特許 6033689 クルーズコントロール装置及びその方法、並びに車両特定装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6033689

(24)【登録日】2016年11月4日

(45)【発行日】2016年11月30日

(54)【発明の名称】クルーズコントロール装置及びその方法、並びに車両特定装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/14 20060101AFI20161121BHJP

   B60K 31/00 20060101ALI20161121BHJP

   B60W 50/14 20120101ALI20161121BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20161121BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20161121BHJP

【ＦＩ】

   B60W30/14

   B60K31/00 Z

   B60W50/14

   G08G1/16 E

   G08G1/09 F

【請求項の数】8

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2013-1559(P2013-1559)

(22)【出願日】2013年1月9日

(65)【公開番号】特開2014-133444(P2014-133444A)

(43)【公開日】2014年7月24日

【審査請求日】2015年2月17日

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088672

【弁理士】

【氏名又は名称】吉竹 英俊

(74)【代理人】

【識別番号】100088845

【弁理士】

【氏名又は名称】有田 貴弘

(72)【発明者】

【氏名】境 賢治

【審査官】 山村 和人

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−２２１６５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−１０５９００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−０４６５０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−０３４８９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１０／１３７１３５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１０−１４６４２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−３３８４９６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｗ １０／００ − ５０／１６

Ｂ６０Ｋ ３１／００

Ｇ０８Ｇ １／００ − ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ネットワークと通信可能な、自車の走行を制御するクルーズコントロール装置であって、
前記自車の車両情報を生成する自車情報生成部と、
前記自車情報生成部で生成された前記自車の車両情報と、前記ネットワーク上に共有された他車の車両情報とに基づいて、前記自車を追従走行させるべき、予め定められた数以下の被追従車の候補を選択する候補選択部と、
前記予め定められた数以下の前記被追従車の候補が前記候補選択部で選択された場合に、前記ネットワーク上に共有された前記車両情報とは別に、前記自車の先行車から当該先行車の車両情報を検出する先行車情報検出部と、
前記予め定められた数以下の前記被追従車の候補が前記候補選択部で選択された場合に、前記候補選択部で選択された前記被追従車の候補の車両情報と、前記先行車情報検出部で検出された前記先行車の車両情報とに基づいて、前記被追従車を特定する特定部と
を備える、クルーズコントロール装置。

【請求項2】

請求項１に記載のクルーズコントロール装置であって、
前記候補選択部は、
前記自車及び前記他車の車両情報に含まれる、前記自車及び前記他車の位置、速度、進行方向の少なくともいずれか１つに基づいて、前記被追従車の候補を選択する、クルーズコントロール装置。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載のクルーズコントロール装置であって、
前記先行車情報検出部は、
前記先行車の画像を撮像する撮像部を備え、前記画像に基づいて前記先行車の車両情報を検出する、クルーズコントロール装置。

【請求項4】

請求項３に記載のクルーズコントロール装置であって、
前記先行車情報検出部は、
前記自車と前記先行車との相対位置に関する相対位置情報を検出するレーダーセンサーをさらに備え、前記画像、及び、前記相対位置情報に基づいて前記先行車の車両情報を検出する、クルーズコントロール装置。

【請求項5】

請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のクルーズコントロール装置であって、
前記特定部で特定された前記被追従車を表示する表示部をさらに備える、クルーズコントロール装置。

【請求項6】

請求項５に記載のクルーズコントロール装置であって、
操作を受け付ける入力部をさらに備え、
前記表示部に表示された前記被追従車のうち、前記入力部での操作により指定された被追従車に前記自車を追従走行させる、クルーズコントロール装置。

【請求項7】

自車の走行を制御するクルーズコントロール方法であって、
（ａ）前記自車の車両情報を生成する工程と、
（ｂ）前記工程（ａ）で生成された前記自車の車両情報と、ネットワーク上に共有された他車の車両情報とに基づいて、前記自車を追従走行させるべき、予め定められた数以下の被追従車の候補を選択する工程と、
（ｃ）前記予め定められた数以下の前記被追従車の候補が前記工程（ｂ）で選択された場合に、前記ネットワーク上に共有された前記車両情報とは別に、前記自車の先行車から当該先行車の車両情報を前記自車にて検出する工程と、
（ｄ）前記予め定められた数以下の前記被追従車の候補が前記工程（ｂ）で選択された場合に、前記工程（ｂ）で選択された前記被追従車の候補の車両情報と、前記工程（ｃ）で検出された前記先行車の車両情報とに基づいて、前記被追従車を特定する工程と
を備える、クルーズコントロール方法。

【請求項8】

自車及び他車にそれぞれ搭載されて前記自車及び他車の走行を制御するクルーズコントロール装置と通信可能な車両特定装置であって、
前記通信を介して受信した前記自車及び前記他車の車両情報に基づいて、前記自車を追従走行させるべき、予め定められた数以下の被追従車の候補を選択する候補選択部と、
前記予め定められた数以下の前記被追従車の候補が前記候補選択部で選択された場合に、前記車両情報とは別に、前記自車にてその先行車から検出された当該先行車の車両情報を前記通信を介して取得する先行車情報取得部と、
前記予め定められた数以下の前記被追従車の候補が前記候補選択部で選択された場合に、前記候補選択部で選択された前記被追従車の候補の車両情報と、前記先行車情報取得部で取得された前記先行車の車両情報とに基づいて、前記被追従車を特定する特定部と
を備える、車両特定装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自車の追従走行を制御するクルーズコントロール装置及びクルーズコントロール方法と、クルーズコントロール装置と通信可能な車両特定装置とに関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、運転者を支援する運転支援装置の一種として、クルーズコントロール装置が知られている。このクルーズコントロール装置は、ミリ波レーダーなどのレーザーレーダー、及びカメラなどを使用して、当該クルーズコントロール装置が搭載された自車の先を走行する先行車を監視することにより、自車と先行車との車間距離を計測している。そして、クルーズコントロール装置は、当該車間距離を一定範囲内に維持することにより、自車を先行車に追従走行させる制御を行う。このような制御によれば、自車の走行が適切かつ自動的に制御されるので、運転者の負担が軽減されると期待されている。

【0003】

特許文献１には、上記装置の一例として、先行車の走行情報（例えば先行車の速度、車間距離、アクセル開度及びブレーキ操作情報などの情報）を通信手段を介して取得し、当該走行情報に基づいて自車の走行を制御するクルーズコントロール装置が開示されている。このようなクルーズコントロール装置によれば、早期に先行車の挙動に対応することができるので、自車のエンジン及びブレーキの動作を緩やかに行うことができる結果、乗り心地のよい走行が実現可能となっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００３−１１５０９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

クルーズコントロール装置において上述のような自車制御を開始する際には、運転者は、自車の追従走行の対象となる他車を指定する入力操作を行う。この手間を軽減する手法として、ネットワーク上に共有された他車の車両情報（例えば緯度・経度・標高の位置情報、及び、登録ナンバーなど）などに基づいて、自車が追従走行すべき被追従車の候補を自動的に選択する手法が提案されている。

【0006】

しかしながら、この手法において車両情報の精度が低い場合には、例えば、自車は立体交差の一方の道路を走行しているにもかかわらず、当該立体交差の他方の道路を走行している他車を被追従車の候補として選択しまう可能性がある。また、上述の選択手法により選択される被追従車の候補の数が比較的多いことから、運転者が、表示装置に表示された多数の被追従車の候補のそれぞれと、先行車の登録ナンバー等とを照らし合わせて１台の被追従車を選択するのは負担がかかるものとなっており、特に運転中にはその選択が困難になるという問題がある。

【0007】

そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、被追従車として確実に先行車を特定するとともに、当該被追従車の数を低減可能な技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明に係るクルーズコントロール装置は、ネットワークと通信可能な、自車の走行を制御するクルーズコントロール装置であって、自車の車両情報を生成する自車情報生成部と、自車情報生成部で生成された自車の車両情報と、ネットワーク上に共有された他車の車両情報とに基づいて、自車を追従走行させるべき、予め定められた数以下の被追従車の候補を選択する候補選択部とを備える。また、上記クルーズコントロール装置は、予め定められた数以下の被追従車の候補が候補選択部で選択された場合に、ネットワーク上に共有された車両情報とは別に、自車の先行車から当該先行車の車両情報を検出する先行車情報検出部と、予め定められた数以下の被追従車の候補が候補選択部で選択された場合に、候補選択部で選択された被追従車の候補の車両情報と、先行車情報検出部で検出された先行車の車両情報とに基づいて、被追従車を特定する特定部とを備える。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、ネットワーク上の車両情報に基づいて選択された被追従車の候補の車両情報と、ネットワーク上の車両情報とは別に先行車から検出された先行車の車両情報とに基づいて、被追従車を特定する。したがって、被追従車として自車の先行車を確実に特定することができるとともに、当該被追従車の数を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施の形態１に係るクルーズコントロール装置の構成を示すブロック図である。

【図2】実施の形態１に係る車両情報の内容を示す図である。

【図3】実施の形態１に係るクルーズコントロール装置の動作を示すフローチャートである。

【図4】実施の形態１に係るクルーズコントロール装置の動作を示す図である。

【図5】実施の形態１に係るクルーズコントロール装置の動作を示す図である。

【図6】変形例に係るサーバの構成を示すブロック図である。

【図7】変形例に係るサーバ及びクルーズコントロール装置の動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施の形態１に係るクルーズコントロール装置の構成を示すブロック図である。以下、クルーズコントロール装置１は、車両に搭載されて当該車両の走行を制御する装置である。以下、このクルーズコントロール装置１が、複数の車両のそれぞれに搭載されているものとし、このうちの１台の車両に着目して説明する。なお、着目する１台の車両を「自車」と呼び、それ以外の車両を「他車」と呼ぶこともある。

【0012】

図１に示されるクルーズコントロール装置１は、記憶部１１と、ＧＰＳ（Global Positioning System）１２と、ジャイロセンサ１３と、速度センサ１４と、アクセルポジションセンサ１５と、ブレーキポジションセンサ１６と、通信部１７と、先行車情報検出部１８と、表示部１９と、入力部２０と、ＥＣＵ（Engine Control Unit）２１とを備えて構成されている。ＥＣＵ２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などから構成されており、記憶部１１に記憶されているプログラムを実行することにより、クルーズコントロール装置１の構成要素を統括的に制御するものとなっている。

【0013】

次に、クルーズコントロール装置１の各構成要素について詳細に説明する。

【0014】

記憶部１１は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）または半導体メモリなどから構成されており、ＥＣＵ２１がクルーズコントロール装置１の各構成要素の制御を行うのに必要なプログラムが記憶されている。また、記憶部１１には、自車の車種、型式、色、及び、登録ナンバーなどの自車の固有情報が記憶されているとともに、道路とその標高とが互いに対応付けられた道路情報を含む地図情報が記憶されている。

【0015】

ＧＰＳ１２は、ＧＰＳ衛星からの信号に基づいて、自車の現在位置（例えば緯度・経度の座標）を検出する。

【0016】

ジャイロセンサ１３は、ヨー角及びピッチ角に関する自車の角速度を検出する。そして、ジャイロセンサ１３は、ヨー角に関する角速度に基づいて、基準方向（例えば北向き）に対する自車の進行方向の方位を検出するとともに、ピッチ角に関する角速度に基づいて、水平方向に対する自車の進行方向の傾斜（道路勾配）を検出するように構成されている。なお、以下の説明では、自車の進行方向の方位を「自車の進行方向」と呼び、自車の進行方向の傾斜を「自車の傾斜」と呼ぶものとする。

【0017】

速度センサ１４は、例えば自車の車軸の単位時間当たりの回転数に応じたパルス信号を検出するパルス検出センサなどから構成されており、当該パルス信号に基づいて自車の速度を検出する。アクセルポジションセンサ１５は、アクセルの開度など、自車を加速制御する程度を検出する。ブレーキポジションセンサ１６は、ブレーキの踏度など、自車を減速制御する程度を検出する。

【0018】

ＥＣＵ２１は、記憶部１１に記憶されている地図情報と、ＧＰＳ１２で検出された自車の現在位置（Ｘ１，Ｙ１）とに基づいて、自車の現在位置（道路）に対応する標高（Ｚ１）を検索する。また、ＥＣＵ２１は、アクセルポジションセンサ１５で検出されたアクセルの開度と、ブレーキポジションセンサ１６で検出されたブレーキの踏度とに基づいて、自車の加速度を算出する。

【0019】

さらに、ＥＣＵ２１は、記憶部１１に記憶されている自車の固有情報と、ＧＰＳ１２で検出された自車の現在位置（Ｘ１，Ｙ１）と、ジャイロセンサ１３で検出された自車の進行方向と、速度センサ１４で検出された自車の速度と、アクセルポジションセンサ１５で検出されたアクセルの開度と、ブレーキポジションセンサ１６で検出されたブレーキの踏度と、上記検索した標高（Ｚ１）と、上記算出した自車の加速度とを含む車両情報を生成する。

【0020】

すなわち、クルーズコントロール装置１は、自車の車両情報を生成する自車情報生成部を備えており、本実施の形態１に係る自車情報生成部は、記憶部１１、ＧＰＳ１２、ジャイロセンサ１３、速度センサ１４、アクセルポジションセンサ１５、ブレーキポジションセンサ１６、及びＥＣＵ２１（ただしＥＣＵ２１については後述する候補選択部２１ａ及び特定部２１ｂとは異なる機能部分）から構成されている。

【0021】

通信部１７は、例えばデータ通信モジュールなどから構成されており、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）などによるインターネットなどのネットワークと無線通信可能となっている。この通信部１７を用いることにより、クルーズコントロール装置１は、ネットワークと通信可能となっている。

【0022】

クルーズコントロール装置１は、上述した自車情報生成部で生成された自車の車両情報を、通信部１７を介してネットワークに送信する。このような車両情報のネットワークへの送信が、自車だけではなく他車においても行われることによって、複数の車両についての車両情報がネットワーク上で共有されている。これにより、自車のクルーズコントロール装置１は、通信部１７を介して他車の車両情報をネットワークから受信可能となっている。

【0023】

図２には、自車のクルーズコントロール装置１が送信する自車の車両情報の一例と、自車のクルーズコントロール装置１が受信する他車の車両情報の一例とが示されている。なお、この図２では、自車の現在位置（Ｘ１，Ｙ１）及び標高（Ｚ１）がまとめられて位置情報（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）と示されている。同様に、他車の現在位置（Ｘ２，Ｙ２）及び標高（Ｚ２）もまとめられて位置情報（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）と示されている。

【0024】

図１に戻って、先行車情報検出部１８は、ネットワーク上に共有された車両情報とは別に、自車の先行車（他車）から当該先行車の車両情報を検出する。ここでは、先行車情報検出部１８は、先行車の画像を撮像するカメラなどの撮像部１８ａと、自車と先行車との相対位置に関する相対位置情報（例えば、相対位置、車間距離などの相対距離、相対速度及び相対加速度）を検出するミリ波レーダーなどのレーダーセンサー１８ｂとを備えて構成されている。そして、先行車情報検出部１８は、撮像部１８ａで撮像された先行車の画像、及びレーダーセンサー１８ｂで検出された先行車との相対位置情報に基づいて、画像処理などの各種演算処理を行うことにより、先行車の車両情報（例えば先行車の車種、型式、色、登録ナンバー、及び相対位置情報）を検出する。

【0025】

表示部１９は、例えば液晶表示装置などから構成されており、ＥＣＵ２１の制御によって各種情報をユーザ（例えば運転者）に表示する。

【0026】

入力部２０は、例えば、ユーザの操作を受け付ける押しボタン装置などから構成されており、受け付けた操作に応じた信号をＥＣＵ２１に出力する。なお、表示部１９及び入力部２０は、それぞれ個別のハードウェアから構成されてもよく、あるいは一体的に構成されたハードウェア（例えばタッチパネル付き表示装置）から構成されてもよい。

【0027】

ＥＣＵ２１は、クルーズコントロール機能がオフに設定されている場合には、運転者によるアクセルペダル及びブレーキペダルの操作などに応じて、自車の走行を制御する。一方、ＥＣＵ２１は、クルーズコントロール機能がオンに設定されている場合には、自車の各種センサで検出された情報に基づいて、予め指定した他車に自車を追従走行させるように自車の走行を制御する。

【0028】

また、ＥＣＵ２１が記憶部１１に記憶されているプログラムを実行することにより、候補選択部２１ａ及び特定部２１ｂの機能が実現される。ただし、候補選択部２１ａ及び特定部２１ｂは、これに限ったものではなく、それぞれ一対一で設けられたＣＰＵ（Central Processing Unit）から構成されるものであってもよい。

【0029】

候補選択部２１ａは、上述した自車情報生成部で生成された自車の車両情報と、ネットワーク上に共有された他車の車両情報（通信部１７が受信した他車の車両情報）とに基づいて、自車を追従走行させるべき被追従車の候補を選択する。特定部２１ｂは、候補選択部２１ａで選択された被追従車の候補の車両情報と、先行車情報検出部１８で検出された先行車の車両情報とに基づいて、被追従車を特定する。候補選択部２１ａ及び特定部２１ｂの動作については、次にフローチャートを用いて詳細に説明する。

【0030】

図３は、本実施の形態１に係るクルーズコントロール装置１の動作を示すフローチャートである。この動作は、ＥＣＵ２１が、記憶部１１に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。次に、このフローチャートを用いて、クルーズコントロール装置１の動作について説明する。

【0031】

まず、ステップＳ１にて、上述した自車情報生成部は、自車の車両情報を生成する。また、通信部１７は、ネットワークに他車の車両情報を送信させるための要求信号を、ネットワークに送信する。その後、通信部１７は、ネットワークから送信された他車の車両情報を受信する。

【0032】

ステップＳ２にて、候補選択部２１ａは、自車の車両情報に含まれる自車の現在位置（Ｘ１，Ｙ１）と、他車の車両情報に含まれる他車の現在位置（Ｘ２，Ｙ２）とに基づいて、それらの間の距離が所定距離（例えば１００ｍ）以下となる他車を、被追従車の候補として選択する。

【0033】

ステップＳ３にて、候補選択部２１ａは、ステップＳ２で選択した被追従車の候補のうち、自車の車両情報に含まれる自車の標高（Ｚ１）と、被追従車の候補の車両情報に含まれる他車の標高（Ｚ２）とに基づいて、それらの差が所定高度差の範囲内（例えば−１０ｍ〜１０ｍ）にあるものを選択する。

【0034】

ステップＳ４にて、候補選択部２１ａは、ステップＳ３で選択した被追従車の候補のうち、自車の車両情報に含まれる自車の速度（Ｖ１）と、被追従車の候補の車両情報に含まれる他車の速度（Ｖ２）とに基づいて、それらの差が所定速度差の範囲内（例えば−２０ｋｍ／ｈ〜２０ｋｍ／ｈ）にあるものを選択する。

【0035】

ステップＳ５にて、候補選択部２１ａは、ステップＳ４で選択した被追従車の候補のうち、自車の車両情報に含まれる自車の進行方向（Ｃ１）と、被追従車の候補の車両情報に含まれる他車の進行方向（Ｃ２）とに基づいて、それらの差が所定範囲内（例えば−３０度〜３０度）にあるものを選択する。

【0036】

ステップＳ６にて、候補選択部２１ａは、ステップＳ５で選択した被追従車の候補のうち、自車の車両情報に含まれる自車の現在位置（Ｘ１，Ｙ１）及び進行方向（Ｃ１）と、被追従車の候補に含まれる現在位置（Ｘ２，Ｙ２）とに基づいて、自車の進行方向と、自車及び当該被追従車の候補を結ぶ直線方向とがなす挟角が所定範囲内（例えば左側に４５度〜右側に４５度）にあるものを選択する。

【0037】

以上のように、本実施の形態１に係る候補選択部２１ａは、ステップＳ２〜Ｓ６にて、自車及び他車の車両情報に含まれる自車及び他車の位置、速度、進行方向に基づいて、被追従車の候補を選択するように構成されている。

【0038】

ステップＳ７にて、候補選択部２１ａは、ステップＳ６で選択された被追従車の候補の台数Ｎが、所定台数（ここでは５台）以下か否かを判定する。当該被追従車の候補の台数Ｎが所定台数よりも大きい場合にはステップＳ１に戻り、所定台数以下である場合にはステップＳ８に進む。

【0039】

ステップＳ８にて、先行車情報検出部１８は、ステップＳ２でネットワークから受信した車両情報とは別に、先行車から当該先行車の車両情報を直接的に検出する。

【0040】

ステップＳ９にて、特定部２１ｂは、ステップＳ６で選択された被追従車の候補の車両情報と、ステップＳ８で検出された先行車の車両情報とのマッチング（照合）を行うことにより、ステップＳ６で選択された被追従車の候補のうち、車両情報が先行車の車両情報と一致する被追従車の候補を、被追従車として特定する。これにより１台の被追従車が特定された場合には、ＥＣＵ２１は、当該被追従車に自車を追従走行させる追従モードに移行する。

【0041】

ただし、先行車情報検出部１８が先行車の車両情報を複数検出していた場合には、このステップＳ９にて、特定部２１ｂは、複数台の被追従車を特定することになる。そこで、ステップＳ１０以降においては、特定部２１ｂが、複数台の被追従車を特定した場合について説明する。

【0042】

図４は、自車３０と、ステップＳ９で特定された複数の被追従車（４台の被追従車３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ）との位置関係の一例を示す図である。この図４では、自車３０の進行方向に頂角部分が向けられた二等辺三角形のマークが、自車３０の現在位置に付されており、被追従車３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄについても同様のマークが付されている。

【0043】

図３に戻って、ステップＳ１０にて、ＥＣＵ２１の制御により、表示部１９は、特定部２１ｂで特定された被追従車３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄを表示する。

【0044】

図５は、図４に示した被追従車３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄを特定した場合の、表示部１９の表示例を示す図である。この図５では、ステップＳ９で特定された複数の被追従車３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄの登録ナンバー及び車種名が文字で示されているとともに、当該複数の被追従車３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄのボディ形状及び色（ここでは異なる色に異なるハッチングを付している）が図形などで示されている。図５に示す表示例では、ステップＳ９で特定された複数の被追従車が表示部１９の一画面に表示されていることから、ユーザは、特定部２１ｂで特定された複数の被追従車３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄを一目で認識することが可能となっている。

【0045】

図３に戻って、ステップＳ１１にて、ユーザは、表示部１９に表示された複数の被追従車３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄから１台の被追従車を指定する操作を、入力部２０に対して行う。すなわち、入力部２０は、表示部１９に表示された被追従車３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄから１台の被追従車を指定する操作を受け付ける。

【0046】

そして、ステップＳ１２にて、ＥＣＵ２１は、表示部１９に表示された被追従車３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄのうち、入力部２０での操作により指定された被追従車に自車を追従走行させる追従モードに移行して、図３に示す動作が終了する。

【0047】

以上のような本実施の形態１に係るクルーズコントロール装置１によれば、ネットワーク上の車両情報に基づいて選択された被追従車の候補の車両情報と、ネットワーク上の車両情報とは別に先行車から検出された先行車の車両情報とに基づいて、被追従車を特定する。したがって、被追従車として自車の先行車を確実に特定することができる。また、仮に、被追従車が複数特定される場合であっても、その数を、ネットワーク上の車両情報にのみ基づいて選択された被追従車の候補の数よりも低減することができるので、ユーザは被追従車を容易に指定することができる。

【0048】

また、本実施の形態１では、被追従車を特定する前段階として、自車及び他車の車両情報に含まれる自車及び他車の位置、速度、進行方向に基づいて被追従車の候補を選択する。したがって、予め設定された条件を満たす他車（例えば、ステップＳ４のように自車と所定速度差の範囲内で走行している他車）が、被追従車の候補として選択されるので、ユーザの意図に沿った他車を被追従車として特定することが可能となる。なお、以上の説明では、自車及び他車の位置、速度、進行方向に基づいて被追従車の候補を選択したが、これに限ったものではなく、自車及び他車の位置、速度、進行方向の少なくともいずれか１つに基づいて被追従車の候補を選択するものであってもよい。

【0049】

また、本実施の形態１では、表示部１９に表示された被追従車のうち、入力部２０での操作により指定された被追従車に自車を追従走行させる。したがって、ユーザは自身の意図に沿った車両に、自車を追従走行させることができる。

【0050】

なお、上述したクルーズコントロール装置１の構成要素（例えば速度センサ１４など）の代わりに、当該構成要素と同等の機能を有する、自車に備え付けの機器を用いてもよい。また、例えば、撮像部１８ａ及びレーダーセンサー１８ｂには、クルーズコントロール機能に用いられる撮像部及びレーダーセンサーを適用してもよい。

【0051】

＜変形例＞
以上で説明したクルーズコントロール装置１は、自車に搭載された車載用装置だけでなく、自車に搭載可能な、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、及び、携帯端末（例えば携帯電話、スマートフォン、及びタブレットなど）、並びにサーバなどを適宜に組み合せてシステムとして構築されるクルーズコントロール装置にも適用することができる。この場合、以上で説明したクルーズコントロール装置１の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置される。

【0052】

例えば、クルーズコントロール装置１の通信部１７の代わりに、それと同様の通信機能を有し、クルーズコントロール装置１及びネットワークと通信可能なスマートフォンを用いるものであってもよい。

【0053】

図６は、別の例として、自車５１及び他車５２にそれぞれ搭載されて自車５１及び他車５２の走行を制御するクルーズコントロール装置５１ａ，５２ａと、それらと通信可能なサーバ４１（車両特定装置）とに、上記クルーズコントロール装置１の各機能あるいは各構成要素を分散した構成を示す図である。

【0054】

サーバ４１は、通信部４２と、ＣＰＵなどから構成される制御部４３とを備えて構成されている。制御部４３が、サーバ４１の図示しない記憶部に記憶されているプログラムを実行することにより、候補選択部２１ａ及び特定部２１ｂと同等の機能を有する候補選択部４３ａ及び特定部４３ｂの機能が、サーバ４１において実現されている。

【0055】

一方、クルーズコントロール装置５１ａ，５２ａには、例えば、実施の形態１で説明したクルーズコントロール装置１から候補選択部２１ａ及び特定部２１ｂを取り除いたものを用いる。

【0056】

図７は、図６に示したサーバ４１及びクルーズコントロール装置５１ａ，５２ａの動作を示すフローチャートである。この動作は、制御部４３が、サーバ４１の図示しない記憶部に記憶されているプログラムを実行することなどにより実現される。次に、このフローチャートを用いて、サーバ４１の動作について説明する。ただし、この図７に示されるフローチャートは、図３に示したフローチャートのステップＳ１，Ｓ８，Ｓ９を、それぞれステップＳ１ａ，Ｓ８ａ，Ｓ９ａに変更したものであるため、重複するステップについては簡単に説明する。

【0057】

まず、ステップＳ１ａにて、通信部４２は、自車５１に搭載されたクルーズコントロール装置５１ａと通信して、自車５１の車両情報を受信するとともに、他車５２に搭載されたクルーズコントロール装置５２ａと通信して、他車の車両情報を受信する。

【0058】

ステップＳ２〜Ｓ７にて、候補選択部４３ａは、候補選択部２１ａと同様の動作を行うことにより、通信部４２で受信した自車及び他車の車両情報に基づいて、自車５１を追従走行させるべき被追従車の候補を選択する。

【0059】

ステップＳ８ａにて、通信部４２（先行車情報取得部）は、ステップＳ１ａで受信した車両情報とは別に、自車５１にてその先行車から直接的に検出された当該先行車の車両情報を、クルーズコントロール装置５１ａと通信して受信（取得）する。

【0060】

ステップＳ９ａにて、特定部４３ｂは、特定部２１ｂと同様の動作を行うことにより、候補選択部４３ａで選択された被追従車の候補の車両情報と、通信部４２で受信された先行車の車両情報とに基づいて被追従車を特定する。そして、通信部４２は、自車５１のクルーズコントロール装置５１ａと通信して、特定部４３ｂで特定された被追従車をクルーズコントロール装置５１ａに送信する。

【0061】

ステップＳ１０〜Ｓ１２にて、自車５１のクルーズコントロール装置５１ａは、サーバ４１から受信した被追従車に基づいて、図３に示したステップＳ１０〜Ｓ１２と同様の動作を行うことにより、被追従車の表示、及び、追従モードへの移行などを行う。

【0062】

以上のような変形例に係るサーバ４１によれば、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。また、この構成によれば、クルーズコントロール装置５１ａのＥＣＵにおける処理を簡素化することができる。

【0063】

なお、図３に示した動作では、クルーズコントロール装置１が、被追従車の候補の選択（ステップＳ２〜Ｓ７）及び被追従車の特定（ステップＳ９）を行い、図７に示した動作では、サーバ４１が、被追従車の候補の選択（ステップＳ２〜Ｓ７）及び被追従車の特定（ステップＳ９ａ）を行うものであった。しかしこれに限ったものではなく、例えば、サーバ４１が被追従車の候補の選択を行い、クルーズコントロール装置１が被追従車の特定を行うというように機能を分散するものであってもよい。

【0064】

＜その他の変形例＞
以上では、自車情報生成部は、記憶部１１、ＧＰＳ１２、ジャイロセンサ１３、速度センサ１４、アクセルポジションセンサ１５、ブレーキポジションセンサ１６などから構成されるものとして説明した。しかしこれに限ったものではなく、自車情報生成部は、これら構成要素の少なくともいずれか一つを含んで構成されるものであってもよい。

【0065】

また、以上の説明では、自車情報生成部は、記憶部１１に記憶された固有情報を用いて車両情報を生成した。しかしこれに限ったものではなく、自車にＥＴＣ（Electronic Toll Collection）装置（図示しない）が搭載されている場合には、自車情報生成部は、記憶部１１の固有情報の代わりに、当該ＥＴＣ装置に記憶されている固有情報を用いて車両情報を生成してもよい。

【0066】

なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

【符号の説明】

【0067】

１ クルーズコントロール装置、１８ 先行車情報検出部、１８ａ 撮像部、１８ｂ レーダーセンサー、１９ 表示部、２０ 入力部、２１ａ，４３ａ 候補選択部、２１ｂ，４３ｂ 特定部、４１ サーバ、４２ 通信部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】