特許 6034612 搬送システム及びコントローラ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6034612

(24)【登録日】2016年11月4日

(45)【発行日】2016年11月30日

(54)【発明の名称】搬送システム及びコントローラ

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20161121BHJP

   B65G 1/10 20060101ALI20161121BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/00 521A

   B65G1/10 F

   B65G1/00 501C

【請求項の数】8

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2012-167285(P2012-167285)

(22)【出願日】2012年7月27日

(65)【公開番号】特開2014-24653(P2014-24653A)

(43)【公開日】2014年2月6日

【審査請求日】2015年5月8日

(73)【特許権者】

【識別番号】596020060

【氏名又は名称】ニッスイ・エンジニアリング株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100140442

【弁理士】

【氏名又は名称】柴山 健一

(72)【発明者】

【氏名】飯野 伸弘

(72)【発明者】

【氏名】須山 徳彦

【審査官】 八板 直人

(56)【参考文献】

【文献】 特開平１０−１７５７０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−１８７２０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−０８４０３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０４−０７２２０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０４−１８５８６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−１７５６２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２１０７７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−０１１６０９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／００− １／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

収納室を含む保管庫において荷物を搬送する搬送システムであって、
前記荷物を収納すると共に、前記収納室内において互いに同方向に沿って延在して配置され、当該延在方向に直交する方向に移動可能に設けられた複数の移動ラックと、
前記移動ラックに前記荷物を移載すると共に、前記収納室の床面を走行する無人搬送車と、
前記移動ラックの前記延在方向に沿って延在すると共に、前記収納室と当該収納室の外部とに亘って配置され、前記荷物を搬送する第１コンベアと、
前記収納室内において前記移動ラックの延在方向に略直交する方向に延在して配置され、前記第１コンベアの前記収納室側の一端部に接続されると共に、前記無人搬送車により前記荷物の移載が行われる第２コンベアと、
前記移動ラック、前記第１コンベア、前記第２コンベア及び前記無人搬送車の動作を制御するコントローラと、を備え、
前記移動ラックと前記第２コンベアとの間隔は、前記無人搬送車の幅よりも小さくなっており、
前記コントローラは、前記荷物を入庫する場合に、当該荷物を収納する前記移動ラックの前に前記無人搬送車の走行路が形成されるように前記移動ラックを移動させると共に、前記第２コンベアにおいて前記走行路の延長線上に前記荷物が位置するように前記第２コンベアを稼働させ、前記走行路を通って前記第２コンベア上の荷物を前記移動ラックの収納棚に移載するように前記無人搬送車を移動させることを特徴とする搬送システム。

【請求項2】

前記コントローラは、前記荷物を出庫する場合に、当該荷物が収納された前記移動ラックの前に前記無人搬送車の走行路が形成されるように前記移動ラックを移動させると共に、前記第２コンベアにおける前記走行路の延長線上の位置に前記荷物を移載するように前記無人搬送車を移動させることを特徴とする請求項１記載の搬送システム。

【請求項3】

前記無人搬送車は充電式であり、
前記収納室内に前記無人搬送車を充電する充電装置を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の搬送システム。

【請求項4】

前記第１コンベア及び第２コンベアは、上下方向に複数段設けられており、
各段において前記荷物の入庫用と出庫用とに分けられていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の搬送システム。

【請求項5】

前記第１コンベアは、前記収納室の前記外部に前記荷物を搬送する手段に積載される量以上の前記荷物が収納可能とされていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項記載の搬送システム。

【請求項6】

荷物を収納すると共に、収納室内において互いに同方向に沿って延在して配置され、当該延在方向に直交する方向に移動可能に設けられた複数の移動ラックと、
前記移動ラックに前記荷物を移載すると共に、前記収納室の床面を走行する無人搬送車と、
前記移動ラックの前記延在方向に沿って延在すると共に、前記収納室と当該収納室の外部とに亘って配置され、前記荷物を搬送する第１コンベアと、
前記収納室内において前記移動ラックの延在方向に略直交する方向に延在して配置され、前記第１コンベアの前記収納室側の一端部に接続されると共に、前記無人搬送車により前記荷物の移載が行われる第２コンベアと、を備え、前記移動ラックと前記第２コンベアとの間隔が前記無人搬送車の幅よりも小さくなっている前記収納室を含む保管庫において前記荷物を搬送する搬送システムのコントローラであって、
前記移動ラック、前記第１コンベア、前記第２コンベア及び前記無人搬送車に制御信号を送信する送信手段を備え、
前記送信手段は、前記荷物を入庫する場合に、
前記荷物を収納する前記移動ラックの前に前記無人搬送車の走行路が形成されるように前記移動ラックを移動させる制御信号を送信し、
前記第２コンベアにおいて前記走行路の延長線上に前記荷物が位置するように前記第２コンベアを稼働させる制御信号を送信し、
前記無人搬送車が前記走行路を通って第２コンベア上の荷物を前記移動ラックの収納棚に移載するように前記無人搬送車を移動させる制御信号を送信する、ことを特徴とするコントローラ。

【請求項7】

前記送信手段は、前記荷物を出庫する場合に、当該荷物が収納された前記移動ラックの前に前記無人搬送車の走行路が形成されるように前記移動ラックを移動させる制御信号を前記移動ラックに送信すると共に、前記第２コンベアにおける前記走行路の延長線上の位置に前記荷物を移載するように前記無人搬送車を移動させる制御信号を前記無人搬送車に送信することを特徴とする請求項６記載のコントローラ。

【請求項8】

前記コントローラは、前記第１コンベアに搬入された荷物に係る情報を管理する荷物管理手段を備え、
前記荷物を入庫する場合に、当該荷物に係る情報に基づいて前記移動ラックにおける荷物の収納位置を決定することを特徴とする請求項６又は７記載のコントローラ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば冷凍室等といった収納室を有する保管庫に適用される搬送システム及びコントローラに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、冷凍倉庫などの冷凍室（冷凍環境）を有する保管庫において被搬送物を搬送するための技術が知られている。例えば、特許文献１に記載の冷凍倉庫の入出庫装置では、冷凍室とその前室とにわたってレールが敷設されており、このレール上を台車が走行可能に設けられている。このような構成により、この入出庫装置では、冷凍室と前室との間で荷物の出し入れが台車によって行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】実開平２−８７６７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、冷凍倉庫においては、冷凍環境を維持するために稼働させる冷凍機の運用コストなどの観点から、冷凍室内の限られたスペースにできるだけ多くの荷物を収納することが望まれている。また、冷凍環境のような零下の環境下において、冷凍室と前室との間で荷物を搬送する作業は、作業者の負荷が大きく、効率的ではなかった。このように、冷凍環境を有する保管庫においては、荷物の収納スペースを確保しつつ、効率的な荷物の搬送の実現が望まれている。

【0005】

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、荷物の収納性の向上を図ることができ、且つ、荷物の効率的な搬送を実現できる搬送システム及びコントローラを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明に係る搬送システムは、収納室を含む保管庫において荷物を搬送する搬送システムであって、荷物を収納すると共に、収納室内において互いに同方向に沿って延在して配置され、当該延在方向に直交する方向に移動可能に設けられた複数の移動ラックと、移動ラックに荷物を移載すると共に、収納室の床面を走行する無人搬送車と、移動ラックの延在方向に沿って延在すると共に、収納室と当該収納室の外部とに亘って配置され、荷物を搬送する第１コンベアと、収納室内において移動ラックの延在方向に略直交する方向に延在して配置され、第１コンベアの収納室側の一端部に接続されると共に、無人搬送車により荷物の移載が行われる第２コンベアと、移動ラック、第１コンベア、第２コンベア及び無人搬送車の動作を制御するコントローラと、を備え、コントローラは、荷物を入庫する場合に、当該荷物を収納する移動ラックの前に無人搬送車の走行路が形成されるように移動ラックを移動させると共に、第２コンベアにおいて走行路の延長線上に荷物が位置するように第２コンベアを稼働させ、走行路を通って第２コンベア上の荷物を移動ラックの収納棚に移載するように無人搬送車を移動させることを特徴とする。

【0007】

この搬送システムでは、移動ラックと、第１コンベアと、第２コンベアと、無人搬送車と、これらを制御するコントローラとを備え、コントローラは、荷物を入庫する場合に、当該荷物を収納する移動ラックの前に無人搬送車の走行路が形成されるように移動ラックを移動させると共に、第２コンベアにおいて走行路の延長線上に荷物が位置するように第２コンベアを稼働させ、走行路を通って第２コンベア上の荷物を移動ラックの収納棚に移載するように無人搬送車を移動させる。移動ラックは、延在方向に直交する方向に移動可能に設けられており、無人搬送車は、移動ラックの移動により形成される走行路を走行する。このような構成により、冷凍室等の収納室内においては、無人搬送車の走行路を形成するために移動ラックが移動するだけのスペースを確保すればよく、それ以外は収納スペースとして活用できる。したがって、収納室内において荷物の収納スペースを確保でき、収納性を向上が図れる。また、第２コンベアは、無人搬送車の走行路の延長線上に荷物が位置するように荷物を搬送する。したがって、無人搬送車は、移動ラックと第２コンベアとの間の最短経路で荷物を搬送できる。したがって、搬送時間の短縮化が図れ、効率的な荷物の搬送が可能となる。更に、無人移動搬送車と第１及び第２コンベアにより荷物の搬送が実現されるため、作業者が収納室（冷凍室）内で作業する負担を低減できる。

【0008】

また、コントローラは、荷物を出庫する場合に、当該荷物が収納された移動ラックの前に無人搬送車の走行路が形成されるように移動ラックを移動させると共に、第２コンベアにおける走行路の延長線上の位置に荷物を移載するように無人搬送車を移動させる。これにより、荷物を出庫するときの無人搬送車の移動を最小限とすることができる。したがって、搬送効率の向上が図れる。

【0009】

無人搬送車は充電式であり、収納室内に無人搬送車を充電する充電装置を備える。このような構成によれば、無人搬送車を収納室内だけで稼働させるため、無人搬送車において外気の変化に起因する結露が生じることを防止できる。したがって、無人搬送車において、結露による電気系の不具合の発生を防止できる。

【0010】

第１コンベア及び第２コンベアは、上下方向に複数段設けられており、各段において荷物の入庫用と出庫用とに分けられている構成とすることができる。このような構成によれば、各コンベアを設置する床面積を増大させることなく搬送能力の向上を図ることができる。また、荷物の入庫と出庫とを同時に行うことが可能となるため、搬送効率の向上を図ることができる。

【0011】

移動ラックと第２コンベアとの間隔は、無人搬送車の幅よりも小さい構成とすることができる。本発明では、無人搬送車は第２コンベアの前において第２コンベアの搬送方向に沿って移動することがない。そのため、移動ラックと第２コンベアとの間隔を無人搬送車の幅よりも小さくすることにより、収納スペース効率の向上が図れる。

【0012】

第１コンベアは、収納室の外部に荷物を搬送する手段に積載される量以上の荷物が収納可能とされている。このような構成によれば、例えばトラックにより搬送されてきた荷物を第１コンベアに全て収納できる。これにより、搬送待ちの荷物が収納室の外部に長時間置かれることが防止され、例えば冷凍食品等といった荷物の品質低下を防止できる。

【0013】

本発明に係るコントローラは、荷物を収納すると共に、収納室内において互いに同方向に沿って延在して配置され、当該延在方向に直交する方向に移動可能に設けられた複数の移動ラックと、移動ラックに荷物を移載すると共に、収納室の床面を走行する無人搬送車と、移動ラックの延在方向に沿って延在すると共に、収納室と当該収納室の外部とに亘って配置され、荷物を搬送する第１コンベアと、収納室内において移動ラックの延在方向に略直交する方向に延在して配置され、第１コンベアの収納室側の一端部に接続されると共に、無人搬送車により荷物の移載が行われる第２コンベアと、を備えた、収納室を含む保管庫において荷物を搬送する搬送システムのコントローラであって、移動ラック、第１コンベア、第２コンベア及び無人搬送車に制御信号を送信する送信手段を備え、送信手段は、荷物を入庫する場合に、荷物を収納する移動ラックの前に無人搬送車の走行路が形成されるように移動ラックを移動させる制御信号を送信し、第２コンベアにおいて走行路の延長線上に荷物が位置するように第２コンベアを稼働させる制御信号を送信し、無人搬送車が走行路を通って第２コンベア上の荷物を移動ラックの収納棚に移載するように無人搬送車を移動させる制御信号を送信する、ことを特徴とする。

【0014】

送信手段は、荷物を出庫する場合に、当該荷物が収納された移動ラックの前に無人搬送車の走行路が形成されるように移動ラックを移動させる制御信号を移動ラックに送信すると共に、第２コンベアにおける走行路の延長線上の位置に荷物を移載するように無人搬送車を移動させる制御信号を無人搬送車に送信する。

【0015】

コントローラは、第１コンベアに搬入された荷物に係る情報を管理する荷物管理手段を備え、荷物を入庫する場合に、当該荷物に係る情報に基づいて移載ラックにおける荷物の収納位置を決定する。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、荷物の収納性の向上を図ることができ、且つ、荷物の効率的な搬送を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】一実施形態に係る搬送システムが適用された冷凍倉庫を上から見た図である。

【図2】冷凍室を正面から見た図である。

【図3】搬送システムのシステム構成を示す図である。

【図4】搬送システムの動作を説明するための図である。

【図5】搬送システムの動作を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

【0019】

図１は、一実施形態に係る搬送システムが適用された冷凍倉庫を上から見た図である。図２は、冷凍室を正面から見た図である。図１及び図２に示す搬送システム１は、冷凍機を備える冷凍環境に適用されるシステムであり、本実施形態では冷凍倉庫Ｗに適用されている。搬送システム１が適用される冷凍倉庫（保管庫）Ｗには、冷凍室（収納室）Ｆと、前室（外部）Ａとが設けられている。図１及び図２では、冷凍倉庫Ｗの幅方向をＸ方向、奥行方向をＹ方向、高さ方向をＺ方向と規定する。

【0020】

冷凍室Ｆは、荷が収容される冷凍環境のスペースであり、例えば−２５℃程度に設定されている。前室Ａは、冷凍室Ｆに荷物Ｂ（図２参照）を入庫（搬入）、または冷凍室Ｆから荷を出庫（搬出）する際に荷が一時的に保管される荷捌きスペースであり、例えば１０℃程度に設定されている。前室Ａには、荷物Ｂを搬送するトラック（冷凍室Ｆの前室Ａに荷物Ｂを搬送する手段、図示しない）などにより荷物Ｂが搬入及び搬出される。図１に示すように、冷凍室Ｆと前室Ａと間には、防熱扉Ｄ１，Ｄ２が設けられている。この防熱扉Ｄ１，Ｄ２により、冷凍室Ｆと前室Ａとの間で出入りが可能とされている。

【0021】

冷凍室Ｆには、移動ラック１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆ，１０ｇ，１０ｈと、ストックコンベア（第１コンベア）２０ａ，２０ｂと、ストレージコンベア（第２コンベア）３０と、無人搬送車４０ａ，４０ｂと、充電器（充電装置）５０ａ，５０ｂとが設けられている。

【0022】

移動ラック１０ａ〜１０ｈは、例えばパレット（図示しない）に載置された荷物Ｂを収納する収納棚である。移動ラック１０ａ〜１０ｈは、冷凍室Ｆ内に複数台（ここでは８台）設置されている。移動ラック１０ａ〜１０ｈは、冷凍室Ｆの奥行方向であるＹ方向（図１の上下方向）に沿って互いに略平行（同方向）に延在している。図２に示すように、移動ラック１０ａ〜１０ｈは、上下方向に例えば３段に荷物Ｂを収納可能に構成されている。なお、移動ラック１０ａ〜１０ｈに収納されるパレットは、ＪＩＳで規格化されているものであり、サイズが例えば１２００ｍｍ×１０００ｍｍのものである。

【0023】

移動ラック１０ａ〜１０ｈは、床面Ｓ（図２参照）上を移動可能とされている。具体的には、移動ラック１０ａ〜１０ｈは、図示しない移動機構を備えており、この移動ラック１０ａ〜１０ｈの延在方向（Ｙ方向）に直交するＸ方向に沿って移動する（図４参照）。つまり、移動ラック１０ａ〜１０ｄは、隣接する他の移動ラック１０ａ〜１０ｈと離間する方向に移動する。これにより、隣接する移動ラック１０ａ〜１０ｈ同士の間に無人搬送車４０ａ，４０ｂの走行路が形成される。なお、移動ラック１０ａ，１０ｈについては、ストックコンベア２０ａ，２０ｂとの間にも走行路が形成される。移動ラック１０ａ〜１０ｈの移動は、後述する移動ラックコントローラ１１０により動作が制御される。

【0024】

移動ラック１０ｄ，１０ｅの間には、固定ラック１４が配置されている。固定ラック１４は、冷凍室Ｆにおいて中央部に配置されており、移動ラック１０ａ〜１０ｈに沿って延在している。本実施形態では、固定ラック１４は、左右４台の移動ラック１０ａ〜１０ｄ，１０ｅ〜１０ｈの間に配置されている。この固定ラック１４により、移動ラック１０ａ〜１０ｈは、冷凍室Ｆ内において２つの領域に区画されて配置されている。

【0025】

ストックコンベア２０ａ，２０ｂは、コンベアとしての機能と共に、バッファとしての機能を有している。ストックコンベア２０ａ，２０ｂは、移動ラック１０ａ〜１０ｈの延在方向に沿って移動ラック１０と略平行に延在して配置されている。ストックコンベア２０ａ，２０ｂは、移動ラック１０ａ〜１０ｈを挟んで対向して配置されている。ストックコンベア２０ａ，２０ｂの荷物Ｂの搬送方向は、移動ラック１０ａ〜１０ｈの延在方向に沿った方向である。ストックコンベア２０ａは、冷凍室Ｆの幅方向の一方側（図示左側）の壁に沿い且つ近接して配置されている。ストックコンベア２０ｂは、冷凍室Ｆの幅方向の他方側（図示右側）の壁に沿い且つ近接して配置されている。

【0026】

ストックコンベア２０ａ，２０ｂは、冷凍室Ｆと前室Ａとに亘って設けられている。つまり、ストックコンベア２０ａ，２０ｂは、荷物Ｂを前室Ａから冷凍室Ｆに導入すると共に、荷物Ｂを冷凍室Ｆから前室Ａに導出する。ストックコンベア２０ａ，２０ｂにおいて、冷凍室Ｆと前室Ａとの間には、防熱扉２２ａ，２２ｂ（防熱シャッター）が設けられている。図２に示すように、ストックコンベア２０ａ，２０ｂは、上下方向に複数段（ここでは２段）設けられており、例えば下段が荷物Ｂの入庫用、上段が荷物Ｂの出庫用として用いられる。ストックコンベア２０ａ，２０ｂの最上部は、荷物Ｂが載置可能とされており、棚として使用可能とされている。

【0027】

ストックコンベア２０ａ，２０ｂは、例えばモータが内臓されたローラ（図示しない）が搬送方向と直交する方向に延在するように複数配置されており、このローラにより荷物Ｂが搬送される。また、ストックコンベア２０ａ，２０ｂは、例えば前室Ａから連続して荷物Ｂを搬入し、その荷物Ｂをストレージコンベア３０に受け渡すまで一時的に保持するバッファとして機能する。ストックコンベア２０ａ，２０ｂの最大ストック量は、例えばトラックにより搬入及び搬出される荷物Ｂ以上の量、つまりトラックの最大積載量（例えば、２０〜３０パレット）以上とされている。

【0028】

ストレージコンベア３０は、ストックコンベア２０ａ，２０ｂにより搬送された荷物Ｂを搬送する共に、無人搬送車４０ａ，４０ｂにより移載された荷物Ｂをストックコンベア２０ａ，２０ｂに搬送する。ストレージコンベア３０は、移動ラック１０ａ〜１０ｈ（ストックコンベア２０ａ，２０ｂ）の延在方向（Ｘ方向）に直交する方向（Ｙ方向）に沿って延在し、冷凍室Ｆの奥行方向の一端側（図１上側）に近接して配置されている。すなわち、ストレージコンベア３０における荷物Ｂの搬送方向は、移動ラック１０ａ〜１０ｈの延在方向に直交する方向である。ストレージコンベア３０は、上下方向に複数段（ここでは２段）設けられている。ストレージコンベア３０と移動ラック１０ａ〜１０ｈとの間隔は、無人搬送車４０ａ，４０ｂの幅寸法よりも小さく設定されている。

【0029】

ストレージコンベア３０の両端部には、ストックコンベア２０ａ，２０ｂの冷凍室Ｆ側の一端部が接続されている。ストックコンベア２０ａ，２０ｂとストレージコンベア３０との接続部分には、荷物Ｂの進行方向を転換する転換機３２ａ，３２ｂが設けられている。転換機３２ａ，３２ｂは、例えば直角方向転換機である。

【0030】

ストレージコンベア３０は、荷物Ｂを移載するためのポートとしての機能を有している。ストレージコンベア３０は、無人搬送車４０ａ，４０ｂの走行路の延長線上において、無人搬送車４０ａ，４０ｂによる荷物Ｂの移載が可能とされている。すなわち、ストレージコンベア３０は、移動ラック１０ａ〜１０ｈの間に形成される無人搬送車４０ａ，４０ｂの走行路に対応した位置において、荷物Ｂを停止させる。ストレージコンベア３０は、後述するストレージコンベアコントローラ１３０により動作が制御される。

【0031】

無人搬送車４０ａ，４０ｂは、冷凍室Ｆ内で荷物Ｂの移載を行う装置である。無人搬送車４０ａ，４０ｂは、充電式であり、図示しないバッテリを電源としている。無人搬送車４０ａ，４０ｂは、冷凍室Ｆ内に複数台（ここでは２台）配置されている。無人搬送車４０ａ，４０ｂは、荷物Ｂを移載するフォークリフト式の移載装置を備えている。無人搬送車４０ａ，４０ｂは、レーザ誘導又はＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）技術を利用して、自機の位置を推定する。無人搬送車４０ａ，４０ｂは、後述する無人搬送車コントローラ１４０により動作が制御される。

【0032】

本実施形態では、無人搬送車４０ａは、固定ラック１４よりも図示左側に設けられている移動ラック１０ａ〜１０ｄに対して荷物Ｂの移載を行う。また、無人搬送車４０ｂは、固定ラック１４よりも図示右側に設けられている移動ラック１０ｅ〜１０ｈに対して荷物Ｂの移載を行う。なお、無人搬送車４０ａ，４０ｂは、一方の無人搬送車に例えば不具合が生じた場合には、全ての移動ラック１０ａ〜１０ｈに対して荷物Ｂの移載を行う。

【0033】

充電器５０ａ，５０ｂは、無人搬送車４０ａ，４０ｂのバッテリを充電する装置である。充電器５０ａ，５０ｂは、例えば冷凍室Ｆ前方側においてストックコンベア２０ａ，２０ｂの近傍に配置されている。なお、充電器５０ａ，５０ｂの配置位置は、無人搬送車４０ａ，４０ｂの走行の妨げになる場所でなければ特に限定されない。本実施形態では、充電器５０ａは、無人搬送車４０ａの充電を行い、充電器５０ｂは、無人搬送車４０ｂの充電を行う。無人搬送車４０ａ，４０ｂは、例えば搬送要求がないときに充電器５０ａ，５０ｂにより充電を行う。

【0034】

図３は、搬送システムのシステム構成を示すブロック図である。図３に示すように、搬送システム１は、メインコントローラ１００を備えている。メインコントローラ１００には、移動ラックコントローラ１１０と、ストックコンベアコントローラ１２０と、ストレージコンベアコントローラ１３０と、無人搬送車コントローラ１４０とが通信可能に接続されている。

【0035】

メインコントローラ１００は、冷凍室Ｆ内の荷物Ｂの在庫管理を行う共に、荷物Ｂの搬送スケジュールを作成し、この搬送スケジュールに基づいて、各コントローラ１１０，１２０，１３０，１４０に搬送指令（制御信号）を送出して指示を行う装置である。メインコントローラ１００は、入庫の際には、ストックコンベア２０ａ，２０ｂに搬入された荷物Ｂに係る情報が管理されている荷物管理手段（図示しない）を参照し、荷物Ｂに係る情報に基づいて入庫された荷物Ｂの保管位置を決定し、この保管位置まで荷物Ｂを搬送するための搬送スケジュールを作成する。また、メインコントローラ１００は、出庫の際には、例えば客先から提供される出庫データに対応する荷物Ｂの保管位置を確認し、この保管位置から荷物Ｂを搬送するための搬送スケジュールを作成する。メインコントローラ１００では、保管した荷物Ｂの保管位置を荷物管理手段に記憶している。

【0036】

メインコントローラ１００は、各コントローラ１１０，１２０，１３０，１４０と図示しない統括コントローラとの間に設けられ、統括コントローラからの各種指示（入庫及び出庫データ）に基づいて各コントローラ１１０，１２０，１３０，１４０に送信手段（図示しない）により適時搬送指令を伝達（送信）し、このコントローラ１１０，１２０，１３０，１４０からの報告をまとめて統括コントローラに伝達する機能を有する。

【0037】

移動ラックコントローラ１１０は、移動ラック１０の動作を制御する。移動ラックコントローラ１１０は、メインコントローラ１００から送出された搬送指令により移動ラック１０を移動させる。移動ラックコントローラ１１０は、移動ラック１０の移動後に、移動ラック１０の移動位置を示す情報をメインコントローラ１００に送出する。

【0038】

ストックコンベアコントローラ１２０は、ストックコンベア２０ａ，２０ｂの動作を制御する。ストックコンベアコントローラ１２０は、メインコントローラ１００から送出された搬送指令によりストックコンベア２０ａ，２０ｂ（ローラ）を動作させる。ストックコンベアコントローラ１２０は、ストックコンベア２０ａ，２０ｂにより搬送される荷物Ｂの位置を常に把握している。ストックコンベアコントローラ１２０は、荷物Ｂの位置を含む情報をメインコントローラ１００に送出する。

【0039】

ストレージコンベアコントローラ１３０は、ストレージコンベア３０の動作を制御する。ストレージコンベアコントローラ１３０は、メインコントローラ１００から送出された搬送指令によりストレージコンベア３０を動作させる。具体的には、ストレージコンベアコントローラ１３０は、搬送指令に基づいて、所定の位置（無人搬送車４０ａ，４０ｂの走行路の延長線上に対応する位置）まで荷物Ｂを搬送するようにストレージコンベア３０を制御する。ストレージコンベアコントローラ１３０は、荷物Ｂの位置を含む情報をメインコントローラ１００に送出する。

【0040】

無人搬送車コントローラ１４０は、第１コントローラ１５０と、第２コントローラ１６０とを有している。第１コントローラ１５０は、地上側（例えば、操作室等）に設置され、第２コントローラ１６０は、無人搬送車４０ａ，４０ｂに搭載される。第１コントローラ１５０と第２コントローラ１６０とは、無線通信可能とされている。

【0041】

第１コントローラ１５０は、メインコントローラ１００から送出された搬送指令を第２コントローラ１６０に送出する。第２コントローラ１６０は、荷物Ｂの入庫の際には、第１コントローラ１５０から送出された搬送指令に含まれる荷物Ｂの搬送先までの無人搬送車４０ａ，４０ｂの走行ルートを生成し、この走行ルートに沿って無人搬送車４０ａ，４０ｂを走行させ、所定の移動ラック１０の所定の位置に荷物Ｂを移載するように無人搬送車４０ａ，４０ｂを制御する。

【0042】

また、第２コントローラ１６０は、出庫の際には、搬送指令に含まれる荷物Ｂの保管位置（移動ラック１０）までの走行ルートを作成し、その保管位置から荷物Ｂを取り出してストレージコンベア３０まで荷物Ｂを搬送するように無人搬送車４０ａ，４０ｂを制御する。第２コントローラ１６０は、無人搬送車４０ａ，４０ｂの動作に係る情報を第１コントローラ１５０に送出する。第１コントローラ１５０は、第２コントローラ１６０から送出された情報をまとめてメインコントローラ１００に送出する。

【0043】

続いて、搬送システム１の動作について、図４及び図５を参照しながら説明する。図４及び図５は、搬送システムの動作を説明するための図である。なお、以下の説明では、図１に示す状態を初期状態とする。

【0044】

最初に、荷物Ｂを入庫するときの動作について、図４を参照して説明する。まず、例えばトラックにより搬送された荷物Ｂが前室Ａに搬入され、その荷物Ｂがストックコンベア２０ａに移載される。移動ラック１０ｂに荷物Ｂを収納する搬送指示が送出されている場合には、移動ラック１０ａが、移動ラック１０ｂの前に無人搬送車４０ａの走行路が形成されるように左側に移動する。また、ストレージコンベア３０は、移動ラック１０ａと１０ｂとの間に形成された走行路の延長線上に荷物Ｂが位置するように、荷物Ｂを搬送する。そして、無人搬送車４０ａは、ストレージコンベア３０から荷物Ｂをピックアップすると共に、その荷物Ｂを移動ラック１０ｂの所定の位置まで搬送して移載する。

【0045】

同様に、移動ラック１０ｆに荷物Ｂを収納する搬送指示が送出されている場合には、移動ラック１０ｇ，１０ｈが、移動ラック１０ｆの前に無人搬送車４０ｂの走行路が形成されるように右側に移動する。また、ストレージコンベア３０は、移動ラック１０ｆと１０ｇとの間に形成された走行路の延長線上に荷物Ｂが位置するように、荷物Ｂを搬送する。そして、無人搬送車４０ｂは、ストレージコンベア３０から荷物Ｂをピックアップすると共に、その荷物Ｂを移動ラック１０ｆの所定の位置まで搬送して移載する。

【0046】

続いて、荷物Ｂを出庫するときの動作について、図５を参照して説明する。移動ラック１０ｃの所定位置から荷物Ｂを搬出する搬送指令が送出されている場合には、移動ラック１０ａ，１０ｂが、移動ラック１０ｃの前に無人搬送車４０ａの走行路が形成されるように左側に移動する。そして、無人搬送車４０ａは、収納ラック１０ｃから荷物Ｂをピックアップすると共に、その荷物Ｂを走行路に沿って搬送し、走行路の延長線上のストレージコンベア３０に移載する。その後、ストックコンベア２０ａにより前室Ａまで搬送される。

【0047】

同様に、移動ラック１０ｅの所定位置から荷物Ｂを搬出する搬送指令が送出されている場合には、移動ラック１０ｆ〜１０ｈが、移動ラック１０ｅの前に無人搬送車４０ｂの走行路が形成されるように右側に移動する。そして、無人搬送車４０ｂは、収納ラック１０ｅから荷物Ｂをピックアップすると共に、その荷物Ｂを走行路に沿って搬送し、走行路の延長線上のストレージコンベア３０に移載する。その後、ストックコンベア２０ａにより前室Ａまで搬送される。なお、上述の搬送システム１の動作は、一例であり、ストックコンベア２０ａ，２０ｂ及びストレージコンベア３０荷物Ｂの搬送方向は任意に設定されればよい。

【0048】

以上説明したように、本実施形態では、冷凍室Ｆ内に、移動ラック１０ａ〜１０ｈ、ストックコンベア２０ａ，２０ｂ、ストレージコンベア３０及び無人搬送車４０ａ，４０ｂが設けられている。移動ラック１０ａ〜１０ｂは、互いに幅方向に離間する方向に移動可能に設けられており、無人搬送車４０ａ，４０ｂは、移動ラック１０ａ〜１０ｈの移動により形成される走行路を走行する。このような構成により、冷凍室Ｆ内においては、無人搬送車４０ａ〜４０ｄの走行路を形成するだけのスペースを確保すればよく、それ以外は収納スペースとして活用できる。したがって、冷凍室Ｆ内において荷物Ｂの収納スペースを確保でき、収納性を向上が図れる。

【0049】

また、ストレージコンベア３０は、無人搬送車４０ａ，４０ｂの走行路の延長線上に荷物Ｂが位置するように荷物Ｂを搬送する。したがって、無人搬送車４０ａ，４０ｂは、移動ラック１０ａ〜１０ｈとストレージコンベア３０との間の最短経路で荷物Ｂを搬送できる。したがって、搬送時間の短縮化が図れ、効率的な荷物Ｂの搬送ができる。

【0050】

また、本実施形態では、主として、移動ラック１０ａ〜１０ｈ、ストックコンベア２０ａ，２０ｂ、ストレージコンベア３０及び無人搬送車４０ａ，４０ｂにより荷物Ｂの搬送が自動的に行うことができるため、冷凍室Ｆ内において作業する作業者をほとんど要しない。したがって、作業者の負担を軽減できる。

【0051】

また、本実施形態では、ストックコンベア２０ａ，２０ｂにおいて荷物Ｂをストックできる。すなわち、ストックコンベア２０ａ，２０ｂが荷物Ｂのバッファとして機能する。これにより、荷物Ｂを冷凍室Ｆに入庫する際には、ストレージコンベア３０に荷物Ｂが受け渡されるまでの間、ストックコンベア２０ａ，２０ｂにおいて荷物Ｂを待機させることができ、ストレージコンベア３０に対して直ぐに荷物Ｂを送出できる。したがって、搬送効率の向上を図ることができる。

【0052】

また、荷物Ｂの搬出の際には、例えば夜のうちに搬出対象の荷物Ｂを無人搬送車４０ａ，４０ｂでピックアップしてストックコンベア２０ａ，２０ｂに保持しておくことができる。これにより、搬送用のトラックが朝に到着したときに、ストックコンベア２０ａ，２０ｂから荷物Ｂを搬出するだけでよいので、効率的に荷物Ｂを搬出することができる。さらに、ストックコンベア２０ａ，２０ｂにおいて荷物Ｂを保持できるため、前室Ａに荷物Ｂが長時間置かれることを防止でき、これにより、冷凍食品の品質低下を防止できる。

【0053】

また、本実施形態の搬送システム１では、移動ラック１０ａ〜１０ｈを移動させることにより走行路（通路）が形成されるため、例えば、パレット単位でではなく、そのパレットに載置された荷物Ｂ内の商品単位でピックアップする場合、作業者が冷凍室Ｆ内に入って通路を通り、商品のピックアップ作業を行うことができる。このように、搬送システム１を完全に自動化したシステムではなく、状況に応じてフレキシブルに対応できるシステムとすることにより、より効率的な作業が実現できる。なお、作業者が冷凍室Ｆ内に入るときには、無人搬送車４０ａ，４０ｂの動作が停止され、例えば充電器５０ａ，５０ｂにより充電されていることが安全性の観点から好ましい。

【0054】

また、本実施形態では、主として無人搬送車４０ａ，４０ｂにより冷凍室Ｆ内において荷物Ｂの移載を行い、ストックコンベア２０ａ，２０ｂ及びストレージコンベア３０により荷物Ｂの搬送を行うため、無人搬送車４０ａ，４０ｂが冷凍室Ｆから出ることがない。そのため、無人搬送車４０ａ，４０ｂに結露が発生することを防止できる。その結果、結露による不具合の発生を抑制できる。また、搬送車が前室Ａと冷凍室Ｆとの間で行き来しないため、その移動に要する電力の消費を抑制できる。

【0055】

また、本実施形態では、ストックコンベア２０ａ，２０ｂ及びストレージコンベア３０が上下方向に多段の構成を有している。これにより、ストックコンベア２０ａ，２０ｂ及びストレージコンベア３０では、例えば下段を入庫用、上段を出庫用として用いることができる。これにより、各コンベア２０ａ，２０ｂ，３０を設置する床面積を増大させることなく搬送能力の向上を図ることができる。ストックコンベア２０ａ，２０ｂは、その最上部において荷物Ｂが載置可能とされている。これにより、荷物Ｂの収納スペースを確保でき、収納性の向上を図れる。

【0056】

また、本実施形態では、冷凍室Ｆと前室Ａとの間の荷物Ｂの搬送は、主としてストックコンベア２０ａ，２０ｂにより行われる。したがって、従来のように冷凍室Ｆと前室Ａとの間をフォークリフトで頻繁に行き来する必要がないので、冷凍室Ｆの温度が上昇することを抑制でき冷凍室Ｆの温度を維持できる。その結果、冷凍機の負荷を低減でき、冷凍環境を維持するためのコストの増大を抑制できる。

【0057】

本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、無人搬送車４０ａ，４０ｂを冷凍室Ｆ内に配置する構成を一例に説明したが、無人搬送車は冷凍室Ｆ内に少なくとも１台配置されればよい。この場合、初期状態において走行路は一本だけ存在していればよい。これにより、移動ラックを増設することができ、収納性の向上が図れる。なお、搬送効率の観点からは、無人搬送車が複数台配置されることが好ましい。

【0058】

また、移動ラックの設置数は、冷凍室Ｆの設計に応じて適宜設定されればよい。また、これに合わせて、無人搬送車や充電器の設置台数が設定されればよい。また、移動ラック、ストックコンベア及びストレージコンベアの配置や構成（段数）は、冷凍室Ｆの構造に応じて適宜設定されればよい。

【0059】

また、本実施形態に加えて、荷物Ｂを入庫する際に、荷物Ｂに付された例えばバーコードをバーコードリーダにて読み取ることにより取得し、このバーコードに紐付けられたデータにより荷物Ｂの在庫管理を行ってもよい。

【0060】

また、本実施形態では、保管庫として冷凍室Ｆを含む冷凍倉庫Ｗを一例に説明したが、収納室は冷凍室に限定されず、保管庫は冷蔵室、常温室を含むものであってもよい。

【符号の説明】

【0061】

１…搬送システム、１０ａ〜１０ｈ…移動ラック、２０ａ，２０ｂ…ストックコンベア（第１コンベア）、３０…ストレージコンベア（第２コンベア）、４０ａ，４０ｂ…無人搬送車、１００…メインコントローラ、Ａ…前室（外部）、Ｂ…荷物、Ｆ…冷凍室（収納室）、Ｗ…冷凍倉庫（保管庫）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】