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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】6039443
(24)【登録日】2016年11月11日
(45)【発行日】2016年12月7日
(54)【発明の名称】ロボット
(51)【国際特許分類】
B25J 19/00 20060101AFI20161128BHJP
【ＦＩ】
B25J19/00 Z
【請求項の数】11
【全頁数】14
(21)【出願番号】特願2013-12191(P2013-12191)
(22)【出願日】2013年1月25日
(65)【公開番号】特開2014-140945(P2014-140945A)
(43)【公開日】2014年8月7日
【審査請求日】2015年11月10日
(73)【特許権者】
【識別番号】000000262
【氏名又は名称】株式会社ダイヘン
(74)【代理人】
【識別番号】100086380
【弁理士】
【氏名又は名称】吉田 稔
(74)【代理人】
【識別番号】100103078
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 達也
(74)【代理人】
【識別番号】100115369
【弁理士】
【氏名又は名称】仙波 司
(74)【代理人】
【識別番号】100130650
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 泰光
(74)【代理人】
【識別番号】100135389
【弁理士】
【氏名又は名称】臼井 尚
(72)【発明者】
【氏名】春名 登志雄
(72)【発明者】
【氏名】姜 楠
【審査官】
木原 裕二
(56)【参考文献】
【文献】
特開２００７−０７８０１０（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２００７−２９７４６２（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開平０７−３３２２９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２００２−２８３２７４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）
Ｂ２５Ｊ １／００ − ２１／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
支持部と、
第１歯車を有する回転軸を含み、前記支持部に支持されたモータと、
前記第１歯車に各々が噛み合う少なくとも１つの第２歯車と、
前記支持部および前記モータの間に介在する弾性力生成部と、を備え、
前記弾性力生成部は、前記モータに対し、前記回転軸が重力方向の成分を有して突出している方向とは反対方向に向かう弾性力を与えており、
釣り合い位置よりも前記突出している方向側の位置において、前記モータは、前記支持部に対し固定されており、
前記釣り合い位置とは、前記弾性力生成部を介して前記支持部に前記モータを載置した場合に、前記回転軸が突出している方向において、前記モータに働く重力と前記モータに働く前記弾性力生成部の弾性力とが釣り合う位置である、ロボット。
第１歯車を有する回転軸を含み、前記支持部に支持されたモータと、
前記第１歯車に各々が噛み合う少なくとも１つの第２歯車と、
前記支持部および前記モータの間に介在する弾性力生成部と、を備え、
前記弾性力生成部は、前記モータに対し、前記回転軸が重力方向の成分を有して突出している方向とは反対方向に向かう弾性力を与えており、
釣り合い位置よりも前記突出している方向側の位置において、前記モータは、前記支持部に対し固定されており、
前記釣り合い位置とは、前記弾性力生成部を介して前記支持部に前記モータを載置した場合に、前記回転軸が突出している方向において、前記モータに働く重力と前記モータに働く前記弾性力生成部の弾性力とが釣り合う位置である、ロボット。
【請求項2】
前記回転軸の突出している方向に直交する前記回転軸の径方向への前記モータの移動を規制する規制部を更に備える、請求項１に記載のロボット。
【請求項3】
前記モータは、前記回転軸が突出している本体部を含み、
前記規制部は、前記本体部に対し前記径方向側に位置している、請求項２に記載のロボット。
前記規制部は、前記本体部に対し前記径方向側に位置している、請求項２に記載のロボット。
【請求項4】
前記規制部は、前記支持部に対し着脱可能に固定されている、請求項３に記載のロボット。
【請求項5】
前記規制部は、前記本体部の一部を囲む筒状である、請求項２または請求項３に記載のロボット。
【請求項6】
前記回転軸は、前記第１歯車よりも前記回転軸の先端側に位置している突起部を含み、
前記規制部は、前記突起部に対し前記径方向側に位置している、請求項２に記載のロボット。
前記規制部は、前記突起部に対し前記径方向側に位置している、請求項２に記載のロボット。
【請求項7】
前記規制部は、凹部の側面によって構成されている、請求項６に記載のロボット。
【請求項8】
前記弾性力生成部は、弾性部材を含み、当該弾性部材は、バネあるいはゴムである、請求項１ないし請求項７のいずれかに記載のロボット。
【請求項9】
前記少なくとも１つの第２歯車の個数は、複数であり、
前記複数の第２歯車は、前記回転軸が突出している方向視において、前記第１歯車の周囲に配置されている、請求項１ないし請求項８のいずれかに記載のロボット。
前記複数の第２歯車は、前記回転軸が突出している方向視において、前記第１歯車の周囲に配置されている、請求項１ないし請求項８のいずれかに記載のロボット。
【請求項10】
前記第１歯車は、太陽歯車であり、前記第２歯車は、遊星歯車である、請求項９に記載のロボット。
【請求項11】
前記モータを収容するハウジングと、
前記第２歯車に連結された減速機と、を備え、
前記ハウジングは、前記減速機からの出力によって回動する、請求項１ないし請求項１０のいずれかに記載のロボット。
前記第２歯車に連結された減速機と、を備え、
前記ハウジングは、前記減速機からの出力によって回動する、請求項１ないし請求項１０のいずれかに記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロボットに関する。
【背景技術】
【0002】
図１には、本発明に関連する産業用のロボットにおけるモータの取り付け方法における一工程を示している。同図に示すロボットは、モータ９１と、歯車９２とを備える。モータ９１における回転軸９１１は、歯車９１２を有している。歯車９１２は歯車９２と噛み合わされる。モータ９１をロボットにおける所望の箇所に取り付けるときには、図１に示す位置にモータ９１を図１の上方から下方に降下させてゆく。このようなモータ９１を降下させてゆくときには、歯車９１２と歯車９２とが衝突するおそれがある。歯車９１２と歯車９２とが衝突すると、歯車が損傷し、歯車の寿命や精度の低下を招いてしまう。なお、産業用のロボットに関連する文献としては、たとえば特許文献１，２が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００７−１１８１７１号公報
【特許文献2】特開２０１１−２１８５２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明は、上記した事情のもとで考え出されたものであって、歯車の寿命や精度の低下を防止できるロボットを提供することをその主たる課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の第１の側面によると、支持部と、第１歯車を有する回転軸を含み、前記支持部に支持されたモータと、前記第１歯車に各々が噛み合う少なくとも１つの第２歯車と、前記支持部および前記モータの間に介在する弾性力生成部と、を備え、前記弾性力生成部は、前記モータに対し、前記回転軸が重力方向の成分を有して突出している方向とは反対方向に向かう弾性力を与えており、釣り合い位置よりも前記突出している方向側の位置において、前記モータは、前記支持部に対し固定されており、前記釣り合い位置とは、前記弾性力生成部を介して前記支持部に前記モータを載置した場合に、前記回転軸が突出している方向において、前記モータに働く重力と前記モータに働く前記弾性力生成部の弾性力とが釣り合う位置である、ロボットが提供される。【0008】
好ましくは、前記回転軸の突出している方向に直交する前記回転軸の径方向への前記モータの移動を規制する規制部を更に備える。
【0009】
好ましくは、前記モータは、前記回転軸が突出している本体部を含み、前記規制部は、前記本体部に対し前記径方向側に位置している。
【0010】
好ましくは、前記規制部は、前記支持部に対し着脱可能に固定されている。
【0011】
好ましくは、前記規制部は、前記本体部の一部を囲む筒状である。
【0012】
好ましくは、前記回転軸は、前記第１歯車よりも前記回転軸の先端側に位置している突起部を含み、前記規制部は、前記突起部に対し前記径方向側に位置している。
【0013】
好ましくは、前記規制部は、凹部の側面によって構成されている。
【0014】
好ましくは、前記弾性力生成部は、弾性部材を含み、当該弾性部材は、バネあるいはゴムである。
【0015】
好ましくは、前記少なくとも１つの第２歯車の個数は、複数であり、前記複数の第２歯車は、前記回転軸が突出している方向視において、前記第１歯車の周囲に配置されている。
【0016】
好ましくは、前記第１歯車は、太陽歯車であり、前記第２歯車は、遊星歯車である。
【0017】
好ましくは、前記モータを収容するハウジングと、前記第２歯車に連結された減速機と、を備え、前記ハウジングは、前記減速機からの出力によって回動する。
【0018】
このような構成によると、歯車の寿命や精度の低下を防止できる。
【0019】
本発明のその他の特徴および利点は、添付図面を参照して以下に行う詳細な説明によって、より明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【図1】本発明に関連するロボットにおけるモータの取り付け方法における一工程を示す正面図（一部は断面を示している）である。
【図2】本発明の第１実施形態にかかるロボットの正面図（一部は断面を示している）である。
【図6】本発明の第１実施形態にかかるロボットにおけるモータの取り付け方法の一工程を示す正面図（一部は断面を示している）である。
【図10】本発明の第２実施形態にかかるロボットの正面図（一部は断面を示している）である。
【図11】本発明の第３実施形態にかかるロボットの部分拡大正面図（一部は断面を示している）である。
【図12】本発明の第４実施形態にかかるロボットの部分拡大正面図（一部は断面を示している）である。
【図13】本発明の第４実施形態にかかるロボットにおけるモータの取り付け方法の一工程を示す正面図（一部は断面を示している）である。
【発明を実施するための形態】
【0021】
以下、本発明の実施の形態につき、図面を参照して具体的に説明する。
【0023】
図２は、本発明の第１実施形態にかかるロボットの正面図である。
【0024】
同図に示すように、ロボットＡ１は、台座１と、ハウジング２１と、支持部２２と、モータ３と、複数の第２歯車５（図２には一つのみ示している）と、減速機６と、弾性力生成部７と、規制部８と、を備える。図２では、理解の便宜上、台座１、ハウジング２１、支持部２２および規制部８は断面を示している。また、図２では、減速機６等の中央部分を省略して、回転軸３３（後述）を示している。図３は、図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う断面図（台座１を省略）である。図４は、図２のＩＶ−ＩＶ線に沿う部分平面図（モータ３を省略）である。図５は、図２のＶ−Ｖ線に沿う部分断面図（モータ３の内部機構を省略）である。
【0025】
ロボットＡ１は、たとえば、産業ロボットであり、このような産業ロボットの一例としては、溶接用のロボットや基板を搬送するためのロボットが挙げられる。本実施形態においては、ロボットＡ１は床面８８１に固定して用いられる。本実施形態とは異なり、ロボットＡ１が床面８８１に固定して用いられることには限定されず、たとえば、ロボットＡ１が床面８８１上を自在に移動するものであってもよい。なお、図２では下向きの方向が、重力方向に一致する。
【0027】
図２では、ハウジング２１の一部のみを示しているが、ハウジング２１はモータ３を収容している。本実施形態においてハウジング２１は、ロボットＡ１のボディを構成している。ハウジング２１は図２の上下軸方向周りに旋回する。
【0028】
支持部２２はモータ３を支持している。支持部２２はハウジング２１に固定されている。本実施形態においては、支持部２２は、ハウジング２１に対し固定部材８１２によって固定されている。固定部材８１２はたとえばピンやボルトである。固定部材の一例がピンやボルトであることは、以下で述べる場合も同様である。支持部２２には孔２２１が形成されている。孔２２１は、図２の上下方向に支持部２２を貫通している。本実施形態においては、支持部２２には穴２２４（図２の右上の拡大図参照）が形成されている。
【0029】
モータ３は、外部から入力された電力によって回転運動を生成する。モータ３は支持部２２に支持されている。モータ３は支持部２２に固定されている。たとえば、モータ３は、固定部材８１４（図５では４つ示している）によって支持部２２に固定されている。
【0030】
モータ３は、本体部３１と、回転軸３３と、を含む。モータ３の重量はどのようなものであってもよいが、本実施形態では、１０Ｋｇ程度であり非常に重い。
【0031】
本体部３１は、外部から入力された電力によって回転運動を生成する。本体部３１は、ロータ（図示略）およびロータを囲むハウジング等を有する。図５に示すように、本体部３１は、フランジ３１１を有しており、フランジ３１１が、固定部材８１４によって支持部２２に固定されている。図５に示すように、本実施形態では、フランジ３１１は矩形状である。
【0032】
回転軸３３は、本体部３１によって回転させられる。回転軸３３は本体部３１から突出している。回転軸３３は、本体部３１に直接固定されており、具体的には、本体部３１におけるロータ（図示略）に固定されている。本実施形態においては、回転軸３３の突出している方向Ｚ１は、重力方向の成分を有する。すなわち、回転軸３３の突出している方向Ｚ１は、図２にて下向きの方向の成分を有している。より具体的には、本実施形態では、回転軸３３の突出している方向Ｚ１は、重力方向に一致している。すなわち、回転軸３３の突出している方向Ｚ１は、下向きの方向に一致している。回転軸３３の突出している方向Ｚ１が、重力方向の成分を有する場合、本実施形態とは異なり、回転軸３３が重力方向に対し傾いていてもよい。すなわち、回転軸３３の突出している方向Ｚ１と、重力方向（図２の下向きの方向）とのなす角度が、０度より大きく９０度未満であってもよい。また、本実施形態とは異なり、回転軸３３の突出している方向Ｚ１が重力方向の成分を有していなくてもよい。たとえば、回転軸３３の突出している方向Ｚ１が水平方向に一致していてもよい。
【0033】
図２に示すように、回転軸３３は、軸本体３３１および第１歯車３３３を有する。
【0034】
軸本体３３１は柱状を呈する。軸本体３３１は本体部３１に直接固定されている。本実施形態においては、第１歯車３３３は、回転軸３３における先端に位置している。具体的には、第１歯車３３３は軸本体３３１につながっている。軸本体３３１の回転に伴って、回転軸３３の軸線周りに第１歯車３３３も回転する。
【0035】
図２、図３に示す複数の第２歯車５は各々、第１歯車３３３に噛み合っている。複数の第２歯車５はいずれも、台座１における穴１１に配置されている。本実施形態においては、複数の第２歯車５は各々、平歯車である。図３は、第１歯車３３３および第２歯車５が回転している状態を示している。図３に示すように、本実施形態においては、複数の第２歯車５は回転軸３３が突出している方向Ｚ１視（図２の下から見た場合）において、第１歯車３３３の周囲に配置されている。具体的には、第２歯車５は遊星歯車であり、第１歯車３３３は太陽歯車である。
【0036】
本実施形態とは異なり、ロボットＡ１が第２歯車５を複数備えている必要はなく、第１歯車３３３に噛み合っている第２歯車５が一つのみであってもよい。また、本実施形態とは異なり、第１歯車３３３が太陽歯車でなくてもよく、第２歯車５が遊星歯車でなくてもよい。
【0037】
減速機６は複数の第２歯車５に連結されている。減速機６は、第２歯車５の回転速度を減少させて出力する。本実施形態では、減速機６は台座１に固定されている。具体的には減速機６は固定部材８１５によって台座１に固定されている。減速機６は、固定部材８１３によって支持部２２に固定されている。減速機６の出力は支持部２２に伝わる。そのため、第２歯車５が回転すると、減速機６を介して、第２歯車５の回転が支持部２２に伝わる。そして、支持部２２が回転軸３３の突出している方向Ｚ１周りに回転する。減速機６には孔６１が形成されている。減速機６における孔６１と、支持部２２における孔２２１とに、モータ３における回転軸３３が挿入されている。
【0038】
図２に示すように、弾性力生成部７は、支持部２２およびモータ３の間に介在している。弾性力生成部７は、モータ３に対し、回転軸３３が突出している方向Ｚ１とは反対方向（方向Ｚ２）に向かう弾性力を与える。本実施形態では、弾性力生成部７は、支持部２２に形成された穴２２４に配置されている。本実施形態とは異なり、弾性力生成部７は、穴２２４に配置されてなくてもよく、たとえば、支持部２２の平坦な表面上に配置されていてもよい。
【0039】
弾性力生成部７は、複数の（本実施形態では１２個の）弾性部材７１と、複数の（本実施形態では４個の）載置部材７５と、を有する。図２、図４から理解できるように、３つの弾性部材７１が１つの載置部材７５を支持している。弾性部材７１は自身の弾性によって弾性力を生成する部材である。本実施形態において弾性部材７１はばねである。弾性部材７１は支持部２２に接している。そして本実施形態では、弾性部材７１は支持部２２に形成された穴２２４に配置されている。載置部材７５は固形物であり、たとえば、金属や樹脂よりなる。
【0040】
図２、図４、図５に示す規制部８は、回転軸３３の突出している方向Ｚ１に直交する回転軸３３の径方向Ｘ（図２参照）へのモータ３の移動を規制する。本実施形態においては、規制部８は、支持部２２に設けられている。そして、規制部８は支持部２２と一体となっている。本実施形態においては更に、規制部８は、本体部３１に対し回転軸３３の径方向Ｘ側に位置している。図５に示すように、本実施形態では規制部８は筒状（円筒状）であり、本体部３１を囲んでいる。また、筒状である規制部８は、本体部３１におけるフランジ３１１の一部に外接している。図５に示すように、具体的には、矩形状のフランジ３１１の４つの角部が、規制部８に外接している。本実施形態とは異なり、規制部８が筒状である必要はなく、たとえば、規制部８は、図２の上下方向に延びる複数の棒状体であってもよい。また、本実施形態とは異なり、規制部８が支持部２２に設けられておらず、ハウジング２１に設けられていてもよい。
【0041】
ロボットＡ１の動作は次のとおりである。まず、モータ３に外部からの電力が供給されると、モータ３における回転軸３３が回転する。回転軸３３が回転すると第１歯車３３３が回転する。第１歯車３３３の回転は第２歯車５に伝わり、第２歯車５が回転する。第２歯車５の回転は、減速機６によって減速されて、支持部２２に伝わる。そして、支持部２２およびハウジング２１が、回転軸３３の突出している方向Ｚ１周りに回転し、ロボットＡ１のボディが旋回動作を行う。
【0042】
次に、モータ３の取り付け方法について説明する。
【0043】
図６は、モータ３の取り付け方法の一工程を示す図である。図７は、図６の領域ＶＩＩの部分拡大図である。図８は、図６の領域ＶＩＩＩの部分拡大図である。図６に示す状態に至るまでには、まず、モータ３を両手の掌で挟み込むように持ちながら、モータ３における回転軸３３を支持部２２における孔２２１および減速機６における孔６１に挿入する。回転軸３３を孔２２１および孔６１に挿入する際、モータ３におけるフランジ３１１を、筒状の規制部８内に嵌め込む（取り付け方法の説明では図示略、図５参照）。そして、モータ３をゆっくりと降下させてゆくと、モータ３が弾性力生成部７に接触する。なお、モータ３が降下する際、モータ３におけるフランジ３１１が規制部８にガイドされた状態となっている。そのため、モータ３が降下する際、規制部８によって、回転軸３３の径方向Ｘへのモータ３の移動が規制されている。
【0044】
次に、モータ３を更に降下させてゆくと、弾性力生成部７における弾性部材７１（本実施形態ではばね）が縮んでゆく。そして、モータ３に働く重力と、モータ３に働く弾性力生成部７の弾性力とが釣り合う。このとき仮にモータ３から手を離しても、モータ３は更に降下することなく停止したままとなる。すなわち、モータ３に働く重力と、モータ３に働く弾性力生成部７の弾性力とが釣り合っている。このように、回転軸３３の突出している方向Ｚ１において、モータ３に働く重力と、モータ３に働く弾性力生成部７の弾性力とが釣り合うモータ３の位置を、釣り合い位置と呼ぶ。図６〜図８は、モータ３が釣り合い位置にある場合を示している。なお、本実施形態においては、モータ３に働く弾性力生成部７の弾性力は、１２個の弾性部材７１（ばね）の弾性力の合計量である。
【0045】
図８に示すように、モータ３が釣り合い位置に位置している場合、第１歯車３３３は、第２歯車５よりも方向Ｚ１とは反対方向（方向Ｚ２）側に位置している。すなわち、図８では、第１歯車３３３は、第２歯車５よりも上側に位置している。モータ３が釣り合い位置に位置している場合、第１歯車３３３は、第２歯車５よりもたとえば１〜１０ｍｍだけ方向Ｚ２側（本実施形態では上側）に位置していることが好ましい。
【0046】
次に、図９に示すように、モータ３を下方に押し込むことによりモータ３を降下させる。これにより、第１歯車３３３と第２歯車５とが接触する。第１歯車３３３と第２歯車５とが接触すると、モータ３を下方に押し込みながら、回転軸３３（すなわち第１歯車３３３）をゆっくりと回転させる。このようにして、第１歯車３３３と第２歯車５とを噛み合わせる。なお、モータ３を押し込む力がなるべく小さくなるように、弾性力生成部７における弾性部材７１を設計するとよい。
【0047】
第１歯車３３３と第２歯車５とが噛みあうと、モータ３を図２に示した位置まで押し込み、モータ３を上述の固定部材８１４（図５参照）によって支持部２２に固定する。以上のようにモータ３の取り付けが行われる。
【0048】
なお本実施形態では、モータ３が釣り合い位置にある状態から、モータ３を下方に押し込んだ後に、モータ３を固定部材８１４によって支持部２２に固定している。そのため、モータ３が固定部材８１４によって支持部２２に固定されている状態のモータ３の位置は、上述のモータ３の釣り合い位置（図６〜図８参照）よりも、方向Ｚ１側に位置しているといえる。
【0049】
次に、本実施形態の作用効果について説明する。
【0050】
本実施形態においては、ロボットＡ１は、支持部２２およびモータ３の間に介在する弾性力生成部７を備える。弾性力生成部７は、モータ３に対し、回転軸３３が突出している方向Ｚ１とは反対方向Ｚ２に向かう弾性力を与える。このような構成によると、第１歯車３３３と第２歯車５との噛み合わせ作業を行う際、モータ３に、方向Ｚ２に弾性力生成部７からの弾性力を与えることができる。そのため、第１歯車３３３と第２歯車５との噛み合わせ作業を行う際に方向Ｚ１に向かう力がモータ３に働いていたとしても、モータ３には方向Ｚ２に弾性力生成部７からの弾性力も働いているため、方向Ｚ１にモータ３が急激に移動することを回避できる。これにより、第１歯車３３３と第２歯車５との噛み合わせ作業の際に、第１歯車３３３と第２歯車５とが衝突することを回避することが可能となる。これにより、歯車（第１歯車３３３や第２歯車５）の寿命や精度の低下を防止できる。
【0051】
本実施形態においては、回転軸３３の突出している方向Ｚ１は、重力方向の成分を有する。このような構成によると、第１歯車３３３と第２歯車５との噛み合わせ作業を行う際、モータ３には、方向Ｚ１に向かう力として、重力が働く。このように第１歯車３３３と第２歯車５との噛み合わせ作業を行う際に重力がモータ３に働いても、本実施形態ではモータ３には方向Ｚ２に弾性力生成部７からの弾性力も働いているため、方向Ｚ１にモータ３が急激に移動することを回避できる。これにより、第１歯車３３３と第２歯車５との噛み合わせ作業の際に、第１歯車３３３と第２歯車５とが衝突することを回避することが可能となる。これにより、歯車（第１歯車３３３や第２歯車５）の寿命や精度の低下を防止できる。
【0052】
本実施形態においては、上述の釣り合い位置よりも方向Ｚ１側の位置において、モータ３は、支持部２２に対し固定されている。このような構成によると、モータ３の取り付け作業の際に作業者がモータ３を落下させても、第１歯車３３３と第２歯車５とが衝突することを極力防止できる。これにより、歯車（第１歯車３３３や第２歯車５）の寿命や精度の低下を防止できる。
【0053】
本実施形態においては、回転軸３３の突出している方向Ｚ１に直交する回転軸３３の径方向Ｘへのモータ３の移動を規制する規制部８を更に備える。このような構成によると、モータ３の取り付け作業の際におけるモータ３の位置決めを規制部８によって容易に行うことができる。すなわち、モータ３の位置決めを目視で行う必要がなくなる。また、本実施形態によると、モータ３の回転軸３３の突出している方向Ｚ１を所望の方向（本実施形態では鉛直方向）に一致させた状態にモータ３を保つ作業が容易になる。これにより、モータ３の取り付け作業が容易になる。また、本実施形態によると、第１歯車３３３と第２歯車５との噛み合わせ作業も容易になるため、第１歯車３３３と第２歯車５との噛み合わせ作業の時間短縮を図ることが可能となる。作業時間の短縮ができると、第１歯車３３３と第２歯車５との接触時の摩擦や損傷も低減されるため、第１歯車３３３あるいは第２歯車５の精度や寿命が向上する。更に、本実施形態によると、作業者は第１歯車３３３と第２歯車５との噛み合わせ作業のみに集中できる。このこともモータ３の取り付け作業の容易化に適する。
【0054】
また、本実施形態によると、ハウジング２１内の空間が狭い場合であっても、モータ３の傾きを意識する必要がなくなる。更に、本実施形態によると、第１歯車３３３と第２歯車５との噛み合わせ作業は、モータ３を軽く図９の下方に押し込みながらゆっくりと回転軸３３を回転させることにより行うことができる。
【0056】
なお、以下の説明では、上記と同一もしくは類似の構成については上記と同一の符号を付し、説明を適宜省略する。
【0057】
図１０は、本発明の第２実施形態にかかるロボットの正面図（一部は断面を示している）である。
【0058】
同図に示すロボットＡ２では、規制部８が支持部２２に対し着脱可能に固定されている。本実施形態では、規制部８は、固定部材８１６によって支持部２２に着脱可能に固定されている。このような構成によっても、ロボットＡ１に関して述べたのと同様の作用効果を享受することができる。
【0060】
図１１は、本発明の第３実施形態にかかるロボットの部分拡大正面図（一部は断面を示している）である。
【0061】
同図に示すロボットＡ３においては、モータ３における回転軸３３は、軸本体３３１および第１歯車３３３に加えて、突起部３３８を含んでいる。突起部３３８は、第１歯車３３３よりも回転軸３３の先端側に位置している。突起部３３８はたとえば、円柱状あるいは円筒状である。また、突起部３３８の図１１の横方向における寸法は、第１歯車３３３の図１１の横方向における寸法より小さくなっている。モータ３を取り付ける際に、突起部３３８と第２歯車５とが接触することを防止するためである。
【0062】
本実施形態においては、台座１には凹部１２が形成されている。凹部１２には回転軸３３における突起部３３８が挿入されている。本実施形態においては、凹部１２の内側面によって規制部８が構成されている。そのため、図１１に示すように、突起部３３８の径方向Ｘ側に規制部８が位置しているといえる。規制部８（凹部１２の内側面）は、突起部３３８に対して、わずかな隙間を隔てて離間している。
【0063】
このような構成によっても、ロボットＡ１に関して述べたのと同様の作用効果を享受することができる。
【0064】
なお、本実施形態における構成と、ロボットＡ１とを組み合わせてもよい。
【0066】
図１２は、本発明の第４実施形態にかかるロボットの部分拡大正面図（一部は断面を示している）である。図１３は、本発明の第４実施形態にかかるロボットにおけるモータの取り付け方法の一工程を示す正面図（一部は断面を示している）である。
【0067】
図１２に示すロボットＡ４は、弾性力生成部７における弾性部材７１がばねではなく、ゴムである点において、ロボットＡ１と異なる。具体的には、弾性部材７１はゴムブロックであり、図１３の上方向から圧縮されると、図１３の上方向に向かう弾性力を生成する。
【0068】
このような構成によっても、ロボットＡ１に関して述べたのと同様の作用効果を享受することができる。
【0069】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。本発明の各部の具体的な構成は、種々に設計変更自在である。
【0070】
上述の説明ではロボットが減速機６を備えている例を示したが、本発明はこれに限定されない。すなわち、ロボットが減速機６を備えていなくてもよい。
【符号の説明】
【0071】
１ 台座１１ 穴
１２ 凹部
２１ ハウジング
２２ 支持部
２２１ 孔
２２４ 穴
３ モータ
３１ 本体部
３１１ フランジ
３３ 回転軸
３３１ 軸本体
３３３ 第１歯車
３３８ 突起部
５ 第２歯車
６ 減速機
６１ 孔
７ 弾性力生成部
７１ 弾性部材
７５ 載置部材
８ 規制部
８１２，８１３，８１４，８１５，８１６ 固定部材
８８１ 床面
Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４ ロボット
Ｘ 径方向
Ｚ１，Ｚ２ 方向