特許 6016853 移動体プラットフォームシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6016853

(24)【登録日】2016年10月7日

(45)【発行日】2016年10月26日

(54)【発明の名称】移動体プラットフォームシステム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20060101AFI20161013BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/02 J

   G05D1/02 X

【請求項の数】6

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2014-148263(P2014-148263)

(22)【出願日】2014年7月18日

(65)【公開番号】特開2016-24630(P2016-24630A)

(43)【公開日】2016年2月8日

【審査請求日】2016年2月2日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】514183891

【氏名又は名称】シャダイ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002055

【氏名又は名称】特許業務法人ＪＡＺＹ国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100140143

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 恭

(74)【代理人】

【識別番号】100117455

【弁理士】

【氏名又は名称】千ヶ崎 茂樹

(73)【特許権者】

【識別番号】514233624

【氏名又は名称】松井デザインスタジオ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002055

【氏名又は名称】特許業務法人ＪＡＺＹ国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100140143

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 恭

(73)【特許権者】

【識別番号】315010802

【氏名又は名称】セブンフォーセブン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002055

【氏名又は名称】特許業務法人ＪＡＺＹ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】今橋 景人

(72)【発明者】

【氏名】松井 龍哉

【審査官】 藤島 孝太郎

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００５−２７０４３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−１２５６４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第０２／０２３２９７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開平０３−０７１５６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−２２２３１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０７−３２５６２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−１４５９０６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｄ １／００− １／１２

Ａ４７Ｌ ９／２２− ９／３２

Ｂ２５Ｊ １／００−２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

床面に置かれる充電ステーションと、
所定のデバイスをプログラムに従って駆動することによりユーザにサービスを提供するサービス機器と、
前記サービス機器を載せて前記床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体であって、当該汎用移動体及び当該汎用移動体上の前記サービス機器に電力を供給するバッテリモジュールを有する汎用移動体と
を具備し、
前記サービス機器は、
人のいる方向を検知し、検知した方向を示す検知信号を出力するセンサと、
前記センサの検知信号に基づいて利用者の有無と位置を特定し、前記汎用移動体を利用者の位置に追随して移動させる制御部と、を備え、
前記汎用移動体に載せて装着する前記サービス機器の種類を交換し得るように構成されており、
前記汎用移動体は、当該汎用移動体と前記充電ステーションがドッキングして前記充電ステーションから電力の供給を受けられる位置をホームポジションとし、当該汎用移動体内のバッテリモジュールの充電量が閾値を下回る度に移動先の位置から前記ホームポジションに戻る
ことを特徴とする移動体プラットフォームシステム。

【請求項2】

前記サービス機器は、発光する照明デバイスと、前記充電ステーションと通信する通信部と、を更に備えており、
利用者端末から前記充電ステーションを介して送信される設定データに従い、前記照明デバイスのオン／オフ及び照明光の明るさ制御を含む駆動処理を自律的に行う
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体プラットフォームシステム。

【請求項3】

前記充電ステーションは、複数個のバッテリモジュールを保持する保持部と、前記保持部内の少なくとも一部のバッテリモジュールに電圧を印加して当該バッテリモジュールを充電する充電装置とを具備し、
前記汎用移動体は、当該汎用移動体内のバッテリの充電量が閾値を下回った場合に移動先の位置から前記ホームポジションに戻って前記充電ステーションとドッキングし、当該汎用移動体内のバッテリモジュールを前記保持部内の充電済みのバッテリモジュールと交換し、バッテリモジュールの交換後に前記移動先の位置に戻ることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動体プラットフォームシステム。

【請求項4】

前記汎用移動体は、１個のバッテリモジュールを収容し得るバッテリホルダであって、開放された出し入れ口が設けられたバッテリホルダを具備し、
前記保持部は、当該保持部の相対向する２面における中心から等距離だけ離れた各位置の間に各々が１つのバッテリモジュールを収容し得る複数の保持孔が設けられており、当該保持部を前記保持孔と前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダの位置が合うように回転させてバッテリモジュールの交換を行うように構成されている
ことを特徴とする請求項３に記載の移動体プラットフォームシステム。

【請求項5】

前記汎用移動体は、１個のバッテリモジュールを収容し得るバッテリホルダであって、上方に開放された出し入れ口が設けられたバッテリホルダを具備し、
前記保持部の上面と下面における中心から等距離だけ離れた各位置の間には、各々が１つのバッテリモジュールを収容し得る寸法を有する複数の保持孔が設けられており、
前記充電ステーションは、前記汎用移動体が前記ホームポジションまで進入したことを検知するセンサを有し、
前記充電ステーションは、
前記センサによって前記汎用移動体が前記ホームポジションまで進入したことが検知されると、前記保持部の複数の保持孔のうちバッテリモジュールが収容されていない保持孔が前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダの出し入れ口の真上になるように前記保持部を回転させる第１の制御と、
把持棒を下降させ、前記把持棒が前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダの真上の保持孔を通って前記バッテリホルダ内のバッテリモジュールに達すると、前記把持棒により前記バッテリホルダ内のバッテリモジュールを把持する第２の制御と、
前記把持棒を上昇させ、前記把持棒により把持したバッテリモジュールが真上の保持孔に収容されると、前記把持棒によるバッテリモジュールの把持を解除する第３の制御と、
前記保持部の複数の保持孔のうち前記充電装置による充電済みのバッテリモジュールが収容されている保持孔が前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダの出し入れ口の真上になるように前記保持部を回転させる第４の制御と、
前記把持棒を下降させ、前記把持棒が真下の保持孔内のバッテリモジュールに達すると、前記把持棒によりバッテリモジュールを把持して下方に押し出し、バッテリモジュールが前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダに収納されると、前記把持棒によるバッテリモジュールの把持を解除する第５の制御と
を実行することを特徴とする請求項３に記載の移動体プラットフォームシステム。

【請求項6】

前記汎用移動体は、当該汎用移動体が前記サービス機器から受け取った一連の走行指示と当該走行指示に従った汎用移動体の実走時間の各対を走行履歴データとして記憶するメモリを具備し、
前記汎用移動体は、当該汎用移動体内のバッテリの充電量が閾値を下回った場合は、当該汎用移動体が前記ホームポジションを離れてから前記充電量が閾値を下回った時点の移動先の位置に至るまでに前記メモリに記憶した一連の走行履歴データを記憶順と逆順に実行することにより前記ホームポジションに戻る
ことを特徴とする請求項５に記載の移動体プラットフォームシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、屋内においてサービス機器を移動させつつ各種サービスを提供する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

屋内の床面を自動清掃する自走式掃除機に関わる技術が各種提案されている（例えば、特許文献１〜４を参照）。この種の自走式掃除機は、自機の周囲の障害物を検知するセンサと直進や回転などを可能にするオムニホイールを有する。この種の自走式掃除機は、自機の走行路上にあるゴミや塵を吸引しつつ、床面を指定された走行パターンに従って走行するようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許２８４７９２９号公報

【特許文献2】特開２００３−２９０１０３号公報

【特許文献3】特開２００７−１４３６４５号公報

【特許文献4】特開２０１４−７１６９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、自走式掃除機における床面上の障害物を検知する機能や検知した障害物を避けて自身の走行路を決定する機能を床面清掃以外のサービスに関わるサービス機器の移動手段として応用することにより利用者のライフスタイルをより快適化する試みがなされている。しかしながら、コスト上の制約や設計上の制約などの事情により、このような試みは未だ実現するに至っていない。

【0005】

本発明は、このような背景の下に案出されたものであり、ユーザにサービスを提供するサービス機器を汎用移動体に載せて室内を自動走行させるシステムにより利用者に快適なライフスタイルを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、床面に置かれる充電ステーションと、所定のデバイスをプログラムに従って駆動することによりユーザにサービスを提供するサービス機器と、前記サービス機器を載せて前記床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体であって、当該汎用移動体及び当該汎用移動体上の前記サービス機器に電力を供給するバッテリモジュールを有する汎用移動体とを具備し、前記サービス機器は、人のいる方向を検知し、検知した方向を示す検知信号を出力するセンサと、前記センサの検知信号に基づいて利用者の有無と位置を特定し、前記汎用移動体を利用者の位置に追随して移動させる制御部と、を備え、前記汎用移動体に載せて装着する前記サービス機器の種類を交換し得るように構成されており、前記汎用移動体は、当該汎用移動体と前記充電ステーションがドッキングして前記充電ステーションから電力の供給を受けられる位置をホームポジションとし、当該汎用移動体内のバッテリモジュールの充電量が閾値を下回る度に移動先の位置から前記ホームポジションに戻る移動体プラットフォームシステムである。
ここで、前記サービス機器は、発光する照明デバイスと、前記充電ステーションと通信する通信部と、を更に備えており、利用者端末から前記充電ステーションを介して送信される設定データに従い、前記照明デバイスのオン／オフ及び照明光の明るさ制御を含む駆動処理を自律的に行うこととしてもよい。
さらに、前記充電ステーションは、複数個のバッテリモジュールを保持する保持部と、前記保持部内の少なくとも一部のバッテリモジュールに電圧を印加して当該バッテリモジュールを充電する充電装置とを具備し、前記汎用移動体は、当該汎用移動体内のバッテリの充電量が閾値を下回った場合に移動先の位置から前記ホームポジションに戻って前記充電ステーションとドッキングし、当該汎用移動体内のバッテリモジュールを前記保持部内の充電済みのバッテリモジュールと交換し、バッテリモジュールの交換後に前記移動先の位置に戻ることとしてもよい。

【0007】

また、この移動体プラットフォームシステムにおいて、前記充電ステーションは、複数個のバッテリモジュールを保持する保持部と、前記保持部内の少なくとも一部のバッテリモジュールに電圧を印加して当該バッテリモジュールを充電する充電装置とを具備し、前記汎用移動体は、当該汎用移動体内のバッテリの充電量が閾値を下回った場合に移動先の位置から前記ホームポジションに戻って前記充電ステーションとドッキングし、当該汎用移動体内のバッテリモジュールを前記保持部内の充電済みのバッテリモジュールと交換し、バッテリモジュールの交換後に前記移動先の位置に戻るようにしてもよい。

【0011】

また、前記汎用移動体は、１個のバッテリモジュールを収容し得るバッテリホルダであって、開放された出し入れ口が設けられたバッテリホルダを具備し、前記保持部は、当該保持部の相対向する２面における中心から等距離だけ離れた各位置の間に各々が１つのバッテリモジュールを収容し得る複数の保持孔が設けられており、当該保持部を前記保持孔と前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダの位置が合うように回転させてバッテリモジュールの交換を行うように構成されていてもよい。

【0012】

また、前記汎用移動体は、１個のバッテリモジュールを収容し得るバッテリホルダであって、上方に開放された出し入れ口が設けられたバッテリホルダを具備し、前記保持部の上面と下面における中心から等距離だけ離れた各位置の間には、各々が１つのバッテリモジュールを収容し得る寸法を有する複数の保持孔が設けられており、前記充電ステーションは、前記汎用移動体が前記ホームポジションまで進入したことを検知するセンサを有し、前記充電ステーションは、前記センサによって前記汎用移動体が前記ホームポジションまで進入したことが検知されると、前記保持部の複数の保持孔のうちバッテリモジュールが収容されていない保持孔が前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダの出し入れ口の真上になるように前記保持部を回転させる第１の制御と、把持棒を下降させ、前記把持棒が前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダの真上の保持孔を通って前記バッテリホルダ内のバッテリモジュールに達すると、前記把持棒により前記バッテリホルダ内のバッテリモジュールを把持する第２の制御と、前記把持棒を上昇させ、前記把持棒により把持したバッテリモジュールが真上の保持孔に収容されると、前記把持棒によるバッテリモジュールの把持を解除する第３の制御と、前記保持部の複数の保持孔のうち前記充電装置による充電済みのバッテリモジュールが収容されている保持孔が前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダの出し入れ口の真上になるように前記保持部を回転させる第４の制御と、前記把持棒を下降させ、前記把持棒が真下の保持孔内のバッテリモジュールに達すると、前記把持棒によりバッテリモジュールを把持して下方に押し出し、バッテリモジュールが前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダに収納されると、前記把持棒によるバッテリモジュールの把持を解除する第５の制御とを実行するようにしてもよい。

【0013】

また、本発明では、前記汎用移動体は、当該汎用移動体が前記サービス機器から受け取った一連の走行指示と当該走行指示に従った汎用移動体の実走時間の各対を走行履歴データとして記憶するメモリを具備し、前記汎用移動体は、当該汎用移動体内のバッテリの充電量が閾値を下回った場合は、当該汎用移動体が前記ホームポジションを離れてから前記充電量が閾値を下回った時点の移動先の位置に至るまでに前記メモリに記憶した一連の走行履歴データを記憶順と逆順に実行することにより前記ホームポジションに戻るようにしてもよい。

【発明の効果】

【0014】

本発明では、サービス機器とこれを搬送する汎用移動体は、床面上を移動してサービスを提供し続けるようになっている。そして、汎用移動体は、当該汎用移動体内のバッテリモジュールの充電量が閾値を下回る度に移動先の位置からホームポジションに戻るようになっている。よって、サービスの提供中にバッテリモジュール内の電力が消尽し、バッテリモジュールへの充電が終わるまで長時間に亘ってサービスの提供を中断せざるを得ない、といった事態が発生しなくなる。

【0015】

また、本発明では、複数個のバッテリモジュールを保持する保持部と、保持部内の少なくとも一部のバッテリモジュールに電圧を印加して当該バッテリモジュールを充電する充電装置とを具備する。そして、汎用移動体は、当該汎用移動体内のバッテリモジュールの充電量が閾値を下回った場合に移動先の位置からホームポジションに戻って充電ステーションとドッキングし、当該汎用移動体内のバッテリモジュールを保持部内の充電済みのバッテリモジュールと交換し、バッテリモジュールの交換後に移動先の位置に戻るようになっている。よって、本発明によると、サービス機器とこれを載せた汎用移動体が当該汎用移動体内のバッテリモジュールの電力により動作している間は、充電ステーションの保持部内のバッテリモジュールが充電装置により充電される。従って、本発明によると、汎用移動体内のバッテリモジュール自体に充電装置を接続して電力を充電する態様に比べて、汎用移動体内のバッテリモジュールの消耗時のサービスの中断時間が短くなる。

【0016】

また、本発明では、充電ステーションは、センサによって汎用移動体がホームポジションまで進入したことが検知されると、保持部の複数の保持孔のうちバッテリモジュールが収容されていない保持孔が汎用移動体のバッテリホルダの出し入れ口の真上になるように保持部を回転させる第１の制御、把持棒を下降させ、把持棒がバッテリホルダの真上の保持孔を通ってバッテリホルダ内のバッテリモジュールに達すると、把持棒によりバッテリホルダ内のバッテリモジュールを把持する第２の制御、把持棒を上昇させ、把持棒により把持したバッテリモジュールが真上の保持孔に収容されると、把持棒によるバッテリモジュールの把持を解除する第３の制御、保持部の複数の保持孔のうち前記充電装置による充電済みのバッテリモジュールが収容されている保持孔が汎用移動体のバッテリホルダの出し入れ口の真上になるように保持部を回転させる第４の制御、及び把持棒を下降させ、把持棒が真下の保持孔内のバッテリモジュールに達すると把持棒によりバッテリモジュールを把持して下方に押し出し、バッテリモジュールがバッテリホルダに収納されると、把持棒によるバッテリモジュールの把持を解除する第５の制御を実行する。よって、本発明によると、汎用移動体内の消耗したバッテリモジュールの抜き出し、保持部内の充電装置による充電済みのバッテリモジュールの汎用移動体への装填、及び消耗したバッテリモジュールの充電装置への接続を少ない行程の動作により実現できる。従って、本発明によると、バッテリモジュールの充電と交換をより一層効率化することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の実施形態である移動体プラットフォームシステムの構成図である。

【図2】同システムのサービス機器の概略構成を示す図である。

【図3】同システムの汎用移動体の概略構成を示す図である。

【図4】同システムの充電／通信ステーションの概略構成を示す図である。

【図5】同システムの充電／通信ステーションのバッテリ保持部の斜視図である。

【図6】同システムのバッテリ交換制御処理の処理内容を示す図である。

【図7】同システムのバッテリ交換制御処理の処理内容を示す図である。

【図8】同システムのバッテリ交換制御処理の処理内容を示す図である。

【図9】同システムのバッテリ交換制御処理の処理内容を示す図である。

【図10】同システムのバッテリ交換制御処理の処理内容を示す図である。

【図11】同システムの動作を示す図である。

【図12】本発明の変形例である移動体プラットフォームシステムの汎用移動体に記憶される走行パターンデータを示す図である。

【図13】本発明の変形例である移動体プラットフォームシステムの汎用移動体に記憶される走行履歴データを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の一実施形態である移動体プラットフォームシステム１の全体構成図である。この移動体プラットフォームシステム１は、床面に置かれる充電／通信ステーション５と、サービス機器２と、サービス機器２を載せて床面を移動する汎用移動体３とを有する。この移動体プラットフォームシステム１は、サービス機器２を、照明デバイス２４（照明ライト）を搭載したものとし、室内の利用者に追随して利用者の周囲を照明により照らす照明追随サービスを提供する。

【0019】

図２は、サービス機器２の概略構成を示す図である。サービス機器２は、汎用移動体３上に装着された場合に、汎用移動体３内のバッテリモジュールＢＴ（図３参照）から供給される電力により動作する。サービス機器２の筐体２１は、大径の円筒とこの円筒よりも縦長の小径の円筒とを上下に繋げたような形を有している。サービス機器２の筐体２１の下面には電力端子２５及び信号端子２６が設けられている。サービス機器２の筐体２１の上面には照明デバイス２４が設けられている。

【0020】

サービス機器２の筐体２１内には、人感センサ２７、無線通信ユニット２８、及び制御部２９が設けられている。人感センサ２７は、人のいる方向を検知し、検知した方向を示す検知信号を出力する。無線通信ユニット２８は、充電／通信ステーション５内の無線ＬＡＮルータ５７（図４参照）との間でＩＥＥＥ８０２．１によるコネクションを確立し、無線ＬＡＮルータ５７を介してインターネット上の装置との間でデータを送受信する。

【0021】

制御部２９は、サービス機器２の制御中枢としての役割を果たす装置である。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、及びＲＯＭ２９３を有している。ＣＰＵ２９１は、ＲＡＭ２９２をワークエリアとして利用しつつ、ＲＯＭ２９３内のプログラムを実行する。このプログラムの働きにより、ＣＰＵ２９１は、照明デバイス駆動処理及び追随処理の２つの処理を行う。照明デバイス駆動処理は、利用者のスマートフォン（不図示）から充電／通信ステーション５を介して送信される設定データに従い、照明デバイス２４のオン／オフや照明光の明るさを制御する処理である。追随処理は、照明デバイス２４がオンの間、人感センサ２７の出力信号に基づいて居室内における利用者の有無と位置を特定し、汎用移動体３への走行指示の制御信号の供給を通じて当該サービス機器２を載せた汎用移動体３を利用者の位置に追随して移動させる処理である。

【0022】

図３は、汎用移動体３の概略構成図である。汎用移動体３の機体３１は、サービス機器２の筐体２１よりも大きな半径と低い高さの寸法を持った円板状をなしている。機体３１の下面における中心から十字をなす方向に等距離だけ離れた各位置には下方に突出した４つのオムニホイール３２Ｆ、３２Ｂ、３２Ｌ、３２Ｒがある。ここで、図３において、オムニホイール３２Ｒはオムニホイール３２Ｌの向こう側にある。オムニホイール３２Ｆ及びオムニホイール３２Ｂは機体３１の下面の中心を挟んで平行に対峙している。オムニホイール３２Ｌ及びオムニホイール３２Ｒは機体３１の下面の中心を挟んで平行に対峙している。

【0023】

機体３１内におけるオムニホイール３２Ｆの内側にはモータ３３Ｆが設けられている。機体３１内におけるオムニホイール３２Ｂの内側にはモータ３３Ｂが設けられている。機体３１内におけるオムニホイール３２Ｌの内側にはモータ３３Ｌが設けられている。機体３１内におけるオムニホイール３２Ｒの内側にははモータ３３Ｒが設けられている。モータ３３Ｆ、３３Ｂ、３３Ｌ、３３Ｒは各々に供給されれた駆動信号に従ってオムニホイール３２Ｆ、３２Ｂ、３２Ｌ、３２Ｒを回転させる。

【0024】

機体３１内におけるオムニホイール３２Ｂの側には、バッテリモジュールＢＴを収納するバッテリホルダ３４１が設けられている。バッテリホルダ３４１の出し入れ口３４２は、機体３１の上面におけるオムニホイール３２Ｂの真上の位置よりも僅かに中心の側の位置に開放されている。

【0025】

機体３１内の上面の中央には、機器装着台３４が設けられている。機器装着台３４は、サービス機器２の筐体２１の下面よりも僅かに大きな直径を持った皿状をなしている。機器装着台３４には電力端子３５及び信号端子３６が設けられている。機器装着台３４にサービス機器２が装着されると、サービス機器２の電力端子２５と汎用移動体３の電力端子３５、及びサービス機器２の信号端子２６と汎用移動体３の信号端子３６が各々電気的に接続される。サービス機器２の電力端子２５と汎用移動体３の電力端子３５が接続されると、バッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴの電力は電力端子３５及び２５を介してサービス機器２に供給される。また、サービス機器２の電力端子２６と汎用移動体３の電力端子３６が接続されると、サービス機器２の制御部２９の出力信号が信号端子２６及び３６を介して汎用移動体３に供給される。

【0026】

機体３１内には、障害物センサ３７、タイマ３８、及び制御部３９が設けられている。障害物センサ３７は、汎用移動体３３の周囲の障害物の有無を検知し、検知信号を出力する。障害物センサ３７は、外線センサ、撮像センサ、スイッチ式センサのいずれであってもよい。また、障害物センサ３７は、床面の段差を検出できるものであってもよい。

【0027】

制御部３９は、汎用移動体３の制御中枢としての役割を果たす装置である。制御部３９は、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）３９４を有する。ＣＰＵ３９１は、ＲＡＭ３９２をワークエリアとして利用しつつ、ＲＯＭ３９３内のプログラムを実行する。このプログラムの働きにより、ＣＰＵ３９１は、サービス機器搬送処理及び充電管理処理の２つの処理を行う。サービス機器搬送処理は、機器装着台３４に装着されたサービス機器２の指令に従って汎用移動体３を走行させる処理である。充電管理処理は、バッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴの電力を監視し、バッテリモジュールＢＴの電力が閾値を下回った場合は、サービス機器２の走行指令に従った走行を中断し、移動先の位置から充電／通信ステーション５の位置まで走行して充電／通信ステーション５とドッキングし、バッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴを充電／通信ステーション５における充電済みのバッテリモジュールＢＴと交換し、バッテリモジュールＢＴの交換を終えた後に移動先の位置に戻り、サービス機器２の走行指令に従った走行を再開する処理である。

【0028】

図４は、図１の充電／通信ステーション５の概略構成図である。充電／通信ステーション５のハウジング５１は、円柱の周面における下面と下面から上面に至るまでの途中の位置との間の部分を凹部５１１として切り欠いたような形状を有している。

【0029】

ハウジング５１には、電源ケーブル５２、スイッチセンサ５３、バッテリ保持部５４、昇降アーム５５、アクチュエータ５６、無線ＬＡＮルータ５７、及び制御部５９が設けられている。電源ケーブル５２は、ハウジング５１の下縁部から引き出されている。この電源ケーブル５２の先端のコンセントプラグを家庭用コンセント差込口に挿入すると、家庭用交流電圧（単相１００Ｖ）がハウジング５１内の各部に供給される。

【0030】

スイッチセンサ５３は、ハウジング５１における凹部５１１に横から臨む面の下方に露出している。スイッチセンサ５３は、凹部５１１内に進入した汎用移動体３によって押されたことを検知し、検知信号を出力する。

【0031】

バッテリ保持部５４は、床面と平行な面に沿って回転し得るようにしてハウジング５１内におけるスイッチセンサ５３の上に枢着されている。図５に示すように、バッテリ保持部５４は、蓮根状をなしている。バッテリ保持部５４には中心孔５４４と４つのバッテリ保持孔５４１−ｋ（ｋ＝１〜４）が穿設されている。中心孔５４４はバッテリ保持部５４の上面と下面の中心間を貫いている。バッテリ保持孔５４１−ｋ（ｋ＝１〜４）の各々は、バッテリ保持部５４の上面と下面における中心孔５４４から十字をなす方向に等距離だけ離れた各位置の間を貫いている。バッテリ保持孔５４１−ｋ（ｋ＝１〜４）の各々は、１つのバッテリモジュールＢＴを収容し得る寸法を有している。

【0032】

図４において、バッテリ保持部５４の中心孔５４４を通る支持棒５４２はハウジング５１における凹部５１１に臨む面の僅かに内側に固定されている。バッテリ保持部５４はこの支持棒５４２を回転軸として回転する。バッテリ保持部５４の１つのバッテリ保持孔５４１−ｋはハウジング５１における凹部５１１に臨む面の開口（不図示）を介して凹部５１１に露出している。バッテリ保持部５４が回転すると、バッテリ保持孔５４１−１→バッテリ保持孔５４１−２→バッテリ保持孔５４１−３→バッテリ保持孔５４１−４→バッテリ保持孔５４１−１、というようにして凹部５１１に露出するものが順に切り替わる。凹部５１１に露出する１つを除いたハウジング５１内の３つのバッテリ保持孔５４１−ｋのバッテリモジュールＢＴにはハウジング５１内の３つの充電装置５４５Ｌ、５４５Ｂ、５４５Ｒ（不図示）において交流／直流変換された直流電圧が印加され、ハウジング５１内の３つのバッテリ保持孔５４１−ｋ内のバッテリモジュールＢＴが充電される。

【0033】

昇降アーム５５は、ハウジング５１内における凹部５１１の上にある。昇降アーム５５は、ハウジング５１における凹部５１１に上から臨む面の開口（不図示）を通って凹部５１１内に進出する把持棒５５１と、この把持棒５５１を収容する収容部５５２とを有する。アクチュエータ５６は、ハウジング５１内における昇降アーム５５及び支持棒５４２の近傍にある。アクチュエータ５６は、制御部５９による制御の下、昇降アーム５５及び支持棒５４２を駆動する。

【0034】

無線ＬＡＮルータ５７は、自身の無線通信エリア内の無線通信ユニット２８との間でＩＥＥＥ８０２．１によるコネクションを確立し、無線通信ユニット２８とインターネット上の装置との間のデータの送受信を仲介する。

【0035】

制御部５９は、充電／通信ステーション５の制御中枢としての役割を果たす装置である。制御部５９は、ＣＰＵ５９１、ＲＡＭ５９２、ＲＯＭ５９３を有する。ＣＰＵ５９１は、ＲＡＭ５９２をワークエリアとして利用しつつ、ＲＯＭ５９３内のプログラムを実行する。このプログラムの働きにより、ＣＰＵ５９１は、バッテリ交換制御処理を行う。

【0036】

バッテリ交換制御処理は、スイッチセンサ５３の出力信号により汎用移動体３と充電／通信ステーション５のドッキングの有無を監視し、汎用移動体３が充電／通信ステーション５とドッキングした場合に、アクチュエータ５６の制御を通じて、汎用移動体３のバッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴをバッテリ保持部５４内の充電済みのバッテリモジュールＢＴと交換する処理である。

【0037】

より具体的に説明すると、バッテリ交換制御処理では、ＣＰＵ５９１は、図６に示すように、汎用移動体３が凹部５１１内におけるバッテリホルダ３４１が昇降アーム５５の把持棒５５１の真下になるドッキング位置（以下、この位置をホームポジションという）まで進入して汎用移動体３によりスイッチセンサ５３が押され、そのことを示す検知信号Ｃがスイッチセンサ５３から出力されると、バッテリ保持部５４の回転を指示する第１の制御信号Ｓ１をアクチュエータ５６に供給する。アクチュエータ５６は、この制御信号Ｓ１が供給されると、バッテリモジュールＢＴが収納されていない空のバッテリ保持孔５４１−ｋが把持棒５５１の真下になるようにバッテリ保持部５４を回転させる。

【0038】

次に、ＣＰＵ５９１は、図７に示すように、昇降アーム５５の把持棒５５１の下降を指示する第２の制御信号Ｓ２をアクチュエータ５６に供給する。アクチュエータ５６は、この制御信号Ｓ２が供給されると、昇降アーム５５の把持棒５５１を下降させ、把持棒５５１が真下のバッテリ保持孔５４１−ｋ（図７の例ではバッテリ保持孔５４１−３）を通って汎用移動体３のバッテリホルダ３４１の出し入れ口３４２の奥のバッテリモジュールＢＴに達すると、把持棒５５１によりバッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴを把持する。

【0039】

次に、ＣＰＵ５９１は、図８に示すように、把持棒５５１の上昇を指示する第３の制御信号Ｓ３をアクチュエータ５６に供給に供給する。アクチュエータ５６は、この制御信号Ｓ３が供給されると、昇降アーム５５の把持棒５５１を上昇させ、把持棒５５１により把持したバッテリモジュールＢＴが真上のバッテリ保持孔５４１−ｋ（図７の例ではバッテリ保持孔５４１−３）内に収納されると、把持棒５５１によるバッテリモジュールＢＴの把持を解除し、把持棒５５１をハウジング５１内に退避させる。

【0040】

次に、ＣＰＵ５９１は、図９に示すように、バッテリ保持部５４の回転を指示する第４の制御信号Ｓ４をアクチュエータ５６に供給する。アクチュエータ５６は、この制御信号Ｓ４が供給されると、充電装置５４５Ｌ、５４５Ｂ、５４５Ｒによる充電済みのバッテリモジュールＢＴが収納されているバッテリ保持孔５４１−ｋの１つが昇降アーム５５の真下になるようにバッテリ保持部５４を回転させる。

【0041】

次に、ＣＰＵ５９１は、図１０に示すように、把持棒５５１の下降を指示する第５の制御信号Ｓ５をアクチュエータ５６に供給する。アクチュエータ５６は、この制御信号Ｓ５が供給されると、昇降アーム５５の把持棒５５１を下降させ、把持棒５５１が真下のバッテリ保持孔５４１−ｋ（図１０の例ではバッテリ保持孔５４１−４）内のバッテリモジュールＢＴに達すると把持棒５５１によりバッテリモジュールＢＴを把持して下方に押し出し、バッテリモジュールＢＴが汎用移動体３のバッテリホルダ３４１内に収納されると、把持棒５５１によるバッテリモジュールＢＴの把持を解除し、把持棒５５１をハウジング５１内に退避させる。

【0042】

次に、本実施形態の移動体プラットフォームシステム１の動作について説明する。図１１は、移動体プラットフォームシステム１による照明追随サービスが提供される部屋の見取り図である。この部屋の床面上には、汎用移動体３の移動の障害物となるカウンタ５０１、ソファ５０２、テレビボード５０３が設置されている。また、部屋の床面の隅には充電／通信ステーション５が置かれている。

【0043】

部屋内の利用者が、汎用移動体３にサービス機器２を装着し、スマートフォン（不図示）から照明のオンを指示する操作を行うと、汎用移動体３上のサービス機器２は、照明デバイス２４を点灯させるとともに、利用者に追随して汎用移動体３を移動させる。また、汎用移動体３は、バッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴの電力が閾値を下回った場合は、その時点における移動先の位置Ｘを離れてホームポジションに移動して充電／通信ステーション５とドッキングし、ホームポジションにおいてバッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴを充電済みのバッテリモジュールＢＴに交換し、元の移動先の位置Ｘに戻る。

【0044】

以上が、本実施形態の詳細である。本実施形態によると、次の効果が得られる。
第１に、本実施形態では、移動体プラットフォームシステム１は、サービス機器２と、汎用移動体３と、充電／通信ステーション５とを有する。本実施形態では、様々な種類のサービス機器２を汎用移動体３に搭載して動作させるにより、利用者により快適なライフスタイルを提供することができる。

【0045】

第２に、本実施形態では、サービス機器２とこれを搬送する汎用移動体３は、追随対象となる人が居室内にいる限り、床面上を移動してサービスを提供し続けるようになっている。そして、汎用移動体３は、当該汎用移動体３内のバッテリモジュールＢＴの充電量が閾値を下回る度に移動先の位置からホームポジションに戻るようになっている。よって、サービスの提供中にバッテリモジュールＢＴ内の電力が消尽し、バッテリモジュールＢＴへの充電が終わるまで長時間に亘ってサービスの提供を中断せざるを得ない、といった事態が発生しなくなる。

【0046】

第３に、本実施形態では、複数個のバッテリモジュールＢＴを保持するバッテリ保持部５４と、バッテリ保持部５４内の少なくとも一部のバッテリモジュールＢＴに電圧を印加して当該バッテリモジュールＢＴを充電する充電装置５４５Ｌ、５４５Ｂ、５４５Ｒとを具備する。そして、汎用移動体３は、当該汎用移動体３内のバッテリモジュールＢＴの充電量が閾値を下回った場合に移動先の位置からホームポジションに戻って充電／通信ステーション５とドッキングし、当該汎用移動体３内のバッテリモジュールＢＴをバッテリ保持部５４内の充電済みのバッテリモジュールＢＴと交換し、バッテリモジュールＢＴの交換後に移動先の位置に戻るようになっている。よって、本実施形態によると、サービス機器２とこれを載せた汎用移動体３がバッテリモジュールＢＴ内のバッテリモジュールＢＴの電力により動作している間は、充電／通信ステーション５のバッテリ保持部５４内のバッテリモジュールＢＴが充電装置５４５Ｌ、５４５Ｂ、５４５Ｒにより充電される。従って、本実施形態によると、汎用移動体３内のバッテリモジュールＢＴ自体に充電装置を接続して電力を充電する態様に比べて、汎用移動体３内のバッテリモジュールＢＴの消耗時のサービスの中断時間が短くなる。

【0047】

第４に、本実施形態では、充電／通信ステーション５は、スイッチセンサ５３によって汎用移動体３がホームポジションまで進入したことが検知されると、バッテリ保持部５４の複数のバッテリ保持孔５４１−ｋのうちバッテリモジュールＢＴが収容されていないバッテリ保持孔５４１−ｋがバッテリホルダ３４１の出し入れ口３４２の真上になるようにバッテリ保持部５４を回転させる第１の制御、昇降アーム５５の把持棒５５１を下降させ、把持棒５５１がバッテリホルダ３４１の真上のバッテリ保持孔５４１−ｋを通ってバッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴに達すると、把持棒５５１によりバッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴを把持する第２の制御、把持棒５５１を上昇させ、把持棒５５１により把持したバッテリモジュールＢＴが真上のバッテリ保持孔５４１−ｋに収容されると、把持棒５５１によるバッテリモジュールＢＴの把持を解除する第３の制御、バッテリ保持部５４の複数のバッテリ保持孔５４１−ｋのうち充電装置５４５Ｌ、５４５Ｂ、５４５Ｒによる充電済みのバッテリモジュールＢＴが収容されているバッテリ保持孔５４１−ｋがバッテリホルダ３４１の出し入れ口３４２の真上になるようにバッテリ保持部５４を回転させる第４の制御、及び把持棒５５１を下降させ、把持棒５５１が真下のバッテリ保持孔５４１−ｋ内のバッテリモジュールＢＴに達すると把持棒５５１によりバッテリモジュールＢＴを把持して下方に押し出し、バッテリモジュールＢＴがバッテリホルダ３４１に収納されると、把持棒５５１によるバッテリモジュールＢＴの把持を解除する第５の制御を実行する。よって、本実施形態によると、汎用移動体３内の消耗したバッテリモジュールＢＴの抜き出し、充電／通信ステーション５内の充電装置５４５Ｌ、５４５Ｂ、５４５Ｒによる充電済みのバッテリモジュールＢＴの汎用移動体３への装填、及び消耗したバッテリモジュールＢＴの充電装置５４５Ｌ、５４５Ｂ、５４５Ｒへの接続を少ない行程の動作により実現できる。従って、本実施形態によると、バッテリモジュールＢＴの充電と交換をより一層効率化することができる。

【0048】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、かかる実施形態に以下の変形を加えてもよい。
（１）上記実施形態では、充電／通信ステーション５のバッテリ保持部５４は、最大４個のバッテリモジュールＢＴを保持できるようになっていた。しかし、バッテリ保持部５４におけるバッテリモジュールＢＴの保持数を２〜３個にしてもよいし、５個以上にしてもよい。

【0049】

（２）上記実施形態では、バッテリ保持部５４は、床面と平行な面において回転し得るようにして枢着されていた。しかし、バッテリ保持部５４を、床面と直交する面において回転するようにして枢着してもよい。

【0050】

（３）上記実施形態では、サービス機器２の走行指示の制御信号は信号端子２６及び３６を介して汎用移動体３に供給された。しかし、サービス機器２及び汎用移動体３の各々にブルートウース（登録商標）ユニットなどの無線通信ユニットを搭載し、この無線通信ユニットの無線通信によりサービス機器２及び汎用移動体３間の制御信号の送受信を行ってもよい。

【0051】

（４）上記実施形態では、汎用移動体３に載せるサービス機器２を、照明デバイス２４（照明ライト）を搭載したものとし、室内の利用者に追随して利用者の周囲を照明により照らす照明追随サービスを提供した。しかし、サービス機器２を、ディスプレイ、スピーカ、信号発信機などの他の種類のデバイスとし、これらのデバイスの機能と汎用移動体３の機能とを利用した他のサービスを提供するようにしてもよい。例えば、各種デバイスを搭載したサービス機器２と汎用移動体３によって次のようなサービスを提供するとよい。

【0052】

ａ１．家電機器遠隔操作支援サービス
このサービスでは、サービス機器２を、制御部２９及び無線通信ユニット２８と、制御部２９による制御の下に家電機器に向けて操作信号を発信する操作信号発信デバイス（リモコン）とを有するものとする。このサービスでは、利用者が、外出先において自身のスマートフォンから自宅の家電機器（例えば、エアコン）の起動を指示する操作指示データを送信すると、その操作指示データがインターネット上のサーバを経由して充電／通信ステーション５に送信され、充電／通信ステーション５からサービス機器２に送信される。サービス機器２は、操作指示データを受信すると、当該サービス機器２が装着された汎用移動体３を操作指示データが指定する家電機器と対面する位置まで移動させ、操作信号発信デバイスから家電機器の起動を指示する操作信号を発信させ、家電機器を起動させる。

【0053】

ｂ１．音響支援サービス
このサービスでは、サービス機器２を、制御部２９及び無線通信ユニット２８と、オーディオ機器との間でブルートウース（登録商標）に従った無線通信を行うブルートウース（登録商標）通信ユニットと、オーディオ機器から受信した音信号を放音する放音デバイス（スピーカ）と、居室内における人の有無とその位置を検知する人感センサとを有するものとする。このサービスでは、利用者が、自身のスマートフォンからスピーカによる音の放音と音量とを指示するスピーカ駆動指示データを送信すると、そのスピーカ駆動指示データが充電／通信ステーション５からサービス機器２に送信される。サービス機器２は、スピーカ駆動指示データを受信すると、人感センサの出力信号を基に利用者の位置を特定するとともに、その位置における音響感を好適化するための最適放音位置を計算し、当該サービス機器２が装着された汎用移動体３を最適放音位置まで移動させる。その後、サービス機器２は、オーディオ機器から受信した音信号を放音デバイス（スピーカ）に供給して放音デバイスによる音の放音を開始する。

【0054】

ｃ１．撮影支援サービス
このサービスでは、サービス機器２を、制御部２９及び無線通信ユニット２８と、制御部２９による制御の下に撮影を行う撮影デバイスと、利用者の声を収音する収音デバイス（マイクロホン）と、住居内における人の有無とその位置を検知する人感センサとを有するものとする。このサービスでは、利用者が、撮影の合図となる所定の音（例えば、手を２回たたく音）を発生させると、サービス機器２は、収音デバイス（マイクロホン）の出力信号及び人感センサ２７の出力信号に基づいて音を発生させた利用者の位置を特定し、当該サービス機器２が装着された汎用移動体３を利用者の位置まで移動させ、撮影デバイスに利用者を撮影させる。

【0055】

ｆ１．音声読み上げサービス
このサービスでは、サービス機器２を、制御部２９及び無線通信ユニット２８と、音を放音する放音デバイス（スピーカ）とを有するものとする。このサービスでは、利用者が、自身のスマートフォンから読み上げ対象のテキストを含むコンテンツ（例えば、電子メールメッセージ、スケジュール管理アプリケーションにおける当日のスケジュール、ニュースサイト、天気予報サイト、経路案内サイトなどのコンテンツ）のコンテンツデータを送信すると、そのコンテンツデータが充電／通信ステーション５からサービス機器２に送信される。サービス機器２は、コンテンツデータを受信すると、コンテンツデータ内のテキストデータにテキスト／音声変換処理を施し、この変換処理により得られた音信号を放音デバイスに供給して放音デバイスを駆動し、放音デバイスからテキスト読み上げ音声を放音させる。

【0056】

ｇ１．警備・インターフォン対応サービス
このサービスでは、サービス機器２を、制御部２９及び無線通信ユニット２８と、住居の玄関のカメラ付きインターフォンシステムとの間でブルートウース（登録商標）に従った無線通信を行うブルートウース（登録商標）通信ユニットと、カメラ付きインターフォンシステムにおけるカメラの撮影画像を表示する表示デバイスと、住居内における人の有無とその位置を検知する人感センサとを有するものとする。このサービスでは、住居の訪問者が玄関のインターフォンを押す操作を行うと、訪問報知データがインターフォンシステムからサービス機器２に送信される。サービス機器２は、訪問報知データを受信すると人感センサの出力信号に基づいて利用者の位置を特定し、当該サービス機器２が装着された汎用移動体３を利用者の位置まで移動させる。その後、サービス機器２は、インターフォンシステムからカメラの撮影画像データを受信し、受信した撮影画像データを表示デバイスに供給して表示デバイスに訪問者の画像を表示させる。

【0057】

ｈ１．充電支援サービス
このサービスでは、サービス機器２を、制御部２９及び無線通信ユニット２８と、スマートフォンを保持する充電端子付きホルダと、利用者の声を収音する収音デバイス（マイクロホン）と、住居内における人の有無とその位置を検知する人感センサとを有するものとする。このサービスでは、利用者が、所定の音（例えば、手を２回たたく音）を発生させると、サービス機器２は、収音デバイス（マイクロホン）の出力信号及び人感センサの出力信号に基づいて利用者の位置を特定し、当該サービス機器２が装着された汎用移動体３を利用者の位置まで移動させる。そして、利用者が充電端子付きホルダにスマートフォンを装着すると、汎用移動体３から供給される電圧を充電端子付きホルダの充電端子を介してスマートフォンに印加し、スマートフォンを充電する。

【0058】

ｉ１．保持運搬サービス
このサービスでは、サービス機器２を、制御部２９及び無線通信ユニット２８と、利用者の声を集音する無指向性マイクと、物を載置する皿部と、住居内における人の有無とその位置を検知する人感センサとを有するものとする。このサービスでは、サービス機器２は、利用者が皿の上に物を載せると、人感センサの出力信号に基づいて利用者の位置を特定し、当該サービス機器２が装着された汎用移動体３を利用者の位置に追随して移動させる。

【0059】

（５）上記実施形態において、サービス機器２から汎用移動体３に送られる走行指示を汎用移動体３のＥＥＰＲＯＭ３９４に走行履歴として記憶し、バッテリモジュールＢＴの充電量が閾値を下回って移動先の位置Ｘを離れてホームポジションに戻る際における経路の決定をＥＥＰＲＯＭ３９４内の走行履歴に基づいて行うようにしてもよい。図１２は、この変形例においてＥＥＲＰＯＭ３９４内に記憶される走行パターンデータ２６の一例を示す図である。また、図１３は、この変形例においてＥＥＲＰＯＭ３９４内に記憶される走行履歴データ２７の一例を示す図である。

【0060】

図１２において、走行パターンデータ２６は、汎用移動体３の走行パターンを示すデータである。走行パターンには、例えば、前進、後退、右直進、左直進、右旋回、左旋回、がある。各走行パターンには、固有のコマンド名が割り当てられている。

【0061】

図１３において、走行履歴データ２７は、汎用移動体３がサービス機器２から受け取った一連の走行指示と、その走行指示に従った汎用移動体３の実走時間（タイマ３８が走行指示に従った走行の開始時刻から終了時刻までの間に亘って計時した時間）の各対を含むデータである。走行指示は、例えば、汎用移動体３から走行指示として与えられた走行パターンのコマンド名とそのパラメータとで構成される。パラメータは、例えば、走行距離と停止条件がある。停止条件は、例えば、障害物センサ１４による壁の検出により停止する、といった条件である。このような停止条件を関連付けたものを走行指示として指定できるようにすることにより、単なる直進でなく、壁に到達するまで直進する、といった指示が可能になる。

【0062】

この走行パターンデータ２６と走行履歴データ２７とを用いた走行経路の決定について、図１１の部屋の見取り図を例にして説明すると、サービス機器２を装着した汎用移動体３がホームポジションにいるときに利用者がスマートフォンからサービス機器２に照明デバイス２４のオンを指示する設定データを送信すると、サービス機器２は、部屋内における移動先の位置Ｘを人感センサ２７の出力信号に基づいて決定し、その位置に到達するために必要な走行指示を汎用移動体３に順に出力する。汎用移動体３は、サービス機器２から供給される一連の走行指示（例えば、障害物が検出されるまで直進→左に９０度回転→障害物が検知されるまで直進→左に９０度回転→所定距離だけ直進して停止）を走行履歴データ２７としてＥＥＲＰＯＭ３９４内に記憶しつつ、走行指示に従って４つのオムニホイール３２Ｆ、３２Ｂ、３２Ｌ、３２Ｒを動かし、汎用移動体３を位置Ｘに到達させる。

【0063】

そして、汎用移動体３のＣＰＵ３９１は、この位置Ｘにおけるサービス機器２によるサービスの提供中にバッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴの充電量が閾値を下回ると、ホームポジションから位置Ｘに到達するまでの間にＥＥＰＲＯＭ３９１に走行履歴データ２７として記憶した一連の走行指示を記憶順と逆に実行し、汎用移動体３をホームポジションに到達させる。

【0064】

そして、汎用移動体３のＣＰＵ３９１は、ホームポジションにおけるバッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴの交換を終えると、ＥＥＰＲＯＭ３９１に走行履歴データ２７として記憶した一連の走行指示を記憶順に実行し、汎用移動体３を位置Ｘに到達させる。

【0065】

この変形例によると、汎用移動体３に通信／充電ステーション５の位置を検知する装置を搭載しなくても、汎用移動体３をホームポジションまで移動させることができる。

【0066】

（６）上記実施形態において、サービス機器２の動作をＡＩ（Artificial Intelligence）により遠隔制御するようにしてもよい。この変形例は、例えば、次のような構成により実現する。サービス機器２は、当該サービス機器２の周囲の状況を検知するセンサとして、人感センサ２７と、室内の照明の明るさを検知する光センサとを具備する。また、このサービス機器２は、人工知能装置とネットワークを介して接続される。人工知能装置は、サービス機器２の無線通信ユニット２８から人感センサ２７の検知信号及び光センサの検知信号を受信し、受信した検知信号を指定されたＡＩアルゴリズムに従って解析することによってサービス機器２の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号をサービス機器２へ送信することによってサービス機器２の動作を遠隔制御する。この変形例では、人工知能装置は、雰囲気優先型モードと機能優先型モードの２つのモードを有し、指定されたモードに応じてサービス機器２の動作内容の決定に用いるアルゴリズムを変えるようにするとよい。

【0067】

より具体的に説明すると、人工知能装置は、機能優先モードと雰囲気優先モードの２つのモードを有している。人工知能装置は、機能優先モードが指定されている場合は、サービス機器２の光センサの検知信号を受信し、この検知信号が示す室内の明るさが閾値を下回る場合に、室内の明るさを閾値以上にするために必要な照明デバイス２４の光の強さを計算し、この強さでの発光を指示する制御信号をサービス機器２に送信する。また、人工知能装置は、雰囲気優先モードが指定されている場合は、サービス機器２の光センサの検知信号が閾値を下回っているか否かに関わらず、室内において所定の雰囲気を作り出すために必要な光の強さでの発光を指示する制御信号をサービス機器２に送信する。

【0068】

また、サービス機器２を機能優先で制御する第１の人工知能装置、及びサービス機器２を雰囲気優先で制御する第２の人工知能装置を含む複数種類の人工知能装置をネットワーク上に設け、これら複数種類の人工知能装置を切り替えながらサービス機器２を遠隔制御するようにしてもよい。この変形例では、第１の人工知能装置は、サービス機器２の光センサの検知信号を機能優先のアルゴリズムに従って解析することによってサービス機器２の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号をサービス機器２へ送信する。また、第２の人工知能装置は、サービス機器２の光センサの検知信号を雰囲気優先のアルゴリズムに従って解析することによってサービス機器２の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号をサービス機器２へ送信する。このような構成によると、サービス機器２の動作主体が複数種類の人工知能装置の何れであるかによってサービス機器２の性格が変化する。よって、人間の感覚によりマッチしたサービスを提供することができる。

【符号の説明】

【0069】

１…移動体プラットフォームシステム、２…サービス機器、３…汎用移動体、５…通信／充電ステーション、２４…照明デバイス、２１…筐体、２７…人感センサ、２８…無線通信ユニット、２９、３９、５９…制御部、２９１、３９１、５９１…ＣＰＵ、２９２、３９２、５９２…ＲＡＭ、２９３、３９３。５９３…ＲＯＭ、３９４…ＥＥＰＲＯＭ
、５１…ハウジング、５１１…凹部、５２…電源ケーブル、５３…スイッチセンサ、５４…バッテリ保持部、５５…昇降アーム、５６…アクチュエータ、５７…無線ＬＡＮルータ、５４４…中心孔、５４１…バッテリ保持孔、５４２…回転軸、５５１…把持棒、５５２…収容部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】