特許 6016140 ハンド、ロボット、及び加工システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6016140

(24)【登録日】2016年10月7日

(45)【発行日】2016年10月26日

(54)【発明の名称】ハンド、ロボット、及び加工システム

(51)【国際特許分類】

   B27D 5/00 20060101AFI20161013BHJP

   B27M 3/00 20060101ALI20161013BHJP

   C09J 7/00 20060101ALI20161013BHJP

【ＦＩ】

   B27D5/00

   B27M3/00 N

   C09J7/00

【請求項の数】9

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2014-535335(P2014-535335)

(86)(22)【出願日】2012年9月14日

(86)【国際出願番号】JP2012073701

(87)【国際公開番号】WO2014041693

(87)【国際公開日】20140320

【審査請求日】2015年8月25日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006622

【氏名又は名称】株式会社安川電機

(74)【代理人】

【識別番号】100163267

【弁理士】

【氏名又は名称】今中 崇之

(72)【発明者】

【氏名】古澤 文明

(72)【発明者】

【氏名】工藤 辰之

【審査官】 竹中 靖典

(56)【参考文献】

【文献】 特開昭５８−１０２７０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平９−１９９０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平７−１５３０５（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２７Ｄ ５／００

Ｂ２７Ｍ １／００ − ３／３８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象物が載せられるテーブル部と、
ハンドをそれぞれ有し、前記対象物の長手方向にそれぞれ移動する第１及び第２のロボットと、を備え、
前記ハンドは、ロール状に巻かれたテープを回転可能に保持するテープ保持器と、
前記テープ保持器に保持された前記テープの端部を引き出す引き出し器と、
前記引き出し器に引き出された前記テープの基端側を押さえる保持部と、
前記保持部によって押さえられた前記テープを切断するカッター部と、
前記カッター部によって切断されたテープ片の粘着面とは反対側の面を吸着し、該テープ片を前記対象物に貼付する吸着器と、を有する加工システム。

【請求項2】

請求項１記載の加工システムにおいて、
前記カッター部は、前記保持部によって押さえられた前記テープの先端側を保持する１対の保持部材と、
前記保持部材によって保持された前記テープを切断する刃と、を有している加工システム。

【請求項3】

請求項２記載の加工システムにおいて、
前記対象物はシートであり、
前記ハンドが、前記シートの歪みを抑えるためのエアを該シートに噴出する噴出部を更に有している加工システム。

【請求項4】

請求項３記載の加工システムにおいて、
前記シートに貼付された前記テープ片に孔を開ける孔開けパンチと、
装填されたつづり針にて、前記シートに貼付された前記テープ片を前記シートに留めるステープラーと、を更に備えた加工システム。

【請求項5】

請求項１〜４のいずれか１項に記載の加工システムにおいて、
前記テーブル部は、移動可能な上段テーブルと、
前記上段テーブルの下側に潜り込むことが可能な下段テーブルと、を有する加工システム。

【請求項6】

シートを案内するガイド部と、
前記シートの一方の側の面にテープ片を貼付する第１のテープ貼付機構と、
前記ガイド部を挟んで前記第１のテープ貼付機構と反対の側に設けられ、前記シートの他方の側の面にテープ片を貼付する第２のテープ貼付機構と、を備え、
前記第１及び第２のテープ貼付機構は、それぞれ、ロール状に巻かれたテープを回転可能に保持するテープ保持器と、
前記テープ保持器に保持された前記テープの端部を引き出す引き出し器と、
前記引き出し器に引き出された前記テープの基端側を押さえる保持部と、
前記保持部によって押さえられた前記テープを切断するカッター部と、
前記カッター部によって切断された前記テープ片の粘着面とは反対側の面を吸着し、該テープ片を前記シートに貼付する吸着器と、を有するロボットのハンド。

【請求項7】

ロール状に巻かれたテープを回転可能に保持するテープ保持器と、
前記テープ保持器に保持された前記テープの端部を引き出す引き出し器と、
前記引き出し器に引き出された前記テープの基端側を押さえる保持部と、
前記保持部によって押さえられた前記テープを切断するカッター部と、
前記カッター部によって切断されたテープ片の粘着面とは反対側の面を吸着し、該テープ片を対象物に貼付する吸着器と、を備えたロボットのハンド。

【請求項8】

シートを案内するガイド部、前記シートの一方の側の面にテープ片を貼付する第１のテープ貼付機構、及び前記ガイド部を挟んで前記第１のテープ貼付機構と反対の側に設けられ、前記シートの他方の側の面にテープ片を貼付する第２のテープ貼付機構を有するハンドを備え、
前記第１及び第２のテープ貼付機構は、それぞれ、ロール状に巻かれたテープを回転可能に保持するテープ保持器と、
前記テープ保持器に保持された前記テープの端部を引き出す引き出し器と、
前記引き出し器に引き出された前記テープの基端側を押さえる保持部と、
前記保持部によって押さえられた前記テープを切断するカッター部と、
前記カッター部によって切断された前記テープ片の粘着面とは反対側の面を吸着し、該テープ片を前記シートに貼付する吸着器と、を有するロボット。

【請求項9】

ロール状に巻かれたテープを回転可能に保持するテープ保持器と、
前記テープ保持器に保持された前記テープの端部を引き出す引き出し器と、
前記引き出し器に引き出された前記テープの基端側を押さえる保持部と、
前記保持部によって押さえられた前記テープを切断するカッター部と、
前記カッター部によって切断されたテープ片の粘着面とは反対側の面を吸着し、該テープ片を対象物に貼付する吸着器と、を有するハンドを備えたロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ハンド、ロボット、及び加工システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許第４０１７１３１号公報には、ポリエステル化粧合板の製法が記載されている。このポリエステル化粧合板の製法は、ｉ）板状の基材に化粧紙を貼着するステップ、ｉｉ）該化粧紙の表面に不飽和ポリエステル樹脂を主成分とする樹脂液を塗布するステップ、ｉｉｉ）表面がポリ塩化ビニルシートで被覆された金属製の枠に融着手段により張設された化粧表面仕上げ用のポリエチレンテレフタレートフィルムで塗布面を被覆し、脱泡するステップ、ｉｖ）不飽和ポリエステル樹脂が硬化した後、該ポリエチレンテレフタレートフィルムを硬化面から剥がすステップに基づいている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第４０１７１３１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明は、対象物に、テープ片を貼り付けるためのハンド、ロボット、及び加工システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、対象物が載せられるテーブル部と、
ハンドをそれぞれ有し、前記対象物の長手方向にそれぞれ移動する第１及び第２のロボットと、を備え、
前記ハンドは、ロール状に巻かれたテープを回転可能に保持するテープ保持器と、
前記テープ保持器に保持された前記テープの端部を引き出す引き出し器と、
前記引き出し器に引き出された前記テープの基端側を押さえる保持部と、
前記保持部によって押さえられた前記テープを切断するカッター部と、
前記カッター部によって切断されたテープ片の粘着面とは反対側の面を吸着し、該テープ片を前記対象物に貼付する吸着器と、を有する加工システムが適用される。

【0006】

また、他の観点によれば、シートを案内するガイド部と、
前記シートの一方の側の面にテープ片を貼付する第１のテープ貼付機構と、
前記ガイド部を挟んで前記第１のテープ貼付機構と反対の側に設けられ、前記シートの他方の側の面にテープ片を貼付する第２のテープ貼付機構と、を備え、
前記第１及び第２のテープ貼付機構は、それぞれ、ロール状に巻かれたテープを回転可能に保持するテープ保持器と、
前記テープ保持器に保持された前記テープの端部を引き出す引き出し器と、
前記引き出し器に引き出された前記テープの基端側を押さえる保持部と、
前記保持部によって押さえられた前記テープを切断するカッター部と、
前記カッター部によって切断された前記テープ片の粘着面とは反対側の面を吸着し、該テープ片を前記シートに貼付する吸着器と、を有するロボットのハンドが適用される。

【0007】

また、他の観点によれば、ロール状に巻かれたテープを回転可能に保持するテープ保持器と、
前記テープ保持器に保持された前記テープの端部を引き出す引き出し器と、
前記引き出し器に引き出された前記テープの基端側を押さえる保持部と、
前記保持部によって押さえられた前記テープを切断するカッター部と、
前記カッター部によって切断されたテープ片の粘着面とは反対側の面を吸着し、該テープ片を対象物に貼付する吸着器と、を備えたロボットのハンドが適用される。

【0008】

また、他の観点によれば、シートを案内するガイド部、前記シートの一方の側の面にテープ片を貼付する第１のテープ貼付機構、及び前記ガイド部を挟んで前記第１のテープ貼付機構と反対の側に設けられ、前記シートの他方の側の面にテープ片を貼付する第２のテープ貼付機構を有するハンドを備え、
前記第１及び第２のテープ貼付機構は、それぞれ、ロール状に巻かれたテープを回転可能に保持するテープ保持器と、
前記テープ保持器に保持された前記テープの端部を引き出す引き出し器と、
前記引き出し器に引き出された前記テープの基端側を押さえる保持部と、
前記保持部によって押さえられた前記テープを切断するカッター部と、
前記カッター部によって切断された前記テープ片の粘着面とは反対側の面を吸着し、該テープ片を前記シートに貼付する吸着器と、を有するロボットが適用される。

【0009】

また、他の観点によれば、ロール状に巻かれたテープを回転可能に保持するテープ保持器と、
前記テープ保持器に保持された前記テープの端部を引き出す引き出し器と、
前記引き出し器に引き出された前記テープの基端側を押さえる保持部と、
前記保持部によって押さえられた前記テープを切断するカッター部と、
前記カッター部によって切断されたテープ片の粘着面とは反対側の面を吸着し、該テープ片を対象物に貼付する吸着器と、を有するハンドを備えたロボットが適用される。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、対象物に、テープ片を貼り付けることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1A】本発明の一実施例に係る加工システムの平面図である。

【図1B】同加工システムの側面図である。

【図1C】同加工システムの正面図である。

【図2】同加工システムによって加工されたシートを用いて製造される内装用化粧板の説明図である。

【図3A】同加工システムによって加工されたシートが型として構成された状態を示す説明図である。

【図3B】図３ＡのＸ部拡大図である。

【図4】同加工システムが有するロボットのハンドを正面から見た模式図である。

【図5】同加工システムが有するロボットのハンドに設けられたガイド部の説明図である。

【図6】同加工システムが有するロボットのハンドに設けられたテープ保持器の説明図である。

【図7】同加工システムが有するロボットのハンドに設けられた引き出し器の説明図である。

【図8】同加工システムが有するロボットのハンドに設けられた保持部の説明図である。

【図9A】同加工システムが有するロボットのハンドに設けられたカッター部を正面から見た説明図である。

【図9B】図９Ａの矢視Ｙである。

【図10A】同加工システムが有するロボットのハンドに設けられた吸着器の説明図である。

【図10B】同加工システムが有するロボットのハンドに設けられた吸着器の吸着面の説明図である。

【図11A】同加工システムによるシートの加工方法のステップＳＡ１を示す説明図である。

【図11B】同加工システムによるシートの加工方法のステップＳＡ２を示す説明図である。

【図11C】同加工システムによるシートの加工方法のステップＳＡ３を示す説明図である。

【図11D】同加工システムによるシートの加工方法のステップＳＡ４を示す説明図である。

【図11E】同加工システムによるシートの加工方法のステップＳＡ５を示す説明図である。

【図11F】同加工システムによるシートの加工方法のステップＳＡ７において、ロッドが進出した状態を示す説明図である。

【図11G】同加工システムによるシートの加工方法のステップＳＡ７において、ロッドが後退した状態を示す説明図である。

【図12】同加工システムによるシートの加工方法のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施例につき説明し、本発明の理解に供する。なお、各図において、説明に関連しない部分は図示を省略する場合がある。

【0013】

本発明の一実施例に係る加工システム（図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃ参照）１０は、図２に示す建築用物の内装用化粧板Ｐを製造するために用いられるシートＳ（図３Ａ及び図３Ｂ参照）に対し、テープ片ＴＰを貼付し、孔Ｈを開け、つづり針ＳＴＰを打つ等の加工を行う。
図２に示す内装用化粧板Ｐは、化粧紙と合板等を貼り合わせた基材２０の上にポリエステル樹脂を塗布し、シートＳをかけた後、ロールを用いて塗布されたポリエステル樹脂を延ばしてポリエステル樹脂層２２として硬化させた板材である。
ポリエステル樹脂層２２の表面には、内装用化粧板Ｐとしての質感を高めるために、凹凸が形成されている。シートＳは、この凹凸を形成するための型２８（図３Ａ及び図３Ｂ参照）の一部として使用されるため、表面に微小な凹凸（不図示）が形成されている。

【0014】

シートＳは、例えば矩形状である。シートＳはＰＥＴ（Ｐｏｌｙｅｔｈｙｌｅｎｅ ｔｅｒｅｐｈｔｈａｌａｔｅ）材で形成されている。シートＳの幅方向の寸法は、例えば１０００〜１５００ｍｍである。シートＳの長さ方向の寸法は、例えば１９００〜２７００ｍｍである。シートＳの厚みは、例えば、７０〜４００μｍである。

【0015】

シートＳ（対象物の一例）は、ゴム体２９を介して矩形状の金属枠３２の内側に設けられたフック３４に取り付けられ、型２８として構成される。そのために、シートＳには補強用のテープ片ＴＰが貼付される。詳細には、シートＳは、加工システム１０により、各辺に沿って、間隔を空けてテープ片ＴＰが両面に貼付される。テープ片ＴＰは、例えば５０〜９２箇所に貼付される。また、シートＳは、テープ片ＴＰとともに、テープ片ＴＰの中央部にて孔Ｈが開けられる。更に、シートＳは、貼付されたテープ片ＴＰの上から、孔Ｈを挟んでシートＳの端部とは反対の側にてつづり針ＳＴＰが打たれ、補強される。

【0016】

加工システム１０は、図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃに示すように、テーブル部３０、第１のロボット４０ａ、及び第２のロボット４０ｂを備えている。
テーブル部３０は、それぞれシートＳが載せられる上段テーブル３０ａ及び下段テーブル３０ｂを有している。各テーブル３０ａ、３０ｂには、アタッチメント３０２を介して載せられたシートＳを位置決めする位置決め機構（不図示）が搭載されている。位置決めされたシートＳは、磁石（不図示）により各テーブル３０ａ、３０ｂに固定される。

【0017】

上段テーブル３０ａは、シートＳの長手方向に沿って延びるレール３０４ａの上に載った架台３０６（図１Ｃ参照）の上に設けられ、図１Ａ及び図１Ｂに示す矢印の方向に移動できる。
下段テーブル３０ｂは、レール３０４ａの内側に設置されたレール３０４ｂに乗って移動できる。下段テーブル３０ｂは、図１Ｃに示すように、幅方向及び高さ方向の寸法が、それぞれ架台３０６の幅方向及び高さ方向の寸法よりも小さく、上段テーブル３０ａの下側に潜り込むことが可能となっている。

【0018】

従って、第１及び第２のロボット４０ａ、４０ｂが、一方のテーブルに載ったシートＳを加工位置Ｐ１（図１Ａ参照）にて加工している間に、作業者ＷＭが準備位置Ｐ２にある他方のテーブルに次に加工するシートＳを載せることができるので、タクトタイムが短縮される。

【0019】

第１のロボット４０ａ及び第２のロボット４０ｂは、例えば６軸の垂直多関節型の産業用ロボットである。
第１のロボット４０ａ及び第２のロボット４０ｂは、それぞれ、レール３０４ａの外側にて、レール３０４ａに沿って配置されたレール４０２ａ及びレール４０２ｂの上を独立に移動できる。

【0020】

第１のロボット４０ａは、レール４０２ａ上を移動しながら、シートＳを幅方向の中心線で２つに分けた際の一方の側に対して、加工を行う。第２のロボット４０ｂは、レール４０２ｂ上を移動しながら、シートＳを幅方向の中心線で２つに分けた際の他方の側に対して、加工を行う。

【0021】

なお、第１のロボット４０ａが、レール４０２ａ上を移動しながら、シートＳの一方の側の短辺部分及び一方の側の長辺部分に対して加工を行い、第２のロボット４０ｂが、レール４０２ｂ上を移動しながら、シートＳの他方の側の短辺部分及び他方の側の長辺部分に対して加工を行ってもよい。

【0022】

第１のロボット４０ａ及び第２のロボット４０ｂは、それぞれ同じ構成とすることができるので、以下、第２のロボット４０ｂについての説明は省略する。
第１のロボット４０ａはアームの先端部に、図４に示すハンド４０４を有している。なお、図１Ａ〜図１Ｃにおいて、第１のロボット４０ａのハンドは図示されていない。
ハンド４０４は、第１のロボット４０ａのアームの先端部に設けられているので、任意の位置及び姿勢をとることが可能である。以下、シートＳを加工する際のハンド４０４の姿勢（図４参照）に基いて、ハンド４０４について説明する。

【0023】

ハンド４０４のフレーム４０６には、ガイド部４１０、シートＳにテープ片ＴＰを貼付するための第１及び第２のテープ貼付機構４３０ａ、４３０ｂと、シートＳに貼付されたテープ片ＴＰとともにシートＳに孔Ｈを開ける孔開けパンチ５１０と、シートＳに貼付されたテープ片ＴＰを、つづり針ＳＴＰにて更にシートＳに留めるステープラー５２０と、が設けられている。

【0024】

ガイド部４１０は、図５に示すように、挿入されたシートＳ（図４及び図５に記載の矢印参照）を案内し、シートＳの上下方向の位置を規制できる。なお、第１のロボット４０ａ及び第２のロボット４０ｂによってそれぞれ加工されるシートＳは、各ロボット４０ａ、４０ｂがアームを動かしてハンド４０４を移動させることによって、又は第１のロボット４０ａ自身及び第２のロボット４０ｂ自身が、それぞれレール４０２ａ、レール４０２ｂ上を移動することによって、ハンド４０４から見た場合に、ガイド部４２０に沿って送られる。

【0025】

ガイド部４１０は、シートＳの上面側及び下面側にそれぞれ位置する上側ガイド部材４１０Ｕ及び下側ガイド部材４１０Ｌを有している。上側ガイド部材４１０Ｕと下側ガイド部材４１０Ｌとは、間隔を空けて対向して配置されている。
下側ガイド部材４１０Ｌは、上側ガイド部材４１０Ｕよりも長くなっている。上側ガイド部材４１０Ｕ及び下側ガイド部材４１０Ｌの端部は、互いに反対の側に反っている。上側ガイド部材４１０Ｕ及び下側ガイド部材４１０Ｌの中央部には、テープ片ＴＰが通過する孔（不図示）が形成されている。

【0026】

ガイド部４１０の両端部には、下側ガイド部材４１０Ｌに向かってエアを噴出させる噴出部４１２ａ、４１２ｂが設けられている。噴出部４１２ａ、４１２ｂが下側ガイド部材４１０Ｌの上に載ったシートＳに向かってエアを噴出させることにより、ガイド部４１０によって案内されるシートＳの反り（上下方向の歪み）が抑えられる。

【0027】

シートＳの一方の側の面にテープ片ＴＰを貼付する第１のテープ貼付機構４３０ａ及びシートＳの他方の側の面にテープ片ＴＰを貼付する第２のテープ貼付機構４３０ｂは、図４に示すように、ガイド部４１０を挟んで互いに反対側に設けられている。各テープ貼付機構４３０ａ、４３０ｂは、テープ保持器４４０と、引き出し器４５０と、保持部４６０と、カッター部４７０と、吸着器４９０と、を有している。
テープ保持器４４０は、図６に示すように、ロール状に巻かれたテープ４４２を中心軸Ｊ１回りに回転可能に保持できる。テープ４４２は、例えばガムテープである。

【0028】

引き出し器４５０は、図４に示すように、ハンド４０４を正面視して、テープ４４２の引き出し方向に配置されている。引き出し器４５０は、先端部が開閉可能なチャック４５２及びこのチャック４５２を進退させるシリンダ４５４を有している。引き出し器４５０は、図７に示すように、チャック４５２によりテープ保持器４４０に保持されたテープ４４２の端部を把持した後、チャック４５２を後退させて、テープ４４２を引き出すことができる。

【0029】

保持部４６０は、引き出し器４５０によって引き出されたテープ４４２の基端側を押さえることができる。保持部４６０は、図４に示すように、テープ保持器４４０と引き出し器４５０との間に配置されている。
保持部４６０は、図８に示すように、ロッド４６２及びローラ４６４を有し、テープ４４２を挟み込むことができる。
ロッド４６２は、上下方向に延びている。ロッド４６２は、上下方向に進退できる。ロッド４６２の先端部には、ローラ４６４に接触する接触部材４６６が設けられている。
ローラ４６４は、ロッド４６２の接触部材４６６の下側に配置されている。ローラ４６４は、回転軸Ｊ２回りに自由に回転できる。

【0030】

カッター部４７０（図４参照）は、テープ４４２を保持した後に、保持したテープ４４２を切断できる。
カッター部４７０は、図９Ａに示すように、保持部４６０によって押さえられたテープ４４２の先端側を保持する１対の保持部材４７２ａ、４７２ｂと、保持部材４７２ａ、４７２ｂによって保持されたテープ４４２に向かって進出する刃４７４と、を有している。
各保持部材４７２ａ、４７２ｂは、図９Ｂに示すように、基端部が、テープ４４２が引き出される方向に延びる軸Ｊ３ａ、Ｊ３ｂ（図９Ａ参照）回りに回転することによって先端部が開閉する。すなわち、各保持部材４７２ａ、４７２ｂは、開いた状態では、基部４７６から上方向及び下方向に延びている。各保持部材４７２ａ、４７２ｂは、閉じた状態では、テープ４４２が延びる方向と交差する方向に延びている。

【0031】

刃４７４は、図９Ａに示すように、保持部材４７２ｂに設けられ、保持部材４７２ｂとともに回転移動できる。刃４７４は各保持部材４７２ａ、４７２ｂの先端部が閉じてテープ４４２を保持すると（図９Ｂに示した矢印Ａ参照）、テープ４４２の粘着面の下方の切断位置に移動することになる。切断位置に移動した刃４７４は、上方向に進出することによってテープ４４２を切断できる（図９Ｂに示した矢印Ｂ参照）。
刃４７４は、ハンド４０４を正面視して保持部材４７２ｂよりも引き出し器４５０の側の位置であって、保持部材４７２ｂよりも例えば１〜５ｍｍ離れた近傍の位置に設けられている。刃４７４が、各保持部材４７２ａ、４７２ｂによって保持された部分の傍らのテープ位置で切断できるので、テープ４４２は安定して切断される。

【0032】

吸着器４９０（図４参照）は、カッター部４７０の保持部材４７２ａ、４７２ｂ（図９Ａ及び図９Ｂ参照）によって保持されたテープ４４２を吸着できる。また、吸着器４９０は、カッター部４７０の刃４７４によって切断されたテープ片ＴＰの粘着面とは反対側の面をエア吸着し、吸着したテープ片ＴＰをシートＳに貼付できる。

【0033】

吸着器４９０は、図１０Ａ及び図１０Ｂに示すように、先端部４９３に例えば４つの吸着パッド４９２が設けられたロッド４９４及びロッド４９４を上下方向に進退させるエアシリンダ４９６を有している。吸着器４９０の先端部４９３の、吸着パッド４９２が設けられている面とは反対の側の面には、負圧を発生するエアチューブ４９５が接続される。
吸着器４９０は、カッター部４７０の保持部材４７２ａ、４７２ｂに設けられた対向部材（図９Ｂ参照）４７８にテープ片ＴＰを押し付け、エアによりテープ片ＴＰを吸着できる。
吸着パッド４９２の形状は、図１０Ｂに示すように、ロッド４９４の先端側から見て円形状である。

【0034】

なお、吸着器は、変形例として、次のような構成としてもよい。
第１の変形例として、先端部４９３の平坦な底面に、エアチューブ４９５に通じる丸い形状の吸込口を設けることができる。この第１の変形例における吸着器には、吸着パッド４９２は設けられていない。
第２の変形例として、第１の変形例の構成として示した吸込口に、先端部４９３の底面と同形状の板状のパッドを固着等させて設けることができる。この板状のパッドには、吸込口に対応する位置に、エアチューブ４９５に通じる孔が形成されている。

【0035】

図４に示した孔開けパンチ５１０は、シートＳに貼付されたテープ片ＴＰの上からシートＳに孔Ｈを開けることができる。孔開けパンチ５１０は、第１のロボット４０ａのハンド４０４の進行方向において、平面視してテープ片ＴＰをシートＳに貼り付ける吸着器４９０よりも後方側、つまりテープ保持器４４０の側に配置されている。

【0036】

図４に示したステープラー５２０は、シートＳに貼付されたテープ片ＴＰを、装填されたつづり針ＳＴＰにてシートＳに留めることができる。ステープラー５２０は、第１のロボット４０ａのハンド４０４の進行方向において、孔開けパンチ５１０よりも後方側、つまりテープ保持器４４０の側に配置されている。

【0037】

次に、加工システム１０によるシートＳの加工方法について説明する。なお、第１のテープ貼付機構４３０ａ及び第２のテープ貼付機構４３０ｂは、それぞれ同様に動作するので、第２のテープ貼付機構４３０ｂについての説明は省略する。

【0038】

（ステップＳＡ１）
第１のロボット４０ａが、図４に示すハンド４０４を移動させることによって、ガイド部４１０にシートＳの短辺部が挿入される。シートＳは、噴出部４１２ａ、４１２ｂから供給されるエアによって、反りが抑制される。
図１１Ａに示すように、保持部４６０のロッド４６２が進出し、ローラ４６４との間でテープ４４２を保持する。
引き出し器４５０のチャック４５２が進出し、テープ４４２の端部を把持する。

【0039】

（ステップＳＡ２）
図１１Ｂに示すように、保持部４６０のロッド４６２が後退する。引き出し器４５０のチャック４５２が後退し、把持したテープ４４２を引き出す。

【0040】

（ステップＳＡ３）
図１１Ｃに示すように、保持部４６０のロッド４６２が進出し、テープ４４２を押さえる。

【0041】

（ステップＳＡ４）
図１１Ｄに示すように、カッター部４７０の各保持部材４７２ａ、４７２ｂが閉じ、テープ４４２を保持する。保持部材４７２ｂが閉じるとともに対向部材４７８もテープ４４２の下方の切断位置に移動する。
吸着器４９０のロッド４９４が下方向に進出し、対向部材４７８にテープ４４２を押し付けた後、テープ４４２をエア吸着する。

【0042】

（ステップＳＡ５）
カッター部４７０の刃４７４が上方向に進出し、テープ４４２を切断する。図１１Ｅに示すように、テープ４４２が切断された後、引き出し器４５０のチャック４５２が開き、テープ片ＴＰの端部を解放する。テープ片ＴＰは、吸着器４９０のみによって保持される。
吸着器４９０のロッド４９４が一旦上方向に後退し、テープ片ＴＰを上方に退避させる。

【0043】

（ステップＳＡ６）
カッター部４７０の各保持部材４７２ａ、４７２ｂが開く。

【0044】

（ステップＳＡ７）
図１１Ｆに示すように、吸着器４９０のロッド４９４が下方に進出し、上側ガイド部材４１０Ｕに形成された孔を通って貼付位置ＰｐにてシートＳにテープ片ＴＰが貼付される。
テープ片ＴＰが貼付された後、図１１Ｇに示すように、吸着器４９０のロッド４９４が後退する。

【0045】

（ステップＳＢ１）
ステップＳＡ７が実行された後、図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃに示す第１のロボット４０ａがハンド４０４を移動させる。つまり、ハンド４０４から見ると、ガイド部４１０に挿入されたシートＳが送られる。シートＳに貼付されたテープ片ＴＰは、孔開け位置に送られる。孔開けパンチ５１０（図４参照）は、テープ片ＴＰの上から、シートＳに穿孔する。

【0046】

（ステップＳＢ２）
図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃに示す第１のロボット４０ａがハンド４０４を移動させる。つまり、ハンド４０４から見ると、ガイド部４１０に挿入されたシートＳが送られる。前ステップＳＢ１にて孔が開けられたテープ片ＴＰは、留め位置に送られる。ステープラー５２０（図４参照）は、テープ片ＴＰにつづり針ＳＴＰを打つ。テープ片ＴＰは、つづり針ＳＴＰによって、シートＳに留められる。つまり、テープ片ＴＰは、自身の粘着力に加え、つづり針ＳＴＰによって、シートＳに固定される。

【0047】

なお、タクトタイムを短縮する観点から、図１２に示すように、１枚目のテープ片ＴＰについてステップＳＢ１及びステップＳＢ２が実行されている間に、後続する２枚目のテープ片ＴＰを準備するためのステップＳＡ１〜ＳＡ６が並行して実行される。

【0048】

第１のロボット４０ａは、順次、ハンド４０４を加工位置Ｐ１へ移動させて、前述のステップＳＡ１〜ＳＡ６並びにステップＳＢ１、ＳＢ２を繰り返し実行し、テープ片ＴＰをシートＳに貼付し、シートＳに穿孔し、シートＳ及びテープ片ＴＰにつづり針ＳＴＰを留める。その結果、テープ片ＴＰは順次、シートＳの短辺上に間隔を空けて貼付される。
シートＳの短辺の部分について加工がなされた後、第１のロボット４０ａは、ハンド４０４を移動させる代わりに、自身がレール４０２ａ上を移動することによって、シートＳの長辺の部分を加工する。その結果、長辺上にもテープ片ＴＰが間隔を空けて貼付される。

【0049】

なお、本発明は、前述の実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変更しない範囲での変更は可能である。例えば、前述の実施例や変形例の一部又は全部を組み合わせて発明を構成する場合も本発明の技術的範囲に含まれる。

【0050】

対象物は、ＰＥＴ材のシートに限定されるものではない。対象物の他の例として、紙や板、及び組み立てられたダンボール箱が挙げられる。
ロボットは、垂直多関節型の産業用ロボットに限定されるものではない。
ロボットのハンドが、第１のテープ貼付機構又は第２のテープ貼付機構のみを備え、ロボットが、対象物の一方の側の面にのみテープ片を貼付してもよい。
テープ片ＴＰは、シートＳの長辺の部分から順次貼付され、続いて短辺の部分に貼付されてもよい。

【符号の説明】

【0051】

１０：加工システム、２０：基材、２２：ポリエステル樹脂層、２８：型、２９：ゴム体、３０：テーブル部、３０ａ：上段テーブル、３０ｂ：下段テーブル、３２：金属枠、３４：フック、３０２：アタッチメント、３０４ａ、３０４ｂ：レール、３０６：架台、４０ａ：第１のロボット、４０ｂ：第２のロボット、４０２ａ、４０２ｂ：レール、４０４：ハンド、４０６：フレーム、４１０：ガイド部、４１０Ｌ：下側ガイド部材、４１０Ｕ：上側ガイド部材、４１２ａ、４１２ｂ：噴出部、４３０ａ：第１のテープ貼付機構、４３０ｂ：第２のテープ貼付機構、４４０：テープ保持器、４４２：テープ、４５０：引き出し器、４５２：チャック、４５４：シリンダ、４６０：保持部、４６２：ロッド、４６４：ローラ、４６６：接触部材、４７０：カッター部、４７２ａ、４７２ｂ：保持部材、４７４：刃、４７６：基部、４７８：対向部材、４９０：吸着器、４９２：吸着パッド、４９３：先端部、４９４：ロッド、４９５：エアチューブ、４９６：エアシリンダ、５１０：孔開けパンチ、５２０：ステープラー、Ｈ：孔、Ｐ：内装用化粧板、Ｓ：シート、ＳＴＰ：つづり針、ＴＰ：テープ片、ＷＭ：作業者

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図10A】

【図10B】

【図11A】

【図11B】

【図11C】

【図11D】

【図11E】

【図11F】

【図11G】

【図12】