特許 6021693 遠隔作業自動機支援装置及び方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6021693

(24)【登録日】2016年10月14日

(45)【発行日】2016年11月9日

(54)【発明の名称】遠隔作業自動機支援装置及び方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 5/00 20060101AFI20161027BHJP

【ＦＩ】

   B25J5/00 A

   B25J5/00 B

【請求項の数】10

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2013-43415(P2013-43415)

(22)【出願日】2013年3月5日

(65)【公開番号】特開2014-172095(P2014-172095A)

(43)【公開日】2014年9月22日

【審査請求日】2015年7月17日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(74)【代理人】

【識別番号】110001380

【氏名又は名称】特許業務法人東京国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】上原 拓也

(72)【発明者】

【氏名】松崎 謙司

(72)【発明者】

【氏名】菅沼 直孝

(72)【発明者】

【氏名】福島 武人

(72)【発明者】

【氏名】藤原 竜馬

(72)【発明者】

【氏名】三ツ谷 祐輔

(72)【発明者】

【氏名】落合 誠

(72)【発明者】

【氏名】三浦 崇広

(72)【発明者】

【氏名】徳永 泰明

(72)【発明者】

【氏名】露木 陽

【審査官】 木原 裕二

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００５−１８６２２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−２７４１４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−０４２７３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−０９９６１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６２−０１８３７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−０１９６７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−１９８８６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−３０５６４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−２９１１７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６２−０７９９８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平０１−０４７７９１（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００ − ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の関節を備えたリンク機構からなる２本以上の脚が胴部に設けられて構成され、前記脚の動作により移動する遠隔作業自動機を搭載して移動する遠隔作業自動機支援装置であって、
前記遠隔作業自動機を搭載可能に設けられると共に、車輪または無限軌道を備えた運搬機構部と、
この運搬機構部に取り付けられ、前記遠隔作業自動機の前記脚の前記関節を挟持することで前記リンク機構の可動範囲を制限するように保持する保持機構部と、を有して構成されたことを特徴とする遠隔作業自動機支援装置。

【請求項2】

前記保持機構部は、運搬機構部に揺動可能に設けられた基板と、前記基板の、遠隔作業自動機が前記運搬機構部に搭載された際の前記遠隔作業自動機の関節に対応する位置に設けられて前記関節を挟持する保持部と、を有することを特徴とする請求項１に記載の遠隔作業自動機支援装置。

【請求項3】

前記保持機構部は、運搬機構部に立設された基板と、前記基板に回転可能に設けられた一対の保持プレートまたは断面コ字型形状の保持部とを有し、前記保持プレートまたは前記保持部は、遠隔作業自動機が前記運搬機構部に搭載された際の前記遠隔作業自動機の関節に対応する位置に設けられ、回転することで前記関節を挟持する位置に移動するよう構成されたことを特徴とする請求項１に記載の遠隔作業自動機支援装置。

【請求項4】

複数の関節を備えたリンク機構からなる２本以上の脚が胴部に設けられて構成され、前記脚の動作により移動する遠隔作業自動機を搭載して移動する遠隔作業自動機支援装置であって、
前記遠隔作業自動機を搭載可能に設けられると共に、車輪または無限軌道を備えた運搬機構部と、
この運搬機構部に取り付けられ、前記遠隔作業自動機の前記胴部の荷重を支持する支持機構部と、を有して構成され、
前記運搬機構部には、前記遠隔作業自動機が前記運搬機構部に対して移動する際に、脚が歩行して進入退避可能な切欠部が形成されたことを特徴とする遠隔作業自動機支援装置。

【請求項5】

複数の関節を備えたリンク機構からなる２本以上の脚が胴部に設けられて構成され、前記脚の動作により移動する遠隔作業自動機を搭載して移動する遠隔作業自動機支援装置であって、
前記遠隔作業自動機を搭載可能に設けられると共に、車輪または無限軌道を備えた運搬機構部と、
この運搬機構部に取り付けられ、前記遠隔作業自動機の前記脚の前記リンク機構の可動範囲を制限するように保持する保持機構部と、を有して構成され、
前記運搬機構部には、前記遠隔作業自動機が前記運搬機構部に対して移動する際に、脚が歩行して進入退避可能な切欠部が形成されたことを特徴とする遠隔作業自動機支援装置。

【請求項6】

複数の関節を備えたリンク機構からなる２本以上の脚が胴部に設けられて構成され、前記脚の動作により移動する遠隔作業自動機を搭載して移動する遠隔作業自動機支援装置であって、
前記遠隔作業自動機を搭載可能に設けられると共に、車輪または無限軌道を備えた運搬機構部と、
この運搬機構部に取り付けられ、前記遠隔作業自動機の前記胴部の荷重を支持する支持機構部と、を有して構成され、
前記運搬機構部には、搭載した前記遠隔作業自動機における前記脚の位置を検出する脚位置検出機構が設けられたことを特徴とする遠隔作業自動機支援装置。

【請求項7】

複数の関節を備えたリンク機構からなる２本以上の脚が胴部に設けられて構成され、前記脚の動作により移動する遠隔作業自動機を搭載して移動する遠隔作業自動機支援装置であって、
前記遠隔作業自動機を搭載可能に設けられると共に、車輪または無限軌道を備えた運搬機構部と、
この運搬機構部に取り付けられ、前記遠隔作業自動機の前記脚の前記リンク機構の可動範囲を制限するように保持する保持機構部と、を有して構成され、
前記運搬機構部には、搭載した前記遠隔作業自動機における前記脚の位置を検出する脚位置検出機構が設けられたことを特徴とする遠隔作業自動機支援装置。

【請求項8】

複数の関節を備えたリンク機構からなる２本以上の脚が胴部に設けられて構成され、前記脚の動作により移動する遠隔作業自動機を搭載して移動する遠隔作業自動機支援装置であって、
前記遠隔作業自動機を搭載可能に設けられると共に、車輪または無限軌道を備えた運搬機構部と、
この運搬機構部に取り付けられ、前記遠隔作業自動機の前記胴部の荷重を支持する支持機構部と、を有して構成され、
前記運搬機構部には、搭載した前記遠隔作業自動機における前記脚が作用する面圧を、前記脚の位置と共に検出する面圧検出機構が設けられたことを特徴とする遠隔作業自動機支援装置。

【請求項9】

複数の関節を備えたリンク機構からなる２本以上の脚が胴部に設けられて構成され、前記脚の動作により移動する遠隔作業自動機を搭載して移動する遠隔作業自動機支援装置であって、
前記遠隔作業自動機を搭載可能に設けられると共に、車輪または無限軌道を備えた運搬機構部と、
この運搬機構部に取り付けられ、前記遠隔作業自動機の前記脚の前記リンク機構の可動範囲を制限するように保持する保持機構部と、を有して構成され、
前記運搬機構部には、搭載した前記遠隔作業自動機における前記脚が作用する面圧を、前記脚の位置と共に検出する面圧検出機構が設けられたことを特徴とする遠隔作業自動機支援装置。

【請求項10】

複数の関節を備えたリンク機構からなる２本以上の脚が胴部に設けられて構成され、前記脚の動作により移動する遠隔作業自動機を搭載して移動する遠隔作業自動機支援方法であって、
前記遠隔作業自動機を、車輪または無限軌道を備えた運搬機構部に搭載して運搬し、この運搬中に、前記遠隔作業自動機の前記脚の前記関節を挟持することで前記リンク機構を固定状態に保持することを特徴とする遠隔作業自動機支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、多脚ロボットなどの遠隔作業自動機の移動を支援する遠隔作業自動機支援装置及び方法に関する。

【背景技術】

【0002】

２脚以上の歩行機構からなるロボット等の遠隔作業自動機（例えば特許文献１参照）は、車輪式やクローラ等の無限軌道式の移動機構を有するものに比べて踏破性に優れ、段差や路面状態が悪い環境では車輪式や無限軌道式に比較して優位性を持つ。

【0003】

その一方で、車輪式や無限軌道式に比べると、移動機構の構造や制御が複雑になるので、平坦な道等のように車輪式や無限軌道式で十分に移動できる環境においては、これらの方式のほうが有利である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００５−１６１４２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

路面状態が悪くない経路の先の、車輪式や無限軌道式では進入できないような現場に多脚歩行式の遠隔作業自動機を投入しようとする場合、作業現場まで遠隔作業自動機自身で移動することは、遠隔作業自動機の例えば脚に負荷がかかること、電源を不必要に消費すること、作業現場までの移動時間が甚大であること等の課題がある。

【0006】

本発明の実施形態は、上述の事情を考慮してなされたものであり、遠隔作業自動機の移動を支援することで、遠隔作業自動機による現場作業を迅速且つ低コストに実現できる遠隔作業自動機支援装置及び方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る実施形態の遠隔作業自動機支援装置は、複数の関節を備えたリンク機構からなる２本以上の脚が胴部に設けられて構成され、前記脚の動作により移動する遠隔作業自動機を搭載して移動する遠隔作業自動機支援装置であって、前記遠隔作業自動機を搭載可能に設けられると共に、車輪または無限軌道を備えた運搬機構部と、この運搬機構部に取り付けられ、前記遠隔作業自動機の前記脚の前記関節を挟持することで前記リンク機構の可動範囲を制限するように保持する保持機構部と、を有して構成されたことを特徴とするものである。

【0008】

また、本発明に係る実施形態の遠隔作業自動機支援方法は、複数の関節を備えたリンク機構からなる２本以上の脚が胴部に設けられて構成され、前記脚の動作により移動する遠隔作業自動機を搭載して移動する遠隔作業自動機支援方法であって、前記遠隔作業自動機を、車輪または無限軌道を備えた運搬機構部に搭載して運搬し、この運搬中に、前記遠隔作業自動機の前記脚の前記関節を挟持することで前記リンク機構を固定状態に保持することを特徴とするものである。

【発明の効果】

【0009】

本発明の実施形態によれば、遠隔作業自動機の移動を、車輪または無限軌道により移動可能な領域まで支援することで、この遠隔作業自動機による現場作業を迅速且つ低コストに実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明に係る遠隔作業自動機支援装置の第１形態である多脚ロボット支援装置を示す側面図。

【図2】図１の胴部保持機構の作用を示し、（Ａ）は胴部の設置前、（Ｂ）は胴部の設置後のそれぞれの状態を示す側面図。

【図3】図１の多脚ロボットを示す側面図。

【図4】図３の多脚ロボットの脚における関節の配置状況を示す概略斜視図。

【図5】図１の胴部保持機構の第１変形形態を示し、（Ａ）は胴部の設置前、（Ｂ）は胴部の設置後のそれぞれの状態を示す側面図。

【図6】図１の胴部保持機構の第２変形形態を示し、（Ａ）は胴部の設置前、（Ｂ）は胴部の設置後のそれぞれの状態を示す側面図。

【図7】図１の胴部保持機構の第３変形形態を示し、（Ａ）は胴部の設置前、（Ｂ）は胴部の設置後のそれぞれの状態を示す側面図。

【図8】本発明に係る遠隔作業自動機支援装置の第２実施形態である多脚ロボット支援装置を示す概略側面図。

【図9】図８の保持機構部を示し、（Ａ）は脚のリンク機構の保持前、（Ｂ）は脚のリンク機構の保持後のそれぞれの状態を示す平面図。

【図10】図８の保持機構部の第１変形形態を示し、（Ａ）は脚のリンク機構の保持前、（Ｂ）は脚のリンク機構の保持後のそれぞれの状態を示す部分斜視図。

【図11】図８の保持機構部の第２変形形態を示し、（Ａ）は脚のリンク機構の保持前、（Ｂ）は脚のリンク機構の保持後のそれぞれの状態を示す部分斜視図。

【図12】本発明に係る遠隔作業自動機支援装置の第３実施形態である多脚ロボット支援装置におけるロボット運搬時の状態を示し、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は平面図。

【図13】図１２の多脚ロボット支援装置におけるロボット設置時の状態を示し、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は平面図。

【図14】図１２の多脚ロボット支援装置におけるロボット離脱時の状態を示し、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は平面図。

【図15】図１２の多脚ロボット支援装置の変形形態を示し、（Ａ）はロボット設置時、（Ｂ）はロボット離脱時のそれぞれの状態を示す側面図。

【図16】本発明に係る遠隔作業自動機支援装置の第４実施形態における多脚ロボット支援装置を示す側面図。

【図17】本発明に係る遠隔作業自動機支援装置の第５実施形態における多脚ロボット支援装置を示す側面図。

【図18】図１７の多脚ロボット支援装置における作用の一例を示す側面図。

【図19】図１７の多脚ロボット支援装置における作用の他の例を示す側面図。

【図20】本発明に係る遠隔作業自動機支援装置の第６実施形態における多脚ロボット支援装置を示す側面図。

【図21】図２０の多脚ロボット支援装置の作用を示す側面図。

【図22】図２０の多脚ロボット支援装置の変形形態を示し、（Ａ）は全体側面図、（Ｂ）は図２２（Ａ）のＸＸＩＩＢ部分矢視図。

【図23】本発明に係る遠隔作業自動機支援装置の第７実施形態における多脚ロボット支援装置を示し、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は平面図。

【図24】図２３の表示装置に表示される画面を示す図。

【図25】本発明に係る遠隔作業自動機支援装置の第８実施形態における多脚ロボット支援装置を示す側面図。

【図26】図２５の表示装置に表示される画面を示し、（Ａ）は面圧状態が良好な場合の図、（Ｂ）は面圧状態が良好でない場合の図。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明を実施するための実施形態を図面に基づき説明する。
［Ａ］第１実施形態（図１〜図７）
図１は、本発明に係る遠隔作業自動機支援装置の第１実施である多脚ロボット支援装置を示す側面図である。また、図３は、図１の多脚ロボットを示す側面図である。図１に示す遠隔作業自動機支援装置としての多脚ロボット支援装置１０は、遠隔作業自動機としての多脚ロボット１５を搭載してその移動を支援するものであり、運搬機構部１１及び支持機構部１２を有して構成される。

【0012】

ここで、多脚ロボット１５は、２本以上（例えば４本）の脚１６が胴部１７に設けられて構成され、各脚１６は、後述の如く複数の関節１８、１９、２０（図４）を備えたリンク機構１４により構成される。多脚ロボット１５は、操作ユニット１３（図３）により脚１６の動作が操作されることで移動（歩行）する。

【0013】

つまり、多脚ロボット１５は、図３及び図４に示すように、胴部１７の下部のコーナー部分に４本のそれぞれの脚１６が設置される。各脚１６は、第１関節１８、第２関節１９及び第３関節２０がリンク２１によって下方に向かって順次連結されたリンク機構１４により構成されたものであり、第１関節１８が胴部１７の下部に取り付けられる。この第１関節１８の回転軸は、第２関節１９及び第３関節２０の両回転軸と直交して配置される。

【0014】

第２関節１９及び第３関節２０の回転により、多脚ロボット１５は矢印Ｘ（図４）方向に前進または後進歩行する。また、第１関節１８の回転により、多脚ロボット１５は矢印Ｙ（図４）方向に左移動または右移動歩行（横歩き）する。更に、第１関節１８、第２関節１９及び第３関節２０の回転を組み合わせることにより、多脚ロボット１５は矢印Ｚ（図４）方向に旋回する。各関節１８、１９、２０は、例えば電動モータ、ギア及びエンコーダ等の組み合わせにより構成される。

【0015】

このように構成された脚１６を備える本実施形態の多脚ロボット１５は、前進歩行、後進歩行、左移動歩行、右移動歩行、左旋回歩行、または右旋回歩行を連続して実行する通常歩行モードと、脚１６の脚先位置が一脚毎にオペレータによるマニュアル操作により動作されて歩行するマニュアル操作歩行モードとが、択一に実行されて歩行する。

【0016】

上述のような多脚ロボット１５の脚１６による歩行は、脚操作制御装置により操作され制御される。この脚操作制御装置は、操作ユニット１３と、多脚ロボット１５に設置された各種センサ類（画像取得部２２、接地反力センサ２３、姿勢センサ２４、距離センサ２５）と、センサ処理部２６と、歩容パターン生成部２７と、制御手段としての制御部２８と、信号送受信部２９とを有して構成される。

【0017】

操作ユニット１３は、オペレータの操作によって多脚ロボット１５を歩行させるために、この多脚ロボット１５の制御部２８へ動作指令等を出力する。例えば、操作ユニット１３は、通常歩行モードでは、多脚ロボット１５を矢印Ｘ（図４）方向に前進歩行または後進歩行させるための動作指令を出力し、マニュアル操作歩行モードでは、操作対象の脚１６の脚先を移動させるための動作指令を出力する。

【0018】

画像取得部２２は、多脚ロボット１５の胴部１７における前部に設置された例えばカメラなどであり、多脚ロボット１５の周囲の動画や静止画を画像データとして取得する。この画像取得部２２は、多脚ロボット１５における胴部１７の前部及び後部に設置されてもよい。また、接地反力センサ２３は、多脚ロボット１５における４本の脚１６の脚先に設置され、脚１６の接地時にこの脚１６に作用する接地反力を計測する。

【0019】

姿勢センサ２４は、多脚ロボット１５における胴部１７の底面に設置され、加速度、角速度、傾斜角度などのような多脚ロボット１５の姿勢を検知するための複数のセンサで構成されている。また、距離センサ２５は、多脚ロボット１５の胴部１７における前部及び後部に設置され、胴部１７と接地面間の距離、及び脚１６（特に操作対象の脚１６）の脚先と接地面間の距離などを計測する。

【0020】

多脚ロボット１５におけるセンサ処理部２６は例えばパーソナルコンピュータにて構成され、画像取得部２２からの画像データ、接地反力センサ２３による接地反力データ、姿勢センサ２５による姿勢データ、距離センサ２５による距離データなどのアナログデータをデジタルデータに処理する。

【0021】

多脚ロボット１５における歩容パターン生成部２７は例えばパーソナルコンピュータにて構成され、４本の脚１６を動作させる順序や、多脚ロボット１５の重心を移動させる動作と組み合わせた通常歩行モードにおける歩容パターンを生成する。この歩容パターンには、多脚ロボット１５の脚１６を一脚ずつ動作させるクロール歩容、対角の２本の脚１６を同時に動作させるトロット歩容、前後２本の脚１６を同時に左右交互に動作させるペース歩容、これらの歩容のそれぞれに重心移動の動作の組み合わせた歩容などがある。

【0022】

多脚ロボット１５における制御部２８は例えばパーソナルコンピュータにて構成され、歩容パターン生成部２７にて生成された歩容等から、４本の脚１６の各関節１８〜２０の回転角度を決定して脚１６の動作を制御する。つまり、制御部２８は、操作ユニット１３からの動作指令に基づいて、前進歩行、後進歩行、左移動歩行、右移動歩行、左旋回歩行、または右旋回歩行を連続して実行する通常歩行モードを多脚ロボット１５に実行させる。また、制御部２８は、操作ユニット１３からの動作指令に基づいて、脚１６の脚先位置が一脚毎にオペレータによるマニュアル操作により動作されて歩行するマニュアル操作歩行モードを多脚ロボット１５に実行させる。
なお、多脚ロボット１５の各リンク機構１４は、電力供給が停止すると姿勢を保持できない構成とする場合と、電力供給を停止してもリンク機構１４の回転に一定のトルクを要し、その姿勢を保持できる構成とする場合（例えばリンク機構１４にブレーキモータを用いる）のそれぞれが考えられる。ただし、電力供給が停止されても姿勢を保持できる構成であっても、電力供給の停止によってリンク機構１４が姿勢を維持するための力は小さくなり、安定性が低下する場合が多い。

【0023】

さて、上述のように構成された多脚ロボット１５の移動（歩行）を、車輪または無限軌道により移動可能な領域まで支援するものが前記多脚ロボット支援装置１０（図１）である。この多脚ロボット支援装置１０は、前述のように運搬機構部１１及び支持機構部１２を有すると共に、電源３０、ケーブル巻取機構３１、無線通信機構３２及び監視装置３３を有して構成される。

【0024】

運搬機構部１１は、多脚ロボット１５を搭載可能に設けられると共に、車輪３４または無限軌道（例えばクローラなど）を有し、車輪３４等の駆動により、搭載した多脚ロボット１５を作業現場までの車輪３４で移動可能な領域まで運搬する。この運搬機構部１１に電源３０、ケーブル巻取機構３１及び無線通信機構３２が設置される。

【0025】

ケーブル巻取機構３１は、電源３０に接続される電源ケーブル３５Ａと、車輪３４の駆動を制御する図示しない制御部や監視装置３３などに接続される通信ケーブル３５Ｂとを巻き取りまたは繰り出す機構である。尚、無線通信機構３２は、通信ケーブル３５Ｂが設けられてない場合に設置される。また、電源３０は一次電池、二次電池、コンデンサまたは発電機などである。この電源３０が一次電池や発電機などの場合には、電源ケーブル３５Ａを設ける必要がない。

【0026】

監視装置３３は、運搬機構部１１に立設された支持フレーム３６の先端に設置された例えばカメラである。この監視装置３３はズーム機能、パン機能、チルト機能を備え、多脚ロボット支援装置１０の進行方向前方を含む周囲の画像を取得する。この監視装置３３は、多脚ロボット支援装置１０から離脱して移動（歩行）する多脚ロボット１５を追跡して監視する機能も有する。

【0027】

上述のように電源３０、ケーブル巻取機構３１、無線通信機構３２、監視装置３３が設置された運搬機構部１１は、監視装置３３が撮影した画像情報に基づいて、多脚ロボット支援装置１０の前記制御部が車輪３４を駆動制御することで移動（自走）し、または監視装置３３の画像情報を通信ケーブル３５Ｂまたは無線通信機構３２を用いてオペレータ側へ送信することでオペレータにより遠隔操作されて移動し、または作業者により手動で押されて移動する。この際、運搬機構部１１は、多脚ロボット支援装置１０から離脱して移動（歩行）する多脚ロボット１５の後を追従して移動するようにしてもよい。

【0028】

支持機構部１２は、運搬機構部１１に複数本立設され、多脚ロボット１５の胴部１７を載置することで、多脚ロボット１５の特に胴部１７の荷重を支持して、脚１６に胴部１７の荷重が作用しないようにする。そして、この支持機構部１２には、多脚ロボット１５の胴部１７が載置される部分に、胴部１７の位置がずれている場合にも、この胴部１７を所望位置に導いて載置させる胴部保持機構３７が設置されている。この胴部保持機構３７は、例えば図２に示すように、側面視Ｌ字形状の基台３８に回転部３９を介してガイド板４０が配置されて構成される。ガイド板４０が回転部３９回りに矢印Ａ方向に回転しつつ、ガイド板４７の面方向Ｂにスライドすることで、接触した胴部１７を所望の載置位置に導く。

【0029】

図５は、第１変形形態の胴部保持機構３７Ａであり、基台３８とガイド板４０との間にスプリング４１が配置されたものである。このスプリング４１の付勢力Ｆがガイド板４０を介して胴部１７に作用することで、胴部１７が支持機構部１２上で水平方向に保持される。

【0030】

図６は、第２変形形態の胴部保持機構３７Ｂである。この胴部保持機構３７Ｂは、スイングプレート４２が回転軸４３を介して基台３８に支持され、スイングプレート４２の先端にガイドプレート４４が回転軸４５介して支持され、このガイドプレート４４と基台３８との間にスプリング４１が配置されたものである。スイングプレート４２が回転軸４３回りに矢印Ｃ方向に回転し、且つガイドプレート４４が回転軸４５回りに矢印Ｄ方向に回転することで、これらのスイングプレート４２及びガイドプレート４４に接触した胴部１７が所望位置に導かれる。そして、スプリング４１の付勢力Ｆによって、胴部１７が支持機構部１２上で水平方向に保持される。

【0031】

図７は、第３変形形態の胴部保持機構３７Ｃであり、支持機構部１２の載置部に設置された第１磁石４６と、多脚ロボット１５の胴部１７に設置された第２磁石４７とを有して構成される。これらの第１磁石４６及び第２磁石４７の磁力により、胴部１７が支持機構部１２の所望位置に載置される。ここで、第１磁石４６及び第２磁石４７は、永久磁石または電磁石である。電磁石の場合には、両第１磁石４６及び第２磁石４７の磁着と離反を電気的に制御することが可能になる。
上述のような胴部保持機構３７により、胴部１７を載置する際の位置決めに高い精度を要求することなく、胴部１７に作用するスプリング４１による付勢力や電磁石の磁力によって多脚ロボット１５をガタ付きが無いように保持することができる。換言すると、上述のような胴部保持機構３７とすることにより、胴部１７を支持機構部１２に載置する際の位置決め精度の裕度を高めることができる。

【0032】

以上のように構成されたことから、本第１実施形態によれば、次の効果（１）及び（２）を奏する。
（１）多脚ロボット１５を、車輪３４または無限軌道を備えた運搬機構部１１に搭載して運搬し、この運搬中に、多脚ロボット１５の特に胴部１７の荷重を、運搬機構部１１に設置された支持機構部１２にて支持している。このため、多脚ロボット１５の移動（歩行）を、運搬機構部１１の車輪３４または無限軌道により移動可能な領域まで支援することができるので、この多脚ロボット１５自身による歩行量を低減でき、その分、多脚ロボット１５の発進から撤退までの多脚ロボット１５による現場作業を迅速且つ低コスト（低消費電力）に実現できる。

【0033】

（２）運搬機構部１１による多脚ロボット１５の運搬中に、多脚ロボット１５の特に胴部１７の荷重を、運搬機構部１１に設置された支持機構部１２にて支持しているので、多脚ロボット１５が不安定になることを防止できる。このため、多脚ロボット１５の安全な運搬が可能になり、運搬速度を増大できるので、多脚ロボット１５の発進から撤退までの作業時間をより一層短縮できる。しかも、多脚ロボット支援装置１０による多脚ロボット１５の運搬中に、この多脚ロボット１５の脚１６に電力を供給しなくとも、安定した状態を維持することができる。

【0034】

［Ｂ］第２実施形態（図８〜図１１）
図８は、本発明に係る遠隔作業自動機支援装置の第２実施形態である多脚ロボット支援装置を示す概略側面図である。また、図９は図８の保持機構部を示し、（Ａ）は脚のリンク機構の保持前、（Ｂ）は脚のリンク機構の保持後のそれぞれの状態を示す平面図である。この第２実施形態において、第１実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。

【0035】

本第２実施形態の遠隔作業自動機支援装置としての多脚ロボット支援装置５０が前記第１実施形態と異なる点は、第１実施形態の支持機構部１２に代えて、多脚ロボット１５の脚１６のリンク機構１４の可動範囲を制限するように保持する保持機構部５１、及び脚先保持部６６が設けられた点である。

【0036】

この保持機構部５１は、各脚１６の第１関節１８、第２関節１９、第３関節２０（特に第２関節１９、第３関節２０）及び脚１６先端部を両側から挟持することによって、脚１６のリンク機構１４を固定状態に保持するものであり、基板５２と保持部５３とを有して構成される。基板５２は、多脚ロボット１５の脚１６の本数に対応して設けられ、枢支軸５４を介して運搬機構部１１に矢印Ｅ方向に揺動可能に枢支される。
また、脚先保持部６６は、運搬機構部１１の上面に固定された筒体（円筒でも多角筒でもよいが、本実施形態では四角筒として説明する）であり、脚１６の本数に対応して設けられる。

【0037】

保持部５３は、挟持すべき関節（例えば第２関節１９、第３関節２０）及び脚１６の先端部に対応する数だけそれぞれの基板５２に設置される。この保持部５３は、図９に示すように、基板５２に固着された平面視コ字形状の基台５５に、一対のガイド板５６が、それぞれ回転部５７を介し互いに対向して配置され、更に、これらのガイド板５６と基台５５との間にスプリング６５が配置されて構成される。

【0038】

多脚ロボット１５が運搬機構部１１に搭載された後に、対向配置された基板５２が枢支軸５４を中心に互いに接近する方向に揺動すると、各基板５２に設置された保持部５３の一対のガイド板５６が、スプリング６５の付勢力に抗して回転部５７回りに矢印Ｇ方向に回転する（図９（Ａ））。これにより、多脚ロボット１５の脚１６における例えば第２関節１９、第３関節２０及び脚１６の先端部が、多少の位置ずれが存在していても、ガイド板５６を介してスプリング６５の付勢力により両側から挟持されて（図９（Ｂ））、脚１６のリンク機構１４が固定状態に保持される。

【0039】

図１０は、第１変形形態の保持機構部５８であり、脚１６の一つの関節を挟持する部分のみを示す。この保持機構部５８では、基板５９は運搬機構部１１に揺動不能に立設される。そして、この基板５９の両側に一対の保持プレート６０のそれぞれが回転軸６１を介して、例えば９０度の範囲で回転可能に軸支される。多脚ロボット１５が運搬機構部１１に搭載されて、その脚１６が基板５９付近に位置づけられたときに、一対の保持プレート６０が矢印Ｈ方向に回転して、脚１６の例えば第２関節１９、第３関節２０及び脚１６の先端部を挟持することで、この脚１６のリンク機構１４を固定状態に保持する。

【0040】

図１１は、第２変形形態の保持機構部６２であり、脚１６の一つの関節を挟持する部分のみを示す。この保持機構部６２は、断面コ字形状の保持部６３が多脚ロボット１５の脚１６における関節（例えば第２関節１９、第３関節２０）付近に回転軸６４を介して配置されたものである。この保持部６３は、多脚ロボット１５が運搬機構部１１に搭載された後に、回転軸６４回りに矢印Ｉ方向に回転して、脚１６の関節を両側から挟持し、脚１６のリンク機構１４を固定状態に保持する。

【0041】

尚、上述の保持機構部５１、５８及び６２の他に、エアシリンダや電磁石を用いて、多脚ロボット１５の脚１６を両側から挟持する保持機構部であってもよい。また、この保持機構部を含め、保持機構部５１、５８及び６２の動作は、遠隔操作によって、もしくは多脚ロボット支援装置５０が備える制御部の制御によってそれぞれ実行され、または作業者の手動により実行される。
また、脚先保持部６６は、各脚１６の先端が挿入されて、その内側で保持機構部５８と同様のスプリングと保持プレートでもって脚１６の先端近傍を保持する。

【0042】

以上のように構成されたことから、本第２実施形態によれば、次の効果（３）及び（４）を奏する。
（３）多脚ロボット支援装置５０では、多脚ロボット１５を、車輪３４または無限軌道を備えた運搬機構部１１に搭載して運搬し、この運搬中に、運搬機構部１１に設置された保持機構部５１、５８、６２等によって、搭載された多脚ロボット１５の脚１６のリンク機構１４を固定状態に保持している。このため、多脚ロボット１５の移動（歩行）を、運搬機構部１１の車輪３４または無限軌道により移動可能な領域まで支援することができるので、この多脚ロボット１５自身による歩行量を低減でき、その分、多脚ロボットの発進から撤退までの多脚ロボット１９による現場作業を迅速かつ低コスト（低消費電力）に実現できる。

【0043】

（４）運搬機構部１１による多脚ロボット１５の運搬中には、多脚ロボット１５における脚１６のリンク機構１４が保持機構部５１、５８、６２等によって固定状態に保持されるとともに、脚１６の先端が脚先保持部６６によって保持される。このため、多脚ロボット１５の運搬中にこの多脚ロボット１５の脚１６への電力供給を停止しても、多脚ロボット１５を安定して保持することができる。

【0044】

［Ｃ］第３実施形態（図１２〜図１５）
図１２は、本発明に係る遠隔作業自動機支援装置の第３実施形態である多脚ロボット支援装置におけるロボット運搬時の状態を示し、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は平面図である。この第３実施形態において、前記第１実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。

【0045】

本第３実施形態の遠隔作業自動機支援装置としての多脚ロボット支援装置７０が第１実施形態と異なる点は、運搬機構部１１に、多脚ロボット１５が運搬機構部１１に対して移動する際に、脚１６が歩行して進入退避可能な切欠部７１が形成された点である。

【0046】

つまり、切欠部７１は、図１２（Ｂ）に示すように、運搬機構部１１の上面から下面まで貫通して２箇所形成され、多脚ロボット１５は、胴部１７が多脚ロボット支援装置７０の支持機構部１２に支持される設置時（図１３）、または多脚ロボット支援装置７０から離脱して移動（歩行）する離脱時（図１４）に、その脚１６を切欠部７１内で歩行動作させる。

【0047】

即ち、多脚ロボット１５は、図１３に示す上記設置時には、脚１６を自立させた状態で歩行させて多脚ロボット支援装置７０に接近させ、この多脚ロボット支援装置７０の運搬機構部１１における切欠部７１内で脚１６を歩行動作させ、所定位置で脚１６の自立状態を解除する。これにより、図１２に示すように、多脚ロボット１５は、胴部１７が胴部保持機構３７を介して多脚ロボット支援装置７０の支持機構部１２に支持され、多脚ロボット支援装置７０による運搬可能状態になる。また、多脚ロボット１５は、図１４に示す上記離脱時には、胴部１７が多脚ロボット支援装置７０の支持機構部１２に支持された状態で脚１６を自立状態とし、この脚１６を運搬機構部１１の切欠部７１を通過させて接地させ、胴部１７を支持機構部１２から離反させて自立させる。そして、多脚ロボット１５は、切欠部７１内で脚１６を歩行動作して多脚ロボット支援装置７０から離脱する。

【0048】

従って、本第３実施形態によれば、第１実施形態の効果（１）及び（２）と同様な効果を奏するほか、次の効果（５）を奏する。

【0049】

（５）多脚ロボット支援装置７０の運搬機構部１１には、多脚ロボット１５の脚１６が歩行して進入退避可能な切欠部７１が形成されたので、運搬機構部１１に多脚ロボット１５を搭載する際に、この多脚ロボット１５を運搬機構部１１の上面に乗せる動作が不要になる。この結果、多脚ロボット支援装置７０による多脚ロボット１５の運搬作業を容易且つ迅速化ができる。
なお、脚１６が電力供給の停止により姿勢を保てない場合は、支持機構部１２の上面に胴部１７を載置した後に、脚１６の先端を持ち上げて外側に広げ、切欠部７１の外側に位置する運搬機構部１１の上面に載せる動作を加えてもよい。この場合、胴部１７が支持機構部１２上に固定されているので複数の脚１６を同時に駆動でき、また多脚ロボット１５の歩行により運搬機構部１１の上面に乗せる動作よりも制御が容易となる。
また、脚１６が電力供給の停止によってもその姿勢を保てる場合は、支持機構部１２の上面に胴部１７を載置した後に、脚１６をある程度曲げてから電力供給を停止すればよい。この場合、図１２（Ａ）に示す状態で停止するが、脚１６には荷重がかからないため、姿勢が崩れる可能性が低くなる。

【0050】

尚、本第３実施形態の多脚ロボット支援装置７０では、図１５に示すように、支持機構部１２が回転軸７２を介して運搬機構部１１に軸支されて、多脚ロボット１５の離脱方向側である矢印Ｊ方向に回転可能に構成されてもよい。この場合には、多脚ロボット１５の離脱時に、この多脚ロボット１５は胴部１７が多脚ロボット支援装置７０の支持機構部１２に支持された状態で、脚１６を自立状態とし、脚１６の先端部を切欠部７１を通過させて接地させる。そして、多脚ロボット１５の胴部１７が多脚ロボット支援装置７０の支持機構部１２に接触している状態で、多脚ロボット支援装置７０を多脚ロボット１５の離脱方向と反対方向Ｋに移動させることで支持機構部１２が矢印Ｊ方向に回転し、多脚ロボット１５の脚１６に歩行動作を実行させることなく、この多脚ロボット１５を多脚ロボット支援装置７０から離脱させることができる。

【0051】

ここで、前記回転軸７２は、支持機構部１２の下端面の矢印Ｊ方向側端部に設けられる。これにより、支持機構部１２の下端面において回転軸７２が設けられていない端部が運搬機構部１１の上面に接することになるので、支持機構部１２は、矢印Ｊ方向と反対側に回動することが規制されて、多脚ロボット１５の胴部１７を安定して支持することが可能になる。
また、本実施形態の多脚ロボット支援装置７０の変形例として、運搬機後部１１の下部にスライド板を設置し、多脚ロボット１５を支持機構部１２に設置し、多脚ロボット１５の脚１６の先端を運搬機後部１１の上面以上の高さまで持ち上げ、切欠部７１を塞ぐようにスライド板をスライド移動させることで、多脚ロボット１５の脚部が運搬機構部１１に設置できる構成としてもよい。この場合、スライド板の移動は手動でも遠隔でも構わないが、最初は作業員が接近できる環境で多脚ロボット１５を多脚ロボット支援装置７０に搭載し、作業領域に近いところまで移動させてからは遠隔で操作するので、手動でも遠隔でもスライド板を操作可能にすることが望ましい。遠隔でスライド移動させるには、例えばスライド板に設けたシャフトと運搬機構部１１に設けたモータを噛合せて駆動するか、エアピストン等の直動アクチュエータを用いてスライド可能に構成することが考えられる。このような構成でも、多脚ロボット支援装置７０の移動中に脚１６の先端が床面に触れることがない。
また、別の変形例として、支持機構部１２に昇降機能を備える構成としてもよい。この場合、多脚ロボット１５を支持機構部１２に設置したのち、支持機構部１２を上昇させることで、多脚ロボット支援装置７０の移動中に脚１６の先端が床に触れることない。こちらの場合も、上記スライド板と同様に、手動でも遠隔でも操作できるようにすることが望ましい。遠隔での昇降は、モータやエアピストン等を用いて構成する。
また、さらに別の変形例として、切欠部７１に代えてスロープ(傾斜)状の溝を形成してもよい。この場合、スロープは多脚ロボット１５の進入・離脱する側が低くなるように形成する。溝の底が低くなっている位置から多脚ロボット１５を進入させることで、多脚ロボット１５が運搬機構部１１の上面へ乗るために越えなければならない段差を小さくすることができる。

【0052】

［Ｄ］第４実施形態（図１６）
図１６は、本発明に係る遠隔作業自動機支援装置の第４実施形態における多脚ロボット支援装置を示す側面図である。この第４実施形態において第１及び第２実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。

【0053】

本第４実施形態の遠隔作業自動機支援装置としての多脚ロボット支援装置７５が第１及び第２実施形態と異なる点は、運搬機構部１１または支持機構部１２（例えば支持機構部１２）に、多脚ロボット１５へ給電を実行可能な給電機構７６が設けられた点である。

【0054】

つまり、給電機構７６は、例えば複数本の支持機構部１２の少なくとも一つに設けられ、電源３０からの電力、または電源ケーブル３５Ａを介して供給される電力を多脚ロボット１５へ給電する。この給電機構７６は、接触型給電または非接触型給電のいずれでもよく、多脚ロボット１５が給電機構７６に設置された時点で給電が自動的に開始される構成であってもよい。また、給電機構７６は、支持機構部１２に代えて保持機構部５１（図８）が設けられた場合には、運搬機構部１１に設置されてもよい。

【0055】

以上のように構成されたことから、本第４実施形態によれば、第１及び第２実施形態の効果（１）〜（４）と同様な効果を奏するほか、次の効果（６）を奏する。

【0056】

（６）多脚ロボット支援装置７５の例えば支持機構部１２に給電機構７６が設置され、この給電機構７６により多脚ロボット１５へ給電がなされることで、多脚ロボット支援装置７５による多脚ロボット１５の運搬中、または作業現場で適宜多脚ロボット１５に給電を実施できる。この結果、多脚ロボット１５の稼動時間を延長することができる。

【0057】

［Ｅ］第５実施形態（図１７〜図１９）
図１７は、本発明に係る遠隔作業自動機支援装置の第５実施形態における多脚ロボット支援装置を示す側面図である。この第５実施形態において、第１及び第２実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。

【0058】

本第５実施形態の遠隔作業自動機支援装置としての多脚ロボット支援装置８０が第１及び第２実施形態と異なる点は、運搬機構部１１から歩行板としてのスロープ板８２を展開して、搭載された多脚ロボット１５が歩行可能な歩行床を形成し、多脚ロボット１５を作業現場へ、または作業現場から多脚ロボット支援装置８０の運搬機構部１１へ案内する歩行床展開機構としてのスロープ機構８１が、運搬機構部１１に設けられた点である。

【0059】

つまり、スロープ機構８１は、多脚ロボット１５が安全に歩行可能なスロープ板８２が、運搬機構部１１の一端部に枢支軸８３を介して配置される。このスロープ板８２は、多脚ロボット支援装置８０による多脚ロボット１５の運搬時には、図１７および図１８に示すように運搬機構部１１に対して立設される。そして、スロープ板８２は、多脚ロボット１５を多脚ロボット支援装置８０に設置、または多脚ロボット支援装置８０から離脱させる際には、多脚ロボット支援装置８０における図示しない制御部による制御、オペレータによる遠隔操作または作業者による手動操作によって回転され、先端部が接地する。これにより、多脚ロボット１５は、スロープ板８２上を歩行して作業現場へ移動でき、または作業現場から多脚ロボット支援装置８０のスロープ板８２上を歩行して運搬機構部１１まで移動する。尚、多脚ロボット支援装置８０が作業者により手動で押されて移動する場合には、立設状態のスロープ板８２は、作業者が使用可能な取っ手としても機能する。

【0060】

また、図１９に示すように、多脚ロボット支援装置８０の移動経路に段差８４がある場合には、この段差８４の全てまたは一部を覆うようにスロープ板８２を配置し、多脚ロボット１５がスロープ板８２上を歩行することで、この多脚ロボット１５が上記段差８４の全てまたは一部を歩行する必要がないようにすることも可能である。

【0061】

以上のように構成されたことから、本第５実施形態によれば、第１及び第２実施形態の効果（１）〜（４）と同様な効果を奏するほか、次の効果（７）を奏する。

【0062】

（７）多脚ロボット支援装置８０の運搬機構部１１に、多脚ロボット１５を歩行させて作業現場、またはこの多脚ロボット支援装置８０の運搬機構部１１へ案内するスロープ機構８１が設置されたので、このスロープ機構８１のスロープ板８２上を多脚ロボット１５が歩行することで、多脚ロボット１５を安全に作業現場または運搬機構部１１へ移動させることができる。
なお、便宜上スロープ機構８１という名称で説明しているが、当然ながらスロープ板を展開させる場所によってはスロープとならずに運搬機構部１１の上面と連続して平坦となることもある。例えば、小型の障害物が散乱している床の上にスロープ板８２を展開した場合等である。特に段差を越えるような展開ではなくとも、局所的に床の状態が悪くなっていて直接接地させたくない箇所（小型の障害物が散乱している場合、小さい穴や溝が形成されている場合、油等で滑りやすくなっている場合等）を通行させる場合に有効である。

【0063】

また、多脚ロボット１５の歩行不可能な段差８４が存在する場合にも、この段差８４をスロープ板が覆うことで多脚ロボット１５が段差８４を乗り越えることができる。更に、段差８４が多脚ロボット１５の歩行可能な段差である場合にも、この段差８４の全てまたは一部を覆うスロープ板８２上を多脚ロボットが歩行することで、この段差８４を歩行するに必要な時間を削減しまたは短縮することができる。

【0064】

［Ｆ］第６実施形態（図２０〜図２２）
図２０は、本発明に係る遠隔作業自動機支援装置の第６実施形態における多脚ロボット支援装置を示す側面図である。この第６実施形態において、第１及び第２実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。

【0065】

本第６実施形態の遠隔作業自動機支援装置としての多脚ロボット支援装置９０が第１及び第２実施形態と異なる点は、多脚ロボット１５を直接または間接的に支持し、運搬機構部１１が傾斜する際に、搭載された多脚ロボット１５が運搬機構部１１よりも水平に近い状態になるよう保持して多脚ロボット１５の姿勢を安定化させる姿勢安定化機構９１が、運搬機構部１１に設けられた点である。

【0066】

この姿勢安定化機構９１は、例えば運搬機構部１１と、支持機構部１２（または保持機構部５１）が立設された基板９２との間に、油圧シリンダ装置などの昇降装置９３が配置されて構成される。この昇降装置９３は、多脚ロボット支援装置９０の進行方向Ｌの前後に配置されて構成され、更に、水平面内で前記進行方向Ｌに直交する方向の前後に配置されて構成されることが好ましい。これらの昇降装置９３は、多脚ロボット支援装置９０が多脚ロボット１５を搭載して傾斜した路面９４を移動する際に、路面９４の下り側に位置する昇降装置９３が伸長することで基板９２を水平状態に保持し、この基板９２上の多脚ロボット１５の姿勢を安定化させる。

【0067】

また、この姿勢安定化機構９１は、図２２に示すように、運搬機構部１１と支持機構部１２（または保持機構部５１）との間に配置されて、自重により湾曲移動するゴニオステージ９５によって構成されてもよい。このゴニオステージ９５は、運搬機構部１１に設置されたゴニオステージ静止部９６と、このゴニオステージ静止部９６に対し多脚ロボット支援装置９０の進行方向Ｌに湾曲移動可能なゴニオステージ可動部９７とを有して構成され、ゴニオステージ可動部９７に支持機構部１２（または保持機構部５１）が立設される。

【0068】

姿勢安定化機構９１がゴニオステージ９５により構成される場合にも、多脚ロボット支援装置９０が多脚ロボット１５を搭載して傾斜した路面９４を移動する際に、ゴニオステージ可動部９７はゴニオステージ静止部９６に対して路面９４の下り側へ自重で湾曲移動することで水平状態に保持され、このゴニオステージ可動部９７上の多脚ロボット１５の姿勢を安定化させる。

【0069】

尚、ゴニオステージ９５は、ゴニオステージ静止部９６が、図２２の２点鎖線で示すように、更にゴニオステージで構成されることが好ましい。この場合には、運搬機構部１１に設置される側のエレメント９６Ａに対し、ゴニオステージ可動部９７に接する側のエレメント９６Ｂが、水平面内で前記進行方向Ｌと直交する方向Ｍに湾曲移動可能に構成される。

【0070】

以上のように構成されたことから、本第６実施形態においても、第１及び第２実施形態の効果（１）〜（４）と同様な効果を奏するほか、次の効果（８）を奏する。

【0071】

（８）多脚ロボット支援装置９０は、搭載した多脚ロボット１５の姿勢を安定化させる姿勢安定化機構９１が運搬機構部１１に設けられたので、多脚ロボット支援装置９０が傾斜した路面９４を移動する場合にも、多脚ロボット１５を水平状態に保持して安定化させることができる。

【0072】

［Ｇ］第７実施形態（図２３、図２４）
図２３は、本発明に係る遠隔作業自動機支援装置の第７実施形態における多脚ロボット支援装置を示し、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は平面図である。この第７実施形態において、第１及び第２実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。

【0073】

本第７実施形態における遠隔作業自動機支援装置としての多脚ロボット支援装置１００が第１及び第２実施形態と異なる点は、搭載した多脚ロボット１５の脚１６の位置を検出する脚位置検出機構１０１が、運搬機構部１１に設けられた点である。

【0074】

脚位置検出機構１０１は、例えばラインレーザセンサなどの位置センサ１０２を有して構成され、更に表示装置１０３を備えることが好ましい。位置センサ１０２は、多脚ロボット１５の脚１６のそれぞれについて、例えば互いに直交する方向からレーザ光を出力し得るように、１本の脚１６に対して２個設置される。位置センサ１０２にて検出された脚位置情報は、多脚ロボット支援装置１００に搭載された多脚ロボット１５の制御部２８（図３）へ出力され、この制御部２８により、脚１６が多脚ロボット支援装置１００に対して最適な位置になるようにフィードバック制御される。

【0075】

または、位置センサ１０２にて検出された多脚ロボット１５の脚１６の脚位置情報は、多脚ロボット支援装置１００の支持フレーム３６に設置された表示装置１０３や、多脚ロボット１５及び多脚ロボット支援装置１００のオペレータが滞在するサイトなどに設置された表示装置１０３に、図２４に示すように表示される。多脚ロボット支援装置１００近傍にいる作業者やサイト内のオペレータは、表示装置１０３上の脚位置情報に基づいて、例えば操作ユニット１３（図３）を用いて多脚ロボット１５を操作し、この多脚ロボット１５の脚１６を多脚ロボット支援装置１００に対して最適な位置に移動させる。この際に、表示装置１０３には、脚位置許容範囲１０５が表示されて、位置センサ１０２にて検出された脚位置が脚位置許容範囲１０５内に存在するか否かがリアルタイムで表示されることが好ましい。

【0076】

以上のように構成されたことから、本実施形態においても、第１及び第２実施形態の効果（１）〜（４）と同様な効果を奏するほか、次の効果（９）を奏する。

【0077】

（９）多脚ロボット支援装置１００では、搭載した多数ロボット１５の脚１６の位置を検出する脚位置検出機構１０１が運搬機構部１１に設けられたので、この脚位置検出機構１０１にて得られた脚位置情報に基づき多脚ロボット１５の脚１６の位置を修正することで、多脚ロボット支援装置１００の運搬機構部１１上で多脚ロボット１５を安定して搭載できる。

【0078】

［Ｈ］第８実施形態（図２５、図２６）
図２５は、本発明に係る遠隔作業自動機支援装置の第８実施形態における多脚ロボット支援装置を示す側面図である。この第８実施形態において、第１及び第２実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。

【0079】

本第８実施形態における遠隔作業自動機支援装置としての多脚ロボット支援装置１１０が第１及び第２実施形態と異なる点は、搭載した多脚ロボット１５の脚１６が運搬機構部１１に作用する面圧を、脚１６の位置と共に検出する面圧検出機構１１１が、運搬機構部１１に設けられた点である。

【0080】

面圧検出機構１１１にて検出された多脚ロボット１５の脚１６の面圧及び位置の情報１１３は、多脚ロボット支援装置１１０の支持フレーム３６に設置された表示装置１１２や、多脚ロボット１５及び多脚ロボット支援装置１１０を操作するオペレータが滞在するサイトなどに設置された表示装置１１２に、図２６に示すように表示される。多脚ロボット支援装置１１０近傍に居る作業者やサイト内のオペレータは、表示装置１１２上の脚１６の面圧及び位置の情報１１３が図２６（Ｂ）に示すように良好でない場合には、例えば操作ユニット１３（図３）を用いて多脚ロボット１５を操作し、表示装置１１２上の脚１６の面圧及び位置の情報１１３が図２６（Ａ）のように良好になるように、多脚ロボット１５の姿勢や脚１６の位置を制御する。

【0081】

また、面圧検出機構１１１にて検出された多脚ロボット１５の脚１６の面圧及び位置の情報１１３は、多脚ロボット支援装置１１０に搭載された多脚ロボット１５の制御部２８（図３）へ出力され、この制御部２８により、脚１６の多脚ロボット支援装置１１０に対する面圧及び位置の情報１１３が良好になるように、多脚ロボット１５の姿勢や脚１６の位置がフィードバック制御される。

【0082】

以上のように構成されたことから、本第８実施形態においても、第１及び第２実施形態の効果（１）〜（４）と同様な効果を奏するほか、次の効果（１０）を奏する。

【0083】

（１０）多脚ロボット支援装置１１０は、搭載した多脚ロボット１５の脚１６が作用する面圧を、脚１６の位置と共に検出する面圧検出機構１１１を備え、この面圧検出機構１１１が運搬機構部１１に設けられたので、この面圧検出機構１１１により得られた多脚ロボット１５の脚１６の面圧及び位置の情報１１３に基づき、多脚ロボット１５の姿勢や脚１６の位置を修正することで、多脚ロボット支援装置１１０上で多脚ロボット１５を安定して搭載できる。

【0084】

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができ、また、各実施形態に開示された構成を任意に組み合わせることが可能である。それらの置き換えや変更は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
例えば、胴部保持機構３７や保持機構部５１は、スプリング等を用いた構造により、多脚ロボット１５を保持する際の安定性や位置決め裕度を高めるものであるが、これらの構造を採用せずに、単純なＬ字、コの字、筒状等とした構成であっても構わない。
また、胴部１７に切り欠き等の凹部を設けるとともに、胴部保持機構３７に胴部１７の凹部と嵌合する凸部を設けて、簡易な構成で位置決め裕度と保持の安定性を向上させた構造等としてもよい。
また、脚先保持部６６や保持機構部５１は、全ての脚１６ないしリンク機構１４に対応して設ける必要はなく、任意の数を設けることでよい。
また、いくつかの実施形態では、脚１６への電力供給を停止しても安定して運搬できるものとして説明したが、必ずしも電力供給を停止する必要はない。その場合でも、脚１６への荷重がかからないように、あるいは荷重を軽減する効果は発揮される。

【符号の説明】

【0085】

１０ 多脚ロボット支援装置（遠隔作業自動機支援装置）
１１ 運搬機構部
１２ 支持機構部
１４ リンク機構
１５ 多脚ロボット（遠隔作業自動機）
１６ 脚
１７ 胴部
３４ 車輪
３７ 胴部保持機構
５０ 多脚ロボット支援装置（遠隔作業自動機支援装置）
５１ 保持機構部
５３ 保持部
７０ 多脚ロボット支援装置（遠隔作業自動機支援装置）
７１ 切欠部
７５ 多脚ロボット支援装置（遠隔作業自動機支援装置）
７６ 給電機構
８０ 多脚ロボット支援装置（遠隔作業自動機支援装置）
８１ スロープ機構
８２ スロープ板
９０ 多脚ロボット支援装置（遠隔作業自動機支援装置）
９１ 姿勢安定化機構
９３ 昇降装置
９５ ゴニオステージ
１００ 多脚ロボット支援装置（遠隔作業自動機支援装置）
１０１ 脚位置検出機構
１０２ 位置センサ
１１０ 多脚ロボット支援装置（遠隔作業自動機支援装置）
１１１ 面圧検出機構

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】