特許 6021331 カーナビゲーションシステム、カーナビゲーション方法、経路探索装置、プログラム、及び記録媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6021331

(24)【登録日】2016年10月14日

(45)【発行日】2016年11月9日

(54)【発明の名称】カーナビゲーションシステム、カーナビゲーション方法、経路探索装置、プログラム、及び記録媒体

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20161027BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20161027BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/00 G

   G08G1/00 A

【請求項の数】7

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2011-284678(P2011-284678)

(22)【出願日】2011年12月27日

(65)【公開番号】特開2013-134155(P2013-134155A)

(43)【公開日】2013年7月8日

【審査請求日】2014年12月9日

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】309036221

【氏名又は名称】三菱重工メカトロシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100134544

【弁理士】

【氏名又は名称】森 隆一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100064908

【弁理士】

【氏名又は名称】志賀 正武

(74)【代理人】

【識別番号】100108578

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 詔男

(74)【代理人】

【識別番号】100126893

【弁理士】

【氏名又は名称】山崎 哲男

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(72)【発明者】

【氏名】家氏 策

(72)【発明者】

【氏名】早川 祥史

(72)【発明者】

【氏名】竹内 久治

【審査官】 柳幸 憲子

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００５−０５５４０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２８６２７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−３０１６６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−２０３８２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−３０８５９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−１２８９３８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／００−２１／３６，２３／００−２５／００

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の車両のナビゲーションを行うカーナビゲーションシステムであって、
複数の各車両が通行すべき経路を探索して、当該探索した経路を示すデータを、前記各車両のドライバーの端末へ送信する経路探索装置
を備え、
前記経路探索装置は、
車両の出発地と目的地とを示すデータを、当該車両のドライバーの端末から受信した場合に、当該データの送信元の端末が搭載された車両の出発地から目的地までの経路を探索すると共に、既に経路を探索済みの他の車両については当該探索済みの経路を当該他の車両の経路として特定する経路探索部と、
前記経路探索部が探索した経路を車両が移動する場合における、複数の各道路の交通量の経時的変化をシミュレーションすると共に、前記経路探索部が特定した経路を前記他の車両が移動する場合における、複数の各道路の交通量の経時的変化をシミュレーションする交通量シミュレーション部と、
前記交通量シミュレーション部がシミュレーションしたシミュレーション結果に基づいて、道路の交通量が道路毎及び時間帯毎に設定された所定のしきい値以上となる渋滞時に、当該道路を通行する車両を特定する通行車両特定部と、
前記通行車両特定部が特定した車両のうち、１以上の車両について、前記渋滞時に当該渋滞している道路を通行しない経路を再探索する経路再探索部と、
前記経路再探索部が経路を再探索した車両のドライバーの端末に対しては、当該再探索された経路を示すデータを送信し、それ以外の車両のドライバーの端末に対しては、前記経路探索部が探索した経路を示すデータを送信する経路データ送信部と
を有するカーナビゲーションシステム。

【請求項2】

前記経路探索装置は、
前記車両の出発地と目的地とを示すデータを、当該車両のドライバーの端末から受信する地点データ受信部
を更に有し、
前記経路探索部、及び前記経路再探索部は、前記地点データ受信部が受信したデータによって示される出発地から目的地までの経路を探索する
請求項１に記載のカーナビゲーションシステム。

【請求項3】

前記経路探索装置は、
交通規制を示すデータを取得する交通規制データ取得部
を更に有し、
前記経路探索部、及び前記経路再探索部は、前記交通規制データ取得部が取得したデータによって示される交通規制を回避する経路を探索する
請求項１又は２に記載のカーナビゲーションシステム。

【請求項4】

複数の車両のナビゲーションを行うカーナビゲーション方法であって、
複数の各車両が通行すべき経路を探索して、当該探索した経路を示すデータを、前記各車両のドライバーの端末へ送信する経路探索装置の経路探索部が、車両の出発地と目的地とを示すデータを、当該車両のドライバーの端末から受信した場合に、当該データの送信元の端末が搭載された車両の出発地から目的地までの経路を探索すると共に、既に経路を探索済みの他の車両については当該探索済みの経路を当該他の車両の経路として特定する段階と、
前記経路探索装置の交通量シミュレーション部が、前記経路探索部が探索した経路を車両が移動する場合における、複数の各道路の交通量の経時的変化をシミュレーションすると共に、前記経路探索部が特定した経路を前記他の車両が移動する場合における、複数の各道路の交通量の経時的変化をシミュレーションする段階と、
前記経路探索装置の通行車両特定部が、前記交通量シミュレーション部がシミュレーションしたシミュレーション結果に基づいて、道路の交通量が道路毎及び時間帯毎に設定された所定のしきい値以上となる渋滞時に、当該道路を通行する車両を特定する段階と、
前記経路探索装置の経路再探索部が、前記通行車両特定部が特定した車両のうち、１以上の車両について、前記渋滞時に当該渋滞している道路を通行しない経路を再探索する段階と、
前記経路探索装置の経路データ送信部が、前記経路再探索部が経路を再探索した車両のドライバーの端末に対しては、当該再探索された経路を示すデータを送信し、それ以外の車両のドライバーの端末に対しては、前記経路探索部が探索した経路を示すデータを送信する段階と
を含むカーナビゲーション方法。

【請求項5】

複数の各車両が通行すべき経路を探索して、当該探索した経路を示すデータを、前記各車両のドライバーの端末へ送信する経路探索装置であって、
車両の出発地と目的地とを示すデータを、当該車両のドライバーの端末から受信した場合に、当該データの送信元の端末が搭載された車両の出発地から目的地までの経路を探索すると共に、既に経路を探索済みの他の車両については当該探索済みの経路を当該他の車両の経路として特定する経路探索部と、
前記経路探索部が探索した経路を車両が移動する場合における、複数の各道路の交通量の経時的変化をシミュレーションすると共に、前記経路探索部が特定した経路を前記他の車両が移動する場合における、複数の各道路の交通量の経時的変化をシミュレーションする交通量シミュレーション部と、
前記交通量シミュレーション部がシミュレーションしたシミュレーション結果に基づいて、道路の交通量が道路毎及び時間帯毎に設定された所定のしきい値以上となる渋滞時に、当該道路を通行する車両を特定する通行車両特定部と、
前記通行車両特定部が特定した車両のうち、１以上の車両について、前記渋滞時に当該渋滞している道路を通行しない経路を再探索する経路再探索部と、
前記経路再探索部が経路を再探索した車両のドライバーの端末に対しては、当該再探索された経路を示すデータを送信し、それ以外の車両のドライバーの端末に対しては、前記経路探索部が探索した経路を示すデータを送信する経路データ送信部と
を備える経路探索装置。

【請求項6】

コンピュータを、複数の各車両が通行すべき経路を探索して、当該探索した経路を示すデータを、前記各車両のドライバーの端末へ送信する経路探索装置として機能させるプログラムであって、
前記コンピュータを、
車両の出発地と目的地とを示すデータを、当該車両のドライバーの端末から受信した場合に、当該データの送信元の端末が搭載された車両の出発地から目的地までの経路を探索すると共に、既に経路を探索済みの他の車両については当該探索済みの経路を当該他の車両の経路として特定する経路探索部、
前記経路探索部が探索した経路を車両が移動する場合における、複数の各道路の交通量の経時的変化をシミュレーションすると共に、前記経路探索部が特定した経路を前記他の車両が移動する場合における、複数の各道路の交通量の経時的変化をシミュレーションする交通量シミュレーション部、
前記交通量シミュレーション部がシミュレーションしたシミュレーション結果に基づいて、道路の交通量が道路毎及び時間帯毎に設定された所定のしきい値以上となる渋滞時に、当該道路を通行する車両を特定する通行車両特定部、
前記通行車両特定部が特定した車両のうち、１以上の車両について、前記渋滞時に当該渋滞している道路を通行しない経路を再探索する経路再探索部、
前記経路再探索部が経路を再探索した車両のドライバーの端末に対しては、当該再探索された経路を示すデータを送信し、それ以外の車両のドライバーの端末に対しては、前記経路探索部が探索した経路を示すデータを送信する経路データ送信部
として機能させるプログラム。

【請求項7】

コンピュータを、複数の各車両が通行すべき経路を探索して、当該探索した経路を示すデータを、前記各車両のドライバーの端末へ送信する経路探索装置として機能させるプログラムを記録した記録媒体であって、
前記コンピュータを、
車両の出発地と目的地とを示すデータを、当該車両のドライバーの端末から受信した場合に、当該データの送信元の端末が搭載された車両の出発地から目的地までの経路を探索すると共に、既に経路を探索済みの他の車両については当該探索済みの経路を当該他の車両の経路として特定する経路探索部、
前記経路探索部が探索した経路を車両が移動する場合における、複数の各道路の交通量の経時的変化をシミュレーションすると共に、前記経路探索部が特定した経路を前記他の車両が移動する場合における、複数の各道路の交通量の経時的変化をシミュレーションする交通量シミュレーション部、
前記交通量シミュレーション部がシミュレーションしたシミュレーション結果に基づいて、道路の交通量が道路毎及び時間帯毎に設定された所定のしきい値以上となる渋滞時に、当該道路を通行する車両を特定する通行車両特定部、
前記通行車両特定部が特定した車両のうち、１以上の車両について、前記渋滞時に当該渋滞している道路を通行しない経路を再探索する経路再探索部、
前記経路再探索部が経路を再探索した車両のドライバーの端末に対しては、当該再探索された経路を示すデータを送信し、それ以外の車両のドライバーの端末に対しては、前記経路探索部が探索した経路を示すデータを送信する経路データ送信部
として機能させるプログラムを記録した記録媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、カーナビゲーションシステム、カーナビゲーション方法、経路探索装置、プログラム、及び記録媒体に関する。特に本発明は、複数の車両のナビゲーションを行うカーナビゲーションシステム、カーナビゲーション方法、複数の各車両が通行すべき経路を探索して、当該探索した経路を示すデータを、各車両のドライバーの端末へ送信する経路探索装置、コンピュータを当該経路探索装置として機能させるプログラム、並びに当該プログラムを記録した記録媒体に関する。

【背景技術】

【0002】

カーナビゲーションシステムは、道順案内等を行いドライバーの運転を支援する車載システムである。近年のカーナビゲーションシステムの中には、道案内を行うだけでなく、目的地の天候や途中経路の路面状況、混雑具合等の情報提供を行うものや、地上波デジタル放送を受信しテレビを視聴できるものもある。今後のカーナビゲーションシステムは、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ）やテレマティクスサービスの普及に伴い、自動車において様々なサービスを受けるための端末として多様化していくと予想される。また、そのようなカーナビゲーションシステムに関する技術としては、様々なものが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。

【0003】

特許文献１に記載のナビゲーションシステムは、車載情報端末、及び携帯情報端末が情報センタから目的地の地点情報の配信を受け、ユーザにこの情報端末の現在地から目的地までの経路案内情報を提供する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００５−０４９１８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

一般的に、特許文献１に記載されているような既知のカーナビゲーションシステムは、途中経路の路面状況、混雑具合等の交通現況を参照して、出発地から目的地までの最適な経路を探索する。ところで、道路の混雑具合は、時々刻々と変化する。したがって、探索された経路は、その探索時において混雑していなくても、通行時に混雑していないとは限らない。しかしながら、既知のカーナビゲーションシステムは、そのような潜在的な未来の混雑を想定していないため、最適とは言えない経路を探索してしまうこともあり得る。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明の第１の形態によると、複数の車両のナビゲーションを行うカーナビゲーションシステムであって、複数の各車両が通行すべき経路を探索して、当該探索した経路を示すデータを、各車両のドライバーの端末へ送信する経路探索装置を備え、経路探索装置は、車両の出発地と目的地とを示すデータを、当該車両のドライバーの端末から受信した場合に、当該データの送信元の端末が搭載された車両の出発地から目的地までの経路を探索すると共に、既に経路を探索済みの他の車両については当該探索済みの経路を当該他の車両の経路として特定する経路探索部と、経路探索部が探索した経路を車両が移動する場合における、複数の各道路の交通量の経時的変化をシミュレーションすると共に、経路探索部が特定した経路を他の車両が移動する場合における、複数の各道路の交通量の経時的変化をシミュレーションする交通量シミュレーション部と、交通量シミュレーション部がシミュレーションしたシミュレーション結果に基づいて、道路の交通量が道路毎及び時間帯毎に設定された所定のしきい値以上となる渋滞時に、当該道路を通行する車両を特定する通行車両特定部と、通行車両特定部が特定した車両のうち、１以上の車両について、渋滞時に当該渋滞している道路を通行しない経路を再探索する経路再探索部と、経路再探索部が経路を再探索した車両のドライバーの端末に対しては、当該再探索された経路を示すデータを送信し、それ以外の車両のドライバーの端末に対しては、経路探索部が探索した経路を示すデータを送信する経路データ送信部とを有する。

【0007】

経路探索装置は、車両の出発地と目的地とを示すデータを、当該車両のドライバーの端末から受信する地点データ受信部を更に有し、経路探索部、及び経路再探索部は、地点データ受信部が受信したデータによって示される出発地から目的地までの経路を探索してよい。

【0008】

経路探索装置は、交通規制を示すデータを取得する交通規制データ取得部を更に有し、経路探索部、及び経路再探索部は、交通規制データ取得部が取得したデータによって示される交通規制を回避する経路を探索してよい。

【0009】

本発明の第２の形態によると、複数の車両のナビゲーションを行うカーナビゲーション方法であって、複数の各車両が通行すべき経路を探索して、当該探索した経路を示すデータを、各車両のドライバーの端末へ送信する経路探索装置の経路探索部が、車両の出発地と目的地とを示すデータを、当該車両のドライバーの端末から受信した場合に、当該データの送信元の端末が搭載された車両の出発地から目的地までの経路を探索すると共に、既に経路を探索済みの他の車両については当該探索済みの経路を当該他の車両の経路として特定する段階と、経路探索装置の交通量シミュレーション部が、経路探索部が探索した経路を車両が移動する場合における、複数の各道路の交通量の経時的変化をシミュレーションすると共に、経路探索部が特定した経路を他の車両が移動する場合における、複数の各道路の交通量の経時的変化をシミュレーションする段階と、経路探索装置の通行車両特定部が、交通量シミュレーション部がシミュレーションしたシミュレーション結果に基づいて、道路の交通量が道路毎及び時間帯毎に設定された所定のしきい値以上となる渋滞時に、当該道路を通行する車両を特定する段階と、経路探索装置の経路再探索部が、通行車両特定部が特定した車両のうち、１以上の車両について、渋滞時に当該渋滞している道路を通行しない経路を再探索する段階と、経路探索装置の経路データ送信部が、経路再探索部が経路を再探索した車両のドライバーの端末に対しては、当該再探索された経路を示すデータを送信し、それ以外の車両のドライバーの端末に対しては、経路探索部が探索した経路を示すデータを送信する段階とを含む。

【0010】

本発明の第３の形態によると、複数の各車両が通行すべき経路を探索して、当該探索した経路を示すデータを、各車両のドライバーの端末へ送信する経路探索装置であって、車両の出発地と目的地とを示すデータを、当該車両のドライバーの端末から受信した場合に、当該データの送信元の端末が搭載された車両の出発地から目的地までの経路を探索すると共に、既に経路を探索済みの他の車両については当該探索済みの経路を当該他の車両の経路として特定する経路探索部と、経路探索部が探索した経路を車両が移動する場合における、複数の各道路の交通量の経時的変化をシミュレーションすると共に、経路探索部が特定した経路を他の車両が移動する場合における、複数の各道路の交通量の経時的変化をシミュレーションする交通量シミュレーション部と、交通量シミュレーション部がシミュレーションしたシミュレーション結果に基づいて、道路の交通量が道路毎及び時間帯毎に設定された所定のしきい値以上となる渋滞時に、当該道路を通行する車両を特定する通行車両特定部と、通行車両特定部が特定した車両のうち、１以上の車両について、渋滞時に当該渋滞している道路を通行しない経路を再探索する経路再探索部と、経路再探索部が経路を再探索した車両のドライバーの端末に対しては、当該再探索された経路を示すデータを送信し、それ以外の車両のドライバーの端末に対しては、経路探索部が探索した経路を示すデータを送信する経路データ送信部とを備える。

【0011】

本発明の第４の形態によると、コンピュータを、複数の各車両が通行すべき経路を探索して、当該探索した経路を示すデータを、各車両のドライバーの端末へ送信する経路探索装置として機能させるプログラムであって、コンピュータを、車両の出発地と目的地とを示すデータを、当該車両のドライバーの端末から受信した場合に、当該データの送信元の端末が搭載された車両の出発地から目的地までの経路を探索すると共に、既に経路を探索済みの他の車両については当該探索済みの経路を当該他の車両の経路として特定する経路探索部、経路探索部が探索した経路を車両が移動する場合における、複数の各道路の交通量の経時的変化をシミュレーションすると共に、経路探索部が特定した経路を他の車両が移動する場合における、複数の各道路の交通量の経時的変化をシミュレーションする交通量シミュレーション部、交通量シミュレーション部がシミュレーションしたシミュレーション結果に基づいて、道路の交通量が道路毎及び時間帯毎に設定された所定のしきい値以上となる渋滞時に、当該道路を通行する車両を特定する通行車両特定部、通行車両特定部が特定した車両のうち、１以上の車両について、渋滞時に当該渋滞している道路を通行しない経路を再探索する経路再探索部、経路再探索部が経路を再探索した車両のドライバーの端末に対しては、当該再探索された経路を示すデータを送信し、それ以外の車両のドライバーの端末に対しては、経路探索部が探索した経路を示すデータを送信する経路データ送信部として機能させる。

【0012】

本発明の第５の形態によると、コンピュータを、複数の各車両が通行すべき経路を探索して、当該探索した経路を示すデータを、各車両のドライバーの端末へ送信する経路探索装置として機能させるプログラムを記録した記録媒体であって、コンピュータを、車両の出発地と目的地とを示すデータを、当該車両のドライバーの端末から受信した場合に、当該データの送信元の端末が搭載された車両の出発地から目的地までの経路を探索すると共に、既に経路を探索済みの他の車両については当該探索済みの経路を当該他の車両の経路として特定する経路探索部、経路探索部が探索した経路を車両が移動する場合における、複数の各道路の交通量の経時的変化をシミュレーションすると共に、経路探索部が特定した経路を他の車両が移動する場合における、複数の各道路の交通量の経時的変化をシミュレーションする交通量シミュレーション部、交通量シミュレーション部がシミュレーションしたシミュレーション結果に基づいて、道路の交通量が道路毎及び時間帯毎に設定された所定のしきい値以上となる渋滞時に、当該道路を通行する車両を特定する通行車両特定部、通行車両特定部が特定した車両のうち、１以上の車両について、渋滞時に当該渋滞している道路を通行しない経路を再探索する経路再探索部、経路再探索部が経路を再探索した車両のドライバーの端末に対しては、当該再探索された経路を示すデータを送信し、それ以外の車両のドライバーの端末に対しては、経路探索部が探索した経路を示すデータを送信する経路データ送信部として機能させるプログラムを記録した。

【0013】

なおまた、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となり得る。

【発明の効果】

【0014】

以上の説明から明らかなように、この発明によっては、既知のカーナビゲーションシステムと比較して、潜在的な未来の混雑を回避し得る、より最適なナビゲーションを行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】一実施形態に係るカーナビゲーションシステム１００の利用環境の一例を示す図である。

【図2】経路探索装置１１０のブロック構成の一例を示す図である。

【図3】交通規制情報格納部１１８に格納される情報の一例をテーブル形式で示す図である。

【図4】地点情報格納部１１９に格納される情報の一例をテーブル形式で示す図である。

【図5】経路探索装置１１０の動作フローの一例を示す図である。

【図6】経路探索装置１１０の動作フローの一例を示す図である。

【図7】本実施形態に係る経路探索装置１１０を構成するコンピュータ８００のハードウェア構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではなく、また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0017】

図１は、一実施形態に係るカーナビゲーションシステム１００の利用環境の一例を示す。カーナビゲーションシステム１００は、複数の自動車Ｖａ、ｂ、ｃ、・・・（以下、自動車Ｖと総称する。）のナビゲーションを行うシステムである。ここで、自動車Ｖは、この発明における「車両」の一例であってよい。

【0018】

カーナビゲーションシステム１００は、経路探索装置１１０を備える。経路探索装置１１０は、自動車Ｖにそれぞれ設けられた複数のカーナビゲーション装置Ｕａ、ｂ、ｃ、・・・（以下、カーナビゲーション装置Ｕと総称する。）に通信回線Ｎを介して通信接続される。そして、経路探索装置１１０は、各自動車Ｖが通行すべき経路を探索して、その探索した経路を示すデータを、各自動車Ｖのカーナビゲーション装置Ｕへ送信する。一方、カーナビゲーション装置Ｕは、経路探索装置１１０から受信したデータによって示される経路にしたがって道順案内等を行い、ドライバーの運転を支援する。なおまた、カーナビゲーション装置Ｕは、この発明における「ドライバーの端末」の一例であってよい。また、通信回線Ｎは、インターネット等のコンピュータネットワーク、通信事業者のコアネットワーク、及び種々のローカルネットワークを含む。

【0019】

なおまた、本実施形態においては、説明が煩雑になることを防ぐことを目的として、カーナビゲーションシステム１００が一の経路探索装置１１０を備える構成について説明する。しかしながら、カーナビゲーションシステム１００は、複数の経路探索装置１１０を備えてよい。

【0020】

図２は、経路探索装置１１０のブロック構成の一例を示す。経路探索装置１１０は、交通規制データ取得部１１１、地点データ受信部１１２、経路探索部１１３、交通量シミュレーション部１１４、通行車両特定部１１５、経路再探索部１１６、経路データ送信部１１７、交通規制情報格納部１１８、及び地点情報格納部１１９を有する。以下、各構成要素の機能、及び動作を説明する。

【0021】

交通規制データ取得部１１１は、交通規制を示すデータを取得する。

【0022】

地点データ受信部１１２は、自動車Ｖの出発地と目的地とを示すデータを、その自動車Ｖのカーナビゲーション装置Ｕから受信する。

【0023】

経路探索部１１３は、複数の各自動車Ｖの出発地から目的地までの経路を探索する。より具体的に説明すると、経路探索部１１３は、地点データ受信部１１２が受信したデータによって示される出発地から目的地までの経路を探索する。また、経路探索部１１３は、交通規制データ取得部１１１が取得したデータによって示される交通規制を回避する経路を探索する。

【0024】

交通量シミュレーション部１１４は、経路探索部１１３が探索した経路を各自動車Ｖが移動する場合における、複数の各道路の交通量の経時的変化をシミュレーションする。

【0025】

通行車両特定部１１５は、交通量シミュレーション部１１４がシミュレーションしたシミュレーション結果に基づいて、道路の交通量が所定のしきい値以上となる渋滞時に、その道路を通行する自動車Ｖを特定する。

【0026】

経路再探索部１１６は、通行車両特定部１１５が特定した自動車Ｖのうち、１以上の自動車Ｖについて、渋滞時にその渋滞している道路を通行しない経路を再探索する。より具体的に説明すると、経路再探索部１１６は、地点データ受信部１１２が受信したデータによって示される出発地から目的地までの経路を探索する。また、経路再探索部１１６は、交通規制データ取得部１１１が取得したデータによって示される交通規制を回避する経路を探索する。

【0027】

経路データ送信部１１７は、経路再探索部１１６が経路を再探索した自動車Ｖのカーナビゲーション装置Ｕに対しては、その再探索された経路を示すデータを送信し、それ以外の自動車Ｖのカーナビゲーション装置Ｕに対しては、経路探索部１１３が探索した経路を示すデータを送信する。

【0028】

図３は、交通規制情報格納部１１８に格納される情報の一例をテーブル形式で示す。交通規制情報格納部１１８には、道路、起点、終点、上下、規制内容、原因事象、規制日（年／月／日）、及び規制時間帯の各情報が対応付けられて格納される。

【0029】

道路の情報は、交通規制の対象となる道路を示す情報である。起点の情報は、交通規制の対象となる区間の起点を示す情報である。終点の情報は、交通規制の対象となる区間の終点を示す情報である。上下の情報は、交通規制の対象となる車線を示す情報である。規制内容の情報は、交通規制の内容を示す情報である。原因事象の情報は、交通規制の原因となる事象を示す情報である。規制日（年／月／日）の情報は、交通規制が実施される日付を示す情報である。規制時間帯の情報は、交通規制が実施される時間帯を示す情報である。

【0030】

図４は、地点情報格納部１１９に格納される情報の一例をテーブル形式で示す。地点情報格納部１１９には、車両ＩＤ（ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）、出発地、目的地、出発時刻ｏｒ到着時刻（年／月／日／時：分）、経路、及び経路データ送信済み？（Ｙｅｓ ｏｒ Ｎｏ）の各情報が対応付けられて格納される。

【0031】

車両ＩＤの情報は、複数の自動車Ｖの中で、各自動車Ｖを一意に識別するための情報である。出発地の情報は、車両ＩＤの情報によって識別される自動車Ｖのドライバーによって設定された、出発地を示す情報である。目的地の情報は、車両ＩＤの情報によって識別される自動車Ｖのドライバーによって設定された、目的地を示す情報である。出発時刻ｏｒ到着時刻（年／月／日／時：分）の情報は、車両ＩＤの情報によって識別される自動車Ｖのドライバーによって設定された、出発時刻又は到着時刻を示す情報である。経路の情報は、経路探索部１１３、又は経路再探索部１１６が探索した経路を示す情報である。経路データ送信済み？（Ｙｅｓ ｏｒ Ｎｏ）の情報は、車両ＩＤによって識別される自動車Ｖのカーナビゲーション装置Ｕへ、経路データが送信されたか否かを示す情報である。

【0032】

図５は、経路探索装置１１０の動作フローの一例を示す。この動作フローにおいては、交通規制を示すデータを取得する動作について説明する。なおまた、この動作フローの説明においては、図１から図４を共に参照する。

【0033】

経路探索装置１１０の交通規制データ取得部１１１は、交通規制を示すデータを取得すると（Ｓ１０１）、そのデータによって示される交通規制の情報を、交通規制情報格納部１１８に格納する（Ｓ１０２）。より具体的に説明すると、交通規制データ取得部１１１は、例えば、通信回線Ｎを介して道路交通情報を公開している業務機関等のサーバから交通規制を示すデータを取得する。

【0034】

このようにして、交通規制情報格納部１１８には、図３に示すような情報が格納されることになる。そして、交通規制情報格納部１１８に格納された情報は、経路探索部１１３、及び経路再探索部１１６が経路を探索する際に参照される。

【0035】

図６は、経路探索装置１１０の動作フローの一例を示す。この動作フローにおいては、複数の各自動車Ｖが通行すべき経路を探索して、その探索した経路を示すデータを、各自動車Ｖのカーナビゲーション装置Ｕへ送信する動作について説明する。なおまた、この動作フローの説明においては、図１から図５を共に参照する。

【0036】

自動車Ｖのドライバーは、所望の目的地までのナビゲーションを受けようとする場合、カーナビゲーション装置Ｕにて所定の操作を行って、出発地と目的地、並びに出発時刻又は到着時刻の設定を行う。このような設定が成されると、カーナビゲーション装置Ｕは、設定された出発地と目的地の情報と、出発時刻又は到着時刻の情報と、自車両の車両ＩＤの情報とを示すデータを、経路探索装置１１０へ送信する。

【0037】

経路探索装置１１０の地点データ受信部１１２は、カーナビゲーション装置Ｕから送信されたデータを受信すると（Ｓ２０１）、そのデータによって示される車両ＩＤ、出発地、目的地、及び出発時刻又は到着時刻の情報を対応付けて、地点情報格納部１１９に格納する（Ｓ２０２）。このようにして、地点情報格納部１１９には、図４に示すような車両ＩＤ、出発地、目的地、及び出発時刻ｏｒ到着時刻（年／月／日／時：分）の各情報が格納されることになる。

【0038】

このようにして、地点情報格納部１１９に新たな情報が格納されると、経路探索装置１１０の経路探索部１１３は、地点情報格納部１１９に格納されている情報を参照して、複数の各自動車Ｖの出発地から目的地までの経路を探索する（Ｓ２０３）。その際、経路探索部１１３は、交通規制情報格納部１１８に格納されている情報を参照して、交通規制を回避する経路を探索する。但し、地点情報格納部１１９に既に経路の情報が格納されている場合、経路探索部１１３は、その経路を、その経路の情報に対応付けられて格納されている車両ＩＤによって識別される自動車Ｖの経路とする。ここで、経路探索部１１３は、出発地から目的地までの経路を探索するにあたり、既知の経路探索処理の技術を用いるものとする。例えば、経路探索部１１３は、既知の経路探索処理の技術を用いて、最短経路を探索したり、有料道路を優先した経路を探索したり、一般道路を優先した経路を探索したりする。これらの探索方法は、ユーザによって選択されるものとすることもできる。そして、経路探索部１１３は、探索した各自動車Ｖの経路を示すデータを、交通量シミュレーション部１１４へ送ると共に、その経路の情報を、地点情報格納部１１９に格納する（Ｓ２０４）。このようにして、地点情報格納部１１９には、図４に示すような経路の情報が格納されることになる。

【0039】

経路探索装置１１０の交通量シミュレーション部１１４は、経路探索部１１３から送られたデータを受け取ると、そのデータによって示される経路を各自動車Ｖが移動する場合における、複数の各道路の交通量の経時的変化をシミュレーションする（Ｓ２０５）。ここで、交通量シミュレーション部１１４は、各道路の交通量の経時的変化をシミュレーションするにあたり、既知の交通シミュレーション処理の技術を用いるものとする。そして、交通量シミュレーション部１１４は、シミュレーション結果を示すデータを、通行車両特定部１１５へ送る。

【0040】

経路探索装置１１０の通行車両特定部１１５は、交通量シミュレーション部１１４から送られたデータを受け取ると、そのデータによって示されるシミュレーション結果に基づいて、道路の交通量が所定のしきい値以上となる渋滞時に、その道路を通行する自動車Ｖを特定する（Ｓ２０６）。ここで、所定のしきい値は、カーナビゲーションシステム１００の事業者によって予め設定される。例えば、所定のしきい値は、道路毎に異なる値であってよいし、同じ道路であっても時間帯毎に異なる値であってよい。そして、通行車両特定部１１５は、渋滞の時間帯と、渋滞する道路と、渋滞時にその道路を通行する自動車Ｖの車両ＩＤを示すデータを、経路再探索部１１６へ送る。

【0041】

経路探索装置１１０の経路再探索部１１６は、通行車両特定部１１５から送られたデータを受け取ると、そのデータによって示される車両ＩＤによって識別される自動車Ｖのうち、１以上の自動車Ｖについて、渋滞時にその渋滞している道路を通行しない経路を再探索する（Ｓ２０７）。より具体的に説明すると、経路再探索部１１６は、地点情報格納部１１９に格納されている情報を参照して、通行車両特定部１１５から送られたデータによって示される車両ＩＤによって識別される自動車Ｖのうち、カーナビゲーション装置Ｕへ経路データが未だ送信されていない１以上の自動車Ｖについて、通行車両特定部１１５から受け取ったデータによって示される渋滞の時間帯と、渋滞する道路の各情報を参照して、渋滞時にその渋滞している道路を通行しない経路を探索する。その際、経路再探索部１１６は、交通規制情報格納部１１８に格納されている情報を参照して、交通規制を回避する経路を探索する。ここで、経路再探索部１１６は、経路を再探索するにあたり、既知の経路探索処理の技術を用いるものとする。そして、経路再探索部１１６は、再探索した経路の情報を、地点情報格納部１１９に格納する（Ｓ２０８）。その際、地点情報格納部１１９に経路の情報が既に格納されている場合、経路再探索部１１６は、再探索した経路の情報を以て上書きする。このようにして、地点情報格納部１１９には、図４に示すような経路の情報が格納されることになる。そして、経路再探索部１１６は、経路の再探索処理が終了したことを示すデータを、経路データ送信部１１７へ送る。

【0042】

経路探索装置１１０の経路データ送信部１１７は、経路再探索部１１６から送られたデータを受け取ると、地点情報格納部１１９に格納されている情報のうち、カーナビゲーション装置Ｕへ経路データが未だ送信されていない経路の情報を読み出して、対象のカーナビゲーション装置Ｕへ送信する（Ｓ２０９）。このようにして、経路データ送信部１１７は、経路再探索部１１６が経路を再探索した自動車Ｖのカーナビゲーション装置Ｕに対しては、その再探索された経路を示すデータを送信し、それ以外の自動車Ｖのカーナビゲーション装置Ｕに対しては、経路探索部１１３が探索した経路を示すデータを送信することになる。そして、経路データ送信部１１７は、地点情報格納部１１９に格納されている情報のうち、経路データを送信した対象の経路データ送信済み？（Ｙｅｓ ｏｒ ＮＯ）の情報を、「Ｎｏ」から「Ｙｅｓ」に書き換える（Ｓ２１０）。このようにして、地点情報格納部１１９には、図４に示すような経路データ送信済み？（Ｙｅｓ ｏｒ Ｎｏ）の情報が格納されることになる。

【0043】

一方、カーナビゲーション装置Ｕは、経路探索装置１１０から送信されたデータを受信すると、そのデータによって示される経路にしたがって道順案内等を行い、ドライバーの運転を支援する。

【0044】

以上説明したように、経路探索装置１１０は、複数の各自動車Ｖの出発地から目的地までの経路を探索する。そして、経路探索装置１１０は、その経路を各自動車Ｖが移動する場合における、複数の各道路の交通量の経時的変化をシミュレーションする。そして、経路探索装置１１０は、そのシミュレーション結果に基づいて、道路の交通量が所定のしきい値以上となる渋滞時に、その道路を通行する自動車Ｖを特定する。そして、経路探索装置１１０は、特定した自動車Ｖのうち、１以上の自動車Ｖについて、渋滞時にその渋滞している道路を通行しない経路を再探索する。そして、経路探索装置１１０は、経路を再探索した自動車Ｖのカーナビゲーション装置Ｕに対しては、その再探索された経路を示すデータを送信し、それ以外の自動車Ｖのカーナビゲーション装置Ｕに対しては、経路を示すデータを送信する。このようにして、カーナビゲーションシステム１００によっては、既知のカーナビゲーションシステムと比較して、潜在的な未来の混雑を回避し得る、より最適なナビゲーションを行うことができる。

【0045】

また、上述したように、経路探索装置１１０は、自動車Ｖの出発地と目的地とを示すデータを、その自動車Ｖのカーナビゲーション装置Ｕから受信する。このようにして、カーナビゲーションシステム１００によっては、各自動車Ｖのドライバーによって設定された出発地と目的地とを利用して、経路探索を行うことができる。

【0046】

また、上述したように、経路探索装置１１０は、交通規制を示すデータを取得する。このようにして、カーナビゲーションシステム１００によっては、交通規制を回避し得る経路探索を行うことができる。

【0047】

図７は、本実施形態に係る経路探索装置１１０を構成するコンピュータ８００のハードウェア構成の一例を示す。本実施形態に係るコンピュータ８００は、ホストコントローラ８０１により相互に接続されるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）８０２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）８０３、グラフィックコントローラ８０４、及びディスプレイ８０５を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ８０６により相互に接続される通信インターフェース８０７、ハードディスクドライブ８０８、及びＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）ドライブ８０９を有する入出力部と、入出力コントローラ８０６に接続されるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）８１０、フレキシブルディスクドライブ８１１、及び入出力チップ８１２を有するレガシー入出力部とを備える。

【0048】

ホストコントローラ８０１は、ＲＡＭ８０３と、高い転送レートでＲＡＭ８０３をアクセスするＣＰＵ８０２、及びグラフィックコントローラ８０４とを接続する。ＣＰＵ８０２は、ＲＯＭ８１０、及びＲＡＭ８０３に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィックコントローラ８０４は、ＣＰＵ８０２等がＲＡＭ８０３内に設けたフレームバッファ上に生成する画像データを取得し、ディスプレイ８０５上に表示させる。これに代えて、グラフィックコントローラ８０４は、ＣＰＵ８０２等が生成する画像データを格納するフレームバッファを、内部に含んでもよい。

【0049】

入出力コントローラ８０６は、ホストコントローラ８０１と、比較的高速な入出力装置である通信インターフェース８０７、ハードディスクドライブ８０８、及びＣＤ−ＲＯＭドライブ８０９を接続する。ハードディスクドライブ８０８は、コンピュータ８００内のＣＰＵ８０２が使用するプログラム、及びデータを格納する。ＣＤ−ＲＯＭドライブ８０９は、ＣＤ−ＲＯＭ８９２からプログラム、又はデータを読み取り、ＲＡＭ８０３を介してハードディスクドライブ８０８に提供する。

【0050】

また、入出力コントローラ８０６には、ＲＯＭ８１０と、フレキシブルディスクドライブ８１１、及び入出力チップ８１２の比較的低速な入出力装置とが接続される。ＲＯＭ８１０は、コンピュータ８００が起動時に実行するブートプログラム、及び／又はコンピュータ８００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。フレキシブルディスクドライブ８１１は、フレキシブルディスク８９１からプログラム、又はデータを読み取り、ＲＡＭ８０３を介してハードディスクドライブ８０８に提供する。入出力チップ８１２は、フレキシブルディスクドライブ８１１を入出力コントローラ８０６へと接続すると共に、例えばパラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して各種の入出力装置を入出力コントローラ８０６へと接続する。

【0051】

ＲＡＭ８０３を介してハードディスクドライブ８０８に提供されるプログラムは、フレキシブルディスク８９１、ＣＤ−ＲＯＭ８９２、又はＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）カード等の記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ８０３を介してコンピュータ８００内のハードディスクドライブ８０８にインストールされ、ＣＰＵ８０２において実行される。

【0052】

コンピュータ８００にインストールされ、コンピュータ８００を経路探索装置１１０として機能させるプログラムは、コンピュータ８００を、ステップＳ２０３において、複数の各自動車Ｖの出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部１１３と、経路探索部１１３が探索した経路を各自動車Ｖが移動する場合における、複数の各道路の交通量の経時的変化を、ステップＳ２０５においてシミュレーションする交通量シミュレーション部１１４と、交通量シミュレーション部１１４がシミュレーションしたシミュレーション結果に基づいて、ステップＳ２０６において、道路の交通量が所定のしきい値以上となる渋滞時に、その道路を通行する自動車Ｖを特定する通行車両特定部１１５と、通行車両特定部１１５が特定した自動車Ｖのうち、１以上の車両について、渋滞時にその渋滞している道路を通行しない経路を、ステップＳ２０７において再探索する経路再探索部１１６と、経路再探索部１１６が経路を再探索した自動車Ｖのカーナビゲーション装置Ｕに対しては、ステップＳ２０９において、その再探索された経路を示すデータを送信し、それ以外の自動車Ｖのカーナビゲーション装置Ｕに対しては、経路探索部１１３が探索した経路を示すデータを、ステップＳ２０９において送信する経路データ送信部１１７として機能させる。

【0053】

更に、当該プログラムは、コンピュータ８００を、ステップＳ２０１において、自動車Ｖの出発地と目的地とを示すデータを、その自動車Ｖのカーナビゲーション装置Ｕから受信する地点データ受信部１１２と、地点データ受信部１１２が受信したデータによって示される出発地から目的地までの経路を、ステップＳ２０３において探索する経路探索部１１３と、地点データ受信部１１２が受信したデータによって示される出発地から目的地までの経路を、ステップＳ２０７において探索する経路再探索部１１６として機能させてもよい。

【0054】

更に、当該プログラムは、コンピュータ８００を、ステップＳ１０１において、交通規制を示すデータを取得する交通規制データ取得部１１１と、交通規制データ取得部１１１が取得したデータによって示される交通規制を回避する経路を、ステップＳ２０３において探索する経路探索部１１３と、交通規制データ取得部１１１が取得したデータによって示される交通規制を回避する経路を、ステップＳ２０７において探索する経路再探索部１１６として機能させてもよい。

【0055】

これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ８００に読み込まれることにより、ソフトウェアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段である交通規制データ取得部１１１、地点データ受信部１１２、経路探索部１１３、交通量シミュレーション部１１４、通行車両特定部１１５、経路再探索部１１６、経路データ送信部１１７、交通規制情報格納部１１８、及び地点情報格納部１１９として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ８００の使用目的に応じた情報の演算、又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の経路探索装置１１０が構築される。

【0056】

一例として、コンピュータ８００と外部の装置等との間で通信を行う場合には、ＣＰＵ８０２は、ＲＡＭ８０３上にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理内容に基づいて、通信インターフェース８０７に対して通信処理を指示する。通信インターフェース８０７は、ＣＰＵ８０２の制御を受けて、ＲＡＭ８０３、ハードディスクドライブ８０８、フレキシブルディスク８９１、又はＣＤ−ＲＯＭ８９２等の記憶装置上に設けた送信バッファ領域等に記憶された送信データを読み出してネットワークへと送信し、もしくは、ネットワークから受信した受信データを記憶装置上に設けた受信バッファ領域等へと書き込む。このように、通信インターフェース８０７は、ダイレクトメモリアクセス方式により記憶装置との間で送受信データを転送してもよく、これに代えて、ＣＰＵ８０２が転送元の記憶装置、又は通信インターフェース８０７からデータを読み出し、転送先の通信インターフェース８０７、又は記憶装置へとデータを書き込むことにより送受信データを転送してもよい。

【0057】

また、ＣＰＵ８０２は、ハードディスクドライブ８０８、フレキシブルディスク８９１、ＣＤ−ＲＯＭ８９２等の外部記憶装置に格納されたファイル、又はデータベース等の中から、全部、又は必要な部分をダイレクトメモリアクセス転送等によりＲＡＭ８０３へと読み込ませ、ＲＡＭ８０３上のデータに対して各種の処理を行う。そして、ＣＰＵ８０２は、処理を終えたデータを、ダイレクトメモリアクセス転送等により外部記憶装置へと書き戻す。

【0058】

このような処理において、ＲＡＭ８０３は、外部記憶装置の内容を一時的に保持するものとみなせるから、本実施形態においてはＲＡＭ８０３、及び外部記憶装置等をメモリ、記憶部、又は記憶装置等と総称する。本実施形態における各種のプログラム、データ、テーブル、データベース等の各種の情報は、このような記憶装置上に格納されて、情報処理の対象となる。なおまた、ＣＰＵ８０２は、ＲＡＭ８０３の一部をキャッシュメモリに保持し、キャッシュメモリ上で読み書きを行うこともできる。このような形態においても、キャッシュメモリはＲＡＭ８０３の機能の一部を担うから、本実施形態においては、区別して示す場合を除き、キャッシュメモリもＲＡＭ８０３、メモリ、及び／又は記憶装置に含まれるものとする。

【0059】

また、ＣＰＵ８０２は、ＲＡＭ８０３から読み出したデータに対して、プログラムの命令列により指定された、本実施形態中に記載した各種の演算、情報の加工、条件判断、情報の検索、置換等を含む各種の処理を行い、ＲＡＭ８０３へと書き戻す。例えば、ＣＰＵ８０２は、条件判断を行う場合においては、本実施形態において示した各種の変数が、他の変数、又は定数と比較して、大きい、小さい、以上、以下、又は等しい等の条件を満たすかどうかを判断し、条件が成立した場合、又は不成立であった場合に、異なる命令列へと分岐し、又はサブルーチンを呼び出す。

【0060】

また、ＣＰＵ８０２は、記憶装置内のファイル、又はデータベース等に格納された情報を検索することができる。例えば、第１属性の属性値に対し第２属性の属性値がそれぞれ対応付けられた複数のエントリが記憶装置に格納されている場合において、ＣＰＵ８０２は、記憶装置に格納されている複数のエントリの中から第１属性の属性値が指定された条件と一致するエントリを検索し、そのエントリに格納されている第２属性の属性値を読み出すことにより、所定の条件を満たす第１属性に対応付けられた第２属性の属性値を得ることができる。

【0061】

以上に示したプログラム、又はモジュールは、外部の記憶媒体に格納されてもよい。記憶媒体としては、フレキシブルディスク８９１、ＣＤ−ＲＯＭ８９２の他に、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、又はＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ）等の光学記録媒体、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、ＩＣカード等の半導体メモリ等を用いることができる。また、専用通信ネットワーク、又はインターネットに接続されたサーバシステムに設けたハードディスク、又はＲＡＭ等の記憶媒体を記録媒体として使用して、ネットワークを介してプログラムをコンピュータ８００に提供してもよい。

【0062】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は、上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更、又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更、又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0063】

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示したシステム、方法、装置、プログラム、及び記録媒体における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現し得ることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0064】

１００ カーナビゲーションシステム
１１０ 経路探索装置
１１１ 交通規制データ取得部
１１２ 地点データ受信部
１１３ 経路探索部
１１４ 交通量シミュレーション部
１１５ 通行車両特定部
１１６ 経路再探索部
１１７ 経路データ送信部
１１８ 交通規制情報格納部
１１９ 地点情報格納部
８００ コンピュータ
８０１ ホストコントローラ
８０２ ＣＰＵ
８０３ ＲＡＭ
８０４ グラフィックコントローラ
８０５ ディスプレイ
８０６ 入出力コントローラ
８０７ 通信インターフェース
８０８ ハードディスクドライブ
８０９ ＣＤ−ＲＯＭドライブ
８１０ ＲＯＭ
８１１ フレキシブルディスクドライブ
８１２ 入出力チップ
８９１ フレキシブルディスク
８９２ ＣＤ−ＲＯＭ
Ｎ 通信回線
Ｕ カーナビゲーション装置
Ｖ 自動車

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】