特許 6026810 搬送車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6026810

(24)【登録日】2016年10月21日

(45)【発行日】2016年11月16日

(54)【発明の名称】搬送車両

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20161107BHJP

   B62D 7/14 20060101ALI20161107BHJP

   B60P 3/00 20060101ALI20161107BHJP

   G05D 1/02 20060101ALI20161107BHJP

   B62D 113/00 20060101ALN20161107BHJP

【ＦＩ】

   B62D6/00

   B62D7/14 B

   B60P3/00 L

   G05D1/02 W

   B62D113:00

【請求項の数】3

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2012-175923(P2012-175923)

(22)【出願日】2012年8月8日

(65)【公開番号】特開2014-34265(P2014-34265A)

(43)【公開日】2014年2月24日

【審査請求日】2015年6月5日

(73)【特許権者】

【識別番号】000004617

【氏名又は名称】日本車輌製造株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000534

【氏名又は名称】特許業務法人しんめいセンチュリー

(72)【発明者】

【氏名】北沢 和彦

【審査官】 三宅 龍平

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１０−０５５４１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−０３６６３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−０８１５８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−０２９５５６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６２Ｄ ６／００

Ｂ６０Ｐ ３／００

Ｂ６２Ｄ ７／１４

Ｇ０５Ｄ １／０２

Ｂ６２Ｄ １１３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

独立して操舵可能な複数の車輪と、操舵量を入力するための入力手段と、その入力手段に入力された操舵量に応じて前記複数の車輪の操舵を制御し、且つ、他の搬送車両を並進させるために前記他の搬送車両が有する車輪の操舵を制御するための操舵指令情報を算出する制御手段と、その制御手段により算出された操舵指令情報を前記他の搬送車両に伝送する伝送手段とを備え、前記他の搬送車両と共に搬送物を担って走行する搬送車両において、
前記制御手段は、
前記他の搬送車両が有する車輪のうち、前記搬送車両が操舵を制御する車輪の該搬送車両に対する相対的な位置を取得する車輪位置取得手段と、
前記搬送車両に対して所定方向に延びる基準ラインと前記他の搬送車両の向きとが成すズレ角の角度情報を取得するズレ角情報取得手段と、
前記入力手段に入力する操舵量と前記車輪位置取得手段で取得された前記他の搬送車両が有する車輪の位置とに基づいて、前記基準ラインと平行な所定方向を向くと仮定した前記他の搬送車両に、該他の搬送車両の車輪を前記入力手段に入力された操舵量に応じた目標方向に向けさせるための第１操舵角の角度情報を算出する第１操舵角情報算出手段と、
その第１操舵角情報算出手段により算出された第１操舵角の角度情報と前記ズレ角情報取得手段により取得されたズレ角の角度情報とに基づいて、前記搬送車両によって操舵が制御される前記他の搬送車両の車輪に付与する指令操舵角を、前記第１操舵角に前記ズレ角を加えて算出し、前記指令操舵角を操舵指令情報として生成する操舵指令情報生成手段とを備え、
前記伝送手段は、その操舵指令情報生成手段により生成された操舵指令情報を前記他の搬送車両へ伝送するものであることを特徴とする搬送車両。

【請求項2】

前記ズレ角情報取得手段は、
前記搬送車両に対する前記他の搬送車両の相対的な向きを検出する向き検出手段と、
その向き検出手段によって検出された他の搬送車両の向きと前記基準ラインの向きとから、前記他の搬送車両のズレ角の角度情報を算出するズレ角情報算出手段とを備えていることを特徴とする請求項１記載の搬送車両。

【請求項3】

前記ズレ角情報算出手段は、前記搬送車両の向きと同方向に延びる前記基準ラインを用いて、その基準ラインと前記他の搬送車両の向きとが成す前記ズレ角の角度情報を算出するものであることを特徴とする請求項２記載の搬送車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送車両に関し、特に他の搬送車両の操舵を制御して他の搬送車両を並進させるために、搬送車両と他の搬送車両とを並べる作業を簡略化できる搬送車両に関する。

【背景技術】

【0002】

橋梁やプラント建屋等の寸法や質量が大きな一の搬送物を搬送するために、一の搬送物を複数台で担って走行する搬送車両がある。このような複数台で一の搬送物を担う搬送車両として、特許文献１には、マスタ台車（搬送車両、基準キャリア）が、共に搬送物を担うスレイブ台車（他の搬送車両、従属キャリア）に対して速度や操舵量といった制御量を指令し、各車両の位置関係を維持させながら並進させるものが記載されている。特許文献１において、マスタ台車は、マスタ台車のハンドルから入力された入力操舵量、および、マスタ台車に対するスレイブ台車の車輪の位置に基づいて、スレイブ台車の各車輪に対する操舵量をそれぞれ算出し、この操舵量をスレイブ台車にそれぞれ指令することにより、互いの位置関係を維持させながらスレイブ台車をマスタ台車に並進させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０−３６６３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記の技術において、マスタ台車が算出するスレイブ台車の操舵量は、スレイブ台車の向きがマスタ台車に対して平行方向を向くものと仮定したうえで、そのスレイブ台車が有する車輪を、マスタ台車の入力操舵量に応じた目標方向に向けさせるための操舵量であった。このため、マスタ台車と向きがズレているスレイブ台車に対して、一の搬送車両で算出された操舵量が指令されると、マスタ台車とスレイブ台車の向きのズレに応じて、スレイブ台車の車輪の向きは、マスタ台車への入力操舵量に応じた目標方向からズレてしまう。従って、従来は、搬送の準備段階で、スレイブ台車の向きを、マスタ台車と同方向を向くように、距離や向きを測定しながら正確に揃える作業が必要であり、作業が煩雑になっていた。

【0005】

本発明は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、他の搬送車両と並進する場合に、予め他の搬送車両を並べる作業を簡略化できる搬送車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段および発明の効果】

【0006】

請求項１記載の搬送車両によれば、独立して操舵可能な複数の車輪と、操舵量を入力するための入力手段と、その入力手段へ入力された操舵量に応じて複数の車輪の操舵を制御し、且つ、他の搬送車両を並進させるために他の搬送車両が有する車輪の操舵を制御するための操舵指令情報を算出する制御手段と、その制御手段によって算出された操舵指令情報を他の搬送車両に伝送する伝送手段とを有し、他の搬送車両と共に搬送物を担い走行するものである。

【0007】

この搬送車両では、制御手段のズレ角取得手段によって、搬送車両に対して所定方向に延びる基準ラインと他の搬送車両の向きとが成すズレ角の角度情報が取得される。また、他の搬送車両が有する車輪のうち、搬送車両が操舵を制御する車輪の該搬送車両に対する相対的な位置が、制御手段の車輪位置取得手段によって取得され、制御手段の第１操舵角情報算出手段によって、入力手段から入力する操舵量と車輪位置取得手段により取得された他の搬送車両が有する車輪の位置とに基づき、基準ラインと平行な所定方向を向くと仮定した他の搬送車両に、該他の搬送車両の車輪を入力手段に入力された操舵量に応じた目標方向に向けさせるための第１操舵角の角度情報が算出される。制御手段の操舵指令情報生成手段では、第１操舵角の角度情報とズレ角の角度情報とに基づいて、搬送車両によって操舵が制御される他の搬送車両の車輪に付与する指令操舵角が、第１操舵角に前記ズレ角が加えられて算出され、算出された指令操舵角が操舵指令情報として生成される。そして、操舵指令情報生成手段によって生成された操舵指令情報が、伝送手段によって他の搬送車両に伝送される。

【0008】

これにより、操舵指令情報が伝送された他の搬送車両が有する車輪に付与される指令操舵角は、基準ラインと平行な所定方向を向くものと仮定した他の搬送車両に対して、該他の搬送車両が有する車輪を搬送車両の入力手段へ入力された操舵量と対応する目標方向に向けさせる第１操舵角に、所定方向に延びた基準ラインと実際の他の搬送車両の向きとが成すズレ角を加えたものとなる。このため、他の搬送車両の車輪が指令操舵角に操舵されると、他の搬送車両の向きが基準ラインとズレていたとしても、他の搬送車両の車輪を、搬送車両の入力手段へ入力された操舵量に応じた目標方向に向けさせることができる。従って、他の搬送車両の向きが所定方向と異なっていても、搬送車両は、互いの位置関係を維持させながら他の搬送車両を正確に並進させることができる。よって、他の搬送車両の操舵を制御して他の搬送車両を並進させる場合に、予め他の搬送車両の向きを正確に所定方向に揃えておく作業を不要にできるので、搬送車両と他の搬送車両とを並べる作業を簡略化できるという効果がある。

【0009】

請求項２記載の搬送車両によれば、請求項１記載の搬送車両の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、基準ラインに対して他の搬送車両の向きが成すズレ角の角度情報は、搬送車両のズレ角情報取得手段に設けた向き検出手段によって、搬送車両に対する他の搬送車両の相対的な向きが検出され、向き検出手段によって検出された他の搬送車両の向きと基準ラインの向きとから、ズレ角情報取得手段に設けられたズレ角情報算出手段によって算出されたものである。よって、基準ラインに対する他の搬送車両のズレ角を算出するために、基準ラインに対する他の搬送車両の距離や向きを人に測定させる作業を不要にできる。このため、搬送車両および他の搬送車両を並べる作業を、いっそう簡略化できるという効果がある。

【0010】

請求項３記載の搬送車両によれば、請求項２記載の搬送車両の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、搬送車両のズレ角情報算出手段により、搬送車両の向きと同方向に延びる基準ラインを用いてズレ角の角度情報が算出されるので、向き検出手段によって検出される搬送車両に対する他の搬送車両の相対的な向きが、基準ラインに対する他の搬送車両の向きとなる。このため、ズレ角情報算出手段では、向き検出手段の検出結果に基づいて、基準ラインと他の搬送車両の向きとが成すズレ角の角度情報を容易に算出できる。そして、ズレ角の角度情報の算出が容易になるので、搬送車両の制御手段によって、他の搬送車両に指令する指令操舵角の角度情報を簡単に算出することができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】（ａ）は、本発明の一実施形態における搬送車両が、他の搬送車両と共に搬送物を担った状態の概略を示す平面図であり、（ｂ）は、（ａ）の矢印Ｉｂ方向から視た側面図である。

【図2】（ａ）は、本発明の一実施形態における基準キャリアの側面図であり、（ｂ）は、（ａ）に示す基準キャリアの底面図である。

【図3】基準キャリアと従属キャリアとを並進させて搬送物を搬送させるために、基準キャリアおよび従属キャリアに設けた構成を説明するための平面図である。

【図4】基準キャリアの電気的構成を示すブロック図である。

【図5】基準キャリアの制御装置により実行される操舵処理を示すフローチャートである。

【図6】並進走行時における基準キャリアおよび従属キャリアの操舵角算出方法を説明するための説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明を実施するための形態について添付図面を参照して説明する。図１（ａ）は、本発明の一実施形態における搬送車両１が、３台の他の搬送車両１１と共に搬送物１００を担った状態の概略を示す平面図であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）の矢印Ｉｂ方向から視た側面図である。図１では、搬送車両１，１１の外観を簡略化して示している。

【0013】

まず、図１を参照して、本発明の搬送車両１の用途を説明する。搬送車両１は、他の搬送車両１１と共に搬送物１００を担って並進する場合に、予め搬送車両１と他の搬送車両１１とを並べる作業を簡略化できるように構成されている。

【0014】

なお、図１において、矢印Ｆによって示される方向が搬送車両１および他の搬送車両１１の前方向を示している。この矢印Ｆは、後に説明する図２および図３においても同様に、矢印Ｆによって示される方向を搬送車両１および他の搬送車両の前方向として示している。また、以下の説明において、搬送車両１および他の搬送車両１１が前方向に進行する場合を「前進」、前方向とは逆方向に進行する場合を「後退」と称す。

【0015】

図１（ａ），（ｂ）に示すように、搬送車両１は、搬送車両１に比べて長大な搬送物１００を積載して、搬送するための車両であり、図１（ａ）に示すように、搬送車両１に対して、例えば、全長と幅とがそれぞれ２倍程度ある搬送物１００を搬送する場合、搬送車両１は、３台の他の搬送車両１１と、前後方向に２台ずつ、左右方向（矢印Ｆと直交する方向）に２台ずつの計４台で構成される隊列を編成し、各搬送車両１，１１の上面（台部２（図２参照））にて、搬送物１００を掛架するように担うことで、搬送物１００を積載する。

【0016】

また、図１（ａ）に示すように、搬送車両１は、通信装置８（図３参照）を介した無線通信Ｓにより３台の他の搬送車両１１の走行をそれぞれ制御して、他の搬送車両１１と並進しながら他の搬送車両１１と共に搬送物１００を搬送する。このように、複数台の搬送車両１，１１によって一の搬送物１００を担い走行することで、寸法や質量が大きな搬送物１００であっても搬送することが可能となる。

【0017】

なお、図１では、搬送物１００を搬送するために、前後方向に各２台、左右方向に各２台の隊列を搬送車両１，１１の計４台によって編成する場合について説明したが、隊列を構成する車両の数や並べ方は、搬送物１００の大きさや、質量、形状に応じて適宜選択することができる。

【0018】

本実施形態において、搬送車両１と他の搬送車両１１とは、同様に構成された車両である。並進走行の準備段階で行われた設定に基づいて、搬送車両１または他の搬送車両１１としての役割が与えられる。このため、特に断りがない場合は、他の搬送車両１１についての詳細な説明は省略する。

【0019】

以下の説明では、搬送車両１を「基準キャリア」と称するものとし、他の搬送車両１１を「従属キャリア」と称するものとする。

【0020】

次に、図２を参照して、本発明の基準キャリア１（搬送車両１）の概略構成を説明する。図２（ａ）は、本発明の一実施の形態における基準キャリア１の側面図であり、図２（ｂ）は、図２（ａ）に示した基準キャリア１の底面図である。なお、図２（ｂ）では、駆動室４や運転室５などの図示が省略されている。また、複数ある同一の構成には、それら複数の構成のうちの一部の構成のみに符号を付して図面を簡略化している。

【0021】

図２に示すように、基準キャリア１は、搬送物が積載される台部２と、その台部２の下方に複数の駆動ユニット３とを備えている。駆動ユニット３は、左右の車輪３ａと、その車輪３ａに回転駆動力および操舵駆動力を与える油圧モータ（図示せず）とを備えて構成されている。また、各駆動ユニット３は、それぞれ独立して操舵可能に構成されている。このため、基準キャリア１の全ての車輪３ａを同相に操舵することで、基準キャリア１を直進、斜行若しくは横行させることができ、基準キャリア１の前方の車輪３ａと後方の車輪３ａとを逆相に操舵するか、前方または後方のうち一方側の車輪３ａを操舵することで、基準キャリア１を旋回させることができる。

【0022】

また、基準キャリア１は、台部２の長手方向の一端部（図２（ａ）紙面左側）に連結された駆動室４及び運転室５を備えている。駆動室４は、車輪３ａを駆動する油圧モータに作動油を供給する油圧ポンプや、油圧ポンプを駆動するエンジン（いずれも図示せず）が収容されている。

【0023】

運転室５には、アクセルペダル（図示せず）及びハンドル６１が設けられ、運転者が搭乗可能に構成される。運転者によるアクセルペダルやハンドル６１の操作に基づき、基準キャリア１の操舵や走行の操作がされるほか、従属キャリア１１との並進走行時には、従属キャリア１１の操舵や走行も操作される。

【0024】

次に、図３を参照して、基準キャリア１を、３台の従属キャリア１１（第１従属キャリア１１Ａ，第２従属キャリア１１Ｂ，第３従属キャリア１１Ｃ）と並進させて搬送物１００を搬送するために設けた構成について説明する。図３は、基準キャリア１と従属キャリア１１とを並進させて搬送物１００を搬送させるために、基準キャリア１および従属キャリア１１に設けた構成を説明するための平面図である。

【0025】

図３に示すように、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃにも、上記した基準キャリア１の運転室５と同様に構成された運転室５が設けられている。前述したように、基準キャリア１と並進する場合は、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの走行や操舵は基準キャリア１によって制御されるため、基準キャリア１との並進時には、運転者は各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの運転室５に搭乗しない。

【0026】

第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの運転室５は、基準キャリア１と共に搬送物１００を積載するための準備段階で、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃを、搬送物１００の積載に適した位置へ移動させるために運転者が搭乗し、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃに対する走行や操舵の操作が行われるものとして機能する。

【0027】

本実施形態では、図３に示すように、搬送物１００を積載するための準備段階で、運転者が各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃをそれぞれ操作して位置決めする場合は、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃを、位置決めの基準となる基準ラインＬと向きを揃えて並べる。詳細については後述するが、基準ラインＬとは、基準キャリア１の向き（前後方向）に対しての角度が予め定められた仮想的な直線である。

【0028】

基準キャリア１および第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃには、並進走行のために必要な情報を互いに伝送するため、通信装置８がそれぞれ設けられている。基準キャリア１に搭載された制御装置７０と、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃに搭載された制御装置７０とは、互いの通信装置８を介した無線通信Ｓにより接続される。並進走行時には、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃから基準キャリア１へ向けて、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの各部の位置や寸法を規定する車両データが、互いの通信装置８を介して、基準キャリア１へ伝送される。また、その車両データに基づいて基準キャリア１の制御装置７０にて算出された各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの走行速度や操舵量が、互いの通信装置８を介して、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃへ伝送される。これにより、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃは、基準キャリア１から指令された走行速度、操舵量で各車輪３ａを駆動、操舵して走行する。

【0029】

また、基準キャリア１および第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃには、それぞれの前後に配設され周囲に無線電波を発信する２つの発信ビーコン６ａ，６ｂと、他車両に設けられた発信ビーコン６ａ，６ｂの位置を検出するビーコン受信装置７とがそれぞれ設けられている。

【0030】

ビーコン受信装置７は、発信ビーコン６ａ，６ｂから発信された無線電波を受信し、受信した無線電波の強度と、無線電波の到来方向とから、各発信ビーコン６ａ，６ｂの位置（位置座標）を検出するものである。例えば、基準キャリア１に設けられたビーコン受信装置７では、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃが有する発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標がそれぞれ検出される。これにより、基準キャリア１では、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃにつき、発信ビーコン６ａ，６ｂの２箇所の位置座標を取得できる。これにより、基準キャリア１では、この２箇所の位置座標と上述の通信装置８を介して取得した車両データとに基づいて、基準キャリア１の基準位置に対する、３台の従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの基準位置と、向きとを把握できる。

【0031】

ここで、基準キャリア１および第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの基準位置とは、基準キャリア１および各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの各部の位置を特定するための基準となる位置座標のことである。本実施形態において、基準キャリア１および各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの基準位置は、それぞれ、車両最前列右側の駆動ユニット３（車輪３ａ）の位置Ｐ_Ｏ，Ｑ_ＯＡ，Ｑ_ＯＢ，Ｑ_ＯＣに設定されている。以下、基準キャリア１および各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの基準位置を、それぞれＰ_Ｏ，Ｑ_ＯＡ，Ｑ_ＯＢ，Ｑ_ＯＣで示し、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃのいずれであるかを特定せずに、従属キャリア１１の基準位置を示すときは、Ｑ_Ｏと記すこととする。

【0032】

次に、図４を参照して、基準キャリア１（搬送車両１）の電気的構成について説明する。図４は、基準キャリア１の電気的構成を示したブロック図である。制御装置７０は、基準キャリア１の各部を制御するための装置であって、図４に示すように、ＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２及びＲＡＭ７３を有し、これらがバスライン７４を介して入出力ポート７５にそれぞれ接続されている。また、入出力ポート７５には、ハンドル６１、駆動ユニット３、ビーコン受信装置７、通信装置８等がそれぞれ接続されている。

【0033】

ＣＰＵ７１は、バスライン７４により接続された各部を制御する演算装置である。ＲＯＭ７２は、ＣＰＵ７１により実行される制御プログラム（例えば、図５に示す操舵処理を実行するためのプログラム）や固定値データ等を格納した書き換え不能な不揮発性のメモリである。また、ＲＯＭ７２には、車両データメモリ７２ａが設けられている。この車両データメモリ７２ａには、各駆動ユニット３（車輪３ａ）の位置や、発信ビーコン６ａ，６ｂの位置、基準キャリア１の車両中心の位置等、基準キャリア１の各部の位置や寸法を規定する車両データが記憶されている。車両データメモリ７２ａでは、基準キャリア１の各部の位置を、基準キャリア１の基準位置Ｐ_Ｏを原点とし、基準キャリア１の前後方向と左右方向とを座標軸とする位置座標によって記憶されている。例えば、基準キャリア１の車両中心の位置が、基準位置Ｐ_Ｏから後方へ４０００ｍｍ、左方へ１０００ｍｍの位置であれば、（−４０００，１０００）と記憶される。車両データメモリ７２ａに記憶された車両データは、基準キャリア１の各車輪３ａに付与する操舵角を算出するため、ＣＰＵ７１によって参照される。

【0034】

また、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１ＣのＲＯＭ７２にも、それぞれ車両データメモリ７２ａを有し、基準キャリア１と同様に、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの駆動ユニット３（車輪３ａ）の位置や、発信ビーコン６ａ，６ｂの位置、車両中心の位置等の車両データがそれぞれ記憶されている。各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの車両データメモリ７２ａでは、それぞれ、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの基準位置Ｑ_ＯＡ，Ｑ_ＯＢ，Ｑ_ＯＣを原点とし、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの前後方向と左右方向とを座標軸とする位置座標により各部の位置が記憶されている。基準キャリア１と各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃとは、並進走行の準備段階で通信装置８を介した車車間通信を行い、車両データを互いに送受信する。これにより、基準キャリア１のＣＰＵ７１は、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの車両データを取得する。

【0035】

ＲＡＭ７３は、ＣＰＵ７１が制御プログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリであり、第１〜第３従属車両データメモリ７３ａ，７３ｂ，７３ｃ、第１〜第３従属座標メモリ７３ｄ，７３ｅ，７３ｆ、舵取中心座標メモリ７３ｇ、基準ライン角度メモリ７３ｈ、並進フラグ７３ｉ、及び、指令済みメモリ７３ｊとが設けられている。

【0036】

第１〜第３従属車両データメモリ７３ａ，７３ｂ，７３ｃは、それぞれ、第１従属キャリア１１Ａ、第２従属キャリア１１Ｂ、第３従属キャリア１１Ｃの車両データを記憶するためのメモリである。基準キャリア１のＣＰＵ７１は、通信装置８を介して取得した、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの車両データを、第１〜第３従属車両データメモリ７３ａ，７３ｂ，７３ｃにそれぞれ記憶する。そして、この車両データは、基準キャリア１のＣＰＵ７１によって、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃが有する各車輪３ａの目標操舵角を算出するために参照される。なお、詳細については、図５を参照して後述する。

【0037】

第１〜第３従属座標メモリ７３ｄ，７３ｅ，７３ｆは、それぞれ、基準キャリア１の基準位置Ｐ_Ｏに対する第１従属キャリア１１Ａ、第２従属キャリア１１Ｂ及び第３従属キャリア１１Ｃの各々に設けた発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標を記憶するためのメモリである。基準キャリア１のＣＰＵ７１は、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの各々に設けた発信ビーコン６ａ，６ｂからの無線電波をビーコン受信装置７によって受信すると、各発信ビーコン６ａ，６ｂからの無線電波の強度と方位とに応じて、各発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標を、車両毎に判別し、その位置座標を第１〜第３従属座標メモリ７３ｄ，７３ｅ，７３ｆのそれぞれに記憶する。このとき、各従属座標メモリ７３ｄ，７３ｅ，７３ｆには、各発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標を、基準キャリア１の基準位置Ｐ_Ｏを原点とし、基準キャリア１の前後方向と左右方向とを座標軸とする座標データにより記憶される。

【0038】

ＣＰＵ７１は、各従属座標メモリ７３ｄ，７３ｅ，７３ｆに記憶される各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標から、基準キャリア１に対する各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの向きを算出する。また、ＣＰＵ７１は、第１〜第３従属座標メモリ７３ｄ，７３ｅ，７３ｆに記憶される各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標と、第１〜第３従属車両データメモリ７３ａ，７３ｂ，７３ｃに記憶された各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの車両データとに基づいて、基準キャリア１の基準位置Ｐ_Ｏに対する各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃが有する車輪３ａの位置を算出する。そして、基準キャリア１に対する各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの向きと、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃが有する各車輪３ａの位置とに基づいて、基準キャリア１のハンドル６１の操舵量に応じた、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの各車輪３ａに付与する目標操舵角を算出する。なお、詳細については、図５を参照して後述する。

【0039】

舵取中心座標メモリ７３ｇは、基準キャリア１の走行における舵取中心Ｔの位置座標が、基準キャリア１の基準位置Ｐ_Ｏに対する相対位置として格納されるメモリである。基準キャリア１が、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃと独立して走行する場合、舵取中心座標メモリ７３ｇには、基準キャリア１の前後方向および幅方向（左右方向）の中心位置（即ち車両中心位置）の座標が舵取中心Ｔの座標として格納される。一方、基準キャリア１が各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃと隊列を編成して並進する場合、舵取中心座標メモリ７３ｇには、基準キャリア１および各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃとによる隊列の中心位置の座標が舵取中心Ｔの座標として格納される。

【0040】

基準ライン角度メモリ７３ｈは、基準キャリア１と第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃとによる並進の基準となる基準ラインＬを規定するためのメモリである。基準ライン角度メモリ７３ｈには、基準キャリア１の前後方向と基準ラインＬとが成す、基準キャリア１の傾き角αが記憶されている。本実施形態において、傾き角αは、運転者からの入力により設定される。詳細は後述するが、基準ライン角度メモリ７３ｈに記憶される傾き角αは、並進走行時における第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃが有する車輪３ａの操舵角を算出するため、ＣＰＵ７１によって参照される。

【0041】

並進フラグ７３ｉは、基準キャリア１の走行モードが、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃと並進走行する並進モードであることを示すためのフラグである。並進モードの設定および解除は、運転室５に設けられた走行モード入力装置（図示せず）の操作に応じて行われる。走行モード入力装置にて並進モードの解除操作が行われた状態では、並進フラグ７３ｉはオフ状態であり、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの走行に影響を与えないで各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃと独立に走行する通常走行モードとなる。一方、走行モード入力装置にて並進モードの設定操作が行われると、並進フラグ７３ｉがオンされ、基準キャリア１は、基準キャリア１の走行と共に各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの走行を制御する並進モードに移行する。この並進フラグ７３ｉの設定は、走行モード入力装置の操作に基づく割込処理（図示せず）によって行われる。

【0042】

指令済メモリ７３ｊは、後述する操舵処理（図５参照）が実行された場合に、ＣＰＵ７１が、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃのいずれに対して目標操舵角を算出し、指令するかを示すためのメモリである。指令済メモリ７３ｊは、操舵処理が行われる度に初期化（０クリア）される。また、一つの操舵処理の中で、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃのうち１台に対する目標操舵角を算出して指令する度に１加算され、最大「３」まで加算される。ＣＰＵ７１は、指令済メモリ７３ｊの値が、「１」「２」および「３」のそれぞれの場合に、第１従属キャリア１１Ａ、第２従属キャリア１１Ｂおよび第３従属キャリア１１Ｃの目標操舵角を算出し、指令する。

【0043】

ハンドル６１は、基準キャリア１の操舵角を運転者が入力（設定）する装置である。運転者によるハンドル６１の操作によって入力された操舵角は、ハンドル６１に設けた操舵角センサ６１ａによって検出され、ＣＰＵ７１に出力される。ＣＰＵ７１は、基準キャリア１の基準位置Ｐ_Ｏに配設された車輪３ａ（即ち、基準キャリア１の最前列右側に配設された車輪３ａ）に付与する基準操舵角βを、操舵角センサ６１ａより取得した操舵角に応じて算出する。詳細は後述するが、ＣＰＵ７１は、この基準操舵角βに応じて、基準キャリア１及び第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの旋回中心を求める。

【0044】

また、他の入出力装置９９としては、並進モードと通常走行モードの切り替えのために運転者に操作される走行モード入力装置や、走行モードを運転者に表示するための表示装置等が例示される。

【0045】

次に図５を参照して、基準キャリア１（搬送車両１）の制御装置７０で実行される操舵処理について説明する。図５は、基準キャリア１の制御装置７０で実行される操舵処理を示すフローチャートである。この操舵処理は、基準キャリア１のハンドル６１の操舵角に応じて、基準キャリア１が有する各車輪３ａの目標操舵角を算出すると共に、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃが有する各車輪３ａに付与する目標操舵角を算出し、算出した目標操舵角を各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃに指令することで、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃを基準キャリア１に並進させるための処理である。この操舵処理は、制御装置７０に電源が投入されると起動し、定期的（例えば０．１秒毎）に実行される。

【0046】

まず、Ｓ１〜Ｓ４の処理では、基準キャリア１の走行モードに応じて、走行の舵取り中心Ｔ（ｘ_Ｔ，ｙ_Ｔ）の位置座標を設定する。ここで設定される舵取中心Ｔ（ｘ_Ｔ，ｙ_Ｔ）は、基準キャリア１の基準位置Ｐ_Ｏを原点とし、基準キャリア１の前後方向、左右方向に座標軸（ｘ軸，ｙ軸（図６参照））を設けた座標系（ｘｙ座標系）での位置座標である。

【0047】

まず、ＣＰＵ７１は、並進フラグ７３ｉの状態を判別することにより、基準キャリア１の走行モードが、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃと並進する並進モードおよび各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃと独立して走行する通常走行モードのいずれであるかを確認する（Ｓ１）。Ｓ１の処理によって、並進フラグ７３ｉがオンされていると判別された場合（Ｓ１：Ｙｅｓ）、即ち、基準キャリア１の走行モードが並進モードである場合、基準キャリア１のＣＰＵ７１は、ビーコン受信装置７より、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃに設けられた発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標をｘｙ座標系の位置座標として取得し、第１〜第３従属座標メモリ７３ｄ，７３ｅ，７３ｆへ格納する（Ｓ２）。

【0048】

そして、第１〜第３従属座標メモリ７３ｄ，７３ｅ，７３ｆに記憶される各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標と、予め第１〜第３従属車両データメモリ７３ａ，７３ｂ，７３ｃに記憶されている車両データとに基づいて、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの車両中心位置をｘｙ座標系で求める。また、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの車両中心位置と、基準キャリア１の車両中心位置とから、基準キャリア１と第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃとによって構成された隊列の中心位置の位置座標を算出し、この位置座標を舵取中心Ｔ（ｘ_Ｔ，ｙ_Ｔ）の座標として舵取中心座標メモリ７３ｇに格納する（Ｓ３）。

【0049】

次に、ＣＰＵ７１は、操舵角センサ６１ａの出力値を参照して、ハンドル６１に入力された操舵角を取得し（Ｓ５）、ハンドル６１に入力された操舵角と対応する旋回中心Ｒの位置座標を、ｘｙ座標系にて算出する（Ｓ６）。

【0050】

ここで、図６を参照して、旋回中心Ｒの算出方法について説明する。図６は、並進走行時における基準キャリア１および従属キャリア１１の操舵角算出方法を説明するための説明図である。図６は、平面視にて、基準キャリア１および従属キャリア１１が隊列を編成した状態を示している。なお、図６では、理解を容易にするため、基準キャリア１と１台の従属キャリア１１とのみを示し、これらの車両と並進走行する他の従属キャリア１１を省略している。また、基準キャリア１および従属キャリア１１が有する車輪３ａのうち、車両最前列とそれよりも後方の一列とに配置された車輪３ａのみを図示し、それ以外の車輪３ａを省略している。図６では、ｘ軸正の向きによって示される方向が基準キャリア１の前方向を示しており、ｕ軸正の向きによって示される方向が従属キャリア１１の前方向を示している。

【0051】

ハンドル６１に操舵角が入力された場合、基準位置Ｐ_Ｏに配設された車輪３ａに付与する基準操舵角βが、ハンドル６１への入力操舵角に応じて求められる。この基準操舵角βが付与される車輪３ａの位置座標Ｐ_Ｏ（ｘ_ＰＯ，ｙ_ＰＯ）を通り、基準操舵角βが付与された車輪３ａの向きに直交する直線ＲＰ_Ｏと、舵取中心Ｔを通り基準ラインＬと垂直に交わる直線Ｍ（以下、「前後基準軸Ｍ」と称す）との交点の位置座標が、基準キャリア１および従属キャリア１１の旋回中心Ｒの位置座標Ｒ（ｘ_ｒ，ｙ_ｒ）として求められる。なお、ハンドル６１への操舵角の入力が無く、直進する場合、旋回中心Ｒは、前後基準軸Ｍ上の無限遠点に設定されるものとする。このように、基準キャリア１および従属キャリア１１からなる隊列の全長を略等分する前後基準軸Ｍ上に旋回中心Ｒを設定することで、隊列の旋回半径を小さくすることができる。

【0052】

図５に戻って説明を続ける。旋回中心Ｒの位置座標を求めたら、基準キャリア１が有する各車輪３ａに付与する目標操舵角θ_Ｐｎを、旋回中心Ｒの位置座標Ｒ（ｘ_ｒ，ｙ_ｒ）と、車両データメモリ７２ａに記憶されている各車輪３ａの位置座標とに基づいて算出する（Ｓ７）。ここで、基準キャリア１において位置Ｐｎ（ｘ_Ｐｎ，ｙ_Ｐｎ）に配設された車輪３ａに付与する目標操舵角θ_Ｐｎは、次の数１によって与えられる。

【0053】

【数1】

上記の数１により、位置Ｐｎ（ｘ_Ｐｎ，ｙ_Ｐｎ）に配設された車輪３ａの向きを、その車輪３ａと旋回中心Ｒとを結ぶ直線ＲＰｎと直交させる目標操舵角θ_Ｐｎを求めることができる。よって、上記の数１により、基準キャリア１が有する全ての車輪３ａについての目標操舵角θ_Ｐｎが算出され、それぞれの車輪３ａに目標操舵角θ_Ｐｎが付与されると、車輪３ａがそれぞれ旋回中心Ｒを中心とする同心円の周方向を向く。よって、基準キャリア１は、Ｒ（ｘ_ｒ，ｙ_ｒ）を中心とする旋回走行が可能となる。

【0054】

Ｓ７の処理によって、基準キャリア１の全ての車輪３ａに対して目標操舵角θ_Ｐｎが算出されたら、Ｓ８に移行し、再び並進フラグ７３ｉがオンされているか確認する（Ｓ８）。ここまでにＳ２，Ｓ３の各処理を実行している場合は、並進フラグ７３ｉがオンされているので（Ｓ８：Ｙｅｓ）、指令済メモリ７３ｊの値を０クリアし（Ｓ９）、Ｓ１０の処理に移行する。

【0055】

Ｓ１０〜Ｓ１７の処理は、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃが有する車輪３ａに付与する目標操舵角を、１台分ずつ算出し、指令するループ処理であり、Ｓ１０〜Ｓ１７の処理が一通り実行される毎に、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃうち１台についての目標操舵角の算出および指令が行われる。

【0056】

まず、Ｓ１０の処理では、指令済メモリ７３ｊの値Ｎを参照して、基準キャリア１が、全ての従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃに対して車輪３ａの操舵角を指令したか判別する（Ｓ１０）。指令済メモリ７３ｊの値Ｎは、この後実行されるＳ１１の処理により、初期値０から、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの１台に指令する度に１ずつ加算される。よって、従属キャリア１１の台数と同じ数が指令済メモリ７３ｊに格納されていれば、即ち、本実施形態では「３」が格納されていれば（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、操舵処理を終了する。

【0057】

一方、指令済メモリ７３ｊに格納される値が「３」未満であり、実行中の操舵処理によっていずれかの従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃに対する操舵角の指令が完了していなければ（Ｓ１０：Ｎｏ）、Ｓ１１の処理に移行し、指令済メモリ７３ｊの値に１加算する（Ｓ１１）。これにより、基準キャリア１が目標操舵角を算出する従属キャリア１１として、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの中から１台を決定する。具体的には、指令済メモリ７３ｊの値が「１」「２」「３」の各場合に、それぞれ第１従属キャリア１１Ａ、第２従属キャリア１１Ｂ、第３従属キャリア１１Ｃを、目標操舵角を算出する従属キャリア１１として決定する。

【0058】

続くＳ１２の処理では、指令済メモリ７３ｊの値に対応する従属キャリア１１の発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標を、指令済メモリ７３ｊの値に対応する第１〜第３従属座標メモリ７３ｄ，７３ｅ，７３ｆのいずれかから読出し、その発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標から、基準キャリア１に対する従属キャリア１１の向きを算出する（Ｓ１２）。この従属キャリア１１の向きは、基準キャリア１の前後方向（ｘ軸方向（図６参照））と従属キャリア１１の前後方向（ｕ軸方向（図６参照））とが成す角として算出される。

【0059】

次に、Ｓ１２の処理によって求めた基準キャリア１の前後方向と従属キャリア１１の前後方向が成す角と、予め基準ライン角度メモリ７３ｈに記憶された基準ラインＬに対する基準キャリア１の傾き角αとから差分を取って、基準ラインＬと従属キャリア１１の前後方向とが成す角である、ズレ角δを算出する（Ｓ１３）。

【0060】

次に、第１〜第３従属座標メモリ７３ｄ，７３ｅ，７３ｆから読み出した従属キャリア１１に設けられた発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標と、予め第１〜第３従属車両データメモリ７３ａ，７３ｂ，７３ｃのいずれかに格納された従属キャリア１１の車両データとに基づいて、従属キャリア１１の各車輪３ａの位置座標Ｑｎを、基準キャリア１の基準位置Ｐ_Ｏを原点位置とするｘｙ座標系で算出する（Ｓ１４）。

【0061】

ここで、図６を参照して、従属キャリア１１の各車輪３ａの位置座標Ｑｎを算出する方法について説明する。図６に示すように、第１〜第３従属車両データメモリ７３ａ，７３ｂ，７３ｃに記憶されている従属キャリア１１の車輪３ａの位置座標Ｑｎは、従属キャリア１１の基準位置Ｑ_Ｏを原点とし、従属キャリア１１の前後方向、左右方向に座標軸（ｕ軸，ｖ軸）を設けたｕｖ座標系での位置座標Ｑｎ（ｕ_Ｑｎ，ｖ_Ｑｎ）である。そこで、第１〜第３従属座標メモリ７３ｄ，７３ｅ，７３ｆから読み出した各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標と、予め第１〜第３従属車両データメモリ７３ａ，７３ｂ，７３ｃに記憶されている車両データとに基づいて、ｘｙ座標系での従属キャリア１１の基準位置Ｑ_Ｏ（ｘ_ＱＯ，ｙ_ＱＯ）の位置座標が与えられると、ｕｖ座標系における従属キャリア１１の車輪３ａの位置座標Ｑｎ（ｕ_Ｑｎ，ｖ_Ｑｎ）は、次の数２によって、ｘｙ座標系の座標Ｑｎ（ｘ_Ｑｎ，ｙ_Ｑｎ）に変換できる。

【0062】

【数2】

図５に戻って説明を続ける。旋回中心Ｒ（ｘ_ｒ，ｙ_ｒ）と、Ｓ１４の処理で求めた従属キャリア１１の各車輪３ａの位置座標Ｑｎ（ｘ_Ｑｎ，ｙ_Ｑｎ）とに基づいて、基準ラインＬと同方向を向くと仮定した従属キャリア１１において、位置Ｑｎ（ｘ_Ｑｎ，ｙ_Ｑｎ）に配設された車輪３ａの向きを、その車輪３ａと旋回中心Ｒとを結ぶ直線ＲＱｎに対して直交させるための操舵角θ_Ｑｎ（仮目標操舵角θ_Ｑｎ）を算出する（Ｓ１５）。従属キャリア１１の仮目標操舵角θ_Ｑｎを算出するためには、まず、ｘｙ座標系で定義される旋回中心Ｒ（ｘ_ｒ，ｙ_ｒ）および従属キャリア１１の車輪３ａの位置座標Ｑｎ（ｘ_Ｑｎ，ｙ_Ｑｎ）を、基準キャリア１の基準位置Ｐ_Ｏを原点位置とし、基準ラインＬと、基準ラインＬに直交する前後中心軸Ｍとにそれぞれ平行な軸を座標軸とするＬＭ座標系の位置座標に変換する。ＬＭ座標系に変換した旋回中心Ｒ（Ｌ_ｒ，Ｍ_ｒ）の座標、および、車輪３ａの座標Ｑｎ（Ｌ_Ｑｎ，Ｍ_Ｑｎ）は、それぞれ、次の数３、数４にて与えられる。

【0063】

【数3】

【0064】

【数4】

そして、数３、数４で求めた旋回中心Ｒ（Ｌ_ｒ，Ｍ_ｒ）、および、車輪３ａの座標Ｑｎ（Ｌ_Ｑｎ，Ｍ_Ｑｎ）とを用いて、従属キャリア１１において位置Ｑｎ（Ｌ_Ｑｎ，Ｍ_Ｑｎ）に配設された車輪３ａの仮目標操舵角θ_Ｑｎを、次の数５により求めることができる。

【0065】

【数5】

Ｓ１５の処理によって、従属キャリア１１が有する各車輪３ａの仮目標操舵角θ_Ｑｎを求めたら、各車輪３ａの仮目標操舵角θ_Ｑｎに、Ｓ１３の処理で算出した従属キャリア１１のズレ角δをそれぞれ加えて、従属キャリア１１の各車輪３ａに付与する目標操舵角を算出する（Ｓ１６）。この目標操舵角は、基準ラインＬと同方向を向くと仮定した従属キャリア１１において位置Ｑｎ（ｘ_Ｑｎ，ｙ_Ｑｎ）に配設された車輪３ａの向きを、その車輪３ａと旋回中心Ｒとを結ぶ直線ＲＱｎに対して直交させるための仮目標操舵角θ_Ｑｎに、実際の従属キャリア１１の基準ラインＬに対するズレに応じたズレ角δを加えているので、従属キャリア１１の向きに拘わらず、車輪３ａの向きを、直線ＲＱｎに対して直交させるものとなる。

【0066】

次に、Ｓ１６の処理によって算出した目標操舵角を、通信装置８を介して従属キャリア１１に指令する（Ｓ１７）。これにより、従属キャリア１１では、車輪３ａの操舵が制御され、従属キャリア１１の各車輪３ａを、旋回中心Ｒを中心とする同心円の周方向に向けさせることができる。よって、従属キャリア１１の向きが基準ラインＬとズレていても、従属キャリア１１を、基準キャリア１と共通の旋回中心Ｒ周りに旋回させることができる。即ち、基準キャリア１との位置関係を維持させたまま、従属キャリア１１を走行させることができる。

【0067】

Ｓ１７の処理の実行後は、Ｓ１０の処理に戻って、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの全てに対して目標操舵角が算出され、指令されるまで、Ｓ１０〜Ｓ１７の処理を繰り返す。

【0068】

Ｓ１に戻って説明を続ける。Ｓ１の処理によって、並進フラグ７３ｉがオフされていると判別された場合、即ち、基準キャリア１の走行モードが、基準キャリア１が従属キャリア１１と独立して走行する通常走行モードである場合（Ｓ１：Ｎｏ）、ＣＰＵ７１は、車両データメモリ７２ａに記憶された車両データを参照して、基準キャリア１の車両中心位置の位置座標を読出し、その位置座標を、舵取中心Ｔの位置座標として舵取中心座標メモリ７３ｇに格納する（Ｓ４）。

【0069】

次に、ＣＰＵ７１は、操舵角センサ６１ａの出力値を参照して、ハンドル６１に入力された操舵角を取得し（Ｓ５）、舵取中心Ｔを通る基準キャリア１の前後方向の中心軸（図示せず）上に、ハンドル６１に入力された操舵角と対応する旋回中心Ｒを算出する（Ｓ６）。そして、基準キャリア１が有する各車輪３ａが制御される目標操舵角を、旋回中心Ｒの位置座標と、車両データメモリ７２ａに記憶されている、各車輪３ａの位置座標とに基づいて算出する（Ｓ７）。目標操舵角は、並進モード設定時と同様に、上記の数１を用いて算出できる。そして、通常走行モードでは、並進フラグ７３ｉはオフされているので（Ｓ８：Ｎｏ）、操舵処理を終了する。

【0070】

以上説明したように、本実施形態の基準キャリア１によれば、従属キャリア１１の各車輪３ａに付与する目標操舵角を算出する場合は、基準ラインＬと同方向を向くと仮定した従属キャリア１１において、その従属キャリア１１が有する各々の車輪３ａの向きを、ハンドル６１へ入力された操舵角に応じて設定された旋回中心Ｒと各車輪３ａとを結ぶ直線ＲＱｎに対して直交させる仮目標操舵角θ_Ｑｎを車輪３ａ毎に算出し、各車輪３ａについて算出した仮目標操舵角θ_Ｑｎに、実際の従属キャリア１１の向きと基準ラインＬとのズレ角δを加えた値を、各車輪３ａに付与する目標操舵角として算出する。これにより、従属キャリア１１の向きが基準ラインＬからズレていても、車輪３ａの向きを、旋回中心Ｒを中心とする同心円の周方向に向けさせることができる。よって、従属キャリア１１の向きが基準ラインＬとズレていても、従属キャリア１１を、基準キャリア１と共通の旋回中心Ｒ周りに旋回させることができるので、従属キャリア１１の向きに拘わらず、基準キャリア１との位置関係を正確に維持させながら従属キャリア１１を走行させることができる。このため、基準キャリア１と従属キャリア１１とを並進させる際に、従来のように、基準キャリア１と従属キャリア１１との向きを並進走行の準備段階で正確に揃えておくため、基準キャリア１に対する従属キャリア１１の距離や向きを測定し、微調整する煩雑な作業を不要にできる。従って、基準キャリア１と従属キャリア１１とを並べる作業を簡略化できる。

【0071】

また、従属キャリア１１の基準ラインＬに対するズレ角δは、ビーコン受信装置７から取得した、従属キャリア１１の発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標に基づいて、基準キャリア１の制御装置７０にて自動的に算出している。よって、基準キャリア１と従属キャリア１１とにより搬送物１００を積載するための隊列を編成した後、基準ラインＬに対する従属キャリア１１のズレ角δを、各従属キャリア１１について作業員が測定して求める作業が不要となる。このため、基準キャリア１と従属キャリア１１とを並べる作業を、いっそう簡略化できるという効果がある。

【0072】

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。

【0073】

上述した実施形態では、従属キャリア１１に設けた発信ビーコン６ａ，６ｂと基準キャリア１のビーコン受信装置７とを使用して、基準キャリア１に従属キャリア１１の位置および向きを取得させる場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、これに代えて種々の方法を用いて従属キャリア１１の位置および向きを取得させることができる。例えば、基準キャリア１および各従属キャリア１１に、それぞれ２つのＧＰＳ装置を設け、従属キャリア１１の位置座標や、向き、従属キャリア１１の車輪３ａの位置座標を、初めから共通の座標系で取得するようにしても良い。また、基準キャリア１に周囲の物体との距離を、角度毎に測定するレーザセンサを設け、検出結果に基づいて、従属キャリア１１の位置座標や向きを求めるようにしても良い。

【0074】

また、基準ラインＬは、基準キャリア１の前後方向（ｘ軸方向）に対して、角度α分だけ傾いたものとして説明したが、基準ラインＬは、基準キャリア１の前後方向と同方向の直線（即ち、α＝０）としても良い。かかる場合、制御装置７０では、基準ラインＬに対するズレ角δは、ビーコン受信装置７から取得した、従属キャリア１１の発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標に基づいて算出した、基準キャリア１の前後方向の向きに対して従属キャリア１１の前後方向の向きがなす角を算出するだけで、Ｓ１３の処理を実行しなくても、基準ラインＬに対して従属キャリア１１の前後方向の向きが成すズレ角δが算出できる。よって、ズレ角δを容易に取得することができる。また、かかる場合は、ｘｙ座標系とＬＭ座標系とが一致することから、旋回中心Ｒおよび従属キャリア１１の車輪３ａの位置座標Ｑｎを、ＬＭ座標系に変換する必要もない。従って、制御手段７０によって、従属キャリア１１に指令する目標操舵角の算出を簡単に行うことができる。

【0075】

また、上記実施形態では、基準キャリア１と従属キャリア１１とが、前後方向に進行し旋回する場合に、従属キャリア１１の向きと基準ラインＬとが成すズレ角δを算出し、従属キャリア１１の目標操舵角に、ズレ角δを加える補正を行うものについて説明したが、かかる補正は、左右方向に進行し旋回する場合や、斜行、スピンターン（旋回中心Ｒと舵取中心Ｔとを一致させる旋回）を行う場合に適用することができる。

【0076】

また、上記実施形態では、基準キャリア１と従属キャリア１１とを、同様に構成されたものとして説明したが、基準キャリア１と従属キャリア１１との構成が異なっていても良い。

【0077】

また、基準ラインＬに対するズレ角δは、ビーコン受信装置７から取得した、従属キャリア１ 発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標に基づいて、基準キャリア１の制御装置７０にて自動的に算出する場合について説明したが、ズレ角δは、従属キャリア１１を基準ラインＬに沿って並べた時に、作業員が各従属キャリア１１と基準ラインＬとのズレ角を直接計測し、計測値を、基準キャリア１に入力できるようにしても良い。
＜その他＞
＜手段＞
技術的思想１の搬送車両は、独立して操舵可能な複数の車輪と、操舵量を入力するための入力手段と、その入力手段に入力された操舵量に応じて前記複数の車輪の操舵を制御し、且つ、他の搬送車両を並進させるために前記他の搬送車両が有する車輪の操舵を制御するための操舵指令情報を算出する制御手段と、その制御手段により算出された操舵指令情報を前記他の搬送車両に伝送する伝送手段とを備え、前記他の搬送車両と共に搬送物を担って走行するものであって、前記制御手段は、前記他の搬送車両が有する車輪のうち、前記搬送車両が操舵を制御する車輪の該搬送車両に対する相対的な位置を取得する車輪位置取得手段と、前記搬送車両に対して所定方向に延びる基準ラインと前記他の搬送車両の向きとが成すズレ角の角度情報を取得するズレ角情報取得手段と、前記入力手段に入力する操舵量と前記車輪位置取得手段で取得された前記他の搬送車両が有する車輪の位置とに基づいて、前記基準ラインと平行な所定方向を向くと仮定した前記他の搬送車両に、該他の搬送車両の車輪を前記入力手段に入力された操舵量に応じた目標方向に向けさせるための第１操舵角の角度情報を算出する第１操舵角情報算出手段と、その第１操舵角情報算出手段により算出された第１操舵角の角度情報と前記ズレ角情報取得手段により取得されたズレ角の角度情報とに基づいて、前記搬送車両によって操舵が制御される前記他の搬送車両の車輪に付与する指令操舵角を、前記第１操舵角に前記ズレ角を加えて算出し、前記指令操舵角を伝送手段を介して前記他の搬送車両に伝送するための操舵指令情報を生成する操舵指令情報生成手段とを備えている。
技術的思想２の搬送車両は、技術的思想１記載の搬送車両において、前記ズレ角情報取得手段は、前記搬送車両に対する前記他の搬送車両の相対的な向きを検出する向き検出手段と、その向き検出手段によって検出された他の搬送車両の向きと前記基準ラインの向きとから、前記他の搬送車両のズレ角の角度情報を算出するズレ角情報算出手段とを備えている。
技術的思想３の搬送車両は、技術的思想２記載の搬送車両において、前記ズレ角算出手段は、前記搬送車両の向きと同方向に延びる前記基準ラインを用いて、その基準ラインと前記他の搬送車両の向きとが成す前記ズレ角の角度情報を算出するものである。
＜効果＞
技術的思想１記載の搬送車両によれば、独立して操舵可能な複数の車輪と、操舵量を入力するための入力手段と、その入力手段へ入力された操舵量に応じて複数の車輪の操舵を制御し、且つ、他の搬送車両を並進させるために他の搬送車両が有する車輪の操舵を制御するための操舵指令情報を算出する制御手段と、その制御手段によって算出された操舵指令情報を他の搬送車両に伝送する伝送手段とを有し、他の搬送車両と共に搬送物を担い走行するものである。
この搬送車両では、制御手段のズレ角取得手段によって、搬送車両に対して所定方向に延びる基準ラインと他の搬送車両の向きとが成すズレ角の角度情報が取得される。また、他の搬送車両が有する車輪のうち、搬送車両が操舵を制御する車輪の該搬送車両に対する相対的な位置が、制御手段の車輪位置取得手段によって取得され、制御手段の第１操舵角情報算出手段によって、入力手段から入力する操舵量と車輪位置取得手段により取得された他の搬送車両が有する車輪の位置とに基づき、基準ラインと平行な所定方向を向くと仮定した他の搬送車両に、該他の搬送車両の車輪を入力手段に入力された操舵量に応じた目標方向に向けさせるための第１操舵角の角度情報が算出される。制御手段の操舵指令情報生成手段では、第１操舵角の角度情報とズレ角の角度情報とに基づいて、搬送車両によって操舵が制御される他の搬送車両の車輪に付与する指令操舵角が、第１操舵角に前記ズレ角が加えられて算出され、算出された指令操舵角を他の搬送車両に伝送するための操舵指令情報が生成される。そして、操舵指令情報生成手段によって生成された操舵指令情報が、伝送手段によって他の搬送車両に伝送される。
これにより、操舵指令情報が伝送された他の搬送車両が有する車輪に付与される指令操舵角は、基準ラインと平行な所定方向を向くものと仮定した他の搬送車両に対して、該他の搬送車両が有する車輪を搬送車両の入力手段へ入力された操舵量と対応する目標方向に向けさせる第１操舵角に、所定方向に延びた基準ラインと実際の他の搬送車両の向きとが成すズレ角を加えたものとなる。このため、他の搬送車両の車輪が指令操舵角に操舵されると、他の搬送車両の向きが基準ラインとズレていたとしても、他の搬送車両の車輪を、搬送車両の入力手段へ入力された操舵量に応じた目標方向に向けさせることができる。従って、他の搬送車両の向きが所定方向と異なっていても、搬送車両は、互いの位置関係を維持させながら他の搬送車両を正確に並進させることができる。よって、他の搬送車両の操舵を制御して他の搬送車両を並進させる場合に、予め他の搬送車両の向きを正確に所定方向に揃えておく作業を不要にできるので、搬送車両と他の搬送車両とを並べる作業を簡略化できるという効果がある。
技術的思想２記載の搬送車両によれば、技術的思想１記載の搬送車両の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、基準ラインに対して他の搬送車両の向きが成すズレ角の角度情報は、搬送車両のズレ角情報取得手段に設けた向き検出手段によって、搬送車両に対する他の搬送車両の相対的な向きが検出され、向き検出手段によって検出された他の搬送車両の向きと基準ラインの向きとから、ズレ角情報取得手段に設けられたズレ角情報算出手段によって算出されたものである。よって、基準ラインに対する他の搬送車両のズレ角を算出するために、基準ラインに対する他の搬送車両の距離や向きを人に測定させる作業を不要にできる。このため、搬送車両および他の搬送車両を並べる作業を、いっそう簡略化できるという効果がある。
技術的思想３記載の搬送車両によれば、技術的思想２記載の搬送車両の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、搬送車両のズレ角情報算出手段により、搬送車両の向きと同方向に延びる基準ラインを用いてズレ角の角度情報が算出されるので、向き検出手段によって検出される搬送車両に対する他の搬送車両の相対的な向きが、基準ラインに対する他の搬送車両の向きとなる。このため、ズレ角算出手段では、向き検出手段の検出結果に基づいて、基準ラインと他の搬送車両の向きとが成すズレ角の角度情報を容易に算出できる。そして、ズレ角の角度情報の算出が容易になるので、搬送車両の制御手段によって、他の搬送車両に指令する指令操舵角の角度情報を簡単に算出することができるという効果がある。

【符号の説明】

【0078】

１ 搬送車両、基準キャリア
３ａ 車輪
７ ビーコン受信装置（向き検出手段、第１操舵角情報算出手段の一部、ズレ角情報取得手段の一部、車輪位置取得手段の一部）
１１ 搬送車両、従属キャリア（他の搬送車両）
６１ ハンドル（入力手段）
８ 通信装置（伝送手段）
Ｓ１５ 第１操舵角情報算出手段の一部
Ｓ２，Ｓ１４ 車輪位置取得手段の一部
Ｓ１２，Ｓ１３ ズレ角情報取得手段の一部
Ｓ１６ 操舵指令情報生成手段
Ｌ 基準ライン
θ_Ｑｎ 仮目標操舵角（第１操舵角）
δ ズレ角

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】