
ＰＷＭ回路９０ｂは、入力された信号に基づき電圧信号としてのパルス信号を出力して、上糸用モータ１２８６に対して電流を供給する（図２４のＳ１６、図２９のＳ１６、電流供給工程）。【0182】
次に、位置制御のサブルーチンにおいては、位置制御区間において、上糸用モータ１２８６の角度、すなわち、上糸用モータ１２８６の回転方向の位置（つまり、上糸用モータ１２８６の出力軸の回転方向の位置）における現在位置を検出し、上糸用モータ１２８６の回転方向の位置における初期位置（原点位置としてもよい）にまで位置制御するための角度対応データを作成し、この角度対応データに従い、上糸用モータ１２８６の初期位置にまで位置制御により戻す制御を行なう。すなわち、まず、対象ステッチについて、角度対応データが作成されているか否かが判定される（図２５のＳ２１）。【0183】
角度対応データが作成されていない場合、つまり、位置制御区間の始点位置においては、エンコーダ１２８７から上糸用モータ１２８６の角度を検出する（図２５のＳ２２、図２９のＳ２２）。そして、検出した上糸用モータ１２８６の角度に従い、角度対応データを作成する（図２５のＳ２３、図２９のＳ２３）。この角度対応データは、図２８に示すように、主軸角度（つまり、主軸モータ２０の回転方向の位置）と上糸用モータ角度（上糸用モータの角度）（上糸用モータ１２８６の回転方向の位置）の対応データであり、位置制御区間の始点位置（位置制御区間の始点位置における主軸角度はａxとする）における上糸用モータ角度Ｃnから位置制御区間の終点位置（位置制御区間の終点位置における主軸角度はａyとする）における上糸用モータの角度がＣ0になるまでの主軸角度と上糸用モータ角度の対応データである。主軸角度と上糸用モータ角度は、いずれも各モータの回転方向の位置を示している。この角度Ｃ0が上糸用モータ１２８６の初期位置の角度である。この角度対応データの作成に際しては、位置制御区間の始点位置に対応する主軸角度ａxから位置制御区間の終点位置に対応する主軸角度ａyまでの範囲を所定の間隔（単位角度）で等分し（すなわち、１／ｎ（ｎは整数）ごとに等分し）、図２７に示すように、位置制御区間の始点から所定の区間である第１区間（例えば、主軸角度ａx〜ａx+3）では、単位角度当たりの上糸用モータ角度の変化量が徐々に増加して、これにより、回動アーム１２８１の回動速度が上昇するようにし、第１区間に続く第２区間（例えば、主軸角度ａx+3〜ａy-3）では、単位角度当たりの上糸用モータ角度の変化量が一定となり、第２区間に続く第３区間（例えば、主軸角度ａy-3〜ａy）では、単位角度当たりの上糸用モータ角度の変化量が徐々に減少して、これにより、回動アーム１２８１の回動速度が減少するようにする。ここで、第１区間の角度範囲と第３区間の角度範囲とは、第２区間よりも短いものとする。【0184】
そして、角度対応データから上糸用モータ角度のデータを読み出す（図２５のＳ２４、図２９のＳ２４）。すなわち、ステップＳ１で検出した主軸角度に最も近い主軸角度を角度対応データ（図２９）から検出し、その主軸角度に対応した上糸用モータ角度を読み出す。なお、ステップＳ１で検出した主軸角度に隣接した２つの主軸角度のデータが角度対応データにある場合には、２つの主軸角度との割合に応じて、上糸用モータ角度を算出してもよい。【0185】
次に、読み出した上糸用モータ角度から単位時間当たりの変化量を検出して速度データを算出する（図２５のＳ２５、図２９のＳ２５、速度データ算出工程）。つまり、角度データの変化量を時間で除算することにより速度データを算出する。すなわち、主軸角度と上糸用モータ角度の関係が図２８に示す角度対応データに規定され、また、時間と主軸角度の関係が図２１に示す主軸データに規定されているので、これらにより、単位時間当たりの上糸用モータ角度の変化量を検出する。なお、主軸データの主軸角度のデータと角度対応データの主軸角度のデータとが一致しない場合には、例えば、角度対応データにおける主軸角度が隣接する２つの主軸角度（主軸データにおける主軸角度）との差の割合から時間を算出すればよい。【0186】
次に、速度データの単位時間当たりの変化量を検出してトルクデータを算出する（図２５のＳ２６、図２９のＳ２６、トルクデータ算出工程）。つまり、速度データの変化量を時間で除算することによりトルクデータを算出する。つまり、ステップＳ２５において、時刻ごとに上糸用モータの速度データが算出されるので、この速度データを微分することによりトルクデータを算出する。【0187】
次に、ステップＳ２６で算出されたトルクデータからトルク補償データを算出する（図２５のＳ２７、図２９のＳ２７）。すなわち、トルクデータに対して慣性比率を乗算し（図２９のＳ２７−１）、慣性比率を乗算して得た値にメカロスに基づくトルクを加算してトルク補償データを算出する（図２９のＳ２７−２）。ここで、慣性比率とは、各機械要素の質量等に応じて予め定められた定数であり、メカロスに基づくトルクは、各機械要素に応じて予め定められた値である。【0188】
次に、ステップＳ２４において読み出された角度データからエンコーダ１２８７（上糸用モータ１２８６に対応したエンコーダ）からのデータ（エンコーダのカウント値）を減算する（図２６のＳ２８、図２９のＳ２８、位置偏差算出工程）。このステップＳ２８で算出された値は、位置偏差の値といえる。【0189】
次に、ステップＳ２８で算出された算出値に対して、予め定められた定数を乗算して、速度値を算出する（図２６のＳ２９、図２９のＳ２９）。【0190】
次に、エンコーダ１２８７からの出力を微分してモータ現在速度値を算出する（図２６のＳ３０、図２９のＳ３０）。つまり、エンコーダのカウント値の単位時間当たりの変化量を算出して、モータ現在速度値を算出する。【0191】
次に、ステップＳ３０で算出された速度値からステップＳ３１で算出されたモータ現在速度値を減算し、さらに、ステップＳ２５で算出された速度データを加算する（図２６のＳ３１、図２９のＳ３１、速度偏差算出工程）。このステップＳ３１で算出された値は、速度偏差の値であるといえる。【0192】
次に、ステップＳ３１で算出された算出値に対して、予め定められた定数を乗算して、トルク値を算出する（図２６のＳ３２、図２９のＳ３２）。【0193】
次に、ステップＳ３２で算出されたトルク値にステップＳ２７で算出されたトルク補償データを加算する（図２６のＳ３３、図２９のＳ３３）。その後、ステップＳ３３で算出した値から電流センサ９０ｃからのトルク値を減算する（図２６のＳ３４、図２９のＳ３４、トルク偏差算出工程）。このステップＳ３４で算出された値は、トルク偏差の値といえる。【0194】
次に、ステップＳ３４で算出された算出値に対して、予め定められた定数を乗算して、ＰＷＭ回路９０ｂに出力する電圧値（ＰＷＭ回路への電圧指令）を算出し（図２６のＳ３５、図２９のＳ３５）、ＰＷＭ回路９０ｂに出力する（図２６のＳ３６、図２９のＳ３６）。【0195】
ＰＷＭ回路９０ｂは、入力された信号に基づき電圧信号としてのパルス信号を出力して、上糸用モータ１２８６に対して電流を供給する（図２６のＳ３７、図２９のＳ３７、電流供給工程）。以上のようにして、図２３〜図２６のフローチャートに示す処理を繰り返して行なうことにより、上糸用モータ１２８６の制御を行なう。なお、上糸制御についての図２３〜図２６のフローチャートの説明において、ＰＷＭ回路９０ｂと電流センサ９０ｃは、上糸用モータ１２８６に対応したＰＷＭ回路９０ｂと電流センサ９０ｃである。【0196】
次に、ステップＳ１で検出された主軸角度に従い、下糸のトルク制御区間であるか否かを判定する（Ｓ８）。つまり、記憶装置９２には、図１９に示すように、下糸のトルク制御区間の始点と終点の情報が記憶されているので、検出された主軸角度と比較することにより判定する。【0197】
下糸のトルク制御区間であるか否かが判定され（Ｓ８）、トルク制御区間である場合には、トルク制御サブルーチンに移行する（Ｓ９）。【0198】
トルク制御区間でない場合には、ＣＰＵ９０ａは、０の電圧値をＰＷＭ回路９０ｂに出力して（Ｓ１０）、下糸用モータ２０２への電流供給を停止する（Ｓ１１）。このように下糸用モータ２０２への電流供給を停止する区間は、図３７における区間Ｔ以外の区間に対応する。【0199】
次に、トルク制御サブルーチンにおいては、上糸の場合と同様に図２４に示すフローチャートに従い制御が行われ、トルク制御区間の始点において対象ステッチの下糸制御用トルク値（トルクデータ）を下糸制御用トルクデータから読み出しておき、当該ステッチのトルク制御区間においては、読み出した下糸制御用トルク値に従いトルク制御する。すなわち、まず、図２４に示すように、対象ステッチのトルクデータが制御回路９０に保持されているか否かを判定し（Ｓ１１）、トルク制御区間の始点であって、まだ下糸制御用トルク値が保持されていない場合には、対象ステッチの下糸制御用トルク値を下糸制御用トルクデータから読み出して制御回路９０に保持しておく（Ｓ１２）。【0200】
対象ステッチの下糸制御用トルク値が保持されたら、電流センサ９０ｃからトルク値を検出し、対象ステッチの下糸制御用トルク値から電流センサ９０ｃからのトルク値を減算する（図２４のＳ１３、図２９のＳ１３）。【0201】
次に、ステップＳ１３で算出された算出値に対して、予め定められた定数を乗算して、ＰＷＭ回路９０ｂに出力する電圧値（ＰＷＭ回路への電圧指令）を算出し（図２４のＳ１４、図２９のＳ１４）、ＰＷＭ回路９０ｂに出力する（図２４のＳ１５、図２９のＳ１５）。【0202】
ＰＷＭ回路９０ｂは、入力された信号に基づき電圧信号としてのパルス信号を出力して、下糸用モータ２０２に対して電流を供給する（図２４のＳ１６、図２９のＳ１６、電流供給工程）。なお、上記の下糸制御においては、図２９のＳ１３からＳ１６までが関係する。【0203】
下糸用モータ２０２の回転軸２０３が回転すると、回転盤２１０が回転し、磁石部２１４が回転する。磁石部２１４が回転することにより、磁石部２１４と磁石部３１０におけるＮ極とＳ極とが互いに吸引して、ボビン３００に回転力が付与される。なお、下糸用モータ２０２の回転方向としては、下糸Ｒを引き出す場合のボビン３００の回転方向（順方向）に対して逆方向に回転盤２１０を回転させるように下糸用モータ２０２を回転させ、これにより、ボビン３００に対して、順方向に対する逆方向に回転力が付与され、上糸Ｊと下糸Ｒの係止部分を締めることができる。【0204】
以上のようにして、図２３〜図２６のフローチャートに示す処理を繰り返して行なうことにより、下糸用モータ２０２の制御を行なう。なお、下糸制御についての図２３〜図２６のフローチャートの説明において、ＰＷＭ回路９０ｂと電流センサ９０ｃは、下糸用モータ２０２に対応したＰＷＭ回路９０ｂと電流センサ９０ｃである。【0205】
次に、上流側把持部１２４０と下流側把持部１２６０の切換え制御については、図３６に示すように、上糸用モータ１２８６についてのトルク制御区間の終点から位置制御区間の終点までは、上流側把持部１２４０の把持部本体１２４１を開とし、下流側把持部１２６０の把持部本体１２６１を閉とし、一方、位置制御区間の終点からトルク制御区間の終点までは、上流側把持部１２４０の把持部本体１２４１を閉とし、下流側把持部１２６０の把持部本体１２６１を開とする。
【0206】
すなわち、図３０に示すフローチャートに従って説明すると、主軸角度を検出して（Ｓ４１）（主軸角度の検出は、上記ステップＳ１と同様に行なう）、トルク制御区間の終点であるか否かを判定し（Ｓ４２）、トルク制御区間の終点である場合には、上流側把持部１２４０の把持部本体１２４１を開とし、下流側把持部１２６０の把持部本体１２６１を閉とする。つまり、上糸Ｊは、把持部本体１２４１には固定されていないが、把持部本体１２６１に固定された状態となる。なお、前回の主軸角度の検出（Ｓ４１）に際してトルク制御区間の終点には到達しておらず、今回の主軸角度の検出（Ｓ４１）に際してトルク制御区間の終点を過ぎている場合にも、トルク制御区間の終点であると判断する。【0207】
また、トルク制御区間の終点でない場合には、位置制御区間の終点であるか否かを判定し（Ｓ４４）、位置制御区間の終点である場合には、上流側把持部１２４０の把持部本体１２４１を閉とし、下流側把持部１２６０の把持部本体１２６１を開とする。なお、前回の主軸角度の検出（Ｓ４１）に際して位置制御区間の終点には到達しておらず、今回の主軸角度の検出（Ｓ４１）に際して位置制御区間の終点を過ぎている場合にも、位置制御区間の終点であると判断する。【0208】
以上のようにして、トルク制御区間においては、把持部本体１２４１が閉、把持部本体１２６１が開となり、位置制御区間においては、把持部本体１２４１が開、把持部本体１２６１が閉となる。把持部本体１２４１、１２６１が閉になると、把持された上糸が固定され、把持部本体１２４１、１２６１が開になると、上糸の固定が解除される。【0209】
なお、磁石部１２５０を駆動することにより、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９における磁石部１２５０の位置に対応した第１板状部ユニットの第１板状部が磁力により吸引されて、第１板状部１２４２ａと第２板状部１２４４間の隙間が強く閉じた状態となって、把持部本体１２４１が閉となり、第１板状部１２４２ａと第２板状部１２４４とで上糸Ｊを挟んで把持した閉状態となる。例えば、図３、図４、図５、図６、図７に示すように、磁石部１２５０が第１板状部ユニット１２４２−８の第１板状部１２４２ａの背面側に位置している場合には、磁石部１２５０を駆動することにより第１板状部１２４２ａと第２板状部１２４４間の隙間が強く閉じた状態となって、第１板状部１２４２ａと第２板状部１２４４間の上糸が把持される。また、磁石部１２５０を駆動しない場合には、第１板状部１２４２ａと第２板状部１２４４間の隙間が強く閉じた状態とはならない（つまり、第１板状部と第２板状部とが単に接している状態となっている）ため、把持部本体１２４１が開となり、上糸把持を解除した開状態となる。このように上流側駆動部としての磁石部１２５０は、把持部本体１２４１に対して上糸を把持した閉状態と上糸把持を解除した開状態とを切り換える。【0210】
同様に、磁石部１２７０を駆動することにより、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９における磁石部１２７０の位置に対応した第１板状部ユニットの第１板状部が磁力により吸引されて、第１板状部１２６２ａと第２板状部１２６４間の隙間が強く閉じた状態となって、把持部本体１２６１が閉となり、第１板状部１２６２ａと第２板状部１２６４とで上糸Ｊを挟んで把持した閉状態となる。例えば、図３、図４、図５、図６、図７に示すように、磁石部１２７０が第１板状部ユニット１２６２−８の第１板状部１２６２ａ背面側に位置している場合には、磁石部１２７０を駆動することにより第１板状部１２６２ａと第２板状部１２６４間の隙間が強く閉じた状態となって、第１板状部１２６２ａと第２板状部１２６４間の上糸が把持される。また、磁石部１２７０を駆動しない場合には、第１板状部１２６２ａと第２板状部１２６４間の隙間が強く閉じた状態とはならない（つまり、第１板状部と第２板状部とが単に接している状態となっている）ため、把持部本体１２６１が開となり、上糸把持を解除した開状態となる。このように下流側駆動部としての磁石部１２７０は、把持部本体１２６１に対して上糸を把持した閉状態と上糸把持を解除した開状態とを切り換える。【0211】
すなわち、上糸制御部１２３０の動作を説明すると、位置制御区間の終点の位置では、回動アーム１２８１が上死点の位置（初期位置）となっている。つまり、回動アーム１２８１のフック部１２８４が斜め上方にある位置（図６、図７の１２８１（Ａ）に示す位置）となっている。この初期位置では、回動アーム１２８１の先端は、開口部１３４２ｂからプレート部１３４１の正面側に露出している。なお、選択される上糸が変更される場合には、回動アーム１２８１が退避されるので、回動アーム１２８１を初期位置にまで回動させる。その際、回動アーム１２８１は上方に回動され、上糸支持部材１２８８に支持された上糸に接して掛止した状態で上糸を初期位置まで回動させる。【0212】
次に、トルク制御区間に入ると、把持部本体１２４１が閉、把持部本体１２６１が開の状態で、上糸用モータ１２８６がトルク制御されて、上糸用モータ１２８６により回動アーム１２８１に対して上方に回転力が付与されている。これにより、天秤（天秤１２ａ−１〜１２ａ−９のうち作動させる天秤（以下「作動天秤」とする））の上糸Ｊに対する引っぱり方向（引き上げ方向）に抗して回動アーム１２８１が上糸Ｊを引っぱっている状態で、作動天秤が上方に回動して上糸Ｊを加工布に対して引き上げている。これにより、作動天秤が上糸Ｊを引き上げる（つまり、作動天秤が上死点（他方の死点）に移行する）に伴い、回動アーム１２８１が作動天秤の上糸Ｊの引っぱり方向（下方）に回動していく。【0213】
なお、上糸制御用トルクデータにおいて設定されるトルクの値は、作動天秤が上糸Ｊを引き上げるに伴い回動アーム１２８１が作動天秤の上糸Ｊの引っぱり方向（下方）に回動し、作動天秤による上糸Ｊの引っぱりに支障がない程度の値に設定する。【0214】
次に、位置制御区間に入ると、把持部本体１２４１が開、把持部本体１２６１が閉の状態で、上糸用モータ１２８６が位置制御されて回動アーム１２８１が上糸Ｊを引き出す方向（上方）に回動する。図６、図７における１２８１（Ａ）は位置制御区間の終点で上糸用モータ１２８６が初期位置に戻ることにより回動アーム１２８１が初期位置（原点位置としてもよい）にまで回動した状態を示している。【0215】
トルク制御に際して、トルクの値が大きい場合には、上糸Ｊを強く引くので、そのステッチは固く縫われることになり、トルクの値が小さい場合には、上糸Ｊを弱く引くので、そのステッチは柔らかく縫われることになる。【0216】
以上のように、各ステッチごとの制御区間において、作動天秤が上糸により縫製する加工布に対して上糸を引っぱる区間である作動天秤の下死点から上死点までの区間における少なくとも一部を含む区間であるトルク制御区間においては、把持部本体１２４１を閉状態とし、把持部本体１２６１を開状態とした状態で、作動天秤が上糸を引っぱる方向に対抗して上糸に張力を付与するようにトルク値に従い回動アーム１２８１に回転力を付与するトルク制御を行ない、一方、トルク制御区間以外の区間の少なくとも一部である位置制御区間においては、把持部本体１２４１を開状態とし、把持部本体１２６１を閉状態とした状態で、上糸用モータ１２８６の回転方向の位置である上糸用モータ１２８６の角度における初期位置に上糸用モータ１２８６の角度が戻るように上糸用モータ１２８６の角度の位置データに従い回動アーム１２８１に回転力を付与する位置制御を行なって上糸を上流から引き出す。【0217】
次に、主軸モータ２０の制御について説明する。主軸モータ２０の制御は、上糸用モータ１２８６における位置制御の場合と同様に行なう。【0218】
まず、主軸データから角度データ（位置データとしてもよい）を読み出す（図３１のＳ５１、図３３のＳ５１、読出し工程）。つまり、主軸データにおいて処理の対象となる時間に対応する角度（主軸角度）を検出してその角度のデータを読み出す。【0219】
次に、検出した主軸角度の単位時間当たりの変化量を検出して速度データを算出する（図３１のＳ５２、図３３のＳ５２、速度データ算出工程）。速度データの算出に際しては、角度データの変化量を時間で除算することにより速度データを算出する。つまり、角度データを微分することにより速度データを算出する。【0220】
次に、速度データの単位時間当たりの変化量を検出してトルクデータを算出する（図３１のＳ５３、図３３のＳ５３、トルクデータ算出工程）。トルクデータの算出に際しては、速度データの変化量を時間で除算することによりトルクデータを算出する。つまり、速度データを微分することにより速度データを算出する。なお、速度の変化量を算出するために必要な速度データは予めＣＰＵ９０ａが保持しておく。【0221】
次に、ステップＳ５３で算出されたトルクデータからトルク補償データを算出する（図３１のＳ５４、図３３のＳ５４）。すなわち、トルクデータに対して慣性比率を乗算し（図３３のＳ５４−１）、慣性比率を乗算して得た値にメカロスに基づくトルクを加算してトルク補償データを算出する（図３３のＳ５４−２）。ここで、慣性比率とは、各機械要素の質量等に応じて予め定められた定数であり、メカロスに基づくトルクは、各機械要素に応じて予め定められた値である。【0222】
次に、ステップＳ５１において読み出された角度データからエンコーダ２１からのデータ（エンコーダのカウント値）を減算する（図３２のＳ５５、図３３のＳ５５、位置偏差算出工程）。このステップＳ５５で算出された値は、位置偏差の値といえる。【0223】
次に、ステップＳ５５で算出された算出値に対して、予め定められた定数を乗算して、速度値を算出する（図３２のＳ５６、図３３のＳ５６）。【0224】
次に、エンコーダ２１からの出力を微分してモータ現在速度値を算出する（図３２のＳ５７、図３３のＳ５７）。つまり、エンコーダのカウント値の単位時間当たりの変化量を算出して、モータ現在速度値を算出する。【0225】
次に、ステップＳ５６で算出された速度値からステップＳ５７で算出されたモータ現在速度値を減算し、さらに、ステップＳ５２で算出された速度データを加算する（図３２のＳ５８、図３３のＳ５８、速度偏差算出工程）。このステップＳ５８で算出された値は、速度偏差の値であるといえる。【0226】
次に、ステップＳ５８で算出された算出値に対して、予め定められた定数を乗算して、トルク値を算出する（図３２のＳ５９、図３３のＳ５９）。【0227】
次に、ステップＳ５９で算出されたトルク値から電流センサ９０ｃからのトルク値を減算し、さらに、ステップＳ５４で算出されたトルク補償データを加算する（図３２のＳ６０、図３３のＳ６０、トルク偏差算出工程）。このステップＳ６０で算出された値は、トルク偏差の値といえる。【0228】
次に、ステップＳ６０で算出された算出値に対して、予め定められた定数を乗算して、ＰＷＭ回路９０ｂに出力する電圧値（ＰＷＭ回路への電圧指令）を算出し（図３２のＳ６１、図３３のＳ６１）、ＰＷＭ回路９０ｂに出力する（図３２のＳ６２、図３３のＳ６２）。【0229】
ＰＷＭ回路９０ｂは、入力された信号に基づき電圧信号としてのパルス信号を出力して、主軸モータ２０に対して電流を供給する（図３２のＳ６３、図３３のＳ６３、電流供給工程）。なお、主軸モータ２０の制御についての図３１、図３２のフローチャートの説明において、ＰＷＭ回路９０ｂと電流センサ９０ｃは、主軸モータ２０に対応したＰＷＭ回路９０ｂと電流センサ９０ｃである。【0230】
また、釜駆動用モータ２５２の制御は、上記主軸モータ２０の制御と同様に行なう。つまり、主軸角度の代わりに中釜角度を用いる以外は主軸モータ２０と同様に、図３１、図３２に示すフローチャートに従い制御を行なう。つまり、ステップＳ５１では、主軸データと釜駆動用データに従い、主軸データにおいて処理の対象となる時間に対応する中釜角度を検出してその角度のデータを読み出す。つまり、主軸データにおいて、主軸角度を検出し、釜駆動用データにおいて、検出した主軸角度に対応した中釜角度を検出する。また、ステップＳ５２では、検出した中釜角度の単位時間当たりの変化量を検出して速度データを算出する。【0231】
なお、ステップＳ５５では、ステップＳ５１において読み出された角度データからエンコーダ２５１からのデータ（エンコーダのカウント値）を減算する。また、ステップＳ５７では、エンコーダ２５１からの出力を微分してモータ現在速度値を算出する。【0232】
また、釜駆動用モータ２５２についての図３１、図３２のフローチャートに示す制御において、ＰＷＭ回路９０ｂと電流センサ９０ｃは、主軸モータ２０に対応したＰＷＭ回路９０ｂと電流センサ９０ｃである。【0233】
釜駆動用モータ２５２の動作制御に従い、釜駆動用モータ２５２の回転軸２５３が回転すると、該回転軸２５３が回転することにより支持アーム２６０が回転し、磁石部２７０が周方向に回転する。そして、磁石部２７０と磁石部１９０とが吸引しているので、磁石部２７０の回転に伴い中釜１５０が回転することになる。具体的には、中釜１５０は半回転釜であるので、半回転の回転範囲を往復動するように制御される。【0234】
中釜１５０の具体的な動作について図３４を使用して説明すると、中釜１５０は、図３４（ａ）に示す回転範囲の一方の端部にある状態から図３４（ｅ）に示す回転範囲の他方の端部にある状態との間を往復回転し、図３４（ａ）の状態から正面視において右回転すると、図３４（ｂ）に示すように、剣先１７２が上糸Ｊに挿通される。図３４（ｂ）は、糸掛け部１７４の位置が上死点（回転中心に対して最も上方の位置）にある場合を示す。中釜１５０が正面視においてさらに右回転すると、図３４（ｃ）に示すように、糸掛け部１７４に掛止された上糸Ｊが引っ張られ、図３４（ｄ）の状態を経て図３４（ｅ）の状態となる。図３４（ｄ）は、糸掛け部１７４の位置が下死点（回転中心に対して最も下方の位置）にある場合を示す。図３４（ｅ）の状態になると、糸掛け部１７４に掛止されていた上糸Ｊは、縫製枠が移動するとともに天秤が上昇することにより、上方に引き上げられて下糸Ｒととともに縫製される。なお、図３５は、図３４（ｃ）に対応する図である。【0235】
なお、上記の動作において、ループ状の上糸Ｊの一方は背面本体部１６２の背面側を通るが（図３４（ｄ）参照）、回転盤２１０と中釜１５０の背面本体部１６２との間には、間隔が設けられているので、上糸が背面本体部１６２の背面側を通る際の支障となることがない。【0236】
中釜と針棒と天秤の１ステッチ分の期間のモーションダイヤグラムを示すと図３７に示すようになり、図３７における（ａ）の位置が、図３４（ａ）の状態に対応し、図３７における（ｂ）の位置が、図３４（ｂ）の状態に対応し、図３７における（ｄ）の位置が、図３４（ｄ）の状態に対応し、図３７における（ｅ）の位置が、図３４（ｅ）の状態に対応する。なお、縫製枠１２ｄは、少なくとも針棒が針板位置よりも上方にある場合に移動する。【0237】
なお、ミシン１２０５の使用に際して、ボビン３００を交換する場合には、ボビン３００はボビン収納部１８０内に磁石部３１０と磁石部２１４の吸引力により保持されているので、中釜押さえ１３０の側から該吸引力に抗してボビン３００を引き出すようにする。また、新たなボビン３００をボビン収納部１８０内に収納するには、ボビン３００を中釜押さえ１３０側からボビン収納部１８０内に収納することにより、磁石部３１０と磁石部２１４とが吸引するので、容易にボビン３００をボビン収納部１８０内に収納することができる。【0238】
以上のように、本実施例のミシンによれば、記憶装置９２に記憶された上糸制御用トルクデータと下糸制御用トルクデータに従い、上糸及び下糸に対する張力の大きさを制御することができ、特に、上糸制御用トルクデータにおける上糸制御用トルク値と下糸制御用トルクデータにおける下糸制御用トルク値とは、ステッチごとに規定されているので、ステッチごとに上糸及び下糸への張力を制御することができる。よって、ステッチごとに縫い目の固さを調整することができる。また、各ミシンユニット１２０６においては、記憶装置９２に記憶された上糸制御用トルクデータと下糸制御用トルクデータにより、上糸と下糸の張力の制御が行われるので、各ミシンユニット１２０６（ヘッド１２０７としてもよい）において加工布に同一の刺繍を形成することができ、各ミシンユニット１２０６（ヘッド１２０７としてもよい）において形成された刺繍の同一性を極めて高くすることができる。つまり、ミシン１２０５における各ミシンユニット１２０６においては、記憶装置９２に記憶された上糸制御用トルクデータと下糸制御用トルクデータにより上糸と下糸の張力が制御され、各ミシンユニットにおいて、同一のトルクデータにより張力制御が行われるので、各ミシンユニットにおいて、同一の刺繍を形成することができ、各ミシンユニット（すなわち、各ヘッド）において形成された刺繍の同一性を極めて高くすることができる。【0239】
また、複数のミシン１２０５においても、記憶装置９２に記憶された上糸制御用トルクデータを同一とするとともに、記憶装置９２に記憶された下糸制御用トルクデータを同一とすることにより、各ミシンにおいて加工布に同一の刺繍を形成することができ、各ミシンにおいて形成された刺繍の同一性を極めて高くすることができる。【0240】
また、従来のミシン（図４６、図４７参照）における糸調子皿とロータリーテンションと糸調子バネの代わりに、上糸制御部１２３０を設けることにより、上糸Ｊを引き出す位置制御区間においては、把持部本体１２４１が開となり、回動部１２８０の回動アーム１２８１よりも上流には、プリテンション２９６が存在するのみで糸調子皿とロータリーテンションの摩擦抵抗が存在せず、また、把持部本体１２６１が閉となるので、天秤の動きが上糸を引き出す際の支障となることがなく、よって、上糸を円滑に巻き糸から引き出すことができ、糸切れのおそれを小さくすることができる。【0241】
また、上糸の糸切れが発生した場合には、トルク制御区間において、天秤が上死点に移行する際に回動アーム１２８１が上方に引き上げられることがない、すなわち、回動アーム１２８１が上糸用モータ１２８６の回転力付与方向と反対方向に引っぱられることがないので、回動アーム１２８１が上方に引き上げられないことを検出することにより糸切れを検出することができ、また、糸切れが発生していない場合には、トルク制御区間においては、回動アーム１２８１が引き上げられるので、正確に糸切れを検出することができる。【0242】
また、位置制御区間においては、位置制御区間において、上糸用モータ１２８６の現在位置を検出し、上糸用モータ１２８６の初期位置にまで位置制御するための角度対応データを作成し、この角度対応データに従い、上糸用モータ１２８６の初期位置にまで位置制御により戻す制御を行なうので、トルク制御区間において、回動アーム１２８１が引き上げられることにより消費した量だけ上糸を引き出すことができるので、上糸を引き出すことにより蓄糸した量の過不足が生じない。【0243】
また、下糸用モータ２０２により回転制御される回転盤２１０に設けられた磁石部２１４とボビン３００に設けられた磁石部３１０とによって下糸Ｒの張力を制御するので、下糸と他の部材との摩擦により張力を制御する場合に比べて精度よく張力制御を行なうことができる。【0244】
また、下糸Ｒに付与される張力は下糸用モータ２０２に印加される電流値により制御され、下糸張力は電流値に比例するので、電流値を細かく制御することにより、下糸の張力をきめ細かく制御することができる。【0245】
また、中釜１５０にはボビン収納部１８０が設けられていて、ボビン収納部１８０に収納されたボビン３００は、磁石部３１０が回転盤２１０の磁石部２１４によって吸引されることにより、ボビン収納部１８０内に安定して収納されるので、中釜１５０にボビンを取り付ける機構を別途設ける必要がない。また、本実施例においては、ボビン３００は、ボビン収納部１８０に容易に着脱することができる。つまり、磁石部３１０と磁石部２１４の吸引力によりボビン３００を容易にボビン収納部１８０内に収納できる。【0246】
また、本実施例のミシン１２０５においては、中釜１５０が釜駆動部２５０により駆動され、磁石部２７０と磁石部１９０とが吸引して、磁石部２７０が周方向に回転するのに伴い中釜１５０が回転するので、中釜を駆動する際の駆動音を低下させることができる。【0247】
なお、上記の説明において、中釜は半回転式であるとして説明したが、全回転式の構成としてもよい。【0248】
すなわち、中釜が全回転式の場合の構成は、図３９に示すように構成され、釜１００と、下糸張力制御機構部２２００と、釜駆動部２２５０の構成は、図３９に示すように構成され、釜１００の構成は、図９〜図１３の構成における釜１００と同様の構成である。【0249】
下糸張力制御機構部２２００は、下糸用モータ（下糸張力制御用モータとしてもよい）２２０２と、下糸用モータ２２０２の回転軸２２０３に取り付けられた回転盤２２１０とを有している。【0250】
下糸用モータ２２０２は、正逆回転可能に構成され、その回転軸２２０３の軸線（回転中心を通る軸線）（軸芯としてもよい）は中釜１５０における軸部１８４の軸線（回転中心を通る軸線）（軸芯としてもよい）と一致するように形成されている。なお、下糸用モータ２２０２は、図９〜図１３の構成とは異なり、釜駆動用モータ２２５２の背面側に設けられている。また、下糸用モータ２２０２の回転軸２２０３は、図９〜図１３の構成における回転軸２０３と比べて長く形成されていて、釜駆動用モータ２２５２内の挿通穴と釜駆動用モータ２２５２の筒状の回転軸を挿通して、釜駆動用モータ２２５２の正面側に突出している。なお、下糸用モータ２２０２は、釜土台に固定されている。【0251】
回転盤２２１０は、図９〜図１３の構成における回転盤２１０と同様の構成であり、円形板状の回転盤本体２２１２と、回転盤本体２２１２の正面側の面に取り付けられたリング状の磁石部（第２磁石部）２２１４とを有している。回転盤本体２２１２は、図９〜図１３の構成における回転盤本体２１２と同様の構成であり、磁石部２２１４は、図９〜図１３の構成における磁石部２１４と同様の構成であるので、詳しい説明を省略する。また、回転盤本体２２１２の背面側の面には、図９〜図１３の構成における筒状部２１６と同様の構成の筒状部が設けられ、該筒状部が下糸用モータ２２０２の回転軸２２０３に軸支して固定されている。なお、釜１００と下糸張力制御機構部２２００とを釜土台に固定した状態では、回転盤２２１０の磁石部２２１４は、外釜１１０内に配置された中釜１５０の背面本体部１６２の背面側の面に間隔を介して近接した状態となっている。【0252】
また、釜駆動部２２５０は、釜駆動用モータ２２５２と、釜駆動用モータ２２５２の回転軸に軸支された支持アーム２２６０と、支持アーム２２６０の先端に設けられた磁石部（第４磁石部）２２７０とを有している。【0253】
釜駆動用モータ２２５２は、筒状に形成され、軸線に沿って円柱状の挿通穴が形成されている。また、釜駆動用モータ２２５２の回転軸も筒状に形成され、釜駆動用モータ２２５２の回転軸の軸線（回転中心を通る軸線）（軸芯としてもよい）は、下糸用モータ２２０２の回転軸２２０３の軸線（回転中心を通る軸線）（軸芯としてもよい）及び中釜１５０の軸線（回転中心を通る軸線）（軸芯としてもよい）と一致するように設けられている。この釜駆動用モータ２２５２も、下糸用モータ２２０２と同様に、釜土台に取り付けられている。なお、釜駆動用モータ２２５２は、中釜１５０が全回転式となるので、一方向のみに回転すれば足りる。なお、正逆回転する構成であってもよい。【0254】
また、支持アーム２２６０は、全体に略Ｌ字状を呈し、略棒状の基端部２２６２と、基端部２２６２の先端から連設された先端部２２６４とを有し、基端部２２６２は、釜駆動用モータ２２５２の回転軸の軸線に対して直角方向に設けられ、先端部２２６４は、釜駆動用モータ２２５２の回転軸の軸線と平行に設けられている。なお、基端部２２６２の長さは、先端部２２６４が回転盤２２１０に接触しないとともに、先端部２２６４の先端に取り付けられた磁石部２２７０が磁石部１９０の背面側（すなわち、背面方向）に位置するような長さに設定されている。同様に、先端部２２６４の長さも、磁石部２２７０が背面側テーパ状部１６４の背面側に近接するような長さに設定されている。【0255】
また、磁石部２２７０は、図９〜図１３の構成における磁石部２７０と同様の構成であり、扇状の板状を呈し、中釜１５０の背面側テーパ状部１６４の背面側の面になるべく近接するように、背面側テーパ状部１６４の背面側の面の形状に合わせて湾曲して形成されている。【0256】
なお、磁石部２２７０と磁石部１９０とは互いに吸引するように構成され、磁石部２２７０の中釜１５０の背面側テーパ状部１６４側の面がＮ極とＳ極の一方とした場合に、磁石部１９０の背面側テーパ状部１６４側の面がＮ極とＳ極の他方となるように設定されている。これにより、釜駆動用モータ２２５２を駆動することにより、釜駆動用モータ２２５２の回転軸が回転し、該回転軸が回転することにより支持アーム２２６０が回転し、磁石部２２７０が周方向に回転する。そして、磁石部２２７０と磁石部１９０とが吸引しているので、磁石部２２７０の回転に伴い中釜１５０が回転することになる。【0257】
なお、下糸張力制御機構部２２００と釜駆動部２２５０とは上記のように構成されていて、特に、釜駆動用モータ２２５２の背面側（すなわち、背面方向）に下糸用モータ２２０２が設けられていて、回転盤２２１０の周囲が開放されているので、支持アーム２２６０は全回転することが可能である。【0258】
本実施例の下糸張力制御機構部２２００と釜駆動部２２５０以外の構成は、図９〜図１３の構成と同様である（例えば、釜１００やボビン３００の構成は図９〜図１３の構成における釜１００やボビン３００と同様である）ので詳しい説明を省略する。【0259】
図３９の構成を用いたミシンの動作は、図９〜図１３の構成を用いたミシンの動作と同様であるので詳しい説明を省略する。【0260】
なお、釜駆動用モータ２２５２の動作制御に従い、釜駆動用モータ２２５２の回転軸が回転すると、該回転軸が回転することにより支持アーム２２６０が回転し、磁石部２２７０が周方向に回転する。そして、磁石部２２７０と磁石部１９０とが吸引しているので、磁石部２２７０の回転に伴い中釜１５０が回転することになる。具体的には、図３９の構成における中釜１５０は全回転釜であるので、釜駆動用モータ２２５２は、一方向に回転する。【0261】
中釜１５０の具体的な動作については、図３４（ａ）〜（ｅ）に示すように動作し、その後、中釜１５０は同一方向に回転して、図３４（ａ）に示す状態となり、その後、さらに、上糸を掛止することなく一回転して、図３４（ａ）に示す状態となって、１ステッチ分の動作となる。【0262】
中釜と針棒と天秤の１ステッチ分の期間のモーションダイヤグラムを示すと図４０に示すようになり、中釜１５０は１ステッチの期間で２回転する。また、図４０における（ａ）の位置が、図３４（ａ）の状態に対応し、図４０における（ｂ）の位置が、図３４（ｂ）の状態に対応し、図４０における（ｄ）の位置が、図３４（ｄ）の状態に対応し、図４０における（ｅ）の位置が、図３４（ｅ）の状態に対応する。なお、縫製枠１２ｄは、少なくとも針棒が針板位置よりも上方にある場合に移動する。【0263】
また、下糸用モータ２２０２の動作制御に従い、下糸用モータ２２０２の回転軸２２０３が回転すると、回転盤２２１０が回転し、磁石部２２１４が回転する。磁石部２２１４が回転することにより、磁石部２２１４と磁石部３１０におけるＮ極とＳ極とが互いに吸引して、ボビン３００も回転する。【0264】
なお、下糸用モータ２２０２の動作制御の方法としては、図９〜図１３の構成の場合と同様に、下糸Ｒを引き出す場合のボビン３００の回転方向（順方向）に対して逆方向に回転盤２２１０を回転させることにより、上糸Ｊと下糸Ｒの係止部分を強く締めることができる。【0265】
すなわち、具体的に下糸用モータ２２０２をトルク制御するタイミングとしては、図９〜図１３の構成を用いたミシン１２０５と同様に、例えば、縫い針が加工布から抜けた状態から天秤の上死点を過ぎた位置（又は上死点の位置）までの期間Ｔ（図４０参照）とし、少なくとも、天秤の下死点から上死点までの略中間位置から天秤の上死点までの期間とする。つまり、該期間における下糸用モータ２２０２のトルク制御のトルク値を大きくすることにより固い仕上げの刺繍にすることができ、一方、該期間における下糸用モータ２２０２のトルク制御のトルク値を小さくすることにより柔らかい仕上げの刺繍にすることができる。【実施例2】
【0266】
次に、実施例２のミシンについて説明する。実施例２のミシンは、実施例１のミシンと同様の構成であるが、実施例２では、上糸トルク用テーブル及び下糸トルク用テーブル９２ｅ（以下「トルク用テーブル９２ｅ」とする）が設けられ、刺繍データ９２ａとトルク用テーブル９２ｅに従い、各ステッチごとの上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータを作成し、作成された上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータに従い、上糸制御と下糸制御を行なう点が異なる。【0267】
すなわち、記憶装置（記憶部）９２には、図４１に示すように、刺繍データ９２ａと、区間位置データ９２ｃと、釜駆動用データ９２ｄと、トルク用テーブル９２ｅと、トルクデータ用記憶テーブル９２ｆとが記憶されている。【0268】
ここで、刺繍データ９２ａは、実施例１の刺繍データ９２ａと同様の構成であるので、詳しい説明を省略する。この刺繍データ９２ａは、入出力装置９４を介して外部から入力することにより、記憶装置９２に記憶される。【0269】
また、区間位置データ９２ｃは、実施例１の区間位置データ９２ｃと同様の構成であり、釜駆動用データ９２ｄは、実施例１の釜駆動用データ９２ｄと同様の構成であるので詳しい説明を省略する。【0270】
また、トルク用テーブル９２ｅは、図４２に示すように、ステッチ幅（すなわち、ステッチ幅の値）とステッチ方向（つまり、ステッチ方向に基づく値）と糸の種類との組合せに対応した上糸制御用トルク値と下糸制御用トルク値が規定されている。ここで、ステッチ幅とステッチ方向と糸の種類との組合せとこれに応じた上糸制御用トルク値が上糸トルクデータを構成し、ステッチ幅とステッチ方向と糸の種類との組合せとこれに応じた下糸制御用トルク値が下糸トルクデータを構成する。トルク用テーブル９２ｅは、入出力装置９４を介して予め記憶装置９２に記憶されているものであるが、入出力装置９４により記憶装置９２に記憶されるトルク用テーブル９２ｅの内容を適宜入れ替えてもよい。【0271】
なお、トルク用テーブル９２ｅにおけるステッチ方向は、ステッチの方向に基づく値であり、具体的には、制御対象のステッチの方向と制御対象のステッチの１つ前のステッチの方向との関係を示す値であり、より具体的には、今回のステッチ（制御対象のステッチ）の方向の角度と前回のステッチ（制御対象のステッチの１つ前のステッチ）の方向の角度の差の値である。ステッチの方向の角度は、水平方向における予め決められた方向との間の角度であり、例えば、図４３に示すように、今回のステッチＳＴ１の方向の角度は、予め決められた方向ＨＫとの間の角度α１（正の値）であり、前回のステッチＳＴ０の方向の角度はα４（負の値）であり、角度α１から角度α４を減算した値である角度の差の値（α１−α４）がステッチ方向となる。また、図４４（ａ）の例では、今回のステッチＳＴ１の方向の角度は角度β１（正の値）であり、前回のステッチＳＴ０の方向の角度はβ２（正の値）であり、角度β１から角度β２を減算した値である角度の差の値（β１−β２）がステッチ方向となり、図４４（ｂ）の例では、今回のステッチＳＴ１の方向の角度は角度β１（負の値）であり、前回のステッチＳＴ０の方向の角度はβ２（負の値）であり、角度β１から角度β２を減算した値である角度の差の値（β１−β２）がステッチ方向となる。つまり、トルク用テーブル９２ｅにおけるステッチ方向は、今回のステッチと前回のステッチ（制御対象のステッチの１つ前のステッチ）の角度差（ステッチ方向の角度差）のデータとなっている。なお、今回のステッチの角度の値から前回のステッチの角度の値を減算した値が負の場合にはその絶対値とする。制御対象のステッチの方向の角度と制御対象のステッチの１つ前のステッチの方向の角度の差の値は、「制御対象のステッチの方向と制御対象のステッチの１つ前のステッチの方向との関係を示す値」に当たり、該角度の差の値は、ステッチ方向を示す角度の値に基づくものであるので、「ステッチ方向に基づく値」に当たるといえる。なお、角度の差の値は、絶対値ではなく、単に今回のステッチの方向の角度から前回のステッチの方向の角度を減算した値としてもよい。なお、ステッチＳＴ０の方向ＨＫとの間の角度を角度α２とし、角度α１から角度α２を減算した値の絶対値（つまり、ステッチＳＴ０とステッチＳＴ１のなす角度α３の値）をステッチ方向としてもよい。【0272】
なお、ステッチの方向の角度の差ではなく、前回のステッチと今回のステッチとがなす角度をトルク用テーブル９２ｅにおけるステッチ方向としてもよい。図４３の場合には、角度α３が前回のステッチと今回のステッチとがなす角度となり、図４４（ａ）、（ｂ）の場合には、角度β３が前回のステッチと今回のステッチとがなす角度となる。前回のステッチと今回のステッチとがなす角度は、「制御対象のステッチの方向と制御対象のステッチの１つ前のステッチの方向との関係を示す値」に当たるといえ、また、ステッチ方向を示す角度の値に基づくものであるので、「ステッチ方向に基づく値」に当たるといえる。【0273】
なお、トルク用テーブル９２ｅにおいては、ステッチ幅が長い場合には、上糸の締付けを強くする必要があるので、トルク値は大きく規定され（ステッチ幅が短い場合には、トルク値が小さくされている）、また、ステッチの方向について、今回のステッチの方向と前回のステッチの方向との角度の差が大きい場合には、もともと上糸の締付けが強くなるので、トルク値が小さく規定され（今回のステッチの方向と前回のステッチの方向との角度の差が小さい場合には、トルク値が大きく規定されている）、また、糸の太さが太い場合には、上糸の締付けを強くする必要があるので、トルク値は大きく規定されている（糸の太さが細い場合には、トルク値は小さく規定されている）。今回のステッチの方向と前回のステッチの方向との角度の差に関して、絶対値ではなく単に今回のステッチの角度の値から前回のステッチの角度の値を減算した値をステッチ方向としている場合には、その絶対値に従い規定する。つまり、絶対値が大きい場合には、トルク値を小さくし、絶対値が小さい場合には、トルク値を大きくする。【0274】
なお、トルク用テーブル９２ｅでは、ステッチ幅とステッチ方向と糸の種類との組合せに応じた上糸制御用トルク値と下糸制御用トルク値が規定されているが、ステッチ幅とステッチ方向と糸の種類との組合せに対応した上糸制御用トルク値を規定した上糸トルク用テーブルと、ステッチ幅とステッチ方向と糸の種類との組合せに対応した下糸制御用トルク値を規定した上糸下糸トルク用テーブルとを別に分けて構成してもよい。【0275】
また、トルクデータ用記憶テーブル９２ｆは、上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータ９２ｂにおいて上糸制御用トルク値と下糸制御用トルク値が記憶されていない状態のものであり、このトルクデータ用記憶テーブル９２ｆに上糸制御用トルク値と下糸制御用トルク値を保存することにより、図１８に示すような上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータとなる。トルクデータ用記憶テーブル９２ｆは、入出力装置９４を介して予め記憶装置９２に記憶されている。【0276】
なお、刺繍データ９２ａと区間位置データ９２ｃと釜駆動用データ９２ｄとトルク用テーブル９２ｅとトルクデータ用記憶テーブル９２ｆを記憶装置９２に記憶するのではなく、それらのデータを記憶した記憶媒体を入出力装置９４に接続した状態として、該記憶媒体を記憶装置９２の代わりに使用してもよい。つまり、各データを記憶媒体から直接読み出すようにする。この場合には、記憶媒体が「ステッチ幅の値とステッチ方向に基づく値（図４２におけるステッチ方向としての値）との組合せに対応した下糸制御用トルク値とを規定したトルク用テーブルを記憶するための記憶部」として機能する。【0277】
また、制御回路９０は、刺繍データ９２ａとトルク用テーブル９２ｅに従い、上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータ（図１８参照）を作成し、上糸のトルク制御区間においては、作成された上糸制御用トルクデータに基づき上糸用モータ１２８６をトルク制御する。また、制御回路９０は、位置制御区間においては、図２８に示すような角度対応データを作成してこの角度対応データに従い上糸用モータ１２８６を位置制御する。【0278】
また、制御回路９０は、位置制御区間の終点からトルク制御区間の終点までの区間においては、上流側把持部１２４０を閉とし、下流側把持部１２６０を開とするように、磁石部１２５０、１２７０を制御し、一方、トルク制御区間の終点から位置制御区間の終点までの区間においては、上流側把持部１２４０を開とし、下流側把持部１２６０を閉とするように、磁石部１２５０、１２７０を制御する。【0279】
また、制御回路９０は、作成された主軸データと釜駆動用データ（図２０参照）に従い、釜駆動用モータ２５２を制御する。また、制御回路９０は、下糸のトルク制御区間（トルク制御区間は、図１９に示す区間位置データに規定されている）においては、作成された下糸制御用トルクデータに基づき下糸用モータ２０２をトルク制御する。【0280】
制御回路９０のその他の構成は、実施例１における制御回路９０と同様であるので詳しい説明を省略する。【0281】
また、実施例２のミシンにおける上記以外の構成は、実施例１のミシンと同様であるので詳しい説明を省略する。【0282】
次に、上記実施例２のミシンの動作について説明する。実施例２のミシンの動作は、実施例１のミシンと同様であるが、刺繍データ９２ａとトルク用テーブル９２ｅに従い、上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータ（図１８参照）を作成し、作成した上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータに従い、上糸制御と下糸制御を行なう点が異なる。【0283】
すなわち、まず、刺繍データ９２ａとトルク用テーブル９２ｅとにより、図４５に示すフローチャートに従い、上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータを作成する。【0284】
すなわち、まず、刺繍データにおける９２ａにおける最初のステッチを対象ステッチとする（ステップＳ６１）。【0285】
次に、刺繍データ９２ａから対象ステッチのステッチ幅とステッチ方向と糸の種類を読み出す（ステップＳ６２）。【0286】
次に、トルク用テーブル９２ｅにおける上糸トルク用テーブルにより、読み出したステッチ幅とステッチ方向と糸の種類に応じた上糸制御用トルク値を検出し（ステップＳ６３）、また、トルク用テーブル９２ｅにおける下糸トルク用テーブルにより、読み出したステッチ幅とステッチ方向と糸の種類に応じた下糸制御用トルク値を検出する（ステップＳ６４）。【0287】
その際、トルク用テーブル９２ｅにおけるステッチ方向は、１つ前のステッチの方向との角度差であるので、刺繍データにおける対象ステッチの方向と１つ前のステッチの方向との角度差を検出して、検出した角度差を用いて上糸制御用トルク値と下糸制御用トルク値を検出する。なお、刺繍データにおける最初のステッチについては、１つ前のステッチが存在しないので、角度差は０としてトルク用テーブル９２ｅから上糸制御用トルク値と下糸制御用トルク値を検出する。【0288】
次に、検出した上糸制御用トルク値と下糸制御用トルク値をトルクデータ用保存テーブル９２ｆに保存する（ステップＳ６５）。つまり、対象ステッチに応じて上糸制御用トルク値と下糸制御用トルク値を保存する。【0289】
次に、対象ステッチが最終ステッチか否かを判断し（ステップＳ６６）、対象ステッチが最終ステッチの場合には、処理を終了し、対象ステッチが最終ステッチでない場合には、対象ステッチの次のステッチを対象ステッチとして（ステップＳ６７）、ステップＳ６２に戻って、ステップＳ６２〜Ｓ６５の処理を最終ステッチまで繰り返し行なう。【0290】
なお、刺繍データにおける対象ステッチのステッチ方向のデータは、次の対象ステッチの処理において角度差を検出する際に使用するので、ステップＳ６７において、次のステッチを対象ステッチとする際に、制御回路９０は、今回の対象ステッチのステッチ方向のデータを保持しておく。【0291】
刺繍データにおける最終ステッチまで上糸制御用トルク値と下糸制御用トルク値を保存することにより、図１８に示す構成の上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータが作成される。【0292】
以上のように、上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータを作成したら、実施例１と同様に動作させる。具体的な動作は、実施例１と同様であるので詳しい説明を省略する。【0293】
なお、上糸制御における上糸制御用トルク値（トルクデータ）と下糸制御における下糸制御用トルク値については、作成された上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータから読み出す。【0294】
なお、作成された上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータは、入出力装置（出力部）９４から外部に出力し、実施例１の構成の他のミシン１２０５に対して、入出力装置９４を介して記憶装置９２に記憶させることにより、作成された上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータに従い上糸と下糸の張力を制御することができる。これにより、複数のミシンにおいて、同一の上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータにより動作させることにより、加工布に同一の刺繍を形成することができ、複数のミシンにおいて形成された刺繍の同一性を極めて高くすることができる。【0295】
なお、トルク用テーブル９２ｅは、上記の説明では、ステッチ幅とステッチ方向と糸の種類との組合せに対応した上糸制御用トルク値と下糸制御用トルク値が規定されているとしたが、糸の種類のデータを設けずに、ステッチ幅とステッチ方向との組合せに対応した上糸制御用トルク値と下糸制御用トルク値を規定したものとしてもよい。なお、トルク用テーブル９２ｅにおいて、図４２に示すように、ステッチ幅とステッチ方向と糸の種類との組合せに対応した上糸制御用トルク値と下糸制御用トルク値を規定することにより、ステッチ幅とステッチ方向との組合せに対応した上糸制御用トルク値と下糸制御用トルク値を規定する場合に比べて、糸の種類まで考慮したより適切なトルク制御が可能となる。【0296】
なお、実施例２の構成のミシンにおいても、トルク用テーブルを用いて刺繍データに応じた上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータを作成するのではなく、上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータを外部から入力して、トルクデータ用記憶テーブル９２ｆに記憶させて、上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータに従い上糸と下糸の張力を制御するようにしてもよい。【0297】
以上のように本実施例のミシンによれば、トルク用テーブルを用いて、刺繍データに応じた上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータを作成して、上糸制御用トルクデータに従い上糸の張力の制御を行い、下糸制御用トルクデータに従い下糸の張力の制御を行なうので、上糸制御用トルクデータと下糸制御用トルクデータを別途作成して入力する必要がない。【0298】
また、上記実施例１のミシンの効果と同様の効果を得ることができる。例えば、作成された上糸制御用トルクデータと下糸制御用トルクデータに従い、上糸及び下糸に対する張力の大きさを制御することができ、特に、上糸制御用トルクデータにおける上糸制御用トルク値と下糸制御用トルクデータにおける下糸制御用トルク値とは、ステッチごとに規定されているので、ステッチごとに上糸及び下糸への張力を制御することができる。よって、ステッチごとに縫い目の固さを調整することができる。また、各ミシンユニット１２０６においては、作成された上糸制御用トルクデータと下糸制御用トルクデータにより、上糸と下糸の張力の制御が行われるので、各ミシンユニット１２０６（ヘッド１２０７としてもよい）において加工布に同一の刺繍を形成することができ、各ミシンユニット１２０６（ヘッド１２０７としてもよい）において形成された刺繍の同一性を極めて高くすることができる。つまり、ミシンにおける各ミシンユニット１２０６においては、作成された上糸制御用トルクデータと下糸制御用トルクデータにより上糸と下糸の張力が制御され、各ミシンユニットにおいて、同一のトルクデータにより張力制御が行われるので、各ミシンユニットにおいて、同一の刺繍を形成することができ、各ミシンユニット（すなわち、各ヘッド）において形成された刺繍の同一性を極めて高くすることができる。【0299】
また、複数の刺繍ミシンにおいても、トルク用テーブルの内容を同一としておくことにより、同一の上糸制御用トルクデータ及び下糸制御用トルクデータが作成されるので、各ミシンにおいて加工布に同一の刺繍を形成することができ、各ミシンにおいて形成された刺繍の同一性を極めて高くすることができる。【0300】
実施例２のミシンにおける他の効果は、実施例１のミシンと同様であるので、詳しい説明を省略する。【0301】
また、上記実施例１のミシンと同様に、中釜の構成は半回転式と全回転式のいずれでもよい。【0302】
なお、各実施例の図面において、Ｙ１−Ｙ２方向は、Ｘ１−Ｘ２方向に直角な方向であり、Ｚ１−Ｚ２方向は、Ｘ１−Ｘ２方向及びＹ１−Ｙ２方向に直角な方向である。【符号の説明】
【0303】
１０ 機械要素群１２ａ−１、１２ａ−２、１２ａ−３、１２ａ−４、１２ａ−５、１２ａ−６、１２ａ−７、１２ａ−８、１２ａ−９ 天秤
１２ｂ−１、１２ｂ−２、１２ｂ−３、１２ｂ−４、１２ｂ−５、１２ｂ−６、１２ｂ−７、１２ｂ−８、１２ｂ−９ 針棒
１２ｂａ 縫い針
１２ｂｂ 針穴
１２ｄ 縫製枠
１４ａ 針棒抱き
１４ｂ 針棒駆動部材
１４ｃ 基針棒
２０ 主軸モータ
２１、１２８７、２５１ エンコーダ
２２ 主軸
２４ 枠駆動装置
９０ 制御回路
９２ 記憶装置
１００ 釜
１１０ 外釜
１３０ 中釜押さえ
１５０ 中釜
１５２ レース部
１６０ 中釜本体部
１６１ 背面部
１６２ 背面本体部
１６２ａ 平板状部
１６２ｂ 凹部
１６２ｂ−１ 凹部周設部
１６２ｂ−２ 凹部奥設部
１６４ 背面側テーパ状部
１６４ａ 第１領域
１６４ｂ 第２領域
１６６ 正面側テーパ状部
１７０ 先端部
１７２ 剣先
１７４ 糸掛け部
１８０ ボビン収納部
１８２ 筒状部
１８４ 軸部
１９０、２１４、２７０、３１０、１２５０、１２７０、２２１４、２２７０ 磁石部
２００、２２００ 下糸張力制御機構部
２０２、２２０２ 下糸用モータ
２１０、２２１０ 回転盤
２１２、２２１２ 回転盤本体
２２０ 支持部
２５０、２２５０ 釜駆動部
２５２、２２５２ 釜駆動用モータ
２６０、２２６０ 支持アーム
３００ ボビン
３０２ ボビン本体
１２０５ ミシン
１２０６ ミシンユニット
１２０７ ヘッド
１２３０ 上糸制御部
１２４０ 上流側把持部
１２４１、１２６１ 把持部本体
１２６０ 下流側把持部
１２８０ 回動部
１２８１ 回動アーム
１２８２ 本体部
１２８６ 上糸用モータ
１３１０ ケース部
１２４２−１〜１２４２−９、１２６２−１〜１２６２−９ 第１板状部ユニット
１２４２ａ、１２６２ａ 第１板状部
１２４４、１２６４ 第２板状部
１２５２、１２５４、１２７２、１２７４、１２９０、１３３６ ガイド部材
１２８４ フック部
１２８８ 上糸支持部材
１３３７ 糸調子バネ
１３１２ アーム
１３１４ 針棒ケース
１３４２ａ、１３４２ｂ、１３４２ｃ 開口部
１３３０ 針棒ケース本体
１３４０ 上糸制御用取付部
１３４１ プレート部
Ｊ 上糸
Ｒ 下糸