特許 6039114 ハンド

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6039114

(24)【登録日】2016年11月11日

(45)【発行日】2016年12月7日

(54)【発明の名称】ハンド

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20161128BHJP

【ＦＩ】

   B25J15/08 J

【請求項の数】4

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2016-2410(P2016-2410)

(22)【出願日】2016年1月8日

(62)【分割の表示】特願2012-14439(P2012-14439)の分割

【原出願日】2012年1月26日

(65)【公開番号】特開2016-47596(P2016-47596A)

(43)【公開日】2016年4月7日

【審査請求日】2016年1月8日

(73)【特許権者】

【識別番号】390029805

【氏名又は名称】ＴＨＫ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100094226

【弁理士】

【氏名又は名称】高木 裕

(72)【発明者】

【氏名】永塚 正樹

(72)【発明者】

【氏名】遠藤 嘉将

【審査官】 中田 善邦

(56)【参考文献】

【文献】 特開昭６３−１４４９８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−１０３２６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第４８３４４４３（ＵＳ，Ａ）

【文献】 米国特許第５１０８１４０（ＵＳ，Ａ）

【文献】 実開昭４９−５３４６８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２０１１−１０４７５２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ１／００−２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

取付部材と、前記取付部材に取り付けられる駆動機構と、前記取付部材に連結部材を介して取り付けられ前記駆動機構によって駆動される一対の指と、を具備し、
前記各指は何れも、根元側の第１接続部にて取付部材に回動自在に接続される第１指部と、前記第１指部の先端側の第２接続部にて根元側が回動自在に接続される第２指部と、先端側が前記第２指部の根元側の第４接続部にて回動自在に接続され且つ根元側が駆動動力を印加する第３接続部に接続される第１駆動部とを少なくとも有し、前記第３接続部を前記第４接続部方向に向けて押し出すことで、第１指部と第２指部を同時に駆動して両者を前記第１接続部を中心に一体に回動するか或いは第１指部の回動が阻止された際は第２指部が第２接続部を中心に回動する関節機構を備え、
一方、前記連結部材には、側面から見て三角形の頂点となる位置に、それぞれ第１接続部用シャフトと第３接続部用シャフトと連結ロッドとを取り付け、
前記連結ロッドを前記駆動機構に接続し、
前記第１接続部用シャフトを前記取付部材に回動自在に取り付けると共に、この第１接続部用シャフトの両端にそれぞれ前記一対の第１指部の第１接続部を回動自在に取り付け、
前記第３接続部用シャフトの両端にそれぞれ前記一対の第１駆動部の第３接続部を回動自在に取り付け、
前記駆動機構によって前記連結部材を前記第１接続部を中心にして回動することで、前記第３接続部を前記第４接続部方向に向けて押し出して前記一対の指を同時に駆動することを特徴とするハンド。

【請求項2】

請求項１に記載のハンドであって、
前記連結ロッドは、前記連結部材に設けた一対の側壁部間を回動自在に連結するように取り付けられ、この連結ロッドの中央に、前記駆動機構から進退可能に突出するロッドを取り付け、これによって２本の指を１つの連結部材を介することで１つの駆動機構によって同時に駆動する構成としたことを特徴とするハンド。

【請求項3】

請求項１又は２に記載のハンドであって、
前記連結部材は、その下部に前記第１接続部用シャフトを回動自在に挿通し、
またその２つに分かれる一方の上部に前記第３接続部用シャフトを回動自在に挿通し、
さらにもう一方の上部に前記連結ロッドを取り付けたことを特徴とするハンド。

【請求項4】

請求項１又は２又は３に記載のハンドであって、
前記第１接続部用シャフトの両端部分は、前記取付部材に回動自在に取り付けられると共に、この取付部材を貫通してその両外側に突出した部分に前記第１指部の第１接続部をそれぞれ回動自在に取り付けることを特徴とするハンド。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボット等に用いて好適なハンドに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、義手やロボットハンド（両者を合わせて「ハンド」という）の関節機構として、人間の指関節の動作と略同等の動作を行う関節機構が開発されている。この種の関節機構として従来、例えば複数の指部（１本の指の各骨に相当する）を互いに回転可能に連結し、連結した各指部を駆動部材によって駆動して各指部をそれぞれ所定の角度回転させる構成のものがある。

【0003】

前記各指部を駆動する駆動部材として、特許文献１（図１０〜図１３参照）では、リニアアクチュエータによって駆動されるリンク部材が使用され、特許文献２では、各指部（リンク）それぞれに装着される流体圧アクチュエータが使用されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】国際公開第２００８−２６５７４号公報

【特許文献2】特開平８−１２６９８４号公報

【特許文献3】特開２００２−１０３２６９号公報

【特許文献4】実願昭６２−１１９３２０号（実開昭６４−０２３３８４号）のマイクロフイルム

【特許文献5】特開昭５１−０６３５９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら特許文献１の関節機構（図１０〜図１３参照）において、１本の指を構成する３つの指部の内の中間の指部（中間部材）と先端側の指部（先端部材）は、何れも板材からなり、内側（掌側）に向けて開口するＵ字状に折り曲げた形状となっている。このためＵ字の中央の底面部が外側（甲側）を向き、この底面部を把持対象物との当接面として機能させることができず、別途当接面となる部品を取り付ける必要が生じ、部品点数が増大し、構造も複雑化し、重量も重くなってしまう恐れがあった。また根元側の指部（基端部材）と中間の指部（中間部材）間を回転自在に連結する接続部（第１ヒンジ部）の下方（内側、掌側）に、駆動部材（第１リンク部材）と中間の指部（中間部材）間を回転自在に連結する接続部（第２支軸部）を設置しているので、指部の高さ寸法が大きくなり、関節機構の高さ寸法の薄型化が図れないという問題もあった。

【0006】

一方特許文献２の関節機構においては、３つの指部（リンク）が何れも板材からなり、外側（甲側）に向けて開口するＵ字状に折り曲げた形状となっているので、Ｕ字の中央の底面部を把持対象物との当接面として機能させることができる。しかしながら各指部の外側にそれぞれ流体圧アクチュエータを設置しているので、指部の高さ寸法が大きくなり、関節機構の高さ寸法の薄型化が図れないばかりか、構造が複雑で部品点数も多く重量も重くなるという問題があった。

【0007】

本発明は上述の点に鑑みてなされたものでありその目的は、構造の簡素化を図ることができるハンドを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明に係るハンドは、取付部材と、前記取付部材に取り付けられる駆動機構と、前記取付部材に連結部材を介して取り付けられ前記駆動機構によって駆動される一対の指と、を具備し、前記各指は何れも、根元側の第１接続部にて取付部材に回動自在に接続される第１指部と、前記第１指部の先端側の第２接続部にて根元側が回動自在に接続される第２指部と、先端側が前記第２指部の根元側の第４接続部にて回動自在に接続され且つ根元側が駆動動力を印加する第３接続部に接続される第１駆動部とを少なくとも有し、前記第３接続部を前記第４接続部方向に向けて押し出すことで、第１指部と第２指部を同時に駆動して両者を前記第１接続部を中心に一体に回動するか或いは第１指部の回動が阻止された際は第２指部が第２接続部を中心に回動する関節機構を備え、一方、前記連結部材には、側面から見て三角形の頂点となる位置に、それぞれ第１接続部用シャフトと第３接続部用シャフトと連結ロッドとを取り付け、前記連結ロッドを前記駆動機構に接続し、前記第１接続部用シャフトを前記取付部材に回動自在に取り付けると共に、この第１接続部用シャフトの両端にそれぞれ前記一対の第１指部の第１接続部を回動自在に取り付け、前記第３接続部用シャフトの両端にそれぞれ前記一対の第１駆動部の第３接続部を回動自在に取り付け、前記駆動機構によって前記連結部材を前記第１接続部を中心にして回動することで、前記第３接続部を前記第４接続部方向に向けて押し出して前記一対の指を同時に駆動することを特徴としている。

【0009】

また本発明は、前記ハンドであって、前記連結ロッドは、前記連結部材に設けた一対の側壁部間を回動自在に連結するように取り付けられ、この連結ロッドの中央に、前記駆動機構から進退可能に突出するロッドを取り付け、これによって２本の指を１つの連結部材を介することで１つの駆動機構によって同時に駆動する構成としたことを特徴としている。

【0010】

また本発明は、前記ハンドであって、前記連結部材は、その下部に前記第１接続部用シャフトを回動自在に挿通し、またその２つに分かれる一方の上部に前記第３接続部用シャフトを回動自在に挿通し、さらにもう一方の上部に前記連結ロッドを取り付けたことを特徴としている。
また本発明は、前記ハンドであって、前記第１接続部用シャフトの両端部分は、前記取付部材に回動自在に取り付けられると共に、この取付部材を貫通してその両外側に突出した部分に前記第１指部の第１接続部をそれぞれ回動自在に取り付けることを特徴としている。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、構造の簡素化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】ハンド１の側面図である。

【図2】ハンド１の斜視図である。

【図3】ハンド１を斜め下側から見た斜視図である。

【図4】連結部材５０の斜視図である。

【図5】図５（ａ）は第１指部８１の側面図、図５（ｂ）は図５（ａ）のＡ−Ａ断面図である。

【図6】第２指部９１の側面図である。

【図7】第３指部１０１の側面図である。

【図8】ハンド１の動作説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施形態を図面を参照して詳細に説明する。
図１は本発明の一実施形態にかかる関節機構を適用したハンド１の側面図、図２はハンド１を斜め上側から見た斜視図、図３はハンド１を斜め下側から見た斜視図である。これらの図に示すようにハンド１は、取付部材１０と、取付部材１０に取り付けられる駆動機構３０と、取付部材１０に取り付けられ駆動機構３０によって駆動される一対の指８０Ａ，８０Ｂとを具備して構成されている。なお以下の説明において、指８０Ａ，８０Ｂが折れ曲がっていく方向（図１の下方向）を内側又は掌側、その反対方向（図１の上方向）を外側又は甲側ということとする。

【0014】

取付部材１０は一点鎖線による仮想線で記載されており、駆動機構３０のリニアアクチュエータ３１を取り付けると共に、連結部材５０と第１指部８１を第１接続部８７の位置においてそれぞれ独立に回動自在に軸支している。

【0015】

駆動機構３０は、リニアアクチュエータ３１と連結部材５０とを具備して構成されている。リニアアクチュエータ３１は、概略円筒形をなすアクチュエータ本体３３とアクチュエータ本体３３の一方の端面から進退可能に突出するロッド３５とを有している。リニアアクチュエータ３１は電動で、ロッド３５の進退量を調節し得る。

【0016】

図４は連結部材５０の斜視図である。同図に示すように連結部材５０は、側面から見て概略ハート形となっているブロック形状である。連結部材５０の下部中央には回動自在に第１接続部用シャフト６１が挿通され、また連結部材５０の２つに分かれる一方の上部には回動自在に第３接続部用シャフト６３が挿通され、さらに連結部材５０のもう一方の上部には一対の側壁部５５間を回動自在に連結する連結ロッド６５が取り付けられている。

【0017】

連結部材５０はその第１接続部用シャフト６１の両側部分が取付部材１０に取り付けられると共に、取付部材１０を貫通してその両外側に突出した第１接続部用シャフト６１の両端にそれぞれ下記する第１指部８１の第１接続部８７を回動自在に取り付けている。つまり連結部材５０と第１指部８１はそれぞれ独立して回動自在となるように取付部材１０に取り付けられている。

【0018】

一方連結部材５０の連結ロッド６５の中央には、リニアアクチュエータ３１のロッド３５の先端が取り付けられている。また連結部材５０の第３接続部用シャフト６３の両端には下記する第１駆動部１１１の第３接続部１１３が取り付けられている。以上のことからわかるように、連結部材５０は側面から見て第１接続部８７と第３接続部１１３と連結ロッド６５とがそれぞれ三角形の頂点になるように配置されており、１つのリニアアクチュエータ３１と２本の指８０Ａ，８０Ｂとを連結している。

【0019】

指８０Ａ，８０Ｂは同一構造なので、主として一方の指８０Ａについて説明する。指８０Ａは、根元側（取付部材１０側）の第１接続部８７にて取付部材１０に回動自在に接続される第１指部８１と、第１指部８１の先端側（取付部材１０と離れる側）の第２接続部９７にて根元側が回動自在に接続される第２指部９１と、第２指部９１の先端側の第５接続部１０７にて根元側が回動自在に接続される第３指部１０１と、先端側が第２指部９１の根元側の第４接続部１１５にて回動自在に接続され且つ根元側が駆動動力を印加する前記第３接続部１１３に接続される第１駆動部１１１と、先端側が第３指部１０１の根元側の第７接続部１２５に回動自在に接続され且つ根元側が第１指部８１の先端側の第６接続部１２３に回動自在に接続される第２駆動部１２１と、を具備して構成されている。

【0020】

図５は第１指部８１を示す図であり、図５（ａ）は側面図、図５（ｂ）は図５（ａ）のＡ−Ａ断面図である。同図及び図１〜図３に示すように第１指部８１は、１枚の平板（板材）を下辺において略Ｕ字状に折り曲げることで、中央の底面部８２の両側に平行になるように一対の側面部８３，８３を設けて構成されている。一対の側面部８３，８３の根元側部分には前述のように第１接続部８７が設けられており、この部分において取付部材１０に回動自在に接続され、その際中央の底面部８２は内側（掌側）に向けて配置される。従って開口部分８５は外側（甲側）を向く。第１接続部８７にはベアリングが設置されている。第１指部８１の先端側には第２接続部９７が設けられ、さらに第２接続部９７よりも先端側に突出させた部分に第６接続部１２３が設けられている。第１指部８１の第２接続部９７付近から先端側の下部は底面部８２が切り欠かれた第２指部挿入部８２１となっている。

【0021】

図６は第２指部９１の側面図である。同図及び図１〜図３に示すように第２指部９１は、１枚の平板（板材）を下辺において略Ｕ字状に折り曲げることで、中央の底面部９２の両側に平行になるように一対の側面部９３，９３を設けて構成されている。一対の側面部９３，９３の根元側部分には第２接続部９７が設けられており、この部分において第１指部８１の一対の側面部８３，８３に回動自在に接続される。第２接続部９７では両側面部８３，８３（９３，９３）間に軸が渡されている（以下の各接続部も同様である）。第２指部９１の両側面部９３には第２接続部９７よりも根元側に突出する部分を設け、その部分に第１駆動部１１１に回動自在に接続される第４接続部１１５を設けている。また第２指部９１の左右両側面部９３の甲側の辺９３ａの第２接続部９７よりも先端側の位置には、第６接続部１２３を挿入する略Ｕ字状の第６接続部挿入凹部９３１が形成されている。甲側の辺９３ａの第６接続部挿入凹部９３１よりも根元側の部分は先端側の部分よりも高さを低くしている。また第２指部９１の左右両側面部９３の内側（掌側）の辺９３ｂの第５接続部１０７よりも根元側の位置には、第７接続部１２５を挿入する略Ｕ字状の第７接続部挿入凹部９３３が形成されている。内側の辺９３ｂの第７接続部挿入凹部９３３よりも先端側の部分は根元側の部分よりも高さを高くしている。第２指部９１の両側面部９３の外側面間の幅寸法は、前記第１指部８１の両側面部８３の内側面間の幅寸法よりも若干小さい寸法に形成されており、従って第２指部９１と第１指部８１を第２接続部９７において接続する際は、第２指部９１の根元側部分が第１指部８１の先端側部分の左右両側面部８３の間に挿入される。このとき第６接続部挿入凹部９３１は、第１指部８１の両側面部８３の間に配置される。また第２指部９１の根元側部分は第１指部８１の第２指部挿入部８２１に嵌り込む。また第２指部９１の中央の底面９２は掌側に向けて配置される。

【0022】

図７は第３指部１０１の側面図である。同図及び図１〜図３に示すように第３指部１０１は、１枚の平板（板材）を下辺において略Ｕ字状に折り曲げることで、中央の底面部１０２の両側に平行になるように一対の側面部１０３，１０３を設けて構成されている。一対の側面部１０３，１０３の根元側の上部には第５接続部１０７が設けられており、この部分において第２指部９１に回動自在に接続されている。第５接続部１０７の下部には第７接続部１０７が設けられている。

【0023】

図１〜図３に示すように第１駆動部１１１は棒状の平板であり、その根元側の第３接続部１１３において前述のとおり、連結部材５０に回動自在に接続されている。一方第１駆動部１１１の先端側は第２指部９１の第２接続部９７よりも根元側に突出させた部分の第４接続部１１５において回動自在に接続されている。さらに第４接続部１１５は、図１に示すように、その一部が第１指部８１の外側（甲側）の開口部分８５内に入り込んでいる。

【0024】

第２駆動部１２１は第１駆動部１１１と同様の棒状の平板であり、その根元側の第６接続部１２３において第１指部８１の第２接続部９７よりも先端側に突出させた部分に回動自在に接続されている。一方第２駆動部１２１の先端側の第７接続部１２５において第３指部１０１の根元側の部分が回動自在に接続されている。

【0025】

第２指部９１と第３指部１０１の間には、引っ張りバネからなる付勢手段１４０が取り付けられ、第２，第３指部９１，１０１間が常に開く方向（第５接続部１０７を中心にして第２指部９１に対して第３指部１０１の先端側部分が外側（甲側）に移動する方向）の付勢力が付与されている。なお第５接続部１０７は付勢手段１４０の第２指部９１側の支点ａ１より内側（掌側）に位置している。言い換えれば付勢手段１４０は、第２指部９１に係止された支点ａ１と第３指部１０１に係止された支点ａ２間の離間距離が近づくように付勢しており、第２指部９１に対して第３指部１０１を内側（掌側）に移動した際は両支点ａ１，ａ２間が遠ざかるので、元の開いた位置に向けて付勢される。これにより、第１，第２指部８１，９１間も開く方向に付勢され、結局第１，第２，第３指部８１，９１，１０１全体は開く方向に付勢されている。なお付勢手段１４０は前記位置の代りに、第１，第２指部８１，９１間に、第１，第２指部８１，９１間が常に開く方向の付勢力が付与されるように、取り付けても良い。

【0026】

次にハンド１の動作を説明する。まず図１は、リニアアクチュエータ３１のロッド３５をアクチュエータ本体３３内に最も引き込んだ状態を示しており、この状態では連結部材５０は第１接続部８７を中心にして最も右回転（矢印Ｃの逆方向）した位置に移動している。このとき各指８０Ａ，８０Ｂは開いている。

【0027】

この状態からリニアアクチュエータ３１を駆動してそのロッド３５を押し出す。このとき図１に示す把持対象物１３０が存在しないとすると、連結部材５０が第１接続部８７を中心にして左回転（矢印Ｃ方向）し、第３接続部１１３が第４接続部１１５方向に向かって押し出される。これによって第１接続部８７を中心として第１，第２，第３指部８１，９１，１０１全体がそのまま一体に回動していく（図１の一点鎖線Ｅ１で示す）。第１，第２，第３指部８１，９１，１０１全体がそのまま一体に回動するのは、付勢手段１４０によって第１，第２，第３指部８１，９１，１０１全体が開いている状態を維持する付勢力が付与されているからである。この動作は例えば指先で物をつまむ場合に用いられる。一方リニアアクチュエータ３１を駆動して前記押し出したロッド３５を後方に引き込めると、前記とは逆の動作によって第１，第２，第３指部８１，９１，１０１全体がそのまま第１接続部８７を中心にして一体に回動して図１に示す状態に戻る。

【0028】

次に第１指部８１の移動していく側（内側）の底面部８２に把持対象物１３０が当接しているとする。この状態でリニアアクチュエータ３１を駆動してそのロッド３５によって連結部材５０を第１接続部８７を中心に左回転すると、第３接続部１１３が第４接続部１１５方向に向かって押し出される。このとき第１指部８１は回動できないので、第３接続部１１３を押圧する押圧力が付勢手段１４０の付勢力に打ち勝つと、図８に示すように第２指部９１が第２接続部９７を中心に回動していく。このとき図８に示すように、第１指部８１に設けた静止している第６接続部１２３が、第２接続部９７を中心に回動する第４接続部１１５に対して相対的に第４接続部１１５側に移動するので、第２駆動部１２１は第２指部９１に対して後方に引き込められ、第６接続部１２３は第６接続部挿入凹部９３１内から抜け出る方向に移動する。これによって第７接続部１２５が後方に引き込められて第７接続部挿入凹部９３３内に入り込み、第３指部１０１は第２指部９１に対して第５接続部１０７を中心に回動していく。そして図８に示すように、第１指部８１に対して第２指部９１を内側に折り曲げた際、第４接続部１１５は第１指部８１の開口部分８５内から外側に向けて露出していく。

【0029】

これによって第２指部９１と第３指部１０１が折れ曲がり、最後に把持対象物１３０が把持される（図１の一点鎖線Ｅ２で示す）。言い換えれば、第１指部８１の先端の第６接続部１２３において第２駆動部１２１を接続し、第６接続部１２３の内側の第２接続部９７において第２指部９１を第１指部８１に接続しているので、第１指部８１に対して第２指部９１を回動した際は第２駆動部１２１が第３指部１０３を第５接続部１０７の内側の第７接続部１２５において引っ張り、第２指部９１と第３指部１０３は同時に内側に向かって回転し、折れ曲がり、把持対象物１３０を把持する。つまり第１指部８１に対して第２指部９１が回動した際は必ず同時に第３指部１０３が第２指部９１に対して回動する。ところで第１指部８１と第２指部９１と第３指部１０１は何れも板材をＵ字状に折り曲げてその中央の底面部８２，９２，１０２を内側に向けて配置しているので、これら底面部８２，９２，１０２を把持対象物１３０との当接面として直接機能させることができる。このため当接面となる部品を別途取り付ける必要がなく、構造の簡素化、軽量化が図れる。

【0030】

次にリニアアクチュエータ３１を駆動して、第１接続部８７を中心に連結部材５０を右回転すると、前記とは逆の動作によって第２，第５接続部９７，１０７を中心に第２，第３指部９１，１０１が回動して前記図１の実線で示す状態に戻る。即ち物を掴む際は第１指部８１側から回動し、離す際は付勢手段１４０側（第２，第３指部９１，１０１側）から、つまり逆の側から回動する。

【0031】

第１指部８１が図１に示す状態から所定角度回動した後に把持対象物１３０に当接して静止した場合も、第１指部８１が静止した位置から第２，第３指部９１，１０１が第１指部８１に対して相対的に前述したように屈曲していく。

【0032】

また第１駆動部１１１は第２指部９１に第４接続部１１５において連結され、第１指部８１は第４接続部１１５よりも内側の第２接続部９７において第２指部９１に連結されているので、駆動機構３０に連結した第１駆動部１１１の駆動力がまず第２指部９１に伝わり、次に第１指部８１に伝わり、第１，第２指部８１，９１に第１，第２接続部８７，９７を中心とするトルクを生じさせている。

【0033】

ところで図１に示すようにこのハンド１においては、第２指部９１の第２接続部９７よりも根元側に突出させた部分に第４接続部１１５を設けたので、第２，第４接続部９７，１１５が高さ方向に重ならず、これによって第１，第２指部８１，９１を接続した第２接続部９７近傍部分の高さ寸法の薄型化を図ることができる。同時に第４接続部１１５の一部が第１指部８１の外側に開口する開口部分８５内に入り込むことで、第１指部８１の内部を第４接続部１１５の揺動スペースの一部として使用するので、第１指部８１に対して第２指部９１を内側に折り曲げた際に第４接続部１１５が第１指部８１の開口部分８５内から外側に向けて突出する突き出し量（突き出し寸法）を小さくすることができる。つまり第１，第２指部８１，９１間がどのような折り曲げ状態にあっても（開いていても、閉じていても）、第１，第２指部８１，９１を接続した第２接続部９７近傍部分の高さ寸法の薄型化を図ることができる。

【0034】

一方第２接続部９７よりも先端側に突出させた部分に第６接続部１２３を設けているので、第２，第６接続部９７，１２３は高さ方向に重ならない。第６接続部１２３は第３指部１０１を駆動する第２駆動部１２１を連結するために第１指部８１に設けたものであるが、これによっても第１，第２指部８１，９１を接続した第２接続部９７近傍部分の高さ寸法の薄型化を図ることができる。また第２指部９１に設けた第６接続部挿入凹部９３１を第１指部８１の左右両側面部８３の間に配置したので、第６接続部１２３が第２指部９１から外側に向けて突出する突き出し量（突き出し寸法）を小さくできる。つまり第１，第２指部８１，９１間がどのような折り曲げ状態にあっても（開いていても、閉じていても）、第１，第２指部８１，９１を接続した第２接続部９７近傍部分の高さ寸法の薄型化をこの構成からも図ることができる。

【0035】

また第１，第２駆動部１１１，１２１は何れも棒状の平板なので、第２指部９１の両側面部９３の間に嵌り込んでも、両側面部９３間の幅は小さくてよく、第２指部９１を必要最小限の幅寸法にすることができる。

【0036】

ところで上記ハンド１において、把持対象物１３０が一方の指８０Ａの第１指部８１に当接する位置と，他方の指８０Ｂの第１指部８１に当接する位置とが異なっていた場合、両者の第３接続部１１３の位置は同一位置のまま、各指８０Ａ，８０Ｂはそれぞれ異なる動作を行う。即ち、並列に配置した２組の指８０Ａ，８０Ｂを同時に単一の駆動機構３０によって駆動するだけで、把持しようとする把持対象物１３０の形状に応じて各指８０Ａ，８０Ｂの第１，第２，第３指部８１，９１，１０１の屈曲状態を容易に異ならせることができ、これによって人の複数本の指の動作と略同一の動作を容易に行わせることができる。

【0037】

また第１，第２，第３，第４接続部８７，９７，１１３，１１５の何れかの位置を両指８０Ａ,８０Ｂ間で異ならせることで、把持対象物に触れなくても、各指８０Ａ,８０Ｂの屈曲状態を異ならせることもできる。

【0038】

以上本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲、及び明細書と図面に記載された技術的思想の範囲内において種々の変形が可能である。なお直接明細書及び図面に記載がない何れの形状や構造であっても、本願発明の作用・効果を奏する以上、本願発明の技術的思想の範囲内である。例えば上記ハンド１では第４接続部１１５の一部を第１指部８１の開口部分８５内に入り込ませたが、第４接続部１１５の全部を第１指部８１の開口部分８５内に入り込ませてもよい。また上記ハンド１では２本の指８０Ａ，８０Ｂを１つの連結部材５０を介することで１つの駆動機構３０によって同時に駆動する構成としたが、各指８０Ａ，８０Ｂを別々の駆動機構によってそれぞれ独立に駆動するように構成しても良い。また連結部材５０以外の部材（例えばリニアガイド等）によってリニアアクチュエータ３１の動力を第３接続部１１３に伝達しても良い。

【符号の説明】

【0039】

１ ハンド
１０ 取付部材
３０ 駆動機構
３１ リニアアクチュエータ（駆動機構）
５０ 連結部材（駆動機構）
８０Ａ，Ｂ 指
８１ 第１指部
８２ 底面部
８３ 側面部
８７ 第１接続部
９１ 第２指部
９２ 底面部
９３ 側面部
９３ａ 甲側の辺
９３１ 第６接続部挿入凹部
９７ 第２接続部
１０１ 第３指部
１０７ 第５接続部
１１１ 第１駆動部
１１３ 第３接続部
１１５ 第４接続部
１２１ 第２駆動部
１２３ 第６接続部
１２５ 第７接続部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】