特許 6022319 モータの駆動制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6022319

(24)【登録日】2016年10月14日

(45)【発行日】2016年11月9日

(54)【発明の名称】モータの駆動制御装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 6/20 20160101AFI20161027BHJP

【ＦＩ】

   H02P6/20

【請求項の数】4

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2012-253700(P2012-253700)

(22)【出願日】2012年11月19日

(65)【公開番号】特開2014-103755(P2014-103755A)

(43)【公開日】2014年6月5日

【審査請求日】2015年9月4日

(73)【特許権者】

【識別番号】000114215

【氏名又は名称】ミネベア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001807

【氏名又は名称】特許業務法人磯野国際特許商標事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100064414

【弁理士】

【氏名又は名称】磯野 道造

(74)【代理人】

【識別番号】100111545

【弁理士】

【氏名又は名称】多田 悦夫

(72)【発明者】

【氏名】青木 政人

【審査官】 尾家 英樹

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−１００５２６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０２Ｐ ６／００− ６／３４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

電源（Ｖｃｃ）から電力の供給を受け、内部で生成されるＰＷＭ信号である駆動制御信号によってモータに流れる駆動電流を制御して当該モータを駆動するモータ駆動部と、
回転センサからの検出信号に基づいてロータの回転位置を検出し、検出したロータの回転位置に基づいて電機子コイルへの通電パターンを決定するとともに、
前記モータの起動の際に、あらかじめ設定された第１の通電パターンによる回転制御を開始し、それから所定時間が経過したならば、通電パターンの切り替え時に各相の上アームの駆動信号のエッジと下アームの駆動信号のエッジとが時間的に近接して発生することによる当該相の短絡が発生しない通電タイミングに調整してから、前記第１の通電パターンよりも所定の進角量を有する第２の通電パターンによる回転制御に切り替わるように、前記駆動制御信号を前記モータ駆動部に出力する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記第１の通電パターンから前記第２の通電パターンに切り替えるとき、その開始時には前記ＰＷＭ信号のオンデューティが通電パターン切り替え直前よりも低下するように前記モータ駆動部を制御する、
ことを特徴とするモータの駆動制御装置。

【請求項2】

前記所定時間は、前記第１の通電パターンによる回転制御の開始時からのあらかじめ設定された経過時間である、
ことを特徴とする請求項１に記載のモータの駆動制御装置。

【請求項3】

前記所定時間は、前記第１の通電パターンによる回転制御の開始時からのあらかじめ設定された通電の切り替わり回数に達した時間である、
ことを特徴とする請求項１に記載のモータの駆動制御装置。

【請求項4】

前記制御部は、
前記第１の通電パターンおよび前記第２の通電パターンを記憶する通電パターン記憶部と、
時間を計測し、計時結果に基づく計時情報を出力するタイマ回路部と、
前記計時情報に基づき前記所定時間の経過有無を確認し、その結果に基づいて、前記通電パターン記憶部からいずれかの通電パターンを選択し、選択した通電パターンに応じた前記駆動制御信号を出力するモータ制御部と、
を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のモータの駆動制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モータを回転駆動させる駆動制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ブラシレスモータなどのモータの駆動制御装置は、回転しているロータの位置に応じて、モータの各相の電機子コイルを通電させる。そのために、モータの駆動制御装置は、例えば、ホールセンサなどの回転位置検出器を用いて、回転位置検出器からの出力信号に基づいてロータの位置を検出している。そして、モータの駆動制御装置は、検出したロータの位置に基づいて、モータの各相に通電するパターン（通電パターン）を設定し、ロータの回転を制御している。

【0003】

また、モータの駆動制御装置は、ホールセンサの取り付け位置の相対誤差を補正するために、または、モータのトルクを最大限に引き出すために、電機子コイルに於ける誘起電圧の位相とモータの電流の位相を合わせる進角制御を行う。

【0004】

モータの駆動制御装置が進角制御を行う場合、適切な進角位置よりも大きくずれた通電パターンでモータを起動させると、モータが意図しない方向に回転するなどの不安定な動作が発生する虞がある。そこで、特許文献１には、モータを起動した直後の低速回転の際の回転駆動を安定させるために、モータの起動時と、モータが所定の回転速度に達した後とにおいて通電パターンを切り替える制御装置が開示されている。

【0005】

特許文献１の要約には、課題として、「簡単な制御で回転駆動の安定化、特に起動直後の低速回転時の回転駆動を安定化させることができるブラシレスモータ制御装置を提供する。」と記載され、解決手段として、「駆動タイミング生成部１６は、ロータ１０ａの回転位置（ホール素子Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗからの検出信号）に基づく正規通電タイミングと、１２０°進角通電タイミングとを生成し、制御部１７は、ロータ１０ａの回転速度に応じて１２０°進角通電タイミングに対する遅延量を生成している。そして、制御部１７により、ロータ１０ａの回転速度が所定回転速度未満の時には、正規通電タイミングによる回転制御が実施され、ロータ１０ａの回転速度が所定回転速度以上になると、遅延量反映後の進角通電タイミングによる回転制御に切り替えられる。」と記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２００９−２６８２２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

特許文献１に記載の制御装置は、通電パターンを切り替える際に、モータへの通電を一旦停止している。これは、通電パターンを切り替える際に、切り替え前後の通電パターンが混在することなどにより発生する各相の素子の短絡や、回転制御の誤作動を防止するためである。

【0008】

しかし、制御装置がモータへの通電を一旦停止すると、モータのトルクおよび回転速度が低下する。更に制御装置が通電を再開したときに、モータに異音が発生する。
また、特許文献１に記載の制御装置は、回転速度の検出結果に基づいて通電パターンを切り替えている。そのため、ロータの回転速度を監視する回路を必要とし、そのためのコストが掛かる。
そこで、本発明は、通電パターンの切り替えによる異常の発生を防止することが可能なモータの駆動制御装置を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

前記した課題を解決するため、本発明の請求項１に記載のモータの駆動制御装置は、電源（Ｖｃｃ）から電力の供給を受け、内部で生成されるＰＷＭ信号である駆動制御信号によってモータに流れる駆動電流を制御して当該モータを駆動するモータ駆動部と、回転センサからの検出信号に基づいてロータの回転位置を検出し、検出したロータの回転位置に基づいて電機子コイルへの通電パターンを決定するとともに、前記モータの起動の際に、あらかじめ設定された第１の通電パターンによる回転制御を開始し、それから所定時間が経過したならば、通電パターンの切り替え時に各相の上アームの駆動信号のエッジと下アームの駆動信号のエッジとが時間的に近接して発生することによる当該相の短絡が発生しない通電タイミングに調整してから、前記第１の通電パターンよりも所定の進角量を有する第２の通電パターンによる回転制御に切り替わるように、前記駆動制御信号を前記モータ駆動部に出力する制御部とを備え、前記制御部は、前記第１の通電パターンから前記第２の通電パターンに切り替えるとき、その開始時には前記ＰＷＭ信号のオンデューティが通電パターン切り替え直前よりも低下するように前記モータ駆動部を制御することを特徴とする。

【0010】

このため、制御部が、各相の短絡が発生しない通電タイミングで、通電を停止することなく、通電パターンを第１の通電パターンＡから第２の通電パターンＢに切り替える。これにより、回転制御の誤動作、モータの回転速度およびトルクの低下、異音が発生するなどの不具合を防止することができる。
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。

【発明の効果】

【0011】

本発明は、通電パターンの切り替えによる異常の発生を防止することが可能なモータの駆動制御装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】第１の実施形態に於けるブラシレスモータの駆動制御装置を示す概略の構成図である。

【図2】第１の実施形態に於ける第１の通電パターンＡのタイムチャートを示す波形図である。

【図3】第１の実施形態に於ける第１の通電パターンＡの真理値を示す図である。

【図4】第１の実施形態に於ける第２の通電パターンＢのタイムチャートを示す波形図である。

【図5】第１の実施形態に於ける第２の通電パターンＢの真理値を示す図である。

【図6】第１の実施形態に於けるモータ制御部が通電パターンを切り替える処理を示すフローチャートである。

【図7】第２の実施形態に於けるブラシレスモータの駆動制御装置を示す概略の構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以降、本発明を実施するための形態を、各図を参照して詳細に説明する。

【0014】

（第１の実施形態の構成）

【0015】

図１は、第１の実施形態に於けるブラシレスモータ２０の駆動制御装置１を示す概略の構成図である。
ブラシレスモータ２０の駆動制御装置１は、インバータ回路２と、プリドライブ回路３と、回転位置検出器４と、制御回路部５と、抵抗Ｒ１とを備えている。
駆動制御装置１は、電源Ｖｃｃに接続され、Ｕ相配線、Ｖ相配線、Ｗ相配線の３相によってブラシレスモータ２０に接続され、更に回転位置検出器４に接続されている。
駆動制御装置１は、ブラシレスモータ２０の回転を制御するものである。駆動制御装置１は、ブラシレスモータ２０に３相交流を出力する。

【0016】

インバータ回路２は、例えば、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６として６個のＦＥＴ（Field Effect Transistor）を有している。インバータ回路２は、Ｕ相のスイッチングレッグと、Ｖ相のスイッチングレッグと、Ｗ相のスイッチングレッグとで構成されている。インバータ回路２は、電源Ｖｃｃに接続され、更に抵抗Ｒ１を介して直流グランドに接続されている。

【0017】

Ｕ相のスイッチングレッグは、上アーム側のスイッチング素子Ｑ１と、下アーム側のスイッチング素子Ｑ２とを備えている。スイッチング素子Ｑ１のドレイン端子は、電源Ｖｃｃに接続されている。スイッチング素子Ｑ１のソース端子は、Ｕ相の交流信号が出力されると共に、スイッチング素子Ｑ２のドレイン端子に接続されている。スイッチング素子Ｑ２のソース端子は、抵抗Ｒ１を介して直流グランドに接続されている。スイッチング素子Ｑ１のゲート端子には、駆動信号ＵＨ（図２（Ｄ）参照）が出力される。スイッチング素子Ｑ２のゲート端子には、駆動信号ＵＬ（図２（Ｅ）参照）が出力される。

【0018】

Ｖ相のスイッチングレッグは、上アーム側のスイッチング素子Ｑ３と、下アーム側のスイッチング素子Ｑ４とを備えている。スイッチング素子Ｑ３のドレイン端子は、電源Ｖｃｃに接続されている。スイッチング素子Ｑ３のソース端子は、Ｖ相の交流信号が出力されると共に、スイッチング素子Ｑ４のドレイン端子に接続されている。スイッチング素子Ｑ４のソース端子は、抵抗Ｒ１を介して直流グランドに接続されている。スイッチング素子Ｑ３のゲート端子には、駆動信号ＶＨ（図２（Ｆ）参照）が出力される。スイッチング素子Ｑ４のゲート端子には、駆動信号ＶＬ（図２（Ｇ）参照）が出力される。

【0019】

Ｗ相のスイッチングレッグは、上アーム側のスイッチング素子Ｑ５と、下アーム側のスイッチング素子Ｑ６とを備えている。スイッチング素子Ｑ５のドレイン端子は、電源Ｖｃｃに接続されている。スイッチング素子Ｑ５のソース端子は、Ｗ相の交流信号が出力されると共に、スイッチング素子Ｑ６のドレイン端子に接続されている。スイッチング素子Ｑ６のソース端子は、抵抗Ｒ１を介して直流グランドに接続されている。スイッチング素子Ｑ５のゲート端子には、駆動信号ＷＨ（図２（Ｈ）参照）が出力される。スイッチング素子Ｑ６のゲート端子には、駆動信号ＷＬ（図２（Ｉ）参照）が出力される。

【0020】

すなわち、インバータ回路２は、ブラシレスモータ２０の各電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗの各相と電源Ｖｃｃの一方の端子間に接続された上アーム側スイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５、および、各電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗの各相と電源Ｖｃｃのグランド端子間に抵抗Ｒ１を介して接続された下アーム側スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６とを有している。
インバータ回路２は、電源Ｖｃｃから電力の供給を受け、駆動制御信号Ｓｄに応じた駆動信号ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬが入力されると、３相交流をブラシレスモータ２０のＵ相配線、Ｖ相配線、Ｗ相配線に流す。

【0021】

プリドライブ回路３は、例えば、６個のゲートドライブ回路を備えている。プリドライブ回路３は、駆動制御信号Ｓｄが入力されると、これらで駆動制御信号Ｓｄに応じた駆動信号ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬを生成し、インバータ回路２に出力する。
インバータ回路２とプリドライブ回路３とは、本実施形態に於いて、電源Ｖｃｃから電力の供給を受け、駆動制御信号Ｓｄによってブラシレスモータ２０を駆動するモータ駆動部である。

【0022】

回転位置検出器４は、ブラシレスモータ２０の図示しないロータの回転位置を検出するものである。回転位置検出器４は、例えば３組のホールセンサと増幅器の組み合わせを有し、各ホールセンサの信号を増幅した３個の検出信号ＨＵ，ＨＶ，ＨＷ（パルス信号：図２（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）参照）を生成して回転位置信号Ｓｐとし、制御回路部５のモータ制御部６に出力する。

【0023】

制御回路部５（制御部）は、モータ制御部６と、進角制御部７と、通電パターン記憶部８と、タイマ回路部９と、を備える。制御回路部５は、回転位置検出器４に接続され、図示しない外部装置に接続されて速度指示信号Ｃｓが入力され、プリドライブ回路３に接続されて駆動制御信号Ｓｄを出力する。制御回路部５（制御部）は、例えば図示しないＲＯＭ（Read Only Memory）とＲＡＭ（Random Access Memory）とを備えたマイクロコンピュータであり、ＲＯＭに記録されたプログラムを読み込んで実行することにより、モータ制御部６と、進角制御部７と、通電パターン記憶部８と、タイマ回路部９とを具現化する。
制御回路部５は、ブラシレスモータ２０の起動の際に、あらかじめ設定された第１の通電パターンＡによる回転制御を開始し、それから所定時間が経過したならば、通電パターンの切り替え時に各相の短絡が発生しない通電タイミングに調整してから第１の通電パターンＡよりも所定の進角量を有する第２の通電パターンＢによる回転制御に切り替わるように、駆動制御信号Ｓｄをプリドライブ回路３に出力する。

【0024】

制御回路部５は、図示しない外部装置から、ブラシレスモータ２０の回転速度を指示する速度指示信号Ｃｓが入力されると、駆動制御信号Ｓｄをプリドライブ回路３に出力し、ブラシレスモータ２０を回転駆動するものである。

【0025】

進角制御部７は、速度指示信号Ｃｓと進角値とを対応付ける情報である進角値情報を保存するものである。なお、ブラシレスモータ２０の進角値は、ブラシレスモータ２０の図示しないロータの回転位置を電気角で表した値である。進角制御部７は、進角値情報を進角制御信号Ｓａとしてモータ制御部６に出力する。
タイマ回路部９は、時間を計測し、計測した結果を計時情報Ｓｔとしてモータ制御部６へ出力するものである。

【0026】

モータ制御部６は、ブラシレスモータ２０の回転速度を指示する速度指示信号Ｃｓを受信して、駆動制御信号Ｓｄをプリドライブ回路３に出力して、ブラシレスモータ２０の回転速度が指示速度となるように制御するものである。モータ制御部６は、受信した速度指示信号Ｃｓと、進角制御部７から取得した進角制御信号Ｓａとに基づいて、駆動制御信号Ｓｄを生成する。本実施形態の駆動制御信号Ｓｄは、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号である。モータ制御部６は、計時情報Ｓｔに基づき、所定時間の経過有無を確認し、その結果に基づいて、通電パターン記憶部８からいずれかの通電パターンを選択し、選択した通電パターンに応じた駆動制御信号Ｓｄを、プリドライブ回路３に出力する。

【0027】

通電パターン記憶部８は、予め設定された２つの通電パターンである第１の通電パターンＡ（図２、図３参照）および第２の通電パターンＢ（図４、図５参照）とを記憶するものである。通電パターン記憶部８は、２つの通電パターンのいずれか一方を通電パターン情報Ｓｅとしてモータ制御部６に出力する。第２の通電パターンＢは、第１の通電パターンＡよりも位相が電気角で６０度進んでいる。第２の通電パターンＢは、第１の通電パターンＡに対して所定の進角量を有している。ここで、進角量とは、進角値の差のことをいう。
制御回路部５は、ブラシレスモータ２０の起動の際に、あらかじめ設定された第１の通電パターンＡによる回転制御を開始する。それから所定時間が経過し、ブラシレスモータ２０の速度が上昇したならば、制御回路部５は、各相の短絡が発生しない通電タイミングに切り替えてから第１の通電パターンＡよりも所定の進角量を有する第２の通電パターンＢによる回転制御に切り替わるように、駆動制御信号Ｓｄをプリドライブ回路３に出力する。これにより、ブラシレスモータ２０の駆動効率を向上させることができる。
ここで、所定時間とは、第１の通電パターンＡによる回転制御の開始時からのあらかじめ設定された経過時間、または、あらかじめ設定された通電の切り替わり回数に達した時間である。

【0028】

ブラシレスモータ２０は、電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗを備えている。この電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗの一端は、Ｙ型結線されている。電機子コイルＬｕの他端はＵ相に、電機子コイルＬｖの他端はＶ相に、電機子コイルＬｗの他端はＷ相に、それぞれ接続されている。ブラシレスモータ２０は、インバータ回路２からＵ相、Ｖ相、Ｗ相に３相交流が入力されることにより、回転駆動する。
電源Ｖｃｃは、定電圧源である。電源Ｖｃｃは、例えば、直流電源から供給された直流電力を定電圧に安定化して、駆動制御装置１に直流電力を供給するものである。電源Ｖｃｃは、インバータ回路２に接続されていると共に、図示しない配線によって、駆動制御装置１の各部に接続されている。

【0029】

図２（Ａ）〜（Ｉ）は、第１の実施形態に於ける第１の通電パターンＡのタイムチャートを示す波形図である。図の横軸は共通して、電気角を単位とする時間を示している。図の縦軸は、信号がＨ（Ｈｉｇｈ）レベルとＬ（Ｌｏｗ）レベルのいずれであるかを示している。

【0030】

モータ制御部６は、第１の通電パターンＡまたは第２の通電パターンＢで通電を行っている場合、通電パターンに係る駆動信号の真理値が１のとき、所定のオンデューティを有するＰＷＭ信号を駆動信号として生成し、通電パターンに係る駆動信号の真理値が０のとき、Ｌレベルの信号を駆動信号として生成する。
第２の通電パターンＢは、第１の通電パターンＡに対して、位相が電気角で６０度進んでいる。

【0031】

図２（Ａ）は、検出信号ＨＵのタイムチャートを示している。
検出信号ＨＵは、電気角０〜１８０度のときＨ（Ｈｉｇｈ）レベルであり、電気角１８０〜３６０度のときＬ（Ｌｏｗ）レベルである。検出信号ＨＵは、電気角０度、１８０度と３６０度に於いてエッジを有する。

【0032】

図２（Ｂ）は、検出信号ＨＶのタイムチャートを示している。
検出信号ＨＶは、電気角０〜６０度のときＨレベルであり、電気角６０〜２４０度のときＬレベルであり、電気角２４０〜３６０度のときＨレベルである。検出信号ＨＶは、電気角６０度と電気角２４０度とに於いてエッジを有する。

【0033】

図２（Ｃ）は、検出信号ＨＷのタイムチャートを示している。
検出信号ＨＷは、電気角０〜１２０度のときＬレベルであり、電気角１２０〜３００度のときＨレベルであり、電気角３００〜３６０度のときＬレベルである。検出信号ＨＷは、電気角１２０度と３００度とに於いてエッジを有する。

【0034】

図２（Ｄ）は、駆動信号ＵＨのタイムチャートを示している。
駆動信号ＵＨは、電気角０〜１２０度のときＨレベルであり、電気角１２０〜３６０度のときＬレベルである。

【0035】

図２（Ｅ）は、駆動信号ＵＬのタイムチャートを示している。
駆動信号ＵＬは、電気角０〜１８０度のときＬレベルであり、電気角１８０〜３００度のときＨレベルであり、電気角３００〜５４０度のときＬレベルである。

【0036】

図２（Ｄ），（Ｅ）は、破線領域が、電気角１２０度、３００度、４８０度、６６０度付近に示されている。
電気角１２０度付近の破線領域と、電気角４８０度付近の破線領域は、モータ制御部６が、通電パターンを第２の通電パターンＢに変えたならば、駆動信号ＵＨの立ち下がりエッジと駆動信号ＵＬの立ち上がりエッジとが、時間的に近接する領域である。このとき、スイッチング素子Ｑ１のオフの遅延（スイッチング遅延時間）や、スイッチング素子Ｑ２のオンの遅延（スイッチング遅延時間）のばらつきによっては、Ｕ相のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２が同時にオンして貫通電流が流れる虞がある。

【0037】

電気角３００度付近の破線領域と、電気角６６０度付近の破線領域は、モータ制御部６が、通電パターンを第２の通電パターンＢに変えたならば、駆動信号ＵＨの立ち上がりエッジと駆動信号ＵＬの立ち下がりエッジとが、時間的に近接する領域である。このとき、スイッチング素子Ｑ１のオンの遅延や、スイッチング素子Ｑ２のオフの遅延のばらつきによっては、Ｕ相のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２が同時にオンして貫通電流が流れる虞がある。
なお、電気角１２０度、３００度、４８０度、６６０度には、検出信号ＨＷのエッジが存在する。

【0038】

図２（Ｆ）は、駆動信号ＶＨのタイムチャートを示している。
駆動信号ＶＨは、電気角０〜１２０度のときＬレベルであり、電気角１２０〜２４０度のときＨレベルであり、電気角２４０〜４８０度のときＬレベルである。

【0039】

図２（Ｇ）は、駆動信号ＶＬのタイムチャートを示している。
駆動信号ＶＬは、電気角０〜６０度のときＨレベルであり、電気角６０〜３００度のときＬレベルであり、電気角３００〜４２０度のときＨレベルである。

【0040】

図２（Ｆ），（Ｇ）は、破線領域が、電気角６０度、２４０度、４２０度、６００度付近に示されている。
電気角６０度付近の破線領域と、電気角４２０度付近の破線領域は、モータ制御部６が、通電パターンを第２の通電パターンＢに変えたならば、駆動信号ＶＨの立ち上がりエッジと駆動信号ＶＬの立ち下がりエッジとが、時間的に近接する領域である。このとき、スイッチング素子Ｑ３のオンの遅延や、スイッチング素子Ｑ４のオフの遅延のばらつきによっては、Ｖ相のスイッチング素子Ｑ３，Ｑ４が同時にオンして貫通電流が流れる虞がある。

【0041】

電気角２４０度付近の破線領域と、電気角６００度付近の破線領域は、モータ制御部６が、通電パターンを第２の通電パターンＢに変えたならば、駆動信号ＶＨの立ち下がりエッジと駆動信号ＶＬの立ち上がりエッジとが、時間的に近接する領域である。このとき、スイッチング素子Ｑ３のオフの遅延や、スイッチング素子Ｑ４のオンの遅延のばらつきによっては、Ｖ相のスイッチング素子Ｑ３，Ｑ４とが同時にオンして貫通電流が流れる虞がある。
なお、電気角６０度、２４０度、４２０度、６００度には、検出信号ＨＶのエッジが存在する。

【0042】

図２（Ｈ）は、駆動信号ＷＨのタイムチャートを示している。
駆動信号ＷＨは、電気角０〜２４０度のときＬレベルであり、電気角２４０〜３６０度のときＨレベルである。

【0043】

図２（Ｉ）は、駆動信号ＷＬのタイムチャートを示している。
駆動信号ＷＬは、電気角０〜６０度のときＬレベルであり、電気角６０〜１８０度のときＨレベルであり、電気角１８０〜３６０度のときＬレベルである。

【0044】

図２（Ｈ），（Ｉ）は、破線領域が、電気角１８０度、３６０度、５４０度、７２０度付近に示されている。
電気角１８０度付近の破線領域と、電気角５４０度付近の破線領域は、モータ制御部６が、通電パターンを第２の通電パターンＢに変えたならば、駆動信号ＷＨの立ち上がりエッジと駆動信号ＷＬの立ち下がりエッジとが、時間的に近接する領域である。このとき、スイッチング素子Ｑ５のオンの遅延や、スイッチング素子Ｑ６のオフの遅延のばらつきによっては、Ｗ相のスイッチング素子Ｑ５，Ｑ６が同時にオンして貫通電流が流れる虞がある。

【0045】

電気角３６０度付近の破線領域と、電気角７２０度付近の破線領域は、モータ制御部６が、通電パターンを第２の通電パターンＢに変えたならば、駆動信号ＷＨの立ち下がりエッジと駆動信号ＷＬの立ち上がりエッジとが、時間的に近接する領域である。このとき、スイッチング素子Ｑ５のオフの遅延や、スイッチング素子Ｑ６のオンの遅延のばらつきによっては、Ｗ相のスイッチング素子Ｑ５，Ｑ６とが同時にオンして貫通電流が流れる虞がある。
なお、電気角１８０度、３６０度、５４０度、７２０度には、検出信号ＨＶのエッジが存在する。

【0046】

第１の通電パターンＡは、各相の上アーム側のスイッチング素子と下アーム側のスイッチング素子とが、同時にオンしないように設定されている。第１の通電パターンＡは更に、各相の上アーム側に係る駆動信号のエッジと下アーム側に係る駆動信号のエッジとが、時間的に近接しないように設定されている。
しかし、第１の通電パターンＡから第２の通電パターンＢへの切り替えが、検出信号ＨＵ，ＨＶ，ＨＷのエッジの時間的近傍で行われたならば、各相の上アーム側に係る駆動信号のエッジと下アーム側に係る駆動信号のエッジとが、時間的に近接する虞がある。このとき、上アーム側に係るスイッチング素子のオンオフの遅延や、スイッチング素子のオンオフの遅延のばらつきによっては、上アーム側のスイッチング素子と下アーム側のスイッチング素子とが同時にオンして、貫通電流が流れる虞がある。

【0047】

図３は、第１の実施形態に於ける第１の通電パターンＡの真理値を示す図である。図の各行は、電気角を示している。図の各列は、各信号を示している。
第１の通電パターンＡの検出信号ＨＵの真理値は、電気角０〜１８０度のとき１であり、電気角１８０〜３６０度のとき０である。
第１の通電パターンＡの検出信号ＨＶの真理値は、電気角０〜６０度のとき１であり、電気角６０〜２４０度のとき０であり、電気角２４０〜３６０度のとき１である。
第１の通電パターンＡの検出信号ＨＷの真理値は、電気角０〜１２０度のとき０であり、電気角１２０〜３００度のとき１であり、電気角３００〜３６０度のとき０である。

【0048】

第１の通電パターンＡの駆動信号ＵＨの真理値は、電気角０〜１２０度のとき１であり、電気角１２０〜３６０度のとき０である。
第１の通電パターンＡの駆動信号ＵＬの真理値は、電気角０〜１８０度のとき０であり、電気角１８０〜３００度のとき１であり、電気角３００〜３６０度のとき０である。

【0049】

第１の通電パターンＡの駆動信号ＶＨの真理値は、電気角０〜１２０度のとき０であり、電気角１２０〜２４０度のとき１であり、電気角２４０〜３６０度のとき０である。
第１の通電パターンＡの駆動信号ＶＬの真理値は、電気角０〜６０度のとき１であり、電気角６０〜３００度のとき０であり、電気角３００〜３６０度のとき１である。

【0050】

第１の通電パターンＡの駆動信号ＷＨの真理値は、電気角０〜２４０度のとき０であり、電気角２４０〜３６０度のとき１である。
第１の通電パターンＡの駆動信号ＷＬの真理値は、電気角０〜６０度のとき０であり、電気角６０〜１８０度のとき１であり、電気角１８０〜３６０度のとき０である。

【0051】

図４（Ａ）〜（Ｉ）は、第１の実施形態に於ける第２の通電パターンＢのタイムチャートを示す波形図である。図の横軸は共通して、電気角を単位とする時間を示している。図の縦軸は、信号がＨ（Ｈｉｇｈ）レベルとＬ（Ｌｏｗ）レベルのいずれであるかを示している。

【0052】

図４（Ａ）は、検出信号ＨＵのタイムチャートを示している。
第２の通電パターンＢの検出信号ＨＵのタイムチャートは、第１の通電パターンＡの検出信号ＨＵ（図２（Ａ））のタイムチャートと同様である。

【0053】

図４（Ｂ）は、検出信号ＨＶのタイムチャートを示している。
第２の通電パターンＢの検出信号ＨＶのタイムチャートは、第１の通電パターンＡの検出信号ＨＶ（図２（Ｂ））のタイムチャートと同様である。

【0054】

図４（Ｃ）は、検出信号ＨＷのタイムチャートを示している。
第２の通電パターンＢの検出信号ＨＷのタイムチャートは、第１の通電パターンＡの検出信号ＨＷ（図２（Ｃ））のタイムチャートと同様である。

【0055】

図４（Ｄ）は、駆動信号ＵＨのタイムチャートを示している。
駆動信号ＵＨは、電気角０〜６０度のときＨレベルであり、電気角６０〜３００度のときＬレベルであり、電気角３００〜４２０度のときＨレベルである。なお、第２の通電パターンＢの駆動信号ＵＨの位相は、第１の通電パターンＡの駆動信号ＵＨ（図２（Ｄ）参照）の位相よりも、電気角で６０度だけ進んでいる。

【0056】

図４（Ｅ）は、駆動信号ＵＬのタイムチャートを示している。
駆動信号ＵＬは、電気角０〜１２０度のときＬレベルであり、電気角１２０〜２４０度のときＨレベルであり、電気角２４０〜４８０度のときＬレベルである。なお、第２の通電パターンＢの駆動信号ＵＬの位相は、第１の通電パターンＡの駆動信号ＵＬ（図２（Ｅ）参照）の位相よりも、電気角で６０度だけ進んでいる。

【0057】

図４（Ｆ）は、駆動信号ＶＨのタイムチャートを示している。
駆動信号ＶＨは、電気角０〜６０度のときＬレベルであり、電気角６０〜１８０度のときＨレベルであり、電気角１８０〜４２０度のときＬレベルである。なお、第２の通電パターンＢの駆動信号ＶＨの位相は、第１の通電パターンＡの駆動信号ＶＨ（図２（Ｆ）参照）の位相よりも、電気角で６０度だけ進んでいる。

【0058】

図４（Ｇ）は、駆動信号ＶＬのタイムチャートを示している。
駆動信号ＶＬは、電気角０〜２４０度のときＬレベルであり、電気角２４０〜３６０度のときＨレベルである。なお、第２の通電パターンＢの駆動信号ＶＬの位相は、第１の通電パターンＡの駆動信号ＶＬ（図２（Ｇ）参照）の位相よりも、電気角で６０度だけ進んでいる。

【0059】

図４（Ｈ）は、駆動信号ＷＨのタイムチャートを示している。
駆動信号ＷＨは、電気角０〜１８０度のときＬレベルであり、電気角１８０〜３００度のときＨレベルであり、電気角３００〜５４０度のときＬレベルである。なお、第２の通電パターンＢの駆動信号ＷＨの位相は、第１の通電パターンＡの駆動信号ＷＨ（図２（Ｈ）参照）の位相よりも、電気角で６０度だけ進んでいる。

【0060】

図４（Ｉ）は、駆動信号ＷＬのタイムチャートを示している。
駆動信号ＷＬは、電気角０〜１２０度のときＨレベルであり、電気角１２０〜３６０度のときＬレベルである。なお、第２の通電パターンＢの駆動信号ＷＬの位相は、第１の通電パターンＡの駆動信号ＷＬ（図２（Ｉ）参照）の位相よりも、電気角で６０度だけ進んでいる。
第２の通電パターンＢは、各相の上アーム側のスイッチング素子と下アーム側のスイッチング素子とが、同時にオンしないように設定されている。第２の通電パターンＢは更に、各相の上アーム側に係る駆動信号のエッジと下アーム側に係る駆動信号のエッジとが、時間的に近接しないように設定されている。

【0061】

図５は、第１の実施形態に於ける第２の通電パターンＢの真理値を示す図である。図の各行は、電気角を示している。図の各列は、各信号を示している。
第２の通電パターンＢの検出信号ＨＵの真理値は、第１の通電パターンＡの検出信号ＨＵの真理値（図３参照）と同じである。
第２の通電パターンＢの検出信号ＨＶの真理値は、第１の通電パターンＡの検出信号ＨＶの真理値（図３参照）と同じである。
第２の通電パターンＢの検出信号ＨＷの真理値は、第１の通電パターンＡの検出信号ＨＷの真理値（図３参照）と同じである。

【0062】

第２の通電パターンＢの駆動信号ＵＨの真理値は、電気角０〜６０度のとき１であり、電気角６０〜３００度のとき０であり、電気角３００〜３６０度のとき１である。
第２の通電パターンＢの駆動信号ＵＬの真理値は、電気角０〜１２０度のとき０であり、電気角１２０〜２４０度のとき１であり、電気角２４０〜３６０度のとき０である。

【0063】

第２の通電パターンＢの駆動信号ＶＨの真理値は、電気角０〜６０度のとき０であり、電気角６０〜１８０度のとき１であり、電気角１８０〜３６０度のとき０である。
第２の通電パターンＢの駆動信号ＶＬの真理値は、電気角０〜２４０度のとき０であり、電気角２４０〜３６０度のとき１である。

【0064】

第２の通電パターンＢの駆動信号ＷＨの真理値は、電気角０〜１８０度のとき０であり、電気角１８０〜３００度のとき１であり、電気角３００〜３６０度のとき０である。
第２の通電パターンＢの駆動信号ＷＬの真理値は、電気角０〜１２０度のとき１であり、電気角１２０〜３６０度のとき０である。

【0065】

図５の真理値によれば、第１の実施形態に於いて、第２の通電パターンＢは、第１の通電パターンＡに対して、位相が電気角で６０度だけ進んでいる。

【0066】

（第１の実施形態の動作）

【0067】

図６は、モータ制御部６が通電パターンを切り替える処理を示すフローチャートである。
モータ制御部６は、駆動制御装置１が起動され、速度指示信号Ｃｓを受信したなら、ブラシレスモータ２０の起動処理を開始する。
ステップＳ１に於いて、モータ制御部６は、選択されている通電パターンが第２の通電パターンＢであるか否かを判断する。モータ制御部６は、当該判断条件が成立したならば（Ｙｅｓ）、図６の処理を終了し、当該判断条件が成立しなかったならば（Ｎｏ）、ステップＳ２の処理を行う。

【0068】

ステップＳ２に於いて、モータ制御部６は、第１の通電パターンＡでブラシレスモータ２０の起動を開始する。すなわち、モータ制御部６は、通電パターン記憶部８から第１の通電パターンＡを示す通電パターン情報Ｓｅを取得する。モータ制御部６は、取得した通電パターン情報Ｓｅに基づいて、予め定められたＰＷＭ信号のオンデューティで、第１の通電パターンＡで通電する駆動制御信号Ｓｄを生成し、プリドライブ回路３に出力する。ＰＷＭ信号のオンデューティは、例えば、ブラシレスモータ２０の仕様などに基づいて定められている。

【0069】

ステップＳ３に於いて、モータ制御部６は、ブラシレスモータ２０の回転速度を増加させる。モータ制御部６は、ＰＷＭ信号のオンデューティを変えずに第１の通電パターンＡで通電を続ける。

【0070】

ステップＳ４に於いて、モータ制御部６は、タイマ回路部９から取得した計時情報Ｓｔに基づいて、ブラシレスモータ２０を起動してから所定時間が経過したか否かを判断する。モータ制御部６は、当該判断条件が成立したならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ５の処理を行い、当該判断条件が成立しないならば（Ｎｏ）、ステップＳ３の処理を行う。ここで、ブラシレスモータ２０の起動とは、第１の通電パターンＡで通電を開始したことをいう。ここで、所定時間とは、例えば、第１の通電パターンＡで通電を開始したのちの経過時間であり、例えば、モータの仕様などに基づき定められるものである。

【0071】

ステップＳ５に於いて、モータ制御部６は、通電パターン切替可能タイミングであるか否かを判断する。モータ制御部６は、当該判断条件が成立したならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ６の処理を行い、当該判断条件が成立しないならば（Ｎｏ）、再びステップＳ５の処理を行う。ここで、通電パターン切替可能タイミングとは、検出信号ＨＵ，ＨＶ，ＨＷのいずれかのエッジ（立ち上がり、または、立ち下がり）を検出するタイミングである。例えば、電気角が６０度を超えて、１２０度未満で所定時間が経過した場合の通電パターン切替可能タイミングは、所定時間経過後、最初に検出される検出信号ＨＷの立ち上がりエッジの検出タイミング（電気角１２０度のとき）となる。

【0072】

ステップＳ６に於いて、モータ制御部６は、第１の通電パターンＡの各駆動信号の位相を電気角６０度だけ進める。モータ制御部６は、各駆動信号ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬからなる駆動制御信号Ｓｄを、プリドライブ回路３に出力する。

【0073】

ステップＳ７に於いて、モータ制御部６は、第１の通電パターンＡに於いて、ＰＷＭ信号のオンデューティを低下させ、低下したオンデューティのＰＷＭ信号を有する駆動制御信号Ｓｄをプリドライブ回路３へ出力する。ここで、ＰＷＭ信号のオンデューティの低下量は、例えば、第２の通電パターンＢに切り替えたのち、ブラシレスモータ２０が目標回転速度で回転する定常状態に於ける、ＰＷＭ信号のオンデューティである。

【0074】

ステップＳ８に於いて、モータ制御部６は、第２の通電パターンＢに切り替えた駆動制御信号Ｓｄを、プリドライブ回路３に出力する。ここでモータ制御部６は、通電パターン記憶部８から第２の通電パターンＢに係る通電パターン情報Ｓｅを取得し、取得した通電パターン情報Ｓｅに基づいて、第２の通電パターンＢで通電する駆動制御信号Ｓｄを、プリドライブ回路３に出力する。ステップＳ８の処理が終了すると、モータ制御部６は、図６の処理を終了する。

【0075】

モータ制御部６は、通電パターンを切り替える処理を終了したならば、速度指示信号Ｃｓに基づいて、ブラシレスモータ２０が所定の回転速度になるように制御する。

【0076】

例えば、ステップＳ５に於いて、モータ制御部６が、検出信号ＨＶの立ち下がりエッジを検出した場合を考える。このとき、ブラシレスモータ２０のタイミングは、図２のタイムチャートに於ける電気角６０度の時間に対応する。モータ制御部６は、検出信号ＨＶの立ち下がりエッジを検出した後に、ステップＳ６の処理を行う。
ステップＳ６に於いて、モータ制御部６は、通電タイミングを調整して、第１の通電パターンＡの駆動信号ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬの位相を電気角で６０度だけ進める。この通電タイミングの調整は、例えば進角制御部７の進角制御信号Ｓａに基づいて行う。このとき、ブラシレスモータ２０のロータのタイミングが電気角６０〜１２０度なので、モータ制御部６は、第１の通電パターンＡに基づく通電タイミングを電気角１２０〜１８０度に調整して、駆動信号ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬを生成する。
ステップＳ６の処理により、駆動信号ＵＨは、ＨレベルからＬレベルに変化する。駆動信号ＵＬは、Ｌレベルのままである。駆動信号ＵＬのエッジは発生せず、駆動信号ＵＨのエッジと近接しない。よって、Ｕ相の上アーム側スイッチング素子Ｑ１と下アーム側スイッチング素子Ｑ２との短絡は発生せず、Ｕ相スイッチングレッグに貫通電流が流れることはない。
更にステップＳ６の処理により、駆動信号ＶＨは、ＬレベルからＨレベルに変化する。駆動信号ＶＬは、Ｌレベルのままである。駆動信号ＶＬのエッジは発生せず、駆動信号ＶＨのエッジと時間的に近接しない。よって、Ｖ相の上アーム側スイッチング素子Ｑ３と下アーム側スイッチング素子Ｑ４との短絡は発生せず、Ｖ相スイッチングレッグに貫通電流が流れることはない。
更にステップＳ６の処理により、駆動信号ＷＨは、Ｌレベルのままである。駆動信号ＷＬは、Ｈレベルのままである。駆動信号ＷＨ，ＷＬともにエッジは発生しない。よって、Ｗ相の上アーム側スイッチング素子Ｑ５と下アーム側スイッチング素子Ｑ６との短絡は発生せず、Ｗ相スイッチングレッグに貫通電流が流れることはない。

【0077】

ステップＳ７に於いて、モータ制御部６は、第１の通電パターンＡにて、ＰＷＭ信号のオンデューティを低下させ、低下したオンデューティのＰＷＭ信号を有する駆動制御信号Ｓｄをプリドライブ回路３へ出力する。
ステップＳ８に於いて、モータ制御部６は、第２の通電パターンＢに切り替えた駆動制御信号Ｓｄを、プリドライブ回路３に出力する。

【0078】

このようにして、モータ制御部６は、ブラシレスモータ２０への通電を一旦停止することなく、各相のスイッチング素子の上下短絡が発生しない通電タイミングで、第１の通電パターンＡから第２の通電パターンＢに切り替えている。よって、モータ制御部６は、各相アームに貫通電流が流れることを抑止し、第１の通電パターンＡから第２の通電パターンＢに安全に切り替えることができる。更にモータ制御部６は、第２の通電パターンＢへの切り替えに伴うブラシレスモータ２０の急激な速度変化（加速）を抑制することができる。

【0079】

（第１の実施形態の効果）
以上説明した第１の実施形態では、次の（Ａ）〜（Ｅ）のような効果がある。

【0080】

（Ａ） モータ制御部６は、ブラシレスモータ２０の起動の際に、あらかじめ設定された第１の通電パターンＡによる回転制御を開始し、通電パターンの切り替え時に各相の短絡が発生しない通電タイミングに調整してから第１の通電パターンＡよりも所定の進角量を有する第２の通電パターンＢによる回転制御に切り替わるように、駆動制御信号Ｓｄをプリドライブ回路３に出力している。これにより、モータ制御部６は、通電を停止することなく、各相のスイッチング素子の上下短絡が発生しない通電タイミングで、第１の通電パターンＡから第２の通電パターンＢに、安全に切り替えることができる。

【0081】

（Ｂ） モータ制御部６は、ブラシレスモータ２０の起動の際には、あらかじめ設定された第１の通電パターンＡによる回転制御を開始し、所定時間が経過したならば、第２の通電パターンＢによる回転制御に切り替えている。これにより、モータ制御部６は、ブラシレスモータ２０の起動の際には、第１の通電パターンＡによる回転制御を行うので、モータが意図しない方向に回転するなどの不安定な動作を抑止できる。更にモータ制御部６は、通常回転の際には、通常回転に最適な第２の通電パターンＢによる回転制御を行うので、モータのトルクを最大限に引き出すことができる。

【0082】

（Ｃ） モータ制御部６は、通電を停止することなく、第１の通電パターンＡから第２の通電パターンＢに切り替えている。これにより、モータ制御部６は、回転制御の誤動作、ブラシレスモータ２０の回転速度の低下、ブラシレスモータ２０のトルクの低下、ブラシレスモータ２０からの異音発生などの不具合を、未然に防止することができる。

【0083】

（Ｄ） 制御回路部５がブラシレスモータ２０を起動して、第２の通電パターンＢに切り替えるまでの所定時間は、第１の通電パターンＡによる回転制御の開始時からのあらかじめ設定された経過時間、または、あらかじめ設定された通電の切り替わり回数に達した時間である。このため、モータ制御部６は、回転速度を監視する回路を設ける必要がなく、回路が簡素化され、コストを低減することができる。

【0084】

（Ｅ） モータ制御部６は、第１の通電パターンＡから第２の通電パターンＢに切り替えるとき、そのＰＷＭ信号のオンデューティを、通電パターンの切り替え直前よりも低下するようにしている。これにより、モータ制御部６は、第２の通電パターンＢに切り替えた際に、急激な速度変化（加速）が生ずることを抑制することができる。

【0085】

（第２の実施形態の構成）

【0086】

図７は、第２の実施形態に於けるブラシレスモータ２０の駆動制御装置１ａの概略の構成図である。第１の実施形態の駆動制御装置１（図１参照）と同一の要素には同一の符号を付与している。

【0087】

第２の実施形態の駆動制御装置１ａは、第１の実施形態の制御回路部５（図１参照）の代わりに制御回路部５ａを備えている。それ以外は、駆動制御装置１ａは、第１の実施形態の駆動制御装置１（図１参照）と同様に構成されている。

【0088】

制御回路部５ａは、第１の実施形態の進角制御部７（図１参照）の代わりに進角制御部７ａを備えており、更に速度検出部１０を備えている。それ以外は、制御回路部５ａは、第１の実施形態の制御回路部５（図１参照）と同様に構成されている。

【0089】

速度検出部１０は、回転位置検出器４からの回転位置信号Ｓｐに基づいて、ブラシレスモータ２０の回転速度を検出し、回転速度信号Ｓｓを出力するものである。速度検出部１０は、回転位置検出器４に接続されて、回転位置信号Ｓｐが入力される。速度検出部１０は、検出した速度を示す回転速度信号Ｓｓをモータ制御部６および進角制御部７ａに出力する。

【0090】

進角制御部７ａは、回転速度信号Ｓｓに応じた進角値情報を有しており、回転速度信号Ｓｓを入力して、現在速度に応じた最適な進角量となるように進角制御信号Ｓａを出力する。
進角制御部７ａは、ブラシレスモータ２０の回転速度と進角値を対応付けるものである。進角制御部７ａは、回転速度信号Ｓｓと進角値とが対応付けられている進角値情報を格納している。進角制御部７ａは、回転速度信号Ｓｓに基づいて、現在速度に応じた最適な進角量となるように、進角制御信号Ｓａをモータ制御部６に出力する。

【0091】

モータ制御部６は、速度指示信号Ｃｓと回転速度信号Ｓｓとを比較して、駆動制御信号ＳｄのＰＷＭ信号のオンデューティを調整してプリドライブ回路３に出力し、ブラシレスモータ２０が指定された回転速度になるように制御する。

【0092】

（第２の実施形態の効果）
以上説明した第２の実施形態では、第１の実施形態と同様な効果に加えて、次の（Ｆ）のような効果がある。

【0093】

（Ｆ） 駆動制御装置１ａは、速度検出部１０を備え、回転速度信号Ｓｓを用いて、ブラシレスモータ２０の速度制御や進角制御などのフィードバック制御を行っている。これにより、第２の通電パターンＢへの切り替えを正確に行い、ＰＷＭ信号のオンデューティの低下量を正確に設定することができる。

【0094】

（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更実施が可能である。この利用形態や変形例としては、例えば、次の（ａ）〜（ｌ）のようなものがある。

【0095】

（ａ） 上記実施形態のブラシレスモータ２０の相数は、３相である。しかし、これに限られず、ブラシレスモータ２０の相数は、３相以上であればよい。

【0096】

（ｂ） 駆動制御装置１，１ａが制御するモータの種類は、ブラシレスモータに限定されない。

【0097】

（ｃ） スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６の種類は、ＦＥＴに限定されず、任意の種類のスイッチング素子でもよい。例えば、スイッチング素子には、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）などを採用してもよい。

【0098】

（ｄ） 第１の通電パターンＡと、第２の通電パターンＢとは、図２〜図５の具体例に限定されない。第２の通電パターンＢは、例えば、第１の通電パターンＡに対して位相が電気角で最低間隔に相当する角度以上進んでいればよい。

【0099】

（ｅ） 進角制御部７，７ａは、上記実施形態の構成に限定されない。進角値を設定するための対象パラメータは、あらかじめ設定された固定値、検出される回転速度、検出されるモータ電流、回転の指示速度などに基づいて、任意に設定することができる。

【0100】

（ｆ） 図６に示したフローチャートは具体例であって、この処理に限定されるものではなく、たとえば、各ステップ間に他の処理が挿入されてもよい。

【0101】

（ｇ） 図６に示すフローチャートのステップＳ４に於いて、所定時間は、予め設定された時間ではなく、あらかじめ設定されたオンオフによる通電の切り替わりの回数が所定回数に達した時間でもよい。なお、所定回数は、例えば、モータの仕様などに基づき定められていてもよい。

【0102】

（ｈ） モータ制御部６は、図６に示すステップＳ６に於いて、電気角を６０度進める駆動制御信号Ｓｄをプリドライブ回路３に出力して、ステップＳ８に於いて、通電パターンを切り替えた。しかし、モータ制御部６が通電パターンを切り替える制御方法は、駆動信号ＵＨ，ＵＬ、駆動信号ＶＨ，ＶＬ、駆動信号ＷＨ，ＷＬのいずれに於いても、同時にＨレベルにならず、かつ、同相のスイッチングレッグに係る駆動信号のエッジが時間的に近接しないものであれば、どのような制御方法であってもよい。

【0103】

（ｉ） 駆動制御信号Ｓｄは、ＰＷＭ信号である。しかし、これに限られず、駆動制御信号Ｓｄは、ＰＦＭ（Pulse Frequency Modulation）信号や、ＰＤＭ（Pulse Density Modulation）信号など、任意のパルス変調信号であってもよい。

【0104】

（ｊ） モータ制御部６は、第１の通電パターンＡに於いて、全ての相の電気角を進めるように制御している。しかし、これに限られず、モータ制御部６は、駆動信号のエッジが発生する相に限り、その電気角を進めるように制御してもよい。

【0105】

（ｋ） モータ制御部６は、第１の通電パターンＡに於いて、全ての相の電気角を進めるように制御している。しかし、これに限られず、モータ制御部６は、駆動信号のエッジが発生する相に限り、その相の通電パターンをオフするように制御してもよい。

【符号の説明】

【0106】

１、１ａ 駆動制御装置
２ インバータ回路 （モータ駆動部）
３ プリドライブ回路 （モータ駆動部）
４ 回転位置検出器
５、５ａ 制御回路部 （制御部）
６ モータ制御部
７、７ａ 進角制御部
８ 通電パターン記憶部
９ タイマ回路部
１０ 速度検出部
２０ ブラシレスモータ
Ｓｐ 回転位置信号
Ｓａ 進角制御信号
Ｓｔ 計時情報
Ｓｅ 通電パターン情報
Ｓｓ 回転速度信号
Ｃｓ 速度指示信号

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】